JP6774250B2 - 車両の制動力制御装置 - Google Patents
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Description
ここで、Aは車両固有のスタビリティファクタ、Vは車速(例えば、各車輪の車輪速度ωfl、ωfr、ωrl、ωrrの平均値)、lはホイールベースである。
次に、S103に進み、ヨーレート偏差の絶対値|Δγ|が、予め実験、計算等により設定しておいた閾値Dγ以上(|Δγ|≧Dγ)か否か判定する。
ここで、GMTは、予め実験、計算等により設定しておいたゲインである。
・|γ|<|γt|であり、アンダーステア傾向の場合
以下の(4)式により、旋回内側前輪に付加する制動力(液圧ブレーキ)Ffiを算出し、また、(5)式により、旋回内側後輪に付加する制動力(液圧ブレーキ)Friを算出し、ブレーキ駆動部7に出力する。
Fri=(1−Kyu)・(Mzt/d) …(5)
ここで、Kyuは、予め実験、計算等により設定したアンダーステア傾向を防止する前輪の制動力比率で、dはトレッドである。
尚、本実施の形態では、Kyu<(1−Kyu)に設定されている。
・|γ|>|γt|であり、オーバーステア傾向の場合
以下の(6)式により、旋回外側前輪に付加する制動力(液圧ブレーキ)Ffoを算出し、また、(7)式により、旋回外側後輪に付加する制動力(液圧ブレーキ)Froを算出し、ブレーキ駆動部7に出力する。
Fro=(1−Kyo)・(Mzt/d) …(7)
ここで、Kyoは、予め実験、計算等により設定したオーバーステア傾向を防止する前輪の制動力比率である。
尚、本実施の形態では、Kyo>(1−Kyo)に設定されている。
+(Ffi_L1−Ffo_L1)+(Fri_L1−Fro_L1))・d …(8)
上述の(8)式からも明らかなように、第1のヨーモーメントMzbは、旋回方向内側への回転方向が正となり、旋回方向外側への回転方向が負で算出される。
上述の(9)式からも明らかなように、第2のヨーモーメントMzaは、旋回方向内側への回転方向が正となり、旋回方向外側への回転方向が負で算出される。
すなわち、回生ブレーキと液圧ブレーキとが利用可能な車両で、回生ブレーキを含んだ制動中に車両挙動制御が作動して、回生ブレーキを液圧ブレーキにすり替えて液圧ブレーキを可変制御して車両に適切なヨーモーメントを付加しようとすると、車両挙動制御が設定するヨーモーメントの指示値は、回生ブレーキと液圧ブレーキとが作用している場合の車両挙動を基に算出される指示値であり、液圧ブレーキのみが作用している場合の指示値とはならない場合がある。
2fl、2fr、2rl、2rr 車輪
3fl、3fr、3rl、3rr インホイールモータ
4 インバータ
5 バッテリ
6fl、6fr、6rl、6rr 摩擦ブレーキ機構
7 ブレーキ駆動部
10 制御ユニット(車両挙動制御手段、第1の制動力検出手段、第1のヨーモーメント算出手段、第2の制動力検出手段、第2のヨーモーメント算出手段、ヨーモーメント補正手段)
11 アクセルセンサ
12 ブレーキセンサ
13fl、13fr、13rl、13rr 車輪速センサ
14 操舵角センサ
15 ヨーレートセンサ
Claims (3)
- 電動モータの回生ブレーキによる制動と液圧ブレーキによる制動とが自在で、車両の走行状態に応じて車両に付加するヨーモーメント指示値を算出し、回生ブレーキを液圧ブレーキにすり替えた後、前記ヨーモーメント指示値を基に各輪の液圧ブレーキを可変制御して車両にヨーモーメントを付加自在な車両挙動制御手段を備えた車両の制動力制御装置であって、
上記車両挙動制御手段は、
前記回生ブレーキが前記液圧ブレーキにすり替わる前の各輪の制動力を第1の制動力として検出する第1の制動力検出手段と、
前記第1の制動力を基に車両に作用するヨーモーメントを第1のヨーモーメントとして算出する第1のヨーモーメント算出手段と、
前記車両挙動制御手段が作動して前記回生ブレーキを前記液圧ブレーキにすり替える場合の各輪の制動力を第2の制動力として検出する第2の制動力検出手段と、
前記第2の制動力を基に車両に作用するヨーモーメントを第2のヨーモーメントとして算出する第2のヨーモーメント算出手段と、
前記第1のヨーモーメントと前記第2のヨーモーメントの差を基に前記ヨーモーメント指示値の補正量を算出し、前記ヨーモーメント指示値を補正するヨーモーメント補正手段と、
を備えたことを特徴とする車両の制動力制御装置。 - 前記第1の制動力は、前記回生ブレーキが前記液圧ブレーキにすり替わる前の各輪の回生ブレーキによる制動力と液圧ブレーキによる制動力であることを特徴とする請求項1記載の車両の制動力制御装置。
- 前記第2の制動力は、前記回生ブレーキを前記液圧ブレーキにすり替える場合の各輪の液圧ブレーキによる制動力であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の制動力制御装置。
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