CN1606903A - 用于在基底上装配元件的装配系统和方法 - Google Patents

Abstract

用于在基底上装配元件的装配系统和方法，其中横交于一条运输线路例如布置了两个基底托架对，它们具有横交于运输线路可以活动的基底托架(110，130，120，140)。在运输线路侧面设有装配区(500，550)，它们分别借助于基底托架(110，130，120，140)可以提供线路板(L)。沿着运输线路(T)设置了一个装载装置(210)和一个卸载装置(220)，借助于这些装置可以将这些线路板(L)传送给基底托架(110，130，120，140)。此处这装载装置(210)和卸载装置(220)在一个装载方向上或卸载方向上沿着运输线路可以移动。在这种装置中可以灵活地进行装配过程。此外消除了辅助时间，例如使已装好的线路板(L)从装配区(500，550)出来更换上一个未装配的线路板(L)所用的时间。

Description

用于在基底上装配元件的装配系统和方法

本发明涉及用于为基底装上元件的装配系统和方法，其中基底可以在一个基本为直线的运输线路上输送，而且其中在运输线路的两边总是布置了至少一个输料装置用于将元件输入而且总是布置了至少一个装配区，其中有一个操纵装置用于将输入的元件装到基底上。

装配系统目前已扩展到为基底装上元件，尤其是SMD元件。通常将这些基底输入到一个运输线路上。装配区沿着运输线路布置。当基底到达一个装配区时，测定其相对于一个用于将元件安装到基底上去而布置在装配区里的操纵装置的位置。然后借助于操纵装置将元件装到基底上。

若在一种通常的装配系统的一个装配区里出现一个故障，它使装配区内的装配变慢或者造成破损，那么整个运输线路就变慢了或者暂停了。因此严重地影响了通常的装配系统的工作能力。

本发明的任务是提出一种用于为基底装上元件的装配系统和方法，其中提高了装配工作能力而且对于故障并不敏感。

此项任务通过一种具有权利要求1所述特征的装配系统以及一种具有按权利要求17所述特征的用于为基底装上元件方法来解决。本发明的优选的设计方案见从属权利要求。

通过按权利要求1所述的装配系统可以在一个运输线路的两边各设有一个装配区，在这装配区内可以为基底装上元件。基底借助于基底托架对而在运输线路和装配区之间运动。一个基底托架对具有两个基底托架。两个基底托架中的每一个都配属于在运输线路一边的一个装配区。一个基底托架对的基底托架具有一个共同的运动方向，沿此方向相互间隔布置有装配区。运动方向与运输线路的运输方向有一个角度，这里它尤其是直角的。

用按本发明的装配系统就可以使沿着运输线路输入的基底在运输线侧面移动至装配区，这些装配区布置在运输线路的两侧。例如用一个基底托架对当中的一个基底托架将基底从运输线路运到一个装配区。当基底在那里进行装配时，用按本发明的装配系统就可以借助于基底托架对当中的另一个基底托架使基底沿着运输线路经过那个在其中装配一个基底的装配区。也可以借助于基底托架对中的另一个基底托架将另外一个基底输送给在运输线路另外一侧的另外一个装配区。因此按本发明就确保了：即使在一个装配区内有故障，这种故障对于通常的装置来说可能会造成运输线路的停顿，而按照本发明可以沿着运输线路继续运输基底。因此提高了按本发明的装配系统的生产能力和运行可靠性。

每个基底托架对的基底托架的运动范围可以在运输线路范围内重迭。因而就可以没有附加的转送装置就使基底直接从运输线路转送到基底托架上。就可以达到一个还要更高的通过速度。

也可以在运输方向上一个接着一个地布置两个基底托架对，第一个基底托架对和第二个基底托架对。因此可以给每个装配区配置两个基底托架。这用来减少辅助时间，这是由于唯一的装配区可以借助于两个基底托架供给基底。当装配一个基底时，可以更换另一个基底。

此外还可以设置一个装载装置。装载装置有一个静止位置，它在运输方向上位于基底托架对之前。借助于装载装置可以使这沿着运输线输入的基底沿运输方向或者沿着运输线路移动至基底托架对。这特别简化了基底至基底运输方向上的第二个基底托架对的输送。若第一个基本托架对的基底托架移动到各自的装配区，那么通常可能在运输线路和第二个基底托架对的运动范围之间形成一个中间区。然而该中间区可以借助于装载装置跨接。为此从运输线路使基底转送至装载装置。装载装置在运输方向上移动至第二个基底托架对，而且可以使这基底转送给第二个基本托架对的一个基底托架，从该托架它可以移动至另外一个装配区。这样就可以实现装配系统的较高的灵活性。

此外借助于装载装置还可以使基底继续导引至下一个装配系统，而在这一个装配系统里在所有的装配区里都进行装配。为此借助于这装载装置使一个转送给装载装置的基底移动超出基底托架对的所有运动范围并转送给沿运输方向后面一个装配系统的运输线路。

与此类似，也可以设置一个卸载装置，它可以沿着运输线路运动，而且其静止位置沿运输方向位于基底托架对之后。也可以借助于卸载装置使基底从这运输线路起超过基底托架对的运动范围转送至沿运输方向后面一个装配系统的运输线路。此外用这卸载装置还可以从一个基底托架对的一个基底托架接收一个基底并例如转送给沿运输方向后面一个装配系统的运输线路。

装载装置或卸载装置例如支承在运输线路上方。因而就可以由装载装置或卸载装置和由基底托架沿着运输线路来利用同一个运动范围，这是因为基底托架尤其是支承在运输线路之下或者在运输线路的高度上。

基底托架可以设有参照点并可以设置一个测量系统用于求出基底相对于参照点的位置。为了能够在多个前后布置的基底托架对时测定所有基底在各自基底托架上的位置，这测量系统可以沿着运输线路在基底托架上方移动。因而就可以只用唯一一个测量系统就测定在所有基底托架上的这些基底的位置。测量例如可以在一个基底托架移出运输线路至装配区的过程中进行。作为测量系统特别考虑用照相机。借助于一个与这照相机连接的分析处理单元来确定基底在基底托架上的位置。按照本发明的另一种方案沿着运输线路布置了一个运输装置，它例如具有运输皮带或者运输传动带。借助于运输装置可以使这些基底沿运输方向向着装载装置或向着基底托架运输并且/或者离开卸载装置或离开基底托架运输。运输线路也可以分别设计在基底托架上或在用于使基底定位在同一个托架上的装载装置和/或卸载装置上。

按照本发明的另外一种效率更高的技术方案，设置了第二个运输线路，它平行于第一个运输线路并紧挨着布置在第一个运输线路旁边。类似于本发明的前述设计方案沿着第二个运输线路也设置了第二个装载装置和第二个卸载装置。因此就可以沿着这第二个运输线路同时地输入基底。这些基底借助于装载装置或者说第二个装载装置输送给基底托架。可以借助于两个装载装置将基底输送给第一个运输线路和第二个运输线路两边的基底托架。为此基底托架对的运动范围与装载装置或卸载装置的运动范围相互重迭。可以灵活地将基底分配在相应自由的或者说空着的基底托架上。

按照本发明的另一种设计方案，可以使基底从第一个装配区借助于基底托架和/或装载装置和/或借助于基底托架和卸载装置超出这运输线路而移动至第二个装配区。为此使一个布置在基底托架上的基底从第一个装配区借助于基底托架而移动至运输线路范围内。从这里起例如可以将其转送给一个相邻布置的另外的基底托架，这些基底托架就使其向第二个装配区运动。

根据基底托架对沿着运输线路布置的不同并按照所布置的基底托架对的数量，此处例如可以使基底对角斜穿地在运输线路上从一个装配区转送至另一个装配区。

然而基底也可以基本垂直于运输线路从一个装配区转送至另一个装配区。因此就可以在装配时例如将大量不同的待装配的元件用唯一一个装配系统装到一个基底上。这样，所要装配的基底从一个装配区转送至一个或多个随后的装配区。由于在每个装配区上都设置了许多输入装置，在这些装置上分别装有待装配的元件，因而可以使许多不同的待装配到基底上去的元件备好保持在一个唯一的装配系统上。

可以将多个装配系统汇总成一个装配设备。同时装配系统的布置可以使得在运输方向上前后布置的装配系统的装载装置的运动范围紧靠着在运输方向上位于前面布置的装配系统的基底托架的运动范围。这里，布置在装配系统之间的装载装置的运动范围可以与两个装配系统的基底托架的运动范围相重迭。这就可以使基底在各个基底托架上的分布更加灵活。根据以下情况，即用这装配设备是否要在基底上装配许多各种不同的元件，或者是否要用相对较少的元件品种同时平行地对大量的基底进行装配，基底相应地装配在装配设备的唯一的装配区上或者前后在多个装配区上装配。

装配设备的另外一种设计方案规定要设置多个装配系统，从而使得在运输方向上前后布置的装配系统的装载装置的运动范围紧挨着沿运输方向前面布置的装配系统的卸载装置的运动范围。类似于前面所述的装配设备此处还附带布置了一个卸载装置在各个装配系统的基底托架对之间。因此紧随着在各个装配系统之间总是布置有一个装载装置和一个卸载装置。无论是装载装置还是卸载装置都设计成在运输方向上可以活动。因而在本发明的这种设计方案中在各个装配系统之间总是有两个在运输方向上可以活动的缓冲器供使用。

通过本发明也提出了一种用元件对基底进行装配的方法。这些元件在一条基本为直线的运输线路上输送。在运输线路两侧分别布置了至少一个输入装置用来输入元件，而且各有至少一个装配区，该装配区有一个操纵装置用来将输入的元件装配在基底上。基底借助于至少一个具有两个基底托架的基底托架对从这运输线路起在一个运动范围内在基底托架的一个运动方向上移动至在运输线路两侧的装配区，其中基底托架的运动范围与运输线路相互重迭。这些基底在这些装配区里通过操纵装置用元件进行装配。

借助于一个基底托架对而引起的基底的运动只有唯一个运动方向，基底托架可以沿着该方向在其运动范围里运动，由于基底的这种运动就可以在运输线路的一个位置上借助于两个基底托架使基底既运输至在运输线路一侧的一个装配区，又运输至在运输线路另一侧的一个装配区。此处例如在各个装配区里进行装配时可以考虑有各种不同的加工速度并使基底在装配区上进行最佳的分配。

基底也可以借助于一个可沿着运输线路移动而且其静止位置沿运输方向位于基底框架前面的装载装置从装载装置的静止位置处的一个受料位置移动至一个转送位置。受料位置尤其位于装载装置的静止位置前面，而转送位置沿运输方向上位于基底框架的后面。因而在完全满载时或者在装配区里出现故障时可以在运输方向上将基底递送过去，这样就避免了由多个装配系统组成的一个装配设备产生停机。

对于这种递送还可以另外使用一种卸载装置。这卸载装置用于从基底托架上取下基底，并可以沿着运输线路运动。卸载装置的静止位置沿运输方向上位于基底托架之后。对于基底的递送来说使装载装置和卸载装置直接从受料位置或者转送位置运动至各自一个中间位置处。卸载装置直接由中间位置移动至转送位置。此时中间位置沿运输方向处于基底托架的范围里。

由装载装置在受料位置上所接收的基底借助于装载装置被带送至中间位置，在那儿它可以通过卸载装置移动至转送位置处。尤其是装载装置和卸载装置可以各自相互移近位于装载装置和卸载装置之间间距的一半，以便能够使基底从装载装置转送到卸载装置上。因而就可以使一个基底还要更快地递送过去超出基底托架的范围。

按照本发明的另外一种设计方案，可以借助于一个测量系统测定基底相对于基底托架上参照点的位置，而基底则由基底托架移动至装配区。测量系统布置在运输线路上方并可以沿着运输线路运动。因此用于测定一个基底在一个基底托架上的位置的测量系统可以沿着运输线路在对应的基底托架的运动范围上运动。在基底转送给基底托架之后基底托架与运输线路成一定角度移动至对应的装配区。在这种运动期间这基底和基底托架上的参照点都穿过这测量系统的测量区。因而可以快速地测定基底相对于基底托架上的参照点的位置。

以下根据附图对本发明的优选实施形式进行详细叙述。附图所示为：

图1：本发明的一个优选实施形式的侧面剖视简图；

图2：优选实施形式的俯视剖视简图。

由图1和2可以见到按本发明的装配系统的一种优选实施形式。底架400具有一种基本为矩形的平面轮廓图。沿着底架400的纵向长沿着运输方向T有一个运输线路。沿着这运输线路使基底，优选是线路板输送给装配系统或由这装配系统运出。线路板L的输入最好在一个具有一个受料位置的转送站310上进行。

为了能够运输这些线路板L，输入站310例如设有运输皮带。在运输方向T上紧随输入站310之后布置了一个装载装置210。线路板L可以从输入站310转送给装载装置210。装载装置210例如可以具有运输皮带用来运输线路板L。

装载装置210支承在一个杆状导向装置214上，这个导向装置设置在运输线路上方并设计成沿着运输线路伸展的。在导向装置214上也布置了一个测量系统300，尤其是一个照相机，并且可以沿着运输线路移动。如图2所示，装载装置210可以沿着运输线路移动。例如这装载装置可以从其由图1和2可见到的静止位置起在一个中心的重迭范围600之内运动。

横交于运输方向T，沿运输方向在装载装置210的静止位置之后布置了两个导向装置114或124。每个导向装置设有一个基底托架对110，130或120，140。每个基底托架对具有两个基底托架110和130或者120和140。基底托架110，130，120，140在导向装置114或124上可以与运输方向T成夹角地运动。每个基底托架可以在中央重迭区600之内以及在第一个装配区500和第二个装配区550里运动。

在导向装置114和124的运输方向上随后设置了具有一个转递位置的一个卸载装置220。卸载装置220的构造类似于装载装置210而且同样地布置导向装置214上。卸载装置同样也可以从其静止位置起在整个中央重迭区600里沿着运输线路运动。紧随着卸载装置220设置了一个输出站320。输出站320的构造类似于输入站310。

无论是基底托架还是按本发明的装配系统的装载装置210和卸载装置220都可以设置有运动皮带(未示出)，以便能使线路板L在这上面运动。第一个装配区500和第二个装配区550分别布置在运输线路的一侧。基底托架以及卸载装置220和装载装置210都可以例如借助于导向元件沿着它们各自的导向装置124或114实现导向。导向元件尤其是直线轴承。

以下详细叙述用本发明的装置进行的装配操作。

沿着运输线路例如有一个线路板L提供给输入站310使用。装载装置210在一个装载方向R1上沿着运输线路移动，直到装载装置210抵达其静止位置。在这种状态下使线路板L从输入站310转送至装载装置210，例如借助于设置在装载装置210上和输入站310上的运输皮带通过运输线路板来实现。

线路板L随后可以移动至四个线路板位置1，2，3或4中的一个位置。为了使线路板移动至这线路板位置1或3中的一个位置上，这装载装置210仍停留在其静止位置上。其中一个基底托架110和130在第一个运动方向B1上移动到中央重迭区600里，因而布置在基底托架上的运输皮带与装载装置210的运输皮带对中布置。接着就可以将线路板L转送给基底托架110或130。

如果这些线路板L应该转送给两个紧随着第一个基底托架110或130布置的第二个基底托架对的基底托架120和140中的一个上，也就是移动至线路板位置2或者线路板位置4上，那么装载装置210就在装载方向R1上移动至中央重迭区600里的大约一半处。第二个基底托架对的两个基底托架120和140中的一个托架同样也移动到这中央重迭区600里，也就是在第二个移动方向B2上移动。基底托架120或140以及装载装置210的运输皮带必须相互对中，从而使线路板L可以从装载装置210转送给第二个基底托架对的基底托架120或140上。接着使基底托架120或140沿第二个移动方向B2移动到第一个装配区500里或者第二个装配区550里。

在第一个装配区500里或者在第二个装配区550里布置在其中一个基底托架上的线路板L借助于一个操纵装置以及借助于输入模件进行装配，元件就从输入模件输送给操纵装置。在装配之前还要对线路板L进行测量，这些线路板布置在其中一个基底托架110，130，120和140上。为此使测量系统300沿着导向装置214在中央重迭区600内移动到装有线路板L的那些基底托架上方。基底托架总是位于中央重迭区600内用于转送装载装置210的线路板L。若基底托架由中央重迭区600移动至第一个装配区500里或者至第二个装配区550沿着第一个运动方向B1或第二个运动方向B2移动，那样所有对于测定线路板L在基底托架110，130，120或140上的位置所必要的参照点以及线路板L都经过测量系统300的可测试范围。因而可以测定线路板L在基底托架上的位置，而不必为此要求额外的加工时间，这是由于位置的测定可以在对应的基底托架在第一个装配区500或第二个装配区550内运动期间进行。

可以同时地在这两个装配区500和550里进行装配。

在装配区500或550附近布置有输入装置，从这里将元件输送给操纵装置。为了能够准备提供尽可能各种各样不同的元件，可能的是使一个待装配的线路板从一个装配区移动至另一个装配区，以便能够充分地利用可能数量的各种不同的元件。

为此可以使一个例如布置在基底托架110上在线路板位置1里的线路板由基底托架110移动至中央重迭区600里。这线路板例如应该带送到基底托架140上并至线路板4上。基底托架140因而同样地沿着第二个运动方向B2运动到中央重迭区里，从而使两个基底托架110和140的运输皮带相互对中。接着使线路板L从基底托架110转送给基底托架140。接着使基底托架140移动到第二个装配区550里，在那里线路板L就可以在线路板位置4上用其它的元件进行装配。

也可以使线路板基本上沿着一个运动方向B1或B2转送。为此一个基底托架对的装有对应的线路板的基底托架移动到中央运动范围600里。线路板L接着转送给装载装置210或者转送给卸载装置220，这取决于这两个装置中的哪一个紧挨着中央重迭区内的基底托架。紧接着这基底托架对的另一个基底托架沿着导向装置114或124在所述的运动方向B1或B2上移动至中央重迭区600里并接受装载装置210或卸载装置220来的线路板L。接着可以将线路板L在这基底托架上带送到另一个装配区里。

通过这装配系统例如消除了以下辅助时间：用于测定在一个基底托架110，130，120以及140上线路板L的位置的辅助时间，以及用于在一个装配区里更换一个待装配的基底的辅助时间。由于设置了两个基底托架对，总是可以有一个基底托架装有一个线路板L并进行装配，而另一个对应于此装配区的基底托架可以使一个已经装配完的线路板L继续运输移动到中央重迭区600里，在那里它可以借助于卸载装置220从基底托架上取出并接着输出给输出站320。这个基底托架借助于装载装置210可以同时装有一个新的待装配的线路板L，该线路板接着又移动至装配区里。

另外也可以例如在两个装配区500和550里进行装配时或者不需要新的线路板L时，使一个线路板L沿着运输线路移动经过两个装配区550和550至输出站320。为此将一个线路板L转送给装载装置210。装载装置210沿装载方向R1移动至中央重迭区里。同样这卸载装置220沿卸载方向R2移动至中央重迭区600里，从而使装载装置和卸载装置相互毗邻。

线路板L由装载装置210转送给卸载装置220。这卸载装置220移动至其静止位置并可以从那里将线路板L转送给输出站320。因此可以使线路板L在运输方向T上引过去，例如在两个装配区500和550里进行装配的时候或者在其中一个装配区里或在两个装配区里出现了故障时。仅仅必须没有基底托架110，130，120或140位于这中央重迭区600内。

也可以将很大的线路板L布置在同时两个基底托架上。为此两个对应于其中一个装配区500或550的基底托架，也就是基底托架110和120或基底托架130和140机械耦联。接着使这耦联的基底托架110，120或130，140移动到中央重迭区600里。在那里由装载装置210给它们转送一个过大的线路板，这个线路板布置在两个基底托架110，120或130，140。接着机械耦联的基底托架110，120或130，140使这过大的线路板移动到第一个装配区500里或者第二个装配区550里。在那里可以对过大的线路板进行装配并接着以类似的方式借助于耦联的基底托架而移动返回至中央重迭区600里并借助于卸载装置220和输出站320使其输出。

另外还可以使基底托架对的导向装置114和124设计成长的，从而可以在一个装配区550或500之内沿一个运动方向B1和/或B2使各自沿着导向装置114或124布置的基底托架对的两个基底托架110，130或120，140找到位置并接着进行装配。这例如可以优选的可以是准备好应该装配在一个线路板L上的各种不同方案的各种元件。这里可以使一个线路板L沿着其中一个运动方向B1和B2从其中一个装配区500或550移动到另外一个装配区550或500，而不必事先去掉一个放在那里的线路板。

Claims (21)

1.用于使基底装配上元件的装配系统，其中基底(L)可以在一个基本为直线形的运输线路上输送，沿着这运输线路使基底基本上沿一个运输方向(T)移动，而且其中在运输线路的两侧各布置有至少一个用于输入元件的输入装置以及各布置有至少一个装配区(500，550)，该装配区具有一个用于将输入的元件装配到基底上去的操纵装置，其特征在于，

·至少设有一个基本托架对，它有两个基底托架(110，130，120，140)，在这些托架里分别有一个基底托架(110，120，130，140)对应于沿着运输线路的其中一侧的装配区(500，550)，而且可分别在运输线路和对应于它的装配区(500，550)之间在一个运动范围内沿基底托架对的一个运动方向(B1，B2)运动，而且

·一个基底托架对的装配区(500，550)相对于运输线路间隔地布置在基底托架对的运动方向(B1，B2)上。

2.按权利要求1所述的装配系统，其特征在于，

·每个基底托架对的基底托架(110，130，120，140)的运动范围在运输线路范围内相互重迭。

3.按权利要求1或2所述的装配系统，其特征在于，

·第一个基底托架对和第二个基底托架对沿运输方向(T)前后布置。

4.按权利要求1至3所述的装配系统，其特征在于，

·设置有一个装载装置(210)，它可以沿着运输线路移动用于使基底托架(110，130，120，140)装载上基底(L)，而且装置的静止位置沿运输方向(T)位于基底托架对之前。

5.按权利要求1至4所述的装配系统，其特征在于，

·设置有一个卸载装置(220)，它可以沿着运输线路移动用于将基底(L)从基底托架(110，130，120，140)上卸载下来，而且装置的静止位置沿运输方向(T)位于基底托架对之后。

6.按权利要求4或5所述的装配系统，其特征在于，

装载装置(210)或卸载装置(220)支承于运输线路上方。

7.按上述权利要求之一所述的装配系统，其特征在于，

·设有一个测量系统(300)用于获得基底(L)相对于基底托架(110，130，120，140)上的参照点的位置，而且

·测量系统(300)可以沿着运输线路在基底托架(110，130，120，140)上方移动。

8.按权利要求7所述的装配系统，其特征在于，

测量系统(300)支承在运输线路上方。

9.按权利要求7或8所述的装配系统，其特征在于，

·测量系统(300)具有一个照相机和一个分析处理单元。

10.按上述权利要求之一所述的装配系统，其特征在于，

·一个运输装置沿着运输线路布置，基底(L)可以由这运输装置沿运输方向(T)向着装载装置(210)或向着基底托架(110，130，120，140)方向运输，而且由该运输装置可以使基底(L)沿运输方向(T)从卸载装置(220)或者说从基底托架(110，130，120，140)上离开。

11.按权利要求10所述的装配系统，其特征在于，

·运输装置具有运输皮带。

12.按上述权利要求之一所述的装配系统，其特征在于，

·设有第二条运输线路，它平行于第一条运输线路并紧挨着布置在第一条运输线路旁，

·沿着第二个运输线路设有第二个装载装置，它类似于装载装置(210)，还有第二个卸载装置，它类似于卸载装置(220)，

·基底(L)可以在运输方向(T)上向着和从基底托架(110，130，120，140)运输至第二个装载装置(210)和第二个卸载装置(220)的运输线路的其中一侧，而且

·基底(L)可以在运输方向(T)上向着和从这些基底托架运输至装载装置(210)和卸载装置(220)的运输线路的其中另外一侧。

13.按上述权利要求之一所述的装配系统，其特征在于，

·基底(L)可以从第一个装配区(500)借助于基底托架(110，130，120，140)或者借助于基底托架(110，130，120，140)和装载装置或者借助于基底托架和卸载装置在运输线路上移动至第二个装配区(550)。

14.按权利要求13所述的装配系统，其特征在于，

·第一个装配区(500)和第二个装配区(550)相对于运输线路成对角线布置。

15.具有许多按权利要求4至14中任意一项所述的装配系统的装配设备，其特征在于，

·装配系统的布置使在运输方向上(T)前后布置的装配系统的装载装置(210)的运动范围紧挨着沿运输方向上(T)位于前面的装配系统的基底托架(110，130，120，140)的运动范围。

16.具有许多按权利要求4至14中任意一项所述的装配系统的装配设备，其特征在于，

·装配系统的布置使在运输方向(T)上前后布置的装配系统的装载装置(210)的运动范围紧挨着沿运输方向(T)位于前面的装配系统的卸载装置(T)(220)的运动范围。

17.用元件对基底(L)进行装配的方法，其中基底(L)可以在一个基本为直线形的运输线路上输入，这些基底(L)沿着此运输线路基本上在一个运输方向(T)上移动，而且其中在运输线路的两侧分别布置了至少一个输入装置用于输入元件以及分别布置了至少一个装配区(500，550)，该装配区有一操纵装置用于将输入了的元件装在基底(L)上，其特征在于，

·基底(L)借助于至少一个具有两个基底托架(110，130，120，140)的基底托架对从运输线路起在一个运动范围内沿基底托架(110，130，120，140)的一个运动方向(B1，B2)移动至位于运输线路两侧的装配区(500，550)，其中运动范围与运输线路相互重迭；

·基底(L)借助于操纵装置在装配区(500，550)里装配到基底托架(110，130，120，140)上。

18.按权利要求17所述的工艺方法，其中设有一个用于装载带有基底(L)的基底托架(110，130，120，140)的装载装置(210)，该装置可以沿着运输线路移动而且其静止位置沿运输方向(T)位于基底托架(110，130，120，140)之前，其特征在于，

·为递送基底(L)，装载装置(210)直接从一个受料位置移动至一个转送位置。

·受料位置沿运输方向(T)布置在基底托架(110，130，120，140)之前和装载装置(210)的静止位置之前；

·转送位置沿运输方向(T)布置在基底托架(110，130，120，140)之后。

19.按权利要求18所述的方法，其中设置了一个卸载装置(220)用于从基底托架(110，130，120，140)上取下基底(L)，该装置可以沿着运输线路运动而且其静止位置沿运输方向(T)位于基底托架(110，130，120，140)之后，其特征在于，

·为递送基底(L)，装载装置(210)直接从受料位置移动至一个中间位置；

·卸载装置(220)直接从中间位置移动至转送位置；而且

·中间位置沿运输方向(T)位于基底托架(110，130，120，140)的范围内。

20.按上述权利要求之一所述的方法，其中设有一个测量系统(300)用于测定基底(L)相对于基底托架(110，130，120，140)上的参照点的位置，该测量系统可以沿着运输线路在基底托架(110，130，120，140)上方移动，其特征在于，

·借助于测量系统(300)在基底托架(110，130，120，140)向装配区(500，550)移动过程中进行基底(L)位置的测定。

21.按上述权利要求之一所述的方法，其中沿运输方向(T)前后布置了至少两个基底托架对，其特征在于，

·基底(L)在运输线路的每一侧从各自至少两个基底托架(110，130，120，140)移动到在这一侧上的一个装配区(500，550)；

·基底托架(110，130，120，140)各自交替地在装配区(500，550)和运输线路之间移动；

·布置在一个基底托架(110，130，120，140)上的一个基底(L)借助于操纵装置在装配区(500，550)里进行装配，而在另外一个基底托架(110，130，120，140)上在运输线路范围内布置、取出另外一个基底(L)而且/或者基底在装配区(500，550)和运输线路之间运动。

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