CN217361534U - 定位卡持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种定位卡持机构，其特征在于，包括：卡持座、及可活动设置于所述卡持座上的至少两个卡持组件，至少两个所述卡持组件间隔设置；所述卡持组件包括安装块、弹性伸缩单元和卡持块，所述安装块设置于所述卡持座上，所述弹性伸缩单元活动设置于所述安装块上，所述卡持块与所述弹性伸缩单元连接并能够卡持或释放所述托盘。相较于现有技术而言，本方案的定位卡持机构用于借助弹性伸缩单元的弹性推力使卡持块将托盘卡持固定，形成的是柔性卡持连接，因为不会出现卡盘问题，且至少两个卡持组件同时与托盘卡接，对托盘固定可靠性高，同时定位卡持机构的结构组成简单，使用便捷可靠。

Description

定位卡持机构

技术领域

本实用新型涉及芯片生产设备技术领域，尤其涉及一种定位卡持机构。

背景技术

近年来，随着人们消费水平以及生活品质的不断提高，消费类电子产品、智能交互设备等产品的需求量得到了爆炸式增长，而芯片由于扮演着控制大脑的角色，在这类产品中起到至关重要的角色，同时芯片的需求量也越来越大。

目前，芯片采用芯片生产设备制备。生产时，多个芯片被有序放置在托盘内，以便整盘芯片进入后续加工工位，提高加工效率。为了提高供料能力以及芯片生产设备的加工能力，备料时会将多个托盘放置在储料架上，托盘通过储料架上预设的卡位装置固定。然而现有的卡位装置容易出现卡盘问题，结构复杂，使用可靠性低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种定位卡持机构，用于解决现有技术中容易出现卡盘，结构复杂，使用可靠性低的问题。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本实用新型提出一种定位卡持机构，其特征在于，包括：卡持座、及可活动设置于所述卡持座上的至少两个卡持组件，至少两个所述卡持组件间隔设置；所述卡持组件包括安装块、弹性伸缩单元和卡持块，所述安装块设置于所述卡持座上，所述弹性伸缩单元活动设置于所述安装块上，所述卡持块与所述弹性伸缩单元连接并能够卡持或释放所述托盘。

在其中一个实施例中，所述卡持座的中部形成有贯穿其厚度方向设置的避空通槽，至少两个所述卡持组件围绕所述避空通槽的外周间隔设置，所述托盘位于所述避空通槽的正上方。

在其中一个实施例中，所述避空通槽的形状与所述托盘的形状适配，且所述避空通槽的面积大于或等于所述托盘的面积。

在其中一个实施例中，所述卡持块设有面向所述避空通槽方向设置的抵接面，所述抵接面凸出设置有卡持部。

在其中一个实施例中，所述弹性伸缩单元包括弹性伸缩件，所述弹性伸缩件连接于所述卡持块与所述安装块之间。

在其中一个实施例中，所述卡持块开设有限位孔，所述弹性伸缩件插置于所述限位孔内并能够在所述限位孔内伸缩移动。

在其中一个实施例中，所述卡持组件还包括行程限位杆，所述行程限位杆穿设于所述限位孔内，且所述行程限位杆的一端与所述安装块连接，所述行程限位杆的另一端设置有限位端帽，所述限位端帽能够与所述卡持块限位抵接。

在其中一个实施例中，所述卡持组件还包括导向杆，所述卡持块还开设有导向孔，所述导向杆的一端设置于所述安装块上，所述导向杆的另一端滑动插置于所述导向孔内。

在其中一个实施例中，所述卡持组件还包括减摩套筒，所述减摩套筒插置于所述导向孔内，所述导向杆滑动插置于所述减摩套筒内。

在其中一个实施例中，所述减摩套筒采用无油衬套。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

上述方案的定位卡持机构应用于对盛装有整盘芯片的托盘进行转移取放的生产场合中，初始时盛装有芯片的托盘暂存于定位卡持机构中，具体是被预设在卡持座上的至少两个卡持组件卡持固定，也即弹性伸缩单元施加给卡持块弹性推力，卡持块在弹性推力作用下与托盘侧面紧密压接，将托盘可靠卡持固定；转移取放机构被安装在移载机械手的末端，因而当需要获取并转移芯片时，移载机械手带动转移取放机构移动至定位卡持机构下方。转移取放机构上移至上工位，顶起托盘，托盘与定位卡持机构脱离。取放驱动模组推动卡持块相互远离，让出通道。转移取放机构下移至中工位，此时卡持组件位于最底部托盘的上方，倒数第二个托盘下方。取放驱动模组释放卡持组件，卡持块相互靠近，支撑倒数第二个托盘。转移取放机构下移至下工位，最底部托盘与倒数第二个托盘脱离。移载机械手驱动转移取放机构携带着托盘进入后续工位。相较于现有技术而言，本方案的定位卡持机构用于借助弹性伸缩单元的弹性推力使卡持块将托盘卡持固定，形成的是柔性卡持连接，因为不会出现卡盘问题，且至少两个卡持组件同时与托盘卡接，对托盘固定可靠性高，同时定位卡持机构的结构组成简单，使用便捷可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为本实用新型一实施例所述的定位卡持机构与托盘的组装结构图；

图2为图1中卡持组件的爆炸结构图。

附图标记说明：

100、定位卡持机构；10、卡持座；11、避空通槽；20、卡持组件；21、安装块；22、卡持块；221、抵接面；222、卡持部；223、限位孔；224、导向孔；23、弹性伸缩件；24、行程限位杆；241、限位端帽；25、导向杆；26、减摩套筒；200、托盘。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本申请实施例展示的一种托盘转移取放装置，其包括：定位卡持机构100和转移取放机构。定位卡持机构100用于暂存和隔开盛装有芯片的托盘200。例如本实施例中，定位卡持机构100集成于储料架中，每一个储料架均安装有一个定位卡持机构100，每一个定位卡持机构100内均堆叠放置多个托盘200，从而能够使储料架同时存放层叠布置的多个托盘200，提升存放芯片的数量和能力。

转移取放机构用于与芯片生产设备的移载机械手相连，具体用于安装在移载机械手的末端，移载机械手可驱动转移取放机构从定位卡持机构100处获取托盘200，以将托盘200上的芯片转移至后续加工工位。

请继续参阅图1和图2，具体地，本实施例中所述定位卡持机构100包括卡持座10、及可活动设置于所述卡持座10上的至少两个卡持组件20，至少两个所述卡持组件20间隔设置并配合用于卡持或释放托盘200；所述转移取放机构包括取放座、及设置于所述取放座上的取放驱动模组，所述取放驱动模组能够驱动所述卡持组件20相互远离以使所述卡持组件20释放所述托盘200。所述卡持组件20包括安装块21、弹性伸缩单元和卡持块22，所述安装块21设置于所述卡持座10上，所述弹性伸缩单元活动设置于所述安装块21上，所述卡持块22与所述弹性伸缩单元连接并能够卡持或释放所述托盘200。安装块21与卡持座10连接，从而实现卡持组件20与卡持座10组装固定。例如本实施例中安装块21上安装有两颗螺栓，通过螺栓与卡持座10螺接固定。连接方式简单，可靠性高，装拆方便。

当取放驱动模组推动卡持块22向卡持座10的外部方向(也即朝靠近安装块21的方向)移动时，卡持块22便可脱离接触托盘200，使托盘200能够掉落到取放座上，此时弹性伸缩单元收缩。移载机械手携带托盘200离开后，弹性伸缩单元自动伸展复位，从而推动卡持块22伸出，以便对下一个托盘200(也即堆叠成一摞的、由下至上的倒数第二个托盘200)卡持固定。本方案的定位卡持机构100用于借助弹性伸缩单元的弹性推力使卡持块22将托盘200卡持固定，形成的是柔性卡持连接，因为不会出现卡盘问题，且至少两个卡持组件20同时与托盘200卡接，对托盘200固定可靠性高，同时定位卡持机构100的结构组成简单，使用便捷可靠。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的托盘转移取放装置用于对盛装有整盘芯片的托盘200进行转移取放的生产场合中，初始时盛装有芯片的托盘200暂存于定位卡持机构100中，具体是被预设在卡持座10上的至少两个卡持组件20卡持固定；转移取放机构被安装在移载机械手的末端，因而当需要获取并转移芯片时，移载机械手带动转移取放机构移动至定位卡持机构100下方，转移取放机构上移至上工位，顶起托盘200，托盘200与定位卡持机构100脱离。取放驱动模组推动卡持块22相互远离，让出通道。转移取放机构下移至中工位，此时卡持组件20位于最底部托盘200的上方，倒数第二个托盘200下方。取放驱动模组释放卡持组件20，卡持块22相互靠近，支撑倒数第二个托盘200。转移取放机构下移至下工位，最底部托盘200与倒数第二个托盘200脱离。移载机械手驱动转移取放机构携带着托盘200进入后续工位。相较于现有技术而言，本方案的托盘转移取放装置能够快速、平稳的实现对托盘200的取放操作，过程中不会造成托盘200震荡和晃动，能够保证芯片稳定的存放于托盘200内，可防止发生芯片掉落等安全事故，提升存取和转移芯片的可靠性。

请继续参阅图1，在一些实施例中，所述卡持座10的中部形成有贯穿其厚度方向设置的避空通槽11，也即可以理解为卡持座10形成为环形结构，其环形腔为避空通槽11。至少两个所述卡持组件20围绕所述避空通槽11的外周间隔设置，所述托盘200位于所述避空通槽11的正上方。

由于避空通槽11的存在，使得移载机械手可以带动转移取放机构从卡持座10的下方抬升进入避空通槽11内以接近托盘200，进而保证取放驱动模组能够与卡持组件20对位，以便取放驱动模组推动卡持组件20远离移动以实现对托盘200的释放，保证托盘200平稳转移至取放座上。

有必要说明的是，所述避空通槽11的形状与所述托盘200的形状适配，且所述避空通槽11的面积大于或等于所述托盘200的面积。因而避空通槽11能够允许取放座和托盘200移动，且移动过程中不会接触，从而避免产生干涉问题。例如，本实施例中避空通槽11和托盘200均设计为矩形。当然在其他实施例中也可以是圆形、三角形等，具体根据实际需要选择即可。

请继续参阅图2，进一步地，所述卡持块22设有面向所述避空通槽11方向设置的抵接面221，所述抵接面221凸出设置有卡持部222。抵接面221用于与取放驱动模组接触从而使卡持块22能够被推动后退。卡持部222与托盘200卡持接触，接触面积小，因而更容易完全释放托盘200。

请继续参阅图2，在一些实施例中，所述弹性伸缩单元包括弹性伸缩件23，所述弹性伸缩件23连接于所述卡持块22与所述安装块21之间。弹性伸缩件23提供卡持块22伸缩弹力，使卡持块22在不受取放驱动模组的推力时可以自动复位。可选地，弹性伸缩件23可以是但不限于弹簧、弹柱、弹性片等其中的任意一种，根据实际需要选择即可。

进一步地，所述卡持块22开设有限位孔223，所述弹性伸缩件23插置于所述限位孔223内并能够在所述限位孔223内伸缩移动。限位孔223的孔壁可对弹性伸缩件23起到限位和导向作用，保证弹性伸缩件23伸缩移动稳定。较佳地，当弹性伸缩件23采用弹簧时，限位孔223的孔径等于弹簧的外径，此时孔壁会与弹簧外周壁接触，从而获得更好的限位和导向效果。

请继续参阅图2，此外，在上述实施例的基础上，所述卡持组件20还包括行程限位杆24，所述行程限位杆24穿设于所述限位孔223内，且所述行程限位杆24的一端与所述安装块21连接，所述行程限位杆24的另一端设置有限位端帽241，所述限位端帽241能够与所述卡持块22限位抵接。如此，行程限位杆24能够约束卡持块22在预设的行程范围内伸缩移动，以保证卡持块22卡持和释放托盘200的可靠性。

请继续参阅图2，进一步地，所述卡持组件20还包括导向杆25，所述卡持块22还开设有导向孔224，所述导向杆25的一端设置于所述安装块21上，所述导向杆25的另一端滑动插置于所述导向孔224内。因而导向杆25可对卡持块22的伸缩移动进行导向，保证卡持块22移动稳定。

请继续参阅图2，更进一步地，所述卡持组件20还包括减摩套筒26，所述减摩套筒26插置于所述导向孔224内，所述导向杆25滑动插置于所述减摩套筒26内。因而减摩套筒26可以减小导向杆25与导向孔224的孔壁之间的滑动摩擦阻力，以使卡持块22伸缩移动更加顺滑，响应速度更高，对托盘200的释放速度更快，实现快速取放托盘200。

例如，本实施例中所述减摩套筒26采用无油衬套。无油衬套不仅对导向杆25的减摩和导向效果，同时还能够对导向杆25起到润滑作用，进一步保证导向杆25移动滑顺，提高卡持块22的动作响应速度，此外无油衬套无需使用润滑油或润滑脂，因而可以消除污染芯片的潜在安全隐患。

此外，在上述任一实施例的基础上，所述取放驱动模组包括取放驱动单元，所述取放驱动单元包括取放动力源、取放传动组件、第一推动组件和第二推动组件，所述取放动力源与所述取放传动组件驱动连接，所述第一推动组件和所述第二推动组件分别与所述取放传动组件传动连接，所述取放传动组件用于驱动所述第一推动组件和所述第二推动组件靠近或远离，所述第一推动组件和所述第二推动组件分别用于推动对应设置的所述卡持组件20移动。因而第一推动组件和第二推动组件可以同步动作，使至少两个卡持组件20能够同步朝卡持座10的外部方向退后，实现对托盘200的释放，以便托盘200可靠掉落至取放座上。

在一些实施例中，所述取放动力源用于输出伸缩直线动力。例如取放动力源可采用气缸、电推杆、油缸中的任意一种，具体根据实际需要选择即可。

所述取放传动组件包括传动块、导轨、第一传动臂和第二传动臂，所述传动块与所述取放动力源的动力轴连接，所述第一传动臂和所述第二传动臂的一端分别转动设置于所述传动块上，所述第一传动臂的另一端与所述第一推动组件转动连接，所述第二传动臂的另一端与所述第二推动组件转动连接，所述第一推动组件和所述第二推动组件均滑动设置于所述导轨上。当气缸的动力轴伸出时传动块被推动伸出，传动块进一步推动第一传动臂和第二传动臂旋转伸展，第一传动臂和第二传动臂便可同步向外伸出以实现第一推动组件和第二推动组件推动对应的卡持组件20移动，使卡持组件20释放托盘200。

本实施例中，所述第一推动组件和所述第二推动组件均包括滑块和推动臂，所述滑块滑动设置于所述导轨上，所述推动臂设置于所述滑块上，所述推动臂用于推动所述卡持组件20移动以释放所述托盘200。滑块在导轨上滑动，对推动臂起到滑移导向作用，保证推动臂能够与卡持组件20准确接触，进而推动卡持组件20移动。

较佳地，所述第一推动组件和所述第二推动组件还均包括滚轮，所述滚轮转动设置于所述推动臂的末端以用于与所述卡持组件20滚动接触。滚轮与卡持组件20之间为滚动接触，滚动摩擦阻力小，更有助于减轻摩擦磨损，提高部件使用寿命。

实际生产中，由于单个托盘200的尺寸通常较大，为了保证对托盘卡持更加稳固，较佳地的实施例中所述取放驱动单元设置为两个，两个所述取放驱动单元对称设置，所述卡持组件20设置为四个，其中两个所述卡持组件20与一个所述取放驱动单元配合，其余两个所述卡持组件20与另一个所述取放驱动单元配合。

如此，四个卡持组件20形成矩形布置，可同时卡持固定托盘200的两个长边，形成的四点位卡持结构保证了托盘200卡持更加平稳可靠。需要释放托盘200时，两个取放驱动单元同步动作，驱动四个卡持组件20同步向外运动即可。

进一步地，所述托盘转移取放装置还包括检测支架和检测器件，所述检测支架设置于所述取放座的一侧，所述检测器件设置于所述检测支架上以用于检测所述取放座上是否存在有所述托盘200。检测支架用于将检测器件固定在取放座的一侧，检测器件则能够实时检测托盘200是否发生了丢失。例如，检测器件可以是光电传感器、红外传感器、激光传感器中的任意一种，具体根据实际需要选择即可。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种定位卡持机构，其特征在于，包括：卡持座、及可活动设置于所述卡持座上的至少两个卡持组件，至少两个所述卡持组件间隔设置；所述卡持组件包括安装块、弹性伸缩单元和卡持块，所述安装块设置于所述卡持座上，所述弹性伸缩单元活动设置于所述安装块上，所述卡持块与所述弹性伸缩单元连接并能够卡持或释放托盘。

2.如权利要求1所述的定位卡持机构，其特征在于，所述卡持座的中部形成有贯穿其厚度方向设置的避空通槽，至少两个所述卡持组件围绕所述避空通槽的外周间隔设置，所述托盘位于所述避空通槽的正上方。

3.如权利要求2所述的定位卡持机构，其特征在于，所述避空通槽的形状与所述托盘的形状适配，且所述避空通槽的面积大于或等于所述托盘的面积。

4.如权利要求2所述的定位卡持机构，其特征在于，所述卡持块设有面向所述避空通槽方向设置的抵接面，所述抵接面凸出设置有卡持部。

5.如权利要求1所述的定位卡持机构，其特征在于，所述弹性伸缩单元包括弹性伸缩件，所述弹性伸缩件连接于所述卡持块与所述安装块之间。

6.如权利要求5所述的定位卡持机构，其特征在于，所述卡持块开设有限位孔，所述弹性伸缩件插置于所述限位孔内并能够在所述限位孔内伸缩移动。

7.如权利要求6所述的定位卡持机构，其特征在于，所述卡持组件还包括行程限位杆，所述行程限位杆穿设于所述限位孔内，且所述行程限位杆的一端与所述安装块连接，所述行程限位杆的另一端设置有限位端帽，所述限位端帽能够与所述卡持块限位抵接。

8.如权利要求1所述的定位卡持机构，其特征在于，所述卡持组件还包括导向杆，所述卡持块还开设有导向孔，所述导向杆的一端设置于所述安装块上，所述导向杆的另一端滑动插置于所述导向孔内。

9.如权利要求8所述的定位卡持机构，其特征在于，所述卡持组件还包括减摩套筒，所述减摩套筒插置于所述导向孔内，所述导向杆滑动插置于所述减摩套筒内。

10.如权利要求9所述的定位卡持机构，其特征在于，所述减摩套筒采用无油衬套。

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