JP2019197086A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 眼鏡レンズを安定に挟持し、眼鏡レンズの位置合わせを精度よく行うことができる搬送装置を提供する。【解決手段】 眼鏡レンズを搬送するための搬送装置であって、眼鏡レンズを側面方向から挟持する第１ピン及び第２ピンからなる１対のクランプピンを有する第１クランプピンユニットと、眼鏡レンズを第１クランプピンユニットとは異なる側面方向から挟持する第３ピン及び第４ピンからなる１対のクランプピンを有する第２クランプピンユニットと、を少なくとも備えるクランプピンユニットと、第１クランプピンユニットの一対のクランプピンを開閉方向に連動して移動させる第１移動手段と、第２クランプピンユニットの一対のクランプピンを開閉方向に連動して移動させる第２移動手段と、を備え、第１移動手段と、第２移動手段と、が互いに独立して駆動することで、眼鏡レンズをクランプピンユニットに挟持させる。【選択図】 図１

Description

本開示は、眼鏡レンズを搬送するための搬送装置に関する。

眼鏡レンズが載置されたトレイ等から、眼鏡レンズを、眼鏡レンズの光学特性を測定するための測定装置、眼鏡レンズの周縁を加工するためのレンズ加工装置、等に搬送する自動搬送装置が知られている。例えば、測定装置に搬送された眼鏡レンズは、測定装置に設けられた複数のクランプピンにより挟持される。

特開２０１４−２３３７８８号公報

ところで、未加工の眼鏡レンズの多くは正円形状であるが、正円形状以外の形状を有するものがある。一例としては、眼鏡レンズの厚みを薄くするために、未加工の眼鏡レンズが楕円形状をしていることがある。従来のクランプピンの構造では、正円形状以外の形状をもつ眼鏡レンズを挟持しづらく、また、測定装置と眼鏡レンズとを上手く位置合わせできないことがあった。

本開示は、上記従来技術に鑑み、眼鏡レンズを安定に挟持し、測定装置と眼鏡レンズとの位置合わせを精度よく行うことができる搬送装置を提供することを技術課題とする。

上記課題を解決するため、本開示は以下の構成を備えることを特徴とする。
（１） 本開示の第１態様に係る搬送装置は、眼鏡レンズを搬送するための搬送装置であって、前記眼鏡レンズを側面方向から挟持する１対のクランプピンを有する第１クランプピンユニットと、前記眼鏡レンズを前記第１クランプピンユニットとは異なる側面方向から挟持する１対のクランプピンを有する第２クランプピンユニットと、を少なくとも備えるクランプピンユニットと、前記第１クランプピンユニットを開閉方向に連動して移動させる第１移動手段と、前記第２クランプピンユニットを開閉方向に連動して移動させる第２移動手段と、を備え、前記第１移動手段と、前記第２移動手段と、が互いに独立して駆動することで、前記眼鏡レンズを前記クランプピンユニットに挟持させることを特徴とする。

搬送装置の外観略図である。 レンズ搬送ユニットの概略図である。 第１ハンドの先端部分を拡大した図である。 第２ハンドの先端部分を拡大した図である。 軸出しユニットの概略図である。 クランプ機構の概略図である。 第１クランプピンユニットが備える第１クランプピンを拡大した図である。 第２リング部材の概略図である。 レンズ加工ユニットの概略図である。 レンズチャック軸を拡大した図である。 搬送装置の制御系を示すブロック図である。 クランプ機構を上からみた図である。

＜概要＞
本開示の実施形態に係る搬送装置の概要について説明する。なお、本実施形態において、以下の＜＞にて分類された項目は、独立または関連して利用されうる。また、本実施形態では、搬送装置を用いて楕円形状の眼鏡レンズ（以下、レンズ）を挟持する構成を例示するが、正円形状、正円形状以外の形状（例えば、点対称な形状）の眼鏡レンズを挟持することも可能である。

例えば、本実施例における搬送装置（例えば、搬送装置１）には、レンズを加工するために用いるレンズ加工用装置が取り付けられており、本開示を搬送装置にて適用することが可能である。もちろん、本開示の技術の少なくとも一部は、レンズ加工用装置において適用されもよい。このようなレンズ加工用装置は、レンズメータ、軸出し装置、カップ取付装置、等の少なくともいずれかであってもよい。

例えば、本実施例における搬送装置は、第１クランプピンユニット（例えば、第１クランプピンユニット１０）を備える。第１クランプピンユニットは、レンズを側面方向から挟持する第１ピン（例えば、第１クランプピン１０ａ）及び第２ピン（例えば、第２クランプピン１０ｂ）からなる１対のクランプピンを有する。また、例えば、本実施例における搬送装置は、第２クランプピンユニット（例えば、第２クランプピンユニット２０）を備える。第２クランプピンユニットは、レンズを第１クランプピンユニットとは異なる側面方向から挟持する第３ピン（例えば、第３クランプピン２０ａ）及び第４ピン（例えば、第４クランプピン２０ｂ）からなる１対のクランプピンを有する。

なお、搬送装置は、少なくとも第１クランプピンユニットと第２クランプピンユニットとを備える構成であればよい。つまり、搬送装置は、第１クランプピンユニット及び第２クランプピンユニットに加えて、第３クランプピンユニット、第４クランプピンユニット、等を備えていてもよい。

例えば、第１クランプピンユニット及び第２クランプピンユニットは、各ピンの側面がレンズの側面と平行（略平行）となるように各ピンを近づけることによって、レンズを側面方向から挟持してもよい。また、例えば、第１クランプピンユニット及び第２クランプピンユニットは、各ピンの側面がレンズの側面に対して斜めとなるように各ピンを近づけることによって、レンズを側面方向から挟持してもよい。すなわち、クランプピンユニットは、レンズの側面側を含む側面方向から、レンズを挟持してもよい。

例えば、本実施例における搬送装置は、第１移動手段（例えば、制御部２８０）を備えていてもよい。第１移動手段は、第１クランプピンユニットの一対のクランプピンを開閉方向に連動して移動させる。また、例えば、本実施例における搬送装置は、第２移動手段（例えば、制御部２８０）を備えていてもよい。第２移動手段は、第２クランプピンユニットの一対のクランプピンを開閉方向に連動して移動させる。例えば、第１移動手段と第２移動手段とが互いに独立して駆動することで、レンズをクランプピンユニットに挟持させることができる。例えば、この場合、第１クランプピンユニットの第１ピン及び第２ピンがレンズを挟持する方向に移動する距離と、第２クランプピンユニットの第３ピン及び第４ピンがレンズを挟持する方向に移動する距離と、が互いに異なる距離で移動するように、第１移動手段及び第２移動手段を駆動させて、レンズをクランプピンユニットに挟持させてもよい。

例えば、第１移動手段と第２移動手段とは、それぞれが別途設けられてもよい。例えば、この場合には、第１クランプピンユニットを移動させるための駆動部（例えば、モータ等）と、第２クランプピンユニットを移動させるための駆動部と、が第１移動手段及び第２移動手段としてそれぞれ設けられてもよい。これによって、第１移動手段と第２移動手段とを完全に独立して駆動させることができる。すなわち、第１クランプピンユニットと、第２クランプピンユニットと、をそれぞれ独立に移動させて開閉することができる。

また、例えば、第１移動手段と第２移動手段とは、少なくとも一部が兼用されてもよい。例えば、この場合には、第１クランプピンユニットを移動させるための駆動部と、第２クランプピンユニットを移動させるための駆動部と、が第１移動手段及び第２移動手段として兼用されてもよい。すなわち、１つの駆動部によって、第１クランプピンユニットと第２クランプピンユニットとが移動されてもよい。例えば、このような構成とした際には、第１移動手段と第２移動手段とのいずれか一方の駆動が停止しても、他方の駆動は停止しないようにすることで、第１移動手段と第２移動手段とを独立して駆動させてもよい。

一例として、１つの駆動部により第１クランプピンユニットと第２クランプピンユニットの移動が開始され、第１クランプピンユニットが第２クランプピンユニットよりも先にレンズに接触した場合を説明する。例えば、第１クランプピンユニットの開閉の停止は、第２クランプピンユニットの開閉に干渉しないような構成としてもよい。すなわち、第１クランプピンユニットがレンズに接触することでその開閉を停止しても、駆動部を駆動し続けることで、第２クランプピンユニットの開閉が継続されるようにしてもよい。これによって、第１クランプピンユニットと第２クランプピンユニットの双方をレンズに接触するまで移動させることができる。なお、第２クランプピンユニットが第１クランプピンユニットよりも先にレンズに接触した場合であっても、第２クランプピンユニットの開閉の停止が第１クランプピンユニットの開閉に干渉しないような構成とすることで、第１クランプピンユニットと第２クランプピンユニットの双方をレンズに接触するまで移動させることができる。つまり、第１クランプピンユニットと、第２クランプピンユニットと、がそれぞれ独立に移動されて開閉される。

例えば、本実施例における搬送装置は、このように、レンズを側面方向から挟持する１対のクランプピンを有する第１クランプピンユニットと、レンズを第１クランプピンユニットとは異なる側面方向から挟持する１対のクランプピンを有する第２クランプピンユニットと、を少なくとも備えるクランプピンユニットを備え、第１クランプピンユニットと、第２クランプピンユニットと、を互いに独立して開閉方向に移動させる。これによって、例えば、レンズが楕円形状であっても、各クランプピンユニットが備えるクランプピンは、レンズの長径方向と短径方向のいずれの方向からも、レンズの側面に接触するようになる。このため、レンズを安定に挟持することができる。

例えば、第１クランプピンユニットが備える第１ピンと第２ピンとは、クランプピンユニットのクランプ中心位置（例えば、クランプ中心位置Ｄ１）から等距離に配置されてもよい。また、第１ピンと第２ピンとは、対向して配置されてもよい。なお、第１ピンと第２ピンとは、クランプ中心位置から等距離かつ対向に配置されてもよい。また、第１ピンと第２ピンとは、クランプ中心位置から等距離かつ非対向に配置されてもよい。また、第１ピンと第２ピンとは、クランプ中心位置から異なる距離かつ対向に配置されてもよい。また、第１ピンと第２ピンとは、クランプ中心位置から異なる距離かつ非対向に配置されてもよい。

同様に、例えば、第２クランプピンユニットが備える第３ピンと第４ピンとは、クランプピンユニットのクランプ中心位置（例えば、クランプ中心位置Ｄ２）から等距離に配置されてもよい。また、第３ピンと第４ピンとは、対向して配置されてもよい。なお、第３ピンと第４ピンとは、クランプ中心位置から等距離かつ対向に配置されてもよい。また、第３ピンと第４ピンとは、クランプ中心位置から等距離かつ非対向に配置されてもよい。また、第３ピンと第４ピンとは、クランプ中心位置から異なる距離かつ対向に配置されてもよい。また、第３ピンと第４ピンとは、クランプ中心位置から異なる距離かつ非対向に配置されてもよい。

例えば、クランプ中心位置とは、第１ピンと第２ピン、あるいは、第３ピンと第４ピンを互いに接触させたときの接点である。また、各ピンの対向とは、第１ピンの側面から第２ピンの側面をみた場合（または、第３ピンの側面から第４ピンの側面をみた場合）に、第１ピンと第２ピンとの少なくとも一部が互いに重なる程度に向き合っていればよい。すなわち、第１ピンとクランプ中心を結ぶ直線と、第２ピンとクランプ中心を結ぶ直線と、のなす角度は、必ずしも１８０度でなくてもよい。

例えば、本実施例では、第１クランプピンユニットが備える第１ピンと第２ピンとが、クランプピンユニットのクランプ中心位置から等距離かつ対向して配置されるとともに、第２クランプピンユニットが備える第３ピンと第４ピンとが、クランプピンユニットのクランプ中心位置から等距離かつ対向して配置される。例えば、レンズが楕円形状であった場合、レンズの中心から、レンズの中心を通る直線上に位置するレンズの側面の２点までの距離は等しくなる。クランプ中心位置にレンズの中心付近を合わせたときには、クランプ中心位置に対して第１ピンと第２ピンとが等距離かつ対向に配置されていることで、レンズの側面に各ピンが接触するまでの距離を等しくすることができる。同様に、クランプ中心位置に対して第３ピンと第４ピンとが等距離かつ対向に配置されていることで、レンズの側面に各ピンが接触するまでの距離を同じにすることができる。このため、レンズを安定に挟持するとともに、レンズを容易に求心することができる。

なお、第１ピン及び第２ピンからクランプ中心位置までの距離と、第３ピン及び第４ピンからクランプ中心位置までの距離と、は異なっていてもよいし、同一（すなわち、等距離）であってもよい。第１ピン及び第２ピンからクランプ中心位置までの距離と、第３ピン及び第４ピンからクランプ中心位置までの距離と、を異なる距離に設定した場合は、各ピンにレンズを挟持させる際に、レンズの長径方向と短径方向を考慮することで、レンズを安定に挟持することができる。例えば、各ピンからクランプ中心までの距離が長いクランプピンユニットにレンズの長径方向が挟持されるように、また、各ピンからクランプ中心までの距離が短いクランプピンユニットにレンズの短径方向が挟持されるように、クランプピンの位置あるいはレンズの向きを調整してもよい。

例えば、本実施例では、第１ピン及び第２ピンからクランプ中心位置までの距離と、第３ピン及び第４ピンからクランプ中心位置までの距離と、が等距離に設定される。これによって、各クランプピンユニットに対するレンズの向きを考慮しなくても、レンズを各ピンの中におさめることができるため、レンズを容易に挟持させることができる。また、レンズがより求心（位置合わせ）されやすくなる。

また、例えば、本実施例では、第１クランプピンユニットが有する第１ピン及び第２ピンと、第２クランプピンユニットが有する第３ピン及び第４ピンと、がクランプ中心位置を中心とした同一円周上の周方向に等間隔で配置されてもよい。すなわち、各ピンとクランプ中心位置とを結ぶ直線のなす角度が等角度となるように、第１クランプピンユニットが有する第１ピン及び第２ピンと、第２クランプピンユニットが有する第３ピン及び第４ピンと、が配置されてもよい。例えば、第１ピン、第２ピン、第３ピン、及び第４ピンが等間隔でない場合は、レンズが強く挟持される方向と弱く挟持される方向とができてしまうが、各ピンを等間隔で配置することで、レンズを均一に挟持し、より安定にレンズを保持することができる。

例えば、本実施例における搬送装置は、制御手段（例えば、制御部２８０）を備えていてもよい。制御手段は、クランプピンユニットに対するレンズの位置を制御する。例えば、制御手段は、レンズの中心がクランプ中心位置付近に位置するように、レンズの位置を制御してもよい。この場合、制御手段は、レンズを搬送するためのレンズ搬送ユニット（例えば、レンズ搬送ユニット２００）に保持されたレンズの中心を、測定ユニット（例えば、測定ユニット３００）を用いて検出し、検出されたレンズの中心をクランプ中心位置付近に一致させるように、レンズ搬送ユニットの駆動を制御してもよい。例えば、レンズの中心がクランプ中心位置付近に位置するように、レンズの位置を手動で制御する場合には、軸出しユニットにより検出されるレンズの外形形状、光学特性の測定結果、等に基づいて、レンズを載置する位置を誘導するようにしてもよい。

例えば、本実施例における搬送装置は、レンズの中心がクランプ中心位置付近に位置するようにレンズの位置を制御し、制御手段により位置決めされたレンズを、第１移動手段及び第２移動手段によって挟持する。すなわち、制御手段が、レンズの中心がクランプ中心位置付近に位置するように、レンズを搬送し、第１クランプピンユニット及び第２クランプピンユニットが、制御手段により位置決めされたレンズをクランプする。例えば、各クランプユニットを用いて、このように予め位置が制御されたレンズを挟持することで、レンズを求心する際の調整が容易になる。なお、本実施例において、レンズの中心とは、レンズの幾何学中心または光学中心の少なくともいずれかであってもよい。

例えば、本実施例における搬送装置は、判定手段（例えば、制御部３８０）を備えていてもよい。判定手段は、レンズの中心とクランプ中心位置とが一致したか否かを判定する。例えば、判定手段による判定は、レンズ搬送ユニットによりレンズが搬送されたときから常に実行されてもよいし、搬送されたレンズをクランプピンユニットで挟持したタイミングで実行されてもよい。

例えば、判定手段は、クランプ中心位置を中心とした所定の許容範囲内にレンズの中心が位置していた場合に、レンズの中心とクランプ中心位置とが一致したと判定してもよい。また、例えば、判定手段は、クランプ中心位置を中心とした所定の許容範囲内にレンズの中心が位置していなかった場合に、レンズの中心とクランプ中心位置とが一致していないと判定してもよい。なお、所定の許容範囲は、予め実験やシミュレーション等から設定されていてもよいし、任意に設定できてもよい。

例えば、判定手段による判定結果に基づいて、第１移動手段と第２移動手段との少なくともいずれかは、クランプピンユニットによるレンズの挟持を再度実施し、レンズの中心とクランプピンのクランプ中心位置とを一致させるようにしてもよい。すなわち、判定手段がレンズの中心とクランプ中心位置とが一致していないと判定したときに、クランプピンユニットによるレンズの挟持を再度実施し、レンズの中心とクランプピンのクランプ中心位置とを一致させるようにしてもよい。

この場合、第１移動手段のみを制御し、第１クランプピンユニットによるクランプを再度実施してもよい。第２移動手段のみを制御し、第２クランプピンユニットによるクランプを再度実施してもよい。もちろん、第１移動手段及び第２移動手段を制御し、第１クランプピンユニット及び第２クランプピンユニットによるクランプを再度実施してもよい。例えば、第１クランプピンユニット及び第２クランプピンユニットによる再クランプを交互に繰り返し実施することで、レンズの中心とクランプピンのクランプ中心位置とを徐々に一致させるようにしてもよい。例えば、眼鏡レンズを挟持した際に、眼鏡レンズの中心とクランプピンのクランプ中心位置とが一致していなくても、このような構成を備えることによって、眼鏡レンズの求心を精度よく行うことができる。

例えば、本実施例における搬送装置は、レンズを載置するためのレンズ支持手段（例えば、レンズ支持部）と、レンズの周縁を加工するためにレンズを挟み込んで保持するレンズ保持手段（例えば、レンズチャック軸）の、レンズに対する取付け位置である軸出し位置を設定する軸出し位置設定手段であって、レンズ支持手段に載置されたレンズの軸出し位置を設定する軸出し位置設定手段（例えば、測定光学系３１０）と、を備えていてもよい。また、例えば、本実施例における搬送装置は、レンズ保持手段にレンズを保持するためのカップを、軸出し位置設定手段によって設定された軸出し位置に基づいてレンズに取り付けるカップ取付手段であって、レンズ支持手段に載置されたレンズの表面にカップを取り付けるためのカップ取付手段（例えば、カップ取付部）と、を備えていてもよい。例えば、軸出し位置は、レンズの光学中心位置、幾何学中心位置、等の少なくともいずれかであってもよい。

＜実施例＞
以下、本開示における典型的な実施例について、図面を参照して説明する。図１は搬送装置の外観略図である。搬送装置１は、眼鏡レンズを搬送する。例えば、搬送装置は、トレイ搬送ユニット１００、レンズ搬送ユニット２００、測定ユニット３００、レンズ加工ユニット４００、等を備える。

トレイ搬送ユニット１００は、左右一対のレンズＬＥが載置されたトレイ５００を、所定の受け渡し位置まで搬送する。レンズ搬送ユニット２００は、所定の受け渡し位置に置かれたトレイ５００と、測定ユニット３００と、の間でレンズＬＥを保持して搬送する。また、レンズ搬送ユニット２００は、所定の受け渡し位置に置かれたトレイ５００と、レンズ加工ユニット４００と、の間でレンズＬＥを保持して搬送する。測定ユニット３００は、レンズ搬送ユニット２００によって保持されたレンズＬＥの光学中心を検出するとともに、その光学特性を測定する。レンズ加工ユニット４００は、レンズＬＥを研削加工する。以下、各装置の構成を順に説明する。

＜トレイ搬送ユニット＞
例えば、トレイ搬送ユニット１００は、ベルトコンベア１０１で構成される。ベルトコンベア１０１上にはトレイ５００が載置され、トレイ５００にはレンズＬＥの作業番号が記憶されたＩＤタグ５０１が取り付けられている。トレイ５００は矢印Ａ方向に順次搬送され、レンズ搬送ユニット２００がレンズＬＥの受け渡しを行う所定の位置Ｑ１で止められる。トレイ５００のＩＤタグ５０１は、所定の位置Ｑ１に配置されるＩＤタグ読取器５０２に読み取られる。

＜レンズ搬送ユニット＞
図２はレンズ搬送ユニット２００の概略図である。レンズ搬送ユニット２００は、第１ハンド２１０、第２ハンド２２０、ＸＹＺ移動機構２３０、等を備える。ＸＹＺ移動機構２３０は、第１ハンド２１０及び第２ハンド２２０を、左右方向（Ｘ方向）、上下方向（Ｙ方向）、及び前後方向（Ｚ方向）に移動させる。ＸＹＺ移動機構２３０は、搬送ベース２３１、レール２３２、Ｘ移動ベース２４０、Ｙ移動ベース２５０、等を備える。

搬送ベース２３１は、トレイ搬送ユニット１００、測定ユニット３００、及びレンズ加工ユニット４００、と平行に延びる。レール２３２は、搬送ベース２３１上に設けられる。Ｘ移動ベース２４０は、レール２３２上を左右方向（Ｘ方向）に移動可能に取り付けられる。モータ２３５は、搬送ベース２３１に取り付けられる。ボールねじ２３４は、モータ２３５の回転軸に連結される。連結ブロック２３６は、Ｘ移動ベース２４０に固定され、ボールねじ２３４と螺合する。例えば、モータ２３５が駆動すると、ボールねじ２３４が回転し、連結ブロック２３６、及び連結ブロック２３６に固定されたＸ移動ベース２４０、がレール２３２に沿ってＸ方向に移動する。

ガイド軸２３３は、Ｘ移動ベース２４０に固定される。モータ２３７は、Ｘ移動ベース２４０に取り付けられる。ボールねじ２４３は、モータ２３７の回転軸に連結される。Ｙ移動ベース２５０は、ボールねじ２４３と螺合する。例えば、モータ２３７が駆動すると、ボールねじ２４３が回転し、Ｙ移動ベース２５０が、ガイド軸２３３及びボールねじ２４３に沿ってＹ方向に移動する。

ホルダ２３８は、Ｙ移動ベース２５０上を旋回可能に取り付けられる。モータ２３９は、Ｙ移動ベース２５０内に設けられている。例えば、モータ２３９が駆動すると、モータの回転軸に取り付けられた図示なきギヤを介して、ホルダ２３８が１８０度旋回する。第１ハンド２１０は、未加工のレンズＬＥを吸着保持するためのレンズ保持部であり、ホルダ２３８の一端に設けられる。第２ハンド２２０は、加工済みのレンズＬＥを吸着保持するための保持部であり、ホルダ２３８の他端に設けられる。第１ハンド２１０及び第２ハンド２２０は、モータ２４１及びモータ２４２によりそれぞれ上下方向（Ｚ方向）に移動可能にホルダ２３８に保持されている。

図３は第１ハンド２１０の先端部分を拡大した図である。第１ハンド２１０の先端には、吸着基部２１１が固定される。例えば、本実施例における吸着基部２１１はＵ字状（略Ｕ字状）に形成され、測定ユニット３００によるレンズＬＥの光学特性測定、印点等のマーク検出、等を妨げないようになっている。吸着基部２１１には、その下面に３つの吸着片２１２が設けられる。例えば、本実施例における吸着片２１２は、第１ハンド２１０が有するＸＺ方向の保持基準軸線Ｌ１を中心として等間隔に配置され、未加工のレンズＬＥの表面を吸着する。それぞれの吸着片２１２には吸引孔が設けられ、吸引孔は吸着基部２１１及び第１ハンド２１０の内部に形成された空気通路を経て、チューブ２１３に連通する。チューブ２１３は、空気の吸引と送出を行うポンプユニット２１４に接続される。例えば、ポンプユニット２１４を吸引駆動させると、レンズＬＥは吸着片２１２によって吸着保持される。また、例えば、ポンプユニット２１４の吸引駆動を停止させると、吸引が大気圧に戻り、レンズＬＥの吸着保持が解除される。

図４は第２ハンド２２０の先端部分を拡大した図である。第２ハンド２２０の先端には、吸着基部２２１が固定される。吸着基部２２１には、第２ハンド２２０が有するＸＺ方向の保持基準軸線Ｌ２を中心として、その下面にラッパ状の吸着片２２２が設けられる。吸着片２２２には吸引孔が設けられ、吸着片２２２は吸着基部２２１及び第２ハンド２２０の内部に形成された空気通路を経て、チューブ２２３に連通する。チューブ２２３は、空気の吸引と送出を行うポンプユニット２２４に接続される。例えば、ポンプユニット２１４を駆動させることで、第１ハンド２１０と同様に、吸着片２２２によるレンズＬＥの吸着保持とその解除が行われる。

例えば、レンズ搬送ユニット２００は、このような構成によって、第１ハンド２１０及び第２ハンド２２０を、左右方向（Ｘ方向）、上下方向（Ｙ方向）、及び前後方向（Ｚ方向）に移動させる。また、第１ハンド２１０及び第２ハンド２２０に吸着保持されたレンズＬＥを、測定ユニット３００及びレンズ加工ユニット４００まで搬送する。なお、第１ハンド２１０及び第２ハンド２２０はレンズＬＥの周縁を挟持する構成としてもよく、本実施例に限定されない。

＜測定ユニット＞
図５は測定ユニット３００の概略図である。測定ユニット３００は、筐体３０１の内部に測定光学系３１０を備える。例えば、測定ユニット３００は、少なくともレンズＬＥの光学特性を検出するための測定光学系と、光学特性とは異なるレンズ情報（例えば、レンズの外形、レンズに付された印点、等）を検出するための測定光学系と、を共有する。なお、レンズＬＥの光学特性を検出するための測定光学系と、光学特性とは異なるレンズ情報を検出するための測定光学系とは、それぞれ別に設けられてもよい。

例えば、測定光学系３１０は、レンズＬＥの表面側に、照明光源３１１、コリメータレンズ３１２、ハーフミラー３１３、絞り３１４、撮像レンズ３１５、及び撮像素子３１６、等を備える。また、測定光学系３１０は、レンズＬＥの裏面側に、指標板３１７及び反射部材３１８等を備える。照明光源３１１は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）で構成されてもよい。コリメータレンズ３１２は、照明光源３１１から照射された測定光を光軸Ｌ３と平行（略平行）にする。絞り３１４は、撮像レンズ３１５の焦点位置に配置され、照明光源３１１と共役な位置関係となっている。撮像素子３１６は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）あるいはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）で構成されてもよい。撮像素子３１６は、指標板３１７によりレンズＬＥに投影される測定指標像、レンズＬＥに施された印点、等を撮影する。指標板３１７には、レンズＬＥの光学特性を測定するための測定指標が、所定のパターンで形成されている。なお、測定指標の構成、及び測定指標を用いたレンズＬＥの光学特性測定については、特開２００８−２４１６９４号公報を参照されたい。反射部材３１８は、測定光を入射方向と同一方向（略同一方向）に反射し、レンズＬＥを裏面側から照明する。

例えば、照明光源３１１から照射された測定光は様々な方向へと拡散するが、コリメータレンズ３１２を介すことで光軸Ｌ３と平行に屈折され、指標板３１７を介して反射部材３１８に到達する。この測定光は、反射部材３１８とハーフミラー３１３とにそれぞれ反射されることで光軸Ｌ４と平行に屈折され、絞り３１４及び撮像レンズ３１５を介して撮像素子３１６に到達する。

また、測定ユニット３００は、レンズ搬送ユニット２００により搬送されたレンズＬＥを挟持（クランプ）するクランプ機構３２０を備える。図６はクランプ機構３２０の概略図である。図６（ａ）はクランプ機構３２０を上面側から示し、図６（ｂ）はクランプ機構３２０を下面側から示す。なお、便宜上、図６（ａ）では、図６（ｂ）に点線で図示するベース板３２１を省略している。クランプ機構３２０は、第１クランプピンユニット１０、第２クランプピンユニット２０、第１リング部材３０、第２リング部材４０、プーリ５０（プーリ５０ａ、５０ｂ、及び５０ｃ）、プーリ６０（プーリ６０ａ、６０ｂ、及び６０ｃ）、モータ３２２、モータ３２３、ベース板３２１、等を備える。

第１クランプピンユニット１０は、レンズＬＥを側面方向から挟持する。第１クランプピンユニット１０は、一対のクランプピンである第１クランプピン１０ａと第２クランプピン１０ｂとを有する。第１クランプピン１０ａと第２クランプピン１０ｂとは、第１クランプピン１０ａと第２クランプピン１０ｂとを互いに接触させたときの接点であるクランプ中心位置Ｄ１から、等距離かつ対向して配置される。本実施例では、第１クランプピン１０ａとクランプ中心位置Ｄ１とを結ぶ直線と、第２クランプピン１０ｂとクランプ中心位置Ｄ１とを結ぶ直線と、のなす角度が１８０度（略１８０度）となるように、第１クランプピン１０ａと第２クランプピン１０ｂとが配置される。言い換えると、第１クランプピン１０ａと第２クランプピン１０ｂとを結ぶ直線の中点が、クランプ中心位置Ｄ１となる。

第２クランプピンユニット２０は、レンズＬＥを第１クランプピンユニット１０とは異なる側面方向から挟持する。第２クランプピンユニット２０は、一対のクランプピンである第３クランプピン２０ａと第４クランプピン２０ｂとを有する。第３クランプピン２０ａと第４クランプピン２０ｂとは、第３クランプピン２０ａと第４クランプピン２０ｂとを互いに接触させたときの接点であるクランプ中心位置Ｄ２から、等距離かつ対向して配置される。本実施例では、第３クランプピン２０ａとクランプ中心位置Ｄ２とを結ぶ直線と、第４クランプピン２０ｂとクランプ中心位置Ｄ２とを結ぶ直線と、のなす角度が１８０度（略１８０度）となるように、第３クランプピン２０ａと第４クランプピン２０ｂとが配置される。言い換えると、第３クランプピン２０ａと第４クランプピン２０ｂとを結ぶ直線の中点が、クランプ中心位置Ｄ２となる。

例えば、このように第１クランプピンユニット１０と第２クランプピンユニット２０とをそれぞれクランプ中心位置から等距離かつ等間隔に配置することで、後述のようにクランプ中心位置にレンズの中心を一致（略一致）させるようにレンズを搬送した際には、各ピンが移動してレンズの側面に接触するまでの距離が等しくなる。レンズが正円形状であっても楕円形状であっても、第１クランプピンユニット１０の第１クランプピン１０ａと第２クランプピン１０ｂの移動距離は同一となる。また、第２クランプピンユニット２０の第３クランプピン２０ａと第４クランプピン２０ｂの移動距離は同一となる。このため、レンズをクランプしたときに、レンズが安定に保持される。

例えば、本実施例では、第１クランプピンユニット１０が備える各クランプピンからクランプ中心位置Ｄ１までの距離と、第２クランプピンユニット２０が備える各クランプピンからクランプ中心位置Ｄ２までの距離と、が等距離に設定されている。このため、クランプ中心位置Ｄ１とクランプ中心位置Ｄ２とは同位置となる。例えば、各クランプピンユニットは互いに独立して移動可能であるため（詳細は後述する）、第１クランプピンユニット１０の各クランプピンからクランプ中心位置Ｄ１までの距離と、第２クランプピンユニット２０の各クランプピンからクランプ中心位置Ｄ２までの距離と、が等しければ、搬送されたレンズの向きを考慮しなくても、楕円形状の長径方向と短径方向とをそれぞれクランプすることができる。

なお、第１クランプピンユニット１０が備える各クランプピンからクランプ中心位置Ｄ１までの距離と、第２クランプピンユニット２０が備える各クランプピンからクランプ中心位置Ｄ２までの距離と、は異なる距離に設定されていてもよい。この場合には、各クランプピンがレンズの長径方向と短径方向とをクランプできるように、クランプ中心位置に対する各クランプピンの位置を変更させるようにしてもよい。あるいは、レンズの搬送時にレンズの向きを変更させるための構成を備えてもよい。

また、例えば、本実施例では、第１クランプピンユニット１０が備える各クランプピンを結ぶ直線と、第２クランプピンユニット２０が備える各クランプピンを結ぶ直線と、がクランプ中心位置で９０度（略９０度）に交わる。すなわち、第１クランプピン１０ａ、第２クランプピン１０ｂ、第３クランプピン２０ａ、及び第４クランプピン２０ｂ、はクランプ中心位置を中心とした同一円周上の周方向に等間隔（言い換えると、等角度）で配置される。このため、レンズの長径方向と短径方向とを均一にクランプでき、より安定にレンズが保持される。

図７は第２クランプピン１０ｂを拡大した図である。図７（ａ）は第２クランプピン１０ｂが支持位置にある状態である。図７（ｂ）は第２クランプピン１０ｂが退避位置にある状態である。本実施例では、第１クランプピン１０ａの構成と、第２クランプピン１０ｂの構成と、が同一であるため、第２クランプピン１０ｂの構成のみ説明する。なお、これらのクランプピンが備える構成は、その一部が異なっていてもよい。

第２クランプピン１０ｂは、レンズ側アーム１１の先端に配置される。レンズ側アーム１１の後端と、ばね側アーム１２の後端と、は第１リング部材３０を貫通する連結シャフト１３に固定されている。ばね側アーム１２の先端には、ばね掛けピン１４が固定されている。ばね掛けピン１４は、第２リング部材４０に設けられた開口部４４（後述する連結板４１、連結板４２、及び押え板４３、にそれぞれ設けられた開口部）を貫通する。ばね掛けピン１４と、第１リング部材３０の後面に固定されたバネ掛け１５と、の間にはバネ１６が掛けられている。バネ１６は、第２クランプピン１０ｂを閉じる方向（言い換えると、レンズＬＥを支持する方向）に付勢する。

ベース板３２１（図６（ｂ）参照）には、プーリ６０ａ、６０ｂ、及び６０ｃが固定される。各プーリによって、第２リング部材４０が回転可能に支持される。モータ３２３の回転軸にはギヤ１７が噛み合い、ギヤ１７は第２リング部材４０と噛み合う。例えば、モータ３２３が回転するとギヤ１７が回転し、第２リング部材４０が中心軸Ｐの軸回りに回転する。第２リング部材４０にはばね掛けピン１４が貫通しているため、第２リング部材４０の回転に連動して、ばね側アーム１２が連結シャフト１３の中心軸Ｓ１の軸回りに回転する。また、ばね側アーム１２の回転に連動して、レンズ側アーム１１が連結シャフト１３の中心軸Ｓ１の軸回りに回転する。本実施例では、第２リング部材４０が矢印Ｂ方向に回転することで、レンズ側アーム１１が矢印Ｃ方向に移動する。これによって、第１クランプピンユニット１０が備える第２クランプピン１０ｂは、図７（ａ）に示す状態から図７（ｂ）に示す状態となり、支持位置から退避位置へと移動する。すなわち、第１リング部材３０は回転させず、第２リング部材４０のみを回転させることで、第２クランプピン１０ｂは支持位置から退避位置へと移動する。なお、本実施例では説明を省略するが、第１クランプピンユニット１０が備える第１クランプピン１０ａと、第２クランプピンユニット２０が備える第３クランプピン２０ａ及び第４クランプピン２０ｂと、も同様にして支持位置から退避位置へと移動する。

また、ベース板３２１には、プーリ５０ａ、５０ｂ、及び５０ｃが固定される。各プーリによって、第１リング部材３０が回転可能に支持される。モータ３２２の回転軸にはギヤ１８が噛み合い、ギヤ１８は第１リング部材３０と噛み合う。例えば、モータ３２２が回転するとギヤ１８が回転し、第１リング部材３０が中心軸Ｐの軸回りに回転する。第１リング部材３０には連結シャフト１３が貫通しているため、第１リング部材３０の回転に連動して、連結シャフト１３も中心軸Ｐの軸回りに回転する。なお、このとき、連結シャフト１３とばね掛けピン１４との位置関係を維持するように、第１リング部材３０と一体的に第２リング部材４０を中心軸Ｐの軸回りに回転させる。これによって、中心軸Ｐに対する第２クランプピン１０ｂの位置が移動する。すなわち、第１リング部材３０と、第２リング部材４０と、をどちらも回転させることで、中心軸Ｐに対する第２クランプピン１０ｂの位置が移動する。なお、本実施例では説明を省略するが、第１クランプピンユニット１０が備える第１クランプピン１０ａと、第２クランプピンユニット２０が備える第３クランプピン２０ａ及び第４クランプピン２０ｂと、も同様にして中心軸Ｐに対する位置が移動する。

例えば、本実施例では、第２リング部材４０を回転させることによって、第１クランプピンユニット１０が備える第１クランプピン１０ａと第２クランプピン１０ｂとを、開閉方向に連動して移動させることができる。同様に、第２クランプピンユニット２０が備える第３クランプピン２０ａと第４クランプピン２０ｂとを、開閉方向に連動して移動させることができる。クランプピンの開閉方向とは、クランプピンが支持位置から退避位置、または、退避位置から支持位置に移動する方向である。また、例えば、本実施例では、第２リング部材４０を回転させることによって、第１クランプピンユニット１０と第２クランプピンユニット２０とを、開閉方向に独立して移動させることができる。以下、第２リング部材４０について詳細に説明する。

図８は第２リング部材４０の概略図である。図８（ａ）は第２リング部材４０の全体を示す。図８（ｂ）は第２クランプピン１０ｂが備えるばね掛けピン１４が貫通する開口部４４を示す。第２リング部材４０は、連結板４１、連結板４２、押え板４３、等で構成される。本実施例では、第２リング部材４０の上面側に連結板４１、第２リング部材４０の下面側に押え板４３が配置され、連結板４１と押え板４３との間に連結板４２が配置される。

連結板４１には、第１クランプピン１０ａのばね掛けピンが貫通する開口部４５ａと、第２クランプピン１０ｂのばね掛けピン１４が貫通する開口部４５ｂと、が設けられる。開口部４５ａ及び４５ｂは、ばね掛けピンの直径と同程度の横幅をもっている。また、連結板４１には、第３クランプピン２０ａのばね掛けピンが貫通する開口部４５ｃと、第４クランプピン２０ｂのばね掛けピンが貫通する開口部４５ｄと、が設けられる。開口部４５ｃ及び４５ｄは、ばね掛けピンの直径よりも広い横幅をもっている。

連結板４２には、第１クランプピン１０ａのばね掛けピンが貫通する開口部４６ａと、第２クランプピン１０ｂのばね掛けピンが貫通する開口部４６ｂと、が設けられる。開口部４６ａ及び４６ｂは、ばね掛けピンの直径よりも広い横幅をもっている。また、連結板４２には、第３クランプピン２０ａのばね掛けピンが貫通する開口部４６ｃと、第４クランプピン２０ｂのばね掛けピンが貫通する開口部４６ｄと、が設けられる。開口部４６ｃ及び４６ｄは、ばね掛けピンの直径と同程度の横幅をもっている。

押え板４３には、第１クランプピンユニット１０が備える第１クランプピン１０ａと第２クランプピン１０ｂ、第２クランプピンユニット２０が備える第３クランプピン２０ａと第４クランプピン２０ｂ、の各ばね掛けピンが貫通する開口部４７が設けられる。開口部４７は、後述する各ばね掛けピンの移動を妨げない大きさであればよい。押え板４３は、連結板４１及び連結板４２を外れないようにするために設けられている。

例えば、連結板４１の開口部４７ａ及び４７ｂを貫通する各ばね掛けピンは、連結板４１の回転にともなって移動するため、第１クランプピン１０ａと第２クランプピン１０ｂとが開閉方向に連動して移動する。なお、連結板４１の開口部４７ａ及び４７ｂを貫通する各ばね掛けピンは、連結板４２の開口部４６ａ及び４６ｂもそれぞれ貫通しているが、開口部４６ａ及び４６ｂの横幅が広いために、第１クランプピン１０ａと第２クランプピン１０ｂとが移動しても、第３クランプピン２０ａと第４クランプピン２０ｂとは移動しない。

同様に、例えば、連結板４２の開口部４６ｃ及び４６ｄを貫通する各ばね掛けピンは、連結板４２の回転にともなって移動するため、第３クランプピン２０ａと第４クランプピン２０ｂとが開閉方向に連動して移動する。なお、連結板４２の開口部４６ｃ及び４６ｄを貫通する各ばね掛けピンは、連結板４１の開口部４７ｃ及び４７ｄもそれぞれ貫通しているが、開口部４７ｃ及び４７ｄの横幅が広いために、第３クランプピン２０ａと第４クランプピン２０ｂとが移動しても、第１クランプピン１０ａと第２クランプピン１０ｂとは移動しない。

例えば、第２リング部材４０が上記のような構成であることにより、モータ３２３を駆動させると、第１クランプピンユニット１０と第２クランプピンユニット２０とは互いに連動して移動する。第１クランプピンユニット１０と第２クランプピンユニット２０との一方がレンズに接触して移動を停止しても、モータ３２３を駆動させ続けることで、他方はレンズに接触するまで移動することができる。すなわち、第１クランプピンユニット１０と第２クランプピンユニット２０とを、開閉方向に独立して移動させることができる。なお、本実施例では、１つのモータ（モータ３２３）により、第１クランプピンユニット１０と第２クランプピンユニット２０とを独立に移動させているがこれに限定されない。例えば、第１クランプピンユニット１０を移動させるためのモータと、第２クランプピンユニット２０を移動させるためのモータと、を設けることで、各クランプピンを開閉方向に独立して移動させてもよい。

＜レンズ加工ユニット＞
図９はレンズ加工ユニット４００の概略図である。レンズチャック軸は、上下に延びる上チャック軸４０１と下チャック軸４０２とからなり、加工治具の装着されていないレンズＬＥを挟持して回転させることができる。上チャック軸４０１は、サブベース４０３の中央に設けられたチャック上部機構４０４によって上下方向に移動されるとともに、ホルダ４０５に取り付けられたパルスモータ４０６によって回転される。上チャック軸４０１の下端には、レンズ押え４０７が取り付けられている。下チャック軸４０２は、メインベース４０８に固定されたホルダ４０９に回転可能に保持され、パルスモータ４０６によって上チャック軸４０１と同期して回転される。

図１０はレンズチャック軸を拡大した図である。下チャック軸４０２の上端には、ゴム製の吸着部４１０ａをもつ吸着部材４１０が取り付けられている。吸着部４１０ａは、中央部が窪んだラッパ状に形成されている。吸着部４１０ａの中央部には吸引孔が開けられており、下チャック軸４０２の内部に形成された空気通路４１１を介して、空気の吸引及び送出を行うポンプユニット４１２が接続されている。レンズ搬送ユニット２００によりレンズＬＥを吸着部材４１０上に配置すると、上チャック軸４０１が下降するとともに、ポンプユニット４１２の吸引駆動が開始される。これによって、レンズＬＥは、その周縁の加工中に移動しないように保持される。レンズＬＥを取り外すときは、ポンプユニット４１２の吸引駆動を停止することで、吸引が大気圧に戻り、レンズＬＥの吸着保持が解除される。

レンズチャック軸に保持されたレンズＬＥは、左右のレンズ研削部４２０Ｌ及び４２０Ｒが備える砥石群４３０によって、２つの方向から研削加工される。例えば、砥石群４３０は、プラスチック粗砥石、及び、ヤゲン溝をもつ仕上砥石、等であってもよい。レンズ研削部４２０Ｌ及び４２０Ｒは左右対称であり、サブベース４０３が備える移動機構によって、それぞれが上下左右方向に移動する。また、サブベース４０３の中央の奥側には、図示なきレンズ形状測定部が収納されている。なお、レンズ形状測定部によるレンズ形状測定、レンズ研削部による研削加工、等の詳細は、特開平９−２５３９９９号公報を参照されたい。

なお、本実施例では、レンズ加工ユニット４００が砥石群４３０によりレンズＬＥを研削加工する構成を例示しているがこれに限定されない。例えば、レンズ加工ユニット４００は切削加工具等を備え、切削加工具によりレンズを切削加工する構成としてもよい。また、本実施例では、レンズ加工ユニット４００がレンズチャック軸によりレンズＬＥを吸着保持する構成を例示しているがこれに限定されない。例えば、粘着性の樹脂等によりレンズＬＥを粘着保持するような構成であってもよい。レンズチャック軸は、レンズＬＥを保持することが可能であればよい。

＜制御系＞
図１１は搬送装置の制御系を示すブロック図である。本実施例では、トレイ搬送ユニット１００に制御部１８０、レンズ搬送ユニット２００に制御部２８０、測定ユニット３００に制御部３８０、レンズ加工ユニット４００に制御部４８０、がそれぞれ備えられる。各制御部は、各ユニットが備えるモータ等の駆動を制御する。なお、各制御部は、一般的なＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、等で実現されてもよい。また、各制御部は、ホストコンピュータ（以下、ホストＰＣと略す）６００及びＩＤタグ読取器５０２と接続され、無線または有線により通信可能となっている。ホストＰＣ６００には、図示なき入力部からレンズＬＥに関するデータを入力することができる。また、ホストＰＣ６００には、記憶部としてメモリ６１０が備えられる。メモリ６１０は、電源の供給が遮断されても記憶内容を保持できる非一過性の記憶媒体であってもよい。例えば、メモリ６１０としては、ハードディスクドライブ、フラッシュＲＯＭ、着脱可能なＵＳＢメモリ、等を使用することができる。

＜制御動作＞
以上のような構成を備える搬送装置において、レンズ搬送ユニット２００が楕円形状のレンズＬＥを測定ユニット３００まで搬送し、測定ユニット３００のクランプ機構３２０によって、レンズをクランプする制御動作を説明する。

操作者は、トレイ５００上の予め決められた位置にレンズＬＥの中心（略中心）が一致するように、レンズＬＥを左右一対にしてトレイ５００上に載置する。また、操作者は、ホストＰＣ６００に、レンズＬＥの玉型形状データ、レンズＬＥのレイアウトデータ（例えば、レンズＬＥの光学中心と玉型形状との位置関係、等）、等のレンズデータを入力する。ホストＰＣ６００は、入力されたレンズデータ毎に作業番号を付与し、トレイ５００のＩＤタグ５０１に作業番号を登録する。続いて、操作者は、トレイ５００をベルトコンベア１０１に順次載せる。

トレイ搬送ユニット１００の制御部１８０は、ベルトコンベア１０１を駆動させて、トレイ５００を搬送する。また、制御部１８０は、トレイ５００が所定の位置Ｑ１まで来ると、その駆動を停止する。このとき、ＩＤタグ読取器５０２によって、トレイ５００に添付されたＩＤタグの作業番号が読み取られ、その信号がホストＰＣ６００に入力される。ホストＰＣ６００は、この作業番号に対応したレンズＬＥの加工に関するデータをレンズ加工ユニット４００に送信する。また、ホストＰＣ６００は、レンズ搬送ユニット２００に作動指令信号を送信する。

レンズ搬送ユニット２００の制御部２８０は、各モータの駆動を制御して、レンズＬＥを測定ユニット３００まで搬送する。例えば、本実施例では、レンズＬＥの中心が、クランプ機構３２０のクランプ中心位置付近に位置するように、各モータの駆動が制御され、レンズＬＥが搬送される。レンズＬＥの中心は、レンズＬＥの幾何学中心であっても、光学中心であってもよい。本実施例では、レンズＬＥの中心として、レンズＬＥの幾何学中心をクランプ中心位置付近に位置させる場合を例に挙げる。

制御部２８０は、第１ハンド２１０が有する保持基準軸線Ｌ１が、トレイ５００上の予め決められた位置に一致（略一致）するように、Ｘ移動ベース２４０及びＹ移動ベース２５０を移動させる。これによって、レンズＬＥの幾何学中心は、吸着基部２１１に形成されたＵ字形状内の保持基準軸線Ｌ１付近に位置するようになる。その後、制御部２８０は、第１ハンド２１０を下降させ、ポンプユニット２１４による吸引を開始することにより、レンズＬＥを吸着片２１２に吸着保持させる。

続いて、制御部２８０は、第１ハンド２１０を上昇させるとともに、ホルダ２３８を１８０度旋回させることで、第１ハンド２１０を測定ユニット３００側に向ける。また、制御部２８０は、第１ハンド２１０が有する保持基準軸線Ｌ１が、測定ユニット３００の光軸Ｌ３に一致（略一致）するように、Ｘ移動ベース２４０及びＹ移動ベース２５０を移動させる。さらに、制御部２８０は、第１ハンド２１０を下降させ、レンズＬＥを所定の高さ（例えば、図７に示す各クランプピンの中央部５の高さ、等）に位置させる。例えば、このようにレンズＬＥの配置が完了すると、ホストＰＣ６００は、測定ユニット３００に測定開始信号を送信する。

測定ユニット３００の制御部３８０は、各モータの駆動を制御して、クランプ機構３２０にレンズＬＥを挟持させる。図１２はクランプ機構３２０を上からみた図である。なお、レンズＬＥは第１ハンド２１０により吸着保持されているが、図１２では第１ハンド２１０の図示を省略している。また、レンズＬＥは、レンズ搬送ユニット２００の制御部２８０によって、レンズＬＥの幾何学中心とクランプ中心位置Ｄ１（クランプ中心位置Ｄ２）とが一致するように位置決めされている。

制御部３８０は、第１クランプピンユニット１０及び第２クランプピンユニット２０の各クランプピンが、レンズＬＥの長軸上の点付近と、レンズＬＥの短軸上の点付近と、をクランプするように、第１リング部材３０と第２リング部材４０とを一体的に回転させ、中心軸Ｐに対する各クランプピンの位置を移動させてもよい。例えば、退避位置にある各クランプピンは、図１２に点線で示す軌跡に沿ってクランプ中心位置Ｄ１へと向かい、支持位置に移動する。このため、制御部３８０は、各クランプピンを、各クランプピンの軌跡がレンズＬＥの長軸上の点付近と短軸上の点付近との少なくともいずれかに接する位置に移動させてもよい。

続いて、制御部３８０は、第２リング部材４０のみを回転させ、各クランプピンを退避位置から支持位置へと移動させる。本実施例では、楕円形状のレンズＬＥが第１ハンド２１０により吸着保持されているため、レンズＬＥには第１クランプピンユニット１０と第２クランプピンユニット２０とのいずれか一方が先に接触する。例えば、制御部３８０が第２リング部材４０を回転させると、第２クランプピンユニット２０（すなわち、第３クランプピン２０ａ及び第４クランプピン２０ｂ）がレンズＬＥの長軸上の点付近に接触し、レンズＬＥをクランプする。このとき、第１クランプピンユニット１０（すなわち、第１クランプピン１０ａ及び第２クランプピン１０ｂ）はレンズＬＥの短軸上の点付近にまだ接触せず、レンズＬＥをクランプできない。

例えば、制御部３８０は、第２クランプピンユニット２０がレンズＬＥをクランプしても、第２リング部材４０の回転を継続する。第２クランプピンユニット２０は既にレンズＬＥと接触しているため、第３クランプピン２０ａ及び第４クランプピン２０ｂの移動は停止する。すなわち、第２クランプピンユニット２０がレンズＬＥと接触したことで、連結板４２の回転が停止する。しかし、第１クランプピンユニット１０は、レンズＬＥをクランプするまで移動し続ける。すなわち、第１クランプピンユニット１０がレンズＬＥに接触するまで、連結板４１は回転する。これによって、第２クランプピンユニット２０がレンズＬＥの長軸上の点付近をクランプした後で、第１クランプピンユニット１０がレンズＬＥの短軸上の点付近をクランプする。

例えば、本実施例では楕円形状のレンズＬＥをクランプする場合を例に挙げたため、レンズＬＥの長軸上の点付近に位置するクランプピンユニットがレンズＬＥに接触して移動を停止し、その後に、レンズＬＥの短軸上の点付近に位置するクランプピンユニットがレンズＬＥに接触して移動を停止する。例えば、正円形状のレンズＬＥをクランプする場合には、いずれのクランプピンユニットも同じタイミングでレンズＬＥに接触して移動を停止する。

例えば、制御部３８０がこのようにクランプ機構３２０を駆動することで、楕円形状のレンズＬＥを求心し、レンズＬＥの幾何学中心と、クランプ中心位置Ｄ１と、を一致（略一致）させることができる。なお、制御部３８０は、レンズＬＥの幾何学中心と、クランプ中心位置Ｄ１と、が一致したか否かを判定するようにしてもよい。本実施例では、光軸Ｌ３上にクランプ中心位置Ｄ１が位置するため、レンズＬＥの中心と、光軸Ｌ３と、が一致したか否かを判定するようにしてもよい。この場合、制御部３８０は、測定光学系３１０により検出されたレンズＬＥ像を画像処理し、ボクシング中心を算出する。ボクシング中心は、レンズＬＥ像を囲む四角形において、対向する各辺の中点を結んだ直線の交点である。例えば、楕円形状のレンズＬＥでは、その中心をボクシング中心と考えることができる。

制御部３８０は、レンズＬＥのボクシング中心の位置座標を求め、光軸Ｌ３の位置座標（設計上既知である）との差異を検出する。また、制御部３８０は、差異が許容範囲外であったときに、レンズＬＥの幾何学中心と、光軸Ｌ３（すなわち、クランプ中心位置Ｄ１）と、が一致していないと判定してもよい。このとき、制御部３８０は、第２リング部材４０を逆回転させてレンズＬＥのクランプを一旦解除し、再び第２リング部材４０を回転させてレンズＬＥを再度クランプするようにしてもよい。なお、制御部３８０は、第１クランプピンユニット１０と、第２クランプピンユニット２０と、の少なくともいずれかにおけるクランプを再度実施してもよい。クランプ機構３２０によりレンズＬＥがクランプされると、レンズ搬送ユニット２００の制御部２８０は、第１ハンド２１０によるレンズＬＥの吸着を解除する。

測定ユニット３００の制御部３８０は、測定光学系３１０により検出された指標像を画像解析し、レンズＬＥの光学特性を測定する。また、制御部３８０は、測定光学系３１０により検出された指標像を画像解析し、レンズＬＥの光学中心の位置座標を求める。光学中心の位置座標が求められると、レンズ搬送ユニット２００の制御部２８０は、第１ハンド２１０が有する保持基準軸線Ｌ１が、レンズＬＥの光学中心に一致（略一致）するように、Ｘ移動ベース２４０及びＹ移動ベース２５０を移動させる。続いて、制御部２８０は、第１ハンド２１０を下降させてレンズＬＥを吸着し、レンズＬＥをレンズ加工ユニット４００まで搬送する。例えば、制御部２８０は、Ｘ移動ベース２４０、Ｙ移動ベース２５０、及びホルダ２３８を制御して、レンズＬＥをレンズ加工ユニット４００の吸着部材４１０上に配置する。

レンズ搬送ユニット２００の制御部２８０は、第１ハンド２１０によるレンズＬＥの吸着を解除する。レンズＬＥの吸着を解除した第１ハンド２１０は、レンズ加工ユニット４００から離れる。レンズ加工ユニット４００の制御部４８０は、ポンプユニット４１２を吸引駆動させることでレンズＬＥの後面側を吸着部材４１０に吸引させるとともに、上チャック軸４０１を下降させる。これによって、レンズＬＥはその光学中心とチャック軸の中心とが一致した状態で、チャック軸に保持（チャッキング）される。ホストＰＣ６００は、レンズＬＥのチャッキングが完了すると、操作者により入力されたレンズデータ等をレンズ加工ユニット４００に出力し、加工を開始させる。

レンズ加工ユニット４００は、レンズＬＥの加工を終えると、ホストＰＣ６００に加工終了信号を送信する。ホストＰＣ６００は、加工終了信号を受信すると、レンズ搬送ユニット２００を再び制御する。レンズ搬送ユニット２００の制御部２８０は、第２ハンド２２０をレンズ加工ユニット４００側に旋回させる。また、制御部２８０は、レンズ加工ユニット４００の上チャック軸４０１が上昇した後で、第２ハンド２２０の保持基準軸線Ｌ２がチャック軸の回転軸線Ｌ５と一致（略一致）するまで、第２ハンド２２０を移動させる。さらに、制御部２８０は、レンズ加工ユニット４００の下チャック軸４０２の吸着が解除された後で、第２ハンド２２０が有する吸着片２２２にレンズＬＥを吸着保持させる。例えば、加工済みのレンズＬＥは第２ハンド２２０により搬送され、再びトレイ５００まで戻される。

なお、左右一対のレンズＬＥのうち、片方のレンズの加工が完了すると、もう片方のレンズも同様の手順で搬送され、自動的に加工が行われる。以後、各トレイ５００に載置されたレンズの搬送及び加工が自動的に繰り返される。

以上説明したように、例えば、本実施例における搬送装置は、眼鏡レンズを側面方向から挟持する１対のクランプピンを有する第１クランプピンユニットと、眼鏡レンズを第１クランプピンユニットとは異なる側面方向から挟持する１対のクランプピンを有する第２クランプピンユニットと、を少なくとも備えるクランプピンユニットを備え、第１クランプピンユニットと、第２クランプピンユニットと、を互いに独立して開閉方向に移動させる。これによって、例えば、眼鏡レンズが楕円形状であっても、各クランプピンユニットが備えるクランプピンは、眼鏡レンズの長径方向と短径方向のいずれの方向からも、眼鏡レンズの側面に接触するようになる。このため、眼鏡レンズを安定に挟持することができる。

また、例えば、本実施例における搬送装置では、第１クランプピンユニットが有する１対のクランプピンがクランプ中心位置から等距離かつ対向して配置されるとともに、第２クランプピンユニットが有する１対のクランプピンがクランプ中心位置から等距離かつ対向して配置される。例えば、眼鏡レンズが楕円形状であった場合、眼鏡レンズの中心から、眼鏡レンズの中心を通る直線上に位置する眼鏡レンズの側面の２点までの距離は等しくなる。クランプ中心位置に眼鏡レンズの中心付近を合わせたときには、クランプ中心位置に対して第１ピンと第２ピンとが等距離かつ対向に配置されていることで、眼鏡レンズの側面に各ピンが接触するまでの距離を等しくすることができる。同様に、クランプ中心位置に対して第３ピンと第４ピンとが等距離かつ対向に配置されていることで、眼鏡レンズの側面に各ピンが接触するまでの距離を同じにすることができる。このため、眼鏡レンズを安定に挟持するとともに、眼鏡レンズを容易に求心することができる。

また、例えば、本実施例における搬送装置は、第１ピン及び第２ピンからクランプ中心位置までの距離と、第３ピン及び第４ピンからクランプ中心位置までの距離と、が等距離である。第１ピン及び第２ピンからクランプ中心位置までの距離と、第３ピン及び第４ピンからクランプ中心位置までの距離と、が異なる距離であった場合には、各ピンに眼鏡レンズを挟持させる際に、眼鏡レンズの長径方向と短径方向を考慮する必要がある。しかし、第１ピン及び第２ピンからクランプ中心位置までの距離と、第３ピン及び第４ピンからクランプ中心位置までの距離と、を等距離とすることによって、眼鏡レンズの向きにかかわらず、眼鏡レンズを各ピンの中におさめることができるため、眼鏡レンズを容易に挟持させることができる。また、眼鏡レンズがより求心されやすくなる。

また、例えば、本実施例における搬送装置では、第１クランプピンユニットが有する第１ピン及び第２ピンと、第２クランプピンユニットが有する第３ピン及び第４ピンと、がクランプ中心位置を中心とした同一円周上の周方向に等間隔で配置される。第１ピン、第２ピン、第３ピン、及び第４ピンが等間隔でない場合は、眼鏡レンズが強く挟持される方向と弱く挟持される方向とができてしまうが、各ピンを等間隔で配置することで、眼鏡レンズを均一に挟持し、より安定に眼鏡レンズを保持することができる。

また、例えば、本実施例における搬送装置は、眼鏡レンズの中心がクランプ中心位置付近に位置するように、眼鏡レンズの位置を制御する。例えば、各クランプユニットを用いて、このように予め位置が制御された眼鏡レンズを挟持することで、眼鏡レンズを求心する際の調整が容易になる。

また、例えば、本実施例における搬送装置は、眼鏡レンズの中心とクランプ中心位置とが一致したか否かを判定し、判定結果に基づいて、クランプピンユニットによる眼鏡レンズの挟持を再度実施する。例えば、眼鏡レンズを挟持した際に、眼鏡レンズの中心とクランプピンのクランプ中心位置とが一致していなくても、このような構成を備えることによって、眼鏡レンズの求心を精度よく行うことができる。

＜変容例＞
なお、本実施例では、測定ユニット３００が備えるクランプ機構３２０が第１クランプピンユニット１０及び第２クランプピンユニット２０の２つのクランプピンユニットを備える構成を例に挙げて説明したがこれに限定されない。クランプ機構３２０は、少なくとも２つのクランプピンユニットを備える構成であればよい。すなわち、第１クランプピンユニット１０と、第２クランプピンユニット２０と、に加えて、第３クランプピンユニット、第４クランプピンユニット、等が設けられてもよい。この場合には、第３クランプピンユニットを開閉方向に連動して移動させる第３移動手段、第４クランプピンユニットを開閉方向に連動して移動させる第４移動手段、等をそれぞれ設け、各クランプピンユニットを互いに独立して駆動させてもよい。また、この場合には、それぞれのクランプピンユニットが備えるクランプピンを、クランプ中心位置を中心とした同一円周上の周方向に等間隔（等角度）で配置してもよい。すなわち、３対のクランプピンユニットを備える構成であれば各クランプピンを６０度、４対のクランプピンユニットを備える構成であれば各クランプピンを４５度、に配置してもよい。

なお、本実施例では、クランプ機構３２０の第２リング部材４０のみを回転させることで、各クランプピンを退避位置から支持位置へと移動させる構成を例に挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、第１リング部材３０のみを回転させることで、各クランプピンを退避位置から支持位置へと移動させてもよい。この場合、各クランプピンは中心軸Ｓ１の軸回りの回転方向が本実施例とは逆向きになるため、各クランプピンが開く方向にバネ１６を付勢させてもよい。

なお、本実施例では、第１クランプピンユニット１０が備える各クランプピンがクランプ中心位置から等距離かつ対向して配置され、また、第２クランプピンユニット２０が備える各クランプピンがクランプ中心位置から等距離かつ対向して配置される構成を例に挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、第１クランプピンユニット１０と第２クランプピンユニット２０とのいずれか一方は、各クランプピンがクランプ中心位置から等距離かつ対向して配置されなくてもよい。すなわち、いずれか一方のクランプピンユニットが備える各クランプピンは、クランプ中心位置から互いに異なる距離で対向するように配置されてもよい。クランプ中心位置から等距離で非対向に配置されてもよい。クランプ中心位置から互いに異なる距離かつ非対向に配置されてもよい。このような構成であっても、クランプ機構３２０はレンズＬＥをクランプすることができる。

なお、本実施例では、クランプ機構３２０によって、楕円形状のレンズＬＥをクランプする構成を例に挙げて説明したがこれに限定されない。本実施例におけるクランプ機構３２０は、上記の構成を備えることによって、点対称な形状（例えば、正円形状、楕円形状、等を含む）をもつレンズＬＥをクランプすることができる。

なお、本実施例では、備えるクランプ機構３２０が、第１ハンド２１０により吸着保持された状態のレンズＬＥをクランプする構成を例に挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、クランプ機構３２０は、レンズＬＥを載置するためのレンズ支持部を備え、レンズ支持部に載置されたレンズＬＥをクランプする構成としてもよい。レンズ支持部の一例としては、第１リング部材３０の上部に保護カバー（例えば、透明なアクリル板、等）を設けてもよい。例えば、第１ハンド２１０に吸着保持されたレンズＬＥは、保護カバー上でその吸着保持が解除されることで、保護カバー上に載置される。クランプ機構３２０は、このようにして保護カバー上に載置されたレンズＬＥをクランプすることで、レンズＬＥを求心してもよい。すなわち、測定ユニット３００とレンズＬＥの中心（例えば、幾何学中心）との位置合わせを行ってもよい。

なお、本実施例では、測定ユニット３００を用いてレンズＬＥの光学特性を測定した後に、レンズＬＥの光学中心と、レンズ加工ユニット４００が備えるレンズチャック軸の回転軸線Ｌ５と、を一致させるように、レンズ搬送ユニット２００がレンズＬＥを搬送することで、レンズＬＥをレンズチャック軸に保持させる構成を例に挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、レンズＬＥにカップを取り付けて搬送し、カップをレンズチャック軸に保持させる構成としてもよい。この場合、測定ユニット３００にはレンズＬＥにカップを取り付けるためのカップ取付部を設け、レンズ加工ユニット４００にはレンズチャック軸にカップを取り付けるためのカップホルダを設けておく。これにより、レンズ搬送ユニット２００は、カップが取り付けられたレンズＬＥを搬送して、カップをカップホルダに取り付けることで、レンズＬＥをレンズチャック軸に保持させることができる。

１０ 第１クランプピンユニット
２０ 第２クランプピンユニット
３０ 第１リング部材
４０ 第２リング部材
１００ トレイ搬送ユニット
２００ レンズ搬送ユニット
３００ 測定ユニット
３２０ クランプ機構
４００ レンズ加工ユニット
６００ ホストコンピュータ

Claims (8)

1. 眼鏡レンズを搬送するための搬送装置であって、
   前記眼鏡レンズを側面方向から挟持する第１ピン及び第２ピンからなる１対のクランプピンを有する第１クランプピンユニットと、前記眼鏡レンズを前記第１クランプピンユニットとは異なる側面方向から挟持する第３ピン及び第４ピンからなる１対のクランプピンを有する第２クランプピンユニットと、を少なくとも備えるクランプピンユニットと、
   前記第１クランプピンユニットの一対のクランプピンを開閉方向に連動して移動させる第１移動手段と、
   前記第２クランプピンユニットの一対のクランプピンを開閉方向に連動して移動させる第２移動手段と、
   を備え、
   前記第１移動手段と、前記第２移動手段と、が互いに独立して駆動することで、前記眼鏡レンズを前記クランプピンユニットに挟持させることを特徴とする搬送装置。
   
2. 請求項１の搬送装置において、
   前記第１ピンと前記第２ピンとは、前記クランプピンユニットのクランプ中心位置から等距離かつ対向して配置されるとともに、前記第３ピンと前記第４ピンとは、前記クランプ中心位置から等距離かつ対向して配置されることを特徴とする搬送装置。
   
3. 請求項１または２の搬送装置において、
   前記第１ピン及び前記第２ピンから前記クランプ中心位置までの距離と、前記第３ピン及び前記第４ピンから前記クランプ中心位置までの距離と、は等距離であることを特徴とする搬送装置。
   
4. 請求項１〜３のいずれかの搬送装置において、
   前記第１クランプピンユニットが有する前記第１ピン及び前記第２ピンと、前記第２クランプピンユニットが有する前記第３ピン及び前記第４ピンと、は前記クランプ中心位置を中心とした同一円周上の周方向に等間隔で配置されることを特徴とする搬送装置。
   
5. 請求項１〜４のいずれかの搬送装置において、
   前記クランプピンユニットに対する前記眼鏡レンズの位置を制御する制御手段を備え、
   前記制御手段は、前記眼鏡レンズの中心が前記クランプ中心位置付近に位置するように、前記眼鏡レンズの位置を制御し、
   前記クランプピンユニットは、前記制御手段により位置決めされた前記眼鏡レンズを、前記第１移動手段及び前記第２移動手段によって挟持することを特徴とする搬送装置。
   
6. 請求項１〜５のいずれかの搬送装置において、
   前記眼鏡レンズの中心と、前記クランプ中心位置と、が一致したか否かを判定する判定手段を備え、
   前記第１移動手段と前記第２移動手段との少なくともいずれかは、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記クランプピンユニットによる前記眼鏡レンズの挟持を再度実施し、前記眼鏡レンズの中心と、前記クランプピンのクランプ中心位置と、を一致させることを特徴とする搬送装置。
   
7. 請求項１〜６のいずれかの搬送装置において、
   前記眼鏡レンズを載置するためのレンズ支持手段と、
   前記眼鏡レンズの周縁を加工するために前記眼鏡レンズを挟み込んで保持するレンズ保持手段の、前記眼鏡レンズに対する取付け位置である軸出し位置を設定する軸出し位置設定手段であって、前記レンズ支持手段に載置された前記眼鏡レンズの軸出し位置を設定する軸出し位置設定手段と、
   を備えることを特徴とする搬送装置。
   
8. 請求項１〜７のいずれかの搬送装置は、
   前記レンズ保持手段に前記眼鏡レンズを保持させるためのカップを、前記軸出し位置設定手段により設定された前記軸出し位置に基づいて前記眼鏡レンズに取り付けるカップ取付手段であって、前記レンズ支持手段に載置された前記眼鏡レンズの表面にカップを取り付けるためのカップ取付手段と、
   を備えることを特徴とする搬送装置。

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