CN110573415B

CN110573415B - 用于自动化生产线的输送机构、用于输送机构的构件承载滑架以及用于运行输送机构的方法

Info

Publication number: CN110573415B
Application number: CN201880024562.6A
Authority: CN
Inventors: R.施塔德勒
Original assignee: EBZ Systec GmbH
Current assignee: EBZ Systec GmbH
Priority date: 2017-04-11
Filing date: 2018-04-10
Publication date: 2022-07-08
Anticipated expiration: 2038-04-10
Also published as: RU2019135832A; PL3609774T3; BR112019020139B1; ZA201906317B; RU2760716C2; ES2851076T3; CN110573415A; WO2018189156A1; BR112019020139A2; EP3609774B1; RU2019135832A3; US10981613B2; EP3609774A1; HUE053825T2; DE102018108436A1; JP2020516478A; US20200070909A1; JP7148597B2

Abstract

本发明涉及一种用于自动化的生产线的输送机构（1），该输送机构包括至少一条沿着生产线的走向的输送轨道（2）、至少一个用于在生产线中运送构件或构件组、尤其车身的构件承载滑架（3），其中所述生产线包括传送区段和工作站（4），并且所述传送区段和工作站能够由所述输送轨道（2）沿着生产线的走向来贯穿。在此，所述输送轨道（2）构造为单辙轨道（7）、优选是沿着所述构件承载滑架（3）的中心纵轴线（L3）延伸的单辙轨道（7），并且在此所述输送轨道（2）包括多个滚轮（11），所述滚轮至少部分地通过驱动件（13）来驱动并且在此所述构件承载滑架（3）包括至少一个摩擦面（22），经由所述摩擦面所述构件承载滑架（3）通过所述输送轨道（2）的滚轮（11）能够驱动、特别是能够沿着所述输送轨道（2）动态地运动。

Description

用于自动化生产线的输送机构、用于输送机构的构件承载滑架以及用于运行输送机构的方法

技术领域

本发明涉及根据本发明的一种用于自动化的生产线的输送机构、一种用于输送机构的构件承载滑架（Bauteilträgerwagen）以及一种用于运行输送机构的方法。

背景技术

从现有技术中、比如从WO 16/150543 A1或EP 2 560 861 B1中公开了输送机构和构件承载滑架。

尤其在车身的所谓的白车身装配中，要在多个工作站上借助于机器人通常通过点焊或其他连接方法将不同的车身件彼此连接起来。在此如此对机器人进行了这样的编程，使得其在空间的精确定义的坐标上施加（anbringen）其连接。在工作站上提供单个的构件或构件组的输送机构的任务是，将构件或者构件组精确地、经常精确到几分之一毫米地导引到正确的位置上，使得为机器人预先给定的坐标和来自构件或构件组的工件的位置尽可能精确地相一致。在此，工件的定位沿着三个空间方向X、Y、Z来进行，其方法是，使作为输送机构的组成部分的构件承载滑架进行定向。在这种情况下，构件承载滑架移入到工作站中并且然后必须沿着其运动方向（X）、横向于运动方向（Y）并且沿着垂线（Z）来定向。

通常，一方面由于为了给自动加工机（Bearbeitungsautomat）、特别是工业机器人提供尽可能多的空间而引起的紧凑的构造方式，另一方面由于在各个工作站中的定位时所要求的精确度，而出现了相当大的问题。

发明内容

因此，本发明的任务是，在构造空间和精确的定位方面改进已知的输送机构。

因此，本发明涉及一种用于自动化的生产线的输送机构，该输送机构包括：

- 至少一条沿着生产线的走向（Verlauf）的输送轨道，

- 至少一个用于在生产线中运送构件或构件组、特别是车身的构件承载滑架，

- 其中生产线包括传送区段（Transferabschnitt）和工作站，并且这些传送区段和工作站沿着生产线的走向被输送轨道贯穿。

本发明的特征在于：

- 输送轨道构造为单辙轨道（Einspurbahn）、优选是沿着构件承载滑架的中心纵轴线延伸的单辙轨道，并且

- 输送轨道包括多个滚轮，这些滚轮至少部分地通过驱动件来驱动，并且

- 构件承载滑架包括至少一个摩擦面，经由所述摩擦面所述构件承载滑架能够通过输送轨道的滚轮来驱动、特别是能够沿着输送轨道动态地运动。

由于构造为单辙轨道，所述单辙轨道优选沿着构件承载滑架的纵轴线延伸并且所述单辙轨道以其辙方向限定了生产线的方向，因而对于轨道的构造来说所需要的空间需求相当地少，从而有更多的构造空间供工作站、特别是机器人使用。经由摩擦面通过来自输送轨道的滚轮来驱动构件承载滑架，这又将驱动技术集中在输送轨道中并且提供了提供紧凑的构件承载滑架的可行方案，所述构件承载滑架对机器人来说具有得到改进的、接近有待加工的构件或者构件组、特别是车身的可能性。

根据本发明的输送机构的一种有利的改良方案的特征在于，

- 在构件承载滑架上设置有定位器件，

- 并且在输送轨道上至少在工作站的区域中设置有基准器件，

- 其中构件承载滑架上的定位器件和输送轨道的基准器件如此共同作用，使得构件承载滑架在工作位置中相对于工作站沿着一个、优选两个、特别是三个空间方向明确地得到定位，其中在所述工作位置中规定通过至少一个操纵器对构件或者构件组进行加工。

构件承载滑架在工作站中的精确定位允许操纵器、特别是工业机器人操控精确地预先给定的坐标，以用于履行加工任务。沿着至少一个、优选所有三个空间方向的定位通过定位器件和基准器件的共同作用来进行，所述定位器件和基准器件尤其能够调整并且能够在将输送机构安装在工作场所之后在每个工作站中根据所要求的公差进行调整。在这种情况下，特别优选地设置有如下定位面或定位块，所述定位面或定位块在一个或两个接触面上朝基准滚轮移动并且在到达精确位置时贴靠在其上面。在这里也能够考虑其他类型的机械止挡。

此外，在输送机构的一种改良方案中包括了导引单元，其中输送机构的滚轮至少部分地是单个导引单元的组成部分，并且导引单元的滚轮包括弹簧加载的或非弹簧的或刚性的悬架，其中导引单元优选布置在工作站的区域中。

经由摩擦面驱动的构件承载滑架与被驱动的滚轮共同作用，以用于沿着输送轨道穿过工作站并且在工作站之间运动。在此，被驱动的滚轮部分地被容纳在导引单元中，其中使构件承载滑架沿着输送轨道运动的导引单元至少沿着输送轨道（X轴）将其导引超过。这些导引单元至少部分地配备有用于悬挂滚轮的弹簧件，从而一方面能够改变由运动方向（X轴）和直角于该运动方向的处于水平位置中的横轴线（Y轴）构成的运动平面，并且另一方面驱动滚轮的作用于摩擦面的预应力或者压紧力能够得到调整，所述预应力或者压紧力的作用力超过了构件承载滑架连同布置在其上面的构件或构件组的重力。

此外，在输送机构的一种有利的实施方式中规定，沿着输送轨道的走向（X方向）的定位通过至少一根锁销（Abstecker）来进行，其中锁销优选在从输送轨道中伸出来的情况下形状锁合地嵌合到在构件承载滑架上的容纳部中。

这样的锁销能够抓住构件承载滑架并且通过相应的锥形的尖端结构将其置于所期望的位置中。所述锁销可以快速操纵并且必要时能够在插入的状态下吸收大的力。

此外，优选规定，垂直于输送轨道的走向（Z方向）的定位通过至少两个定位器件、特别是构件承载滑架上的Z板叠（Z-Pakete）在与至少两个基准器件、特别是两个Z止挡或Z滚轮的共同作用下进行。

Z定位、也就是说沿着垂直的方向（Z轴）的定位通过构件承载滑架或者工作台上的定位面/定位板叠（Positionierpakete）来提供，所述定位面/定位板叠通过机械的贴靠与相应另一个组件上的基准器件共同作用。

优选地，定位器件在此以向上指向的面与基准器件的向下指向的面或滚轮共同作用。通过对置的向下挤出的（verdrängend）面对（Flächenpaar）或者定位面与向下挤出的滚轮的共同作用进行这种进入到端部位置中的过程，这允许特别是克服以弹簧加载的方式被悬挂的驱动滚轮的作用而进行沿着垂直轴（Z方向）的精确定位。这种定位相对于平放的定位特别有利，因为比如通过操纵器引起的提升力矩（Hebemoment）能够得到补偿，而没有危及到精确的位置。构件承载滑架沿着Z方向以夹紧的方式得到保持。

此外优选规定，横向于输送轨道的走向（Y方向）的定位通过至少两根锁销来进行，其中锁销彼此隔开并且优选在从输送轨道上伸出来的情况下形状锁合地嵌合到构件承载滑架上的容纳部中。

锁销的优点如上所述。通过两个具有锁销的点，能够使构件承载滑架沿着X方向和Y方向进行明确的取向。这些点能够同时或彼此先后地作用于构件承载滑架上。

此外优选规定，横向于输送轨道的走向（Y方向）的定位通过至少两个定位器件、特别是构件承载滑架上的Y板叠在与至少两个基准器件、特别是两个Y止挡或Y滚轮的共同作用下进行。

与Z定位相对应，Y定位也能够通过相应的定位板叠来进行，所述定位板叠朝滚轮面移动或者移入到滚轮对中并且因此在空间中沿着Y轴引起精确的位置。

根据本发明的输送机构的另一种实施方式规定，构件承载滑架的相对于工作站沿着一个、优选两个、特别是三个空间方向的定位以形状锁合的方式来进行，从而尤其防止构件承载滑架从输送轨道上抬起。

通过在总体上构成形状锁合的定位器件来实现这一点，即：构件承载滑架位置固定地被保持在工作站中并且尤其经得住通过操纵器、比如工业机器人所引起的作用力。因此，进一步改善加工时的精度并且实现了故障率或缺陷率的降低。

尤其也规定，为了沿着Z方向将构件承载滑架固定在工作站中，至少三个并且优选四个定位器件和基准器件共同作用。

尤其也规定，为了沿着Y方向将构件承载滑架固定在工作站中，至少三个并且优选四个定位器件和基准器件共同作用。

此外，在本发明中规定，对于输送机构来说在输送轨道上以沿着纵向方延伸的方式构造有至少一个型材、优选构造有两个或多个型材，其中构件承载滑架上的至少一个滚轮、优选滚轮组件形状配合地如此嵌合到所述型材中，从而防止构件承载滑架从输送轨道上抬起并且/或者防止构件承载滑架相对于输送轨道侧向偏移。

型材、例如挤压型材或者C型材轨由滚轮包围或滚轮嵌合到型材、例如挤压型材或C型材轨中，所述型材、例如挤压型材或者C型材轨形成用于输送构件承载滑架的形状锁合连接，从而防止构件承载滑架的倾斜或者脱落（abgehen）。

尤其就在构件承载滑架的摩擦面上朝其挤压的、弹簧加载的滚轮而言，通过将至少一个滚轮形状锁合地容纳在C型材轨中这种方式能够提供特别稳定的、防止抬起和倾斜的导引方案，其中所述滚轮贴靠在C型材轨的上边沿上并且在运动时滚动。

在一种优选的实施方案中，单辙轨道在构件承载滑架的下方延伸、特别是居中地在构件承载滑架下方延伸。然而，也能够考虑以下实施方案，在所述实施方案中侧向偏移是有利的。尤其对于操纵器来说应该保持可接近的位置确定输送机构的组件的布置。

也规定，给输送轨道的传送区段和/或工作站配备大量的压紧件，其中每个压紧件包括压紧滚轮和滚轮承载件，其中压紧滚轮借助于滚轮承载件布置在输送轨道的型材上，并且其中压紧滚轮如此对准输送轨道的滚轮，使得沿着输送轨道移动的构件承载滑架能够持久地在多个压紧滚轮和多个滚轮之间得到导引，其中尤其规定，各两个压紧件对置地布置在输送轨道的型材上。由此，即使在驱动具有非弹簧加载的或刚性地得到支承的滚轮的构件承载滑架时，也能够以很少的开销在构件承载滑架和相应地驱动的滚轮之间建立足够的摩擦锁合连接，从而能够借助于被驱动的滚轮来可靠地使构件承载滑架加速并且制动并且额外地防止了侧向的倾斜。

也规定，给压紧件配备弹簧，其中压紧滚轮能够借助于弹簧如此朝沿着输送轨道移动的构件承载滑架的表面挤压，从而将构件承载滑架挤压到滚轮上，构件承载滑架安放在所述滚轮上，其中尤其规定，压紧件包括杠杆并且压紧滚轮能够借助于杠杆以能围绕着水平地沿着Y方向（Y）延伸的枢转轴线枢转的方式被铰接在输送轨道的型材上并且弹簧将杠杆与型材如此连接起来，使得该弹簧产生围绕着枢转轴线的转矩，并且其中也尤其规定，两个对置地布置的压紧件在其枢转轴线的区域中通过连接器件相连接，其中两根杠杆尤其如此与连接器件相连接，使得其能够彼此独立地围绕其枢转轴线枢转。通过在每个压紧件上使用弹簧这种方式，能够补偿公差并且抑制振动，使得构件承载滑架能够进行平静的运动。通过使用杠杆作为滚轮承载件，即使使用较弱的弹簧也能够产生足够的力，从而能够使用成本低廉的弹簧并且弹簧的更换也得到了简化。通过对置的压紧件的连接，以最小的材料投入来实现更加坚固的、特别是防止扭转力的结构形式。

此外规定，输送机构包括锁销机构，其中锁销机构包括尤其构造为插板（Schwert）的锁销和用于容纳锁销的护套（Köcher），其中护套能够横向于锁止方向（X方向）、特别是沿着Z方向（Z）从释放位置移到锁止位置中，在锁止位置中锁销由护套所容纳，其中尤其规定，护套包括两个对置地布置的滚动体，其中尤其规定，滚动体的旋转轴线如此横向于移动方向（X）来布置，使得锁销在移到锁止位置中时以低摩擦的方式被护套所容纳，其中尤其规定，锁销能够安装在能够在输送轨道上移动的构件承载滑架上。这样的锁销机构可以容易地集成到输送轨道的型材中。此外，这样的锁销机构能够以较小的驱动力来运行，因为通过滚动体减小了摩擦力。

最后，对于输送机构来说规定给其配备至少一个接合机构（Kupplungseinrichtung），其中接合机构包括至少一个布置在输送机构的工作站之一中的接合件和一个能够安装在构件承载滑架上的配对接合件，其中接合件尤其能够与锁销机构的护套一起如此移动，使得接合件能够与在工作站中处于工作位置中的构件承载滑架的配对接合件接合，其中接合机构尤其包括介质接合机构，借助于该介质接合机构能够向构件承载滑架优选供给压缩空气和/或电力。通过这种方式，能够以最小的开销在构件承载滑架上特别是在每个工作站中实现附加功能，对于所述附加功能来说构件承载滑架需要有源的组件。

根据本发明，也提供了一种用于上面所描述的输送机构的构件承载滑架。所述构件承载滑架包括：

- 用于构件或构件组的承载结构和容纳器件，

- 其中承载结构包括至少一根纵梁和至少两根侧向地、优选对称地根据洛林十字架（Lothringes Kreuz）的式样的、突出超过纵梁的横梁，

- 其中容纳器件以相对于承载结构明确定位的方式容纳构件或构件组、特别是车身。

根据本发明，构件承载滑架的特征在于：

- 承载结构包括固定格栅，横梁在能选择的位置上（优选沿着X方向）布置并且被固定在所述固定格栅中，

并且/或者

- 横梁包括固定格栅，容纳器件沿着至少一个空间方向（优选沿着Y方向）、尤其沿着两个空间方向（Y和Z方向）在能够选择的位置上布置并且被固定在所述固定格栅中。

由于有待构造的构件或构件组、特别是车身形状可能由于车型系列（Modellreihe）或车型维护（Modellpflege）而变化，所以使构件承载滑架能够灵活地与有待容纳的构件或构件组相匹配的方案节省成本。在此，特别有利的是，不仅X方向而且其他空间方向都允许构件承载滑架的组件的灵活的布置。固定可行方案的栅格给予构件承载滑架的系统高的灵活性并且由于较低的改装成本给予用户以下技术优点，所述技术优点否则必要时必须通过全新构造的构件承载滑架来实现。

一种优选的实施方式规定，承载结构上的固定格栅在承载结构的长度的至少60％、优选至少80％的范围内构造。

在这个长度上，能够提供对于用于有待容纳的构件或构件组、特别是车身的必要布置的几乎完全的遮盖。

构件承载滑架的一种特殊的实施方式规定，在至少一根横梁上不仅布置至少一个用于构件或构件组的容纳器件而且布置至少一个用于使构件承载滑架相对于工作站定向的定位器件。

用于构件承载滑架的定位器件和用于有待容纳的构件或构件组的容纳器件的组合布置减少了横梁的数目并且因此释放了更多的空间用于操纵器、特别是工业机器人的应用。尤其除此以外，通过上面所描述的夹紧的、形状锁合的定位实现了构件或构件组的更加精确、更为空间固定的布置。

在另一种优选的实施方案中规定，

- 纵梁在横截面中构造为倒置（kopfstehend）T的形状，特别是由空心型材和优选布置在其下方的扁平型材所构成，

- 其中，扁平型材优选在两侧并且尤其对称地突出超过空心型材，并且

- 其中，扁平型材的与空心型材对置的侧面形成摩擦面或驱动面，所述摩擦面或驱动面能够由输送机构的滚轮来驱动。

经由摩擦面进行的驱动提供了在使构件承载滑架加速并且制动时产生高动态的机会。除此以外，通过摩擦面能够将几乎所有的驱动器件都敷设到输送轨道上。在构件承载滑架的支撑区域中用于例如运转滚轮的构造空间是不需要的并且可以用于连接横梁或类似部件。因此，构件承载滑架变得更加紧凑并且释放了更多空间用于操纵器、特别是工业机器人的使用。

此外，本发明提出了一种用于运行上面所描述的输送机构的方法，其中，

- 输送轨道上的构件承载滑架朝工作站中一直移入到应该到达的工作位置中，并且在此

- 从水平的运送平面-在所述水平的运送平面中在至少两个工作站之间进行运送-插入到处于所述运送平面下方的定位平面中，在所述定位平面中对所述构件承载滑架上的构件或构件组、特别是车身进行加工。

通过从输送平面变换到位于其下方的定位平面中这种方式来根据本发明插入到Z定位中，这允许朝导引单元中的弹簧加载的驱动滚轮形状锁合地将定位器件夹紧，由此避免抬起并且能够实现特别精确的Z定位。

所述方法的一种优选的实施方案的特征在于，所述运动动态（Bewegungsdynamik）在12秒之下、优选在5秒与10秒之间、特别是在6秒之内执行工作站中的两种经定位的状态之间的变换。

在运动期间，就像进入到Y定位中一样进入到定位平面中并且这没有占用任何额外的时间。为进行X定位而引入锁销，这需要大约0.5秒到1秒的时间并且必须在构件承载滑架停止时进行。由于在运动（制动）的动态期间沿着一根、优选两根空间轴的定位，而相对于仅仅在移入之后才在工作站之内进行的定位实现了时间优点。缩短的节拍时间允许将更多的时间上的空间用于通过操纵器、特别是工业机器人进行的加工。

在本发明的意义上，“单辙轨道”应该是指这样一种输送轨道，该输送轨道沿着纵向延伸范围仅仅包括一个由大量串联在一起的型材区段构成的型材。单辙轨道包括大量支承在型材上的滚轮，至少一个构件承载滑架在所述滚轮上滚动。在这种情况下也能够规定，两个或更多个滚轮并排布置。通过滚轮的平行布置，可以以简单的方式加宽相对于构件承载滑架的接触面。

附图说明

借助于以下实施例对本发明进行详细解释。然而，本发明不限于所示出的实施方式。其中示出：

图1示出了根据本发明的输送机构的第一种实施变型方案；

图2示出了在图1中所示出的根据本发明的输送机构的、沿着Y-Z平面的示意性的局部剖面；

图3a / b示出了a）定位平面和b）运送平面的示意性的剖面图；

图4示出了在图1中所示出的构件承载滑架的透视图；

图5示出了根据本发明的输送机构的第二种实施变型方案的输送轨道的细节的透视图；并且

图6示出了根据本发明的输送机构的第三种实施变型方案的输送轨道的细节的透视图。

具体实施方式

详细来讲，图1示出了根据本发明的输送机构1的第一种实施变型方案，所述输送机构包括输送轨道2和具有中心纵轴线L3的构件承载滑架3。在此，示范性地示出的输送机构1代表着工作站4沿生产线的走向的区域。构件承载滑架3从延伸方向5被引入到工作站4的区域中并且沿着生产线的进一步的走向6的方向又离开所述工作站。

输送轨道2在此构造为单辙轨道7（英语Monorail）。该输送轨道包括布置在支柱8、9上的型材10，在所述型材中在彼此隔开的情况下以至少部分地被容纳在具有弹簧加载的悬架的导引单元12的方式布置有滚轮或滚轮对11。滚轮或滚轮对11通过驱动件13来旋转地驱动，以用于使构件承载滑架3沿着输送轨道2动态地运动。根据输送轨道2的长度和走向，型材10包括大量彼此串联在一起的型材区段。

构件承载滑架3又包括居中地布置的空心型材20，该空心型材在其下侧面上被连接到扁平型材21上。扁平型材21在其下侧面上构成如下摩擦面22，该摩擦面在与滚轮或滚轮对11以及驱动件13的共同作用下能够实现构件承载滑架3的动态的运动。具有弹簧加载的悬挂的被驱动的滚轮或滚轮对11的、相应的导引单元12（参见图3a）沿着输送轨道2以有规律的间隔来布置，以用于始终确保构件承载滑架3的可驱动性。

此外，构件承载滑架3包括横梁23、25，所述横梁又承载着用于构件或构件组、特别是车辆的未示出的车身的容纳器件24。横梁的一部分、即横梁25除了容纳器件24之外也包括定位器件30，所述定位器件在此被设置用于沿着Y轴定位在构件承载滑架3的前面的沿着运动方向处于左侧的区段上。

沿着扁平型材21设置有固定格栅26，该固定格栅在此由用于固定横梁23的有规律的螺纹孔27构成。在扁平型材21上，要么直接在扁平型材21中要么通过相应的附加构件、像比如角形件（Winkelelement）能够设置另一个同样具有螺纹孔的固定格栅28。通过这种方式，横梁23能够灵活地定位并且以与有待容纳的构件或构件组相匹配的方式来改装。横梁23也包括相应的、比如以夹紧型材的形式构成的容纳部29，以用于灵活地对容纳器件24进行定位和固定。

在构件承载滑架3从生产线的延伸方向5进入到工作站4的区域中时，它到达图1所示的工作位置。在此，定位器件与相应的基准器件处于嵌合之中，这一点下面要进行详细描述。

为了水平地横向于生产线的延伸方向5、6进行定位、因此为了沿着Y轴进行定位，而在前面的沿着行进方向处于左侧的横梁25上设置有定位器件30。在后面的沿着行进方向处于右侧的横梁31上设置有相应的Y定位器件，所述Y定位器件在此被图示掩盖。所述Y定位器件通过所谓的Y板叠40、41来构成（尤其参见图2和4），所述Y板叠移入到具有在空间中垂直的旋转轴线的Y基准滚轮42、43中并且精确地沿着Y方向形状锁合地被容纳在那里。通过两个基准滚轮对、也就是Y基准滚轮42（左前）和Y基准滚轮43（右后），确定了构件承载滑架3的Y位置。Y基准滚轮42和Y基准滚轮43各自构成Y基准器件44。

根据一种实施变型方案，作为基准滚轮对的所描述的对角线布置的替代方案，也在型材10的左侧或右侧上设置有偏移地彼此先后的布置。

确定在垂直轴中的位置的Z定位器件以相应的方式方法移到相应的基准器件中。以Z板叠51-54的形式构成的Z定位器件50（尤其参见图4）用定位器件在横梁25上布置在构件承载滑架3的4个角的区域中。Z板叠51-54移入到相应的Z滚轮55-58（尤其参见图1）中并且通过由相应的Z滚轮构成的Z基准器件60（尤其参见图2）同样沿着Z方向以形状锁合的方式得到保持。

定位器件和基准器件的共同作用在图2中进行详细解释。在此可以看出，Z定位板叠51-54分别在一侧上彼此间沿着Y方向具有偏移，从而在构件承载滑架3穿过工作站4的区域时能够通过相应的Z基准器件。

滚轮或滚轮对11通过驱动件13来驱动并且通过弹簧件70（示范性地示出）弹性地得到支承。构件承载滑架3以扁平型材21安放在滚轮或滚轮对11的运行面上并且通过它们来动态地运动。在构件承载滑架3上通过角型材71布置有滚轮72，所述滚轮嵌合在输送轨道2的一侧上的C型材轨73中。由于两侧的嵌合，沿着Y和Z方向产生形状锁合，所述形状锁合尤其防止了构件承载滑架3倾斜并且防止从输送轨道2上抬起。

沿着X方向的定位通过锁销80来进行，所述锁销能够从输送轨道2中移出来并且嵌合到构件承载滑架3的下侧面上的相应的钻孔中。锁销80的锥形地成型的尖端在这种情况下允许一定程度的自定心，以用于沿着X方向进行定位。

通过嵌合的滚轮72到C型材73中的方式来防止抬起和倾斜，在取代这种方案的情况下也存在以下可行方案（本文未示出），即：用多个滚轮来如此包围板条或者以其它方式成型的型材，从而只能沿着X方向进行运动。这一点示范性地在图6所示的输送轨道302上通过两个对置的Z止动滚轮396a、396b和两个对置的Y止动滚轮397a、397b来示出。通过这些分别形成滚轮对396、397的止动滚轮，将仅仅示意性地示出的构件承载滑架303在停止状态中并且在运动中加以固定，以防止从输送轨道302上抬起并且防止相对于输送轨道302侧向倾斜。当然，沿着输送轨道302的纵向延伸范围（X方向）布置有另外的这样的滚轮对，使得构件承载滑架303在其整个行程上得到固定。在不取决于这种防止抬起和倾斜的情况下，在每个工作站304中构件承载滑架303的定位通过在图6中看不见的Z基准器件和Y基准器件来进行，所述Z基准器件和Y基准器件与构件承载滑架303的Z定位器件和Y定位器件共同作用。这以与图1至4相当的方式来实施。在工作站304中构件承载滑架303如此进行定位，使得其与Z止动滚轮396a、396b和Y止动滚轮397a、397b隔开。只有在构件承载滑架303处于运送平面中而不是处于定位平面中时，才能与Z止动滚轮396a、396b和Y止动滚轮397a、397b接触。

图3a和3b示意性地示出了根据本发明的输送机构1的经定位的状态变换为运送状态的情况。在此使用与在图1、2和4中所使用的附图标记相类似的附图标记，但是它们都分别增加了100。

构件承载滑架103在图3a中定位在工作站的区域中。输送轨道102的型材110中的驱动滚轮111通过构件承载滑架103、特别是扁平轮廓121如此朝弹簧件170挤压，使得摩擦面122布置在定位平面190上。这种挤压通过将布置在横梁125上的Z定位板叠151、152移入到Z基准滚轮155、156中的方式来实现，所述Z基准滚轮在此通过下侧的滚轮和上侧的滚轮来构成。通过这种方式明确地限定了Z位置，从而能够通过工业机器人对构件组191、特别是车身（示意性地示出）进行加工。

图3b相应地示出了运送状态，在所述运送状态中Z定位板叠151、152尚未移入到Z基准滚轮155、156中。驱动滚轮对111通过弹簧件170布置在进一步向上突出的位置中，使得摩擦面122的下侧面在处于定位平面190上方的运送平面192中得到导引。

为了将构件承载滑架沿着Z方向定位在工作站的区域中，该构件承载滑架因此从较高的运送平面192插入到位于其下方的定位平面190中。

图4再次示出了在图1中所示出的根据本发明的构件承载滑架3。参考对于图1的描述，相应的构件具有相同的附图标记。

图5以透视图示出了输送机构201的第二种实施变型方案的、构造为单辙轨道207（英语Monorail）的输送轨道202的细节。输送轨道202在传送区段215的区域中示出并且包括大量压紧件290、291，在所述压紧件中仅仅示范性地说明并且描述两个压紧件。传送区段215构造在工作站之间并且以可比较的结构形式特别是也用作运送站或空站或桥接站。每个压紧件290、291都包括压紧滚轮290a、291a和滚轮承载件290b、291b，其中压紧滚轮290a、291a借助于滚轮承载件290b、291b布置在沿着输送轨道202的走向延伸的型材210上，并且其中压紧滚轮290a、291a如此对准输送轨道202的滚轮211，使得沿着输送轨道202移动的、示意性地勾画出的构件承载滑架201能够持久在多个压紧滚轮290a、291a和多个滚轮211之间得到导引。在这种情况下，各两个压紧件290、291对置地布置在输送轨道201的型材210上。与在前面的附图中所示出的工作站的滚轮211相比，传送区段的滚轮211以刚性的或者非弹簧加载的方式被容纳在导引单元212中。滚轮211通过驱动件213来驱动，其中在型材210中未示出的、尤其包括齿形带或链条的驱动器件将驱动件213和滚轮211连接起来。

压紧件290、291也包括弹簧290c、291c，其中压紧滚轮290a、291a能够借助于弹簧290c、291c如此朝沿着输送轨道移动的构件承载滑架203的表面203a（示意性地示出）挤压，从而将构件承载滑架203挤压到滚轮211上，所述构件承载滑架安放在滚轮211上，从而确保了足够的摩擦锁合连接（Reibschluss）。此外，压紧件290、291包括杠杆290d、291d，其中压紧滚轮290a、291a借助于杠杆290d、291d以能围绕着水平地沿着Y方向延伸的枢转轴线290e、291e枢转的方式被铰接在输送轨道201的型材210上，并且弹簧290c、291c将杠杆290d、291d与型材210如此连接起来，从而能其产生围绕着枢转轴线290e、291e的转矩，通过所述转矩将压紧滚轮290a、291a挤压到构件承载滑架203上。在这种情况下，杠杆290d、291d构造为肘杆（Kniehebel）。

示范性地描述的压紧件290、291同样就像另外的未描述的压紧件一样也成对地彼此对置地布置并且在其枢转轴线290e、291e的区域中通过穿过型材211延伸的连接器件293相连接，其中两根杠杆290d、291d尤其如此与连接器件293相连接，使得它们能够彼此独立地围绕着其枢转轴线230e、291e枢转。

通过在侧面布置在型材210上的对置的Y止动滚轮297a、297b，构件承载滑架203也在侧面得到了导引，从而确保其跟随传送区段215的型材211的走向。在这种情况下，在型材211的走向的范围内布置有大量彼此对置的Y止动滚轮，使得构件承载滑架203在其整个行程上得到固定。

在图6中以透视图示出了输送机构301的第三种实施变型方案的、已经提到的、构造为单辙轨道307（英语Monorail）的输送轨道302的细节，其中下面描述的锁销机构401也能够被安装在图1至4或5所示出的输送机构之一的工作站或传送区段中。在此，输送机构301在生产线的走向中代表着工作站304的区域并且在那里配备有弹簧加载的或压力加荷的滚轮311。输送机构301的输送轨道302包括所提到的锁销机构401，其中锁销机构401包括构造为插板402的锁销403以及用于容纳锁销403的护套404。在这种情况下，锁销403被固定在输送机构301的、仅仅示意性地并且在与输送轨道302隔开的情况下示出的构件承载滑架303上。护套404能够横向于锁止方向（X方向）沿着Z方向从未示出的释放位置向上移到所示出的锁止位置S404中，其中在所述释放位置中插板402以及因此构件承载滑架303能够自由地沿着锁止方向（X方向）运动。在锁止位置S404中，插板402然后 - 如箭头所示 - 由护套404所容纳。护套404包括两个对置地布置的滚动体405、406，其中滚动体405、406的旋转轴线D405、D406如此横向于锁止方向（X方向）或者横向于移动方向（X方向）来布置，从而在护套为了使构件承载滑架303沿着X方向定位而从型材310中向上移到锁止位置S404中时，插板402以其背面402a、402b以低摩擦的方式定心在护套404上。

输送机构301可选也包括至少一个接合机构451，其中接合机构451包括至少一个布置在输送机构301的工作站之一中的接合件452以及一个能够安装在构件承载滑架303上的配对接合件（未示出），其中接合件452能够与锁销机构401的护套404如此一起移动，使得接合件452能够与在工作站中处于工作位置中的构件承载滑架303的配对接合件接合。其中接合机构451包括如下介质接合机构454，借助于该介质接合机构能够向构件承载滑架303优选供给压缩空气和/或电力。

附图标记列表：

1 输送机构

2 输送轨道

3 构件承载滑架

L3 3的纵轴线

4 工作站

5 延伸方向

6 延伸方向

7 单辙轨道（英语Monorail）

8、9 7的10的支柱

10 7的型材

11 7的弹簧加载的滚轮或滚轮对

12 导引单元

13 驱动件

20 3的居中布置的空心型材3

21 3的扁平型材

22 21的摩擦面

23 3的横梁

24 3在23上的容纳器件

25 横梁

26 3在21上的固定格栅

27 26的螺纹孔

28 另外的固定格栅

29 23的容纳部

30 3在25上的定位器件

31 右后侧的横梁

40、41 作为定位器件30的Y板叠

42 4的基准滚轮对（左前）

43 4的基准滚轮对（右后）

44 通过42或43构成的Y基准器件

50 3在25上的Z-定位器件

51-54 作为Z定位器件50的Z板叠

55-58 4的Z滚轮

60 作为Z滚轮55-58的Z基准器件

70 11的弹簧件

71 角型材

72 3的滚轮

73 2的C型材轨

80 锁销

102 输送轨道

103 构件承载滑架

110 型材

111 弹簧加载的驱动滚轮/滚轮

121 扁平型材

122 摩擦面

125 横梁

170 弹簧件

151、152 103的定位板叠

155、 156 Z基准滚轮

190 平面/定位平面

191 构件组

192 运送平面

201 输送机构

202 输送轨道

203 构件承载滑架

203a 表面

207 单辙轨道

210 型材

211 刚性的滚轮

212 导引单元

213 驱动件

215 传送区段

290、 291 压紧件

290a、291a压紧滚轮

290b、291b滚轮承载件

290c、291c弹簧

290d、291d杠杆

290e、291e 290d、291d的枢转轴线

293 290和291的连接器件

297a、297b Y止动滚轮

301 输送机构

302 输送轨道

303 构件承载滑架

304 工作站

307 单辙轨道

310 型材

311 弹簧加载的滚轮

396 滚轮对

396a、396b Z止动滚轮

397 滚轮对

397a、397b Y止动滚轮

401 锁销机构

402 插板

402a、402b 背面

403 锁销

404 护套

405、406 滚动体

D405、D406滚动体的旋转轴线

S404 锁止位置

451 接合机构

452 接合件

454 介质接合机构。

Claims

1.用于自动化的生产线的输送机构（1；201；301），其包括：

- 至少一条沿着生产线的走向的输送轨道（2；102；202；302），

- 至少一个用于在生产线中运送构件或构件组的构件承载滑架（3；103；203；303），

- 其中所述生产线包括传送区段（215）和工作站（4；304），并且所述传送区段和工作站被所述输送轨道（2；102；202；302）沿着生产线的走向贯穿，

其特征在于，

- 所述输送轨道（2；102；202；302）构造为单辙轨道（7），并且

- 所述输送轨道（2；102；202；302）具有多个滚轮（11；111；211），它们至少部分地通过驱动件（13；213）来驱动，并且

- 所述构件承载滑架（3；103；203；303）包括至少一个摩擦面（22；122），经由所述摩擦面所述构件承载滑架（3；103；203；303）能够通过所述输送轨道（2；102；202；302）的滚轮（11；111；211）来驱动并且能够沿着所述输送轨道（2；102；202；302）动态地运动，并且

- 所述输送轨道（202）的传送区段（215）和/或工作站（304）包括大量的压紧件（290、291），其中每个压紧件（290、291）都包括压紧滚轮（290a、291a）和滚轮承载件（290b、291b），其中所述压紧滚轮（290a、291a）借助于所述滚轮承载件（290b、291b）布置在所述输送轨道（202）的型材（210）上，并且其中所述压紧滚轮（290a、291a）如此对准所述输送轨道（202）的滚轮（211），使得沿着所述输送轨道（202）移动的构件承载滑架（203）能够持久地在多个压紧滚轮（290a、291a）与多个滚轮（211）之间得到导引，其中规定，各两个压紧件（290、291）彼此对置地布置在所述输送轨道（202）的型材（210）上。

2.根据权利要求1所述的输送机构，其特征在于，

- 在所述构件承载滑架（3；103；203；303）上设置有定位器件（30；50；151、152），

- 并且在所述输送轨道（2；102；202；302）上至少在工作站（4；304）的区域中设置有基准器件（42、43；60；155、156；242、243、244），

- 其中所述构件承载滑架（3；103；203；303）上的定位器件（30；50；151、152）和所述输送轨道（2；102；202；302）的基准器件（42、43；60；155、156；242、243、244）如此共同作用，使得所述构件承载滑架（3；103；203；303）在工作位置（190）中相对于所述工作站（4；304）沿着一个空间方向（X；Y；Z）明确地得到定位，其中在所述工作位置中规定通过至少一个操纵器对所述构件或构件组（191）进行加工。

3.根据权利要求2所述的输送机构，其特征在于，包括了导引单元（12；212），其中所述输送机构（1；201；301）的滚轮（11；111；211）至少部分地是单个导引单元（12；212）的组成部分，并且规定，导引单元（12）的滚轮（11；111）包括弹簧加载的或压力加荷的悬架，或者导引单元（212）的滚轮（211）包括非弹簧加载的或者刚性的悬架，其中所述导引单元（12）布置在工作站（4；304）的区域中。

4.根据权利要求3所述的输送机构，其特征在于，

沿着所述输送轨道（2；102；202；302）的走向、X方向的定位通过至少一根锁销（80；403）来进行，其中所述锁销（80；403）在从所述输送轨道（2；102；202；302）中伸出来的情况下形状锁合地嵌合到所述构件承载滑架（3；103；203；303）上的容纳部中，

并且/或者

垂直于所述输送轨道（2；102；202；302）的走向、Z方向的定位通过至少两个定位器件（50）在与至少两个基准器件（60）的共同作用下来进行，

其中

所述定位器件（50、51-54）以向上指向的面与所述基准器件（60）的向下指向的面或滚轮（55-58；155、156）共同作用，

并且/或者

横向于所述输送轨道（2；102；202；302）的走向、Y方向的定位通过至少两根锁销来进行，其中所述锁销彼此隔开并且在从所述输送轨道（2；102；202；302）中伸出来的情况下形状锁合地嵌合到所述构件承载滑架（3；103；203；303）上的容纳部中，

并且/或者

横向于所述输送轨道（2；102）的走向、Y方向的定位通过至少两个定位器件（30）在与至少两个基准器件的共同作用下来进行。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的输送机构，其特征在于，所述构件承载滑架（3；103；203；303）相对于所述工作站（4；304）沿着三个空间方向（X；Y；Z）的定位以形状锁合的方式来设计，从而防止所述构件承载滑架（3；103；203；303）从所述输送轨道（2；102；202；302）上抬起。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的输送机构，其特征在于，在所述输送轨道（2；102；202；302）上以沿着纵向方向（5、6）延伸的方式构造有至少一个型材（73）、两个或多个型材（73），

其中所述构件承载滑架（3；103；203；303）上的至少一个滚轮（72）如此形状锁合地嵌合到所述型材（73）中，从而防止所述构件承载滑架（3；103；203；303）从所述输送轨道（2；102；202；302）上抬起并且/或者防止所述构件承载滑架（3；103；203；303）的相对于所述输送轨道（2；102；202；302）的侧向的偏移。

7. 根据权利要求1所述的输送机构，其特征在于，所述压紧件（290、291）包括弹簧（290c、291c），其中所述压紧滚轮（290a、291a）借助于所述弹簧（ 290c、291c）能够如此朝沿着所述输送轨道（202）移动的构件承载滑架（203）的表面（203a）挤压，从而将所述构件承载滑架（203）挤压到所述滚轮（211）上，所述构件承载滑架（203）安放在所述滚轮上，其中规定，所述压紧件（290、291）包括杠杆（290d、291d）并且所述压紧滚轮（290a、291a）借助于所述杠杆（290d、291d）以能围绕着水平地沿着Y方向（Y）延伸的枢转轴线（290e、291e）枢转的方式被铰接在所述输送轨道（202）的型材（210）上，并且所述弹簧（290c、291c）将所述杠杆（290d、291d）与所述型材（210）如此连接起来，使得该弹簧产生围绕着所述枢转轴线（290e、291e）的转矩，并且其中也规定，两个彼此对置地布置的压紧件（290、291）在其枢转轴线（290e、291e）的区域中通过连接器件（293）来连接，其中两根杠杆（290d、291d）如此与所述连接器件（293）相连接，使得这些杠杆能够彼此独立地围绕着其枢转轴线（290e、291e）枢转。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的输送机构，其特征在于，所述输送机构（201；301）包括锁销机构（401），其中所述锁销机构（401）包括构造为插板（402）的锁销（403）以及用于容纳所述锁销（403）的护套（404），其中所述护套（404）能够横向于锁止方向从释放位置移到锁止位置（S404）中，在所述锁止位置中所述锁销（403）被所述护套（404）所容纳，其中规定，所述护套（404）包括两个对置地布置的滚动体（405、406），其中规定，所述滚动体（405、406）的旋转轴线（D405、D406）如此横向于移动方向（X）来布置，从而在所述护套（404）移到锁止位置（S404）中时所述锁销（403）以低摩擦的方式由所述护套（404）所容纳，其中规定，所述锁销（403）能够安装在能够在所述输送轨道（202；302）上移动的构件承载滑架（203；303）上。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的输送机构，其特征在于，所述输送机构（201；301）包括至少一个接合机构（451），其中所述接合机构（451）包括至少一个布置在所述输送机构（201；301）的工作站之一中的接合件（452）和能够安装在构件承载滑架（203；303）上的配对接合件（453），其中所述接合件（452）能够与锁销机构（404）的护套（404）一起如此移动，使得所述接合件（452）能够与在所述工作站（304）中处于工作位置中的构件承载滑架（203；303）的配对接合件（453）相接合，其中所述接合机构（451）包括如下介质接合机构（454），借助于所述介质接合机构能够向所述构件承载滑架（203；303）供给压缩空气和/或电力。

10.根据权利要求1所述的输送机构，其特征在于，所述输送机构包括至少一个用于在生产线中运送车身的构件承载滑架（3；103；203；303）。

11.根据权利要求1所述的输送机构，其特征在于，所述输送轨道（2；102；202；302）构造为沿着所述构件承载滑架（3；103；203；303）的中心纵轴线（L3）延伸的单辙轨道（7；207；307）。

12.根据权利要求2所述的输送机构，其特征在于，所述构件承载滑架（3；103；203；303）上的定位器件（30；50；151、152）和所述输送轨道（2；102；202；302）的基准器件（42、43；60；155、156；242、243、244）如此共同作用，使得所述构件承载滑架（3；103；203；303）在工作位置（190）中相对于所述工作站（4；304）沿着两个空间方向（X；Y；Z）明确地得到定位。

13.根据权利要求2所述的输送机构，其特征在于，所述构件承载滑架（3；103；203；303）上的定位器件（30；50；151、152）和所述输送轨道（2；102；202；302）的基准器件（42、43；60；155、156；242、243、244）如此共同作用，使得所述构件承载滑架（3；103；203；303）在工作位置（190）中相对于所述工作站（4；304）沿着三个空间方向（X；Y；Z）明确地得到定位。

14.根据权利要求4所述的输送机构，其特征在于，垂直于所述输送轨道（2；102；202；302）的走向、Z方向的定位通过所述构件承载滑架（3；103；203；303）上的Z板叠（51-54；151、152）在与两个Z止挡或Z滚轮（55-58、60；155、156)的共同作用下来进行。

15.根据权利要求4所述的输送机构，其特征在于，横向于所述输送轨道（2；102）的走向、Y方向的定位通过所述构件承载滑架（3；103）上的Y板叠（40、41）在与两个Y止挡或Y滚轮（42、43）的共同作用下来进行。

16.根据权利要求5所述的输送机构，其特征在于，所述构件承载滑架（3；103；203；303）相对于所述工作站（4；304）沿着两个空间方向（X；Y；Z）的定位以形状锁合的方式来设计。

17.根据权利要求5所述的输送机构，其特征在于，所述构件承载滑架（3；103；203；303）相对于所述工作站（4；304）沿着三个空间方向（X；Y；Z）的定位以形状锁合的方式来设计。

18.根据权利要求6所述的输送机构，其特征在于，其中所述构件承载滑架（3；103；203；303）上的滚轮组件如此形状锁合地嵌合到所述型材（73）中，从而防止所述构件承载滑架（3；103；203；303）从所述输送轨道（2；102；202；302）上抬起并且/或者防止所述构件承载滑架（3；103；203；303）的相对于所述输送轨道（2；102；202；302）的侧向的偏移。

19.根据权利要求8所述的输送机构，其特征在于，所述护套（404）能够沿着Z方向（Z）从释放位置移到锁止位置（S404）中。

20.用于根据权利要求1至19中任一项所述的输送机构（1；201；301）的构件承载滑架（3；103；203；303），其包括：

- 用于构件或构件组（191）的承载结构和容纳器件（24），

- 其中所述承载结构包括至少一根纵梁和至少两根侧向地根据洛林十字架的式样突出超过纵梁的横梁（23、25），

- 其中所述容纳器件（24）以相对于承载结构明确定位的方式容纳所述构件或构件组（191），

其特征在于，

所述承载结构包括固定格栅（26；28），所述横梁（23、25）在能选择的位置上（沿着X方向）布置并且固定在所述固定格栅中，

并且/或者

- 所述横梁（23、25）包括如下固定格栅（29），所述容纳器件沿着至少一个空间方向（沿着Y方向）在能选择的位置上布置并且被固定在所述固定格栅中。

21.根据权利要求20所述的构件承载滑架，其特征在于，所述承载结构上的固定格栅（26；28）在所述承载结构的长度的至少60%的范围内构造。

22.根据权利要求20或21所述的构件承载滑架，其特征在于，不仅至少一个用于所述构件或构件组（191）的容纳器件（24）而且至少一个用于使所述构件承载滑架（3；103）相对于所述工作站（4；304）定向的定位器件（30；50）布置在至少一根横梁（23、25）上。

23.根据权利要求20或21所述的构件承载滑架，其特征在于，

- 所述纵梁在横截面中构造为倒置T的形状并且由空心型材（20）和布置在其下方的扁平型材（21）所构成，

- 其中所述扁平型材（21）在两侧并且对称地突出超过所述空心型材（20），并且

- 其中所述扁平型材（21）的与所述空心型材（20）对置的一侧形成如下摩擦面（22）或驱动面，所述摩擦面或驱动面能够由输送机构（1）的滚轮（11）来驱动。

24.根据权利要求20所述的构件承载滑架，其特征在于，所述承载结构包括至少一根纵梁和至少两根对称地根据洛林十字架的式样突出超过纵梁的横梁（23、25）。

25.根据权利要求20所述的构件承载滑架，其特征在于，所述容纳器件（24）以相对于承载结构明确定位的方式容纳车身。

26.根据权利要求20所述的构件承载滑架，其特征在于，所述横梁（23、25）包括如下固定格栅（29），所述容纳器件沿着两个空间方向（Y和Z方向）在能选择的位置上布置并且被固定在所述固定格栅中。

27.根据权利要求21所述的构件承载滑架，其特征在于，所述承载结构上的固定格栅（26；28）在所述承载结构的长度的至少80％的范围内构造。

28. 用于运行根据权利要求1至19中任一项所述的输送机构（1；201；301）的方法，其中，

- 构件承载滑架（3；103；203；303）在输送轨道（2；102；202；302）上朝工作站（4；304）中一直移到应该到达的工作位置中，并且在此

- 从水平的运送平面（192）-在所述水平的运送平面中在至少两个工作站（4；304）之间进行运送-插入到处于所述运送平面（192）下方的定位平面（190）中，在所述定位平面中对所述构件承载滑架（3；103）上的构件或构件组（191）进行加工。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，运动动态在12秒之下执行工作站（4；304）中的两种经定位的状态之间的变换。

30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，从水平的运送平面（192）-在所述水平的运送平面中在至少两个工作站（4；304）之间进行运送-插入到处于所述运送平面（192）下方的定位平面（190）中，在所述定位平面中对车身进行加工。

31.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述运动动态在5秒到10秒之间执行工作站（4；304）中的两种经定位的状态之间的变换。

32.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述运动动态在6秒之内执行工作站（4；304）中的两种经定位的状态之间的变换。