CN215249391U - 货叉装置及具有该货叉装置的搬运设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货叉装置及具有该货叉装置的搬运设备，涉及智能仓储技术领域，用于解决货箱在货叉臂上的稳定性差的技术问题，该货叉装置包括托架、货叉臂和钳片组件，货叉臂安装于托架上；钳片组件包括固定钳片、活动钳片和弹簧，固定钳片安装于货叉臂的第一端，活动钳片与弹簧连接，弹簧与货叉臂连接，且活动钳片相对货叉臂的承载面的高度大于固定钳片相对货叉臂的承载面的高度，活动钳片可在外力的作用下沿货叉臂的延伸方向移动，以使活动钳片与固定钳片之间形成夹持空间，弹簧用于向活动钳片提高朝向固定钳片的推力，以将货箱夹持在夹持空间中。该搬运设备包括上述货叉装置。本申请用于提高货箱在货叉臂上的稳定性。

Description

货叉装置及具有该货叉装置的搬运设备

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货叉装置及具有该货叉装置的搬运设备。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，物流的智能化程度也随之不断提高，而搬运机器人等设备是实现物流智能化的设备之一，以通过搬运机器人等设备减轻人类繁重的体力劳动。

目前，搬运机器人包括机器人本体和安装于机器人上的货叉装置，通过货叉装置将货箱搬运至机器人上或将机器人上的货箱搬运至其他仓储货架或设备上，而货叉装置包括托架和安装于托架上的货叉臂，通过货叉臂将货箱插举托起，以将货箱移动至其他位置。

然而，现有的货叉装置在移动货箱时，货箱容易从货叉臂上掉落或位置发生偏移，货箱在货叉臂上的稳定性差。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉装置及具有该货叉装置的搬运设备，该货叉装置中固定钳片和活动钳片之间的间距可调，以适应不同尺寸的货箱，将货箱夹持在固定钳片和活动钳片之间形成的夹持空间中，避免货箱从货叉臂上掉落，从而提高了货箱在货叉臂上的稳定性。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请实施例第一方面提供一种货叉装置，其包括：托架、货叉臂和钳片组件，所述货叉臂安装于所述托架上；所述钳片组件包括固定钳片、活动钳片和弹簧，所述固定钳片安装于所述货叉臂的第一端，所述活动钳片与所述弹簧连接，所述弹簧与所述货叉臂连接，所述活动钳片可在外力的作用下沿所述货叉臂的延伸方向移动，以使所述活动钳片与所述固定钳片之间形成夹持空间，所述弹簧用于向所述活动钳片提供朝向所述固定钳片的推力，以将货箱夹持在所述夹持空间中；其中，所述活动钳片相对所述货叉臂的承载面的高度大于所述固定钳片相对所述货叉臂的承载面的高度。

在一种可选的实施方式中，所述货叉臂的承载面上设有滑槽，所述弹簧位于所述滑槽内，且所述弹簧的一端与所述活动钳片抵接，所述弹簧的另一端与所述滑槽中相对所述活动钳片的槽壁连接。

在一种可选的实施方式中，所述钳片组件还包括导向杆，所述导向杆位于所述滑槽中，所述弹簧套设在所述导向杆上。

在一种可选的实施方式中，所述活动钳片包括推挡部以及与所述推挡部连接的连接部，所述推挡部位于所述货叉臂的承载面，所述连接部位于所述滑槽内；所述连接部上设有通孔，所述连接部通过所述通孔套设于所述导向杆上，所述弹簧朝向所述活动钳片的一端与所述连接部抵接。

在一种可选的实施方式中，所述滑槽与所述导向杆平行的侧壁上设有沿所述导向杆的延伸方向延伸的第一导轨，所述连接部上设有与所述第一导轨相匹配的第一导向槽，所述第一导轨与所述第一导向槽滑动连接。

在一种可选的实施方式中，所述推挡部和所述连接部形成T字型结构或燕尾结构中的一者。

在一种可选的实施方式中，所述货叉臂为可伸缩货叉臂。

在一种可选的实施方式中，所述货叉臂包括至少两个滑臂，各所述滑臂依次滑动连接以形成可伸缩货叉臂。

在一种可选的实施方式中，所述货叉臂包括内节臂、中节臂和外节臂；所述内节臂安装于所述托架上，所述中节臂安装于所述内节臂上，所述中节臂可相对所述内节臂移动，所述外节臂安装于所述中节臂上，所述外节臂可相对所述中节臂移动。

在一种可选的实施方式中，所述中节臂的承载面设有第一凹槽，所述外节臂的承载面上设有与所述第一凹槽连通的第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽形成所述滑槽；所述固定钳片安装于所述外节臂的第一端，所述活动钳片滑动安装于第一凹槽中。

在一种可选的实施方式中，所内节臂的承载面上设有第二导轨，所述中节臂上设有与所述第二导轨相匹配的第二导向槽，所述第二导轨与所述第二导向槽滑动连接，以使所述中节臂沿所述第二导轨的延伸方向移动；所述外节臂上设有导向通道，所述中节臂的外壁与所述导向通道滑动连接，以使所述外节臂可相对所述中节臂的延伸方向移动。

在一种可选的实施方式中，所述导向通道的相对的两侧壁上设有用于支撑所述中节臂的多个支撑柱，沿所述导向通道的延伸方向，多个所述支撑柱在所述导向通道的相对的两侧壁上间隔排布，所述中节臂的外侧壁上设有用于避让各所述支撑柱的避让槽。

在一种可选的实施方式中，所述货叉臂为两个。

在一种可选的实施方式中，所述弹簧为螺旋弹簧。

在一种可选的实施方式中，所述固定钳片上设有检测件，所述检测件用于检测所述货箱的位置。

在一种可选的实施方式中，所述检测件为红外线传感器。

本申请实施例第二方面还提供一种具有该货叉装置的搬运设备，其包括设备本体和第一方面提供的货叉装置。

与现有技术相比，本申请实施例提供的货叉装置及具有该货叉装置的搬运设备，具有如下优点：

本申请实施例提供的货叉装置中，固定钳片安装于货叉臂的第一端，活动钳片与弹簧连接，弹簧与货叉臂连接，且活动钳片相对货叉臂的承载面的高度大于固定钳片相对货叉臂的承载面的高度，这样，当货叉臂插举货箱时，活动钳片在货箱的推动下朝向远离固定钳片的一侧移动，以使活动钳片和固定钳片之间形成与货箱尺寸相匹配的夹持空间，当货箱位于固定钳片和活动钳片之间后，弹簧的弹力用于向活动钳片提供朝向固定钳片的推力，以将货箱夹持在夹持空间中，避免货箱从货叉臂上掉落或位置发生偏移，从而提高了货箱在货叉臂上的稳定性。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的货叉装置及具有该货叉装置的搬运所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的货叉装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的货叉装置的另一视角的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的货叉装置中货叉臂在取货箱时的初始状态示意图；

图4为本申请实施例提供的货叉装置中货箱位于固定钳片和活动钳片之间的状态示意图；

图5为为本申请实施例提供的货叉装置中货箱被夹持在固定钳片和活动钳片之间的状态示意图；

图6为本申请实施例提供的货叉装置的部分爆炸示意图；

图7为图6中A处的局部放大图。

附图标记：

100-货叉装置；10-托架；20-货叉臂；21-滑槽；211-第一导轨；

22-内节臂；221-第二导轨；23-中节臂；231-第一凹槽；232-避让槽；

24-外节臂；241-第二凹槽；242-导向通道；2421-支撑柱；

30-钳片组件；31-固定钳片；32-活动钳片；321-推挡部；322-连接部；

3221-通孔；3222-第一导向槽；33-弹簧；34-导向杆；200-货箱。

具体实施方式

相关技术中，货箱在货叉臂上的稳定性差的主要原因在于：相关技术中的货叉装置包括托架和安装于托架上的货叉臂，货叉臂为两个插杆，插杆将货箱插举托起，以将货箱移动至其他位置，然而，由于货箱在插杆上没有任何限位或者固定货箱的装置，因此，在移动过程中，货箱容易从插杆上掉落或位置发生偏移，导致货箱在货叉臂上的稳定性差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种货叉装置及具有该货叉装置的搬运设备，其中，货叉装置包括托架、货叉臂和钳片组件，货叉臂安装于托架上，钳片组件包括固定钳片、活动钳片和弹簧，固定钳片安装于货叉臂的第一端，活动钳片与弹簧连接，弹簧与货叉臂连接，且活动钳片相对货叉臂的承载面的高度大于固定钳片相对货叉臂的承载面的高度，这样，当货叉臂插举货箱时，活动钳片在货箱的推动下朝向远离固定钳片的一侧移动，以使活动钳片和固定钳片之间形成与货箱尺寸相匹配的夹持空间，当货箱位于固定钳片和活动钳片之间后，弹簧的弹力用于向活动钳片提供朝向固定钳片的推力，以将货箱夹持在夹持空间中，避免货箱从货叉臂上掉落或位置发生偏移，从而提高了货箱在货叉臂上的稳定性。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的货叉装置的结构示意图；图2为本申请实施例提供的货叉装置的另一视角的结构示意图；图3为本申请实施例提供的货叉装置中货叉臂在取货箱时的初始状态示意图；图4为本申请实施例提供的货叉装置中货箱位于固定钳片和活动钳片之间的状态示意图；图5为为本申请实施例提供的货叉装置中货箱被夹持在固定钳片和活动钳片之间的状态示意图。

参见图1和图2所示，本申请实施例提供一种货叉装置，其包括：托架10、货叉臂20和钳片组件30，货叉臂20安装于托架10上，钳片组件30安装于货叉臂20上。

在本申请中，货叉装置100取放货箱200采用插举式取放货箱200，相应的，货箱200所放置的货板上具有避让货叉臂20的避让空间。

在一个实施例中，钳片组件30包括固定钳片31、活动钳片32和弹簧33，固定钳片31安装于货叉臂20的第一端，活动钳片32与弹簧33连接，弹簧33与货叉臂20连接，活动钳片32可在外力的作用下沿货叉臂20的延伸方向移动，以使活动钳片32与固定钳片31之间形成货物夹持空间，弹簧33用于向活动钳片32提供朝向固定钳片31的推力，以将货箱200夹持在夹持空间中；其中，活动钳片32相对货叉臂20的承载面的高度大于固定钳片31相对货叉臂20的承载面的高度。

需要说明的是，货叉臂20的第一端指的货叉臂20在插举货箱200时，货叉臂20朝向货箱200的一端则为货叉臂20的第一端，货叉臂20上与第一端相对的一端为第二端，活动钳片32位于第一端和第二端之间。

其中，固定钳片31可通过焊接、粘接、螺纹连接或者与货叉臂20一体成型等方式连接在一起。

而活动钳片32与弹簧33连接，弹簧33与货叉臂20连接，以使活动钳片32可在外力的作用下沿货叉臂20的延伸方向移动，因此，固定钳片31和活动钳片32之间的间距可调，这样，固定钳片31和活动钳片32之间可形成尺寸可调的夹持空间，以适应尺寸不同的货箱200。

另外，固定钳片31上还可以设有检测件，通过检测件检测货箱200是否位于固定钳片31和活动钳片32之间，当检测件检测到货箱200位于固定钳片31和活动钳片32之间后，货叉臂20向上移动将货箱200托起，以将货箱200搬运至其他位置。

其中，检测件可以是传感器，例如，红外线传感器等。

在具体实现时，当货叉臂20插举货箱200时，货叉臂20插入避让空间中并朝向货箱200移动，这样，货叉臂20与货箱200之间会有相对运动，由于活动钳片32相对货叉臂20的承载面的高度大于固定钳片31相对货叉臂20的承载面的高度，因此，当货叉臂20朝向货箱200移动时，货箱200会推动活动钳片32朝向远离固定钳片31的一端移动，固定钳片31和活动钳片32之间会形成夹持空间，当夹持空间的间距达到货箱200沿移动方向的长度时，货箱200完全落入夹持空间中，当检测件检测到货箱200已经位于固定钳片31和活动钳片32之间，货叉臂20向上抬起，以完成取货，而当货箱200完全落入夹持空间后，弹簧33的弹力向活动钳片32提供朝向固定钳片31的推力，以将货箱200夹持在夹持空间中，货叉臂20在移动货箱200过程中，可以避免货箱200从货叉臂20上掉落或位置发生偏移，从而提高了货箱200在货叉臂20上的稳定性。

示例性的，当货叉臂20插入货箱200的底部时，如图3所示，固定钳片31位于货箱200底面的下方，活动钳片32的一部分高于货箱200的底面，当货叉臂20朝向货箱200移动时，货箱200朝向活动钳片32的一侧抵推活动钳片32朝向远离固定钳片31的方向移动，当货箱200处于固定钳片31和活动钳片32之间后(如图4所示)，货叉臂20向上抬起，使货箱200的底面与货叉臂20接触，如图5所示，此时，货箱200完全落入固定钳片31和活动钳片32形成的夹持空间中，与活动钳片32连接的弹簧33在自身弹力的作用下推动活动钳片32朝向固定钳片31一侧移动，以使货箱200被夹持在固定钳片31和活动钳片32之间，货叉臂20回缩，将货箱200取走，从而实现货箱200的搬运。

在一种可选的实施例中，货叉臂20的承载面上设有滑槽21，弹簧33位于滑槽21内，且弹簧33的一端与活动钳片32抵接，弹簧33的另一端与滑槽21中相对活动钳片32的槽壁连接。其中，弹簧33可以是螺旋弹簧33。

可以理解的是，滑槽21的延伸方向沿活动钳片32的移动方向延伸，这样，活动钳片32可沿滑槽21移动，滑槽21可对活动钳片32的移动和弹簧33的伸缩进行导向，从而提高活动钳片32的移动路线的精确度，避免活动钳片32在移动过程中向两侧偏移，进而提高了固定钳片31和活动钳片32夹持货箱200的可靠性。

其中，滑槽21可以为长条状的矩形槽或者腰形槽等。

进一步的，钳片组件30还包括导向杆34，导向杆34位于滑槽21中，弹簧33套设在导向杆34上，通过设置导向杆34，能够进一步对弹簧33进行导向，以提高活动钳片32朝向固定钳片31移动的准确性，从而提高固定钳片31和活动钳片32夹持货箱200的可靠性。

导向杆34可以是截面为圆形、正方形或者椭圆等形状的长条杆。

图6为本申请实施例提供的货叉装置的部分爆炸示意图；图7为图3中A处的局部放大图。

参见图6和图7所示，在一个可选的实施例中，活动钳片32包括推挡部321以及与推挡部321连接的连接部322，推挡部321位于货叉臂20的承载面上，连接部322位于滑槽21内；连接部322上设有通孔3221，连接部322通过通孔3221套设于导向杆34上，弹簧33朝向活动钳片32的一端与连接部322抵接。

当货叉臂20插举货箱200时，货箱200抵推推挡部321，推挡部321带动连接部322沿导向杆34朝向远离固定钳片31的方向移动，而当货箱200完全落在货叉臂20上后，弹簧33抵推连接部322，以使连接部322带动推挡部321朝向固定钳片31移动，以将货箱200夹设在固定钳片31和活动钳片32形成的夹持空间，从而提高货箱200在货叉臂20上的稳定性。

为了进一步提高活动钳片32沿货叉臂20延伸方向移动的导向性，在本实施例中，滑槽21与导向杆34平行的侧壁上设有沿导向杆34的延伸方向延伸的第一导轨211，连接部322上设有与第一导轨211相匹配的第一导向槽3222，第一导轨211与第一导向槽3222滑动连接，以使连接部322沿第一导轨211的延伸方向移动，提高活动钳片32的移动路线的准确性，从而提高固定钳片31和活动钳片32夹持货箱200的可靠性。

其中，推动部可以为矩形板等结构，连接部322也可以为矩形板等结构，推动部和连接部322可形成T字型结构或者燕尾结构等。

在上述实施例的基础上，货叉臂20可以为可伸缩货叉臂20，通过将货叉臂20设置为可伸缩货叉臂20，以便于插举不同尺寸或不同位置的货箱200。

可选的，货叉臂20包括至少两个滑臂，各滑臂依次滑动连接以形成可伸缩货叉臂20。

在一个实施例中，货叉臂20包括内节臂22、中节臂23和外节臂24，内节臂22安装于托架10上，中节臂23安装于内节臂22上，中节臂23可相对内节臂22移动，外节臂24安装于中节臂23上，外节臂24可相对中节臂23移动，从而形成可伸缩货叉臂20，以取放不同尺寸或不同位置的货箱200。

中节臂23的承载面上设有第一凹槽231，外节臂24的承载面上设有与第一凹槽231连通的第二凹槽241，第一凹槽231和第二凹槽241形成滑槽21，且固定钳片31安装于外节臂24的第一端，可以理解的是，当货叉臂20拿取货板上的货箱200时，外节臂24的第一端则为朝向货箱200的一端，而活动钳片32安装于第一凹槽231中，并可在货箱200或弹簧33的推力下在第一凹槽231中滑动，以适应不同尺寸的货箱200。

为了实现内节臂22、中节臂23以及外节臂24之间的相对滑动，在本实施例中，内节臂22的承载面上设有第二导轨221，中节臂23上设有与第二导轨221相匹配的第二导向槽，第二导轨221与第二导向槽滑动连接，以使中节臂23沿第二导轨221的延伸方向移动；外节臂24上设有导向通道242，中节臂23的外壁与导向通道242滑动连接，以使外节臂24可相对中节臂23的延伸方向移动，从而达到货叉臂20可伸缩的目的，结构简单。

另外，导向通道242的相对的两侧壁上设有用于支撑中节臂23的多个支撑柱2421，沿导向通道242的延伸方向，多个支撑柱2421在导向通道242的相对的两侧壁上间隔排布，中节臂23的外侧壁上设有用于避让各支撑柱2421的避让槽232，这样，多个支撑柱2421可对中节臂23起到支撑的作用，防止中节臂23从外节臂24的导向通道242中脱落，且多个支撑柱2421还可以对外节臂24和中节臂23之间的相对运动起到导向作用，从而提高可伸缩货叉臂20的伸缩可靠性。

其中，支撑柱2421可以为圆柱形支撑柱2421，也可以是截面为正方形或者矩形的支撑柱2421，对此，本实施例不做具体限制。

为了提高插举货箱时的稳定性，在本实施例中，货叉臂20为两个，插举货箱时，货箱位于两个货叉臂20上，可以提高货箱的稳定性。

本申请实施例提供的货叉装置包括托架、货叉臂和钳片组件，货叉臂安装于托架上；其中，钳片组件包括固定钳片、活动钳片和弹簧，固定钳片安装于货叉臂的第一端，活动钳片与弹簧连接，弹簧与货叉臂连接，且活动钳片相对货叉臂的承载面的高度大于固定钳片相对货叉臂的承载面的高度，这样，当货叉臂插举货箱时，活动钳片在货箱的推动下朝向远离固定钳片的一侧移动，以使活动钳片和固定钳片之间形成与货箱尺寸相匹配的夹持空间，当货箱位于固定钳片和活动钳片之间后，弹簧的弹力用于向活动钳片提供朝向固定钳片的推力，以将货箱夹持在夹持空间中，避免货箱从货叉臂上掉落或位置发生偏移，从而提高了货箱在货叉臂上的稳定性。

本申请实施例还提供一种具有该货叉装置的搬运设备，包括设备本体和上述实施例提供的货叉装置。

其中，设备本体可以是搬运机器人、堆垛机等具有货叉装置的搬运设备。

当设备本体为搬运机器人时，搬运机器人包括底座和安装于底座上的货架，货架上设有放置货箱的货板，货板上设有避让货叉臂的避让空间，以使货叉臂可插入货箱底部并将货箱托起或者将货箱放置在货板上。

货叉装置的结构和工作原理已在上述实施例中进行了详细阐述，在此，不再一一进行赘述。

本申请实施例提供的搬运设备，包括设备本体和货叉装置，其中，货叉装置包括托架、货叉臂和钳片组件，货叉臂安装于托架上；钳片组件包括固定钳片、活动钳片和弹簧，固定钳片安装于货叉臂的第一端，活动钳片与弹簧连接，弹簧与货叉臂连接，且活动钳片相对货叉臂的承载面的高度大于固定钳片相对货叉臂的承载面的高度，这样，当货叉臂插举货箱时，活动钳片在货箱的推动下朝向远离固定钳片的一侧移动，以使活动钳片和固定钳片之间形成与货箱尺寸相匹配的夹持空间，当货箱位于固定钳片和活动钳片之间后，弹簧的弹力用于向活动钳片提供朝向固定钳片的推力，以将货箱夹持在夹持空间中，避免货箱从货叉臂上掉落或位置发生偏移，从而提高了货箱在货叉臂上的稳定性。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种货叉装置，其特征在于，包括：托架、货叉臂和钳片组件，所述货叉臂安装于所述托架上；

所述钳片组件包括固定钳片、活动钳片和弹簧，所述固定钳片安装于所述货叉臂的第一端，所述活动钳片与所述弹簧连接，所述弹簧与所述货叉臂连接，所述活动钳片可在外力的作用下沿所述货叉臂的延伸方向移动，以使所述活动钳片与所述固定钳片之间形成夹持空间，所述弹簧用于向所述活动钳片提供朝向所述固定钳片的推力，以将货箱夹持在所述夹持空间中；

其中，所述活动钳片相对所述货叉臂的承载面的高度大于所述固定钳片相对所述货叉臂的承载面的高度。

2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述货叉臂的承载面上设有滑槽，所述弹簧位于所述滑槽内，且所述弹簧的一端与所述活动钳片抵接，所述弹簧的另一端与所述滑槽中相对所述活动钳片的槽壁连接。

3.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述钳片组件还包括导向杆，所述导向杆位于所述滑槽中，所述弹簧套设在所述导向杆上。

4.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述活动钳片包括推挡部以及与所述推挡部连接的连接部，所述推挡部位于所述货叉臂的承载面，所述连接部位于所述滑槽内；

所述连接部上设有通孔，所述连接部通过所述通孔套设于所述导向杆上，所述弹簧朝向所述活动钳片的一端与所述连接部抵接。

5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述滑槽与所述导向杆平行的侧壁上设有沿所述导向杆的延伸方向延伸的第一导轨，所述连接部上设有与所述第一导轨相匹配的第一导向槽，所述第一导轨与所述第一导向槽滑动连接。

6.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述推挡部和所述连接部形成T字型结构或燕尾结构中的一者。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述货叉臂为可伸缩货叉臂。

8.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述货叉臂包括至少两个滑臂，各所述滑臂依次滑动连接以形成可伸缩货叉臂。

9.根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，所述货叉臂包括内节臂、中节臂和外节臂；

所述内节臂安装于所述托架上，所述中节臂安装于所述内节臂上，所述中节臂可相对所述内节臂移动，所述外节臂安装于所述中节臂上，所述外节臂可相对所述中节臂移动。

10.根据权利要求9所述的货叉装置，其特征在于，所述中节臂的承载面设有第一凹槽，所述外节臂的承载面上设有与所述第一凹槽连通的第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽形成所述滑槽；

所述固定钳片安装于所述外节臂的第一端，所述活动钳片滑动安装于第一凹槽中。

11.根据权利要求10所述的货叉装置，其特征在于，所内节臂的承载面上设有第二导轨，所述中节臂上设有与所述第二导轨相匹配的第二导向槽，所述第二导轨与所述第二导向槽滑动连接，以使所述中节臂沿所述第二导轨的延伸方向移动；

所述外节臂上设有导向通道，所述中节臂的外壁与所述导向通道滑动连接，以使所述外节臂可相对所述中节臂的延伸方向移动。

12.根据权利要求11所述的货叉装置，其特征在于，所述导向通道的相对的两侧壁上设有用于支撑所述中节臂的多个支撑柱，沿所述导向通道的延伸方向，多个所述支撑柱在所述导向通道的相对的两侧壁上间隔排布，所述中节臂的外侧壁上设有用于避让各所述支撑柱的避让槽。

13.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述货叉臂为两个。

14.根据权利要求1至6中任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述弹簧为螺旋弹簧。

15.根据权利要求1至6中任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述固定钳片上设有检测件，所述检测件用于检测所述货箱的位置。

16.根据权利要求15所述的货叉装置，其特征在于，所述检测件为红外线传感器。

17.一种具有该货叉装置的搬运设备，其特征在于，包括：设备本体和上述权利要求1至16中任一项所述的货叉装置。

Images