CN1413078A - 用来控制运输机系统的配置使之适应大小不同的基材的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用来控制运输机系统配置使之适应器械中众多不同尺寸的基材的轨道位置控制系统。该轨道位置控制系统包括至少一个安装在位置非常靠近运输机系统的安装表面上的摄像机。轨道位置控制系统进一步包括与摄像机和马达有效地耦合的计算机系统。马达进一步与运输机系统的至少一条轨道耦合。摄像机对于查看和把众多运输巷道宽度值的图像提供给计算机系统是有效的。运输巷道宽度值表示运输机系统的至少一对轨道之间的空间。为了开动马达把至少一条轨道移动代表轨道位置调整值的距离，借助控制信号与马达通信的计算机系统通过处理众多运输巷道宽度值的图像生成轨道位置调整值来响应。

Description

用来控制运输机系统的配置使之适应 大小不同的基材的系统和方法

本发明的技术领域

本发明一般地涉及用来控制运输机系统使之适应大小不同的基材的系统和方法。更具体地说，本发明涉及的系统和方法用于调整运输机系统在分配系统中的运输机轨道使之适应大小不同的基材。

本发明的背景

目前有几种类型现有技术的分配系统供各种应用用来分配定量供应的液体或糊状物。一种这样的应用是在印刷电路板和集成电路芯片的组装中。在这种应用中，分配系统被用在用封装材料封装集成电路的过程中和在用密封剂基材填料倒装集成电路芯片的过程中。现有技术的分配系统还被用来把液体环氧或者焊接剂糊状物的精确点或球分配到电路板和集成电路上。液体环氧和焊接剂被用来把元件连接到电路板或集成电路上。上述的分配系统包括本发明的受让人(即Speedline Technologies，Inc.)制造和按商品名CAMALOT^TM分销的那些。

上述的分配系统通常在备有在电路板或集成电路制造过程使用的其它装备的自动装配线中是被用在电子装置制造设备中。其它与分配系统联机的装备举例说可以包括捡起元件放到电路板上的机器，或者用来使分配到电路板或集成电路上的材料固化的回流烘箱。

在典型的分配系统中，泵和分配器组件被安装到使用受计算机系统或控制器控制的伺服马达沿着三个相互垂直的轴(x，y，z)移动泵和分配器组件的移动组件上。为了把液体的精确点在电路板上分配到预期的位置，泵和分配器组件沿着水平的x和y轴移动到它被定位在预期的位置上。然后，泵和分配器组件沿着垂直的z轴降低到泵和分配器组件的喷嘴在板上某个适当的分配高度。泵和分配器组件分配液体的精确点之后，沿着z轴升高，再沿着x和y轴移动到新的位置，然后为了分配下一个液体精确点再沿着z轴降低。

在制造电路板期间，运输机系统通常被用来运送电路板通过与分配系统相关联的几个处理站。处理大小不同的电路板有时是必不可少的，或者是符合需要的。因此，运输机系统的运输机轨道之间的间隔需要调整。通常，为了按照自然规律移动运输机轨道调整轨道的间隔使之适应大小不同的电路板，分配系统的操作员是必不可少的。在这种安排中，为了每逢在运输机系统的运输机轨道上运送大小不同的电路板时再次调整运输机轨道的间隔，操作员都是必不可少。

有如上所述需要操作员再次调整运输机系统的运输机轨道的一个缺点涉及减少电路板制造过程的产量。具体地说，电路板制造过程需要为了使操作员能够再次调整运输机轨道的间隔而被停止某个时间周期。把电路板制造过程停止某个时间周期将大幅度减少批量产品并且把值得注意的成本增加到所生产的最终产品上。这种再次调整需求的另一个缺点涉及操作员的失误。如果操作员未能精确地把运输机系统的轨道隔开，那么电路板可能落到运输机系统的外边(例如，轨道被远远地隔开)或者电路板可能在与运输机系统相关联的其它机器中变得拥挤不堪(例如，轨道间隔太近)。

一些运输机系统包括用来在再次调整运输机系统轨道的过程中减少操作员干预的机械化轨道。例如，在这种类型的运输机系统中，马达至少与运输机系统的第一轨道耦合。马达被用来相对于邻近位置的第二轨道移动第一轨道以便调整第一轨道和第二轨道之间的间隔使之适应大小不同的电路板。在这种运输机系统的操作中，马达最初受控把第一轨道移动到参考位置。然后，马达受控把第一轨道从参考位置移动到距参考位置某个预定距离用来运送电路板的位置。第一轨道被移动的预定距离通常是用与马达耦合的编码器测定的。

这种类型的运输机系统的一个缺点涉及在系统启动期间、功率损耗之后或系统重新设置之后初始化第一轨道的位置需要时间。这种类型的运输机系统的其它缺点在运输机系统包括多重运输巷道时可能发生。多重巷道的运输机系统可以包括许多对轨道，就这些轨道而言一些或全部轨道可能需要最初定位在参考位置，如同先前描述的那样。进而，在使用多重巷道运输机系统的操作过程中，再次调整几条巷道的宽度可能变成必不可少的，这将要求这几条机械化轨道返回到参考位置，然后移动到操作位置。

有一种发生过的缺点，即因为不需要巷道再次调整的邻近巷道可能位于需要再次调整的巷道和参考位置中间，因此妨碍机械化轨道在不扰乱不需要巷道再次调整的邻近巷道的操作位置的情况下移动到参考位置。

因此，为了精确地调整运输机系统的运输机轨道使之适应大小不同的基材，需要有克服上述的缺点和限制的用来控制运输机系统的控制系统和方法。

本发明的概述

本发明的实施方案提供了精确地调整运输机系统的运输机轨道使之适应大小不同的基材提供一种用来控制运输机系统配置的控制系统和方法。

按照本发明的一个方面，提供一种用来在工件上完成某种任务的器械。该器械包括在工件上完成任务的物体；工作表面；安装在所述工作表面上并且具有被等于第一运输巷道宽度值的第一空间分开的至少一条第一轨道和至少一条第二轨道的运输机系统；与工作表面耦合的支撑结构，所述支撑结构被耦合到所述物体上，以便把所述物体支撑在运输机系统上；安装在支撑结构上的至少一个摄像机和与所述的至少一个摄像机耦合的处理器。所述的至少一个摄像机是为了捕获与第一轨道相关联的第一登记号的第一图像和捕获与第二轨道相关联的第二登记号的第二图像以及把第一和第二图像提供给处理器而建造和安排的。而且，处理器是为了接收第一和第二图像和确定第一运输巷道宽度值而编程的。

运输机系统可以进一步包括被等于第二运输巷道宽度值的第二空间分开的至少一条第三轨道和至少一条第四轨道。所述的至少一个摄像机可以是为了捕获与第三轨道相关联的第三登记号的第三图像和捕获与第四轨道相关联的第四登记号的第四图像以及把第三和第四图像提供给处理器以便确定第二运输巷道宽度值而建造和安排的。第一登记号可以被定位在第一轨道上的第一预定位置和第二登记号可以被定位在第二轨道上的第二预定位置。所述器械可以进一步包括被耦合到处理器和第一轨道上的马达，所述马达适合于接收和响应处理器提供的控制信号根据处理器生成的第一运输巷道调整值将第一轨道移动某个距离。所述器械可以进一步包括至少一个具有可移动地安装的平台适合安全地把握所述物体和在运输机系统上的工件上移动所述物体的台架系统。所述平台可以进一步适合安全地把握至少一个摄像机并且在运输机系统上移动所述的至少一个摄像机。所述的物体可以包括材料分配头。

本发明的另一方面指向控制具有第一轨道和第二轨道的运输机系统配置使之适应许多种大小不同的基材的方法。所述方法包括将摄像机置于适合捕获运输机系统的至少一个图像的位置；至少部分地根据所述的至少一个图像测定在第一轨道和第二轨道之间的距离；将测定的距离与预期的距离进行比较；以及移动第一轨道和第二轨道当中的至少一条轨道使所述距离本质上等于预期的距离。

所述方法可以包括将摄像机在第一轨道上定位在适合捕获第一轨道的图像的第一位置，而且将该摄像机在第二轨道上定位在适合捕获到第二轨道的图像的第二位置。测定距离的步骤可以包括测定第一位置和第二位置之间的距离。

本发明的第三方面指向为了完成某项任务将物体在工件上定位的器械。所述器械包括所述物体；工作表面；位于工作表面上为了把所述物体支撑在工作表面上而建造和安排的支撑结构；运输机系统安装在工作表面上并且具有被等于运输巷道宽度的第一空间分开的至少一条第一轨道和至少一条第二轨道，以及用来查看运输机系统和确定运输巷道宽度的装置。

所述器械可以进一步包括为了调整运输巷道宽度用来移动第一轨道和第二轨道当中至少一条轨道的装置。用来查看运输机系统和确定运输巷道宽度的装置可以包括摄像机和用来将摄像机在第一轨道上移动到第一位置和在第二轨道上移动到第二位置的装置。用来查看运输机系统和确定运输巷道宽度的装置可以包括用来确定在第一位置和第二位置之间的距离的装置。

附图简要说明

本发明的上述和其它的目的、它的各种特性以及发明本身从下面参照附图的描述能够得到更全面的理解，其中：

图1是按照本发明的一个实施方案的多头分配系统的透视图；

图2是图1所示的分配系统的俯视图；

图3是在图1所示的分配系统中使用的运输机系统的透视图；

图4是图3所示的运输机系统的俯视图，其中有为了适应大小不同的基材用来调整运输机系统的运输机轨道的轨道位置控制系统；以及

图5是图4所示的运输机系统的侧视图。

本发明的详细说明

为了说明的目的，现在将主要参考用来调整运输机系统的运输机轨道使之适应被运送通过多头分配系统的大小不同的基材的轨道位置控制系统和方法来描述本发明的实施方案。然而，那些熟悉这项技术的人将意识到本发明的实施方案不局限于多头分配系统，而是能够包括工作装置在其中被用来在基材或产品上完成某项任务的单头计量给料系统或其它系统。这样的系统的例子包括试验和测量系统、元件放置系统、检查系统和诸如铣床之类的机械加工系统。此外，本发明的一些实施方案可以把许多不同类型的工作装置包括在一个系统之内。例如，系统可以包括分配头、目测检查系统以及元件安放头，其中每个部分都可以独立地使用它自己的台架系统定位。

现在将参照图1-5描述本发明的多头分配系统10的一个实施方案。图1展示按照本发明的一个实施方案与用来调整运输机系统20的许多轨道90、92、94和96使之适应许多大小不同的基材的轨道位置控制系统300合并的多头分配系统10的透视图。为了容易说明，分配系统10被没有外部的遮盖物地展示在图1中。图2展示分配系统10的俯视图。分配系统10可以类似于在共同拥有的美国专利第6,007,631号中描述和展示的系统，在此通过引证将其全部并入。

分配系统10包括用来收藏电动和气动控制器(未示出)和主要的系统控制器(未示出)下层隔舱12。检修门14和16被安装在下层隔舱的前面以便接近装在其中的装备。下层隔舱的顶部形成双轨运输机20驻留在它上面的工作表面18。安装到工作表面18上的是四个x/y台架系统22a，22b，22c和22d。各自的台架系统支撑着把材料分配到使用运输机系统20装入分配系统的基材上的分配头24a，24b，24c和24d。在本发明的一个实施方案中，台架系统22a，22b，22c和/或22d当中的至少一个系统支撑着供检查和校准使用的而且还作为用来调整运输机系统20的运输机轨道使之适应大小不同的基材的轨道位置控制系统300(图4和5)的一部分使用的摄像机305(图4和5)，下面将予以更详细的描述。

工作表面18有四个电缆走线架26a，26b，26c和26d从中穿过的四个洞。每个电缆走线架被用来把电缆从在下层隔舱中的电子和气动控制装置铺设到各自的分配头24a，24b，24c和24d上。在一个实施方案中，电缆走线架是使用购自Igus Corporation的E-Chain实现的。

台架系统22a、22b、22c和22d本质上是同样的。现在将参照图1和2比较详细地描述台架系统22a，当然台架系统22b、22c和22d本质上与前面提及的台架系统22a是同样的。台架系统22a提供分配头24a沿着图1所示的正交的x和y水平轴的定位。此外，台架系统22a包括用来在垂直的z方向上降低分配头的马达。

台架系统22a包括两个水平支撑构件26、28和四个与工作表面18耦合的垂直支撑构件30、32、34、36。马达支撑板38被接在水平支撑构件26和28之间并且被用来支撑两个马达74和76。台架22a还包括可移动地安装到配置在每个水平支撑构件下面的轨道(未示出)上以致马达支撑板38能够沿着y轴移动的板50。分配头或泵24a被安装到被依次可移动地安装到板50上允许分配头24a沿着X轴移动的车架60上。

台架系统22a进一步包括两个可沿着安装在水平支撑构件26和28之下的轨道滑移的螺母滑块66和68。每个螺母滑块凭借各自的导螺杆70、72与马达74、76之一耦合。螺母滑块可以利用导螺杆被马达分开驱动，从而使螺母滑块沿着Y轴移动。车架60用一端借助枢轴接在螺母滑块上、另一端借助枢轴接在车架60上的两个刚性从动臂80、82接到每个螺母滑块66、68上。如同在通过引证在此将其全部并入的美国专利第5,903,125中比较详细地解释的那样，分配头24a可以通过利用马达74和76沿着Y轴移动螺母滑块沿着x和y轴被置于适当的位置。马达74和76以及与车架60耦合的Z轴马达都是受在下层隔舱中的主系统控制器控制的。

分配头24a、24b、24c和24d可以用许多不同的分配头或泵(包括在通过引证在此被全部并入的共同拥有的美国专利第6,119,895号和共同拥有的美国专利第6,085,943号中揭示的那些)予以实现。

台架系统22a、22b、22c和22d在分配系统10中提供有意义的优势。如同在美国专利第5,903,125号中描述的那样，在台架系统下面的工作范围与台架系统的总宽度之比就上述的台架系统而言比典型的x/y台架系统大得多。这将减少在多头分配系统中工作产品在各个工作位置之间移动所必需的时间，而且还将减少分配系统10的总足迹。

现在将参照图3和4更详细地描述运输机系统20。图3展示运输机系统20的透视图。图4展示运输机系统20的俯视图，为了清楚将几个零部件拆除了。此外，图4展示用来调整运输机系统20的运输机轨道90、92、94和96使之适应大小不同的基材的轨道位置控制系统300。虽然，运输机系统20包括两个巷道，但是应该理解在本发明的其它实施方案中运输机系统可以包括两个以上巷道或可仅仅以包括单一的巷道。

运输机系统20包括定义被识别为分别具有巷道宽度w1和w2的前巷道和后巷道的两条巷道的四条轨道90、92、94和96哪个是。前巷道和后巷道都被用来运送诸如电路板、集成电路载体和其它基材之类的基材进入、通过和离开分配系统10。

运输机系统20进一步包括四个本质上同样的模块式运输机部分98。如图4所示，运输机部分98定义八个工作区200、202、204、206、208、210、212和214。支撑块102被用来保持运输机部分98连在一起和保持运输机部分98在分配系统10的工作表面18上就位。运输机系统20的每条轨道90、92、94和96进一步包括位于每条轨道90、92、94和96的每个末端的末端适配器100。轨道90、92、94和96是用支撑和保持轨道90、92、94和96本质上彼此平行排列的跨距或横向构件104a、104b、104c、104d和104e连接在一起的。

运输机系统20的巷道宽度分别为w1和w2的前巷道和后巷道可以通过沿着跨距或横向构件104a、104b、104c、104d和104e把轨道90、92、94和96移动到不同的位置进行调整。作为把轨道90，92，94和96沿着跨距或横向构件104a、104b、104c、104d和104e移动到不同位置的结果，巷道宽度w1和w2也被调整到适应大小不同的基材。在一个实施方案中，前巷道的宽度w1可以不同于后巷道的宽度w2。

运输机系统20的每个运输机部分98进一步包括可以作为由棉绳上的黑色氯丁橡胶组成的连续的传送带实现的或者作为一系列链环实现的传送带106。传送带106缠绕在四个皮带轮108a、108b、108c和108d周围。总共八个驱动轴(四个驱动轴110和四个驱动轴111)被用来操作这些运输机。每个驱动轴都与它自己的马达112耦合以允许独立地操作每对运输机部分。每个马达的操作都是受主系统控制器控制的。为了简化，在图3中仅仅展示两个马达112。

四个驱动轴110被用来驱动后巷道中的运输机部分，另外四个驱动轴111被用来驱动前巷道中的运输机部分。为了一致和易于制造，全部八个驱动轴本质上是同样的，而且每个驱动轴110都穿过所有的四条轨道延伸。嵌齿被有选择地加到较低的皮带轮108a和108d上，以使皮带轮与驱动轴一起旋转。在运输机系统20中，就后巷道中所有的运输机部分98而言，最靠近运输机系统的输入端的较低的皮带轮包括嵌齿，而最靠近运输机系统的输出端的较低的皮带轮没有嵌齿。就前巷道中所有的运输机部分98而言，最靠近运输机系统的输入端的较低的皮带轮不包括嵌齿，而最靠近运输机系统的输出端的较低的皮带轮包括嵌齿。这种实现允许定义一个工作区的每对运输机部分独立地操作。如同熟悉这项技术的人所理解的那样，为了满足特定应用的要求，嵌齿可以被安排在其它的配置中。

每个末端适配器100都有使用延长块103与邻近的运输机部分的运输机106这样耦合以致每个运输机101都由邻近的运输机部分的运输机106驱动的运输机101。

如上所述，在一个实施方案中，所有的运输机部分98本质上是同样的。此外，每个运输机部分98对垂直于运输机行进方向并且穿过运输机部分中央的垂直轴线都是对称的。这允许同样的运输机部分被用在同一巷道的相反的轨道上，而且被用在任何轨道中的任何位置(即，在输入端、输出端或中间)。

在图4所示的实施方案中，轨道位置控制系统300包括至少一个摄像机305，该摄像机被安装在位置非常靠近运输机系统20的安装表面上，例如在分配头24a上。如同前面讨论过的那样，分配头24a与适合沿着Y轴精确地移动分配头24a和摄像机305的导螺杆70和72耦合。为了确定分配头24a和摄像机305沿着Y轴的精确位置，编码器41与导螺杆70和72耦合。在其它的实施方案中，类似于摄像机305的其它的摄像机同样可以被安装在分配头24b、24c或24d上。

轨道位置控制系统300进一步包括被有效地耦合到摄像机305、编码器41和轨道调整马达320上的计算机系统310。轨道调整马达320进一步被耦合到运输机系统20的至少一条运输机轨道90、92、94和/或96上。在实施方案中，轨道调整马达320与运输机轨道90和96耦合。

如图4所示，每条轨道90、92、94和96分别包括至少一个登记号307a、307b、307c和307d。在实施方案中，登记号307a、307b、307c和307d每个都可以包括至少一个机械加工的孔，带内螺纹和/或着色标记的孔。为了唯一地识别特定的轨道90、92、94或96，分别位于各自的轨道90、92、94和96上的登记号307a、307b、307c和307d可以在轨道90、92、94和96上被置于某个独特的位置。例如，登记号307a可以在轨道90上把中心定在距轨道90的第一端90a三英寸的位置，登记号307b可以在轨道92上把中心定在距轨道92的第一端92a四英寸的位置，登记号307c可以在轨道94上把中心定在距轨道94的第一端94a五英寸的位置而登记号307d可以在轨道96上把中心定在距轨道96的第一端96a六英寸的位置。登记号的唯一的定位允许轨道位置控制系统根据登记号在轨道上的位置识别轨道。

图5展示分配系统10以及图4所示的运输机系统20的一条巷道(例如，前巷道)的一部分的简化侧视图。在轨道位置控制系统300的操作期间，如图5所示，摄像机305通过控制导螺杆70和72的动作沿着Y轴移动，从而使分配头24a和安装在分配头上的摄像机305移动到把摄像机聚焦在登记号307a上。摄像机在聚焦于登记号307a时的相对位置是由编码器41确定的，该编码器把第一位置信号提供给计算机系统310进行处理。摄像机305再一次通过控制导螺杆39的动作沿着Y轴移动，从而使分配头24a和摄像机305一直移动到摄像机聚焦于登记号307b。摄像机305的相对位置再一次被编码器41确定下来，而且第二位置信号以与上述方式相似的方式被提供给计算机系统310。计算机系统310处理第一和第二位置信号确定位于轨道90和92之间的间隔即轨道间隔值。在其它的实施方案中，轨道之一可能在某个已知的固定位置，而摄像机为了确定巷道宽度仅仅注视活动轨道上的登记号。

计算机系统300进一步处理轨道间距值并且产生轨道间距调整值。该轨道间距调整值借助控制信号被传送给轨道调整马达320，从而促使该马达把运输机系统20的运输机轨道90移动某个距离。运输机轨道90被移动的距离等于调整位于运输机系统20的轨道90和92之间的间隔的轨道位置调整值。虽然上述的操作包括调整运输机系统20的运输机前巷道的轨道90和92的间隔，但是类似的处理可以被用来调整运输机系统20的运输机后巷道的轨道94和96的间隔。

在本发明其它的实施方案中，摄像机305可以被用于：确定位于为了排列成行的目的被装载到分配系统10中的基材上的其它的登记号的位置和查看这些登记号；材料已被分配或某种其它操作已完成之后检查基材；以及识别被装载到分配系统10中的基材的类型。

在本发明其它的实施方案中，安装在分配头24a上的摄像机305可以被光学的发射器/接收器单元替代。进而，登记号307a、307b、307c和307d个个都可以用独特地标识每条运输机轨道90、92、94和/或96的并且可用光学方法传递的轨道标识符值编码。与每条轨道相关联的轨道标识符值能够借助光学的发射器/接收器单元传送到计算机系统310，使计算机系统能够识别特定的轨道90、92、94和/或96和确定特定的轨道90、92、94和/或96相对于其它轨道90、92、94和/或96的位置。计算机系统310能够通过控制轨道宽度调整马达320移动至少一条轨道90、92、94和/或96以调整巷道宽度w1和/或w2使之适应大小不同的基材进一步就表示运输机系统20的前后巷道各自的宽度w1和w2的数值做出响应。

在上述的实施方案中，摄像机被安装在支撑分配头的同一个台架系统上。在其它不同的实施方案，摄像机可能被安装在分开的台架上或者在位于运输机系统上方某个固定的位置上。在一个实施方案中，摄像机被这样安装在位于运输机系统上方某个高度的固定位置上，以致该摄像机能够查看运输机系统的轨道，用单一的图像确定轨道之间的距离。

至此已经描述了本发明的至少一个说明性的实施方案，然而各种各样的变更、调整和改进对于那些熟悉这项技术的人将轻而易举地想到。这样的变更、调整和改进都倾向于在本发明的精神和范围之内。因此，前面的描述仅仅是举例说明而无意作为某种限制。

Claims (24)

1.一种用来在工件上完成任务的器械，该器械包括：

在工件上完成任务的物体；

工作表面；

安装在工作表面上具有被等于第一运输巷道宽度值的第一空间分开的至少一个第一轨道和至少一个第二轨道的运输机系统，其中运输机系统是为了在器械中运输工件而建造和安排的；

与工作表面耦合的支撑结构，该支撑结构与所述物体耦合以便在运输机系统上支撑该物体；

至少一个安装在支撑结构上的摄像机；以及

与所述的至少一个摄像机耦合的处理器，

其中所述的至少一个摄像机是为了捕获与第一轨道相关联的第一登记号的第一图像和捕获与第二轨道相关联的第二登记号的第二图像以及把第一和第二图像提供给处理器而建造和安排的，以及

其中处理器是为了接收第一和第二图像和确定第一运输巷道宽度值而编程的。

2.根据权利要求1的器械，其中第一登记号在第一轨道上位于第一预定位置，而第二登记号在第二轨道上位于第二预定位置。

3.根据权利要求2的器械，进一步包括与处理器和第一轨道耦合的马达，所述的马达适合接收和响应处理器提供的控制信号并且把第一轨道根据处理器产生的第一运输机的车道调整值移动某个距离。

4.根据权利要求3的器械，其中支撑结构包括至少一个具有可移动地安装的平台适合安全地把握所述物体和在运输机系统上的工件上移动所述物体的台架系统。

5.根据权利要求4的器械，其中所述平台进一步适合安全地把握至少一个摄像机和在运输机系统上移动所述的至少一个摄像机。

6.根据权利要求5的器械，其中所述物体包括材料分配头。

7.根据权利要求6的器械，其中运输机系统进一步包括：

被等于第二运输巷道宽度值的第二空间分开的至少一个第三轨道和至少一个第四轨道，

其中所述的至少一个摄像机是为了捕获与第三轨道相关联的第三登记号的第三图像和捕获与第四轨道相关联的第四登记号的第四图像以及把第三和第四图像提供给处理器而建造和安排的，以及

其中处理器是为了接收第三和第四图像和确定第二运输巷道宽度值而编程的。

8.根据权利要求7的器械，其中第三登记号在第三轨道上位于第三预定位置，而第四登记号在第四轨道上位于第四预定位置。

9.根据权利要求8的器械，其中马达进一步与第四轨道耦合，该马达适合接收和响应处理器提供的控制信号，把第四轨道根据第二运输巷道调整值移动某个距离。

10.根据权利要求1的器械，其中支撑结构包括至少一个台架系统具有可移动地安装的平台适合安全地把握所述物体和在运输机系统上的工件上移动所述物体。

11.根据权利要求1的器械，其中摄像机被可移动地安装到支撑结构上，以便允许摄像机在处理器的控制下在第一登记号和第二登记号上移动。

12.根据权利要求1的器械，其中所述物体包括材料分配头。

13.根据权利要求1的器械，其中运输机系统进一步包括：

被等于第二运输巷道宽度值的第二空间分开的至少一个第三轨道和至少一个第四轨道，

其中所述的至少一个摄像机是为了捕获与第三轨道相关联的第三登记号的第三图像和捕获与第四轨道相关联的第四登记号的第四图像以及把第三和第四图像提供给处理器而建造和安排的，以及

其中处理器是为了接收第三和第四图像和确定第二运输巷道宽度值而编程的。

14.根据权利要求13的器械，其中第三登记号在第三轨道上位于第三预定位置，而第四登记号在第四轨道上位于第四预定位置。

15.根据权利要求2的器械，其中处理器是为了根据第二预定位置识别第二轨道而编程的。

16.一种为了适应众多不同尺寸的基材控制具有第一轨道和第二轨道的运输机系统配置的方法，该方法包括：

把摄像机定位于适合捕获运输机系统的至少一个图像的位置；

至少部分地根据所述的至少一个图像确定第一轨道和第二轨道之间的距离；

把确定的距离于预期的距离进行比较；以及

移动第一轨道和第二轨道当中的至少一个轨道，以便设置本质上等于预期距离的距离。

17.根据权利要求16的方法，其中位置摄像机包括位置摄像机到第一位置在上第一轨道到第一轨道的捕获图像，和位置摄像机到第二位置在上第二轨道到第二轨道的捕获图像。

18.根据权利要求17的方法，其中确定距离包括确定第一位置和第二位置之间的距离。

19.根据权利要求16的方法，其中第二轨道具有在第二轨道上某个位置的登记号，而且所述方法进一步包括根据登记号的位置识别第二轨道。

20.一种为了在工件上完成任务将物体定位的器械，该器械包括：

所述物体；

工作表面；

位于工作表面上为在工作表面上支撑所述物体而建造和安排的支撑结构；

安装在工作表面上并且具有被等于运输巷道宽度的第一空间分开的至少一个第一轨道和至少一个第二轨道的运输机系统；以及

用来查看运输机系统和用来确定运输巷道宽度的装置。

21.根据权利要求20的器械，进一步包括为了调整运输巷道宽度移动第一轨道和第二轨道当中的至少一条轨道的装置。

22.根据权利要求21的器械，其中用来查看运输机系统和用来确定运输巷道宽度的装置包括摄像机和包括用来把摄像机在第一轨道上移动到第一位置和在第二轨道上移动到第二位置的装置。

23.根据权利要求22的器械，其中用来查看运输机系统和用来确定运输巷道宽度的装置包括用来确定第一位置和第二位置之间的距离的装置。

24.根据权利要求20的器械，其中第二轨道具有在第二轨道上某个位置的登记号，而且所述系统进一步包括用来根据登记号的位置识别第二轨道的装置。

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