JP2019172013A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このように構成された本発明によれば、制御器は、車両姿勢制御の実行後に車両ヨー制御を実行する場合において、車両姿勢制御の制御量が大きいときには、そうでないときよりも、車両ヨー制御の制御量を大きくする。車両姿勢制御量が比較的大きいときには、操舵装置の切り込み操作に応じた方向に車両を旋回させようとするモーメントが一層強くなる傾向にある。そのため、その切り込み操作に続く切り戻し操作時に、車両姿勢制御量にかかわらず車両ヨー制御の制御量が一定であると、操舵装置の切り戻し操作に応じた方向に付加されるヨーモーメントが不足する。本発明によれば、上記のとおり、車両姿勢制御の制御量が大きいときには、そうでないときよりも、車両ヨー制御の制御量を大きくするので、切り込み操作に続く切り戻し操作時に、車両ヨー制御により車両に付加するヨーモーメントが不足することを抑制できる。これにより、車両姿勢制御における制御量と、車両ヨー制御における制御量との適切なバランスを実現することができ、車両の旋回時において連続して実行される車両姿勢制御と車両ヨー制御の制御介入に一貫性が欠けているような違和感をドライバーに与えてしまうことを抑制できる。
このように構成された本発明によれば、車両姿勢制御における制御量を適切に考慮することができる。
このように構成された本発明によれば、車両姿勢制御の終了から車両ヨー制御の開始までの時間が所定時間以下であり、車両姿勢制御の影響が残っている状況で車両ヨー制御を実行するときには、車両姿勢制御の影響を考慮して車両ヨー制御の制御量を調整し、当該制御によりドライバーに与える違和感を適切に抑制することができる。
このように構成された本発明によれば、車両姿勢制御の制御量が大きかったときに、車両ヨー制御を実行するか否かを判定するための閾値を小さくするので、車両姿勢制御の実行後に車両ヨー制御を実行しないことによりドライバーに違和感を与えてしまうことを適切に抑制することができる。
このように構成された本発明によれば、ドライバーのステアリング操作の速さに応じた大きさのヨーモーメントを車両の旋回を抑える方向に付与することができ、ドライバーのステアリング操作に応じて素早く車両挙動を安定化させることができる。
このように構成された本発明によれば、例えば圧雪路のような低μ路でステアリングホイールの操作を行った場合に、実ヨーレートの応答遅れに起因するヨーレート差の急激な変化に応じて直ちに旋回を抑える方向のヨーモーメントを車両に付与することができ、車両の挙動が不安定になる前の状況において、ドライバーのステアリング操作に応じて素早く車両挙動を安定化させることができる。
このように構成された本発明によれば、制御器は、車両姿勢制御の実行後に車両ヨー制御を実行する場合において、車両姿勢制御の制御量が大きいときには、そうでないときよりも、車両ヨー制御を実行するか否かを判定するための閾値を小さくするので、車両姿勢制御の実行後に車両ヨー制御を実行しないことによりドライバーに違和感を与えてしまうことを適切に抑制することができる。
まず、図1により、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両のシステム構成を説明する。図1は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の全体構成を示すブロック図である。
次に、車両の制御装置が実行する具体的な制御内容を説明する。まず、図3により、本発明の実施形態において車両の制御装置が行う車両制御処理の全体的な流れを説明する。図3は、本発明の実施形態による車両制御処理のフローチャートである。
車両制御処理が開始されると、図3に示すように、ステップS1において、PCM14は、車両1の各種情報を取得する。具体的には、PCM14は、操舵角センサ8が検出した操舵角、車速センサ10が検出した車速、ヨーレートセンサ12が検出したヨーレート等を含む、車両1の各種センサが出力した検出信号を取得する。
続いて、ステップS3において、PCM14は、目標ヨーモーメント設定処理を実行し、車両1に付与すべき目標ヨーモーメントを設定する。
その結果、切り込み操作中且つ操舵速度が閾値S1以上である場合、ステップS13に進み、PCM14は、操舵速度に基づき付加減速度を設定する。この付加減速度は、ドライバーの意図した車両挙動を正確に実現するために、ステアリング操作に応じて車両1に付加すべき減速度である。
図5における横軸は操舵速度を示し、縦軸は付加減速度を示す。図5に示すように、操舵速度が閾値S1未満である場合、対応する付加減速度は0である。即ち、操舵速度が閾値S1未満である場合、PCM14は、ステアリング操作に基づき車両1に減速度を付加するための制御(具体的にはエンジン4の出力トルクの低減)を行わない。
一方、操舵速度が閾値S1以上である場合には、操舵速度が増大するに従って、この操舵速度に対応する付加減速度は、所定の上限値Dmaxに漸近する。即ち、操舵速度が増大するほど付加減速度は増大し、且つ、その増大量の増加割合は小さくなる。この上限値Dmaxは、ステアリング操作に応じて車両1に減速度を付加しても、制御介入があったとドライバーが感じない程度の減速度に設定される(例えば0.5m/s2≒0.05G)。
さらに、操舵速度が閾値S1よりも大きい閾値S2以上の場合には、付加減速度は上限値Dmaxに維持される。
次に、本発明の実施形態による車両の制御装置の作用効果について説明する。
次に、本実施形態の変形例(他の実施形態と同義である)について説明する。以下では示す複数の変形例は、互いに適宜組み合わせて実施可能である。
上記した実施形態では、車両ヨー制御を実行するか否かを判定するための閾値と、車両ヨー制御により付加するヨーモーメントの両方を変更することで(ゲインにより変更)、車両ヨー制御を抑制するようにしていたが、変形例では、これら閾値及びヨーモーメントの一方のみを変更することで、車両ヨー制御を抑制してもよい。つまり、ステアリングホイール6の切り戻し操作時の操舵速度が低いときに、車両ヨー制御を実行するか否かを判定するための閾値を大きくするか、或いは、車両ヨー制御により付加するヨーモーメントを小さくするようにしてもよい。これによっても、操舵速度が比較的低いときに車両ヨー制御を抑制することができる。
上記した実施形態では、保舵時間が所定時間以下である場合に、車両姿勢制御量が大きかったときに、車両ヨー制御を実行するか否かを判定するための閾値が小さく、車両ヨー制御により付加するヨーモーメント(ゲインにより変更)が大きくなるようになるように変更し、保舵時間が所定時間より長い場合には、車両姿勢制御量にかかわらず閾値やヨーモーメントが一定であるようにしている。しかし、変形例では、同一の車両姿勢制御量に対して、保舵時間が短いときには、そうでないときよりも車両ヨー制御の制御量を大きく、閾値を小さくするようにしてもよい。これによっても、車両姿勢制御の影響を考慮して車両ヨー制御の制御量を調整し、当該制御によりドライバーに与える違和感を適切に抑制することができる。
上記した実施形態では、ヨーレート差の変化速度Δγ′に基づく目標ヨーモーメントの設定と(図6のステップS35)、目標横ジャークに基づく目標ヨーモーメントの設定(図6のステップS38)の両方を実行していたが、変形例では、これら2つの目標ヨーモーメントの設定のうちのいずれか一方のみを実行してもよい。
上記した実施形態では、PCM14は、エンジン4の出力トルクの低下により車両1の駆動力を低下させて減速度を発生させると説明したが、エンジン4の出力トルクの低下と共に、あるいはそれに代えて、オルタネータやモータジェネレータを回転させ発電させることによる回生ブレーキの制動力、自動変速機の変速比を低速側に変更する(ダウンシフト等)ことによるアクセルペダルが踏み込まれていないときのエンジンブレーキの制動力、自動変速機内部のクラッチやブレーキの締結度合を低下させる(よりスリップさせる)ことによる車両駆動力の低下、エアコン用コンプレッサ34等のエンジン4により駆動されるエンジン補機類の回転抵抗等により、車両1の駆動力を低下させて減速度を発生させても良い。
上記した実施形態では、ステアリングホイール6に連結されたステアリングコラムの回転角度(操舵角センサ8により検出される角度)を車両1の操舵角として用いる例を示したが、変形例では、ステアリングコラムの回転角度の代わりに又はステアリングコラムの回転角度と共に、操舵系における各種状態量(アシストトルクを付与するモータの回転角や、ラックアンドピニオンにおけるラックの変位等)を車両1の操舵角として用いてもよい。
2 前輪
4 エンジン
6 ステアリングホイール
8 操舵角センサ
10 車速センサ
12 ヨーレートセンサ
14 PCM
16 ブレーキ装置
18 ブレーキ制御システム
Claims (7)
- 操舵装置と、車両の駆動力を制御する駆動力制御機構と、左右の車輪に異なる制動力を付与可能なブレーキ装置と、制御器と、を有する車両の制御装置であって、
前記制御器は、
前記操舵装置の切り込み操作に基づき、前記車両の駆動力を低下させるように前記駆動力制御機構を制御する車両姿勢制御を実行し、
前記操舵装置の戻し操作に基づき、前記車両に発生しているヨーレートとは逆回りのヨーモーメントを前記車両に付加するように前記ブレーキ装置を制御する車両ヨー制御を実行し、
前記車両姿勢制御の実行後に前記車両ヨー制御を実行する場合において、当該車両姿勢制御の制御量が大きいときには、そうでないときよりも当該車両ヨー制御の制御量を大きくするよう構成されている、ことを特徴とする車両の制御装置。 - 前記車両姿勢制御の制御量は、少なくとも、前記車両の駆動力低下により前記車両に付加する減速度、前記車両の駆動力低下量、前記車両の駆動力低下速度、及び、前記車両の駆動力低下量の総和の何れかを含む、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記制御器は、前記車両姿勢制御の終了から前記車両ヨー制御の開始までの時間が所定時間以下である場合に、当該車両姿勢制御の制御量が大きいときには、そうでないときよりも当該車両ヨー制御の制御量を大きくするよう構成されている、請求項1又は2に記載の車両の制御装置。
- 前記制御器は、前記操舵装置の戻し操作に応じた値が所定の閾値以上となったときに前記車両ヨー制御を実行し、前記車両姿勢制御の実行後に前記車両ヨー制御を実行する場合において、当該車両姿勢制御の制御量が大きいときには、そうでないときよりも前記閾値を小さくするよう構成されている、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記制御器は、前記操舵装置の操舵速度が所定の閾値以上となったときに、前記操舵速度及び車速に応じた目標横ジャークに基づき前記ヨーモーメントを設定して、このヨーモーメントを前記車両に付加するように前記車両ヨー制御を実行するよう構成されている、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
- 前記制御器は、前記操舵装置の操舵角及び車速に応じた目標ヨーレートと前記車両に実際に生じている実ヨーレートとの差の変化速度が所定の閾値以上となったときに、この変化速度に基づき前記ヨーモーメントを設定して、このヨーモーメントを前記車両に付加するように前記車両ヨー制御を実行するよう構成されている、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
- 操舵装置と、車両の駆動力を制御する駆動力制御機構と、左右の車輪に異なる制動力を付与可能なブレーキ装置と、制御器と、を有する車両の制御装置であって、
前記制御器は、
前記操舵装置の切り込み操作に基づき、前記車両の駆動力を低下させるように前記駆動力制御機構を制御する車両姿勢制御を実行し、
前記操舵装置の戻し操作に応じた値が所定の閾値以上となったときに、前記操舵装置の戻し操作に基づき、前記車両に発生しているヨーレートとは逆回りのヨーモーメントを前記車両に付加するように前記ブレーキ装置を制御する車両ヨー制御を実行し、
前記車両姿勢制御の実行後に前記車両ヨー制御を実行する場合において、当該車両姿勢制御の制御量が大きいときには、そうでないときよりも前記閾値を小さくするよう構成されている、ことを特徴とする車両の制御装置。
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