CN220376289U - 托盘装置、搬运机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决托盘不能适应不同尺寸料箱的技术问题，该托盘装置包括托盘和调节机构，托盘在第一方向上具有料箱取/放口；调节机构包括两个侧挡板组件、连杆和后挡板组件，后挡板组件在第一方向上与料箱取/放口相对设置，连杆设置在后挡板组件背离料箱取/放口的一侧，两个侧挡板组件相对设置在料箱取/放口的两侧，并与连杆铰接，且两个侧挡板组件与托盘在第二方向上滑动连接，后挡板组件在外力作用下带动连杆沿第一方向移动，以使连杆带动两个侧挡板组件在第二方向上朝向相互靠近的方向移动；其中，第二方向与第一方向垂直。本申请能够适应不同尺寸的料箱。

Description

托盘装置、搬运机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能物流终端已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，机器人作为智能物流终端实现料箱搬运作业的主要设备之一，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。

相关技术中，搬运机器人可以在货架上取/放料箱，其中，搬运机器人包括移动底座、支撑架、货叉和背篓，支撑架安装在移动底座上，货叉和背篓分别安装在支撑架上，货叉和/或背篓内设置有托盘，托盘用于承载料箱，其中，货叉可相对支撑架沿竖直方向升降，也可以沿水平方向伸缩，从而将料箱从货架上取出，或者将料箱移送至货架上，背篓可将料箱暂存在搬运机器人上。

然而，相关技术中，托盘无法适应不同尺寸的料箱，导致托盘的尺寸与料箱的尺寸不符时，料箱在托盘上的位置易发生偏移或者窜动，从而导致搬运机器人在取/放货时效率低以及精度差的问题。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统，能够适应不同尺寸的料箱，能够避免不同尺寸的料箱在托盘上偏移甚至窜动的问题，从而能够提高搬运机器人在取/放货时的效率和精度。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种托盘装置，包括：

托盘，在第一方向上具有料箱取/放口；

调节机构，包括设置在所述托盘上的两个侧挡板组件、连杆和后挡板组件；所述后挡板组件在第一方向上与所述料箱取/放口相对设置，所述连杆设置在所述后挡板组件背离所述料箱取/放口的一侧；两个侧挡板组件相对设置在所述料箱取/放口的两侧，并与所述连杆铰接，且两个侧挡板组件与所述托盘在第二方向上滑动连接，所述后挡板组件被配置为在外力作用下带动所述连杆沿所述第一方向移动，以使所述连杆带动两个所述侧挡板组件在第二方向上朝向相互靠近或相互远离的方向移动；

其中，所述第一方向为所述料箱在所述托盘上的取放方向，所述第二方向与所述第一方向相互垂直。

作为一种可选的实施方式，各所述侧挡板组件包括侧挡板和挡板连接件，所述挡板连接件的一端与所述侧挡板铰接，所述挡板连接件的另一端与所述连杆铰接，所述侧挡板与所述托盘在第二方向上滑动连接，所述连杆沿所述第一方向移动时，所述连杆通过所述挡板连接件带动所述侧挡板在所述第二方向上移动。

作为一种可选的实施方式，所述侧挡板朝向所述料箱取/放口的一端具有导向部，所述导向部朝向远离所述料箱的一侧倾斜。

作为一种可选的实施方式，所述挡板连接件包括依次连接的第一连接板和第二连接板，且所述第一连接板和所述第二连接板之间具有倾斜夹角，所述第一连接板的远离所述第二连接板的一端与所述侧挡板铰接，所述第二连接板远离所述第一连接板的一端与所述连杆铰接。

作为一种可选的实施方式，所述后挡板组件包括后挡板和第一弹性复位件，所述第一弹性复位件连接在所述后挡板和所述连杆之间，所述第一弹性复位件被配置为通过自身的弹力驱动所述后挡板沿所述第一方向朝向远离所述连杆的一端移动。

作为一种可选的实施方式，所述第一弹性复位件为第一压簧，且所述后挡板面向所述连杆的一端的端面上设置有第一安装柱，所述连杆面向所述后挡板的端面上设置有第二安装柱，所述第一压簧的两端分别与所述第一安装柱和所述第二安装柱套接。

作为一种可选的实施方式，所述调节机构还包括导向座，所述导向座设置在所述后挡板组件远离所述料箱取/放口的一侧，

所述导向座上具有沿所述第一方向延伸的导向孔，所述连杆远离所述后挡板组件的一端穿设于所述的导向孔中并可沿所述导向孔移动。

作为一种可选的实施方式，所述调节机构还包括平板导轨，所述平板导轨水平设置在所述托盘上，两个所述侧挡板组件、所述连杆、所述后挡板组件和所述导向座均设置在所述平板导轨上；

所述平板导轨在所述第一方向上远离所述料箱取/放口的一端设置有安装导轨，所述安装导轨上沿所述第一方向具有多个安装位，所述导向座可选择性的安装在多个所述安装位中的一者上。

作为一种可选的实施方式，所述平板导轨在所述第一方向上设置有第一导轨，所述后挡板面向所述第一导轨的表面上设置有与所述第一导轨相匹配的第一滑块，所述第一滑块被配置为沿所述第一导轨移动。

作为一种可选的实施方式，所述平板导轨在所述第二方向上设置有第二导轨，各所述侧挡板面向所述第二导轨的表面上设置有与所述第二导轨相匹配的第二滑块，所述第二滑块被配置为沿所述第二导轨移动。

作为一种可选的实施方式，所述调节机构还包括至少一个第二弹性复位件，所述连杆靠近所述后挡板的一端设置有安装板，至少一个所述第二弹性复位件连接在所述安装板和所述导向座之间，所述第二弹性复位件被配置为通过自身的弹力驱动所述连杆朝向所述料箱取/放口的一端移动，以使所述连杆复位。

作为一种可选的实施方式，所述第二弹性复位件为两个，两个所述第二弹性复位件分别对称设置在所述连杆的两侧；

且所述安装板面向所述导向座的一端设置有第一安装部，所述导向座面向所述安装板的一端设置有第二安装部，所述第二弹性复位件连接在所述第一安装部和所述第二安装部之间。

作为一种可选的实施方式，所述第二弹性复位件为第二压簧；所述第一安装部和所述第二安装部分别为安装柱或安装孔中的一者，所述第二压簧的两端分别与所述安装柱套接或嵌设在所述安装孔中。

作为一种可选的实施方式，所述平板导轨靠近所述料箱取/放口处设置有导向面，所述导向面为朝向远离所述料箱一侧倾斜的斜面，所述导向面被配置为对进入所述料箱取/放口的料箱进行导向。

第二方面，本申请实施例还提供一种搬运机器人，包括：支撑架、升降装置、货叉和多个托盘装置，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述货叉设置在所述支撑架的一侧且与所述升降装置相邻，所述货叉可在所述升降装置的驱动下沿竖直方向移动，多个所述托盘装置设置在所述支撑架的另一侧，多个所述托盘装置的至少一个采用如上述所述的托盘装置。

作为一种可选的实施方式，所述货叉内设置有如上述所述的托盘装置。

第三方面，本申请实施例还提供一种仓储系统，包括如上述所述的托盘装置或如上述所述的搬运机器人。

本申请实施例提供的托盘装置、搬运机器人及仓储系统中，通过将连杆设置在后挡板组件背离料箱取/放口的一侧，两个侧挡板组件相对设置在料箱取/放口的相对两侧并与连杆铰接，且两个侧裆部组件与托盘在第二方向上滑动连接，这样，当料箱进入托盘后，料箱撞击并推动后挡板组件沿第一方向移动，以使后档板组件在料箱的推力作用下推动连杆沿第一方向朝向远离料箱取/放口的一侧移动，且连杆通过铰接以及侧挡板组件与托盘滑动连接的方式将沿第一方向的运动转化为沿第二方向运动，从而使得两侧的侧挡板组件在连杆的带动下沿第二方向朝向相互靠近的方向移动以对料箱进行夹抱，因此，本申请可以根据料箱的尺寸调节托盘上两个侧挡板组件的位置，使得托盘可以适配多种不同规格尺寸的料箱；另外，两个侧挡板组件也可以对放入托盘中的料箱进行限位，使得料箱被限制于在第二方向上的居中位置，防止料箱在托盘上的位置偏移、倾斜或窜动，避免小尺寸料箱在搬运时易掉落的风险，提高定位的准确性，有效的减少搬运机器人等设备启停时的惯性和震动给料箱带来的移动量，有利于提高搬运机器人的在取/放料箱时的效率和精准度。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的托盘装置、搬运机器人及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的托盘装置的一种结构示意图；

图2为本申请实施例提供的托盘装置中调节机构的一种结构示意图；

图3为图2中的A处的局部放大示意图；

图4为本申请实施例提供的托盘装置中侧挡板的一种结构示意图；

图5为本申请实施例提供的托盘装置中挡板连接件的一种结构示意图；

图6为本申请实施例提供的托盘装置中后挡板的一种结构示意图；

图7为本申请实施例提供的托盘装置中调节机构的部分结构的爆炸示意图；

图8为图7中B处的局部放大示意图；

图9为本申请实施例提供的托盘装置的一种使用状态示意图；

图10为本申请实施例提供的托盘装置的另一种使用状态示意图。

附图标记：

100-托盘装置； 10-托盘； 20-调节机构；

21-侧挡板组件； 211-侧挡板； 2111-导向部；

2112-第二滑块； 212-挡板连接件； 2121-第一连接板；

2122-第二连接板； 22-连杆； 221-第二安装柱；

222-安装板； 2221-第一安装部； 23-后挡板组件；

231-后档板； 2311-第一安装柱； 232-第一弹性复位件；

233-第一滑块； 24-导向座； 241-导向孔；

242-第二安装部； 25-平板导轨； 251-安装导轨；

252-第一导轨； 253-第二导轨； 254-导向面；

26-第二弹性复位件； 300-料箱。

具体实施方式

相关技术中，以货架为例，使用搬运机器人取/放货架上的料箱，其中，搬运机器人包括移动底座、支撑架、货叉和背篓，支撑架安装在移动底座上，货叉和背篓分别安装在支撑架上，货叉和/或背篓内设置有托盘，托盘用于承载料箱，其中，货叉可相对支撑架沿竖直方向升降，也可以沿水平方向伸缩，从而将料箱从货架上取出，或者将料箱移送至货架上，背篓可将料箱暂存在搬运机器人上。在货叉取出料箱的场景中，由搬运机器人将料箱运行到货架指定的位置前，搬运机器人读取货架与料箱上的例如二维码，确认后由货叉取出需要的料箱，并将其放入搬运机器人的背篓中；在存入料箱的场景中，由搬运机器人运行到货架指定位置前，使用货叉将背篓中取出相应的料箱并放入货架指定位置上。然而，上述方案中托盘的尺寸是固定不变的，不能适应不同规格尺寸的料箱，在料箱取/放过程中，多尺寸料箱混合的应用场景或将会出现料箱最终放置的位置偏移的现象，当偏移较大时，料箱在托盘上姿态的改变，可能会造成下一次取货异常，影响取/放料箱的效率以及精准度，且当料箱尺寸较小时，料箱在托盘上的窜动问题也提升了搬运机器人在移动过程中料箱掉落的风险。

为了解决上述问题，本申请提供一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统，可以根据料箱的尺寸调节托盘上的两个侧挡板组件的位置，使得托盘可以适配多种不同尺寸的料箱，另外，两个侧挡板组件和后挡板组件还可以对放入托盘中的料箱进行限位，使得料箱被限制于在第二方向上的居中位置，防止料箱在托盘上的位置偏移、倾斜或窜动，避免小尺寸料箱在搬运时易掉落的风险，提高定位的准确性，有效的减少搬运机器人等设备启停时的惯性和震动给料箱带来的移动量，有利于提高搬运机器人的在取/放料箱时的效率和精准度。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的托盘装置的一种结构示意图；图2为本申请实施例提供的托盘装置中调节机构的一种结构示意图；图3为图2中的A处的局部放大示意图；图4为本申请实施例提供的托盘装置中侧挡板的一种结构示意图；图5为本申请实施例提供的托盘装置中挡板连接件的一种结构示意图；图6为本申请实施例提供的托盘装置中后挡板的一种结构示意图；图7为本申请实施例提供的托盘装置中调节机构的部分结构的爆炸示意图；图8为图7中B处的局部放大示意图；图9为本申请实施例提供的托盘装置的一种使用状态示意图；图10为本申请实施例提供的托盘装置的另一种使用状态示意图。

请参照图1至图3所示，本申请实施例提供一种托盘装置100，包括：托盘10和设置在托盘10上的调节机构20，托盘10在第一方向上具有料箱取/放口，其中，托盘10用于存放料箱的一面整体可以呈方形，例如，可以呈长方形；料箱取/放口可以设置在托盘10的任意一端，例如，可以设置在长方形的托盘10中较短的边的一端，相应的，第一方向可以与长方形的托盘10中较长的边平行，第二方向可以与长方形的托盘10中较短的一条边平行，第一方向和第二方向相互垂直。

在一些可选的实施方式中，调节机构20包括设置在托盘10上的两个侧挡板组件21、连杆22和后挡板组件23，后挡板组件23在第一方向上与料箱取/放口相对设置，且可沿第一方向移动，连杆22设置在后挡板组件23背离料箱取/放口的一侧且可沿第一方向移动；两个侧挡板组件21相对设置在料箱取/放口的两侧，并与连杆22铰接，且两个侧挡板组件21与托盘10在第二方向上滑动连接，即侧挡板组件21可以在托盘10上沿第二方向滑动，后挡板组件23被配置为在外力作用下带动连杆22沿第一方向移动，以使连杆22带动两个侧挡板组件21在第二方向上朝向相互靠近或相互远离的方向移动。

上述方案中，通过将连杆22设置在后挡板组件23背离料箱取/放口的一侧，两个侧挡板组件21相对设置在料箱取/放口的相对两侧并与连杆22铰接，且两个侧裆部组件与托盘10在第二方向上滑动连接，这样，当料箱300进入托盘10后，料箱300撞击并推动后挡板组件23沿第一方向移动，以使后档板组件在料箱300的推力作用下推动连杆22沿第一方向朝向远离料箱取/放口的一侧移动，且连杆22通过铰接以及侧挡板组件21与托盘10滑动连接的方式将沿第一方向的运动转化为沿第二方向运动，从而使得两侧的侧挡板组件21在连杆22的带动下沿第二方向朝向相互靠近的方向移动以对料箱300进行夹抱，因此，本申请可以根据料箱300的尺寸调节托盘10上两个侧挡板组件21的位置，使得托盘10可以适配多种不同尺寸的料箱300；另外，两个侧挡板组件21和后挡板组件23也可以对放入托盘10中的料箱300进行限位，使得料箱300被限制于在第二方向上的居中位置，防止料箱300在托盘10上的位置偏移、倾斜或窜动，避免小尺寸料箱300在搬运时易掉落的风险，提高定位的准确性，有效的减少搬运机器人等设备启停时的惯性和震动给料箱300带来的移动量，有利于提高搬运机器人的在取/放料箱300时的效率和精准度。

在一些可选的实施方式中，各侧挡板组件21包括侧挡板211和挡板连接件212，挡板连接件212的一端与侧挡板211铰接，挡板连接件212的另一端与连杆22铰接，侧挡板211与托盘10在第二方向上滑动连接，当后挡板组件23推动连杆22沿第一方向朝向远离料箱取/放口的方向移动时，两侧的侧挡板211分别通过与其对应的挡板连接件212在连杆22的带动下在托盘10上沿第二方向朝向相互靠近的方向移动，使得两个侧挡板组件21之间的间距与料箱300的宽度相适配，以将料箱300限制在两个侧挡板211之间并对其进行夹抱，从而防止料箱300在托盘10上的位置偏移、倾斜或窜动，从而能够提高料箱300在取/放时的效率和精准度。

可以理解的是，通过使挡板连接件212的两端分别与侧挡板211和连杆22铰接，这样，挡连杆22沿第一方向移动时，挡板连接件212的两端可分别相对连杆22和侧挡板211自如的转动，从而能够顺利的将连杆22沿第一方向的运动转化为侧挡板211沿第二方向的运动，以适配尺寸大小不同的料箱300，将料箱300限制在托盘10居中的位置处。

其中，挡板连接件212的两端可以分别通过合页与连杆22和侧挡板211之间实现铰接；或者，挡板连接件212的两端也可以分别通过转轴与连杆22和侧挡板211之间实现铰接，例如，在图5中，挡板连接件212的两端分别设置有轴套，相应的，侧挡板211与挡板连接件212连接的一端也设置有与其相匹配的轴套，当挡板连接件212上的轴套与侧挡板211上的轴套对齐时，转轴插设在轴套中，以实现侧挡板211与挡板连接件212之间的铰接，连杆22与挡板连接件212之间通过转轴铰接的原理与挡板连接件212和侧挡板211之间的铰接原理相同，在此不再赘述。

在一些可选的实施方式中，请参照图4所示，侧挡板211可以为板状结构，侧挡板211朝向料箱取/放口的一端具有导向部2111，导向部2111朝向远离料箱300的一侧倾斜，这样，当料箱300在进入托盘10时，导向部2111可以对料箱300进行导向，另外，通过将导向部2111设置为朝向远离料箱300的一侧倾斜，可以减少料箱300与侧挡板211之间正面碰撞的现象。

在一些可选的实施方式中，请参照图5所示，挡板连接件212包括依次连接的第一连接板2121和第二连接板2122，且第一连接板2121和第二连接板2122之间具有倾斜夹角，第一连接板2121的远离第二连接板2122的一端与侧挡板211铰接，第二连接板2122远离第一连接板2121的一端与连杆22铰接。

在本申请中，第一连接板2121和第二连接板2122之间具有倾斜夹角，这样，通过第一连接板2121和第二连接板2122的转折，可以使得与第一连接板2121铰接的侧挡板211在托盘10上呈现为沿第一方向延伸的状态设置在托盘10上，从而使得两侧的侧挡板211在朝向相互靠近的方向对料箱300进行夹抱时，能够提高料箱300在托盘10上的位置的精确度，进而避免侧挡板211倾斜而导致料箱300在托盘10上的位置倾斜的现象。

其中，第一连接板2121和第二连接板2122之间的倾斜夹角可根据实际需求进行适应性设计，只要能够通过第一连接板2121和第二连接板2122的转折连接，使得侧挡板211和连杆22在第一方向的不同位置上能够呈现相互平行的放置状态即可，具体角度在此不做限制。

另外，第一连接板2121和第二连接板2122之间可以是通过可拆卸连接的方式连接，也可以是通过焊接、粘接或者一体成型的方式形成为一体结构，另外，第一连接板2121和第二连接板2122的材质可以为金属材质制成，也可以是强度较好的非金属材质制成，具体不做限制。

在一些可选的实施方式中，后挡板组件23包括后挡板231和第一弹性复位件232，第一弹性复位件232连接在后挡板231和连杆22之间，第一弹性复位件232被配置为通过自身的弹力驱动后挡板231沿第一方向朝向远离连杆22的一端移动。

其中，后挡板231可以为金属材质或非金属材质制成的板状结构，且后挡板231具有可与料箱300抵接的接触面，该接触面可以为垂直托盘10的承载面的平面。

另外，通过在后挡板231和连杆22之间设置第一弹性复位件232，当料箱300推动后挡板231朝向连杆22移动时，后挡板231受到料箱300的推力朝向连杆22移动时，第一弹性复位件232逐渐被压缩，直至第一弹性复位件232被完全压缩，此时，后挡板231经压缩后的第一弹性复位件232将推力传递至通过第一弹性复位件232将其推力传递至连杆22，以推到连杆22朝向远离料箱300的一侧移动，而当料箱300被取走之后，第一弹性复位件232自身的弹力驱动后挡板231朝向远离连杆22的一侧移动，以使后挡板231复位，当后挡板231复位后，第一弹性复位件232处于自由状态。

示例性的，如图3所示，第一弹性复位件232可以包括但不仅限于为第一压簧，例如，第一压簧可以是呈螺旋环绕的压簧，其中，第一压簧的外观可以是圆柱状或者圆台状等，且第一压簧的两端分别与后挡板231和连杆22连接。

在一些可选的实施例中，后挡板231面向连杆22的一端的端面上设置有第一安装柱2311，连杆22面向后挡板231的端面上设置有第二安装柱221，第一压簧的两端分别与第一安装柱2311和第二安装柱221套接。

其中，第一安装柱2311的横截面的尺寸与第一压簧的第一端的内径尺寸相匹配，第二安装柱221的横截面的尺寸与第一压簧的第二端的内径尺寸相匹配，第一压簧的第一端与第一安装柱2311套接，第一压簧的第二端与第二安装柱221套接，例如，第一压簧为圆柱形的螺旋压簧，第一安装柱2311和第二安装柱221的横截面的形状大小可以为与第一压簧的内径的截面形状大小相匹配的圆形。

在一些可选的实施方式中，请参照图7和图8所示，调节机构20还包括导向座24，导向座24设置在后挡板组件23远离料箱取/放口的一侧，导向座24上具有沿第一方向延伸的导向孔241，连杆22远离后挡板组件23的一端穿设于的导向孔241中并可沿导向孔241移动，这样，当连杆22沿第一方向移动时，导向孔241可以对连杆22的移动进行导向。其中，导向孔241的截面形状可以与连杆22的截面形状相匹配。

在一些可选的实施方式中，调节机构20还包括平板导轨25，平板导轨25水平设置在托盘10上，两个侧挡板组件21、连杆22、后挡板组件23和导向座24均设置在平板导轨25上；其中，平板导轨25在第一方向上远离料箱取/放口的一端设置有安装导轨251，安装导轨251上沿第一方向具有多个安装位，导向座24可选择性的安装在多个安装位中的一者上。

上述方案中，通过设置安装导轨251，并在安装导轨251上设置多个安装位，导向座24可选择性的安装在多个安装位上的一者上，从而使得调节机构20在第一方向上的初始位置可调，以便适应不同应用场合或者尺寸大小不同的料箱300，当调节机构20的初始位置确定后，将导向座24可通过螺钉、螺栓等螺纹连接件可拆卸的固定安装在对应的安装位上。

在一些可选的实施方式中，请继续参照图7所示，平板导轨25在第一方向上设置有第一导轨252，可以理解的是，第一导轨252可以包括沿第一方向延伸的第一滑槽，后挡板231面向第一导轨252的表面上设置有与第一导轨252相匹配的第一滑块233，当后挡板231沿第一方向移动时，第一滑块233设置在第一滑槽中并沿第一滑槽移动，以对后挡板231在第一方向上的移动进行导向，从而提高后挡板231沿第一方向移动时的精确性，避免后挡板231在移动时发生偏移。

示例性的，第一滑块233可以为横截面形状为圆形、椭圆、矩形等，如在图6中，第一滑块233为设置在后挡板231底部的圆柱形凸起。

在一些可选的实施方式中，请参照图7所示，平板导轨25在第二方向上设置有第二导轨253，各侧挡板211面向第二导轨253的表面上设置有与第二导轨253相匹配的第二滑块2112，第二滑块2112被配置为沿第二导轨253移动。

示例性的，第二导轨253包括在平板导轨25的板面上且沿第二方向延伸的第二滑槽，第二滑块2112为设置在侧挡板211的底部，第二滑块2112位于第二滑槽内，当连杆22沿第一方向移动时，连杆22传递至侧挡板211的作用力驱动侧挡板211沿第二滑槽移动，以对侧挡板211在第二方向上的移动进行导向，以防止侧挡板211偏移而导致料箱300的位置发生偏移。

其中，第二滑块2112的横截面形状可以是圆形、椭圆形、矩形等，示例性的，在图4中，第二滑块2112为横截面形状为圆形的圆柱凸起。

在一些可选的实施方式中，调节机构20还包括至少一个第二弹性复位件26，连杆22靠近后挡板231的一端设置有安装板222，至少一个第二弹性复位件26连接在安装板222和导向座24之间，当料箱300移动至托盘10的放置位置时，第二弹性复位件26处于被压缩的状态，这样，当料箱300被取走之后，第二弹性复位件26被配置为通过自身的弹力驱动连杆22朝向料箱取/放口的一端移动，以使连杆22复位，无需人工手动进行复位，结构简单，成本低。

示例性的，如在图8中，安装板222与连杆22可以为通过一体成型工艺形成的一体结构，这样，可以减少安装工艺，从而降低安装成本。

在一些可选的实施方式中，请参照图3所示，第二弹性复位件26为两个，两个第二弹性复位件26分别对称设置在连杆22的两侧，这样，可以使得连杆22两侧用于驱动连杆22复位的复位弹力达到平衡，从而避免连杆22在复位时因弹力不均匀而发生偏斜的问题。

另外，请参照图7和图8所示，安装板222面向导向座24的一端设置有第一安装部2221，导向座24面向安装板222的一端设置有第二安装部242，第二弹性复位件26连接在第一安装部2221和第二安装部242之间，示例性的，第二弹性复位件26为第二压簧；第一安装部2221和第二安装部242分别为安装柱或安装孔中的一者，第二压簧的两端分别与安装柱套接或嵌设在安装孔中。例如，在图8中，第一安装部2221为圆柱形的安装柱，第二安装部242为截面形状为圆形的安装孔，第二压簧为圆柱形的螺旋压簧，第二压簧的一端嵌设在安装孔中，第二压簧的另一端套接在安装柱上。

在一些可选的实施方式中，平板导轨25靠近料箱取/放口处设置有导向面254，导向面254为朝向远离料箱300一侧倾斜的斜面，导向面254被配置为对进入料箱取/放口的料箱300进行导向，可以理解的是，通过设置导向面254，可以减小料箱300在进入托盘10时的阻力，以便料箱300顺利进入托盘10中。

下面将以不同规格尺寸的料箱300为例对托盘装置100在使用时的原理进行说明。

在一种实施例中，请参照图9所示，以小尺寸的料箱300为例，例如，料箱300的尺寸为200mmx300mm的长方体料箱300为例介绍，当小尺寸的料箱300进入托盘10后，料箱300撞击在后挡板231上，料箱300在继续向托盘10中移动时，后挡板231在料箱300的推力作用下推动连杆22在导向座24的导向孔241中向远离后挡板231的一侧移动，在连杆22移动时，连杆22通过挡板连接件212带动侧挡板211运动，由于侧挡板211与托盘10之间在第二方向上滑动连接，因此，连杆22沿第一方向的移动转化为侧挡板211沿第二方向的移动，以使得两侧的侧挡板211朝向相互靠近的方向移动以夹抱料箱300，将小型料箱300限制于托盘10居中位置，防止料箱300在托盘10中的位置偏移或倾斜。

在另一实施例中，请参照图10所示，以大尺寸的料箱300为例，例如，料箱300的尺寸为450mmx650mm的长方体料箱300为例介绍，当料箱300进入托盘10后，料箱300撞击至后档板，当侧挡板211夹抱触碰到料箱300侧面至无法移动时，由于料箱300还未放置对应的位置，因此，料箱300带动侧挡板组件21继续沿第一方向朝向导向座24移动，此时第二复位弹性件处于压缩状态；当料箱300被取走之后，第二复位弹性件驱动连杆22复位，从而使得侧挡板组件21复位。

综上所述，本申请可以根据料箱的尺寸调节两个侧挡板组件的位置，使得托盘可以适配多种不同尺寸的料箱；另外，两个侧挡板组件和后挡板组件也可以对放入托盘中的料箱进行限位，使得料箱被限制于在第二方向上的居中位置，防止料箱在托盘上的位置偏移、倾斜或窜动，避免小尺寸料箱在搬运时易掉落的风险，提高定位的准确性，有效的减少搬运机器人等设备启停时的惯性和震动给料箱带来的移动量，有利于提高搬运机器人的在取/放料箱时的效率和精准度。

本申请实施例还提供一种搬运机器人，包括支撑架、升降装置、货叉和多个托盘装置，升降装置设置在支撑架上，货叉设置在支撑架的一侧且与升降装置相邻，货叉可在升降装置的驱动下沿竖直方向移动，多个托盘装置设置在支撑架的另一侧，多个托盘装置的至少一个采用上述实施例的托盘装置。

具体的，支撑架包括底座和立柱，立柱竖直固定于底座上，升降装置设置在立柱上，例如，升降装置可沿竖直方向设置在立柱上，升降装置例如可以包括驱动机构和传送机构，驱动机构用于驱动传送机构沿竖直方向运动，驱动机构例如可以是电机等，传送机构例如可以是带传动机构、链传动机构或者齿轮传动机构等。货叉设置在立柱的一侧，以通过货叉取/放料箱，其中，货叉可以与传送机构连接，例如，货叉设置在传送机构上，以随传送机构沿竖直方向升降移动。多个托盘装置设置在立柱的另一侧，即多个托盘装置与货叉相对设置，其中，多个托盘装置在立柱上沿竖直方向间隔设置，以形成多层结构，托盘装置用于暂时存放料箱，其中，多个托盘装置中的至少一个可以采用上述实施例的托盘装置，以便适配多种不同规格尺寸的料箱。

在一些可选的实施例中，货叉内设置有托盘装置，且该托盘装置也可以采用上述实施例的托盘装置，以适配不同规格尺寸的料箱。

本申请实施例提供的搬运机器人，由于设置了上述实施例的托盘装置，因此可以根据料箱的尺寸调节两个侧挡板组件的位置，使得托盘可以适配多种不同尺寸的料箱；另外，两个侧挡板组件和后挡板组件也可以对放入托盘中的料箱进行限位，使得料箱被限制于在第二方向上的居中位置，防止料箱在托盘上的位置偏移、倾斜或窜动，避免小尺寸料箱在搬运时易掉落的风险，提高定位的准确性，有效的减少搬运机器人等设备启停时的惯性和震动给料箱带来的移动量，有利于提高搬运机器人的在取/放料箱时的效率和精准度。

本申请实施例还提供一种仓储系统，包括货架、上述实施例的搬运机器人以及供搬运机器人移动的通道，搬运机器人可沿通道移动到货架旁边取/放料箱。

本申请实施例的仓储系统由于采用了上述实施的搬运机器人，因此可以对不同规格尺寸的料箱进行取/放货作业，且有利于提高搬运机器人的效率和精度。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种托盘装置，其特征在于，包括：

托盘，在第一方向上具有料箱取/放口；

调节机构，包括设置在所述托盘上的两个侧挡板组件、连杆和后挡板组件；所述后挡板组件在第一方向上与所述料箱取/放口相对设置，所述连杆设置在所述后挡板组件背离所述料箱取/放口的一侧；两个侧挡板组件相对设置在所述料箱取/放口的两侧并与所述连杆铰接，且两个侧挡板组件与所述托盘在第二方向上滑动连接，所述后挡板组件被配置为在外力作用下带动所述连杆沿所述第一方向移动，以使所述连杆带动两个所述侧挡板组件在第二方向上朝向相互靠近或相互远离的方向移动；

其中，所述第一方向为所述料箱在所述托盘上的取放方向，所述第二方向与所述第一方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，各所述侧挡板组件包括侧挡板和挡板连接件，所述挡板连接件的一端与所述侧挡板铰接，所述挡板连接件的另一端与所述连杆铰接，所述侧挡板与所述托盘在第二方向上滑动连接，所述连杆沿所述第一方向移动时，所述连杆通过所述挡板连接件带动所述侧挡板在所述第二方向上移动。

3.根据权利要求2所述的托盘装置，其特征在于，所述侧挡板朝向所述料箱取/放口的一端具有导向部，所述导向部朝向远离所述料箱的一侧倾斜。

4.根据权利要求2所述的托盘装置，其特征在于，所述挡板连接件包括依次连接的第一连接板和第二连接板，且所述第一连接板和所述第二连接板之间具有倾斜夹角，所述第一连接板的远离所述第二连接板的一端与所述侧挡板铰接，所述第二连接板远离所述第一连接板的一端与所述连杆铰接。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的托盘装置，其特征在于，所述后挡板组件包括后挡板和第一弹性复位件，所述第一弹性复位件连接在所述后挡板和所述连杆之间，所述第一弹性复位件被配置为通过自身的弹力驱动所述后挡板沿所述第一方向朝向远离所述连杆的一端移动。

6.根据权利要求5所述的托盘装置，其特征在于，所述第一弹性复位件为第一压簧，且所述后挡板面向所述连杆的一端的端面上设置有第一安装柱，所述连杆面向所述后挡板的端面上设置有第二安装柱，所述第一压簧的两端分别与所述第一安装柱和所述第二安装柱套接。

7.根据权利要求5所述的托盘装置，其特征在于，所述调节机构还包括导向座，所述导向座设置在所述后挡板组件远离所述料箱取/放口的一侧，

所述导向座上具有沿所述第一方向延伸的导向孔，所述连杆远离所述后挡板组件的一端穿设于所述的导向孔中并可沿所述导向孔移动。

8.根据权利要求7所述的托盘装置，其特征在于，所述调节机构还包括平板导轨，所述平板导轨水平设置在所述托盘上，两个所述侧挡板组件、所述连杆、所述后挡板组件和所述导向座均设置在所述平板导轨上；

所述平板导轨在所述第一方向上远离所述料箱取/放口的一端设置有安装导轨，所述安装导轨上沿所述第一方向具有多个安装位，所述导向座可选择性的安装在多个所述安装位中的一者上。

9.根据权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，所述平板导轨在所述第一方向上设置有第一导轨，所述后挡板面向所述第一导轨的表面上设置有与所述第一导轨相匹配的第一滑块，所述第一滑块被配置为沿所述第一导轨移动。

10.根据权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，所述平板导轨在所述第二方向上设置有第二导轨，各所述侧挡板面向所述第二导轨的表面上设置有与所述第二导轨相匹配的第二滑块，所述第二滑块被配置为沿所述第二导轨移动。

11.根据权利要求7所述的托盘装置，其特征在于，所述调节机构还包括至少一个第二弹性复位件，所述连杆靠近所述后挡板的一端设置有安装板，至少一个所述第二弹性复位件连接在所述安装板和所述导向座之间，所述第二弹性复位件被配置为通过自身的弹力驱动所述连杆朝向所述料箱取/放口的一端移动，以使所述连杆复位。

12.根据权利要求11所述的托盘装置，其特征在于，所述第二弹性复位件为两个，两个所述第二弹性复位件分别对称设置在所述连杆的两侧；

且所述安装板面向所述导向座的一端设置有第一安装部，所述导向座面向所述安装板的一端设置有第二安装部，所述第二弹性复位件连接在所述第一安装部和所述第二安装部之间。

13.根据权利要求12所述的托盘装置，其特征在于，所述第二弹性复位件为第二压簧；所述第一安装部和所述第二安装部分别为安装柱或安装孔中的一者，所述第二压簧的两端分别与所述安装柱套接或嵌设在所述安装孔中。

14.根据权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，所述平板导轨靠近所述料箱取/放口处设置有导向面，所述导向面为朝向远离所述料箱一侧倾斜的斜面，所述导向面被配置为对进入所述料箱取/放口的料箱进行导向。

15.一种搬运机器人，其特征在于，包括支撑架、升降装置、货叉和多个托盘装置，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述货叉设置在所述支撑架的一侧且与所述升降装置相邻，所述货叉可在所述升降装置的驱动下沿竖直方向移动，多个所述托盘装置设置在所述支撑架的另一侧，多个所述托盘装置的至少一个采用如权利要求1-14中任一项所述的托盘装置。

16.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉内设置有如权利要求1-4中任一项所述的托盘装置。

17.一种仓储系统，其特征在于，包括如权利要求15或16所述的搬运机器人。