CN113370255A - 一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置，包括与机器人主体连接的机械臂，机械臂底部固定连接有支撑盘，机械臂内设置有驱动电机，驱动电机输出端固定连接有控制轴，控制轴外侧壁通过联控组件连接有控制盘，控制盘内侧壁开设有多个相互连通的联动口，联动口内设置有定位抵触柱，定位抵触柱外侧壁通过联动组件连接有多个联动轮。本发明利用控制驱动电机的正反转，从而控制定位抵触柱和控制盘的上下移动转动，从而在需要进行识别物料实现定位时，能通过定位抵触柱进行定位，再通过控制盘下移，定位抵触柱上齿形条、联动轮、夹持筒的共同作用下实现将多个夹持爪聚拢，从而实现对物料的有效夹持。

Description

一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置

技术领域

本发明涉及机器人部件技术领域，尤其涉及一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置。

背景技术

在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制；现有市面上大都机器人都具备机械手夹持功能，但需要按照实际的需要使得物料处在同一取料位置处进行取料，这使得当物料出现紊乱时，机器手无法有效实现对物料的定位再进行夹持，为此现提出一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术的问题，而提出的一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置，包括与机器人主体连接的机械臂，所述机械臂底部固定连接有支撑盘，所述机械臂内设置有驱动电机，所述驱动电机输出端固定连接有控制轴，所述控制轴外侧壁通过联控组件连接有控制盘，所述控制盘内侧壁开设有多个相互连通的联动口，所述联动口内设置有定位抵触柱，所述定位抵触柱外侧壁通过联动组件连接有多个联动轮，所述联动轮通过连接轴与控制盘外侧壁连接，所述联动轮通过夹持组件连接有夹持爪。

优选地，所述联控组件包括开设在控制轴内的螺纹口，所述定位抵触柱顶部设置有内螺纹柱，所述内螺纹柱与螺纹口螺纹连接，所述控制轴外侧壁设置有外螺纹层，所述控制盘顶部固定连接有内螺纹环，所述外螺纹层与内螺纹环螺纹连接。

优选地，所述支撑盘上开设有十字限位口，所述定位抵触柱外侧壁上固定连接有多个位于十字限位口内的限位条。

优选地，所述联动组件包括设置在定位抵触柱外侧壁上的多个齿形条，所述联动轮外侧壁设置有与齿形条相适配的环形齿槽。

优选地，所述夹持组件包括固定连接在联动口内的限位柱，所述限位柱外侧壁滑动连接有夹持筒，所述夹持筒底部与夹持爪固定连接，所述联动轮外侧壁设置有弧形齿层，所述夹持筒顶部设置有夹持齿条。

优选地，所述控制盘外侧壁开设有多个矩形限位口，所述支撑盘底部固定连接有多个位于矩形限位口内的限位棱。

相比现有技术，本发明的有益效果为：

利用控制驱动电机的正反转，从而控制定位抵触柱和控制盘的上下移动转动，从而在需要进行识别物料实现定位时，能通过定位抵触柱进行定位，再通过控制盘下移，定位抵触柱上齿形条、联动轮、夹持筒的共同作用下实现将多个夹持爪聚拢，从而实现对物料的有效夹持。

附图说明

图1为本发明提出的一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置的结构示意图；

图2为图1中A处的放大结构示意图；

图3为本发明提出的一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置的正面结构示意图；

图4为本发明提出的一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置的俯视截面结构示意图。

图中：1机械臂、2支撑盘、3驱动电机、4控制轴、5控制盘、6定位抵触柱、7联动轮、8螺纹口、9内螺纹柱、10内螺纹环、11限位条、12齿形条、13限位柱、14夹持筒、15夹持爪、16弧形齿层、17夹持齿条、18限位棱、19矩形限位口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1-4，一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置，包括与机器人主体连接的机械臂1，机械臂1底部固定连接有支撑盘2，机械臂1内设置有驱动电机3，驱动电机3输出端固定连接有控制轴4，控制轴4外侧壁通过联控组件连接有控制盘5，进一步地，联控组件包括开设在控制轴4内的螺纹口8，定位抵触柱6顶部设置有内螺纹柱9，内螺纹柱9与螺纹口8螺纹连接，控制轴4外侧壁设置有外螺纹层，控制盘5顶部固定连接有内螺纹环10，外螺纹层与内螺纹环10螺纹连接；再进一步地，支撑盘2上开设有十字限位口，定位抵触柱6外侧壁上固定连接有多个位于十字限位口内的限位条11。

控制盘5内侧壁开设有多个相互连通的联动口，联动口内设置有定位抵触柱6，定位抵触柱6底部设置有感应器，其感应器用来进行有效定位定位抵触柱6外侧壁通过联动组件连接有多个联动轮7，进一步地，联动组件包括设置在定位抵触柱6外侧壁上的多个齿形条12，联动轮7外侧壁设置有与齿形条12相适配的环形齿槽。

联动轮7通过连接轴与控制盘5外侧壁连接，联动轮7通过夹持组件连接有夹持爪15；进一步地，夹持组件包括固定连接在联动口内的限位柱13，限位柱13外侧壁滑动连接有夹持筒14，夹持筒14底部与夹持爪15固定连接，联动轮7外侧壁设置有弧形齿层16，夹持筒14顶部设置有夹持齿条17；

再进一步地，控制盘5外侧壁开设有多个矩形限位口19，支撑盘2底部固定连接有多个位于矩形限位口19内的限位棱18。

本发明当出现物料紊乱时，可通过设置在定位抵触柱底6底部的的感应件实现与物料的接触，从而确定是否接触到物料，是否控制夹持爪15进行夹持，具体为：控制驱动电机3进行正转，使得控制轴4进行正转，控制轴4会使得与之通过螺纹口8和内螺纹柱9的作用下使得定位抵触柱6向下进行移动，使得定位抵触柱6向下进行伸出，定位抵触柱6会先一步的接触到物料表面，从而寻找物料，直至找到物料时，控制驱动电机3进行反转，驱动电机3会带动定位抵触柱6向上进行缩回，通过内螺纹环10连接的控制盘5会逐渐的向下进行移动，当控制盘5向下移动时，会使夹持爪15逐渐接触到物料，并且当定位抵触柱6上移时，设置在定位抵触柱6上的齿形条12会带动联动轮7进行转动，设置在联动轮7上的弧形齿层16会使得与之通过夹持齿条17连接的夹持筒14向内进行聚拢，设置在夹持筒14上的夹持爪15会实现对物料的有效夹持。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置，包括与机器人主体连接的机械臂，其特征在于，所述机械臂底部固定连接有支撑盘，所述机械臂内设置有驱动电机，所述驱动电机输出端固定连接有控制轴，所述控制轴外侧壁通过联控组件连接有控制盘，所述控制盘内侧壁开设有多个相互连通的联动口，所述联动口内设置有定位抵触柱，所述定位抵触柱外侧壁通过联动组件连接有多个联动轮，所述联动轮通过连接轴与控制盘外侧壁连接，所述联动轮通过夹持组件连接有夹持爪。

2.根据权利要求1所述的一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置，其特征在于，所述联控组件包括开设在控制轴内的螺纹口，所述定位抵触柱顶部设置有内螺纹柱，所述内螺纹柱与螺纹口螺纹连接，所述控制轴外侧壁设置有外螺纹层，所述控制盘顶部固定连接有内螺纹环，所述外螺纹层与内螺纹环螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置，其特征在于，所述支撑盘上开设有十字限位口，所述定位抵触柱外侧壁上固定连接有多个位于十字限位口内的限位条。

4.根据权利要求1所述的一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置，其特征在于，所述联动组件包括设置在定位抵触柱外侧壁上的多个齿形条，所述联动轮外侧壁设置有与齿形条相适配的环形齿槽。

5.根据权利要求1所述的一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置，其特征在于，所述夹持组件包括固定连接在联动口内的限位柱，所述限位柱外侧壁滑动连接有夹持筒，所述夹持筒底部与夹持爪固定连接，所述联动轮外侧壁设置有弧形齿层，所述夹持筒顶部设置有夹持齿条。

6.根据权利要求1所述的一种机械自动化制造用机器人的取料夹持装置，其特征在于，所述控制盘外侧壁开设有多个矩形限位口，所述支撑盘底部固定连接有多个位于矩形限位口内的限位棱。

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