DE112020007315T5

DE112020007315T5 - Automatische Lenkregelungsvorrichtung und automatisches Lenkregelungssystem für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE112020007315T5
Application number: DE112020007315.7T
Authority: DE
Inventors: Michihiro Ogata; Kenta TOMINAGA; Masaya Endo; Hiroyuki Kobayashi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-06-12
Filing date: 2020-06-12
Publication date: 2023-06-15
Also published as: JPWO2021250877A1; CN115916629A; US20230202558A1; WO2021250877A1

Abstract

Ein Lenkkrafterkennungsteil (5), der die Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads (1) durch den Fahrer erkennt, und ein Seitenbeschleunigungserkennungsteil (202), der die Seitenbeschleunigung erkennt, sind bereitgestellt, wobei die automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs entsprechend der Straßeninformation auf dem Bewegungspfad zum eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad gefahren wird, basierend auf der Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer, die von dem Lenkkrafterkennungsteil (5) erkannt wird, und der Seitenabweichung des Fahrzeugs, die von dem Seitenabweichungsberechnungsteil (202) in der Richtung senkrecht zu der Bewegungsrichtung auf dem Bewegungspfad erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenabweichung klein ist, entsprechend der Größe der Seitenabweichung, wenn die Seitenabweichung groß ist, der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, geregelt wird, so dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, größer wird.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Anmeldung betrifft eine automatische Lenkregelungsvorrichtung und ein automatisches Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug.
Stand der Technik
Bei einer automatischen Lenkregelungsvorrichtung, die das Lenkrad eines Fahrzeugs automatisch lenkt, wurde eine Technik zum Aufheben der automatischen Lenkregelung basierend auf der Lenkung des Fahrers vorgeschlagen. Beispielsweise offenbart das nachstehende Patentdokument 1 eine Technik zum Aufheben des automatischen Lenkmodus und zum Umschalten auf den Servolenkungsmodus, wenn das Lenkdrehmoment des Lenkrads im automatischen Lenkmodus einen vorbestimmten Wert oder mehr erreicht.
Ferner wird in Patentdokument 2, wenn sich die Fahrposition des Fahrzeugs gegenüber dem Zielpfad nach außen vergrößert, eine Technik vorgeschlagen, die den Fahrer auf eine Abweichung hinweist, indem sie die auf die Lenkung des Fahrers wirkende Lenkreaktionskraft erhöht.

[Patentliteratur 1] JP H4-55168 A
[Patentliteratur 2] JP 2019-182303 A

Offenbarung der Erfindung
Technisches Problem
Bei der Technik des Patentdokuments 1 wird, selbst wenn die Seitenabweichung in Bezug auf den Zielpfad des Fahrzeugs zunimmt, wenn das vom Fahrer auf das Lenkrad angewandte Lenkdrehmoment zunimmt, die automatische Lenkung aufgehoben oder beschränkt, wie wenn die Seitenabweichung gering ist. Wenn also der Fahrer das Lenkrad unbeabsichtigt lenkt, während die Seitenabweichung des fahrenden Fahrzeugs zunimmt, kann sich der Fahrer unwohl fühlen, wenn die automatische Lenkung sofort abgebrochen oder beschränkt wird.
Ferner wird bei der Technik des Patentdokuments 2 der Fahrer durch Anwendung einer Lenkreaktionskraft gewarnt, wenn sich die Seitenabweichung vom Zielpfad aufgrund der Lenkbetätigung des Fahrers vergrößert, aber die Lenkreaktionskraft wird durch Änderung des Bezugspunkts, der zur Berechnung des Zielpfads für die automatische Lenkregelung verwendet wird, und durch Erhöhung des Regelungsbetrags gegeben, selbst wenn der Fahrer absichtlich eine große Lenkkraft anwendet, um die Seitenabweichung zu vergrößern, werden die automatische Lenkung oder die Fahrunterstützung nicht ordnungsgemäß ausgelöst, und wenn beim Ausweichen vor Hindernissen die Zielroute fälschlicherweise erzeugt wird, fühlt sich der Fahrer verärgert, und die automatische Lenkung oder die Lenkunterstützung wird in einer anderen Richtung als der Absicht des Fahrers fortgesetzt.
Die vorliegende Anmeldung offenbart eine Technik, die in Anbetracht der oben genannten Umstände gemacht wird, und der Zweck ist es, die automatische Lenkung oder Lenkunterstützung in Reaktion auf die Lenkabsicht des Fahrers angemessen zu regeln.
Lösung des Problems
Die in der vorliegenden Anmeldung offenbarte automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug ist eine automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug; wobei,
basierend auf einem Berechnungsergebnis des Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, die automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung durchführt, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, und wobei,
basierend auf einer Lenkkraft einer Lenkradbetätigung eines Fahrers, die von einem Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und einer Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs, die von einem Seitenabweichungsberechnungsteil in der Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung auf dem Bewegungspfad erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenabweichung klein ist, entsprechend der Größe der Seitenabweichung, wenn die Seitenabweichung groß ist, der Betrag der automatischen Lenkregelung so geregelt wird, dass der Betrag der automatischen Lenkregelung, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, größer wird.
Ferner ist die in der vorliegenden Anmeldung offenbarte andere automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug; wobei,
basierend auf einem Berechnungsergebnis des Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, die automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung durchführt, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad gefahren wird, und wobei,
basierend auf einer Lenkkraft einer Betätigung des Lenkrads durch einen Fahrer, die von einem Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und einer Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs, die von einem Seitenabweichungsberechnungsteil in der Richtung senkrecht zu der Bewegungsrichtung auf dem Bewegungspfad erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenabweichung entsprechend der Größe der Seitenabweichung groß ist, wenn die Seitenabweichung klein ist, der auf die Lenkkraft wirkende Lenkregelungsbetrag so geregelt wird, dass der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkende automatische Lenkregelungsbetrag kleiner wird.
Ferner ist eine in der vorliegenden Anmeldung offenbarte andere automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug, wobei,
basierend auf einem Berechnungsergebnis des Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, die automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung durchführt, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad gefahren wird, und wobei,
basierend auf der Lenkkraft einer Lenkradbetätigung eines Fahrers, die durch einen Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und einer Seitenbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs, die durch einen Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenbeschleunigung klein ist, entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung, wenn die Seitenbeschleunigung groß ist, der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt wird, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, größer wird.
Ferner ist eine in der vorliegenden Anmeldung offenbarte andere automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug, wobei,
basierend auf einem Berechnungsergebnis des Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, die automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung durchführt, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad gefahren wird, und wobei,
basierend auf der Lenkkraft einer Lenkradbetätigung eines Fahrers, die durch den Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und einer Seitenbeschleunigung des Fahrzeugs, die durch einen Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenbeschleunigung groß ist, entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung, wenn die Seitenbeschleunigung klein ist, der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt wird, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, kleiner wird.
Ferner ist das in der vorliegenden Anmeldung offenbarte automatische Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug ein automatisches Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug, wobei,
in dem automatischen Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Regelungsinformation auf einem Bewegungspfad ändert, durch eine automatische Lenkregelungsvorrichtung basierend auf den Berechnungsergebnissen eines Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, durchgeführt wird, wobei,
das automatische Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug einen Lenkkrafterkennungsteil bereitstellt, der die Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer erkennt, und einen Seitenabweichungsberechnungsteil, der die Seitenabweichung in der Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs auf dem Bewegungspfad erkennt, und wobei,
die automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs gemäß den Straßeninformationen auf dem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, basierend auf der Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer, die durch den Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und der Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs, die durch den Seitenabweichungsberechnungsteil in der Richtung senkrecht zu der Bewegungsrichtung auf dem Bewegungspfad erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenabweichung klein ist, entsprechend der Größe der Seitenabweichung, wenn die Seitenabweichung groß ist, wird der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, größer wird.
Ferner ist das in der vorliegenden Anmeldung offenbarte automatische Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug ein automatisches Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug, wobei,
in dem automatischen Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Regelungsinformation auf einem Bewegungspfad ändert, durch eine automatische Lenkregelungsvorrichtung basierend auf den Berechnungsergebnissen eines Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, durchgeführt wird, wobei,
das automatische Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug einen Lenkkrafterkennungsteil bereitstellt, der die Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer erkennt, und einen Seitenabweichungsberechnungsteil, der die Seitenabweichung in der Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs auf dem Bewegungspfad erkennt, und wobei,
die automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs gemäß den Straßeninformationen auf dem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, basierend auf der Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer, die durch den Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und der Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs, die durch den Seitenabweichungsberechnungsteil in der Richtung senkrecht zu der Bewegungsrichtung auf dem Bewegungspfad erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenabweichung groß ist, entsprechend der Größe der Seitenabweichung, wenn die Seitenabweichung klein ist, der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt wird, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, kleiner wird.
Ferner ist das in der vorliegenden Anmeldung offenbarte automatische Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug ein automatisches Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug, wobei,
in dem automatischen Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug die automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs entsprechend der Regelungsinformation auf einem Bewegungspfad ändert, von einer automatischen Lenkregelungsvorrichtung basierend auf den Berechnungsergebnissen eines Lenkregelungsbetragsberechnungsteils durchgeführt wird, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, wobei,
das automatische Lenkregelungssystem für das Fahrzeug einen Lenkkrafterkennungsteil bereitstellt, der die Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer erkennt, und einen Seitenbeschleunigungserkennungsteil, der die Seitenbeschleunigung erkennt, und wobei,
die automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs gemäß den Straßeninformationen auf dem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad gefahren wird, basierend auf der Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer, die von dem Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und der Seitenbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs, die von dem Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenbeschleunigung klein ist, entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung, wenn die Seitenbeschleunigung groß ist, wird der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, größer wird.
Ferner ist das andere in der vorliegenden Anmeldung offenbarte automatische Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug ein automatisches Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug, wobei,
in dem automatischen Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs entsprechend der Regelungsinformation auf einem Bewegungspfad ändert, durch eine automatische Lenkregelungsvorrichtung basierend auf den Berechnungsergebnissen eines Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, durchgeführt wird, wobei,
das automatische Lenkregelungssystem für das Fahrzeug einen Lenkkrafterkennungsteil bereitstellt, der die Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer erkennt, und einen Seitenbeschleunigungserkennungsteil, der die Seitenbeschleunigung erkennt, und wobei,
die automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs gemäß den Straßeninformationen auf dem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad gefahren wird, basierend auf der Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer, die von dem Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und der Seitenbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs, die von dem Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenbeschleunigung groß ist, entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung, wenn die Seitenbeschleunigung klein ist, wird der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, kleiner wird. Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Anmeldung wird in einer automatischen Lenkregelungsvorrichtung oder einem automatischen Lenkregelungssystem
als eine automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs entsprechend der Straßeninformation auf der Straße zu dem Fahrzeug ändert, das automatisch auf der Fahrstraße bewegt wird, basierend auf der Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer, die durch den Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und der Seitenbeschleunigung des Fahrzeugs, die durch den Seitenbeschleunigungskennungsteil erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenbeschleunigung klein ist, entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung, wenn die Seitenbeschleunigung groß ist, der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt wird, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbedienung durch den Fahrer wirkt, größer wird, und
als eine automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad gefahren wird, basierend auf der Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer, die durch den Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und der Seitenabweichung des Fahrzeugs, die durch den Seitenabweichungsberechnungsteil in der Richtung senkrecht zu der Bewegungsrichtung auf dem Bewegungspfad erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenabweichung groß ist, entsprechend der Größe der Seitenabweichung, wenn die Seitenabweichung klein ist, der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt wird, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, kleiner wird,
die automatische Lenkregelung oder die Lenkunterstützungsregelung in Abhängigkeit von der Lenkabsicht des Fahrers angemessen durchgeführt wird.
Ferner ist gemäß der vorliegenden Anmeldung bei einer automatischen Lenkregelungsvorrichtung oder einem automatischen Lenkregelungssystem,
als eine automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, basierend auf der Lenkkraft einer Fahrerbetätigung des Lenkrads, die von einem Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und einer Seitenbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs, die von einem Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird, ändert, im Vergleich dazu, wenn die Seitenbeschleunigung klein ist, entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung, wenn die Seitenbeschleunigung groß ist, der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt wird, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, größer wird, und
als eine automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, basierend auf der Lenkkraft einer Lenkradbetätigung des Fahrers, die durch das Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und einer Seitenbeschleunigung des Fahrzeugs, die durch ein Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird, der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft einwirkt, so geregelt wird, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer einwirkt, kleiner wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenbeschleunigung groß ist, entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung, wenn die Seitenbeschleunigung klein ist,
die automatische Lenkregelung oder Lenkunterstützungsregelung entsprechend der Lenkabsicht des Fahrers durchgeführt wird.
Figurenliste

[1] 1 ist ein Diagramm, das die erste Ausführungsform zeigt, und ist ein Konfigurationsdiagramm, das schematisch ein automatisches Lenkregelungssystem in einem Fahrzeug aus struktureller Sicht zeigt.
[2] 2 ist ein Diagramm, das die erste Ausführungsform zeigt, und ist ein Blockdiagramm, das eine automatische Lenkregelungsvorrichtung in einem automatischen Lenkregelungssystem in einem Funktionsblockdiagramm zeigt.
[3] 3 ist ein Diagramm, das die erste Ausführungsform zeigt, und ist ein Blockdiagramm, das ein automatisches Lenkregelungssystem in einem funktionalen Blockdiagramm zeigt.
[4] 4 ist ein Diagramm, das die erste Ausführungsform zeigt und ein Diagramm zum Erklären einer Seitenabweichungsverstärkung ist.
[5] 5 ist ein Diagramm, das die erste Ausführungsform zeigt und ein Diagramm zur Erklärung einer Seitenbeschleunigung ist.
[6] 6 ist ein Diagramm, das die erste Ausführungsform zeigt und ein Diagramm zur Erklärung einer Lenkkraftobergrenzverstärkung ist.
[7] 7 ist ein Diagramm, das die erste Ausführungsform zeigt und ein Diagramm zur Erklärung einer automatischen Grenzverstärkung der Lenkregelung ist.
[8] 8 ist ein Diagramm, das die erste Ausführungsform zeigt, und ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb des automatischen Lenkregelungssystems zeigt.
[9] 9 ist ein Diagramm, das die erste Ausführungsform zeigt, und ist ein Systemkonfigurationsdiagramm, das schematisch ein automatisches Lenkregelungssystem und eine Systemkonfiguration für ein automatisches Lenkregelungssystem zeigt.
[10] 10 ist ein Diagramm, das die erste Ausführungsform zeigt und ein konzeptionelles Diagramm zur Erklärung der Beziehung zwischen automatischer Lenkregelung und Seitenabweichung für ein sich auf einem Bewegungspfad bewegendes Fahrzeug darstellt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf 1 bis
10 beschrieben. Ferner wird in der folgenden Beschreibung das Fahrzeug, das mit der automatischen Lenkregelungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung ausgestattet ist, als „eigenes Fahrzeug“ bezeichnet.
Erste Ausführungsform
1 ist ein Diagramm, das die erste Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung zeigt, und ist ein Konfigurationsdiagramm, das schematisch ein automatisches Lenkregelungssystem in einem eigenen Fahrzeug aus struktureller Sicht zeigt. In 1 ist eine Vorrichtung dargestellt, die die Richtung des eigenen Fahrzeugs ändert, indem die linken und rechten Lenkräder 3 entsprechend der Drehung der Lenkradwelle 2 gelenkt werden, die mit dem an der Karosserie 9 des eigenen Fahrzeugs bereitgestellten Lenkrad 1 verbunden ist, wobei das Lenkrad 3 durch Erzeugen eines Motordrehmoments in Bezug auf die Lenkradwelle 2 gelenkt werden kann. In der automatischen Lenkregelungsvorrichtung 8, die auch als Lenkungsregler bezeichnet wird, wird basierend auf der vom Fahrer auf das Lenkrad 1 ausgeübten Lenkkraft, die von dem Lenkkrafterkennungsteil 5 erkannt wird, der Eigenes-Fahrzeug-Positionsinformation, die von dem Eigenes-Fahrzeug-Positionserkennungsteil 6 erkannt wird, und der Seitenbeschleunigung, die von dem Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird, der Strom bereitgestellt, der erforderlich ist, um das Motordrehmoment in dem Motor 4 zu erzeugen.
In dem automatischen Lenkregelungssystem 80 und der automatischen Lenkregelungsvorrichtung 8 in dem in der ersten Ausführungsform beispielhaft dargestellten System 80 muss aus der Ausgabe der Lenkkraft des Lenkkrafterkennungsteils 5, der Eigenes-Fahrzeug-Position, die die Ausgabe des Eigenes-Fahrzeug-Positionserkennungsteils 6 ist, und der Seitenbeschleunigung, die die Ausgabe des Seitenbeschleunigungserkennungsteils 7 ist, die Funktion der Berechnung des Stroms, der dem Lenkaktuator 4 wie dem Motor in der Lenkregelungsvorrichtung 8 zugeführt wird, durch die in der automatischen Lenkregelungsvorrichtung 8 installierte und durch den Mikrocomputer konfigurierte Software ausgeführt werden.
Das Lenkregelungssystem der vorliegenden Anmeldung wendet sich an jeden des „vollautomatischen Lenkregelungssystems oder der vollautomatischen Lenkregelungsvorrichtung“, bei dem ein Fahrer oder eine andere Person Probleme abdeckt, die durch das automatische Fahren des eigenen Fahrzeugs durch das System verursacht werden, und des „Lenkunterstützungsregelungssystems oder der Lenkunterstützungsvorrichtung“, die das Fahren des Fahrers systemseitig unterstützt.
Bei dem „vollautomatischen Lenkregelungssystem bzw. der vollautomatischen Lenkregelungsvorrichtung“ bzw. dem „Lenkunterstützungsregelungssystem bzw. der Lenkunterstützungsvorrichtung“, wie in 10 dargestellten „vollautomatischen Lenkregelung oder vollautomatischen Lenkunterstützungsregelung“ oder „Lenkunterstützungsregelung oder Lenkunterstützungsregelung“, wie in 10 dargestellt, bei einer Straßensperre 10RO auf dem Bewegungspfad 10 der linken Fahrspurmarkierung 10LL und der rechten Fahrspurmarkierung 10RL beispielsweise die Seitenabweichung an jedem Punkt P1, P2, P3, P4, P5 entlang des Bewegungspfads 10TL zu LD-P1, LD-P2, LD-P3, LD-P4, LD-P5 wird, mit anderen Worten, wie in 10 dargestellt, für die durch den dicken Pfeil darzustellende Verfolgung, die automatische Lenkregelung des eigenen Fahrzeugs 90 durchgeführt. Die Punkte P1, P2 und P3 liegen im geradlinigen Bereich des Bewegungspfads 10, und die Punkte P4 und P5 liegen im Kurvenbereich des Bewegungspfads 10RC.
Die automatische Lenkregelungsvorrichtung 8 des automatischen Lenkregelungssystems 80 besteht, wie in 9 dargestellt, aus einer arithmetischen Verarbeitungsvorrichtung 81, einer Speichervorrichtung 82 mit einem ROM als Festwertspeicher, einem RAM als Direktzugriffsspeicher und einer Schnittstelle 83. Die arithmetische Verarbeitungsvorrichtung 81, die Speichervorrichtung 82 und die Schnittstelle 83 sind über den internen Bus 84 miteinander verbunden.
Zum Beispiel das in die Schnittstelle 83 eingegebene und im RAM gespeicherte Ausgangssignal des Eigenes-Fahrzeug-Positionserkennungsteils 6, also das Positionssignal des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf die Zielroute, das Ausgangssignal des Lenkkrafterkennungsteils 5, also das Lenkkraftsignal, das die Kraft für die Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer ist, und das Ausgangssignal des Seitenbeschleunigungserkennungsteils 7, d.h. das Beschleunigungssignal, das auf das eigene Fahrzeug in Seitenrichtung (Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs) wirkt, wenn sich das eigene Fahrzeug auf der Bewegungspfad-Kurve bewegt, gemäß dem im ROM gespeicherten Programm die für das Lenkregelungssystem der vorliegenden Anwendung und die automatische Lenkregelungsvorrichtung in dem System erforderliche arithmetische Verarbeitung mit dem arithmetischen Verarbeitungsteil 81 ausführt, eine Software wie das vorübergehende Speichern des Ergebnisses der Berechnung im RAM ausführt, vorbestimmte, für das Lenkregelungssystem der vorliegenden Anwendung und die automatische Lenkregelungsvorrichtung in dem System erforderliche Steuerungsoperationen wie folgt durchführt.
Zunächst wird unter Bezugnahme auf 2 ein Hauptteil der automatischen Lenkregelungsvorrichtung 8 eines Fahrzeugs, die auch als Lenkregler oder Lenkungsteil bezeichnet wird, und ein Abriss ihrer Funktionsweise beschrieben.
Die automatische Lenkregelungsvorrichtung 8 hat einen Zielroutenberechnungsteil 201, einen Seitenabweichungsberechnungsteil 202, der die Seitenabweichung basierend auf dem Ergebnis des Zielroutenberechnungsteils 201 berechnet, und einen automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteil 203, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, der erforderlich ist, um dem eigenen Fahrzeug auf der Zielroute zu folgen, aber diese Berechnungen können bekannte Techniken verwenden, die bei der Spurhaltesteuerung des eigenen Fahrzeugs verwendet werden, und als Verfahren zur Berechnung der Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf die Zielroute und als Verfahren zur Berechnung des automatischen Lenkregelungsbetrags kann ein bekanntes Berechnungsverfahren übernommen werden.
Hier wird ein Verfahren zur Berechnung der automatischen Lenkregelungsgrenzverstärkung Ktrq beschrieben, die den berechneten automatischen Lenkregelungsbetrag in Abhängigkeit von der Lenkung des Fahrers begrenzt.
Die Seitenabweichungsverstärkung Gy wird in der Seitenabweichungsverstärkungskarte 204 basierend auf der Seitenabweichung y berechnet, die auf der Ausgabe der Eigenes-Fahrzeug-Position vom Eigenes-Fahrzeug-Positionserkennungsteil 6 berechnet wird. Ferner wird die Seitenbeschleunigungsverstärkung Glg in der Seitenbeschleunigungsverstärkungskarte 205 basierend auf der Seitenbeschleunigung lg, die vom Seitenbeschleunigungserkennungsteil 7 ausgegeben wird, berechnet. Das Produkt aus der berechneten Seitenabweichungsverstärkung Gy und der Seitenbeschleunigungsverstärkung Glg wird als die Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec ausgegeben.
In der Lenkkraftobergrenzverstärkungskarte 206 wird die Lenkkraftobergrenzverstärkung Gmaxt basierend auf der durch den Lenkkrafterkennungsteil 5 erkannten Lenkkraft ausgegeben. In dem Maximalwertauswahlteil 207 werden die Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec und die obere Grenzverstärkung der Lenkkraft Gmaxt verglichen, und der größere Wert wird als die Grenzratenkorrekturverstärkung Grev eingestellt.
Basierend auf dem korrigierten Lenkdrehmoment Trev, das sich aus dem Produkt der durch den Lenkkrafterkennungsteil 5 erkannten Lenkkraft Trq und der durch den Maximalwertauswahlteil 207 berechneten Grenzfaktorkorrekturverstärkung Grev ergibt, wird die automatische Lenkregelungsgrenzverstärkung Ktrq in der automatischen Lenkregelungsgrenzverstärkungskarte 208 berechnet. Durch das Produkt der berechneten automatischen Lenkregelungsgrenzverstärkung Ktrq und des automatischen Lenkregelungsbetrags, der durch den automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteil 203 berechnet wird, wird die Ausgabe für den Aktor 4, wie z.B. einen Motor, bestimmt, und wenn der Aktor 4 ein Motor ist, wird der Antriebsstrom des Motors bestimmt.
Der detaillierte Verarbeitungsablauf jeder Verstärkungskarte wird im Folgenden basierend auf dem Funktionsblockdiagramm von 3 beschrieben.
3 ist ein funktionales Blockdiagramm, das die Konfiguration des automatischen Lenkregelungssystems 80 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Wie in 3 dargestellt, stellt die Vorrichtung zur automatischen Lenkregelung einen automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteil 203, einen Lenkkrafterkennungsteil 5, einen Seitenabweichungsberechnungsteil 202, einen Seitenabweichungskorrekturverstärkungsteil 7, einen Grenzunterdrückungsbetragsberechnungsteil 301, einen Grenzfaktorkorrekturverstärkungsberechnungsteil 302, einen automatischen Lenkregelungsgrenzverstärkungsberechnungsteil 303, einen automatischen Lenkregelungsgrenzteil 304 und einen automatischen Lenkregelungsteil 305 bereit.
Der automatische Lenkregelungsbetragsberechnungsteil 203 (siehe 2 und 3) berechnet den Steuerbetrag für den Aktuator 4, der erforderlich ist, um die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs so zu ändern, dass das eigene Fahrzeug der Zielroute folgt. Die Zielroute wird aus den Fahrspurinformationen, die von der am eigenen Fahrzeug angebrachten Kamera, dem LIDAR (Light Detector and Raging), der Trajektorie des vorausfahrenden Fahrzeugs, den Karteninformationen und den Eigenes-Fahrzeug-Positionsinformationen erhalten werden, berechnet. Der Lenkregelungsbetrag, der erforderlich ist, um der Zielroute zu folgen, wird von dem automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteil 203 berechnet. Der Lenkregelungsbetrag wird von dem automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteil 203 entsprechend der Abweichung zwischen dem zum Verfolgen der Zielroute erforderlichen Lenkwinkel und dem tatsächlichen Lenkwinkel berechnet. Ferner kann der Lenkregelungsbetrag entsprechend der Abweichung zwischen dem für das Verfolgen der Zielroute erforderlichen Ziellenkdrehmoment und dem tatsächlich erkannten Lenkdrehmoment berechnet werden.
Der Lenkkrafterkennungsteil 5 gibt die vom Fahrer auf das Lenkrad angewandte Lenkkraft als das vom Drehmomentsensor erkannte Lenkdrehmoment aus.
Der Seitenabweichungsberechnungsteil 202 erkennt die Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf die Zielroute des eigenen Fahrzeugs. Die Seitenabweichung kann die Seitenabweichung an der aktuellen Fahrposition des eigenen Fahrzeugs sein, oder es kann die Seitenabweichung am vorderen Fahrziel des eigenen Fahrzeugs verwendet werden.
Der Seitenbeschleunigungserkennungsteil 7 gibt als Seitenbeschleunigung den vom Sensor erkannten Wert der im eigenen Fahrzeug erzeugten Seitenbeschleunigung oder die aus dem Produkt der Zielroutenkrümmung und dem Quadrat der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit konvertierte krümmungsumgesetzte Seitenbeschleunigung aus.
Der Seitenabweichungsberechnungsteil 301 berechnet die Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec basierend auf der vom Seitenabweichungsberechnungsteil 202 erkannten Seitenabweichung y des eigenen Fahrzeugs und der im eigenen Fahrzeug erzeugten Seitenbeschleunigung lg, die vom Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird.
Zum Beispiel, wenn die Seitenabweichung klein ist, wie in 4 gezeigt, wird der Wert nahe bei 1 eingestellt, wenn die Seitenabweichungsverstärkung Gy so eingestellt ist, dass die Verstärkung sich 0 nähert, wenn die Seitenabweichung zunimmt, und wenn die Seitenbeschleunigung klein ist, wie in 5 gezeigt, wird der Wert nahe bei 1 eingestellt, und die Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec wird durch Multiplizieren der Seitenabweichungsverstärkung Glg berechnet, die so eingestellt ist, dass sie sich 0 nähert, wenn die Seitenbeschleunigung zunimmt, wie in (Gleichung 1) unten gezeigt. $Gdec = Gy \times Glg$
Die Seitenabweichungsverstärkung Gy beginnt ab der Verstärkung 1 zu sinken, wenn die Seitenabweichung ya wird, und wird bei der unteren Grenzverstärkung Gymin gehalten, wenn die Seitenabweichung yb oder mehr beträgt. Infolgedessen nimmt die Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec in der Nähe der Zielroute bei einer Seitenabweichung von ya oder weniger nicht ab, und der Lenkabsicht des Fahrers wird höhere Priorität eingeräumt, aber mit zunehmender Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs nimmt die Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec ab, und der Betrag der Freigabe oder Beschränkung der automatischen Lenkregelung oder Lenkunterstützungsregelung für die Lenkung des Fahrers nimmt ab. Das maximale Ausmaß der Unterdrückung der Regelgrenzrate aufgrund der Zunahme der Seitenabweichung wird durch Gymin bestimmt.
In ähnlicher Weise beginnt die Seitenbeschleunigungsverstärkung Glg von der Verstärkung 1 abzunehmen, wenn die Seitenbeschleunigung lga wird, und wird bei der Verstärkung Glgmin gehalten, wenn die Seitenbeschleunigung lgb oder mehr beträgt. Folglich wird auf einer geraden Straße mit einer Seitenbeschleunigung von lga oder weniger die Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec entsprechend der Seitenabweichungsverstärkung Gy berechnet, aber im Falle einer Kurvenfahrt, bei der die Seitenabweichungsverstärkung lga überschreitet, wird die Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec so berechnet, dass sie mit zunehmender Seitenbeschleunigung weiter abnimmt. Das maximale Ausmaß der Unterdrückung der Regelgrenzrate aufgrund der Zunahme der Seitenabweichung wird durch die untere Grenzwertverstärkung Glgmin bestimmt.
Der Grenzfaktorkorrekturverstärkungsberechnungsteil 302 nimmt eine Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec, die durch den Grenzunterdrückungsverstärkungsberechnungsteil 301 berechnet wurde, und einen Wert nahe 0, wenn das vom Lenkkrafterkennungsteil 5 erkannte Lenkdrehmoment durch den Fahrer klein ist, und vergleicht mit der Lenkkraftobergrenzverstärkung Gmaxt, die einen Wert nahe 1 annimmt, wenn das Lenkdrehmoment einen bestimmten Wert überschreitet, wobei der größere Wert an den automatischen Lenkregelungsgrenzverstärkungsberechnungsteil 303 als die Grenzratenkorrekturverstärkung Grev ausgegeben wird. $Grev = max (Gdec, Gmaxt)$
Beispielsweise nimmt die Seitenabweichung zu, wenn die Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec nahe bei 0 liegt, indem die Grenzkraftobergrenzverstärkung Gmaxt eingestellt wird, die einen Wert nahe bei 1 annimmt, wenn das Lenkdrehmoment den als Grenzunterdrückungsobergrenzlenkkraft Tmax eingestellten Wert überschreitet, wie in 6 dargestellt, selbst wenn die Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec nahe bei 0 liegt, die Grenzfaktorkorrekturverstärkung nahe bei 1 liegt, wenn das Lenkdrehmoment die Grenzunterdrückungsobergrenzlenkkraft überschreitet. Die Größe der Grenzunterdrückungsobergrenzlenkkraft wird auf einen Satz eingestellt, der es dem Fahrer erlaubt, die automatische Lenkung in angemessener Weise zu überwinden.
Der automatische Lenkregelungsgrenzverstärkungsberechnungsteil 303 berechnet die automatische Lenkregelungsgrenzverstärkung Ktrq basierend auf dem von dem Lenkkrafterkennungsteil 5 ausgegebenen Lenkdrehmoment Trq und dem korrigierten Lenkdrehmoment Trev, das das Produkt der von dem Grenzfaktorkorrekturverstärkungsberechnungsteil 302 ausgegebenen Grenzfaktorkorrekturverstärkung Grev ist, und wird an den automatischen Lenkregelungsgrenzteil 304 ausgegeben. $Trev = Trq \times Grev$

Zum Beispiel, um basierend auf 7 zu erklären, dass im Fall von 10, wenn sich das eigene Fahrzeug 90 auf einer geraden Straße in der Nähe der Straßenmitte (Punkt P1) befindet, wenn die Seitenanomalie (LD-P1) und die Seitenbeschleunigung klein sind, da die Grenzunterdrückungsverstärkung Gdec einen Wert nahe 1 annimmt, das korrigierte Lenkdrehmoment Trev, das das Produkt aus dem Lenkdrehmoment und der Grenzfaktorkorrekturverstärkung ist, einen Wert nahe dem Lenkdrehmoment Trq des Fahrers annimmt, die automatische Lenkregelungsgrenzverstärkung Ktrq ausgegeben wird, die mit zunehmendem Lenkdrehmoment abnimmt, wie durch α in 7 dargestellt. Andererseits, wenn die Eigenes-Fahrzeug-Position in der Seitenrichtung (die Seitenabweichung nimmt zu) aufgrund der Lenkung des Fahrers auf einer geraden Straße zunimmt, wenn die Seitenbeschleunigung durch (Punkt P1 (Seitenabweichung LD-P1), Punkt P2 (Seitenabweichung LD-P2), Punkt P3 (Seitenabweichung LD-P3) in 10), oder durch die Kurve des Bewegungspfads 10 (Punkt P4 (Seitenabweichung LD-P4), P5 (Seitenabweichung LD-P5) in 10), indem ein Wert nahe 0 genommen wird, die Grenzunterdrückungsgrenzverstärkung Gdec, das Produkt aus dem Lenkdrehmoment und der Grenzfaktorkorrekturverstärkung, kleiner ist als das Lenkdrehmoment, wie durch β in 7 gezeigt, wird die Abnahme der Grenzunterdrückungsgrenzverstärkung der automatischen Lenkregelung kleiner, wenn das Lenkdrehmoment zunimmt. Wenn die Seitenabweichung und die Seitenbeschleunigung zunehmen, z. B. wenn die Position des eigenen Fahrzeugs in der Abweichungsrichtung in einer Kurve zunimmt, nimmt der Wert der Grenzfaktorkorrekturverstärkung einen Wert an, der näher bei 0 liegt, da der korrigierte Wert des Lenkdrehmoments sogar kleiner ist als das Lenkdrehmoment, und die Verringerung der Grenzverstärkung der automatischen Lenkregelung wird unterdrückt, wenn jedoch das Lenkdrehmoment zu diesem Zeitpunkt die Grenzunterdrückungsobergrenzlenkkraft erreicht, steigt die Lenkkraftobergrenzverstärkung an und die Beschränkungsunterdrückung wird beendet, so dass das korrigierte Lenkdrehmoment einen Wert annimmt, der nahe am Lenkdrehmoment liegt, wodurch sich die Lenkregelungsgrenzverstärkung der automatischen Lenkregelung dem Wert 0 nähert, wie in γ in 7 dargestellt.
Der automatische Lenkregelungsgrenzenteil 304 begrenzt den automatischen Lenkregelungsbetrag, der durch den automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteil 203 basierend auf der automatischen Lenkregelungsgrenzverstärkung, die durch den automatischen Lenkregelungsgrenzverstärkungsberechnungsteil 303 berechnet wird. Wenn beispielsweise das Lenkdrehmoment aufgrund der Lenkung des Fahrers zunimmt, wenn die Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf den Zielpfad auf einer geraden Straße gering ist, da die Seitenabweichungsverstärkung und die Seitenbeschleunigungsverstärkung nahe bei 1 liegen, liegt die Grenzunterdrückungsverstärkung ebenfalls nahe bei 1. Daher wird die Grenzrate der automatischen Lenkregelung in Bezug auf das Lenkdrehmoment des Lenkrads durch den Fahrer groß. Andererseits, wenn die Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs groß ist, die im eigenen Fahrzeug erzeugte Seitenbeschleunigung groß ist und die Lenkkraft durch den Fahrer die Grenzunterdrückungsverstärkung nicht überschreitet, wird die Grenzrate der automatischen Lenkregelung in Bezug auf das Lenkdrehmoment durch den Fahrer auf klein korrigiert.
Der automatische Lenkregelungsteil 305 regelt das eigene Fahrzeug, um der Zielroute basierend auf dem beschränkten automatischen Lenkregelungsbetrag zu folgen, der von dem automatischen Lenkregelungsgrenzenteil 304 berechnet wird. Wie oben erwähnt, wenn die Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs zunimmt, ist die im eigenen Fahrzeug erzeugte Seitenbeschleunigung groß, die Grenzrate der automatischen Lenkregelung für das Lenkdrehmoment durch den Fahrer wird kleiner, die automatische Lenkregelung wird weniger wahrscheinlich freigegeben oder beschränkt.
Auf diese Weise kann basierend auf der durch den Seitenabweichungsberechnungsteil 202 erfassten Seitenabweichung in Bezug auf den Zielpfad des eigenen Fahrzeugs und der durch den Seitenbeschleunigungserkennungsteil 7 erfassten, im eigenen Fahrzeug erzeugten Seitenbeschleunigung der automatische Lenkregelungsgrenzverstärkungsberechnungsteil 303 die Lenkregelungsgrenzverstärkung berechnen, die die Grenzrate des automatischen Betriebssteuerungsbetrags entsprechend der Fahrerlenkkraft gemäß der Seitenabweichung oder der Seitenbeschleunigung unterdrückt. Infolgedessen ist es möglich, durch Aufhebung oder Begrenzung der automatischen Lenkregelung entsprechend der Lenkkraft des Fahrers, wenn die Seitenabweichung oder Seitenbeschleunigung zunimmt, die automatische Lenkregelung aufzuheben oder den Begrenzungsbetrag durch den automatischen Lenkregelungsgrenzteil 304 zu reduzieren, indem die vom Fahrer empfundene Unruhe aufgrund unbeabsichtigter Aufhebung oder Beschränkung der automatischen Lenkregelung verringert wird, und indem die Lenkregelung durch den Fahrer im Falle der Vermeidung eines Straßenhindernisses 10RO oder eines Fehlers der Zielroute nicht freigegeben oder begrenzt wird, ist es möglich, die empfundene Unruhe zur gleichen Zeit zu verringern.
Nachfolgend wird die Funktionsweise der automatischen Lenkregelungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 8 beschrieben. Das Flussdiagramm von 8 zeigt einen Prozess von einem Zyklus, und die Vorrichtung zum Bewegen des Fahrzeugs führt diesen Prozess bei Bedarf wiederholt aus.
Wenn die automatische Lenkregelungsvorrichtung in Betrieb geht, erkennen im Schritt ST01 der Seitenabweichungsberechnungsteil 202 und der Seitenbeschleunigungsberechnungsteil 7 die Seitenabweichung und die Seitenbeschleunigung und geben die Seitenabweichung und die Seitenbeschleunigung an den Grenzunterdrückungsverstärkungsteil 301 aus. Ferner berechnet der automatische Lenkregelungsbetragsberechnungsteil 203 den automatischen Lenkregelungsbetrag, und der Lenkkraftermittlungsteil 5 erkennt die Lenkkraft.
In Schritt ST02 wird basierend auf der in Schritt ST01 erkannten Seitenabweichung und Seitenbeschleunigung die Grenzunterdrückungsverstärkung, die das Produkt aus der Seitenabweichungsverstärkung, die sich entsprechend der Seitenabweichung ändert, und der Seitenbeschleunigungsverstärkung, die sich entsprechend der Seitenbeschleunigung ändert, ist, berechnet.
In Schritt ST03 werden die Grenzunterdrückungsverstärkung und die Lenkkraftobergrenzverstärkung, die sich von 0 auf einen Wert nahe 1 ändert, wenn die von dem Lenkkrafterkennungsteil 5 erkannte Lenkkraft einen bestimmten Wert überschreitet, verwendet, und der Grenzratenkorrekturverstärkungsberechnungsteil 302 berechnet die Grenzratenkorrekturverstärkung.
In Schritt ST04 wird die automatische Lenkregelungsgrenzverstärkung aus der durch den Lenkkrafterkennungsteil 5 erkannten Lenkkraft berechnet und die Grenzratenkorrekturverstärkung durch den Grenzratenkorrekturverstärkungsberechnungsteil 302 ausgegeben.
In Schritt ST05 wird durch das Produkt aus dem automatischen Lenkregelungsbetrag, der von dem automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteil 203 ausgegeben wird, und der automatischen Lenkregelungsgrenzverstärkung, die von dem automatischen Lenkregelungsgrenzverstärkungsberechnungsteil 303 ausgegeben wird, der eingeschränkte automatische Lenkregelungsbetrag berechnet, indem der automatische Lenkregelungsbetrag entsprechend dem Lenkdrehmoment reduziert wird.
In Schritt ST06 wird eine automatische Lenkregelung basierend auf dem beschränkten Lenkregelungsbetrag durchgeführt, der von dem automatischen Lenkregelungsgrenzteil 304 ausgegeben wird.
Obwohl die Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung oben beschrieben wurde, ist sie dazu bestimmt, die Regelung der Lenkung des Fahrers während der automatischen Lenkung in geeigneter Weise freizugeben oder zu unterdrücken, und zwar nicht nur die Lenkunterstützung mit der elektrischen Servolenkung, sondern auch die Lenkunterstützung, und sie kann auch auf Fahrzeuge angewendet werden, die einen Lenkmechanismus wie Steer-by-Wire und eine variable Getriebeübersetzung aufweisen.
Ferner sind die Seitenabweichungsverstärkung, die Seitenbeschleunigung und die Lenkkraftobergrenzverstärkung in der vorliegenden Ausführungsform als linear ansteigend oder abfallend dargestellt, aber die Verfahren der Erhöhung oder Verringerung muss nicht linear sein. Obwohl jede Verstärkung mit einer Totzone bereitgestellt wird, so dass sie sich ändert, nachdem die Eingabe einen bestimmten Wert oder mehr erreicht hat, kann die Totzone auch nicht bereitgestellt werden, und die Verstärkung kann als Reaktion auf eine Änderung des Eingabewertes erhöht oder verringert werden.
Die Grenzunterdrückungsverstärkung wurde durch Multiplikation der Seitenabweichungsverstärkung und der Seitenbeschleunigung berechnet, doch können die Mindestwerte der Seitenabweichungsverstärkung und der Seitenbeschleunigung als Grenzunterdrückungsverstärkung eingestellt werden.
Ferner kann, obwohl der obere Grenzwert der Grenzunterdrückungsobergrenzlenkkraft auf 1 eingestellt ist, bei Überschreitung der Grenzunterdrückungsobergrenzlenkkraft die Grenzrate erhöht werden, um der Fahrerlenkung Vorrang zu geben.
Wie aus der obigen Beschreibung und jeder der Zeichnungen ersichtlich ist, weist die erste Ausführungsform die folgenden ersten technischen Merkmale 1 bis 7 auf.
Technisches Merkmal 1:
Um die Verringerung der Regelung basierend auf der Zunahme der Seitenabweichung zu unterdrücken, ist eine automatische Vorrichtung oder ein automatisches Lenksystem, das die Grenzrate des automatischen Lenkregelungsbetrags aufgrund der automatischen Seitenabweichungsverstärkung korrigiert, die kleiner wird, wenn die Seitenabweichung größer wird, ausgestattet mit dem automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteil, der den automatischen Lenkregelungsbetrag für das automatische Folgen des eigenen Fahrzeugs auf der Zielroute berechnet, dem Lenkkraftdetektor, der die Lenkkraft des Fahrers am Lenkrad erkennt, dem Seitenabweichungserfassungsteil, der die Seitenabweichung in Bezug auf die Zielroute des eigenen Fahrzeugs erhält, den Seitenabweichungsgrenzverstärkungsteil, der die Seitenabweichungsgrenzverstärkung berechnet, die den Betrag der automatischen Lenkregelung mit zunehmender Lenkkraft verringert, den Lenkregelungsgrenzverstärkungsteil, der den Betrag der automatischen Lenkregelung basierend auf der Verstärkung begrenzt und ihn dann als den Betrag der automatischen Lenkregelung einstellt, den Lenkregelungsgrenzverstärkungsteil, der die automatische Lenkregelung des eigenen Fahrzeugs basierend auf dem Betrag der automatischen Lenkregelung nach der Beschränkung durchführt, wenn die Seitenabweichung zunimmt, wird die automatische Lenkregelung weniger wahrscheinlich freigegeben oder beschränkt.
Technisches Merkmal 2:
Die automatische Lenkregelungsvorrichtung bzw. das automatische Lenkungssystem des Technischen Merkmals 1, bei dem bei großer Seitenbeschleunigung in einer Kurve die Regelabnahme weiter unterdrückt wird, ist mit einem Seitenbeschleunigungserkennungsteil ausgestattet, der die im eigenen Fahrzeug erzeugte Seitenbeschleunigung erkennt, die Grenzrate des Betrags der automatischen Lenkregelung durch die Seitenabweichungsgrenzverstärkung so korrigiert wird, dass sie mit zunehmender Seitenabweichung kleiner wird, je größer die Seitenbeschleunigung ist, desto kleiner ist die Grenzrate des Betrags der automatischen Lenkregelung durch die Seitenabweichungsgrenzverstärkung, je enger die Kurve ist, desto unwahrscheinlicher ist es, dass die automatische Lenkregelung ausgelöst oder beschränkt wird.
Technisches Merkmal 3:
In der automatischen Lenkregelungsvorrichtung oder dem automatischen Lenkregelungssystem des technischen Merkmals 1 oder 2 begrenzt der Grenzunterdrückungsberechnungsteil zur Berechnung des Lenkregelungsbetrags durch Seitenabweichungsbetragsverstärkung X Seitenbeschleunigungsverstärkung bei Auftreten einer Seitenabweichung in einer Kurve den Betrag der automatischen Lenkregelung basierend auf der durch den Grenzunterdrückungsbetragsberechnungsteil berechneten Seitenabweichungskorrekturverstärkung, so dass der Betrag der automatischen Lenkregelung umso größer ist, je größer die Seitenabweichung ist, desto kleiner ist der Grenzfaktor des automatischen Lenkregelungsbetrags aufgrund der automatischen Lenkregelungsgrenzverstärkung und der Grenzunterdrückungsverstärkung, die das Produkt der Seitenbeschleunigungskorrekturverstärkung ist, so dass die Grenzrate des automatischen Lenkregelungsbetrags aufgrund der automatischen Lenkregelungsgrenzverstärkung umso kleiner ist, je größer die Seitenbeschleunigung ist.
Technisches Merkmal 4:
In der automatischen Lenkregelungsvorrichtung oder dem automatischen Lenkregelungssystem der technischen Merkmale 1 bis 4 berechnet der Lenkregelungsbetragsberechnungsteil basierend auf dem Produkt aus Seitenabweichung und Seitenbeschleunigung die Regelgrenzrate der automatischen Lenkregelung, die sich mit zunehmendem Lenkdrehmoment und Seitenbeschleunigung ändert, um den Betrag der Regelreduzierung durch das Lenkdrehmoment X Grenzunterdrückungsverstärkung zu berechnen, so dass eine Korrektur der Grenzrate möglich ist.
Technisches Merkmal 5:
In der automatischen Lenkregelungsvorrichtung oder dem automatischen Lenkregelungssystem gemäß einem der technischen Merkmale 1 bis 4 berechnet der automatische Lenkregelungsberechnungsteil die Grenzrate der automatischen Lenkregelung basierend auf der Grenzratenkorrekturverstärkung, die so korrigiert wird, dass die Abnahme der Grenzrate aufgrund der Grenzunterdrückungsverstärkung gestoppt wird, wenn die Lenkkraft eine bestimmte Ebene überschreitet, wenn das Lenkdrehmoment zu groß ist, ist es möglich, die Grenzrate zu erhöhen und der Lenkung des Fahrers Priorität zu geben, selbst wenn die Seitenabweichung oder die Seitenbeschleunigung zunimmt.
Technisches Merkmal 6:
Gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung kann die automatische Lenkregelung bzw. Lenkunterstützungsregelung entsprechend der Absicht des Fahrers angemessen freigegeben oder beschränkt werden.
Technisches Merkmal 7:
Sowohl die Belästigung durch die Unruhe des Fahrers wird reduziert, indem die automatische Lenkregelung bei zunehmender Seitenabweichung sofort aufgehoben und unterdrückt wird, als auch die automatische Lenkregelung nicht freigegeben oder beschränkt wird, obwohl der Fahrer lenkt.
In den Zeichnungen bezeichnen die gleichen Bezugsziffern die gleichen oder entsprechende Teile.
Die Ausführungsform kann in geeigneter Weise geändert oder ausgelassen werden.
Obwohl in dieser Anmeldung verschiedene beispielhafte Ausführungsformen und Beispiele beschrieben werden, sind die verschiedenen Merkmale, Modi und Funktionen, die in einer oder mehreren Ausführungsformen beschrieben werden, nicht auf die Anwendung einer bestimmten Ausführungsform beschränkt, sondern können auf Ausführungsformen allein oder in verschiedenen Kombinationen angewendet werden.
Dementsprechend sind im Rahmen des in dieser Anmeldung offenbarten Standes der Technik zahlreiche nicht dargestellte Schwankungen denkbar. Dies umfasst zum Beispiel Fälle, in denen mindestens eine Komponente umgewandelt, hinzugefügt oder ausgelassen wird, und sogar Fälle, in denen mindestens eine Komponente entnommen und mit Komponenten anderer Ausführungsformen kombiniert wird.
Bezugszeichenliste

1: Lenkrad,
2: Lenkradachse,
3: Lenkrad,
4: Lenkungsaktor,
5: Lenkkrafterkennungsteil,
6: Eigenes-Fahrzeug-Positionserkennungsteil,
7: Seitenbeschleunigungserkennungsteil,
8: automatische Lenkregelungsvorrichtung,
80: automatisches Lenkregelungssystem,
9: Fahrzeugaufbau,
90: eigenes Fahrzeug,
10: Bewegungspfad,
10TL: Bewegungsroute,
10LL: Markierung des linken Fahrstreifens,
10RL: Markierung des rechten Fahrstreifens,
10RC: Bereich des Bewegungspfads, der sich bewegt,
10RO: Straßensperre,
P1, P2, P3, P4: Punkt,
LD-P1, LD-P2, LD-P3, LD-P4, LD-P5: Seitenabweichung,
201: Zielroutenberechnungsteil,
202: Seitenabweichungsberechnungsteil,
203: automatischer Lenkregelungsbetragsberechnungsteil,
204: Seitenabweichungsverstärkungskarte,
205: Seitenbeschleunigungsverstärkungskarte,
206: Lenkkraftobergrenzverstärkungskarte,
207: Maximalwertauswahlteil,
208: automatische Lenkregelungsgrenzverstärkungskarte,
301: Grenzunterdrückungsverstärkungsberechnungsteil,
302: Grenzratenkorrekturverstärkungsberechnungsteil,
303: automatischer Lenkregelungsgrenzverstärkungsberechnungsteil,
304: automatischer Lenkregelungsgrenzteil,
305: automatischer Lenkregelungsteil.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP H455168 A [0003]
JP 2019182303 A [0003]

Claims

Automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug; wobei, basierend auf einem Berechnungsergebnis des automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, die automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung durchführt, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, und wobei, basierend auf einer Lenkkraft einer Betätigung eines Fahrers des Lenkrads, die von einem Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und einer Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs, die von einem Seitenabweichungsberechnungsteil in der Richtung senkrecht zu der Bewegungsrichtung auf dem Bewegungspfad erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenabweichung klein ist, entsprechend der Größe der Seitenabweichung, wenn die Seitenabweichung groß ist, der automatische Lenkregelungsbetrag so geregelt wird, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, größer wird.
Automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug; wobei, basierend auf einem Berechnungsergebnis des automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, die automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung durchführt, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, und wobei, basierend auf einer Lenkkraft einer Betätigung eines Fahrers des Lenkrads, die von einem Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und einer Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs, die von einem Seitenabweichungsberechnungsteil in der Richtung senkrecht zu der Bewegungsrichtung auf dem Bewegungspfad erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenabweichung groß ist, entsprechend der Größe der Seitenabweichung, wenn die Seitenabweichung klein ist, der auf die Lenkkraft wirkende automatische Lenkregelungsbetrag so geregelt wird, dass der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkende automatische Lenkregelungsbetrag kleiner wird.
Automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei, der automatische Lenkregelungsbetrag basierend auf der Seitenabweichungsverstärkung geregelt wird, die sich in Abhängigkeit von der Größe der Seitenabweichung des Seitenabweichungsberechnungsteils ändert.
Automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug; wobei, basierend auf einem Berechnungsergebnis des automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, die automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung durchführt, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, und wobei, basierend auf einer Lenkkraft einer Betätigung eines Fahrers des Lenkrads, die von einem Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und einer Seitenbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs, die von einem Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird, der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft einwirkt, so geregelt wird, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer einwirkt, größer wird, wenn die Seitenbeschleunigung groß ist, im Vergleich dazu, wenn die Seitenbeschleunigung klein ist, entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung.
Automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug; wobei, basierend auf einem Berechnungsergebnis des automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, die automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung durchführt, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, und wobei, basierend auf einer Lenkkraft einer Betätigung eines Fahrers des Lenkrads, die von dem Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und einer Seitenbeschleunigung des Fahrzeugs, die von einem Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenbeschleunigung entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung groß ist, wenn die Seitenbeschleunigung klein ist, der auf die Lenkkraft wirkende automatische Lenkregelungsbetrag so geregelt wird, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, kleiner wird.
Automatische Lenkregelungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, wobei, der Betrag der automatischen Lenkregelung, der auf die Lenkkraft wirkt, basierend auf der Seitenbeschleunigungsverstärkung geregelt wird, die sich entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung ändert, die durch den Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird.
Automatisches Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug; wobei, in dem automatischen Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad ändert, durch eine automatische Lenkregelungsvorrichtung basierend auf den Berechnungsergebnissen eines automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, durchgeführt wird, wobei, das automatische Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug einen Lenkkrafterkennungsteil bereitstellt, der die Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer erkennt, und einen Seitenabweichungsberechnungsteil, der die Seitenabweichung in der Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs auf dem Bewegungspfad erkennt, und wobei, die automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs gemäß der Straßeninformation auf dem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, basierend auf einer Lenkkraft einer Betätigung eines Fahrers des Lenkrads, die durch den Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und der Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs, die durch den Seitenabweichungsberechnungsteil in der Richtung senkrecht zu der Bewegungsrichtung auf dem Bewegungspfad erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenabweichung entsprechend der Größe der Seitenabweichung klein ist, wenn die Seitenabweichung groß ist, wird der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, größer wird.
Automatisches Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug; wobei, in dem automatischen Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Straßeninformation auf einem Bewegungspfad ändert, durch eine automatische Lenkregelungsvorrichtung basierend auf den Berechnungsergebnissen eines automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, durchgeführt wird, wobei, das automatische Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug einen Lenkkrafterkennungsteil bereitstellt, der die Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer erkennt, und einen Seitenabweichungsberechnungsteil, der die Seitenabweichung in der Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs auf dem Bewegungspfad erkennt, und wobei, die automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs gemäß der Straßeninformation auf dem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, basierend auf einer Lenkkraft einer Betätigung eines Fahrers des Lenkrads, die durch den Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und der Seitenabweichung des eigenen Fahrzeugs, die durch den Seitenabweichungsberechnungsteil in der Richtung senkrecht zu der Bewegungsrichtung auf dem Bewegungspfad erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenabweichung entsprechend der Größe der Seitenabweichung groß ist, wenn die Seitenabweichung klein ist, wird der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbetätigung durch den Fahrer wirkt, kleiner wird.
Automatisches Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 7 oder 8, wobei, der auf die Lenkkraft wirkende automatische Lenkregelungsbetrag basierend auf der Seitenabweichungsverstärkung geregelt wird, die sich entsprechend der Größe der Seitenabweichung des Seitenabweichungsberechnungsteils ändert.
Automatisches Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug; wobei, in dem automatischen Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug die automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß der Straßeninformation auf einem Bewegungspfad ändert, durch eine automatische Lenkregelungsvorrichtung basierend auf den Berechnungsergebnissen eines automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteils durchgeführt wird, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, wobei, das automatische Lenkregelungssystem für das Fahrzeug einen Lenkkrafterkennungsteil bereitstellt, der die Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer erkennt, und einen Seitenbeschleunigungserkennungsteil, der die Seitenbeschleunigung erkennt, und wobei, die automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs entsprechend der Straßeninformation auf dem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, basierend auf einer Lenkkraft einer Betätigung eines Fahrers des Lenkrads, die durch den Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und der Seitenbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs, die durch den Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenbeschleunigung entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung klein ist, wenn die Seitenbeschleunigung groß ist, wird der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbedienung durch den Fahrer wirkt, größer wird.
Automatisches Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug; wobei, in dem automatischen Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug eine automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung eines eigenen Fahrzeugs gemäß der Straßeninformation auf einem Bewegungspfad ändert, durch eine automatische Lenkregelungsvorrichtung basierend auf den Berechnungsergebnissen eines automatischen Lenkregelungsbetragsberechnungsteils, der den automatischen Lenkregelungsbetrag berechnet, durchgeführt wird, wobei, das automatische Lenkregelungssystem für das Fahrzeug einen Lenkkrafterkennungsteil bereitstellt, der die Lenkkraft der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer erkennt, und einen Seitenbeschleunigungserkennungsteil, der die Seitenbeschleunigung erkennt, und wobei, die automatische Lenkregelung, die die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs entsprechend der Straßeninformation auf dem Bewegungspfad zu dem eigenen Fahrzeug ändert, das automatisch auf dem Bewegungspfad bewegt wird, basierend auf einer Lenkkraft einer Betätigung eines Fahrers des Lenkrads, die durch den Lenkkrafterkennungsteil erkannt wird, und der Seitenbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs, die durch den Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird, im Vergleich dazu, wenn die Seitenbeschleunigung entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung groß ist, wenn die Seitenbeschleunigung klein ist, wird der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft wirkt, so geregelt, dass der automatische Lenkregelungsbetrag, der auf die Lenkkraft der Lenkradbedienung durch den Fahrer wirkt, kleiner wird.
Automatisches Lenkregelungssystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 10 oder 11, wobei, der Betrag der automatischen Lenkregelung, der auf die Lenkkraft wirkt, basierend auf der Seitenbeschleunigungsverstärkung geregelt wird, die sich entsprechend der Größe der Seitenbeschleunigung ändert, die durch den Seitenbeschleunigungserkennungsteil erkannt wird.