JP2019162717A - ロボットシステムにおける障害応動、障害分離、及びグレースフル・デグラデーション - Google Patents
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Abstract
Description
degradation)に関する。
本発明の1つ又は複数の態様の別の目的は、クリアにすることができない障害を検出した後で、ロボットシステムのグレースフル・デグラデーションを促進する障害処理スキームを提供することである。
Claims (1)
- ロボットシステムであって、当該ロボットシステムは:
複数のロボットアームであって、各ロボットアームは、前記ロボットアームの自由度の運動で作動させるための複数のモーターを有し、各ロボットアームは、前記ロボットアームの対応するモーターを制御するための1つ又は複数のノードを有する、複数のロボットアームと;
複数のアームプロセッサであって、該複数のアームプロセッサのそれぞれは、前記複数のロボットアームの対応する1つに動作可能に結合される、複数のアームプロセッサと;
システム監視プロセッサと;を含み、
各ノード及び各アームプロセッサは、
前記ノード又はアームプロセッサに影響を及ぼす障害の発生を検出し、
該障害の発生を検出すると、故障が発生したアームを介して障害通知を伝達することにより、前記ノード又はアームプロセッサを含む故障が発生したロボットアームを安全な状態に置くことであって、前記安全な状態は、前記故障が発生したアームの更なる運動を防止することによって前記障害を隔離する、置き、
前記障害を診断し、該障害の情報を生成し、
前記障害の情報を含むエラーメッセージを前記システム監視プロセッサに送るように構成され、
前記システム監視プロセッサは、
前記故障が発生したノード又は前記アームプロセッサから前記エラーメッセージを受信し、
該エラーメッセージの情報を使用することにより、前記検出した障害をシステム障害又はローカル障害として処理すべきかどうか判定し、
前記検出した障害がシステム障害として処理すべき場合のみ、複数のロボットアームのうち故障していないアームのアームプロセッサに障害通知を送信するように構成される、
ロボットシステム。
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