CN217361533U - 托盘转移取放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种托盘转移取放装置，其包括：定位卡持机构，所述定位卡持机构包括卡持座、及设置于所述卡持座上的至少两个卡持组件，至少两个所述卡持组件间隔设置并配合用于卡持或释放托盘；转移取放机构，所述转移取放机构包括取放座、及设置于所述取放座上的取放驱动模组，所述取放驱动模组能够驱动至少两个所述卡持组件远离所述托盘以实现对所述托盘的释放。本方案的托盘转移取放装置能够快速、平稳的实现对托盘的取放操作，过程中不会造成托盘震荡和晃动，能够保证芯片稳定的存放于托盘内，可防止发生芯片掉落等安全事故，提升存取和转移芯片的可靠性。

Description

托盘转移取放装置

技术领域

本实用新型涉及芯片生产设备技术领域，尤其涉及一种托盘转移取放装置。

背景技术

近年来，随着人们消费水平以及生活品质的不断提高，消费类电子产品、智能交互设备等产品的需求量得到了爆炸式增长，而芯片由于扮演着控制大脑的角色，在这类产品中起到至关重要的角色，同时芯片的需求量也越来越大。

目前，芯片采用芯片生产设备制备。生产时，多个芯片被有序放置在托盘内，以便整盘芯片进入后续加工工位，提高加工效率。然而，装载有芯片的托盘在不同工序之间转移取放时容易出现震荡、晃动等不稳定现象，进而容易造成芯片很难稳定的存放在托盘内，存在一定的安全隐患。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种托盘转移取放装置，用于解决现有技术中托盘转移取放时容易出现震荡和晃动，导致芯片无法稳定放置于托盘内的问题。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本实用新型提出一种托盘转移取放装置，其包括：

定位卡持机构，所述定位卡持机构包括卡持座、及设置于所述卡持座上的至少两个卡持组件，至少两个所述卡持组件间隔设置并配合用于卡持或释放托盘；

转移取放机构，所述转移取放机构包括取放座、及设置于所述取放座上的取放驱动模组，所述取放驱动模组能够驱动至少两个所述卡持组件远离所述托盘以实现对所述托盘的释放。

在其中一个实施例中，所述取放驱动模组包括取放驱动单元，所述取放驱动单元包括取放动力源、取放传动组件、第一推动组件和第二推动组件，所述取放动力源与所述取放传动组件驱动连接，所述第一推动组件和所述第二推动组件分别与所述取放传动组件传动连接，所述取放传动组件用于驱动所述第一推动组件和所述第二推动组件靠近或远离，所述第一推动组件和所述第二推动组件分别用于推动对应设置的所述卡持组件移动。

在其中一个实施例中，所述取放动力源用于输出伸缩直线动力，所述取放传动组件包括传动块、导轨、第一传动臂和第二传动臂，所述传动块与所述取放动力源的动力轴连接，所述第一传动臂和所述第二传动臂的一端分别转动设置于所述传动块上，所述第一传动臂的另一端与所述第一推动组件转动连接，所述第二传动臂的另一端与所述第二推动组件转动连接，所述第一推动组件和所述第二推动组件均滑动设置于所述导轨上。

在其中一个实施例中，所述第一推动组件和所述第二推动组件均包括滑块和推动臂，所述滑块滑动设置于所述导轨上，所述推动臂设置于所述滑块上，所述推动臂用于推动所述卡持组件移动以释放所述托盘。

在其中一个实施例中，所述第一推动组件和所述第二推动组件还均包括滚轮，所述滚轮转动设置于所述推动臂的末端以用于与所述卡持组件滚动接触。

在其中一个实施例中，所述取放驱动单元设置为两个，两个所述取放驱动单元对称设置，所述卡持组件设置为四个，其中两个所述卡持组件与一个所述取放驱动单元配合，其余两个所述卡持组件与另一个所述取放驱动单元配合。

在其中一个实施例中，所述托盘转移取放装置还包括检测单元，所述检测单元包括检测支架和检测器件，所述检测支架设置于所述取放座的一侧，所述检测器件设置于所述检测支架上以用于检测所述取放座上是否存在有所述托盘。

在其中一个实施例中，所述取放座包括安装底板、自适应底板和自适应支撑板，所述安装底板用于与移载机械手连接，所述自适应底板设置于所述安装底板上，所述自适应支撑板间隔设置于所述自适应底板上；或者

所述取放座包括自适应底板和自适应支撑板，所述自适应底板用于与移载机械手连接，所述自适应支撑板间隔设置于所述自适应底板上。

在其中一个实施例中，所述取放座还包括摩擦垫，所述摩擦垫设置于所述自适应支撑板背离所述自适应底板的一侧。

在其中一个实施例中，所述取放座还包括至少两个限位支柱，多个所述限位支柱沿周向间隔设置于所述自适应底板面向所述自适应支撑板的侧面靠近边缘处。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

上述方案的托盘转移取放装置用于对盛装有整盘芯片的托盘进行转移取放的生产场合中，初始时盛装有芯片的托盘暂存于定位卡持机构中，具体是被预设在卡持座上的至少两个卡持组件卡持固定；转移取放机构被安装在移载机械手的末端，因而当需要获取并转移芯片时，移载机械手带动转移取放机构移动至定位卡持机构下方。转移取放机构上移至上工位，顶起托盘，托盘与定位卡持机构脱离。取放驱动模组推动卡持组件相互远离，让出通道。转移取放机构下移至中工位，此时卡持组件位于最底部托盘的上方，倒数第二个托盘下方。取放驱动模组释放卡持组件，相互靠近，支撑倒数第二个托盘。转移取放机构下移至下工位，最底部托盘与倒数第二个托盘脱离。移载机械手驱动转移取放机构携带着托盘进入后续工位。相较于现有技术而言，本方案的托盘转移取放装置能够快速、平稳的实现对托盘的取放操作，过程中不会造成托盘震荡和晃动，能够保证芯片稳定的存放于托盘内，可防止发生芯片掉落等安全事故，提升存取和转移芯片的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为本实用新型一实施例所述的定位卡持机构的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例所述的转移取放机构的结构示意图；

图3为图2另一视角的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例所述的取放驱动模组的结构示意图。

附图标记说明：

100、托盘转移取放装置；10、定位卡持机构；11、卡持组件；20、转移取放机构；21、取放座；211、自适应底板；212、自适应支撑板；213、摩擦垫；214、限位支柱；22、取放驱动模组；221、取放驱动单元；2211、取放动力源；2212、取放传动组件；2212a、传动块；2212b、第一传动臂；2212c、第二传动臂；2212d、导轨；2213、第一推动组件；2214、第二推动组件；2215、滑块；2216、推动臂；2217、滚轮；30、检测单元；31、检测支架；32、检测器件；200、托盘。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图4所示，为本申请实施例展示的一种托盘转移取放装置100，其包括：定位卡持机构10和转移取放机构20。定位卡持机构10用于暂存和隔开盛装有芯片的托盘200。例如本实施例中，定位卡持机构10集成于储料架中，每一个储料架均安装有一个定位卡持机构10，每一个定位卡持机构10内均堆叠放置多个托盘200，从而能够使储料架同时存放层叠布置的多个托盘200，提升存放芯片的数量和能力。

转移取放机构20用于与芯片生产设备的移载机械手相连，具体用于安装在移载机械手的末端，移载机械手可驱动转移取放机构20从定位卡持机构10处获取托盘200，以将托盘200上的芯片转移至后续加工工位。

请继续参阅图1和图4，具体地，本实施例中所述定位卡持机构10包括卡持座、及设置于所述卡持座上的至少两个卡持组件11，至少两个所述卡持组件11间隔设置并配合用于卡持或释放托盘200；所述转移取放机构20包括取放座21、及设置于所述取放座21上的取放驱动模组22，所述取放驱动模组22能够驱动至少两个所述卡持组件11远离所述托盘200以实现对所述托盘200的释放。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的托盘转移取放装置100用于对盛装有整盘芯片的托盘200进行转移取放的生产场合中，初始时盛装有芯片的托盘200暂存于定位卡持机构10中，具体是被预设在卡持座上的至少两个卡持组件11卡持固定；转移取放机构20被安装在移载机械手的末端，因而当需要获取并转移芯片时，移载机械手带动转移取放机构20移动至定位卡持机构10下方，转移取放机构20上移至上工位，顶起托盘200，托盘200与定位卡持机构10脱离。取放驱动模组22推动卡持组件11相互远离，让出通道。转移取放机构20下移至中工位，此时卡持组件11位于最底部托盘200的上方，倒数第二个托盘200下方。取放驱动模组22释放卡持组件11，相互靠近，支撑倒数第二个托盘200。转移取放机构20下移至下工位，最底部托盘200与倒数第二个托盘200脱离。移载机械手驱动转移取放机构20携带着托盘200进入后续工位。相较于现有技术而言，本方案的托盘转移取放装置100能够快速、平稳的实现对托盘200的取放操作，过程中不会造成托盘200震荡和晃动，能够保证芯片稳定的存放于托盘200内，可防止发生芯片掉落等安全事故，提升存取和转移芯片的可靠性。

在一些实施例中，所述卡持座的中部形成有贯穿其厚度方向设置的避空通槽，也即可以理解为卡持座形成为环形结构，其环形腔为避空通槽。至少两个所述卡持组件11围绕所述避空通槽的外周间隔设置，所述托盘200位于所述避空通槽的正上方。

由于避空通槽的存在，使得移载机械手可以带动转移取放机构20从卡持座的下方抬升进入避空通槽内以接近托盘200，进而保证取放驱动模组22能够与卡持组件11对位，以便取放驱动模组22推动卡持组件11远离移动以实现对托盘200的释放，保证托盘200平稳转移至取放座21上。

有必要说明的是，所述避空通槽的形状与所述托盘200的形状适配，且所述避空通槽的面积大于或等于所述托盘200的面积。因而避空通槽能够允许取放座21和托盘200移动，且移动过程中不会接触，从而避免产生干涉问题。例如，本实施例中避空通槽和托盘200均设计为矩形。当然在其他实施例中也可以是圆形、三角形等，具体根据实际需要选择即可。

在一些实施例中，所述卡持组件11包括安装块、弹性伸缩单元和卡持块，所述安装块设置于所述卡持座上，所述弹性伸缩单元活动设置于所述安装块上，所述卡持块与所述弹性伸缩单元连接并能够卡持或释放所述托盘200。安装块与卡持座连接，从而实现卡持组件11与卡持座组装固定。例如本实施例中安装块上安装有两颗螺栓，通过螺栓与卡持座螺接固定。连接方式简单，可靠性高，装拆方便。

当取放驱动模组22推动卡持块向卡持座的外部方向(也即朝靠近安装块的方向)移动时，卡持块便可脱离接触托盘200，使托盘200能够掉落到取放座21上，此时弹性伸缩单元收缩。移载机械手携带托盘200离开后，弹性伸缩单元自动伸展复位，从而推动卡持块伸出，以便对下一个托盘200(也即堆叠成一摞的、由下至上的倒数第二个托盘200)卡持固定。

进一步地，所述卡持块设有面向所述避空通槽方向设置的抵接面，所述抵接面凸出设置有卡持部。抵接面用于与取放驱动模组22接触从而使卡持块能够被推动后退。卡持部与托盘200卡持接触，接触面积小，因而更容易完全释放托盘200。

在一些实施例中，所述弹性伸缩单元包括弹性伸缩件，所述弹性伸缩件连接于所述卡持块与所述安装块之间。弹性伸缩件提供卡持块伸缩弹力，使卡持块在不受取放驱动模组22的推力时可以自动复位。可选地，弹性伸缩件可以是但不限于弹簧、弹柱、弹性片等其中的任意一种，根据实际需要选择即可。

进一步地，所述卡持块开设有限位孔，所述弹性伸缩件插置于所述限位孔内并能够在所述限位孔内伸缩移动。限位孔的孔壁可对弹性伸缩件起到限位和导向作用，保证弹性伸缩件伸缩移动稳定。较佳地，当弹性伸缩件采用弹簧时，限位孔的孔径等于弹簧的外径，此时孔壁会与弹簧外周壁接触，从而获得更好的限位和导向效果。

此外，在上述实施例的基础上，所述卡持组件11还包括行程限位杆，所述行程限位杆穿设于所述限位孔内，且所述行程限位杆的一端与所述安装块连接，所述行程限位杆的另一端设置有限位端帽，所述限位端帽能够与所述卡持块限位抵接。如此，行程限位杆能够约束卡持块在预设的行程范围内伸缩移动，以保证卡持块卡持和释放托盘200的可靠性。

进一步地，所述卡持组件11还包括导向杆，所述卡持块还开设有导向孔，所述导向杆的一端设置于所述安装块上，所述导向杆的另一端滑动插置于所述导向孔内。因而导向杆可对卡持块的伸缩移动进行导向，保证卡持块移动稳定。

更进一步地，所述卡持组件11还包括减摩套筒，所述减摩套筒插置于所述导向孔内，所述导向杆滑动插置于所述减摩套筒内。因而减摩套筒可以减小导向杆与导向孔的孔壁之间的滑动摩擦阻力，以使卡持块伸缩移动更加顺滑，响应速度更高，对托盘200的释放速度更快，实现快速取放托盘200。

例如，本实施例中所述减摩套筒采用无油衬套。无油衬套不仅对导向杆的减摩和导向效果，同时还能够对导向杆起到润滑作用，进一步保证导向杆移动滑顺，提高卡持块的动作响应速度，此外无油衬套无需使用润滑油或润滑脂，因而可以消除污染芯片的潜在安全隐患。

请继续参阅图4，此外，在上述任一实施例的基础上，所述取放驱动模组22包括取放驱动单元221，所述取放驱动单元221包括取放动力源2211、取放传动组件2212、第一推动组件2213和第二推动组件2214，所述取放动力源2211与所述取放传动组件2212驱动连接，所述第一推动组件2213和所述第二推动组件2214分别与所述取放传动组件2212传动连接，所述取放传动组件2212用于驱动所述第一推动组件2213和所述第二推动组件2214靠近或远离，所述第一推动组件2213和所述第二推动组件2214分别用于推动对应设置的所述卡持组件11移动。因而第一推动组件2213和第二推动组件2214可以同步动作，使至少两个卡持组件11能够同步朝卡持座的外部方向退后，实现对托盘200的释放，以便托盘200可靠掉落至取放座21上。

在一些实施例中，所述取放动力源2211用于输出伸缩直线动力。例如取放动力源2211可采用气缸、电推杆、油缸中的任意一种，具体根据实际需要选择即可。具体而言，取放动力源2211还可以衍生出凸轮结构、齿轮齿条结构、同步带结构和多气缸结构。具体地，当为凸轮结构，通过电机带动偏析轮旋转，偏心轮在直线方向上提供一个位移，撑开卡持机构。当为齿轮齿条结构，通过电机带动齿轮旋转，带动齿条进行直线运动，撑开卡持机构。当为同步带结构，通过电机带动齿轮旋转，同步带上安装顶杆，顶开卡持机构。当为多气缸结构，每个气缸提供一个动力，顶开卡持机构。

请继续参阅图4，所述取放传动组件2212包括传动块2212a、导轨2212d、第一传动臂2212b和第二传动臂2212c，所述传动块2212a与所述取放动力源2211的动力轴连接，所述第一传动臂2212b和所述第二传动臂2212c的一端分别转动设置于所述传动块2212a上，所述第一传动臂2212b的另一端与所述第一推动组件2213转动连接，所述第二传动臂2212c的另一端与所述第二推动组件2214转动连接，所述第一推动组件2213和所述第二推动组件2214均滑动设置于所述导轨2212d上。当气缸的动力轴伸出时传动块2212a被推动伸出，传动块2212a进一步推动第一传动臂2212b和第二传动臂2212c旋转伸展，第一传动臂2212b和第二传动臂2212c便可同步向外伸出以实现第一推动组件2213和第二推动组件2214推动对应的卡持组件11移动，使卡持组件11释放托盘200。

请继续参阅图4，本实施例中，所述第一推动组件2213和所述第二推动组件2214均包括滑块2215和推动臂2216，所述滑块2215滑动设置于所述导轨2212d上，所述推动臂2216设置于所述滑块2215上，所述推动臂2216用于推动所述卡持组件11移动以释放所述托盘200。滑块2215在导轨2212d上滑动，对推动臂2216起到滑移导向作用，保证推动臂2216能够与卡持组件11准确接触，进而推动卡持组件11移动。

较佳地，所述第一推动组件2213和所述第二推动组件2214还均包括滚轮2217，所述滚轮2217转动设置于所述推动臂2216的末端以用于与所述卡持组件11滚动接触。滚轮2217与卡持组件11之间为滚动接触，滚动摩擦阻力小，更有助于减轻摩擦磨损，提高部件使用寿命。

实际生产中，由于单个托盘200的尺寸通常较大，为了保证对托盘卡持更加稳固，较佳地的实施例中所述取放驱动单元221设置为两个，两个所述取放驱动单元221对称设置，所述卡持组件11设置为四个，其中两个所述卡持组件11与一个所述取放驱动单元221配合，其余两个所述卡持组件11与另一个所述取放驱动单元221配合。

如此，四个卡持组件11形成矩形布置，可同时卡持固定托盘200的两个长边，形成的四点位卡持结构保证了托盘200卡持更加平稳可靠。需要释放托盘200时，两个取放驱动单元221同步动作，驱动四个卡持组件11同步向外运动即可。

请继续参阅图2至图4，进一步地，所述托盘转移取放装置100还包括检测单元30，所述检测单元30包括检测支架31和检测器件32，所述检测支架31设置于所述取放座21的一侧，所述检测器件32设置于所述检测支架31上以用于检测所述取放座21上是否存在有所述托盘200。检测支架31用于将检测器件32固定在取放座21的一侧，检测器件32则能够实时检测托盘200是否发生了丢失。例如，检测器件32可以是光电传感器、红外传感器、激光传感器中的任意一种，具体根据实际需要选择即可。

在一些实施例中，所述取放座21包括安装底板、自适应底板211和自适应支撑板212，所述自适应底板211设置于所述安装底板上，所述自适应支撑板212间隔设置于所述自适应底板211上；或者，所述取放座21包括自适应底板211和自适应支撑板212，所述自适应底板211用于与移载机械手连接，所述自适应支撑板212间隔设置于所述自适应底板211上。

安装底板安装于自适应底板211的底面，用于将转移取放机构20与移载机械手组装连接。连接方式可以是螺接、卡扣连接、磁吸连接中的任意一种。

转移过程中，转移取放机构20与托盘200的底部可以自适应贴平，由此可防止托盘200与定位卡持机构10出现错位，导致取放动作异常。本实施例中自适应底板211和自适应支撑板212的中部相连，且可选采用塑料、橡胶、不锈钢等材料制成，从水平方向观察两者配合构成工字型结构，连接结构简单，强度高。

请继续参阅图3，进一步地，所述取放座21还包括摩擦垫213，所述摩擦垫213设置于所述自适应支撑板212背离所述自适应底板211的一侧，也即处于托盘200与自适应支撑板212之间。摩擦垫213可增加托盘200与自适应支撑板212之间的摩擦力，防止托盘200发生滑落。

更近一步地，所述取放座21还包括至少两个限位支柱214，多个所述限位支柱214沿周向间隔设置于所述自适应底板211面向所述自适应支撑板212的侧面靠近边缘处。限位支柱214可限制自适应支撑板212下降的行程，以便在极限位置对自适应支撑板212进行支撑，保证对托盘200承接可靠。较佳地，限位支柱214采用四个，并呈矩形分布，从而获得对自适应支撑板212更好的支撑效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种托盘转移取放装置，其特征在于，包括：

定位卡持机构，所述定位卡持机构包括卡持座、及设置于所述卡持座上的至少两个卡持组件，至少两个所述卡持组件间隔设置并配合用于卡持或释放托盘；

转移取放机构，所述转移取放机构包括取放座、及设置于所述取放座上的取放驱动模组，所述取放驱动模组能够驱动至少两个所述卡持组件远离所述托盘以实现对所述托盘的释放。

2.如权利要求1所述的托盘转移取放装置，其特征在于，所述取放驱动模组包括取放驱动单元，所述取放驱动单元包括取放动力源、取放传动组件、第一推动组件和第二推动组件，所述取放动力源与所述取放传动组件驱动连接，所述第一推动组件和所述第二推动组件分别与所述取放传动组件传动连接，所述取放传动组件用于驱动所述第一推动组件和所述第二推动组件靠近或远离，所述第一推动组件和所述第二推动组件分别用于推动对应设置的所述卡持组件移动。

3.如权利要求2所述的托盘转移取放装置，其特征在于，所述取放动力源用于输出伸缩直线动力，所述取放传动组件包括传动块、导轨、第一传动臂和第二传动臂，所述传动块与所述取放动力源的动力轴连接，所述第一传动臂和所述第二传动臂的一端分别转动设置于所述传动块上，所述第一传动臂的另一端与所述第一推动组件转动连接，所述第二传动臂的另一端与所述第二推动组件转动连接，所述第一推动组件和所述第二推动组件均滑动设置于所述导轨上。

4.如权利要求3所述的托盘转移取放装置，其特征在于，所述第一推动组件和所述第二推动组件均包括滑块和推动臂，所述滑块滑动设置于所述导轨上，所述推动臂设置于所述滑块上，所述推动臂用于推动所述卡持组件移动以释放所述托盘。

5.如权利要求4所述的托盘转移取放装置，其特征在于，所述第一推动组件和所述第二推动组件还均包括滚轮，所述滚轮转动设置于所述推动臂的末端以用于与所述卡持组件滚动接触。

6.如权利要求2至5任一项所述的托盘转移取放装置，其特征在于，所述取放驱动单元设置为两个，两个所述取放驱动单元对称设置，所述卡持组件设置为四个，其中两个所述卡持组件与一个所述取放驱动单元配合，其余两个所述卡持组件与另一个所述取放驱动单元配合。

7.如权利要求1所述的托盘转移取放装置，其特征在于，所述托盘转移取放装置还包括检测单元，所述检测单元包括检测支架和检测器件，所述检测支架设置于所述取放座的一侧，所述检测器件设置于所述检测支架上以用于检测所述取放座上是否存在有所述托盘。

8.如权利要求1所述的托盘转移取放装置，其特征在于，所述取放座包括安装底板、自适应底板和自适应支撑板，所述安装底板用于与移载机械手连接，所述自适应底板设置于所述安装底板上，所述自适应支撑板间隔设置于所述自适应底板上；或者

所述取放座包括自适应底板和自适应支撑板，所述自适应底板用于与移载机械手连接，所述自适应支撑板间隔设置于所述自适应底板上。

9.如权利要求8所述的托盘转移取放装置，其特征在于，所述取放座还包括摩擦垫，所述摩擦垫设置于所述自适应支撑板背离所述自适应底板的一侧。

10.如权利要求8所述的托盘转移取放装置，其特征在于，所述取放座还包括至少两个限位支柱，多个所述限位支柱沿周向间隔设置于所述自适应底板面向所述自适应支撑板的侧面靠近边缘处。

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