CN220392215U - 托盘装置、搬运机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决料箱在托盘上易窜动甚至掉落的技术问题，该托盘装置包括托盘和设置在托盘上的调节机构，调节机构包括两个夹抱组件和弹性连接件，两个夹抱组件对称设置在料箱取放口的相对两侧，弹性连接件设置在托盘远离料箱取放口的一端；各夹抱组件包括第一连杆，两个夹抱组件中的第一连杆对称设置在弹性连接件的相对两端并与弹性连接件连接，各第一连杆远离弹性连接件的一端分别与托盘活动连接，且可相对托盘沿预设路径滑动，以使两个第一连杆被配置为在弹性连接件的拉力作用下在第二方向上朝向相互靠近的方向移动；本申请能够避免料箱在托盘上易窜动甚至掉落的问题。

Description

托盘装置、搬运机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能物流终端已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，机器人作为智能物流终端实现料箱搬运作业的主要设备之一，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。

相关技术中，搬运机器人包括移动底座和安装于移动底座上的立柱，立柱的一侧等距设置有多个背篓，用以装载料箱，立柱另一侧安装有货叉，货叉可沿立柱上下移动，移动底座在仓库走道和货架之间移动，以使得货叉将料箱存放在货架上，或将货架上的料箱取出。

然后，相关技术中，背篓的尺寸是固定的，无法适应不同规格尺寸的料箱，搬运机器人在启停过程中，存在小尺寸的料箱在背篓中易发生偏移、窜动甚至掉落的问题。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统，能够适用于不同规格尺寸的料箱，且能够避免小尺寸的料箱在托盘上易偏移、窜动甚至掉落的问题，从而能够提高搬运机器人在取/放料箱时的效率和精度。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请实施例第一方面提供一种托盘装置，包括：

托盘，在第一方向上具有料箱取放口；

调节机构，包括两个夹抱组件和弹性连接件，两个所述夹抱组件对称设置在所述料箱取放口的相对两侧，所述弹性连接件与所述料箱取放口相对设置，并设置在所述托盘远离所述料箱取放口的一端；各所述夹抱组件包括第一连杆，两个所述夹抱组件中的所述第一连杆对称设置在所述弹性连接件的相对两端并与所述弹性连接件连接，各所述第一连杆远离所述弹性连接件的一端分别与所述托盘活动连接，且可相对所述托盘沿预设路径滑动，以使两个所述第一连杆被配置为在所述弹性连接件的拉力作用下在第二方向上朝向相互靠近的方向移动；其中，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

在一些实施方式中，所述第一连杆包括连杆本体和与所述连杆本体连接的弯折部，所述连杆本体沿所述第一方向延伸，所述弯折部沿所述第二方向延伸，所述连杆本体远离所述弯折部的一端与所述托盘活动连接，所述弯折部远离所述连杆本体的一端与所述弹性连接件的一端连接。

在一些实施方式中，两个所述夹抱组件中的一个所述第一连杆朝向所述弹性连接件的一端设置有第一导向结构，两个所述夹抱组件中的另一个所述第一连杆朝向所述弹性连接件的另一端设置有第二导向结构，所述弹性连接件的两端分别与所述第一导向结构和所述第二导向结构连接，且所述第一导向结构和所述第二导向结构活动连接，以使所述第一导向结构和所述第二导向结构可在第二方向上相对移动。

在一些实施方式中，所述第一导向结构为第一导向套筒，所述第二导向结构为第二导向套筒，所述第一导向套筒套接于所述第二导向套筒外，所述弹性连接件位于所述第二导向套筒内，且弹性连接件的两端分别连接于所述第一导向套筒和第二导向套筒。

在一些实施方式中，所述弹性连接件为弹簧。

在一些实施方式中，各所述夹抱组件还包括连杆组件，所述连杆组件连接在所述第一连杆和所述托盘之间，且所述连杆组件的两端分别与所述托盘和所述第一连杆枢接。

在一些实施方式中，所述连杆组件包括至少两个第二连杆，至少两个所述第二连杆沿所述第一方向间隔且相互平行设置，且各所述第二连杆的一端与所述托盘枢接，各所述第二连杆的另一端与所述第一连杆枢接。

在一些实施方式中，所述调节机构还包括两个固定支架，两个所述固定支架对称设置在所述料箱取放口的相对两侧，且所述固定支架与所述托盘固定连接，两个所述夹抱组件对称设置在两个所述固定支架之间，且各所述固定支架与其位于同一侧的所述夹抱组件中的各所述第二连杆枢接。

在一些实施方式中，各所述固定支架面向另一个所述固定支架的表面上设置有安装凸起，与所述固定支架位于同一侧的所述第二连杆与所述安装凸起枢接。

在一些实施方式中，所述固定支架为固定板，所述固定板背离所述夹抱组件的一端与所述托盘焊接，所述安装凸起设置在所述固定板面向所述夹抱组件的一侧。

在一些实施方式中，各所述第二连杆分别与所述固定支架和所述第一连杆枢接的枢接位置处均设置有滚动件，所述滚动件被配置为绕自身轴线旋转，且所述滚动件的回转中心与所述枢接点同轴心，所述滚动件的外表面为光滑的圆周面。

在一些实施方式中，所述滚动件为外表面具有光滑圆周面的滚珠轴承。

在一些实施方式中，所述托盘靠近所述料箱取放口处设置有导向面，所述导向面为朝向远离所述料箱一侧倾斜的斜面，所述导向面被配置为对进入所述托盘的料箱进行导向。

本申请实施例第二方面提供一种搬运机器人，包括：支撑架、升降装置构、货叉和多个托盘装置，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述货叉设置在所述支撑架的一侧且与所述升降装置相邻，所述货叉可在所述升降装置的驱动下沿竖直方向移动，多个所述托盘装置设置在所述支撑架的另一侧，多个所述托盘装置的至少一个采用上述所述的托盘装置。

在一些实施方式中，所述货叉内设置有如上述所述的托盘装置。

本申请实施例第三方面提供一种仓储系统，包括上述所述的搬运机器人。

本申请实施例提供的托盘装置、搬运机器人及仓储系统中，托盘上设置有调节机构，调节机构包括两个夹抱组件和弹性连接件，两个夹抱组件对称设置在料箱取放口的相对两侧，弹性连接件与料箱取放口相对设置，并设置在托盘远离料箱取放口的一端；各夹抱组件包括第一连杆，两个夹抱组件中的第一连杆对称设置在弹性连接件的相对两端并与弹性连接件连接，各第一连杆远离弹性连接件的一端分别与托盘活动连接，且可相对托盘沿预设路径滑动，以使两个第一连杆被配置为在弹性连接件的拉力作用下在第二方向上朝向相互靠近的方向移动。由此可见，上述方案中，第一方面，由于对称设置的两个第一连杆在第二方向上的位置可调，因此，能够适配不同规格尺寸的料箱；第二方面，对称设置的两个第一连杆在弹性连接件的拉力作用下，对进入托盘的料箱进行自动夹抱，使得料箱在被限制在托盘的居中位置，这样，提高了料箱在托盘上存放位置的准确性，能够提高搬运机器人在取放料箱时的效率和精准度；第三方面，进入托盘的料箱被限制在两个对称设置的第一连杆之间，料箱在第一连杆的压力作用下，增大了料箱的摩擦力，从而可以避免料箱在搬运机器人等设备启停时易偏移、窜动甚至掉落的问题，从而能够提升料箱在存取过程中的安全可靠性。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的托盘装置、搬运机器人及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的托盘装置的一种结构示意图；

图2为本申请实施例提供的托盘装置中调节机构的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的托盘装置中夹抱组件的部分结构示意图；

图4为本申请实施例提供的托盘装置中部分夹抱组件的分解示意图；

图5为图3中A处的局部放大示意图；

图6为本申请实施例提供的托盘装置中第二连杆的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的托盘装置中两个固定支架的结构示意图；

图8为图2中B处的局部放大示意图；

图9为本申请实施例提供的托盘装置的一种应用场景示意图；

图10为本申请实施例提供的托盘装置的另一种应用场景示意图。

附图标记：

100-托盘装置； 10-托盘； 101-导向面；

20-调节机构； 21-夹抱组件； 211-第一连杆；

2111-连杆本体； 2112-弯折部； 22-弹性连接件；

23-第一导向结构；24-第二导向结构；25-连杆组件；

251-第二连杆； 2511-枢接孔； 26-固定支架；

261-安装凸起； 27-滚动件； 200-料箱。

具体实施方式

相关技术中，以货架为例，使用搬运机器人取/放货架上的料箱，其中，搬运机器人包括移动底座和安装于移动底座上的立柱，立柱的一侧等距设置有多个背篓，用以装载料箱，立柱另一侧安装有货叉，货叉可沿立柱上下移动，移动底座在仓库走道和货架之间移动，以使得货叉将料箱存放在货架上，或将货架上的料箱取出。在货叉取出料箱的场景中，由搬运机器人将料箱运行到货架指定的位置前，搬运机器人读取货架与料箱上的例如二维码，确认后由货叉取出需要的料箱，并将其放入搬运机器人的背篓中；在存入料箱的场景中，由搬运机器人运行到货架指定位置前，使用货叉将背篓中取出相应的料箱并放入货架指定位置上。然而，上述方案中，托盘的尺寸是固定不变的，不同规格尺寸的料箱进入托盘后，小尺寸的料箱容易发生偏移，当偏移较大时，料箱在托盘上姿态的改变，可能会造成下一次取货异常，影响取/放料箱的效率以及精准度，且小尺寸料箱自身的重量较轻，所受摩擦力较小，搬运机器人等设置在启停过程中，小尺寸的料箱在托盘上容易窜动甚至掉落的问题。

为了解决上述问题，本申请提供一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统，通过在托盘上设置有调节机构，调节机构包括两个夹抱组件和弹性连接件，两个夹抱组件对称设置在料箱取放口的相对两侧，弹性连接件与料箱取放口相对设置，并设置在托盘远离料箱取放口的一端；各夹抱组件包括第一连杆，两个夹抱组件中的第一连杆对称设置在弹性连接件的相对两端并与弹性连接件连接，各第一连杆远离弹性连接件的一端分别与托盘活动连接，且可相对托盘沿预设路径滑动，以使两个第一连杆被配置为在弹性连接件的拉力作用下在第二方向上朝向相互靠近的方向移动。这样，第一方面，由于对称设置的两个第一连杆在第二方向上的位置可调，因此，能够适配不同规格尺寸的料箱；第二方面，对称设置的两个第一连杆在弹性连接件的拉力作用下，对进入托盘的料箱进行自动夹抱，使得料箱在被限制在托盘的居中位置，这样，提高了料箱在托盘上存放位置的准确性，能够提高搬运机器人在取放料箱时的效率和精准度；第三方面，进入托盘的料箱被限制在两个对称设置的第一连杆之间，料箱在第一连杆的压力作用下，增大了料箱的摩擦力，从而可以避免料箱在搬运机器人等设备启停时易偏移、窜动甚至掉落的问题，从而能够提升料箱在存取过程中的安全可靠性。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

请参照图1至图10所示，本申请实施例提供一种托盘装置100，包括托盘10和设置在托盘10上的调节机构20，托盘10在第一方向上具有料箱取放口，其中，托盘10用于存放料箱200的一面整体可以呈方形，示例性的，托盘10呈长方形，料箱取放口可以设置在托盘10的任意一端，例如，料箱取放口可以设置在长方形的托盘10中较短的边的一端，相应的，第一方向可以与长方形的托盘10中的长边平行，第二方向可以与长方形的托盘10中的短边平行，第一方向和第二方向相互垂直。

在一些实施例中，请参照图1至图3所示，调节机构20包括两个夹抱组件21和弹性连接件22，两个夹抱组件21对称设置在料箱取放口的相对两侧，弹性连接件22与料箱取放口相对设置，并设置在托盘10远离料箱取放口的一端；各夹抱组件21包括第一连杆211，两个夹抱组件21中的第一连杆211对称设置在弹性连接件22的相对两端并与弹性连接件22连接，即弹性连接件22的一端与一个夹抱组件21中的第一连杆211连接，弹性连接件22的另一端与另一个夹抱组件21中的第一连杆211连接，各第一连杆211远离弹性连接件22的一端与托盘10活动连接，且可相对托盘10沿预设路径滑动，以使两个第一连杆211被配置为在弹性连接件22的拉力作用下在第二方向上朝向相互靠近的方向移动。

上述方案中，由于两个夹抱组件21的两个第一连杆211对称设置在弹性连接件22的相对两侧并分别与弹性连接件22的两端连接，而两个第一连杆211的另一端分别与托盘10活动连接，以使得对称设置的两个第一连杆211在弹性连接件22的弹性拉力作用下在第二方向上朝向相互靠近的方向移动，反之，对称设置的两个第一连杆211也可以在外力抵推作用下，在第二方向上朝向相互远离的方向移动，以适配大尺寸的料箱200，因此，本申请实施例中，两个第一连杆211之间在第二方向上的间距是可调的，从而能够适用不同规格尺寸的料箱200；另一方面，两个第一连杆211在弹性连接件22的弹性拉力的作用下，两个对称设置的第一连杆211在第二方向上始终具有朝向相互靠近的方向移动，这样，两个对称设置的第一连杆211会对进入托盘10的料箱200进行自动夹抱，使得托盘10上的料箱200被限制在托盘10在第二方向上的居中位置，提升了料箱200在托盘10上存放位置的准确性，能够提高搬运机器人在取放料箱200时的效率和精准度；另外，进入托盘10的料箱200被限制在两个对称设置的第一连杆211之间，料箱200在第一连杆211的压力作用下，增大了料箱200的摩擦力，从而可以避免料箱200在搬运机器人等设备启停时易偏移、窜动甚至掉落的问题，从而能够提升料箱200在存取过程中的安全可靠性。

在一些实施例中，请参照图3和图4所示，第一连杆211包括连杆本体2111和与连杆本体2111连接的弯折部2112，连杆本体2111沿第一方向延伸，弯折部2112沿第二方向延伸，连杆本体2111远离弯折部2112的一端与托盘10枢接，弯折部2112远离连杆本体2111的一端与托盘10活动连接，弯折部2112远离连杆本体2111的一端与弹性连接件22的一端连接，示例性，弯折部2112为杆状结构，弯折部2112与连杆本体2111垂直连接。

在一些实施例中，请继续参照图4所示，两个夹抱组件21中的一个第一连杆211朝向弹性连接件22的一端设置有第一导向结构23，两个夹抱组件21中的另一个第一连杆211朝向弹性连接件22的另一端设置有第二导向结构24，弹性连接件22的两端分别与第一导向结构23和第二导向结构24连接，且第一导向结构23和第二导向结构24套接，以使第一导向结构23和第二导向结构24可在第二方向上相对移动，这样，当两个第一连杆211在弹性连接件22的弹性拉力作用下，在第二方向上朝向相互靠近的方向移动时，第一导向结构23相对第二导向结构24在第二方向上移动，从而使得第一导向结构23和第二导向结构24可以对两个第一连杆211的移动进行导向，从而提高两个第一连杆211在第二方向上移动的准确性，进而提高料箱200在托盘10上的位置的定位的准确性。

示例性的，请继续参照图3至图5所示，第一导向结构23为第一导向套筒，第二导向结构24为第二导向套筒，第一导向套筒和第二导向套筒套接，且第一导向套筒和第二导向套筒套接于弹性连接件22外，示例性的，在图5中，第一导向套筒套接于第二导向套筒外，弹性连接件22套接于第二导向套筒内，且弹性连接件22的两端分别与第一导向套筒和第二导向套筒勾接，且第一导向套筒的端部与其对应的第一连杆211焊接、粘接或螺纹连接，第二导向套筒的端部与其对应的第一连杆211焊接、粘接或螺纹连接，这样，当弹性连接件22沿弹力方向移动时，第一导向套筒和第二导向套筒在第二方向上相对滑动，以通过第一导向套筒和第二导向套筒对两个第一连杆211在第二方向上的移动进行导向；另外，第一导向套筒和第二导向套筒也可以对弹性连接件22进行限位，以防止弹性连接件22在沿其自身弹力方向移动时发生偏移。

在一些实施例中，请参照图5所示，弹性连接件22可以为弹簧，示例性的，弹性连接件22为拉簧，例如，横截面为圆形的圆柱形拉簧等。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2所示，各夹抱组件21还包括连杆组件25，连杆组件25连接在第一连杆211和托盘10之间，且连杆组件25的两端分别与托盘10和第一连杆211枢接，即连杆组件25的一端与托盘10枢接，连杆组件25的另一端与第一连杆211枢接。

在一些实施例中，连杆组件25包括至少两个第二连杆251，至少两个第二连杆251沿第一方向间隔且相互平行设置，且至少两个第二连杆251的一端与托盘10的不同位置枢接，至少两个第二连杆251的另一端分别与第一连杆211的不同位置枢接，这样，第一连杆211与第二连杆251枢接的枢接点，以该第二连杆251与托盘10枢接的枢接点为圆心，以该第二连杆251为半径的路径上移动，即第一连杆211在托盘10上的移动路径为圆弧，从而使得对称设置的两个第一连杆211之间的间距可调。

示例性的，在图1和图2中，连杆组件25包括两个第二连杆251，两个第二连杆251在第一方向上平行且间隔设置，且两个第二连杆251的一端分别与第二连杆251中的连杆本体2111的不同位置枢接，需要说明的是，连接在第一连杆211和托盘10之间的两个第二连杆251始终保持平行，从而使得两个第一连杆211的连杆本体2111始终保持相互平行，以对进入托盘10的料箱200进行自动夹抱，能够提高料箱200在托盘10上的位置定位的准确性。

示例性的，请参照图6所示，第二连杆251的两端均设置有枢接孔2511，第二连杆251的两端可通过设置在枢接孔2511中的转轴分别与托盘10和第一连杆211实现枢接。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2所示，调节机构20还包括两个固定支架26，两个固定支架26平行且对称设置在料箱取放口的相对两侧，且固定支架26与托盘10固定连接，两个夹抱组件21对称设置在两个固定支架26之间，且各固定支架26与其位于同一侧的夹抱组件21中的各第二连杆251枢接，即连杆组件25通过固定支架26连接于托盘10，连杆组件25中的至少两个第二连杆251分别与固定支架26的不同位置进行枢接，以使得连接在第一连杆211和固定支架26的至少两个第二连杆251在任意使用状态下保持相互平行，以使得第一连杆211中连杆本体2111始终沿第一方向延伸，避免其发生偏移。

其中，固定支架26背离安装凸起261的一侧可以与托盘10焊接、粘接、螺钉连接等方式，实现固定支架26与托盘10之间的固定连接。

在一些实施例中，请参照图7所示，各固定支架26面向另一个固定支架26的表面上设置有安装凸起261，与固定支架26位于同一侧的第二连杆251与安装凸起261枢接。

可以理解的是，两个固定支架26上的安装凸起261对称设置，即两个固定支架26上的安装凸起261的高度以及位置呈镜像状态。

示例性，如图7中所示，固定支架26可以为沿第一方向延伸的固定板，安装凸起261可以为设置在固定板上的柱状结构，其中，安装凸起261的横截面形状例如可以是圆形、矩形、正方形等。

示例性的，请参照图8所示，安装凸起261上设置有例如第一枢接孔，第二连杆251的一端也设置有与其相匹配的第二枢接孔，安装凸起261和第二连杆251之间枢接时，第一枢接孔和第二枢接孔的轴心重合，且第一枢接孔和第二枢接孔中插入有转轴，从而实现安装凸起261和第二连杆251的枢接，而第二连杆251和第一连杆211之间的枢接也可以采用转轴枢接，即结构和原理可以参照安装凸起261和第二连杆251之间的枢接原理，在此不再赘述。

另外，安装凸起261在固定板上位置设置在靠近固定板顶部的位置，如图8中所示，这样，可以使得第一连杆211距离托盘10的承载面具有一定的高度，以使得第一连杆211在夹抱料箱200时，夹抱高度位于靠近料箱200在竖直方向上靠近料箱200的中间部位。

当料箱200进出托盘10时，为了避免第一连杆211和第二连杆251的连接处，以及第二连杆251与安装凸起261之间的连接处与料箱200摩擦而导致料箱200进出阻力大的问题，在本申请实施例中，各第二连杆251分别与固定支架26和第一连杆211枢接的枢接位置处，均设置有滚动件27，滚动件27被配置为绕自身轴线旋转，滚动件27的回转中心与枢接点同轴心，且滚动件27的外表面为光滑的圆周面，这样，当料箱200进出托盘10时，料箱200与滚动件27的光滑的圆周面接触，可以减小料箱200与滚动件27之间的摩擦力，从而减小料箱200进出托盘10时的阻力，从而提升工作效率，提升了用户的使用体验。

在一些实施例中，请继续参照图8所示，滚动件27例如可以是外表面具有光滑圆周面的滚珠轴承等，滚珠轴承的光滑圆周面形成为与料箱200接触的接触面。

为了便于料箱200顺利进出托盘10，在本申请实施例中，托盘10靠近料箱取放口处设置有导向面101，导向面101为朝向远离料箱200一侧倾斜的斜面，以对进入托盘10的料箱200进行导向，以避免料箱200在料箱取放口处因偏移而卡滞的问题，从而使得料箱200能够顺利进入托盘10。

下面，将以两种不同规格尺寸的料箱200为例对托盘装置100的原理进一步说明。

请参照图9所示，在一些实施例中，以小尺寸的料箱200为例，例如，料箱200的尺寸为200mmx300mm的长方形料箱，当料箱200进入托盘10后，第一导向套筒和第二导向套筒受到弹性连接件22(例如拉簧)的拉力，使得对称设置在料箱200两侧的第一连杆211在第二方向上朝向相互靠近的方向对料箱200进行自动夹抱，从而使得料箱200在第一连杆211的压力作用下被限制在托盘10居中的位置，这样，提高了料箱200在托盘10中存放位置的定位准确性，以便于提升后续搬运机器人取料箱200时的效率和精准性；另外，第一连杆211对料箱200的夹抱压力会增大料箱200的摩擦力，从而可以避免料箱200在搬运机器人等设备启停时易偏移、窜动甚至掉落的问题，从而能够提升料箱200在存取过程中的安全可靠性。

请参照图10所示，在另一实施例中，以大尺寸的料箱200为例，例如，料箱200的尺寸为650mmx450mm的长方形料箱，当大料箱200进入托盘10后，料箱200的箱壁会挤压到滚动件27(例如滚珠轴承)，当料箱200继续进入托盘10时，料箱200会推动对称设置的两个第一连杆211在第二方向上朝向相互远离的方向移动，同时第一连杆211分别拉动弹性连接件22，以使得第一导向套筒和第二导向套筒分离，此时弹性连接件22处于拉伸状态；当料箱200被取走后，第一导向套筒和第二导向套筒在弹性连接件22的弹性拉力作用下朝向相互靠近的方向移动，第一连杆211朝向相互靠近的方向移动以进行复位。

综上所述，本申请实施例中，第一方面，两个第一连杆之间在第二方向上的间距是可调的，从而能够适用不同规格尺寸的料箱；另一方面，两个对称设置的第一连杆会对进入托盘的料箱进行自动夹抱，使得托盘上的料箱被限制在托盘在第二方向上的居中位置，提升了料箱在托盘上存放位置的准确性，能够提高搬运机器人在取放料箱时的效率和精准度；另外，进入托盘的料箱被限制在两个对称设置的第一连杆之间，料箱在第一连杆的压力作用下，增大了料箱的摩擦力，从而可以避免料箱在搬运机器人等设备启停时易偏移、窜动甚至掉落的问题，从而能够提升料箱在存取过程中的安全可靠性。

本申请还提供一种搬运机器人，包括支撑架、升降装置、货叉和多个托盘装置，支撑架包括移动底座和立柱，立柱竖直设置在移动底座上，货叉设置在立柱的一侧且与升降装置相邻，货叉可在升降装置的驱动下沿竖直方向上下移动，多个托盘装置设置在立柱的另一侧，多个托盘装置的至少一个采用上述实施例的托盘装置，以适配不同规格尺寸的料箱；其中，移动底座在仓库走道和货架之间移动，以使得货叉将料箱存放在货架上，或将货架上的料箱取出。

在一些可选的实施例中，货叉内也可以设置有托盘装置，且该托盘装置也可以采用上述实施例的托盘装置，以适配不同规格尺寸的料箱。

本申请实施例提供的搬运机器人，由于设置了上述实施例的托盘装置，因此可以适配不同规格尺寸料箱的同时，可以避免料箱在托盘装置上发生偏移、窜动设置掉落的问题。

本申请实施例还提供一种仓储系统，包括货架、上述实施例的搬运机器人以及供搬运机器人移动的通道，搬运机器人可沿通道移动到货架旁边取/放料箱。

本申请实施例的仓储系统由于采用了上述实施的搬运机器人，因此可以对不同规格尺寸的料箱进行取放作业，且有利于提高搬运机器人的效率和精度。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种托盘装置，其特征在于，包括：

托盘，在第一方向上具有料箱取放口；

调节机构，包括两个夹抱组件和弹性连接件，两个所述夹抱组件对称设置在所述料箱取放口的相对两侧，所述弹性连接件与所述料箱取放口相对设置，并设置在所述托盘远离所述料箱取放口的一端；各所述夹抱组件包括第一连杆，两个所述夹抱组件中的所述第一连杆对称设置在所述弹性连接件的相对两端并与所述弹性连接件连接，各所述第一连杆远离所述弹性连接件的一端分别与所述托盘活动连接，且可相对所述托盘沿预设路径滑动，以使两个所述第一连杆被配置为在所述弹性连接件的拉力作用下在第二方向上朝向相互靠近的方向移动；

其中，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，所述第一连杆包括连杆本体和与所述连杆本体连接的弯折部，所述连杆本体沿所述第一方向延伸，所述弯折部沿所述第二方向延伸，所述连杆本体远离所述弯折部的一端与所述托盘活动连接，所述弯折部远离所述连杆本体的一端与所述弹性连接件的一端连接。

3.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，两个所述夹抱组件中的一个所述第一连杆朝向所述弹性连接件的一端设置有第一导向结构，两个所述夹抱组件中的另一个所述第一连杆朝向所述弹性连接件的另一端设置有第二导向结构，所述弹性连接件的两端分别与所述第一导向结构和所述第二导向结构连接，且所述第一导向结构和所述第二导向结构套接，以使所述第一导向结构和所述第二导向结构可在第二方向上相对移动。

4.根据权利要求3所述的托盘装置，其特征在于，所述第一导向结构为第一导向套筒，所述第二导向结构为第二导向套筒，所述第一导向套筒和所述第二导向套筒套接并套接于弹性连接件外，且弹性连接件的两端分别连接于所述第一导向套筒和第二导向套筒。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的托盘装置，其特征在于，所述弹性连接件为弹簧。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的托盘装置，其特征在于，各所述夹抱组件还包括连杆组件，所述连杆组件连接在所述第一连杆和所述托盘之间，且所述连杆组件的两端分别与所述托盘和所述第一连杆枢接。

7.根据权利要求6所述的托盘装置，其特征在于，所述连杆组件包括至少两个第二连杆，至少两个所述第二连杆沿所述第一方向间隔且相互平行设置，且至少两个第二连杆的两端分别与所述托盘和所述第一连杆枢接。

8.根据权利要求7所述的托盘装置，其特征在于，所述调节机构还包括两个固定支架，两个所述固定支架对称设置在所述料箱取放口的相对两侧，且所述固定支架与所述托盘固定连接，两个所述夹抱组件对称设置在两个所述固定支架之间，且各所述固定支架与其位于同一侧的所述夹抱组件中的各所述第二连杆枢接。

9.根据权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，各所述固定支架面向另一个所述固定支架的表面上设置有安装凸起，与所述固定支架位于同一侧的所述第二连杆与所述安装凸起枢接。

10.根据权利要求9所述的托盘装置，其特征在于，所述固定支架为固定板，所述固定板背离所述夹抱组件的一端与所述托盘焊接，所述安装凸起设置在所述固定板面向所述夹抱组件的一侧，且所述安装凸起设置在所述固定板靠近顶部的位置处。

11.根据权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，各所述第二连杆分别与所述固定支架和所述第一连杆枢接的枢接位置处均设置有滚动件，所述滚动件被配置为绕自身轴线旋转，且所述滚动件的回转中心与枢接点同轴心，所述滚动件的外表面为光滑的圆周面。

12.根据权利要求11所述的托盘装置，其特征在于，所述滚动件为外表面具有光滑圆周面的滚珠轴承。

13.根据权利要求1-4中任一项所述的托盘装置，其特征在于，所述托盘靠近所述料箱取放口处设置有导向面，沿弹性连接件至料箱取放口的方向，导向面为向下倾斜的斜面，所述导向面被配置为对进入所述托盘的料箱进行导向。

14.一种搬运机器人，其特征在于，包括支撑架、升降装置构、货叉和多个托盘装置，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述货叉设置在所述支撑架的一侧且与所述升降装置相邻，所述货叉可在所述升降装置的驱动下沿竖直方向移动，多个所述托盘装置设置在所述支撑架的另一侧，多个所述托盘装置的至少一个采用如权利要求1-13中任一项所述的托盘装置。

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉内设置有如权利要求1-12中任一项所述的托盘装置。

16.一种仓储系统，其特征在于，包括如权利要求14或15所述的搬运机器人。