CN217497364U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决相关技术中的搬运机构的结构比较复杂的问题。本公开的搬运机器人包括移动底盘、立柱框架和搬运机构；立柱框架设置在移动底盘上，搬运机构安装在立柱框架上，并可相对于立柱框架移动；搬运机构包括至少两个竖直延伸且间隔排布的支撑臂，至少两个支撑臂之间形成有容置空间；支撑臂的靠近移动底盘的一端设置有至少一个可收放的卡合件，卡合件可相对于容置空间放出或收回。从而不仅使搬运机器人的搬运机构的结构比较简单，容易加工制造；而且无需通过夹紧的方式对货箱进行搬运，有利于保证货箱的完整性，提升搬运机器人工作的可靠性。

Description

搬运机器人

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人可以减轻人类繁重的体力劳动。

相关技术中，搬运机器人包括移动底盘、立柱框架和搬运机构，立柱框架安装在移动底盘上，搬运机构安装在立柱框架上，并可相对于立柱框架升降移动。工作时，搬运机构可以从货物两侧夹紧货物，以便将搬运机构下方堆放的货物提起，搬运机器人可以带着移动底盘上的货物移动。

然而，相关技术中的搬运机构的结构比较复杂，且搬运机构从货物两侧夹紧货物容易损坏货物，进而破坏货物的完整性，同时该搬运机构的功能单一，其仅能实现货物的逐一搬运，却无法实现货物的堆垛、拆垛等功能。

实用新型内容

本公开提供一种搬运机器人，可以解决搬运机器人的搬运机构的结构比较复杂的问题。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘、立柱框架和搬运机构；所述立柱框架设置在所述移动底盘上，所述搬运机构安装在所述立柱框架上，并可相对于所述立柱框架移动；所述搬运机构包括至少两个竖直延伸且间隔排布的支撑臂，至少两个所述支撑臂之间形成有容置空间；所述支撑臂的靠近所述移动底盘的一端设置有至少一个可收放的卡合件，所述卡合件可相对于所述容置空间放出或收回。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述卡合件与所述支撑臂枢转连接，以使所述卡合件相对于所述支撑臂转动并朝向所述容置空间打开，或收回并离开所述容置空间。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述卡合件与所述支撑臂之间的枢转轴沿水平方向延伸，或，所述卡合件与所述支撑臂之间的枢转轴沿竖直方向延伸。

如上所述的搬运机器人，可选的，在所述卡合件与所述支撑臂之间的枢转轴沿水平方向延伸时，所述卡合件向下转动为打开方向，所述卡合件向上转动为收回方向。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述支撑臂的朝向所述容置空间的一侧设置有容置槽，所述卡合件转动收回后容置于所述容置槽内。

如上所述的搬运机器人，可选的，在所述卡合件容置于所述容置槽内时，所述卡合件的朝向所述容置空间的一侧表面与所述支撑臂的朝向所述容置空间的一侧表面平齐，或，所述卡合件的朝向所述容置空间的一侧表面低于所述支撑臂的朝向所述容置空间的一侧表面。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述支撑臂有四个，四个所述支撑臂分别对应于货箱的四个角排布，四个所述支撑臂分别用于勾住货箱的四个角。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述支撑臂有两个，两个所述支撑臂分别对应于货箱的相对两个角排布，两个所述支撑臂分别用于勾住货箱的相对两个角。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述支撑臂有三个，三个所述支撑臂分别对应于货箱的任意三个角排布，三个所述支撑臂分别用于勾住货箱的任意三个角。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述支撑臂包括第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部和所述第二延伸部之间形成夹角，所述夹角用于与货箱的角相匹配，所述第一延伸部和所述第二延伸部分别用于与货箱的相邻两面相对；至少一个所述卡合件设置在所述第一延伸部和所述第二延伸部中的至少一者上。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述卡合件有两个，两个所述卡合件分别设置在所述第一延伸部的朝向货箱的一侧，和，所述第二延伸部的朝向货箱的一侧。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述支撑臂的朝向所述移动底盘的一端，且朝向所述容置空间的一侧边缘设置有倒角。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述卡合件可伸缩地安装在所述支撑臂上，以使所述卡合件相对于所述支撑臂朝向所述容置空间伸出，或缩回并离开所述容置空间。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述移动底盘上设置有码垛位，所述搬运机构位于所述码垛位的上方；所述搬运机构可相对于所述立柱框架升降移动，以提起或放下货箱，所述搬运机构可相对于所述立柱框架水平移动，以在所述码垛位和所述移动底盘的外侧之间搬运货箱。

如上所述的搬运机器人，可选的，还包括货叉组件，所述货叉组件安装在所述立柱框架上，所述货叉组件可相对于所述立柱框架移动，以带动货箱靠近或远离所述码垛位。

本公开实施例提供的搬运机器人具有如下优点：

本公开实施例提供的搬运机器人包括移动底盘、立柱框架和搬运机构，立柱框架设置在移动底盘上，搬运机构安装在立柱框架上，并可相对于立柱框架移动，以便于搬运货箱。通过设置搬运机构包括至少两个竖直延伸且间隔排布的支撑臂，并使至少两个支撑臂之间形成容置空间；同时，通过在支撑臂的靠近移动底盘的一端设置至少一个可收放的卡合件，并使卡合件可相对于容置空间放出或收回。从而在搬运机构移动使货箱进入容置空间内时，卡合件可以放出并勾住容置空间内的货箱，以使搬运机构可以带着货箱一起移动；在搬运机构带着货箱移动到目标位置后，卡合件可以收回，使搬运机构放下容置空间内的货箱。

第一方面，便于搬运机器人实现堆垛、拆垛和货箱搬运的工作，从而有利于扩展搬运机器人的功能；第二方面，使搬运机器人的搬运机构的结构比较简单，从而容易加工制造；第三方面，无需通过夹紧的方式对货箱进行搬运，从而有利于保证货箱的完整性，提升搬运机器人工作的可靠性。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是图1中搬运机器人的卡合件放下时的结构示意图；

图4是图1中搬运机器人的卡合件收起时的结构示意图。

附图标记说明：

100-搬运机器人；

10-移动底盘；

20-立柱框架；

30-货叉组件；

40-搬运机构；41-支撑臂；411-第一延伸部；412-第二延伸部；413- 容置槽；414-倒角；42-卡合件；

50-货箱。

具体实施方式

相关技术中，搬运机器人的搬运机构是从货物的两侧夹紧货箱，以便提起货箱进行搬运，然而，该搬运机构不仅结构复杂，而且容易损坏货箱。

为了解决上述问题，本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘、立柱框架和搬运机构，立柱框架设置在移动底盘上，搬运机构安装在立柱框架上，并可相对于立柱框架移动，以便于搬运货箱。通过设置搬运机构包括至少两个竖直延伸且间隔排布的支撑臂，并使至少两个支撑臂之间形成容置空间；同时，通过在支撑臂的靠近移动底盘的一端设置至少一个可收放的卡合件，并使卡合件可相对于容置空间放出或收回。从而在搬运机构移动使货箱进入容置空间内时，卡合件可以放出并勾住容置空间内的货箱，以使搬运机构可以带着货箱一起移动；在搬运机构带着货箱移动到目标位置后，卡合件可以收回，使搬运机构放下容置空间内的货箱。

第一方面，便于搬运机器人实现堆垛、拆垛和货箱搬运的工作，从而有利于扩展搬运机器人的功能；第二方面，使搬运机器人的搬运机构的结构比较简单，从而容易加工制造；第三方面，无需通过夹紧的方式对货箱进行搬运，从而有利于保证货箱的完整性，提升搬运机器人工作的可靠性。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；图2是图 1中A处的放大图；图3是图1中搬运机器人的卡合件放下时的结构示意图；图4是图1中搬运机器人的卡合件收起时的结构示意图。

参照图1至图4，本公开实施例提供一种搬运机器人100，该搬运机器人 100包括移动底盘10、立柱框架20和搬运机构40。立柱框架20设置在移动底盘10上，搬运机构40安装在立柱框架20上，并可相对于立柱框架20移动，立柱框架20可以对搬运机构40起到支撑作用和导向作用。

示例性的，立柱框架20可以包括一个立柱、两个立柱或者多个立柱。搬运机构40可以与立柱框架20的立柱直接连接，也可以通过连接件连接。移动底盘10的底部可以设置多个滚轮，滚轮可以带动移动底盘10移动，移动底盘10的内部还可以设置滚轮驱动机构，滚轮驱动机构可以驱动滚轮转动并带动移动底盘10移动。移动底盘10可以带着立柱框架、搬运机构40、设置在移动底盘10上的其他结构，以及，放置在移动底盘10上的货物移动。

搬运机构40包括至少两个竖直延伸且间隔排布的支撑臂41，至少两个支撑臂41之间形成有容置空间，容置空间可以用于容置货箱。支撑臂41的靠近移动底盘10的一端设置有至少一个可收放的卡合件42，卡合件42可相对于容置空间放出或收回。

第一种实施例中，搬运机构40可以沿着立柱框架20升降移动，以使位于搬运机构40下方的货箱进入容置空间内，支撑臂41上的卡合件42可朝向容置空间放出并勾住货箱底部或者货箱侧面的凸台，以使搬运机构40可以将货箱提起。

第二种实施例中，搬运机构40可以相对于立柱框架20水平移动，以使位于搬运机构40侧方的货箱进入容置空间内，支撑臂41上的卡合件42可朝向容置空间放出并勾住货箱底部或者货箱侧面的凸台，以使搬运机构40可以将货箱提起。

在其他实施例中，搬运机构40也可以具有其他的移动路径，只要能够使目标货箱进入容置空间内，以便搬运机构40对货箱进行搬运即可。

可选的，容置空间内可以容置一个货箱、层叠堆放的两个货箱或层叠堆放的多个货箱，从而使搬运机构40可以提起一个货箱、层叠堆放的两个货箱或层叠堆放的多个货箱。当搬运机构40将货箱搬运到目标位置后，使支撑臂 41上的卡合件42朝向背离容置空间的方向收回即可。

第一种可能的实现方式中，参照图1，支撑臂41可以有四个，四个支撑臂41分别对应于货箱的四个角排布，搬运机构40需要搬动货箱时，四个支撑臂41上的卡合件42朝向容置空间放出，可以分别勾住货箱的四个角的底部，或者，可以分别勾住货箱四个角的侧面的凸台。四个支撑臂41上的卡合件42朝向背离容置空间的方向收回后，货箱即可脱离四个支撑臂41之间的容置空间。

第二种可能的实现方式中，支撑臂41可以有两个，两个支撑臂41分别对应于货箱的相对两个角排布，搬运机构40需要搬动货箱时，两个支撑臂 41上的卡合件42朝向容置空间放出，可以分别勾住货箱的相对两个角的底部，或者，可以分别勾住货箱两个角的侧面的凸台。两个支撑臂41上的卡合件42朝向背离容置空间的方向收回后，货箱即可脱离两个支撑臂41之间的容置空间。

第三种可能的实现方式中，支撑臂41可以有三个，三个支撑臂41分别对应于货箱的任意三个角排布，搬运机构40需要搬动货箱时，三个支撑臂 41上的卡合件42朝向容置空间放出，可以分别勾住货箱的任意三个角的底部，或者，可以分别勾住货箱三个角的侧面的凸台。三个支撑臂41上的卡合件42朝向背离容置空间的方向收回后，货箱即可脱离三个支撑臂41之间的容置空间。

可选的，支撑臂41的靠近移动底盘10的一端可以根据实际需要设置一个卡合件42、两个卡合件42或者多个卡合件42。当支撑臂41的靠近移动底盘10的一端设置两个以上卡合件42时，各卡合件42的结构可以相同也可以不同，放出和收回的方式可以相同也可以不同，放出和收回的方向可以相同也可以不同，各卡合件42在支撑臂41上的高度可以相同也可以不同，只要使卡合件42在放出时可以勾住货箱，收回时可以松开货箱即可。

在一种可能的实现方式中，卡合件42可以与支撑臂41枢转连接，以使卡合件42相对于支撑臂41转动并朝向容置空间打开，或收回并离开容置空间。

在一种实施例中，卡合件42与支撑臂41之间的枢转轴可以沿水平方向延伸。在另一种实施例中，卡合件42与支撑臂41之间的枢转轴可以沿竖直方向延伸。

参照图2至图4，在卡合件42与支撑臂41之间的枢转轴沿水平方向延伸时，卡合件42向下转动为打开方向，卡合件42向上转动为收回方向。从而可以使支撑臂41顺利的向下移动并围设在货箱的周围，以便卡合件42打开后可以顺利勾住货箱，进而可以保证卡合件42勾住货箱的可靠性，避免货箱与卡合件42脱钩。

参照图3和图4，可以在支撑臂41的朝向容置空间的一侧设置容置槽413，卡合件42转动收回后容置于容置槽413内。示例性的，卡合件42枢转连接在容置槽413的靠近移动底盘10的一侧，以使卡合件42向上转动收回至容置槽413内，向下转动放出至容置空间内。容置槽413的形状与卡合件42的形状匹配，容置槽413的尺寸可以略大于卡合件42的尺寸，以保证卡合件 42可以顺利的收回至容置槽413内。

在卡合件42与支撑臂41之间的枢转轴沿竖直方向延伸时，卡合件42可以顺时针转动打开，逆时针转动收回，或者，卡合件42可以逆时针转动打开，顺时针转动收回。支撑臂41的对应于卡合件42收回的一侧设置有容置槽413，以使卡合件42可以转动收回至容置槽413内，或者转动放出至容置空间内。

可选的，卡合件42可以枢转连接在支撑臂41的朝向移动底盘10的一端的端面，此时，卡合件42位于支撑臂41的端面下为收回状态，卡合件42可以顺时针转动至容置空间内呈现放出状态，卡合件42可以继续顺时针转动收回至支撑臂41的端面下；或者，卡合件42可以逆时针转动至容置空间内呈现放出状态，卡合件42可以继续逆时针转动收回至支撑臂41的端面下。

参照图4，在卡合件42容置于容置槽413内时，卡合件42的朝向容置空间的一侧表面与支撑臂41的朝向容置空间的一侧表面平齐，或，卡合件 42的朝向容置空间的一侧表面低于支撑臂41的朝向容置空间的一侧表面。从而使支撑臂41可以顺利的移动并围设在货箱的周围，避免收回后的卡合件 42与货箱抵接而妨碍支撑臂41的顺利移动。

参照图1、图3和图4，支撑臂41可以包括第一延伸部411和第二延伸部412，第一延伸部411和第二延伸部412之间形成夹角，夹角用于与货箱的角相匹配，第一延伸部411和第二延伸部412分别用于与货箱的相邻两面相对；至少一个卡合件42设置在第一延伸部411和第二延伸部412中的至少一者上。

示例性的，货箱的角为直角，第一延伸部411和第二延伸部412之间的夹角也为直角，货箱的角可以伸入第一延伸部411和第二延伸部412之间的夹角内，从而使第一延伸部411和第二延伸部412分别与货箱的相邻两面相对。第一延伸部411设置有至少一个卡合件42，或者，第二延伸部412设置有至少一个卡合件42，或者，第一延伸部411和第二延伸部412均设置有至少一个卡合件42。

较为优选的，卡合件42有两个，两个卡合件42分别设置在第一延伸部 411的朝向货箱的一侧，和，第二延伸部412的朝向货箱的一侧，从而是支撑臂41可以同时从货箱的相邻两面勾住货箱，进而有利于提升支撑臂41勾住货箱的稳定性和可靠性。

可选的，卡合件42的一部分可以位于支撑臂41的朝向容置空间的一侧，另一部分可以延伸出支撑臂41的朝向容置空间的一侧，从而有利于增加卡合件42的长度，以提升卡合件42勾住货箱的稳定性。或者，卡合件42的整体可以位于支撑臂41的朝向容置空间的一侧。

可选的，支撑臂41的朝向移动底盘10的一端，且朝向容置空间的一侧边缘设置有倒角414，倒角414可以在支撑臂41向下移动至货箱的侧面时起到导向的作用，降低支撑臂41与货箱发生碰撞的风险。

在另一种可能的实现方式中，卡合件42可伸缩地安装在支撑臂41上，以使卡合件42相对于支撑臂41朝向容置空间伸出，或缩回并离开容置空间。示例性的，支撑臂上可以设置滑槽，卡合件42可以沿着滑槽滑动并伸出至容置空间内，也可以沿着滑槽滑动并缩回至滑槽内。当然，可伸缩的卡合件42 还可以根据实际需要设置为本领域技术人员所知的其他结构，只要能够满足本实施例的要求即可，此处不再赘述。

可选的，移动底盘10上可以设置码垛位，搬运机构40位于码垛位的上方，码垛位可以用于层叠堆放货箱。搬运机构40可以相对于立柱框架20升降移动，以提起或放下货箱；搬运机构40也可以相对于立柱框架20水平移动，以在码垛位和移动底盘10的外侧之间搬运货箱。

可选的，搬运机器人100还包括货叉组件30，货叉组件30安装在立柱框架20上，货叉组件30可相对于立柱框架20移动，以带动货箱靠近或远离码垛位。

参照图1，具体实现时，货叉组件30可以沿升降方向移动，以便从货架的不同置物层拿取货箱；携带货箱的货叉组件30可以沿第一方向移动靠近码垛位，并将货箱堆放在码垛位；货叉组件30可以返回货架继续取货，并继续向码垛位堆放货物。

示例性的，货叉组件30可以利用伸缩臂将货架上的货箱通过夹抱的方式转移至货叉组件30内，也可以利用伸缩臂将货架上的货箱通过推拉的方式转移至货叉组件30内，还可以利用吸盘将货架上的货箱通过吸附的方式转移至货叉组件30内。

搬运机构40可以自码垛位的上方沿升降方向下降，以使码垛位的货箱进入搬运机构40的容置空间内，搬运机构40的支撑臂41的卡合件42放出勾住货箱，搬运机构40可以沿升降方向上升以将货箱提起；携带货箱的搬运机构40可以沿第二方向移动至移动底盘10侧方的上方，并沿升降方向下降以将货箱搬运至移动底盘10的侧方。当然，搬运机构40也可以将移动底盘10 侧方的货箱搬运至码垛位上。

综上，本公开实施例提供的搬运机器人包括移动底盘、立柱框架和搬运机构，立柱框架设置在移动底盘上，搬运机构安装在立柱框架上，并可相对于立柱框架移动，以便于搬运货箱。通过设置搬运机构包括至少两个竖直延伸且间隔排布的支撑臂，并使至少两个支撑臂之间形成容置空间；同时，通过在支撑臂的靠近移动底盘的一端设置至少一个可收放的卡合件，并使卡合件可相对于容置空间放出或收回。从而在搬运机构移动使货箱进入容置空间内时，卡合件可以放出并勾住容置空间内的货箱，以使搬运机构可以带着货箱一起移动；在搬运机构带着货箱移动到目标位置后，卡合件可以收回，使搬运机构放下容置空间内的货箱。

第一方面，便于搬运机器人实现堆垛、拆垛和货箱搬运的工作，从而有利于扩展搬运机器人的功能；第二方面，使搬运机器人的搬运机构的结构比较简单，从而容易加工制造；第三方面，无需通过夹紧的方式对货箱进行搬运，从而有利于保证货箱的完整性，提升搬运机器人工作的可靠性。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘、立柱框架和搬运机构；所述立柱框架设置在所述移动底盘上，所述搬运机构安装在所述立柱框架上，并可相对于所述立柱框架移动；

所述搬运机构包括至少两个竖直延伸且间隔排布的支撑臂，至少两个所述支撑臂之间形成有容置空间；所述支撑臂的靠近所述移动底盘的一端设置有至少一个可收放的卡合件，所述卡合件可相对于所述容置空间放出或收回。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述卡合件与所述支撑臂枢转连接，以使所述卡合件相对于所述支撑臂转动并朝向所述容置空间打开，或收回并离开所述容置空间。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述卡合件与所述支撑臂之间的枢转轴沿水平方向延伸，或，所述卡合件与所述支撑臂之间的枢转轴沿竖直方向延伸。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，在所述卡合件与所述支撑臂之间的枢转轴沿水平方向延伸时，所述卡合件向下转动为打开方向，所述卡合件向上转动为收回方向。

5.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑臂的朝向所述容置空间的一侧设置有容置槽，所述卡合件转动收回后容置于所述容置槽内。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，在所述卡合件容置于所述容置槽内时，所述卡合件的朝向所述容置空间的一侧表面与所述支撑臂的朝向所述容置空间的一侧表面平齐，或，所述卡合件的朝向所述容置空间的一侧表面低于所述支撑臂的朝向所述容置空间的一侧表面。

7.根据权利要求1-6任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑臂有四个，四个所述支撑臂分别对应于货箱的四个角排布，四个所述支撑臂分别用于勾住货箱的四个角；或，

所述支撑臂有两个，两个所述支撑臂分别对应于货箱的相对两个角排布，两个所述支撑臂分别用于勾住货箱的相对两个角；或，

所述支撑臂有三个，三个所述支撑臂分别对应于货箱的任意三个角排布，三个所述支撑臂分别用于勾住货箱的任意三个角。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑臂包括第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部和所述第二延伸部之间形成夹角，所述夹角用于与货箱的角相匹配，所述第一延伸部和所述第二延伸部分别用于与货箱的相邻两面相对；

至少一个所述卡合件设置在所述第一延伸部和所述第二延伸部中的至少一者上。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述卡合件有两个，两个所述卡合件分别设置在所述第一延伸部的朝向货箱的一侧，和，所述第二延伸部的朝向货箱的一侧。

10.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑臂的朝向所述移动底盘的一端，且朝向所述容置空间的一侧边缘设置有倒角。

11.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述卡合件可伸缩地安装在所述支撑臂上，以使所述卡合件相对于所述支撑臂朝向所述容置空间伸出，或缩回并离开所述容置空间。

12.根据权利要求1-6任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘上设置有码垛位，所述搬运机构位于所述码垛位的上方；

所述搬运机构可相对于所述立柱框架升降移动，以提起或放下货箱，所述搬运机构可相对于所述立柱框架水平移动，以在所述码垛位和所述移动底盘的外侧之间搬运货箱。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，还包括货叉组件，所述货叉组件安装在所述立柱框架上，所述货叉组件可相对于所述立柱框架移动，以带动货箱靠近或远离所述码垛位。

Images