JP2019182303A - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施の形態の車両走行制御装置は、自動運転車両に搭載される自動運転のための車両走行制御装置であって、例えばSAE(Society of Automotive Engineers)のレベル定義においてレベル2以上の自動運転レベルを実現することができる制御装置である。本実施の形態の車両走行制御装置が搭載される自動運転車両は、例えば図1にブロック図で示される構成の制御系を有する。
図1には、車両走行制御装置10が有する機能のうち、特に、自動操舵に関係する機能がブロックで表現されている。車両走行制御装置10が有するその他の機能についての図示は省略されている。以下、車両走行制御装置10が有する機能について説明する。
y(t)=c0+c1*t+c2*t2+c3*t3+c4*t4+c5*t5
走行軌道生成部14による走行軌道の生成方法とその効果について、図2及び図3を用いて説明する。図2及び図3には、基準座標系上での車両1、走行車線30を規定する区画線31,32、目標経路34、及び閾値線36の位置関係が示されている。基準座標系は、走行車線の幅方向を横軸にとり走行車線の延伸方向を縦軸にとった座標系である。車両1上に設定された基準点22が常に基準座標系の横軸上に位置するように、基準座標系は車両1の動きに合わせて更新される。なお、基準点22は車両1の走行位置を表す点である。本実施の形態では、車両1の後端部の中央が基準点22に設定されている。以下、基準点22を車両1の走行位置22と称する。
図4は、走行軌道生成部14による走行軌道20の具体的な生成手順のルーチンを示すフローチャートである。走行軌道生成部14は、車両走行制御装置10の演算周期に従ってこのフローチャートに示すルーチンを実行する。
閾値線36は、車両の走行環境に応じて任意に設定することができる。例えば、車両1の目標経路34からの逸脱を抑えたい走行環境では、目標経路34から車線幅方向の外側に一定の距離をあけて閾値線36を設定してもよい。車両1が目標経路34から閾値線36まで移動するのに要する時間は車速に依存するので、車両1の車速に応じて目標経路34に対する閾値線36の距離を変更してもよい。
上述の実施の形態では、車両1の走行位置22が閾値線36からはみ出したかどうかによって走行軌道20の基点の設定が変更されている。しかし、車両1の走行位置22の目標経路34からの逸脱が運転者の意図によるものである場合、走行軌道20の基点の設定の変更により発生する操舵反力は、運転者の意図的な操舵を妨げるものとなる。そこで、車両1の走行位置22の目標経路34からの逸脱が運転者により意図的に行われ得る状況では、車両1の走行位置22と閾値線36との位置関係に関係なく、車両1の走行位置22を基点にして走行軌道20を生成してもよい。
2 他車両
3 方向指示器
10 車両走行制御装置としてのECU
20 走行軌道
22 車両の走行位置
26 閾値位置
30 走行車線
31,32,33 区画線
36 閾値線
38 隣接車線
Claims (6)
- 車両が目標経路に沿って走行するように自動で操舵を行う車両走行制御装置であって、
運転者による操舵への介入を許容するが、前記運転者による操舵への介入により、前記車両の走行位置が前記目標経路よりも車線幅方向の外側に設定された閾値線からはみ出した場合、前記運転者の操舵に対して作用する操舵反力を増大させるように構成された
ことを特徴とする車両走行制御装置。 - 前記車両の走行位置の前記閾値線に対するはみ出し量に応じて前記操舵反力を増大させるように構成された
ことを特徴とする請求項1に記載の車両走行制御装置。 - 前記車両の走行位置を前記目標経路に収束させるための走行軌道を生成する走行軌道生成部と、
前記車両を前記走行軌道に追従させるための追従制御を行う追従制御部と、を備え、
前記走行軌道生成部は、
前記運転者による操舵への介入があるが、前記車両の走行位置が前記閾値線からはみ出していない場合、前記車両の走行位置を基点にして前記走行軌道を生成し、
前記運転者による操舵への介入があり、前記車両の走行位置が前記閾値線からはみ出している場合、前記閾値線上に設定した閾値位置を基点にして前記走行軌道を生成する
ことを特徴とする請求項2に記載の車両走行制御装置。 - 前記走行軌道生成部は、前記運転者の操舵方向に方向指示器が操作されている場合、前記車両の走行位置と前記閾値線との位置関係に関係なく、前記車両の走行位置を基点にして前記走行軌道を生成する
ことを特徴とする請求項3に記載の車両走行制御装置。 - 前記走行軌道生成部は、前記車両の前方の道路形状が走行車線からの車線変更を必要とする道路形状である場合、前記車両の走行位置と前記閾値線との位置関係に関係なく、前記車両の走行位置を基点にして前記走行軌道を生成する
ことを特徴とする請求項3に記載の車両走行制御装置。 - 前記閾値線は、前記車両の走行環境に応じて位置の設定を変更される
ことを特徴とする請求項3に記載の車両走行制御装置。
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