JP7026884B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
このように構成された本発明によれば、操舵装置の戻し操作時の車両駆動力が比較的大きいときに車両ヨー制御を抑制するので、このときに車両ヨー制御を実行することにより制御介入が過剰な状態になることを適切に抑制できる。すなわち、車両駆動力が比較的大きいときには、前輪(旋回輪)の復元モーメントが大きいため、旋回状態にある車両の直進方向への復帰が促進される傾向にあるので、本発明では、このときに車両ヨー制御を抑制することで、ヨーモーメントの付加によって直進方向への復帰が過剰なものとなることを適切に抑制できる。また、本発明によれば、操舵装置の戻し操作時の車両駆動力として、操舵装置の戻し操作が開始されたときの車両駆動力を用いるので、車両ヨー制御中の車両駆動力の変化に応じて当該制御の内容が変更されてしまうことを抑制し、制御安定性を確保することができる。
このように構成された本発明によれば、操舵装置の戻し操作時の車両駆動力が比較的大きいときに、車両ヨー制御を実行するか否かを判定するための閾値を大きくするので、このときに車両ヨー制御を効果的に抑制することができる。
このように構成された本発明によれば、操舵装置の戻し操作時の車両駆動力が比較的大きいときに、車両ヨー制御により付加されるヨーモーメントを小さくするので、このときに車両ヨー制御を効果的に抑制することができる。
このように構成された本発明によれば、車両駆動力を示すパラメータとしてアクセルペダルの開度(アクセル開度)を用いて、アクセル開度が比較的大きいときに車両ヨー制御を抑制する。これにより、ドライバによる加速要求時に車両ヨー制御を適切に抑制することができ。制御介入が過剰な状態になってドライバに違和感を与えてしまうことを効果的に抑制可能となる。
このように構成された本発明によれば、ドライバのステアリング操作の速さに応じた大きさのヨーモーメントを車両の旋回を抑える方向に付与することができ、ドライバのステアリング操作に応じて素早く車両挙動を安定化させることができる。
このように構成された本発明によれば、例えば圧雪路のような低μ路でステアリングホイールの操作を行った場合に、実ヨーレートの応答遅れに起因するヨーレート差の急激な変化に応じて直ちに旋回を抑える方向のヨーモーメントを車両に付与することができ、車両の挙動が不安定になる前の状況において、ドライバのステアリング操作に応じて素早く車両挙動を安定化させることができる。
まず、図1により、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両のシステム構成を説明する。図1は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の全体構成を示すブロック図である。
次に、車両の制御装置が実行する具体的な制御内容を説明する。まず、図3により、本発明の実施形態において車両の制御装置が行う姿勢制御処理の全体的な流れを説明する。図3は、本発明の実施形態による姿勢制御処理のフローチャートである。
姿勢制御処理が開始されると、図3に示すように、ステップS1において、PCM14は、車両1の各種情報を取得する。具体的には、PCM14は、操舵角センサ8が検出した操舵角、車速センサ10が検出した車速、ヨーレートセンサ12が検出したヨーレート、アクセル開度センサ13が検出したアクセル開度等を含む、車両1の各種センサが出力した検出信号を取得する。
続いて、ステップS3において、PCM14は、目標ヨーモーメント設定処理を実行し、車両1に付与すべき目標ヨーモーメントを設定する。
その結果、切り込み操作中且つ操舵速度が閾値S1以上である場合、ステップS13に進み、PCM14は、操舵速度に基づき付加減速度を設定する。この付加減速度は、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するために、ステアリング操作に応じて車両1に付加すべき減速度である。
図5における横軸は操舵速度を示し、縦軸は付加減速度を示す。図5に示すように、操舵速度が閾値S1未満である場合、対応する付加減速度は0である。即ち、操舵速度が閾値S1未満である場合、PCM14は、ステアリング操作に基づき車両1に減速度を付加するための制御(具体的にはエンジン4の出力トルクの低減)を行わない。
一方、操舵速度が閾値S1以上である場合には、操舵速度が増大するに従って、この操舵速度に対応する付加減速度は、所定の上限値Dmaxに漸近する。即ち、操舵速度が増大するほど付加減速度は増大し、且つ、その増大量の増加割合は小さくなる。この上限値Dmaxは、ステアリング操作に応じて車両1に減速度を付加しても、制御介入があったとドライバが感じない程度の減速度に設定される(例えば0.5m/s2≒0.05G)。
さらに、操舵速度が閾値S1よりも大きい閾値S2以上の場合には、付加減速度は上限値Dmaxに維持される。
ステップS13の後、PCM14は付加減速度設定処理を終了し、メインルーチンに戻る。
次に、本発明の実施形態による車両の制御装置の作用効果について説明する。
次に、本実施形態の変形例について説明する。以下では示す複数の変形例は、互いに適宜組み合わせて実施可能である。
上記した実施形態では、車両ヨー制御を実行するか否かを判定するための閾値と、車両ヨー制御により付加するヨーモーメントの両方を変更することで(ゲインにより変更)、車両ヨー制御を抑制するようにしていたが、変形例では、これら閾値及びヨーモーメントの一方のみを変更することで、車両ヨー制御を抑制してもよい。つまり、ステアリングホイール6の切り戻し操作時の車両駆動力が大きいときに、車両ヨー制御を実行するか否かを判定するための閾値を大きくするか、或いは、車両ヨー制御により付加するヨーモーメントを小さくするようにしてもよい。これによっても、車両駆動力が比較的大きいときに車両ヨー制御を抑制することができる。
上記した実施形態では、車両駆動力が所定値未満であるときには閾値をほぼ一定値にし、車両駆動力が所定値以上であるときには、車両駆動力が大きくなるにつれて閾値を大きくしていたが(図7参照)、このように閾値を規定することに限定はされない。1つの変形例では、車両駆動力の全領域において、車両駆動力が大きくなるにつれて閾値を大きくしてもよい。別の変形例では、車両駆動力が所定値未満である場合には、車両駆動力が大きくなるにつれて閾値を大きくし、車両駆動力が当該所定値以上である場合には、車両駆動力によらずに閾値を一定値にしてもよい。更に別の変形例では、車両駆動力が所定値未満である場合と所定値以上である場合の両方とも、閾値を車両駆動力によらずに一定値にするが、車両駆動力が所定値以上である場合には所定値未満である場合よりも閾値を大きくしてもよい。すなわち、車両駆動力が所定値未満である場合には閾値を第1値に設定し、車両駆動力が所定値以上である場合には閾値を第1値よりも大きい第2値に設定してもよい。
上記した実施形態では、ヨーレート差の変化速度Δγ′に基づく目標ヨーモーメントの設定と(図6のステップS35)、目標横ジャークに基づく目標ヨーモーメントの設定(図6のステップS38)の両方を実行していたが、変形例では、これら2つの目標ヨーモーメントの設定のうちのいずれか一方のみを実行してもよい。
上記した実施形態では、ステアリングホイール6に連結されたステアリングコラムの回転角度(操舵角センサ8により検出される角度)を車両1の操舵角として用いる例を示したが、変形例では、ステアリングコラムの回転角度の代わりに又はステアリングコラムの回転角度と共に、操舵系における各種状態量(アシストトルクを付与するモータの回転角や、ラックアンドピニオンにおけるラックの変位等)を車両1の操舵角として用いてもよい。
2 前輪
4 エンジン
6 ステアリングホイール
8 操舵角センサ
10 車速センサ
12 ヨーレートセンサ
13 アクセル開度センサ
14 PCM
16 ブレーキ装置
18 ブレーキ制御システム
Claims (6)
- 操舵装置と、左右の車輪に異なる制動力を付与可能なブレーキ装置と、制御器と、を有する車両の制御装置であって、
前記制御器は、
前記操舵装置の戻し操作に基づき、前記車両に発生しているヨーレートとは逆回りのヨーモーメントを前記車両に付加するように前記ブレーキ装置を制御する車両ヨー制御を実行し、
前記操舵装置の戻し操作時の車両駆動力が大きいほど、前記車両ヨー制御を大きく抑制するよう構成され、
前記制御器は、前記操舵装置の戻し操作時の車両駆動力として、前記操舵装置の戻し操作が開始されたときの車両駆動力を用いるよう構成されている、ことを特徴とする車両の制御装置。 - 前記制御器は、前記操舵装置の戻し操作に応じた値が所定の閾値以上となったときに前記車両ヨー制御を実行し、前記車両駆動力が大きいほど、前記閾値を大きくするよう構成されている、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記制御器は、前記車両駆動力が大きいほど、前記車両ヨー制御により付加するヨーモーメントを小さくするよう構成されている、請求項1又は2に記載の車両の制御装置。
- 前記制御器は、前記車両のアクセルペダルの開度に基づき、前記車両駆動力を判断するよう構成されている、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
- 前記制御器は、前記操舵装置の操舵速度が所定の閾値以上となったときに、前記操舵速度及び車速に応じた目標横ジャークに基づき前記ヨーモーメントを設定して、このヨーモーメントを前記車両に付加するように前記車両ヨー制御を実行するよう構成されている、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
- 前記制御器は、前記操舵装置の操舵角及び車速に応じた目標ヨーレートと前記車両に実際に生じている実ヨーレートとの差の変化速度が所定の閾値以上となったときに、この変化速度に基づき前記ヨーモーメントを設定して、このヨーモーメントを前記車両に付加するように前記車両ヨー制御を実行するよう構成されている、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
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