JP2019163603A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
Description
下部走行体と、当該下部走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、当該上部旋回体に回動自在に連結された作業装置と、当該作業装置の先端に連結されたアタッチメントと、前記下部走行体、前記上部旋回体、前記作業装置および前記アタッチメントを操作する操作部とを備えた建設機械において、
当該建設機械は、前記操作部および当該操作部を操作する操作者の身体に接触する接触部の少なくとも一方に、振動を与える振動発生装置と、指定された前記建設機械の特定部位の目標位置及び目標姿勢のうち少なくとも一方の時系列を表わす目標状態軌道を記憶する記憶部と、を備え、
当該建設機械の前記特定部位の位置および姿勢のうち少なくとも一方、または当該位置および当該姿勢のうち少なくとも一方の時系列を表わす状態軌道が、前記目標状態軌道に対する所定の複数の条件のそれぞれに対応しているときに、所定の複数の条件毎に設定された複数の異なる振動パターンのそれぞれにしたがって前記振動発生装置を振動させる制御装置を備えていることを特徴とする。
前記複数の異なる状況のそれぞれは、前記特定部位から前記目標状態軌道までの複数の異なる距離範囲のそれぞれに含まれているという状況を含むことが好ましい。
図を参照して、本発明の第1実施形態の建設機械10を詳しく説明する。図1、図2に示すように、建設機械10は、油圧ショベルであり、下部走行体12と、下部走行体12上に旋回軸13を介して旋回可能に設けられた上部旋回体14と、上部旋回体14に設けられた作業装置15とを備えている。上部旋回体14の前横部には操作室(キャブ)16が搭載され、上部旋回体14の後部には機械室17に配置されたエンジンやカウンタウエイト18が搭載されている。
このように、建設機械10では、アタッチメント25の先端を地面などにならって直線的に移動させる操作が求められることが多いが、本発明では、特に操作者が初心者・初級者の場合に難しいとされる水平引きであっても、アタッチメント25先端が地面から指標値分だけ離れると振動発生装置64、65が振動して教示するのでアタッチメント25先端を地面にならうような直線的な移動を容易行うことができる。
12 下部走行体
13 旋回軸
14 上部旋回体
15 作業装置
16 操作室(キャブ)
21 ブーム
22 アクチュエータ(ブームシリンダ)
23 アーム
24 アクチュエータ(アームシリンダ)
25 アタッチメント(バケット)
27 アクチュエータ(バケットシリンダ)
41 第1角度センサ(ロータリエンコーダ)
42 第2角度センサ(ロータリエンコーダ)
43 第3角度センサ(ロータリエンコーダ)
44 第4角度センサ(ロータリエンコーダ)
45 外界状態検知部(3次元スキャナ)
46、47 外界状態検知部(エリアセンサ)
48 外界状態検知部(傾斜センサ)
51、52、53、54 負荷計測部
55 演算部
56、72制御装置
61 操作部(操作レバー)
63 接触部(アームレスト)
64、65 振動発生装置
74 記憶部
75 目標状態軌道生成部
Claims (11)
- 下部走行体と、当該下部走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、当該上部旋回体に回動自在に連結された作業装置と、当該作業装置の先端に連結されたアタッチメントと、前記下部走行体、前記上部旋回体、前記作業装置および前記アタッチメントを操作する操作部とを備えた建設機械において、
当該建設機械は、前記操作部および当該操作部を操作する操作者の身体に接触する接触部の少なくとも一方に、振動を与える振動発生装置と、指定された前記建設機械の特定部位の目標位置及び目標姿勢のうち少なくとも一方の時系列を表わす目標状態軌道を記憶する記憶部と、を備え、
当該建設機械の前記特定部位の位置および姿勢のうち少なくとも一方、または当該位置および当該姿勢のうち少なくとも一方の時系列を表わす状態軌道が、前記目標状態軌道に対する所定の複数の条件のそれぞれに対応しているときに、所定の複数の条件毎に設定された複数の異なる振動パターンのそれぞれにしたがって前記振動発生装置を振動させる制御装置を備えていることを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械であって、
当該建設機械は、外界状態を検知する外界状態検知部と、当該外界状態検知部の検知結果に応じて前記目標状態軌道を生成する目標状態軌道生成部と、を備えていることを特徴とする建設機械。 - 請求項1又は請求項2に記載の建設機械であって、
前記所定の複数の条件のそれぞれは、前記特定部位が前記目標状態軌道から所定の距離内であるという条件を含み、
前記複数の異なる状況のそれぞれは、前記特定部位から前記目標状態軌道までの複数の異なる距離範囲のそれぞれに含まれているという状況を含むことを特徴とする建設機械。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項記載の建設機械であって、
前記所定の複数の異なる振動パターンは、前記アタッチメントの前記目標位置までの距離が小さくなるにつれて、前記振動発生装置による振動の周波数が大きくなる、又は、前記振動の振幅が大きくなることを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械であって、
前記制御装置が、前記操作部による少なくとも前記上部旋回体の目標操作状態の時系列を含み、かつ、第1所定時点において前記特定部位としての前記アタッチメントの運動を停止させるような前記目標状態軌道を生成する場合、前記上部旋回体が旋回中に前記上部旋回体の旋回停止指示があった時点から前記アタッチメントが停止するまでの予測所要時間に基づき、前記第1所定時点よりも前の第2所定時点において前記上部旋回体の旋回停止指示を出すような前記目標操作状態を含む前記目標状態軌道を生成することを特徴とする建設機械。 - 請求項5記載の建設機械であって、
前記所定の複数の条件のそれぞれは、現在時点が前記第2所定時点よりも前にある複数の異なる時間範囲のそれぞれに含まれているという条件であることを特徴とする建設機械。 - 請求項6記載の建設機械であって、
前記所定の複数の異なる振動パターンは、前記第2所定時点に近い前記複数の異なる時間範囲のうち、現在時点が前記第2所定時点に近い時間範囲に含まれるほど、前記振動発生装置による振動の周波数が大きくなる、又は、前記振動の振幅が大きくなることを特徴とする建設機械。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項記載の建設機械であって、
前記振動発生装置は、前記操作部のグリップに設けられていることを特徴とする建設機械。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項記載の建設機械であって、
前記振動発生装置は、前記操作部の操作レバーに着脱可能であることを特徴とする建設機械。 - 請求項1から請求項9のいずれか1項記載の建設機械であって、
前記振動発生装置は、アームレストに設けられていることを特徴とする建設機械。 - 請求項1から請求項10のいずれか1項記載の建設機械であって、
前記所定の複数の条件のそれぞれおよび前記複数の異なる振動パターンのそれぞれは、変更可能又は調整可能であることを特徴とする建設機械。
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