CN112173628B - 全方位移动的自卸载运输平台及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种全方位移动的自卸载运输平台及其工作方法，包括：多个移动单元，所述移动单元之间通过伸缩杆采用串联和并联方式组合形成运输平台，每个移动单元结构相同，均包括：移动部，位于移动单元最底部，下底板，与所述移动部连接；上底板，设置在所述下底板的上方，与下底板之间通过减振单元连接；剪式升降机构，底端设置在所述上底板之上，上端与一传送带机构连接；上货铲机构，设置在所述运输平台上位于上货侧的移动单元上；卸货板机构，设置在所述运输平台上位于下货侧的移动单元上。本发明一种全方位移动的自卸载运输平台及其工作方法，具有可自主装卸物品、地形适应性强以及平台大小可调，可以适应不同大小物品的有益效果。
Description
技术领域
本发明涉及货物运输领域，具体是一种全方位移动的自卸载运输平台及其工作方法。
背景技术
现有移动平台具有以下缺点：
第一、运输货物时需要借助于额外的机械设备和动力来完成货物的装载和卸载，无法自主装卸物品，操作复杂，费时费力；且操作过程中无形增加了运输平台的载重，使运输平台的负荷增加，降低了运输平台的使用寿命。
第二、地形适应性差。
第三、现有运货设备无法根据货物大小进行变形，所运送货物的体积具有一定的局限性。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提出一种全方位移动的自卸载运输平台及其工作方法，具有可自主装卸物品、地形适应性强以及平台大小可调，可以适应不同大小物品的有益效果。
为了实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：
一种全方位移动的自卸载运输平台，包括：
多个移动单元，所述移动单元之间通过伸缩杆采用串联和并联方式组合形成运输平台，每个移动单元结构相同，均包括：
移动部，位于移动单元最底部，包括麦克纳姆轮、步进电机及传动组件；步进电机通过传动组件与麦克纳姆轮连接；
下底板，与所述麦克纳姆轮连接；
上底板，设置在所述下底板的上方，与下底板之间通过减振单元连接；
剪式升降机构，底端设置在所述上底板之上，上端与一传送带机构连接；
上货铲机构，设置在所述运输平台上位于上货侧的移动单元上，包括：
上货铲、以及上货连杆机构，所述上货连杆机构设置在所述上底板和上货铲之间，用于当所述剪式升降机构上升或下降时带动所述上货铲做俯仰动作，包括：
第一连杆，其下端与上底板铰接，上端与一第二连杆下端铰接，第二连杆的上端与上货铲上临近传送带机构的一端铰接；
第三连杆，一端与所述上货铲固定连接，另一端与第二连杆固定连接；
卸货板机构，设置在所述运输平台上位于下货侧的移动单元上，包括：
卸货板、以及卸货连杆机构，所述卸货连杆机构设置在所述上底板和卸货板之间，用于当所述剪式升降机构上升或下降时带动所述卸货板做俯仰动作，包括：
第四连杆，其下端与上底板铰接，上端与一第五连杆下端铰接，第五连杆的上端与卸货板上临近传送带机构的一端铰接；
第六连杆，一端与所述卸货板固定连接，另一端与第五连杆固定连接。
所述麦克纳姆轮的轮毂为蜂窝状结构。
所述麦克纳姆轮的轮毂材料为记忆金属。
所述传动组件为链传动组件。
所述剪式升降机构包括两相互平行且对称的剪式支架和安装在剪式支架上的气缸。
所述伸缩杆为电动伸缩杆。
所述减震单元为弹簧。
一种基于所述全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，
正常状态时，所述剪式升降机构位于最高位移处，上货铲机构上的上货铲水平布置且与传送带机构等高设置；
上货：
剪式升降机构带动整个传送带机构向下移动，向下移动的同时，上货连杆机构带动所述上货铲绕传送带机构做下摆动作，待剪式升降机构下降到最低位置时，移动部带动整个装置进行来回移动，以将货物铲至所述上货铲上；
待货物全部进入上货铲中后，剪式升降机构开始上升，向上移动的同时，上货连杆机构带动所述上货铲绕传送带机构做上摆动作，直至上货铲处于水平；
移动部带动整个装置移动到卸货处；
卸货：
传送带将上货铲中的货物传送至卸货板上，此时，卸货板呈水平布置且与传送带机构等高设置；
剪式升降机构带动整个传送带机构向下移动，向下移动的同时，卸货连杆机构带动所述卸货板绕传送带机构做下摆动作，货物逐渐在从卸货板上滑落至卸货区；
确认货物卸载完毕后，移动部带动整个装置继续完成下一次上货和卸货过程。
有益效果：
第一．本发明所述运输平台上位于上货侧的移动单元上设有上货铲，所述运输平台上位于下货侧的移动单元上设有卸货板，并且所述上货铲和卸货板能够跟随剪式升降机构的上下移动实现俯仰动作，实现货物的自动的装载和卸载。
第二．本发明采用带减振机构的麦克纳姆轮，可实现全方向移动，可以适应不同的地形。
第三．本发明全方位移动的自卸载运输平台由多个移动单元组合而成，各移动单元通过伸缩杆采用串联和并联方式组合形成运输平台，根据不同体积大小的货物，通过调节伸缩杆进行对货物的大小的适配。
附图说明
图1为本发明安装有上货铲的移动单元的结构示意图；
其中，1为移动部；2为剪式升降机构；3为传送带机构；4为上货铲；5为第一连杆；6为第二连杆；7为第三连杆；
图2为本发明安装有卸货板的移动单元的结构示意图；
其中，8为卸货板；11为第四连杆；12为第五连杆；13为第六连杆；
图3为本发明减振单元和移动部的连接结构示意图；
其中，1-1为麦克纳姆轮；1-2为轮架；1-3为下底板；1-4为链条；9为弹簧；
图4为本发明剪式升降机构的结构示意图；
其中，2-1为气缸；
图5为本发明移动部的结构示意图；
其中，10为步进电机。
图6为本发明全方位移动的自卸载运输平台的整体结构示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图以及具体实施例对本发明的技术方案做进一步详细说明。
如图1所示，一种全方位移动的自卸载运输平台，包括：
四个移动单元，所述移动单元之间通过伸缩杆采用串联和并联方式组合形成矩形的运输平台，每个移动单元结构相同，均包括：
移动部1，位于移动单元最底部，包括麦克纳姆轮1-1、步进电机10及传动组件；步进电机10通过传动组件与麦克纳姆轮1-1连接；
下底板1-3，与所述麦克纳姆轮连接；
上底板，设置在所述下底板1-3的上方，与下底板之间通过减振单元连接；
剪式升降机构，底端设置在所述上底板之上，上端与一传送带机构连接；
上货铲机构，设置在所述运输平台上位于上货侧的移动单元上，包括：
上货铲、以及上货连杆机构，所述上货连杆机构设置在所述上底板和上货铲之间，用于当所述剪式升降机构上升或下降时带动所述上货铲做俯仰动作，包括：
第一连杆5，其下端与上底板铰接，上端与一第二连杆6下端铰接，第二连杆6的上端与上货铲上临近传送带机构的一端铰接；
第三连杆7，一端与所述上货铲固定连接，另一端与第二连杆6固定连接；
卸货板机构，设置在所述运输平台上位于下货侧的移动单元上，包括：
卸货板8、以及卸货连杆机构，所述卸货连杆机构设置在所述上底板和卸货板8之间，用于当所述剪式升降机构上升或下降时带动所述卸货板做俯仰动作，包括：
第四连杆11，其下端与上底板铰接，上端与一第五连杆12下端铰接，第五连杆12的上端与卸货板上临近传送带机构的一端铰接；
第六连杆13，一端与所述卸货板8固定连接，另一端与第五连杆12固定连接。
作为本发明技术方案的优选实施例，所述麦克纳姆轮的轮毂为蜂窝状结构。
作为本发明技术方案的优选实施例，所述麦克纳姆轮的轮毂材料为记忆金属。
作为本发明技术方案的优选实施例，所述传动组件为链传动组件。
作为本发明技术方案的优选实施例，所述剪式升降机构包括两相互平行且对称的剪式支架、安装在剪式支架上的气缸。
作为本发明技术方案的优选实施例，所述伸缩杆为电动伸缩杆。
本发明一种基于所述全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，
正常状态时，所述剪式升降机构位于最高位移处，上货铲机构上的上货铲水平布置且与传送带机构等高设置；
上货：
剪式升降机构带动整个传送带机构向下移动，向下移动的同时，上货连杆机构带动所述上货铲绕传送带机构做下摆动作，待剪式升降机构下降到最低位置时，移动部带动整个装置进行来回移动，以将货物铲至所述上货铲上；
待货物全部进入上货铲中后，剪式升降机构开始上升，向上移动的同时，上货连杆机构带动所述上货铲绕传送带机构做上摆动作，直至上货铲处于水平；
移动部带动整个装置移动到卸货处；
卸货：
传送带将上货铲中的货物传送至卸货板上，此时，卸货板呈水平布置且与传送带机构等高设置；
剪式升降机构带动整个传送带机构向下移动，向下移动的同时，卸货连杆机构带动所述卸货板绕传送带机构做下摆动作，货物逐渐在从卸货板上滑落至卸货区；
确认货物卸载完毕后，移动部带动整个装置继续完成下一次上货和卸货过程。
Claims (7)
1.一种全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，基于一种全方位移动的自卸载运输平台，包括：
多个移动单元，所述移动单元之间通过伸缩杆采用串联和并联方式组合形成运输平台，每个移动单元结构相同，均包括：
移动部，位于移动单元最底部，包括麦克纳姆轮、步进电机及传动组件；步进电机通过传动组件与麦克纳姆轮连接；
下底板，与所述麦克纳姆轮连接；
上底板，设置在所述下底板的上方，与下底板之间通过减振单元连接；
剪式升降机构，底端设置在所述上底板之上，上端与一传送带机构连接；
上货铲机构，设置在所述运输平台上位于上货侧的移动单元上，包括：
上货铲、以及上货连杆机构，所述上货连杆机构设置在所述上底板和上货铲之间，用于当所述剪式升降机构上升或下降时带动所述上货铲做俯仰动作，包括：
第一连杆，其下端与上底板铰接，上端与一第二连杆下端铰接，第二连杆的上端与上货铲上临近传送带机构的一端铰接；
第三连杆，一端与所述上货铲固定连接，另一端与第二连杆固定连接；
卸货板机构，设置在所述运输平台上位于下货侧的移动单元上，包括：
卸货板、以及卸货连杆机构，所述卸货连杆机构设置在所述上底板和卸货板之间，用于当所述剪式升降机构上升或下降时带动所述卸货板做俯仰动作，包括：
第四连杆，其下端与上底板铰接，上端与一第五连杆下端铰接，第五连杆的上端与卸货板上临近传送带机构的一端铰接；
第六连杆，一端与所述卸货板固定连接，另一端与第五连杆固定连接；
其特征在于，
正常状态时，所述剪式升降机构位于最高位移处，上货铲机构上的上货铲水平布置且与传送带机构等高设置；
上货：
剪式升降机构带动整个传送带机构向下移动，向下移动的同时，上货连杆机构带动所述上货铲绕传送带机构做下摆动作，待剪式升降机构下降到最低位置时，移动部带动整个装置进行来回移动，以将货物铲至所述上货铲上；
待货物全部进入上货铲中后，剪式升降机构开始上升，向上移动的同时，上货连杆机构带动所述上货铲绕传送带机构做上摆动作，直至上货铲处于水平；
移动部带动整个装置移动到卸货处；
卸货：
传送带将上货铲中的货物传送至卸货板上，此时，卸货板呈水平布置且与传送带机构等高设置；
剪式升降机构带动整个传送带机构向下移动，向下移动的同时，卸货连杆机构带动所述卸货板绕传送带机构做下摆动作，货物逐渐在从卸货板上滑落至卸货区；
确认货物卸载完毕后，移动部带动整个装置继续完成下一次上货和卸货过程。
2.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述麦克纳姆轮的轮毂为蜂窝状结构。
3.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述麦克纳姆轮的轮毂材料为记忆金属。
4.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述传动组件为链传动组件。
5.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述剪式升降机构包括两相互平行且对称的剪式支架和安装在剪式支架上的气缸。
6.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述伸缩杆为电动伸缩杆。
7.根据权利要求1所述的全方位移动的自卸载运输平台的工作方法，其特征在于，所述减振单元为弹簧。
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