KR100999383B1 - 플로팅 유닛 및 이 플로팅 유닛을 구비한 물품 지지 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 가동부(可動部)를 수평 방향의 전방위(全方位)를 향해 균등하게 이동시킬 수 있는 플로팅(floating) 유닛을 제공한다. 물품탑재지지용의 지지부를 구비한 가동부(10)가, 고정부(11)에 대하여, 전동식 지지체(14)에 의해 수평 방향의 전방위로 이동 가능하게 장착되고, 가동부(10)를 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 가동부 복귀 수단 KF가 설치되고, 전동식 지지체(14)가, 고정부(11)에 상향 상태로 형성된 평탄형의 전동 부재 접촉면(15)과 가동부(11)에 하향 상태로 형성된 평탄형의 전동 부재 접촉면(16) 사이에, 복수개의 전동 부재(12)를 위치시킨 상태로, 가동부(10) 및 고정부(11)에 대하여 수평 방향의 전방위로 이동 가능하게 설치되고, 전동식 지지체(14)를 고정부(11)에 대하여 수평 방향에서의 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 지지체 복귀 수단 SF가 설치되어 있다.

플로팅 유닛, 가동부 복귀 수단, 지지체 복귀 수단

Description

플로팅 유닛 및 이 플로팅 유닛을 구비한 물품 지지 장치{FLOATING UNIT AND ARTICLE SUPPORT APPARATUS HAVING FLOATING UNIT}

도 1은 자동 창고의 정면도이다.

도 2는 자동 창고의 평면도이다.

도 3은 인출용 물품 수납부의 평면도이다.

도 4는 인출용 물품 수납부의 측면도이다.

도 5는 플로팅 유닛의 종단 측면도이다.

도 6은 도 5의 A-A선 단면도이다.

도 7은 도 5의 B-B선 단면도이다.

도 8은 플로팅 유닛의 분해 사시도이다.

도 9는 이동 조작부의 측면도이다.

도 10은 이동 조작부의 평면도이다.

도 11은 플로팅 유닛의 이동 상태를 나타낸 설명도이다.

도 12는 이동 조작 수단의 작용 설명도이다.

도 13은 다른 실시예의 플로팅 유닛의 종단 측면도이다.

도 14는 도 13의 C-C선 단면도이다.

도 15는 도 13의 D-D선 단면도이다.

[도면의 주요부분에 대한 부호의 설명]

(1, 1a) 물품 수납부

(2A, 2B) 수납 선반

(8) 플로팅 유닛

(9) 물품 탑재지지용의 지지부

(10) 가동부

(11) 고정부

(14) 전동식 지지체

(42) 프레임체

(51) 지지 수단

IK 위치 결정 수단

KF 가동부 복귀 수단

SF 지지체 복귀 수단

본 발명은, 물품 지지부를 구비한 가동부(可動部)가 고정부에 대하여 전동식 지지체를 통하여 수평 방향의 전방위로 이동 가능하게 장착되고,

상기 가동부를 상기 고정부에 대하여 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 가동부 복귀 수단이 설치되고,

상기 전동식 지지체가, 상기 고정부에 상향 상태로 형성된 제1 접촉면과 상기 가동부에 하향 상태로 형성된 제2 접촉면 사이에, 지지구에 의해 회전 가능하게 지지하는 상태로 복수개의 전동 부재를 배치시키고, 상기 가동부 및 상기 고정부에 대하여 수평 방향의 전방위로 이동 가능하게 설치된 플로팅(floating) 유닛 및 이것을 구비한 물품 지지 장치에 관한 것이다.

상기 플로팅 유닛은, 주로, 물품을 수평 방향으로 이동 가능하게 지지하여, 물품을 수평 방향에서의 이송탑재용 기준 위치에 위치 결정하는 물품 지지 장치에 사용된다. 즉, 물품 지지 장치는, 물품을 탑재지지하기 위한 좌우 한쌍의 직사각형의 프레임체가 평행으로 병설되고, 상기 한쌍의 프레임체의 각각에 그 길이 방향으로 정렬되는 상태로 복수개의 상기 플로팅 유닛이 설치되고, 상기 한쌍의 프레임체의 각각에 설치한 복수개의 플로팅 유닛에 의해 탑재지지되는 물품을 수평 방향에서의 이송탑재용 기준 위치로 이동 조작하는 위치 결정 수단이 설치된다. 그리고, 한쌍의 프레임체의 사이를 통하여, 포크식 등의 물품 이송탑재 장치가, 한쌍의 프레임체에 물품을 탑재하고, 프레임체에 탑재된 물품을 인출하는 것을 행한다. 또, 프레임체에 탑재된 물품을 위치 결정 수단에 의해 이송탑재용 기준 위치에 위치 결정한다.

이 물품 지지 장치의 사용 형태는 각종의 형태가 있지만, 그 일례로서, 외부로부터 공급된 물품을 창고 내에 수납하는 경우에 대하여 설명한다. 그 물품 지지 장치에서의 한쌍의 프레임체에 대하여, 포크식 등의 물품 이송탑재 장치를 사용하여 외부로부터 물품이 공급되면, 위치 결정 수단을 작동시켜 물품을 이송탑재용 기 준 위치에 위치 결정하고, 다음에, 위치 결정을 해제한 상태에 있어서, 창고 측의 물품 이송탑재 장치가, 물품 지지 장치에서의 한쌍의 프레임체로부터 물품을 인출하여, 창고에 수납하게 된다. 상기 위치 결정 수단의 위치 결정을 해제했을 때, 물품을 이송탑재용 기준 위치에 확실하게 지지하기 위하여, 플로팅 유닛에 있어서의 가동부를 위치 결정 수단이 위치 결정 작동했을 때의 위치에 지지하는 지지 수단을 설치하는 것도 있다.

즉, 물품 지지 장치에 물품이 공급되어 위치 결정 수단을 작동시켜 물품을 이송탑재용 기준 위치에 위치 결정한 후에, 상기 지지 수단을 작동시켜 플로팅 유닛에 있어서의 가동부를 위치 결정 수단이 위치 결정 작동했을 때의 위치에 지지하는 것이며, 위치 결정 수단의 위치 결정을 해제한 후에, 창고 측의 물품 이송탑재 장치가 물품 지지 장치로부터 물품을 인출하여 창고에 수납하면, 상기 가동부는 상기 유지 수단에 의해 이송탑재용 기준 위치에 위치결정된 상태로 유지되는 것이다. 물품의 인출이 종료된 후에는, 유지 수단에 의한 위치 유지는 해제되지만, 그 때, 상기 가동부는 가동부 복귀 수단에 의해 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동하게 되고, 다음에 물품 지지 장치에 공급되는 물품을 적정하게 탑재지지할 수 있다.

또, 물품 지지 장치의 사용 형태의 다른 예로서 유리판 등의 판체를 복수개 수납한 수납용 카세트를 물품으로 하고, 수납용 카세트에 수납한 판체를 그 판체에 대하여 가공 처리하는 처리 장치에 공급하는 경우에 대하여 설명한다. 물품 지지 장치가, 판체에 대한 처리 장치에 대응하여 설치되고, 물품 지지 장치에서의 한쌍의 프레임체에 대하여, 포크식 등의 물품 이송탑재 장치를 사용하여 외부로부터 수 납용 카세트가 공급된다. 다음에, 위치 결정 수단을 작동시켜 수납용 카세트를 이송탑재용 기준 위치에 위치 결정하고, 그 상태에 있어서, 상기 처리 장치에 구비된 판체 이송탑재 장치가, 수납용 카세트로부터 판체를 차례로 인출하여 처리 장치에 공급한다. 판체가 꺼내진 수납 카세트는, 처리 장치로부터 다시 판체가 되돌려지고 나서 반송되는 경우와 판체가 꺼내진 빈 상태로 반송되는 경우가 있지만, 어느 경우도, 수납 카세트를 반송하는 경우에는, 먼저 위치 결정 수단의 위치 결정이 해제된다. 그리고, 위치 결정 수단의 위치 결정이 해제된 상태에 있어서, 플로팅 유닛에 있어서의 가동부가 가동부 복귀 수단에 의해 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동되고, 그에 따라 수납용 카세트가 포크식 등의 물품 이송탑재 장치를 사용하여 외부로부터 공급된 위치로 복귀 이동시키고, 그 상태에 있어서, 포크식 등의 물품 이송탑재 장치를 사용하여 물품 지지 장치에서의 한쌍의 프레임체에 탑재된 물품을 인출한다.

전술한 바와 같이 물품 지지 장치에 의해 사용되는 플로팅 유닛에 대하여 설명을 추가한다. 물품의 수평 방향의 위치를 이송탑재용 기준 위치로 이동 조작하기 위하여, 위치 결정 수단에 의해 물품이 수평 방향으로 이동 조작되면, 가동부가 물품 캐치용 기준 위치로부터 수평 방향으로 이동하여 전동 부재의 전동에 의해 전동식 지지체도 수평 방향으로 이동하게 되고, 가동부가 가동부 복귀 수단에 의해 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동하면, 그 가동부의 이동에 따라 전동 부재의 전동에 의해 전동식 지지체가 가동부 캐치용 기준 위치로 돌아오게 된다. 그리고, 가동부 캐치용 기준 위치로서는, 원환형(圓環形)의 전동식 지지체가 물품 캐치용 기준 위치에 있는 원판형의 가동부와 대략 동심(同芯) 원형으로 있는 위치에 설정되어 있다(예를 들면, 일본국 특개 2001-2213호 공보 참조).

그러나, 상기 종래 구성에 있어서는, 가동부의 이동에 따라 전동 부재의 전동에 의해 전동식 지지체가 가동부 캐치용 기준 위치로 돌아오도록 구성되는 것이므로, 가동부 복귀 수단에 의해 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동할 때, 전동식 지지체에 있어서의 전동 부재와 가동부의 전동 부재 접촉면이나 고정부의 전동 부재 접촉면 사이에서 미끄러짐이 발생하여, 가동부가 물품 캐치용 기준 위치로 복귀하고 있음에도 불구하고, 전동식 지지체를 가동부 캐치용 기준 위치로 적정하게 되돌릴 수 없는 경우가 있었다.

상기 전동식 지지체는, 가동부 캐치용 기준 위치에 위치하는 상태에 있어서, 수평 방향의 전방위에 대해 대략 같은 이동 거리에 걸쳐서 가동부를 이동 안내하는 것이 가능하도록 설정되어 있는 것이지만, 전동식 지지체를 가동부 캐치용 기준 위치로 적정하게 되돌릴 수 없으면, 가동부를 수평 방향으로 이동 안내하는 것이 가능한 거리가 수평 방향의 각 방위에 있어서 상이한 문제가 있다.

그리고, 상기한 바와 같은 구성의 플로팅 유닛을 구비한 종래의 물품 지지 장치에서는, 탑재지지하고 있는 물품을 이송탑재용 기준 위치로 이동 조작하는 것을 적정하게 행할 수 없는 문제점이 있었다.

본 발명의 목적은, 가동부를 수평 방향의 전방위를 향해 균등하게 이동시킬 수 있는 플로팅 유닛, 및 그와 같은 플로팅 유닛을 사용하여 탑재지지하고 있는 물 품을 이송탑재용 기준 위치로 이동 조작하는 것을 양호하게 행할 수 있는 물품 지지 장치를 제공하는 점에 있다.

본 발명에 관한 제1 특징적 구성에 의한 플로팅 유닛은 물품 지지부를 구비한 가동부가 고정부에 대하여 전동식 지지체를 통하여 수평 방향의 전방위로 이동 가능하게 장착되고,

상기 가동부를 상기 고정부에 대하여 물품 캐치용 기준 위치의 방향으로 가압하는 가동부 복귀 수단이 설치되고,

상기 전동식 지지체가, 상기 고정부에 상향 상태로 형성된 제1 접촉면과 상기 가동부에 하향 상태로 형성된 제2 접촉면 사이에, 복수개의 전동 부재를 지지구에 의해 회전 가능하게 배치시키고, 상기 가동부 및 상기 고정부에 대하여 수평 방향의 전방위로 이동 가능하게 설치된 플로팅 유닛으로서,

상기 전동식 지지체를 상기 고정부에 대하여 수평 방향에서의 가동부 캐치용 기준 위치의 방향으로 가압하는 지지체 복귀 수단이 설치되어 있는 점에 있다.

제1 특징 구성에 의하면, 지지체 복귀 수단이 설치되어 있으므로, 가동부 복귀 수단의 가압력에 의해 가동부가 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동하면, 지지체 복귀 수단의 가압력에 의해 전동식 지지체가 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동하게 된다.

이와 같이, 전동식 지지체가 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동하기 때문에, 탑재지지하고 있는 물품이 수평 방향으로 이동 조작될 때, 그에 따라 가동부가 수평 방향으로 이동하는 경우, 수평 방향의 전방위에 대해 대략 같은 이동 가능 범위에 걸쳐서 가동부를 이동 안내하는 것이 가능해진다.

따라서, 가동부를 수평 방향의 전방위를 향해 균등하게 이동시킬 수 있는 플로팅 유닛을 제공할 수 있기에 이르렀다. 또, 상기 구성에 의하면, 지지체 복귀 수단에 의해 전동식 지지체를 상기 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시킴으로써, 지지체 복귀 수단에 의해 전동식 지지체를 복귀 이동시킬 때의 힘이, 가동부에 접촉되어 있는 전동 부재를 통하여, 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 것에 대하는 보조적인 힘으로서 작용하게 되기 때문에, 가동부를 물품 캐치용 기준 위치로 빨리 이동시키는 것이 가능하게 된다는 이점도 있다.

본 발명의 제2 특징적 구성은, 상기 가동부 복귀 수단 및 상기 지지체 복귀 수단의 각각이 복수개의 탄성체를 가지는 점에 있다.

이로써, 가동부 복귀 수단의 탄성체에 의한 가압력에 의해 가동부를 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키고, 지지체 복귀 수단의 탄성 가압력에 의해 전동식 지지체를 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키게 된다.

이와 같이 구성함으로써, 예를 들면, 코일 스프링이나 판스프링 등의 스프링체 또는 고무 등의 탄성 가압력을 이용하는 구성으로 함으로써, 간단한 구조의 상기 가동부 복귀 수단 및 상기 지지체 복귀 수단을 제공하는 것이 가능해진다.

그런데, 이와 같이 탄성체를 가지는 가동부 복귀 수단을 이용한 경우, 특히, 가벼운 중량의 물품이 탑재된 경우나 물품이 존재하지 않는 상태에서 가동부를 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 경우에는, 가동부가, 가동부 복귀 수단의 이동 조작에 의해 물품 캐치용 기준 위치를 넘어 오버슈트하고, 또한 물품 캐치용 기준 위치를 넘은 위치로부터 역방향을 향하여 물품 캐치용 기준 위치로 돌아올 때 다시 오버슈트하는 것을 반복하여, 가동부가 수평 방향으로 왕복 이동한다, 즉 가동부가 수평 방향으로 진동하는 상태가 쉽게 발생할 우려가 있다. 또, 지지체 복귀 수단을 탄성체의 가압력에 의해 전동식 지지체를 가동 부재 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 구성으로 하고 있으므로, 전동식 지지체도 가동부와 마찬가지로, 수평 방향으로 왕복 이동하여 진동하는 상태가 쉽게 발생할 우려가 있다.

그러나, 가동부 복귀 수단과 지지체 복귀 수단의 가압력의 상위, 및 가동부의 중량과 전동식 지지체의 중량의 상위 등에 의해, 가동부 복귀 수단에 의해 발생하는 가동부의 진동 주기와 지지체 복귀 수단에 의해 발생하는 전동식 지지체의 진동 주기는 상이한 것이므로, 서로가 상대측의 왕복 이동에 대한 저항으로 되고, 양자의 운동 에너지의 감소를 촉진시키므로, 가동부를 물품 캐치용 기준 위치로 매우 빨리 수속(收束)시킬 수 있다.

또한, 이와 같이 가동부가 물품 캐치용 기준 위치로 빨리 수속함으로써, 상기한 바와 같은 진동에 기인하여 전동식 지지체에 있어서의 전동 부재가 전동되고 있는 시간이 길어지는 것을 회피할 수 있으므로, 그만큼 조기의 마모를 작게 하여 양호한 전동 작동을 장기에 걸쳐 행해지도록 할 수 있다. 또, 전동 부재가 전동되고 있는 시간이 짧으므로, 전동 부재의 가동부나 고정부 사이에서의 전동에 기인한 미세 먼지의 발생을 억제할 수 있고, 또한 가동부를 물품 캐치용 기준 위치에 수속시키고 나서 물품의 반출을 행하도록 한 경우라면, 그와 같은 반출 작업 등을 신속 히 행할 수 있는 이점도 있다.

본 발명의 제3 특징적 구성은, 상기 가동부 복귀 수단이 자기(磁氣)의 인력에 의해 상기 가동부를 가압하고, 상기 지지체 복귀 수단이 복수개의 탄성체를 가지는 점에 있다.

즉, 상기 가동부 복귀 수단이 자기의 인력에 의해 가동부를 이동 가압하는 자석식으로 구성되는 것이므로, 가동부 복귀 수단이 비접촉 상태에서 가동부를 이동 가압하게 되므로 먼지의 발생을 회피하는 것이 가능해진다. 설명을 추가하면, 가동부 복귀 수단이 탄성체를 가지는 것이면, 그와 같은 가동부 복귀 수단과 가동부나 고정부 사이에서의 접촉 개소에 있어서 부재끼리의 슬라이드 접촉에 의해 마모되어 미세 먼지가 발생할 우려가 있지만, 상기한 바와 같은 자석식으로 구성되는 것이면, 이와 같은 부재끼리의 접촉에 의한 먼지의 발생을 회피하는 것이 가능해진다.

또, 지지체 복귀 수단에서는 탄성체를 이용함으로써, 예를 들면, 코일 스프링이나 판스프링 등의 스프링체 또는 고무 등의 탄성 가압력을 이용하는 구성으로 함으로써 구조를 간소화하여 저비용에 의해 제공할 수 있다. 지지체 복귀 수단과 다른 부재 사이에서의 부재끼리의 접촉에 의한 먼지 발생의 우려가 있지만, 가동부 복귀 수단과 지지체 복귀 수단을 모두 탄성체를 이용하는 것에 비하여, 전체적으로의 먼지의 발생량을 적게 할 수 있다.

본 발명의 제4 특징적 구성은, 상기 고정부에 대하여 상기 물품 캐치용 기준 위치로부터 수평 방향으로 이동한 상기 가동부를 상기 가동부 복귀 수단의 복귀 가 압력에 대항하여 위치를 유지하는 유지 수단이 구비되어 있는 점에 있다.

가동부가 물품 캐치용 기준 위치로부터 수평 방향으로 이동했을 때, 지지 수단에 의해 그 이동한 위치에서 가동부를 위치 유지할 수 있으므로, 예를 들면, 물품 이송탑재 장치에 의해, 플로팅 유닛 상의 물품의 이송탑재 작업을 행할 때, 가동부가 요동되어 탑재되어 있는 물품의 자세가 불안정하게 되는 일 없이, 물품을 안정적으로 탑재지지하고 있는 상태에서 물품의 이송탑재 작업을 양호하게 행할 수 있다.

또, 지지 수단에 의한 위치 유지가, 가동부 상에 물품이 탑재지지되어 물품의 큰 하중이 걸려 있는 상태로부터 물품 이송탑재 장치에 의한 들어 올리는 조작에 의해 물품의 하중이 경감되었을 때, 가동부 복귀 수단의 복귀 가압력에 의해 가동부가 물품 캐치용 기준 위치를 향해 이동하여, 가동부의 상부측 개소와 물품의 저부 사이에서 미끄러짐이 발생하여 미세 먼지가 생길 우려가 있지만, 지지 수단에 의해 위치 유지하여 둠으로써, 이와 같은 가동부와 물품과의 미끄러짐에 기인한 먼지의 발생을 방지할 수 있다는 이점도 있다.

본 발명의 제5 특징적 구성은, 상기 가동부가, 상기 고정부에 대하여 상기 전동식 지지체에 의해 평면에서 볼 때 회전 가능하게 지지되고, 상기 가동부 복귀 수단이, 상기 가동부를 평면에서 볼 때의 회전 방향에서의 특정 회전 위상으로 복귀 회전시키도록 구성되어 있는 점에 있다.

제5 특징적 구성에 의하면, 고정부에 대하여 전동식 지지체에 의해 평면에서 볼 때 회전 가능하게 장착되어 있는 가동부가 수평 방향으로 이동하는 경우, 가동 부가 고정부에 대하여 평면에서 볼 때 회전하여 물품 캐치용 기준 위치에 있을 때의 상기 특정 회전 위상과는 상이한 회전 위상으로 변화하는 경우가 있지만, 가동부 복귀 수단이, 가동부를 평면에서 볼 때의 회전 방향에서의 특정 회전 위상으로 복귀 회전시키도록 구성되어 있으므로, 가동부가 물품 캐치용 기준 위치로 복귀할 때, 평면에서 볼 때의 회전 위상도 상기 특정 회전 위상으로 돌아오도록 복귀 회전시키면서 이동시키게 된다. 이와 같은 구성이면, 가동부를 물품 캐치용 기준 위치에 되돌리고 또한 평면에서 볼 때의 회전 위상을 특정 회전 위상으로 되돌리는 것을 매우 신속히 행할 수 있게 된다.

즉, 가동부 복귀 수단의 복귀 가압력에 의해 가동부가 이동한 위치로부터 물품 캐치용 기준 위치로 돌아올 때, 전동식 지지체도 지지체 복귀 수단의 복귀 가압력에 의해 가동부 캐치용 기준 위치로 돌아오려고 한다. 그 때, 전동식 지지체에 있어서의 복수개의 전동 부재의 전동 작용에 의해, 가동부가 물품 캐치용 기준 위치로 돌아오려고 하는 힘만아니고, 평면에서 볼 때의 회전 방향으로 회전시키는 힘을 받을 우려가 있다. 그리고, 가동부를 평면에서 볼 때의 회전 방향에서의 특정 회전 위상으로 복귀 회전시키는 구성을 채용하지 않는 경우이면, 상기한 바와 같은 회전시키는 힘에 의해, 가동부가 물품 캐치용 기준 위치로 돌아온 후에 있어서도, 평면에서 볼 때의 회전 방향으로 계속 회전할 우려가 있다.

그래서, 전술한 바와 같이, 상기 가동부 복귀 수단이 상기 가동부를 평면에서 볼 때의 회전 방향에서의 특정 회전 위상으로 복귀 회전시키도록 구성함으로써, 이와 같은 가동부가 평면에서 볼 때의 회전 방향으로 계속 회전하지 않고, 신속히 특정 회전 위상으로 되돌리는 것이 가능하다.

본 발명의 제6 특징적 구성은, 상기 특징 중 적어도 하나를 가지는 플로팅 유닛을 구비한 물품 지지 장치로서, 물품을 탑재지지하기 위한 한쌍의 프레임체가, 실질적으로 평행으로 배치되고, 상기 한쌍의 프레임체의 각각에, 그 길이 방향으로 정렬되는 상태로 복수개의 상기 플로팅 유닛이 설치되고, 상기 한쌍의 프레임체의 각각에 설치한 복수개의 플로팅 유닛에 의해 탑재지지되는 물품을 수평 방향에서의 이송탑재용 기준 위치로 이동 조작하는 위치 결정 수단이 설치되어 있는 점에 있다.

제6 특징적 구성에 의한 물품 지지 장치는, 물품을 탑재지지하기 위한 좌우 한쌍의 장척(長尺)형의 프레임체가 평행 또는 대략 평행하는 자세로 병설되어 있고, 물품은 좌우 한쌍의 장척형의 프레임체에 의해 안정적으로 받아들여지는 상태로 탑재지지되게 된다. 그리고, 이들 한쌍의 프레임체의 사이의 공간을 통해 포크식의 물품 이송탑재 장치 등을 이동시킴으로써 물품을 이송탑재시킬 수 있다.

그리고, 한쌍의 프레임체의 각각에, 그 길이 방향으로 정렬되는 상태로 복수개의 상기 플로팅 유닛이 설치되므로, 이들 복수개의 플로팅 유닛에 의해, 수평 방향 전방위로의 이동을 허용하는 상태로 물품을 탑재지지할 수 있고, 또한 그와 같이 지지되어 있는 물품을 위치 결정 수단에 의해 수평 방향에서의 이송탑재용 기준 위치로 이동 조작할 수 있으므로, 예를 들면, 물품의 이송탑재 작동을 위치 정밀도가 요구되는 이송탑재 장치를 사용하여 행하도록 한 경우라도, 그와 같은 이송탑재 작업을 적정하게 행하는 것이 가능해진다.

따라서, 탑재지지하고 있는 물품을 수평 방향으로 위치 조정하는 것을 양호하게 행하는 것이 가능해지고, 또한 포크식의 물품 이송탑재 장치 등에 의해 물품을 이송탑재할 수 있고, 물품을 지지하고 있는 상태로 이송탑재용 기준 위치로 이동시키는 것이 가능하므로, 위치 정밀도가 요구되는 경우라도 이송탑재 용 기준 위치에 있어서 물품을 이송탑재시키는 작업을 적정하게 행하는 것이 가능한 물품 지지 장치를 제공할 수 있기에 이르렀다.

본 발명의 제7 특징적 구성은, 상기 한쌍의 프레임체 및 상기 위치 결정 수단이, 수납 선반에 상하 방향과 수평 방향으로 배열되어 설치된 복수개의 물품 수납부 중 일부의 물품 수납부에 장비되어 있는 점에 있다.

제7 특징적 구성에 의하면, 복수개의 물품 수납부를 종횡으로 정렬된 상태로 형성된 수납 선반 중 물품 수납부에 한쌍의 프레임체 및 위치 결정 수단이 장비되는 것이므로, 물품을 다수 수납해 두기 위한 수납 선반의 구성의 일부의 물품 수납부를 이용하여, 그 물품 수납부에 탑재하고 있는 물품을 이송탑재용 기준 위치에 위치결정하여 외부의 이송탑재 장치에 의한 이송탑재 작동이 행해지도록 하는 것이 가능해진다.

예를 들면, 유리판 등의 판체를 복수개 수납한 수납용 카세트를 물품으로 하고, 수납용 카세트에 수납한 판체를 그 판체에 대하여 가공 처리하는 처리 장치에 공급하도록 한 구성에 있어서, 각 물품 수납부에 대한 물품의 이송탑재는, 예를 들면, 포크식의 물품 이송탑재 장치에 의해 행하도록 하면서, 수납 선반의 상기 일부의 물품 수납부를, 그 물품 수납부의 수납 선반 외부 측에 처리 장치를 위치시키 고, 그 물품 수납부에 구비된 위치 결정 수단에 의해 수납용 카세트를 이송탑재용 기준 위치에 적정하게 위치결정하여, 처리 장치에 구비된 판체 이송탑재 장치에 의해 수납용 카세트로부터 판체를 꺼내도록 할 수 있다.

본 발명의 보다 더 구체적인 특징적 구성으로서 이하의 특징을 들 수 있다.

상기 지지체 복귀 수단은, 상기 가동 부재의 하방의 레벨에 있어서, 상기 고정부에 고정된 부재와, 상기 지지구와 일체 또는 맞닿은 상태에 있는 연결용 부재 사이에서 연장되는, 상기 탄성체로서의 복수개의 스프링을 가지는 것이 바람직하다.

이 때, 상기 지지구는 전체적으로 환형이며, 상기 고정부에 고정된 부재는 상기 지지구의 직경 방향 내측에 위치시키는 것이 바람직하다.

다른 실시예에 있어서, 상기 고정부에 고정된 부재는 상기 지지구의 직경 방향 외측에 위치하고, 상기 복수개의 스프링에 대응하여 설치된 스프링 받이구인 것이 바람직하다.

또한, 상기 가동부의 상기 고정부에 대한 수평 이동을 규제하는 수단이, 상기 가동부와 상기 고정부의 사이에 설치되어 있는 경우가 바람직하다.

또, 상기 고정부는, 저부 고정판과, 상기 저부 고정판과는 상하 방향으로 간격을 두고 위치하는 상부 고정판과, 상기 상부 고정판으로부터 아래쪽으로 연장되는 커버체를 가지고, 상기 가동부는, 상기 저부 고정판과 상기 상부 고정판과 상기 커버체에 의해 적어도 일부가 형성되는 공간에 수용되는 제1 부재를 가지고, 상기 가동부의 상기 물품 지지부는, 상기 고정부의 상기 상부 고정판에 형성된 구멍을 관통하는 제2 부재에 의해 제1 부재에 대하여 연결되고, 상기 상기 상부 고정판의 위쪽에 배치되어 있는 것이 바람직하고, 상기 제1 부재는 상기 상부 고정판에 형성된 상기 구멍을 막기에 충분한 크기를 가지는 부상 방지판인 것이 바람직하다.

고정부에 커버체를 형성함으로써, 플로팅 유닛에 의해 만들어지는 분진이 밖으로 이동하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 부상 방지판을 상부 고정판에 형성된 구멍보다 크게 함으로써, 분진이 구멍을 통하여 플로팅 유닛의 밖으로 이동하는 것이 더욱 억제되고, 또 물품 지지부의 경사를 제한하는 것에도 기여한다.

[발명을 실시하기 위한 바람직한 실시예]

본원의 발명의 복수개의 실시예를 설명하지만, 하나의 실시예의 특징을, 모순이 발생하지 않는 한 다른 실시예의 특징과 조합시키는 것도 본원 발명의 범위 내인 것이다. 예를 들면, 몇개의 복귀 수단이, 상이한 실시예로서 설명된다. 2개의 상이한 실시예로 개시되고, 같은 기능을 가지는 2개의 복귀 수단을 1개의 플로팅 유닛에 설치하는 것도 가능하다.

〔제1 실시예〕

이하, 본 발명에 관한 플로팅 유닛 및 이것을 구비한 물품 지지 장치의 제1 실시예를 자동 창고에 적용한 경우에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 자동 창고는, 물품 A를 수납하는 물품 수납부(1)를 상하와 수평 방향으로 복수개 배열하여 구성되는 수납 선반(2A, 2B)을 가진다. 한쌍의 수납 선반(2A, 2B)이 전후로 소정 간격을 둔 상태로 구비되어 있 다. 상기 각 물품 수납부(1)에는, 예를 들면, 액정 표시 장치 또는 거기에 사용되는 재료(유리판) 등의 판체를 수납용 카세트에 복수개 수납한 상태로 반송되는 물품 A를 수납하는 구성으로 되어 있다. 이와 같은 자동 창고는 부유(浮遊) 먼지가 적은 클린 룸 등에 설치된다.

상기 한쌍의 수납 선반(2A, 2B)의 전후 중간부에는, 각 물품 수납부(1)에 대하여 입출고를 행하는 스태커 크레인(3)이 설치된다. 이 스태커 크레인(3)은, 물품 반출입부(4)로부터 물품 A를 어느 하나의 물품 수납부(1)에 반입하거나, 물품 수납부(1)에 보관되는 물품 A를 물품 반출입부(4)에 반출하는 반출입작업을 행하도록 구성되어 있다. 즉, 스태커 크레인(3)은, 물품 반출입부(4)나 물품 수납부(1)에 물품을 이송탑재시키는 창고 측의 물품 이송탑재 장치로서 포크식의 물품 이송탑재 장치를 구비하고 있다.

그리고, 상기 수납 선반(2A, 2B)에 있어서의 복수개의 물품 수납부(1) 중 일부의 물품 수납부(1a)에 있어서, 스태커 크레인(3)이 설치된 측과는 반대측의 개소에, 물품 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 A의 수납용 카세트 중 판체만을 인출하는 처리 설비 EQ가 설치되어 있다. 이 처리 설비 EQ에 대하여는 상세한 구성에 대한 설명은 생략하지만, 인출한 판체에 대하여, 예를 들면, 제조용의 처리 또는 검사용의 처리 등의 생산용의 처리를 실행하는 것이다.

상기 수납 선반(2A, 2B)의 각각에서는 상하 방향으로 연장되는 복수개의 지주(5)가, 복수개의 횡프레임(6)에 의해 연결되어 있다. 이들 지주(5)와 횡프레임(6)에 의해 둘러싸인 내부의 공간에 의해 복수개의 물품 수납부(1)가 구성된다. 상기 처리 장치 EQ에 의한 판체의 인출을 하는 상기 물품 수납부(1a)(이하, 인출용 물품 수납부라고 함)는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 A가 수납되는 공간의 네 코너에 위치하는 4개의 지주(5) 중 좌우 양측에 전후로 정렬된 지주(5)끼리에 걸쳐 횡프레임(6)이 가설되어 연결된다. 이 횡프레임(6)에 장착시켜 고정하는 상태로, 물품 A를 탑재지지하기 위한 좌우 한쌍의 장척형의 프레임체(42)(도 4)가 구비되어 있다. 이 프레임체(42)는 전체 길이에 걸쳐 대략 각통형의 케이싱(7)에 의해 둘러싸져 있다. 상기 수납 선반(2A, 2B)에 있어서의 상기 인출용 물품 수납부(1a) 이외의 다른 물품 수납부(1)도 인출용 물품 수납부(1a)와 마찬가지로, 물품 A가 수납되는 공간의 네 코너에 위치하는 4개의 지주(5) 중 좌우 양측에 전후로 정렬된 지주(5)끼리에 걸쳐, 장척형의 프레임체(42)와 마찬가지의 물품 탑재지지용의 프레임체가 가설되어 있다.

그리고, 전술한 바와 같은 좌우 한쌍의 장척형의 프레임체(42)에, 스태커 크레인(3)에 의해 반입된 물품 A를 수평의 모든 방향으로 이동 가능하게 지지하기 위한 복수개의 플로팅 유닛(8)이 구비되어 있다. 즉, 한쌍의 장척형의 프레임체(42)의 각각에 그 길이 방향으로 정렬되는 상태로 좌우 3개씩 합계 6개의 플로팅 유닛(8)이 간격을 두고 배치되는 상태로 설치되어 있다. 그리고, 이 플로팅 유닛(8)은, 그 많은 부분이 케이싱(7)의 내부에 수납되어 있다(도 4 참조).

따라서, 이 실시예에서는, 자동 창고에 있어서의 수납 선반(2A)의 복수개의 물품 수납부(1) 중 1개가 플로팅 유닛(8)을 구비한 물품 지지 장치를 구비하게 된다.

상기 각 플로팅 유닛(8)은, 도 5에 나타낸 바와 같이, 물품 탑재지지용의 지지부(9)를 구비한 가동부(10)가, 고정부(11)에 대하여, 전동식 지지체(14)에 의해, 수평 방향의 전방위로 이동 가능하게 또한 평면에서 볼 때 회전 가능하게 장착되어 있다. 이 전동식 지지체(14)는, 지지구(13)에 의해 회전 가능하게 지지된 복수개의 전동 부재(12)를 구비하고 있다. 가동부(10)를 고정부(11)에 대하여 수평 방향에서의 물품 캐치용 기준 위치로 복귀시키는 가동부 복귀 수단 KF가 설치되어 있다. 고정부(11)에 상향 상태로 형성된 평탄형의 전동 부재 접촉면(15)과 가동부(10)에 하향 상태로 형성된 평탄형의 전동 부재 접촉면(16) 사이에 복수개의 전동 부재(12)를 위치시킨 상태로, 상기 전동식 지지체(14)가, 가동부(10) 및 고정부(11)에 대하여 수평 방향의 전방위로 이동 가능하게 설치되어 있다.

그리고, 이 플로팅 유닛(8)에는, 전동식 지지체(14)를 고정부(11)에 대하여 수평 방향에서의 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 지지체 복귀 수단 SF가 설치되어 있다. 또, 상기 가동부 복귀 수단 KF가, 가동부(10)를 평면에서 볼 때의 회전 방향에서의 특정 회전 위상으로 복귀 회전시키도록 구성되어 있다.

이하, 도 5~도 8을 참조하면서 플로팅 유닛(8)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다.

먼저, 고정부(11)의 구성에 대하여 설명한다. 도 5 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 평면에서 볼 때 외형이 사각형상으로 형성된 판형의 저부 고정판(17), 그 저부 고정판(17)과 같이 외형이 평면에서 볼 때 사각형상으로 형성되고, 또한 중앙부에 원형의 삽입공(18)이 형성된 상부 고정판(19), 저부 고정판(17)과 상부 고정 판(19)을 평면에서 볼 때 이들 네 코너에 가까운 개소에 있어서 나사 고정하여 상하 방향으로 간격을 둔 상태로 연결 고정하는 4개의 고정부측 세로축 부재(20), 저부 고정판(17) 및 상부 고정판(19)의 외주부를 둘러싸고, 또한 상부 고정판(19)의 상부측을 덮도록 굴곡 형성된 커버체(21), 고정부(11) 측의 전동 부재 접촉면(15)을 형성하고, 평면에서 볼 때 원환형의 고정부측 접촉면 형성 부재(22a), 또한 부재(22a)를 위치 유지하기 위해 저부 고정판(17)에 나사 고정 고정된 전동용 지지 부재(23) 등이 구비되고, 이들 각 부재에 의해 상기 고정부(11)가 구성되어 있다.

다음에, 상기 가동부(10)의 구성에 대하여 설명한다. 이 가동부(10)는, 그 많은 부분이, 상기 고정부(11)에 있어서의 상기 저부 고정판(17)과 상기 커버체(2l)에 의해 형성된 가동부 수납 공간에 수납되어 있고, 상기 물품 탑재지지용의 지지부(9)만이 가동부(10)수납 공간의 상부 외측으로 노출되는 상태로 설치되어 있다. 가동부(10)의 하단부는 가동부 수납 공간 내에 수납되어 있는 전동식 지지체(14)에 의해 장착되어 있다.

상세하게 설명하면, 도 5 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 상기 물품탑재지지용의 지지부(9)를 구성하는 원판형의 상부측 가동판(24), 상기 상부 고정판(19)에 형성된 삽입공(18)보다 소경의 원판형으로 형성된 소경 판재(25)(제2 부재), 및 가동부 수납 공간의 내측에 위치하여 상부 고정판(19)에 형성된 삽입공(18)보다 대경으로 형성된 대략 원판형의 2개의 부상 방지판(26, 27)의 각각이, 중첩되어 볼트로 체결 고정되어 있다. 그리고, 이들 상부측 가동판(24), 소경 판재(25), 및 2개의 부상 방지판(26, 27)의 각각을 동심원형으로 겹쳐지도록 위치맞춤하기 위해, 직경 방향 내측에 가까운 개소에 있어서, 주위 방향으로 등간격을 두고 4개의 위치결정핀(28)이 분산 배치되고, 상기한 각 부재에 걸쳐 축심 방향으로 끼워져 걸어맞추어지는 상태로 설치되어 있다.

또, 상기 부상 방지판(27)의 하방 측에 원판형의 하부측 가동판(29)이 배치되고, 이 하방 측 가동판(29)과 상기 부상 방지판(27)은, 이들에 볼트 고정된 4개의 가동부측 세로축 부재(30)에 의해 일체적으로 연결되는 구성으로 되어 있다. 이 4개의 가동부측 세로축 부재(30)는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 4개의 위치결정핀(28)끼리의 사이에 주위 방향으로 등간격을 두고 위치하는 상태로 설치되어 있다. 상기 하부측 가동판(29)의 하면 측에는, 가동부(10) 측의 전동 부재 접촉면(16)을 형성하는 평면에서 볼 때 원환형의 가동부측 접촉면 형성 부재(22b)가 하부측 가동판(29)에 형성된 소경 단부(小徑段部)(31)에 외측으로부터 끼워져 장착되는 상태로 설치되어 있다.

상기 전동식 지지체(14)는, 도 7에도 나타낸 바와 같이, 강구(鋼球)로 이루어지는 복수개의 전동 부재(12)를 원환형으로 배열하여 지지구(13)에 의해 회전 가능하게 지지하는 상태로 구비하여 구성되어 있고, 시판되고 있는 일반적인 구성의 스러스트 베어링에 있어서의 복수개의 강구와 이것을 원환형으로 배열된 상태로 지지하는 지지구(13)를 사용하여 구성되는 것이다.

그리고, 상기 고정부(11) 측의 전동 부재 접촉면(15)을 형성하는 고정부측 접촉면 형성 부재(22a)와, 상기 가동부(10) 측의 전동 부재 접촉면(16)을 형성하는 가동부측 접촉면 형성 부재(22b)는, 각각, 스러스트 베어링을 구성하는 부재인 한 쌍의 원환형의 하중 받이구를 이용한 것이다.

즉, 이들 한쌍의 하중 받이구의 한쪽 측면에는 원환형의 홈이 형성되어 있고, 일반적인 스러스트 베어링의 사용 형태에서는, 주위 방향으로의 전동만을 허용하도록 상기 홈에 복수개의 강구가 들어간 상태로, 한쌍의 하중 받이구에 의해 복수개의 강구를 협지하도록 배치하는 것이 일반적이다. 그러나, 이 플로팅 유닛(8)에서는, 한쌍의 원환형의 하중 받이구를, 강구 인입용의 홈이 형성되는 면과는 반대측의 평탄한 면을 복수개의 전동 부재(12)에 접촉하도록 반전시키는 상태로 사용하여, 상기 각 전동 부재 접촉면(15, 16)을 형성하는 부재로서 사용하도록 하고 있다. 도 8에는 전술한 하중 받이구에 형성된 원환형의 홈(32)이 도시되어 있다.

따라서, 전동식 지지체(14)는, 고정부(11)에 상향 상태로 형성된 평탄형의 전동 부재 접촉면(15)과 가동부(10)에 하향 상태로 형성된 평탄형의 전동 부재 접촉면(16) 사이에, 복수개의 전동 부재(12)를 위치시킨 상태에서, 가동부(10) 및 고정부(11)에 대하여 수평 방향의 전방위로 이동 가능하게 설치되게 된다.

그리고, 가동부(10)를 고정부(11)에 대하여 수평 방향에서의 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 탄성 가압식의 가동부 복귀 수단 KF가 설치되어 있다.

즉, 고정부(11)에 설치된 4개의 고정부측 세로축 부재(20)의 각각과 가동부(10)에 설치된 4개의 가동부측 세로축 부재(30)의 각각에 걸쳐 직경 방향을 따른 상태로 4개의 코일 스프링(33)이 설치되어 있고, 이들 4개의 코일 스프링(33)에 의해 가동부 복귀 수단 KF가 구성되어 있다.

설명을 추가하면, 4개의 고정부측 세로축 부재(20)는, 커버체(21)에 의해 덮 힌 평면에서 볼때 사각형상의 내부 공간에 있어서의 4코너에 각각 위치시켜 고정부(11)에 고정 상태로 설치되어 있고, 상기 4개의 가동부측 세로축 부재(30)는, 4개의 고정부측 세로축 부재(20)의 각각에 대응시켜 설치되고, 이들 4개의 고정부측 세로축 부재(20)의 각각과 4개의 가동부측 세로축 부재(30)의 각각에 걸쳐 4개의 코일 스프링(33)이 설치되어 있고, 이들 4개의 코일 스프링(33)의 탄성 가압력에 의해, 가동부를 평면에서 볼 때의 회전 방향에서의 특정 회전 위상으로 복귀 회전시키도록 구성되어 있다.

따라서, 가동부(10)가 수평 방향으로 이동했을 때, 고정부(11)에 대하여 평면에서 볼 때 특정 회전 위상으로부터 회전하고 있을 때는, 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시킬 때, 4개의 코일 스프링(33)의 인장 방향의 탄성 가압력에 의해, 상기한 바와 같은 특정 회전 위상으로 복귀 회전시키게 된다.

그리고, 후술하는 바와 같이, 상부측 가동판(24)에 물품이 탑재된 상태로 후술하는 위치 결정 수단 IK에 의해 물품 A가 수평 방향으로 푸시 조작되면 가동부(10)의 위치가 물품 캐치용 기준 위치로부터 수평 방향으로 이동하지만, 그 후, 위치 결정 수단 IK에 의한 푸시 조작이 종료한 후에 있어서는, 각 코일 스프링(33)의 탄성 가압력에 의해 가동부(10)의 위치가 물품 캐치용 기준 위치로 돌아오도록 이동 조작되는 것이다. 또, 상기 가동부(10)의 물품 캐치용 기준 위치로부터의 수평 방향으로의 이동 거리를 설정 범위로 규제하도록 구성되어 있다. 즉, 도 6 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 상기 부상 방지판(26, 27)에는, 직경 방향 외측 개소에 있어서의 직경 방향에 대향하는 위치에 직경 방향 내측 에 삽입되는 한쌍의 원호형 의 걸어맞춤 요부(34)가 형성되어 있다. 한편, 고정부(11)의 상부 고정판(19)에는, 가동부(10)의 물품 캐치용 기준 위치로부터의 수평 방향으로의 이동 거리가 설정 거리에 달하면, 상기 각 걸어맞춤 요부(34)의 내측 에지에 맞닿아 그 이상의 이동을 저지하는 걸어맞춤핀(35)이 설치되어 있다. 따라서, 이 걸어맞춤핀(35)과 상기 걸어맞춤 요부(34)가 형성되어 있는 부상 방지판(26, 27)에 의해 상기 가동부(10)의 물품 캐치용 기준 위치로부터의 수평 방향으로의 이동 거리를 설정 범위로 규제하게 된다.

그리고, 상기 가동부 복귀 수단 KF와는 별도로, 전동식 지지체(14)를 고정부(11)에 대한 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 탄성 가압식의 지지체 복귀 수단 SF가 설치되어 있다.

즉, 도 5, 도 7, 도 8에 나타낸 바와 같이, 상기 전동식 지지체(14)에 있어서의 원환형의 지지구(13)의 내주 에지 측에 끼워넣어지는 상태로 평면에서 볼 때 원환형으로 형성된 연결용 부재(36)가 설치되고, 이 연결용 부재(36)에, 그 중심 위치로부터의 거리가 각각 같고 또한 주위 방향을 따라 등간격을 둔 위치의 각각에 고정 상태로 3개의 걸어맞춤핀(37)이 설치되고, 이들 3개의 걸어맞춤핀(37)의 각각과 저부 고정판(17)의 중심 위치에 고정 상태로 설치된 고정핀(38)에 걸쳐 3개의 코일 스프링(39)이 설치되고, 이들 3개의 코일 스프링(39)에 의해 탄성 가압식의 지지체 복귀 수단 SF가 구성되어 있다.

이 지지체 복귀 수단 SF의 작용에 대하여 설명한다.

먼저, 상기 가동부 캐치용 기준 위치는, 이 가동부 캐치용 기준 위치는, 상 부측 가동판(24)에 물품 A가 탑재되어 있지 않은 상태로 상기 3개의 코일 스프링(39)의 인장 방향으로의 탄성 가압력에 의해 서로 인장되고, 이들이 어울려 밸런스되어 있는 상태이다. 바꾸어 말하면, 이것은, 원환형의 전동식 지지체(14)가 고정핀(38)을 중심으로 하는 원과 대략 동심원형(同芯圓形)으로 되는 위치이다. 그리고, 가동부(10)에 탑재되어 있는 물품 A가 수평 방향으로 이동함으로써 전동식 지지체(14)가 가동부 캐치용 기준 위치로부터 수평 방향으로 이동하면, 상기 3개의 코일 스프링(39)의 탄성 가압력의 밸런스가 무너지므로, 이들이 어울려 밸런스하는 방향으로 복원력이 작용하여, 전동식 지지체(14)를 상기 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 것이다.

상기 가동부(10)에 있어서의 상부측 가동판(24)의 직경 D1보다 상기 전동식 지지체(14)에 있어서의 전동 작용 부위의 직경 D2를 약간 크게 설정하고 있고, 상부측 가동판(24)에 대하여 물품 A의 저면이 경사 방향으로 경사진 상태로 탑재되어도, 가동부(10)가 크게 부상되지 않도록 구성되어 있다. 또, 상기 부상 방지판(26)과 상부 고정판(19) 사이는 상하 방향의 간극을 작게 하도록 구성되어 있고, 예를 들면, 고정부측 접촉면 형성 부재(22a) 및 가동부측 접촉면 형성 부재(22b)와 전동 부재(12) 사이에 있어서 전동 작동에 따라 발생하는 미세 먼지가 외측으로 나가는 것을 방지하도록 하고 있다.

그리고, 자세한 것은 도시하지 않지만, 6개의 플로팅 유닛(8)은, 각각, 상기 저부 고정판(17)이 상기 프레임체(42)에 대하여 복수개의 볼트에 의해 연결되는 상태로 장착고정되어 있다.

상기 인출용 물품 수납부(1a)에는, 복수개의 플로팅 유닛(8)을 통하여 상기 각 프레임체(42)에 의해 탑재지지되어 있는 물품 A의 수평 방향의 위치를 상기 처리 설비 EQ에 의한 판체의 인출 작업을 행하는데 적절한 이송탑재용 기준 위치에 위치 결정하는 위치 결정 수단 IK가 구비되어 있다.

상기 위치 결정 수단 IK는, 인출용 물품 수납부(1a)에 탑재되는 평면에서 볼 때 직사각형의 물품 A의 대각선 상에 위치하는 2개소에 푸시 조작하여 상기 이송탑재용 기준 위치에 위치 결정하는 구성으로 되어 있다. 설명을 추가하면, 좌우 한쌍의 프레임체(42)에 있어서의 물품 A의 대각선 상에 위치하는 2개소에 상당하는 위치에, 물품 A의 대각선 방향을 따라 서로 마주하는 방향으로 물품 A를 푸시 조작하여 상기 이송탑재용 기준 위치에 위치 결정하는 한쌍의 위치 결정용의 이동 조작부(40)가 설치되고, 이들 한쌍의 이동 조작부(40)에 의해 상기 위치 결정 수단 IK가 구성되어 있다.

그리고, 이 이동 조작부(40)는, 물품 A에 맞닿는 접촉 작용부(41) 이외는 상기 각 프레임체(42)의 내부에 수납되는 상태로 되어 있고, 도 3에서는, 좌측에 위치하는 이동 조작부(40)에 대하여는 케이싱(7)의 일부를 커팅한 상태를 나타내고 있지만, 우측에 위치하는 이동 조작부(40)에 대하여는 케이싱(7)을 윗쪽으로부터 본 상태를 나타내고 있다.

상기 각 이동 조작부(40)는 각각 같은 구성이며, 도 9 및 도 10에 나타낸 바와 같은 구성으로 되어 있다. 즉, 상기 프레임체(42)에 대하여 장착고정되어 있는 지지판(43)의 하부에 전동 모터식의 횡이송 기구(44)가 장착되어 있다. 이 전동 모 터식의 횡이송 기구(44)는, 전동 모터(45)의 회전 이동력을 물품 A의 대각선 방향을 향하는 슬라이드 이동력으로 변환하는 나사 이송 기구(도시하지 않음)를 내장하여 구성되어 있다.

상기 횡이송 기구(44)에 의한 슬라이드 이동력에 의해 수평 방향으로 슬라이드 이동하는 슬라이드축(46)이 설치되고, 이 슬라이드축(46)에 연결 부재(47)를 통하여 일체적으로 이동 조작판(48)이 연결되어 있고, 이 이동 조작판(48)에 수평 방향으로 소정 간격을 두고 한쌍의 접촉 작용부(41)가 설치되어 있다. 이들 한쌍의 접촉 작용부(41)는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 케이싱(7)의 상부면에 형성된 긴 구멍(49)을 통해 위쪽으로 돌출하는 상태로 설치되고, 상기 횡이송 기구(44)에 의해 슬라이드축(46)이 수평 방향으로 슬라이드 이동하면, 한쌍의 접촉 작용부(41)가 물품 A에 맞닿아 물품 A를 대각선 방향으로 상기 이송탑재용 기준 위치에 상당하는 위치까지 푸시 조작하는 구성으로 되어 있다(도 12 참조).

이하, 상기한 바와 같은 구성의 자동 창고에 있어서, 스태커 크레인(3)에 의한 인출용 물품 수납부(1a)로의 물품의 반입, 처리 장치 EQ에 의한 판체의 인출, 스태커 크레인(3)에 의한 물품 A의 반출을 행하는 경우에서의 각 부의 동작에 대하여 설명한다.

먼저, 스태커 크레인(3)에 의해 인출용 물품 수납부(1a)로 물품 A를 반입하기 전에는, 각 플로팅 유닛(8)은, 가동부 복귀 수단 KF의 작용에 의해 가동부(10)가 상기 물품 캐치용 기준 위치로 복귀하고 있고, 또한 지지체 복귀 수단 SF의 작용에 의해 전동식 지지체(14)가 상기 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀하고 있다.

그와 같은 상태에서 스태커 크레인(3)에 의해 인출용 물품 수납부(1a)에 물품 A가 반입되지만, 그 후, 그 물품 A의 수납용 카세트에 탑재되어 있는 복수개의 판체 중 일부 또는 전부의 판체를 상기 처리 장치 EQ에 구비된 판체 이송탑재 장치(도시하지 않음)에 의해 인출하여 처리할 때는, 처리 장치 EQ에 의한 인출이 원활하게 행해지도록 하기 위하여, 물품 A의 위치를 인출 작업에 적절한 이송탑재용 기준 위치에 위치 결정하는 위치 결정 처리를 행한다. 즉, 상기 각 이동 조작부(40)를 작동시켜 물품 A를 대각선 방향으로 서로 가까워지는 방향으로 푸시 조작하여 물품 A를 적정 위치에 위치 결정하는 것이다. 그 때, 각 이동 조작부(40)의 작동에 의해 물품 A를 푸시 조작하면, 그 푸시 조작력에 의해, 도 11에 나타낸 바와 같이, 가동부(10)가 물품 캐치용 기준 위치로부터 수평 방향으로 이동하게 된다. 이 때, 전동식 지지체(14)도 물품 A의 하중이 걸려 있기 때문에, 전동 부재(12)의 전동에 의해, 가동부 캐치용 기준 위치로부터 이동하게 된다.

각 이동 조작부(40)를 작동시켜 물품 A를 위치결정하고 있는 상태에서 처리 장치 EQ에 구비된 판체 이송탑재 장치에 의한 판체의 인출을 행한다. 판체의 인출이 종료되면 각 이동 조작부(40)의 작동을 정지시킨다. 그 때, 이동 조작부(40)의 작동에 의해 물품이 수평 방향으로 이동하여 상기 물품 캐치용 기준 위치로부터 수평 방향으로 이동하고 있던 가동부(10)가, 가동부 복귀 수단 KF의 작용에 의해 물품 캐치용 기준 위치로 복귀한다.

가동부 복귀 수단 KF에 의한 가동부(10)에 대한 복귀 이동 조작력, 바꾸어 말하면, 코일 스프링(33)의 탄성 가압력은, 물품 A가 수납용 카세트에 복수개의 판 체를 탑재하고 있는 상태라도, 그 하중에 저항하여 물품 A를 물품 캐치용 기준 위치로 복귀시키는 것이 가능한 크기로 설정되어 있다.

또, 전술한 바와 같이 이동 조작부(40)의 작동에 의해 물품 A가 수평 방향으로 이동하여 가동부(10)가 물품 캐치용 기준 위치로부터 수평 방향으로 이동하면, 도 11에 나타낸 바와 같이, 전동식 지지체(14)도 마찬가지로 전동 부재(12)의 전동에 의해 가동부 캐치용 기준 위치로부터 이동하지만, 각 이동 조작부(40)의 작동을 정지시키면, 가동부(10)의 물품 캐치용 기준 위치로의 복귀에 따라 지지체 복귀 수단 SF의 작용에 의해 전동식 지지체(14)를 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 것이다.

이 때, 수납용 카세트로부터 판체가 꺼내져 있으면, 물품 A는 그만큼 하중이 가볍게 되므로, 코일 스프링(33)의 탄성 가압력에 의해 복귀 이동시킬 때, 하중이 줄어든 만큼 강한 힘으로 가동부(10)가 물품 캐치용 기준 위치로 이동시키게 되고, 가동부(10)가 물품 캐치용 기준 위치를 넘어 오버슈트하고, 또한 물품 캐치용 기준 위치를 넘은 위치로부터 역방향을 향하여 물품 캐치용 기준 위치로 다시 돌아올 때 재차, 오버슈트하는 것을 반복하여 가동부(10)가 수평 방향으로 왕복 이동하여 진동하는 상태가 쉽게 발생할 우려가 있다. 또, 코일 스프링(39)의 탄성 가압력에 의해 전동식 지지체(14)가 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시킬 때도, 가동부(10)와 마찬가지로 하여 수평 방향으로 왕복 이동하여 진동하는 상태가 발생할 우려가 있지만, 코일 스프링(33)과 코일 스프링(39)의 탄성 가압력의 상위, 및 가동부(10)와 전동식 지지체(14)와의 중량의 차이에 의해, 코일 스프링(33)에 의해 발생하는 진동의 주기와 코일 스프링(39)에 의해 발생하는 진동의 주기는 상이한 것이므로, 가동부(10)가 물품 캐치용 기준 위치에 수속하는 것을 앞당길 수 있는 것이다.

그 후, 인출용 물품 수납부(1a)에 지지되어 있는 물품 A를 다른 물품 수납부(1)로 이동시키거나, 물품 반출입부(4)에 반출시킬 때는, 스태커 크레인(3)에 의해 물품 A를 이송탑재하게 된다. 상기 처리 장치 EQ에 의해 모든 판체가 꺼내졌을 경우에는, 물품 A는 판체가 수납되어 있지 않은 빈 상태의 수납용 카세트만으로 구성되게 되지만, 그와 같은 물품 A를 다른 물품 수납부(1)로 이동시키게 된다.

전술한 바와 같이, 인출용 물품 수납부(1a)에 지지되어 있는 물품 A를 스태커 크레인(3)에 의해 물품 A를 이송탑재할 때는, 가동부(10)의 물품 캐치용 기준 위치에 신속히 수속시키는 것이 가능해지기 때문에, 스태커 크레인(3)의 대기 시간을 매우 짧은 것으로 할 수 있다.

그런데, 처리 장치 EQ가, 인출한 판체를 처리한 후에 그 처리가 종료된 판체를 수납용 카세트에 되돌리는 경우에는, 다른 물품 수납부(1)에 수납되어 있는 빈 상태의 수납용 카세트만으로 구성되는 물품 A를 인출용 물품 수납부(1a)에 반입하여, 위치 결정 수단 IK에 의해 위치 결정한 후에, 판체를 수납용 카세트에 되돌리게 된다. 그 후, 위치 결정 수단 IK의 위치 결정을 해제하게 되지만, 이 경우에 있어서는, 가동부(10)가 가동부 복귀 수단 KF의 작용에 의해 물품 캐치용 기준 위치로 복귀할 때는, 물품 A는, 수납용 카세트에 복수개의 판체를 수납한 상태로 되므로 큰 중량으로 된다. 즉, 가동부 복귀 수단 KF에 의한 가동부(10)에 대한 복귀 이동 조작력, 바꾸어 말하면, 코일 스프링(33)의 탄성 가압력은, 물품 A가 수납용 카세트에 복수개의 판체를 탑재하고 있는 상태라도, 그 하중에 저항하여 물품 A를 물품 캐치용 기준 위치로 복귀시키는 것이 가능한 크기로 설정되게 된다.

상기 지지체 복귀 수단 SF로서 3개의 코일 스프링(39)에 의해 구성하였지만, 3개로 한정되는 것이 아니고, 4개 이상이라도 되고 스프링의 개수는 한정되지 않는다. 요컨대, 전동식 지지체(14)를 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시킬 수 있으면 된다.

〔제2 실시예〕

다음에, 본 발명에 관한 플로팅 유닛(8)의 제2 실시예에 대하여 설명한다.

이 제2 실시예에 있어서는, 상기 가동부(10)를 상기 고정부(11)에 대하여 수평 방향에서의 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 가동부 복귀 수단 KF의 구성으로서, 영구 자석에 의한 자기의 인력에 의해 복귀 이동시키는 구성인 점, 및 상기 전동식 지지체(14)를 상기 고정부(11)에 대하여 수평 방향에서의 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 지지체 복귀 수단 SF가, 전동식 지지체(14)를 외주부 측으로부터 푸시 조작하는 복수개의 코일 스프링에 의해 복귀 이동시키는 구성으로 하고 있는 점이 제1 실시예와 상위하다. 또한, 상부 가동판(24)은, 소경 판재(24)와 일체로 되어 있다.

제2 실시예에 있어서 같은 기능을 가지는 부재에 대하여는 제1 실시예와 동일한 부호를 붙여 설명한다.

그리고, 이 실시예에서는, 가동부 복귀 수단 KF가 자기의 인력에 의해 가동부(10)를 이동 가압하는 자석식으로 구성되며, 지지체 복귀 수단 SF가 탄성 가압식으로 구성되어 있다.

즉, 이 실시예에서는, 도 13 및 도 14에 나타낸 바와 같이, 가동부(10)에 있어서의 원형상의 부상 방지판(27)과, 고정부(11)에 있어서의 상부 고정판(19) 사이의 대향하는 개소의 각각에, 부상 방지판(27)의 주위 방향을 따라 등간격을 두고 4개의 영구 자석(50)이 장착되어 있고, 이들 4개의 영구 자석(50)에 의한 자기의 인력에 의해 가동부(10)를 상기 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 구성으로 하고 있다. 여기서는, 부상 방지판(27)과 상부 고정판(19)의 양측에 각각 영구 자석을 설치하는 구성으로 하고 있지만, 어느 한쪽에 영구 자석을 설치하고, 다른 쪽에는 철 등의 단순한 강자성체를 설치하는 구성이라도 된다.

따라서, 가동부(10) 및 고정부(11)에 각각 설치된 4개의 영구 자석(50)에 의해 가동부 복귀 수단 KF가 구성되어 있고, 이와 같이 구성함으로써, 4개의 영구 자석(50)끼리가 자기의 인력에 의해 끌어당겨져, 가장 접근한 상태, 바꾸어 말하면, 가동부 측의 4개의 영구 자석(50)과 고정부 측의 4개의 영구 자석(50)끼리가 평면에서 볼 때 같은 위치에 중첩되어 있는 상태로 되도록 이동 가압되는 구성으로 되어 있다. 가동부(10) 측의 4개의 영구 자석(50)과 고정부(11) 측의 4개의 영구 자석(50)끼리가 평면에서 볼 때 같은 위치에 중첩되어 있는 상태가, 평면에서 볼 때의 회전 방향에서의 특정 회전 위상에 대응하는 위치로 된다.

이와 같이 구성함으로써, 가동부(10)가 수평 방향으로 이동했을 때, 고정 부(11)에 대하여 평면에서 볼 때 특정 회전 위상으로부터 회전하고 있을 때는, 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시킬 때, 4개의 영구 자석(50)끼리의 자기의 인력에 의해 상기한 바와 같은 특정 회전 위상으로 복귀 회전시키게 된다.

또, 제1 실시예에서 설명한 위치 결정 수단 IK의 작동에 의해 물품 A가 이동했을 때, 가동부(10)가 고정부(11)에 대하여 물품 캐치용 기준 위치로부터 수평 방향으로 이동하면, 그 이동한 위치에 있어서, 위치 결정 수단 IK의 작동을 정지한 후도 가동부 복귀 수단 KF의 복귀 이동력에 저항하여 위치를 유지하는 유지 수단으로서의 전자석(51)이 설치되어 있다. 그리고, 전동식 지지체(14)에 의한 전동 작동은 제1 실시예의 경우와 같다.

상기 전자석(51)은, 예를 들면, 위치 결정 수단 IK를 작동시키고 있는 상태에서는, 판체의 인출이나 물품의 이송탑재를 행하는 조작이 위치 결정 수단 IK에 의해 방해받는 것과 같은 경우에, 예를 들면, 철 등의 강자성체에 의해 형성된 부상승 방지판(27)을 강한 힘으로 흡착하여, 위치 결정 수단 IK 대신에 가동부(10)를 적정 위치에 위치 유지하여 두기 위한 것이다. 도면 중, (52)는, 상부측 가동판(24)에 대하여 물품 A의 저부가 경사 자세로 탑재된 경우에, 가동부(10)가 경사 방향으로 떠오르는 것을 방지하는 접촉 규제 도구이다.

이 실시예에 있어서의 플로팅 유닛이 장비되는 물품 지지 장치는, 예를 들면, 제1 실시예에 있어서의 수납 선반(2A, 2B)의 물품 반출입부(4)에 대신하여, 복수개의 물품 수납부(1) 중 일부의 물품 수납부(1)에 구비되어, 이 물품 수납부(1)에 대하여 외부 반송 장치에 의해 물품을 반출입시키고, 스태커 크레인(3)에 의해 다른 물품 수납부에 이송탑재시키는 구성으로 한 경우 등에 있어서 사용되는 것이다.

즉, 외부 반송 장치에 의해 상기 물품 수납부(1)에 물품을 반입시킨 후에, 위치 결정 수단 IK에 의해 스태커 크레인(3)에 의한 이송탑재를 행하기 위한 이송탑재용 기준 위치로 이동시키지만, 그 위치에 있어서 상기 전자석(51)의 흡착 작용에 의해 가동부(10)를 적정 위치에 위치 유지하여 두는 것이다. 그 후, 위치 결정 수단 IK에 의한 위치 결정 작동을 해제하고 나서, 스태커 크레인(3)에 의한 반송 작동을 실행한다. 그리고, 플로팅 유닛 상에 물품 A가 없어진 상태에서 전자석(51)의 흡착 작용을 정지하고, 가동부(10)를 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시킨다.

그리고, 전술한 바와 같이, 스태커 크레인(3)에 의한 반송 작동을 실행할 때, 플로팅 유닛 상에 물품 A가 없어진 상태에서 전자석(51)의 흡착 작용을 정지하면, 가동부 복귀 수단 KF가 자기의 인력에 의해 가동부(10)를 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키지만, 그 때, 가동부(10)가 평면에서 볼 때 특정 회전 위상으로부터 회전하고 있는 경우에는, 4개의 영구 자석(50)끼리의 자기의 인력에 의해 특정 회전 위상으로 복귀 회전시키게 된다.

상기 전자석(51)은 가동부(10)를 효율적으로 흡착하기 위해 저부 고정판(17)에 대하여 위치 고정되는 상태로 원판형의 부상 방지판(27)의 중심 위치 부근에 설치되어 있고, 원환형의 전동식 지지체(14)의 직경 방향 내측에 지지체 복귀 수단을 설치할 수 없기 때문에, 도 15에 나타낸 바와 같이, 원환형의 전동식 지지체(14)의 직경 방향 외측에 주위 방향으로 등간격을 두고 6개의 푸시 조작식의 코일 스프링(53)을 설치하고, 이 코일 스프링(53)의 직경 방향 외측을 고정부(11)에 위치 고정 상태로 설치한 스프링 받이구(54)에 의해 받아들이고, 전동식 지지체(14)를 직경 방향 내측을 향해 푸시 조작함으로써 전동식 지지체(14)를 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 구성으로 하고 있다.

즉, 상기 코일 스프링(53)은 자유 상태로부터 압축하고 있는 상태로 설치되는 것이며, 신장하는 방향으로 탄성 가압력을 발휘하는 구성이며, 이 6개의 코일 스프링(53)의 푸시 조작력에 의해 전동식 지지체(14)를 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 구성이다. 이와 같이, 이 실시예에서는, 6개의 푸시 조작식의 코일 스프링(53)에 의해 지지체 복귀 수단 SF가 구성되어 있다. 또, 이 실시예에서는, 가동부 수납 공간의 주위는 원통형상의 커버체(55)에 의해 에워싸여 있다.

이와 같이, 주위 방향으로 등간격을 두고 6개의 푸시 조작식의 코일 스프링(53)을 설치하고, 이 코일 스프링(53)이 전동식 지지체(14)를 직경 방향 내측을 향해 푸시 조작하는 구성으로 한 경우에는, 위치 결정 수단 IK에 의한 위치 결정 작동에 따라 가동부(10)가 수평 방향으로 이동할 때, 그 이동에 의해 압축하는 복수개의 코일 스프링(53)에 의한 탄성 가압력이 서로 상이한 상태로 되는 경우가 있고, 이들 복수개의 코일 스프링(53)의 가압력의 상위에 기인하여, 가동부(10)가 평면에서 볼 때 회전하도록 한 힘이 작용하여 특정 회전 위상과는 상이한 회전 위상으로 변화되는 경우가 있지만, 물품 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시킬 때, 가동부 복귀 수단 KF로서의 4개의 영구 자석(50)끼리의 자기의 인력에 의해 특정 회전 위 상으로 복귀 회전시키므로, 물품 캐치용 기준 위치로 매우 신속히 복귀시킬 수 있다.

그 결과, 물품이 탑재되어 있지 않은 가동부(10)를 매우 신속히 물품 캐치용 기준 위치에 되돌려 정지시킨 상태로 하여, 물품을 받아들이는 것이 가능한 상태로 되게 하는 것이 가능하므로, 외부 반송 장치에 의해 다음의 물품을 반입하는 작업을 대기 시간이 적은 상태로 능률적으로 행할 수 있다.

이 실시예에서는, 6개의 푸시 조작식의 코일 스프링(53)에 의해 지지체 복귀 수단 SF가 구성되어 있지만, 상기 코일 스프링(53)의 개수는 6개에 한정되지 않고, 3개 이상의 것을 등간격을 두고 배치시키는 것이면 되고 개수는 한정되지 않는다. 요컨대, 전동식 지지체(14)를 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시킬 수 있으면 된다. 또, 가동부 복귀 수단 KF를 구성하는 영구 자석(50)은 4개에 한정되지 않고 복수 구비하면 되고, 요컨대 특정 회전 위상으로 복귀 회전시키는 것이면 된다.

〔다른 실시예〕

이하, 다른 실시예에 대하여 설명한다.

(1) 상기 각 실시예에서는, 상기 지지체 복귀 수단 SF가 탄성 가압식으로 구성되는 것으로서, 코일 스프링의 탄성 가압력을 사용하는 구성으로 하였으나, 이와 같은 구성에 대신하여, 고무의 탄성 가압력을 사용하는 구성으로 해도 된다.

상기 지지체 복귀 수단 SF로서는, 이와 같은 탄성 가압식으로 구성되는 것에 한정되지 않고, 영구 자석이나 전자석 등의 자기의 인력을 사용하여 복귀 이동시키 는 구성으로 해도 되고, 또는 전동식 지지체의 수평 방향의 외측 개소에 구비된 액츄에이터에 의한 푸시 조작에 의해 가동부 캐치용 기준 위치로 복귀 이동시키는 구성 등, 각종의 형태로 실시할 수 있다.

(2) 상기 제1 실시예에서는, 상기 가동부 복귀 수단이, 상기 지지체 복귀 수단 SF가 탄성 가압식으로 구성되는 것으로서, 코일 스프링의 탄성 가압력을 사용하는 구성으로 하였으나, 이와 같은 구성에 대신하여, 고무의 탄성 가압력을 사용하는 구성으로 해도 된다. 또, 제2 실시예에서는, 상기 가동부 복귀 수단이 영구 자석의 자기의 인력을 사용하여 복귀 이동시키는 구성으로 하였으나, 영구 자석에 대신하여 고정부 측에 전자석을 구비하고, 가동부 측에 강자성체를 구비하는 구성이라도 된다.

또, 상기 가동부 복귀 수단으로서는, 제1 실시예와 같이 탄성 가압식으로 구성되는 것이나 제2 실시예와 같이 자기의 인력을 사용하여 복귀 이동시키는 구성에 대신하여, 가동부의 수평 방향의 외측 개소에 구비된 액츄에이터에 의한 푸시 조작에 의해 가동부를 복귀 이동시키는 구성 등, 각종의 형태로 실시할 수 있다.

(3) 상기 실시예에서는, 상기 위치 결정 수단으로서, 물품의 대각선 상에 위치하는 2개소에 상당하는 위치에, 물품의 대각선 방향을 따라 서로 마주 하는 방향으로 물품을 푸시 조작하는 이동 조작부(40)가 각각 설치되는 구성으로 하였으나, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 물품의 대각선 상에 위치하는 2개소 중 1개소에 상기 이동 조작부(40)를 구비하고, 다른 개소에는, 단지 물품을 적정 위치에서 캐치하여 지지하는 고정 받이구를 설치하는 구성으로 해도 된다.

또, 위치 결정 수단으로서는, 물품의 대각선 방향을 따라 서로 마주 하는 방향으로 물품을 푸시 조작하는 구성에 한정되지 않고, 좌우 방향 및 전후방향으로 각각 푸시 조작하여 위치 결정하는 구성이라도 된다.

(4) 상기 실시예에서는, 가동부로서 복수개의 판재 및 복수개의 세로축 부재를 일체적으로 연결하여 구성하는 것을 예시했지만, 이와 같은 구성에 대신하여, 예를 들면, 물품 탑재지지용의 지지부의 하면 측에 의해 전동식 지지체에 의해 지지하는 구성으로서 1개의 부재로 가동부를 구성해도 된다. 또, 고정부로서 복수개의 판재 및 복수개의 세로축 부재를 일체적으로 연결하여 구성되는 것을 예시했지만, 이와 같은 구성에 대신하여, 1개의 부재로 고정부를 구성해도 된다.

(5) 상기 실시예에서는, 물품을 탑재지지하기 위한 좌우 한쌍의 장척형의 프레임체로서 수납 선반에 있어서 물품이 수납되는 공간의 네 코너에 위치하는 4개의 지주(5) 중 좌우 양측에 전후로 정렬된 지주(5)끼리에 걸쳐 가설 연결되는 횡프레임(6)에 장착시켜 고정하는 상태로, 전후방향으로 장척형으로 형성된 좌우 한쌍의 장척형의 프레임체(42)를 설치하는 구성으로 하였으나, 이와 같은 구성에 대신하여 다음과 같이 구성해도 된다.

예를 들면, 상기 횡프레임(6)에 그 길이 방향으로 적당히 간격을 두고 복수개의 브래킷을 장착하고 고정하고, 그 브래킷에 의해 상기 플로팅 유닛(8)을 지지하는 구성으로서, 좌우 양측에 위치하는 상기 횡프레임(6)과 이들에 장착한 복수개의 브래킷에 의해, 좌우 한쌍의 장척형의 프레임체를 구성해도 된다.

(6) 상기 실시예에서는, 수납 선반에 종횡으로 구비된 복수개의 물품 수납부 중 일부의 물품 수납부에 복수개의 플로팅 유닛을 구비하는 물품 지지 장치를 구비하는 구성을 예시했지만, 1개의 물품 수납부만을 구비하는 구성으로서, 그 물품 수납부에 플로팅 유닛을 구비하는 구성으로 해도 되고, 물품 지지 장치는 적당히 변경하여 실시할 수 있다.

(7) 상기 실시예에서는, 물품으로서 액정 표시 장치 또는 거기에 사용되는 재료(유리판) 등의 판체를 수납용 카세트에 복수개 수납한 상태에서 반송되는 물품을 사용하는 예를 나타냈으나, 예를 들면, 프린트 기판을 수납용 카세트에 복수개 수납한 상태로 반송되는 물품이라도 되고, 또 이와 같은 복수개의 판체를 수납하도록 한 구성에 한정되지 않고, 어떠한 물품이라도 된다.

(8) 전동 부재로서 구형(球形) 이외의 형상을 가지는 것을 이용하는 경우도 가능하다. 예를 들면, 전동식 지지체(14)가, 원통형의 전동 부재를 복수개 가지고, 근처끼리의 전동 부재의 원통의 축을 수직 등의 상이한 방향을 향하도록 배치함으로써, 가동부의 직선 이동을 용이하게 행하는 것도 가능하다.

전술한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 가동부를 수평 방향의 전방위를 향해 균등하게 이동시킬 수 있는 플로팅 유닛 및 이 플로팅 유닛을 사용하여 탑재지지하고 있는 물품을 이송탑재용 기준 위치로 이동 조작하는 것을 양호하게 행할 수 있는 물품 지지 장치를 제공할 수 있다.

Claims (13)

1. 물품 지지부를 구비한 가동부(可動部)가 고정부에 대하여 전동식 지지체를 통하여 수평 방향의 전방위(全方位)로 이동 가능하게 장착되고,

   상기 가동부를 상기 고정부에 대하여 물품 캐치(catch)용 기준 위치의 방향으로 가압하는 가동부 복귀 수단이 설치되고,

   상기 전동식 지지체가 상기 고정부에 상향 상태로 형성된 제1 접촉면과 상기 가동부에 하향 상태로 형성된 제2 접촉면 사이에 복수개의 전동 부재가 지지구에 의해 회전 가능하게 배치되어 상기 가동부 및 상기 고정부에 대하여 수평 방향의 전방위로 이동 가능하게 설치된, 플로팅 유닛으로서,

   상기 전동식 지지체를 상기 고정부에 대하여 수평 방향에서의 가동부 캐치용 기준 위치의 방향으로 가압하는 지지체 복귀 수단이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 플로팅 유닛.
2. 제1항에 있어서,

   상기 가동부 복귀 수단 및 상기 지지체 복귀 수단이 각각 복수개의 탄성체를 가지는 것을 특징으로 하는 플로팅 유닛.
3. 제1항에 있어서,

   상기 가동부 복귀 수단이 자기(磁氣)의 인력(引力)에 의해 상기 가동부를 가 압하고, 상기 지지체 복귀 수단이 복수개의 탄성체를 가지는 것을 특징으로 하는 플로팅 유닛.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 고정부에 대하여 상기 물품 캐치용 기준 위치로부터 수평 방향으로 이동한 상기 가동부를 상기 가동부 복귀 수단의 복귀 가압력에 대항하여 위치를 유지하는 유지 수단이 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 플로팅 유닛.
5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 가동부는 상기 고정부에 대하여 상기 전동식 지지체에 의해 평면에서 볼 때 회전 가능하게 지지되고,

   상기 가동부 복귀 수단은 상기 가동부를 평면에서 볼 때의 회전 방향에 있어서의 특정 회전 위상으로 복귀 회전시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 플로팅 유닛.
6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 플로팅 유닛을 구비한 물품 지지 장치로서,

   물품을 탑재지지하기 위한 한쌍의 프레임체가 실질적으로 평행으로 배치되고,

   상기 한쌍의 프레임체의 각각에 그 길이 방향으로 정렬되는 상태로 복수개의 상기 플로팅 유닛이 설치되고,

   상기 한쌍의 프레임체의 각각에 설치된 복수개의 플로팅 유닛에 의해 탑재지지되는 물품을 수평 방향에서의 이송탑재용 기준 위치로 이동 조작하는 위치 결정 수단이 설치되어 있는 물품 지지 장치.
7. 제6항에 있어서,

   상기 한쌍의 프레임체 및 상기 위치 결정 수단은 수납 선반에 상하 방향과 수평 방향으로 배열되어 설치된 복수개의 물품 수납부 중 일부의 물품 수납부에 장비되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 지지 장치.
8. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 지지체 복귀 수단은, 상기 가동 부재의 아래쪽에 설치되고, 상기 고정부에 고정된 부재와, 상기 지지구와 일체 또는 맞닿는 상태에 있는 연결용 부재 사이에서 연장되는 복수개의 스프링을 가지는 것을 특징으로 하는 플로팅 유닛.
9. 제8항에 있어서,

   상기 지지구는 전체적으로 환형(環形)이며, 상기 고정부에 고정된 부재는 상기 지지구의 직경 방향 내측에 위치하는 것을 특징으로 하는 플로팅 유닛.
10. 제8항에 있어서,

    상기 지지구는 전체적으로 환형이며, 상기 고정부에 고정된 부재는 상기 지지구의 직경 방향 외측에 위치하고, 상기 복수개의 스프링에 대응하여 설치된 스프링 받이구인 것을 특징으로 하는 플로팅 유닛.
11. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 가동부의 상기 고정부에 대한 수평 이동을 규제하는 수단이 상기 가동부와 상기 고정부 사이에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 플로팅 유닛.
12. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 고정부는 저부 고정판과 상기 저부 고정판과 상하 방향으로 간격을 두고 위치하는 상부 고정판과 상기 상부 고정판으로부터 아래쪽으로 연장되는 커버체를 가지고,

    상기 가동부는 상기 저부 고정판과 상기 상부 고정판과 상기 커버체에 의해 적어도 일부가 형성되는 공간에 수용되는 제1 부재를 가지고,

    상기 가동부의 상기 물품 지지부는 상기 고정부의 상기 상부 고정판에 형성된 구멍을 관통하는 제2 부재에 의해 제1 부재에 대하여 연결되고, 상기 상부 고정판의 위쪽에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 플로팅 유닛.
13. 제12항에 있어서,

    상기 제1 부재는 상기 상부 고정판에 형성된 상기 구멍을 페색할 수 있는 크기를 가지는 부상(浮上) 방지판인 것을 특징으로 하는 플로팅 유닛.

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