CN220536754U - 小型物料搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了小型物料搬运机器人，涉及移动机器人技术领域。本实用新型包括底座、防护组件、升降组件以及传送组件，所述底座四周均设置有防护组件，所述底座上方设置有所述升降组件，所述升降组件上方设置有所述传送组件。通过启动第一电动推杆与第二电动推杆分别带动活动铰接件一与活动铰接件二，从而带动升降平台移动，使得升降平台可移动至合适高度等待物料放置，可接收处于不同高度的物料，通过启动第一电动推杆与第二电动推杆回至原位，通过启动第三电动推杆带动防护杆移动，防止物料在运输过程中掉落。

Description

小型物料搬运机器人

技术领域

本实用新型属于移动机器人技术领域，具体来说，特别涉及小型物料搬运机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，智能移动机器人应用越来越普遍。智能移动机器人在解决劳动力不足、提高生产效率、改进产品质量和降低生产成本方面都起到了显著作用，且具有智能、柔性、安全、高效等特点，能够在智能生产线、自动化物流运输等现代化企业，独立自主的、完成无人驾驶的物料的入库、存储以及转运输送。

现有机器人的体积较大，结构不够紧凑，占用空间较多，在崎岖路面运行时稳定性较差，同时部分机器人无法更据装载和卸载位置调整物料高度，适用性较差。

实用新型内容

针对相关技术中的问题，本实用新型提出小型物料搬运机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为小型物料搬运机器人，包括底座、防护组件、升降组件以及传送组件，所述底座四周均设置有防护组件，所述底座上方设置有所述升降组件，所述升降组件上方设置有所述传送组件，所述传送组件内设置有锁止组件；

所述升降组件包括升降平台，所述底座上方设置有所述升降平台，所述升降平台下方设置有若干第一电动推杆与第二电动推杆，所述传送组件包括传送辊，所述升降平台顶端设置有若干传送辊。

进一步地，所述底座包括基座本体，所述基座本体顶端靠近两端均固定安装有支撑块，所述基座本体两端均开设有防护槽。

进一步地，所述基座本体顶端靠近两侧处均开设有若干升降孔，所述基座本体内部开设有升降槽，且所述升降槽与所述升降孔连通，靠近所述基座本体一侧的所述升降槽内均固定安装有所述第一电动推杆，靠近所述基座本体另一侧的所述升降槽内均固定安装有所述第二电动推杆，所述第一电动推杆固定连接有活动铰接件一的一端，所述活动铰接件一的另一端固定在所述升降平台的底端，所述第二电动推杆固定连接有活动铰接件二的一端，所述活动铰接件二另一端固定安装有滑块，所述升降平台底端靠近所述第二电动推杆的一侧底端开设有滑槽，所述滑块活动安装在所述滑槽内。

进一步地，所述传送辊一端固定安装有第一齿轮，所述升降平台顶端开设有辊槽，所述辊槽内活动安装有所述传送辊，所述传送辊一端固定连接有第一齿轮，所述辊槽内壁靠近所述第一齿轮一侧开设有传动槽，所述传动槽内活动安装有所述第一齿轮，所述传动槽内活动安装有若干第二齿轮，相邻的所述第一齿轮均与所述第二齿轮活动连接。

进一步地，所述传动槽靠近所述第二电动推杆一侧活动安装有锁止齿轮，所述锁止齿轮与所述第一齿轮啮合，所述锁止齿轮一侧开设有锁止圆槽，所述升降平台靠近所述锁止齿轮一端开设有锁止槽，所述锁止槽连通所述传动槽，所述锁止圆槽内安装有锁止横块，所述锁止横块一端开设有滑动槽，所述滑动槽内活动安装有若干锁止块。

进一步地，所述防护槽内安装有若干第三电动推杆，所述第三电动推杆输出轴传动所述基座本体顶端固定连接有防护杆。

进一步地，所述锁止横块一端活动连接有弹簧，所述弹簧远离所述锁止横块一端固定连接有锁止架，所述锁止架一端固定连接有触发杆，所述锁止槽内固定安装有限位架，所述触发杆穿过所述限位架，所述触发杆底端设置有触发块，所述触发块固定安装在所述基座本体上，所述触发块顶端为斜面。

进一步地，所述锁止横块最大长度小于所述锁止圆槽的直径。

进一步地，所述锁止架两侧均通过活动连接杆连接所述锁止块，所述锁止块一端固定连接有所述限位架。

本实用新型具有以下有益效果：使用本装置时，该装置移动至待装运位置，此时第三电动推杆处于收缩状态，防护杆顶端与升降平台顶端处于同一水平面，触发杆与触发块接触，弹簧处于被压缩状态，锁止块与锁止槽内壁接触，使得锁止齿轮无法转动，从而固定传动辊，使得传动辊无法转动，相邻的传动辊通过齿轮连接，使得所有传动辊无法转动，通过同时启动第一电动推杆与第二电动推杆，第一电动推杆与第二电动推杆分别带动活动铰接件一与活动铰接件二移动，从而带动升降平台进行移动，升降平台带动传送辊移动，升降平台带动锁定齿轮移动，锁定齿轮带动锁止横块移动，锁止横块带动锁止块移动，锁止块带动活动连接杆移动，活动杆带动锁止架移动，锁止架带动触发杆移动，触发杆与触发块不再接触，弹簧不再被压缩，弹簧给予锁止架一个力，使得锁止架与限位杆接触，锁止架通过活动连接杆带动锁止块移动，锁止块与锁止槽内壁不再接触，此时锁定齿轮不再被固定，传送辊能转动；等待升降平台移动至合适高度后，将物料放置在传送辊上，通过反向启动第一电动推杆与第二电动推杆，带动升降平台移动，使得升降平台底端与支撑块顶端接触，在升降平台下降的过程中，触发杆与触发块接触，触发杆沿着触发块顶端斜面滑动同时带动锁止架移动，锁止架挤压弹簧，且锁止架通过活动连接杆带动锁止块移动，锁止块与锁止圆槽内壁接触并将其固定，使得传送辊无法转动，此时启动第三电动推杆，第三电动推杆带动防护杆上移，此时基座本体带动物料移动至指定地点，此时通过反向启动第三电动推杆带动防护杆下移至原位，此时启动第一电动推杆与第二电动推杆分别带动活动铰接件一与活动铰接件二移动，从而带动升降平台移动，升降平台带动触发杆移动，使得触发杆与触发块不再接触，锁止圆槽取消固定状态，此时通过启动第二电动推杆，第二电动推杆带动活动铰接件二移动，活动铰接件带动滑块在滑槽内滑动，第二电动推杆通过活动铰接件二带动升降平台围绕活动铰接件一转动，此时升降平台为倾斜状态，传送辊上的物料受自身重力在传送辊上滑动，并移动至放置位置，此时启动第一电动推杆与第二电动推杆分别带动活动铰接件一与活动铰接件二移动，从而带动升降平台回至原位，即可完成本装置使用，重复上述操作即可进行。使用时，通过启动第一电动推杆与第二电动推杆分别带动活动铰接件一与活动铰接件二，从而带动升降平台移动，使得升降平台可移动至合适高度等待物料放置，可接收处于不同高度的物料，通过启动第一电动推杆与第二电动推杆回至原位，通过启动第三电动推杆带动防护杆移动，防止物料在运输过程中掉落；在需要取下物料时，通过启动第一电动推杆与第二电动推杆带动升降平台移动至合适高度，此时传送辊处于活动状态，通过启动第二电动推杆带动升降平台围绕活动铰接件一转动，此时升降平台处于倾斜状态，此时物料受到自身重力影响在传送辊上滑动，传送辊处于活动状态，物料能轻松从传送辊上滑动，同时在物料运输过程中，触发杆与触发块接触，触发杆挤压弹簧并带动锁止块在锁止横块内移动，锁止块与锁止圆槽内壁接触，使得锁止圆槽与锁止块处于固定状态，从而使得锁止齿轮被固定，锁止齿轮使得传送辊被固定，物料在运输过程中，传送辊被固定，物料不会在移动过程中不会移动，在物料装卸过程中，触发杆与触发块不接触，传送辊处于活动状态，在物料运输过程中，触发杆与触发块接触，传送混处于固定状态，物料处于不同流程中，传送辊能调节为不同状态方便物料的运输与装卸。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体立体结构示意图之一；

图2为本实用新型的整体立体结构示意图之二；

图3为本实用新型的整体局部剖视结构示意图之一；

图4为本实用新型的整体局部剖视结构示意图之二；

图5为本实用新型的锁止齿轮结构示意图；

图6为本实用新型图2的A处局部放大结构示意图；

图7为本实用新型图4的B处局部放大结构示意图；

图8为本实用新型图5的C处局部放大结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、底座；101、基座本体；102、支撑块；2、防护组件；201、第三电动推杆；202、防护杆；3、升降组件；301、升降平台；302、第一电动推杆；303、第二电动推杆；304、活动铰接件一；305、活动铰接件二；4、传送组件；401、传送辊；402、第一齿轮；403、辊槽；404、传动槽；405、第二齿轮；5、锁止组件；501、锁止齿轮；502、锁止圆槽；503、锁止横块；504、锁止块；505、弹簧；506、锁止架；507、触发杆；508、限位架；509、触发块；510、活动连接杆。

具体实施方式

下面将结合实用新型实施例中的附图，对实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“顶”、“中”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对实用新型的限制。

请参阅图1-4所示，本实用新型为小型物料搬运机器人，包括底座1、防护组件2、升降组件3以及传送组件4，所述底座1四周均设置有防护组件2，所述底座1上方设置有所述升降组件3，所述升降组件3上方设置有所述传送组件4，所述传送组件4内设置有锁止组件5；

所述升降组件3包括升降平台301，所述底座1上方设置有所述升降平台301，所述升降平台301下方设置有若干第一电动推杆302与第二电动推杆303，所述传送组件4包括传送辊401，所述升降平台301顶端设置有若干传送辊401。

使用时，通过低于电动推杆与第二电动推杆303驱动升降平台301移动至合适高度对物料进行装载，物料装载完成后，驱动防护组件2升起，通过锁止组件对传送组件4进行固定，防止在物料运输过程中掉落，当物料运输至合适位置后，通过第一电动推杆302与第二电动推杆303驱动升降平台301移动，升降平台301带动锁止组件移动，锁止组件接触对传送组件4的固定，当升降平台301移动至合适高度后，通过启动第二电动推杆303带动升降平台301转动，物料受自身重力的作用在传送辊401上滑落，从而完成物料的卸载。

在一个实施例中，对于上述底座1来说，所述底座1包括基座本体101，所述基座本体101顶端靠近两端均固定安装有支撑块102，所述基座本体101两端均开设有防护槽。

在一个实施例中，对于上述升降组件3来说，所述基座本体101顶端靠近两侧处均开设有若干升降孔，所述基座本体101内部开设有升降槽，且所述升降槽与所述升降孔连通，靠近所述基座本体101一侧的所述升降槽内均固定安装有所述第一电动推杆302，靠近所述基座本体101另一侧的所述升降槽内均固定安装有所述第二电动推杆303，所述第一电动推杆302固定连接有活动铰接件一304的一端，所述活动铰接件一304的另一端固定在所述升降平台301的底端，所述第二电动推杆303固定连接有活动铰接件二305的一端，所述活动铰接件二另一端固定安装有滑块，所述升降平台301底端靠近所述第二电动推杆303的一侧底端开设有滑槽，所述滑块活动安装在所述滑槽内；

使用时通过启动第一电动推杆302和第二电动推杆303分别带动活动铰接件一304和活动铰接件二305移动，活动铰接件一304和活动铰接件二305带动升降平台301移动，当需要将物料进行卸载时，通过启动第二电动推杆303带动活动铰接件二305移动，活动铰接件二305带动滑块在滑槽内移动，第二电动推杆303通过活动铰接件二305带动升降平台301围绕活动铰接件一304转动，使得升降平台301处于倾斜状态。

在一个实施例中，对于上述传送组件4来说，所述传送辊401一端固定安装有第一齿轮402，所述升降平台301顶端开设有辊槽403，所述辊槽403内活动安装有所述传送辊401，所述传送辊401一端固定连接有第一齿轮402，所述辊槽403内壁靠近所述第一齿轮402一侧开设有传动槽404，所述传动槽404内活动安装有所述第一齿轮402，所述传动槽404内活动安装有若干第二齿轮405，相邻的所述第一齿轮402均与所述第二齿轮405活动连接。

在一个实施例中，对于上锁止组件5述来说，所述传动槽404靠近所述第二电动推杆303一侧活动安装有锁止齿轮501，所述锁止齿轮501与所述第一齿轮402啮合，所述锁止齿轮501一侧开设有锁止圆槽502，所述升降平台301靠近所述锁止齿轮501一端开设有锁止槽，所述锁止槽连通所述传动槽404，所述锁止圆槽502内安装有锁止横块503，所述锁止横块503一端开设有滑动槽，所述滑动槽内活动安装有若干锁止块504。

在一个实施例中，对于上述防护组件2来说，所述防护槽内安装有若干第三电动推杆201，所述第三电动推杆201输出轴传动所述基座本体101顶端固定连接有防护杆202。

在一个实施例中，对于上述锁止组件5来说，所述锁止横块503一端活动连接有弹簧505，所述弹簧505远离所述锁止横块503一端固定连接有锁止架506，所述锁止架506一端固定连接有触发杆507，所述锁止槽内固定安装有限位架508，所述触发杆507穿过所述限位架508，所述触发杆507底端设置有触发块509，所述触发块509固定安装在所述升降平台301上，所述触发块509顶端为斜面。

在一个实施例中，对于上述锁止组件5来说，所述锁止横块503最大长度小于所述锁止圆槽502的直径。

在一个实施例中，对于上述锁止组件5来说，所述锁止架506两侧均通过活动连接杆510连接所述锁止块504，所述锁止块504一端固定连接有所述限位架508。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，使用本装置时，该装置移动至待装运位置，此时第三电动推杆201处于收缩状态，防护杆202顶端与升降平台301顶端处于同一水平面，触发杆507与触发块509接触，弹簧505处于被压缩状态，锁止块504与锁止槽内壁接触，使得锁止齿轮501无法转动，从而固定传动辊，使得传动辊无法转动，相邻的传动辊通过齿轮连接，使得所有传动辊无法转动，通过同时启动第一电动推杆302与第二电动推杆303，第一电动推杆302与第二电动推杆303分别带动活动铰接件一304与活动铰接件二305移动，从而带动升降平台301进行移动，升降平台301带动传送辊401移动，升降平台301带动锁定齿轮移动，锁定齿轮带动锁止横块503移动，锁止横块503带动锁止块504移动，锁止块504带动活动连接杆510移动，活动杆带动锁止架506移动，锁止架506带动触发杆507移动，触发杆507与触发块509不再接触，弹簧505不再被压缩，弹簧505给予锁止架506一个力，使得锁止架506与限位杆接触，锁止架506通过活动连接杆510带动锁止块504移动，锁止块504与锁止槽内壁不再接触，此时锁定齿轮不再被固定，传送辊401能转动；等待升降平台301移动至合适高度后，将物料放置在传送辊401上，通过反向启动第一电动推杆302与第二电动推杆303，带动升降平台301移动，使得升降平台301底端与支撑块102顶端接触，在升降平台301下降的过程中，触发杆507与触发块509接触，触发杆507沿着触发块509顶端斜面滑动同时带动锁止架506移动，锁止架506挤压弹簧505，且锁止架506通过活动连接杆510带动锁止块504移动，锁止块504与锁止圆槽502内壁接触并将其固定，使得传送辊401无法转动，此时启动第三电动推杆201，第三电动推杆201带动防护杆202上移，此时基座本体101带动物料移动至指定地点，此时通过反向启动第三电动推杆201带动防护杆202下移至原位，此时启动第一电动推杆302与第二电动推杆303分别带动活动铰接件一304与活动铰接件二305移动，从而带动升降平台301移动，升降平台301带动触发杆507移动，使得触发杆507与触发块509不再接触，锁止圆槽502取消固定状态，此时通过启动第二电动推杆303，第二电动推杆303带动活动铰接件二305移动，活动铰接件带动滑块在滑槽内滑动，第二电动推杆303通过活动铰接件二305带动升降平台301围绕活动铰接件一304转动，此时升降平台301为倾斜状态，传送辊401上的物料受自身重力在传送辊401上滑动，并移动至放置位置，此时启动第一电动推杆302与第二电动推杆303分别带动活动铰接件一304与活动铰接件二305移动，从而带动升降平台301回至原位，即可完成本装置使用，重复上述操作即可进行。

通过上述技术方案，1、使用时，通过启动第一电动推杆302与第二电动推杆303分别带动活动铰接件一304与活动铰接件二305，从而带动升降平台301移动，使得升降平台301可移动至合适高度等待物料放置，可接收处于不同高度的物料，通过启动第一电动推杆302与第二电动推杆303回至原位，通过启动第三电动推杆201带动防护杆202移动，防止物料在运输过程中掉落。

2、在需要取下物料时，通过启动第一电动推杆302与第二电动推杆303带动升降平台301移动至合适高度，此时传送辊401处于活动状态，通过启动第二电动推杆303带动升降平台301围绕活动铰接件一转动，此时升降平台301处于倾斜状态，此时物料受到自身重力影响在传送辊401上滑动，传送辊401处于活动状态，物料能轻松从传送辊401上滑动，同时在物料运输过程中，触发杆507与触发块509接触，触发杆507挤压弹簧505并带动锁止块504在锁止横块503内移动，锁止块504与锁止圆槽502内壁接触，使得锁止圆槽502与锁止块504处于固定状态，从而使得锁止齿轮501被固定，锁止齿轮501使得传送辊401被固定，物料在运输过程中，传送辊401被固定，物料不会在移动过程中不会移动，在物料装卸过程中，触发杆507与触发块509不接触，传送辊401处于活动状态，在物料运输过程中，触发杆507与触发块509接触，传送混处于固定状态，物料处于不同流程中，传送辊401能调节为不同状态方便物料的运输与装卸。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的实用新型优选实施例只是用于帮助阐述实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用实用新型。实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (9)

1.小型物料搬运机器人，其特征在于：包括底座(1)、防护组件(2)、升降组件(3)以及传送组件(4)，所述底座(1)四周均设置有防护组件(2)，所述底座(1)上方设置有所述升降组件(3)，所述升降组件(3)上方设置有所述传送组件(4)，所述传送组件(4)内设置有锁止组件(5)；

所述升降组件(3)包括升降平台(301)，所述底座(1)上方设置有所述升降平台(301)，所述升降平台(301)下方设置有若干第一电动推杆(302)与第二电动推杆(303)，所述传送组件(4)包括传送辊(401)，所述升降平台(301)顶端设置有若干传送辊(401)。

2.根据权利要求1所述的小型物料搬运机器人，其特征在于，所述底座(1)包括基座本体(101)，所述基座本体(101)顶端靠近两端均固定安装有支撑块(102)，所述基座本体(101)两端均开设有防护槽。

3.根据权利要求2所述的小型物料搬运机器人，其特征在于，所述基座本体(101)顶端靠近两侧处均开设有若干升降孔，所述基座本体(101)内部开设有升降槽，且所述升降槽与所述升降孔连通，靠近所述基座本体(101)一侧的所述升降槽内均固定安装有所述第一电动推杆(302)，靠近所述基座本体(101)另一侧的所述升降槽内均固定安装有所述第二电动推杆(303)，所述第一电动推杆(302)固定连接有活动铰接件一(304)的一端，所述活动铰接件一(304)的另一端固定在所述升降平台(301)的底端，所述第二电动推杆(303)固定连接有活动铰接件二(305)的一端，所述活动铰接件二(305)另一端固定安装有滑块，所述升降平台(301)底端靠近所述第二电动推杆(303)的一侧底端开设有滑槽，所述滑块活动安装在所述滑槽内。

4.根据权利要求3所述的小型物料搬运机器人，其特征在于，所述传送辊(401)一端固定安装有第一齿轮(402)，所述升降平台(301)顶端开设有辊槽(403)，所述辊槽(403)内活动安装有所述传送辊(401)，所述传送辊(401)一端固定连接有第一齿轮(402)，所述辊槽(403)内壁靠近所述第一齿轮(402)一侧开设有传动槽(404)，所述传动槽(404)内活动安装有所述第一齿轮(402)，所述传动槽(404)内活动安装有若干第二齿轮(405)，相邻的所述第一齿轮(402)均与所述第二齿轮(405)活动连接。

5.根据权利要求4所述的小型物料搬运机器人，其特征在于，所述传动槽(404)靠近所述第二电动推杆(303)一侧活动安装有锁止齿轮(501)，所述锁止齿轮(501)与所述第一齿轮(402)啮合，所述锁止齿轮(501)一侧开设有锁止圆槽(502)，所述升降平台(301)靠近所述锁止齿轮(501)一端开设有锁止槽，所述锁止槽连通所述传动槽(404)，所述锁止圆槽(502)内安装有锁止横块(503)，所述锁止横块(503)一端开设有滑动槽，所述滑动槽内活动安装有若干锁止块(504)。

6.根据权利要求2所述的小型物料搬运机器人，其特征在于，所述防护槽内安装有若干第三电动推杆(201)，所述第三电动推杆(201)输出轴传动所述基座本体(101)顶端固定连接有防护杆(202)。

7.根据权利要求5所述的小型物料搬运机器人，其特征在于，所述锁止横块(503)一端活动连接有弹簧(505)，所述弹簧(505)远离所述锁止横块(503)一端固定连接有锁止架(506)，所述锁止架(506)一端固定连接有触发杆(507)，所述锁止槽内固定安装有限位架(508)，所述触发杆(507)穿过所述限位架(508)，所述触发杆(507)底端设置有触发块(509)，所述触发块(509)固定安装在所述基座本体(101)上，所述触发块(509)顶端为斜面。

8.根据权利要求5所述的小型物料搬运机器人，其特征在于，所述锁止横块(503)最大长度小于所述锁止圆槽(502)的直径。

9.根据权利要求7所述的小型物料搬运机器人，其特征在于，所述锁止架(506)两侧均通过活动连接杆(510)连接所述锁止块(504)，所述锁止块(504)一端固定连接有所述限位架(508)。