CN113907885A - 一种手术机器人和手术机器人退出方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种手术机器人和手术机器人退出方法，包括：控制模块，用于根据报警信息确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组发送驱动指令，或者向输出模块发送针对驱动模组的操作指示；驱动模组，用于接收驱动指令，并根据驱动指令将操作器组件从第一位置退出；输出模块，用于将操作指示进行展示，以使用户根据操作指示对驱动模组进行操作，以使驱动模组带动操作器组件从第一位置退出。通过控制模块确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组发送驱动指令以实现操作器组件的退出，或者向输出模块发送操作指示，以使用户根据操作指示完成对操作器组件的退出，根据不同的故障类型采用不同的退出方式，从而便于实现操作器组件的快速收尾。

Description

一种手术机器人和手术机器人退出方法

技术领域

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术机器人和手术机器人退出方法。

背景技术

对于医疗器械产品，一般遵循“失效后安全”的原则处理系统故障，即在系统检测到故障后，能够及时将系统置为安全状态，并通过发出报警信号以对用户进行提示，用户可以根据报警的提示进行故障排除。

但是目前的手术机器人系统，在确定出现故障的情况下，需要将工具臂退出人体进行收尾操作，以方便医护人员展开后续的病人救治。但是目前在对故障类型不加以区分的情况下，根据安全的要求，需要禁止手术机器人所有部件的运动，并采用纯人工的方式进行工具臂的退出，由于过程繁琐因此费时费力，不利于快速结束收尾操作，从而影响对病人的快速救治。

发明内容

本发明实施例提供了一种手术机器人，以实现对根据不同的故障类型对操作器组件选用不同的退出方式。

本发明实施例提供了一种手术机器人，包括：控制模块，与所述控制模块通信的驱动模组和输出模块，以及设置在所述驱动模组上的操作器组件；

所述控制模块，用于根据报警信息确定退出类型，并根据所述退出类型向所述驱动模组发送驱动指令，或者向所述输出模块发送针对所述驱动模组的操作指示；

所述驱动模组，用于接收所述驱动指令，并根据所述驱动指令将所述操作器组件从第一位置退出；

所述输出模块，用于将所述操作指示进行展示，以使用户根据所述操作指示对所述驱动模组进行操作，以使所述驱动模组带动所述操作器组件从第一位置退出。

第二方面，本发明实施例提供了一种手术机器人退出方法，包括：提供控制模块，通过所述控制模块根据报警信息确定退出类型，并根据所述退出类型向所述驱动模组发送驱动指令，或者向所述输出模块发送针对所述驱动模组的操作指示；

提供驱动模组，通过所述驱动模组接收所述驱动指令，并根据所述驱动指令将所述操作器组件从第一位置退出；

提供输出模块，通过所述输出模块将所述操作指示进行展示，以使用户根据所述操作指示对所述驱动模组进行操作，以使所述驱动模组带动所述操作器组件从第一位置退出。

本发明实施例的技术方案，通过控制模块确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组发送驱动指令以实现操作器组件的退出，或者向输出模块发送操作指示，以使用户根据操作指示完成对操作器组件的退出，根据不同的故障类型采用不同的退出方式，具有更好的控制效果和人机体验，从控制端根据故障排除的紧急程度采用不同的故障处理流程，将所有可以采用非人操作的步骤都集成于电脑控制，以实现故障退出流程的准确和高效；对于无法电脑自主完成的，则对操作者提供详细的操作提示和操作说明，以求在最短的时间内以最简单的操作实现故障处理，从而便于实现操作器组件的快速收尾。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一提供的手术机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例二提供的手术机器人退出方法。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、软件实现、硬件实现等等。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的手术机器人的结构示意图，本实施例可适用于针对不同的故障类型，实现对操作器组件进行退出的情况，如图1所示，手术机器人包括：控制模块11，与控制模块11通信的驱动模组12和输出模块13，以及设置在驱动模组12上的操作器组件14；控制模块11，用于根据报警信息确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组12发送驱动指令，或者向输出模块13发送针对驱动模组12的操作指示；驱动模组12，用于接收驱动指令，并根据驱动指令将操作器组件14从第一位置退出；输出模块13，用于将操作指示进行展示，以使用户根据操作指示对驱动模组12进行操作，以使驱动模组12带动操作器组件14从第一位置退出。

可选的，操作器组件包括手术工具臂和/或内窥镜工具臂，所述手术工具臂和/或内窥镜工具臂可实现主动的非直姿态。并且在操作器组件的前端还设置有手术刀或可弯曲的手术爪等结构，本实施方式中的控制模块可以通过控制驱动模组中的电机来驱动操作器组件的移动以及操作器组件的手术工具臂和/或内窥镜工具臂的姿态变化，当然，本实施方式中仅是举例进行说明而并不限定操作器组件的具体类型。并且本实施方式中所指的第一位置主要是在手术操作过程中操作器组件能够进行手术操作的有效位置，例如，发生病变需要进行治疗的指定器官内部。

可选的，控制模块11包括：退出处理器112、与退出处理器112分别连接的报警处理器111和退出执行器113；报警处理器111，用于接收各组件的报警消息，根据报警信息确定故障类型，其中，各组件构成所述手术机器人，并用于支持所述手术机器人的工作，例如，电机、主控台车踏板等，当然，本实施方式中仅是举例说明而并不限定组件的具体类型，其中组件出现错误或故障时能根据预设的形式向控制模块发出报警消息，或者控制模块在一定时间内没有收到某一组件的通讯信息和/或提取信息失败时也会生成预设的报警消息；退出处理器112，用于根据故障类型确定退出类型，并将退出类型发送给退出执行器113；退出执行器113，用于根据退出类型确定控制系统的类型，并采用所确定类型的控制系统向驱动模组12发送驱动指令，或者采用所确定类型的控制系统向输出模块13发送针对驱动模组12的操作指示。

可选的，退出处理器具体用于：根据故障类型通过查询报警列表获得退出类型，其中，报警里列表中包含故障类型与退出类型的对应关系；退出类型包括：故障手动退出、故障自动退出和正常退出。

具体的说，在机器人系统中还包含其它对于实施手术操作所需的组件，当这些组件出现异常情况时，会向报警处理器发送报警信息，而报警处理器，用于接收各组件的报警信息，根据报警信息确定故障类型，例如，将保护套的触点断开等可恢复的故障作第一类故障；将主控台车踏板故障或主手故障无法遥控操作等不可恢复的故障，但是与操作器组件正常退出运动功能无关的故障作为第二类故障；将驱动电机故障、驱动电机动力电故障、运动编码器故障或运动控制的软件故障灯与操作器组件正常退出运动功能相关的故障作为第三类故障。报警处理器会将所确定的故障类型传输给退出处理器，退出处理器根据故障类型确定退出类型，并将退出类型发送给退出执行器。其中，退出处理器具体是采用如下表1所示的报警列表确定退出类型，

表1

故障类型	退出类型
		第一类故障	正常退出
第二类故障	故障自动退出
		第三类故障	故障手动退出

其中，在报警列表中包含故障类型与退出类型的对应关系，并且在报警列表中所包含的退出类型包括：故障手动退出、故障自动退出和正常退出。

可选的，第一故障退出控制系统应用于控制模块能够通过命令自主控制驱动模组和/或操作器组件运动的情况，例如，一些不影响控制模块对驱动模组和操作器组件控制的故障，如输出模块的显示器错误等。

可选的，第二故障退出控制系统应用于控制模块已无法通过命令自主控制驱动模组和/或操作器组件，且驱动模组的电机工作正常的情况，例如，一些能影响控制模块对驱动模组和操作器组件控制的故障，如控制模块向驱动模组发送命令时通讯阻塞导致驱动模组不能受控制模块直接控制。

具体的说，在本实施方式中，退出执行器会根据退出类型确定控制系统的类型，并采用不同的系统进行后续的操作器组件的退出，并且在确定退出类型为正常退出时，确定采用的是第一故障退出控制系统，在确定退出类型为故障自动退出和故障手动退出时，确定采用的是第二故障退出控制系统。

可选的，退出类型包括正常退出时，退出执行器，用于根据退出类型确定采用第一故障退出控制系统向驱动模组发送驱动指令；驱动模组，用于接收基于第一故障退出控制系统的驱动指令，并根据驱动指令通过启动电机将操作器组件从第一位置退出。

具体的说，在确定退出类型为正常退出时，则说明当前故障是可恢复的故障，驱动模组中的电机是正常工作的，并且控制模块与驱动模组之间的指令传输通道是正常的，则退出执行器会根据正常退出的类型确定采用第一故障退出控制系统向驱动模组发送驱动指令，由于在驱动模组中具有正常工作的电机，并且在驱动指令中包含操作器组件的转动方向和角度等信息，因此驱动模组在接收到基于第一故障退出控制系统的驱动指令后，会根据驱动指令通过启动电机将操作器组件从第一位置退出，即将手术工具臂或内窥镜工具臂从进行治疗的指定器官内部进行退出。

可选的，退出类型包括故障自动退出时；退出执行器，用于根据退出类型确定采用第二故障退出控制系统向输出模块发送针对驱动模组的第一操作指示，以使用户根据第一操作指示通过手动触发驱动模组上的指定控制装置向驱动模组输入驱动指令；驱动模组，用于接收用户输入的驱动指令，根据驱动指令通过启动电机将操作器组件形成退出姿态，并将操作器组件从第一位置退出；或者，驱动模组，用于接收用户输入的驱动指令，并根据驱动指令通过启动电机将操作器组件从第一位置退出。

具体的说，在确定退出类型为故障自动退出时，则说明当前故障是不可恢复的故障，驱动模组中的电机是正常工作的，但是控制模块与驱动模组之间的指令传输通道异常，即驱动模组无法获取到控制模块所发送的驱动指令，则退出执行器会根据退出类型确定采用第二故障退出控制系统向输出模块发送针对驱动模组的第一操作指示，并且在输出模块中具有显示装置，例如，触摸显示屏，并将第一操作指示在触摸显示屏上进行显示。并且在第一操作指示中包含完成操作器组件正常退出所需要触发的驱动模组上的指定控制装置，用户根据所显示的第一操作指示通过触发驱动模组上的指定控制装置向驱动模组输入驱动指令，本实施方式中的控制装置具体可以是设置在驱动模组各类按钮按键或直接与电机关联的遥控设备等。例如，在确定操作器组件前端的手术爪呈弯曲状态时，用户可以按压姿态退出按键，驱动模组用于接收用户输入的驱动指令，根据驱动指令通过启动电机将操作器组件形成退出姿态，即将手术爪回到直态，然后将操作器组件从第一位置退出。而在确定操作器组件前端的手术爪本身已经呈直态时，用户可以直接通过触发驱动模组上的上移按键向驱动模组输入驱动指令，驱动模组，用于接收用户输入的驱动指令，根据驱动指令通过启动电机将操作器组件直接从第一位置退出，即控制手术工具臂或内窥镜工具臂进行上移，并从进行治疗的指定器官内部进行退出。

可选的，退出类型包括故障手动退出；退出执行器，用于根据退出类型确定采用第二故障退出控制系统向输出模块发送针对驱动模组的第二操作指示，以使用户根据第二操作指示采用物理方式转动驱动模组中的电机以带动操作器组件从第一位置退出；第二操作指示还用于在操作器组件与第一位置超过预设距离时，提示用户将操作器组件从驱动模组上进行手动拆卸。

具体的说，在确定退出类型为故障手动退出时，则说明当前故障是不可恢复的故障，控制模块与驱动模组之间的指令传输通道异常，即驱动模组无法获取到控制模块所发送的驱动指令，并且驱动模组中的电机状态异常。退出执行器会根据退出类型确定采用第二故障退出控制系统向输出模块发送针对驱动模组的第二操作指示，并将第二操作指示在输出模块的触摸显示屏上进行显示。由于电机状态异常，因此用户通过触发驱动模组上的指定运动控制按键已经无法向驱动模组输入驱动指令，因此在第二操作指示中包含手动操作接口的位置以及操作方式，用户根据所显示的第二操作指示采用物理方式转动驱动模组中的电机以带动操作器组件从第一位置退出，例如，用户通过手动转动发电机轴承的方式带动操作器组件向上移动，并且在操作器组件与第一位置超过预设距离，即操纵器组件所在的位置对人体不会造成伤害的安全工作范围时，此时操作器组件前端的手术爪可能还是程弯曲状态，在这种情况下依然不能完全从人体内取出，则第二操作指示还会提示用户将操作器组件从驱动模组上进行手动拆卸的方式，拆卸完成时手术爪转变为伸直状态，从而便于直接从人体内取出，以实现手术的快速收尾。

可选的，驱动模组，还用于获取电机的状态信息以及操作器组件的状态信息，并将电机的状态信息以及操作器组件的状态信息发送给控制模块；控制模块，用于根据电机的状态信息对驱动模组的实时状态进行监控，以及根据操作器组件的状态信息对操作器组件进行监控。驱动模组的状态可以包括，驱动模组及其操作器组件目前的空间位置，进给轴轴向旋转角度，以及操作器组件的姿态。

具体的说，本实施方式中由于控制模块和驱动模组之间的控制指令和状态信息分别采用不同的传输通道，因此即使控制模块与驱动模块之间的指令传输通道异常造成控制模块无法将驱动指令传输给驱动模组的情况下，驱动模组依然可以采用状态传输通道，将电机的状态信息以及操作器组件的状态信息发送给控制模块，从而使的控制模块能够实时获取电机以及操作器组件的状态信息，并对电机以及操作器组件进行监控。

可选的，输出模块，还用于获取故障类型，并根据故障类型采用声音、灯光或图像的形式产生报警提示。

具体的说，本实施方式中的输出模块不仅显示针对驱动模组的操作指示，并且还会获取故障的类型，根据故障的类型进行报警，具体可以采用声音、灯光或图像的形式，并且针对不同的故障类型可以采用不同的报警形式，例如，当故障类型为第一类故障时，可以采用红光闪烁的方式进行报警；当故障类型为第二类故障时，可以采用绿光闪烁的方式进行报警；当故障类型为第三类故障时，可以采用黄光闪烁的方式进行报警，当然，还可以采用不同声音内容播报的方式进行报警，本实施方式中仅是举例进行说明，而并不限定每一种故障类型所对应的报警方式，只要能够对用户起到提醒警示的作用都是在本申请的保护范围内的。

本发明实施例的技术方案，通过控制模块确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组发送驱动指令以实现操作器组件的退出，或者向输出模块发送操作指示，以使用户根据操作指示完成对操作器组件的退出，根据不同的故障类型采用不同的退出方式，具有更好的控制效果和人机体验，从控制端根据故障排除的紧急程度采用不同的故障处理流程，将所有可以采用非人操作的步骤都集成于电脑控制，以实现故障退出流程的准确和高效；对于无法电脑自主完成的，则对操作者提供详细的操作提示和操作说明，以求在最短的时间内以最简单的操作实现故障处理，从而便于实现操作器组件的快速收尾。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的手术机器人退出方法的流程图，该实施例可适用于针对不同的故障类型，实现对操作器组件进行退出的情况，该方法可应用于实施例一所公开的手术机器人。

可选的，如图1所示，本实施例中的方法可以包括如下步骤：

步骤101，提供控制模块，通过控制模块根据报警信息确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组发送驱动指令，或者向输出模块发送针对驱动模组的操作指示。

可选的，根据报警信息确定退出类型，可以包括：接收各组件的报警消息，根据报警信息确定故障类型；根据故障类型通过查询报警列表获得退出类型，其中，报警里列表中包含故障类型与退出类型的对应关系；退出类型包括：故障手动退出、故障自动退出和正常退出。

具体的说，在机器人系统中还包含其它对于实施手术操作所需的组件，当这些组件出现异常情况时，会向报警处理器发送报警信息，而报警处理器，用于接收各组件的报警信息，根据报警信息确定故障类型，例如，将保护套的触点断开等可恢复的故障作第一类故障；将主控台车踏板故障或主手故障无法遥控操作等不可恢复的故障，但是与操作器组件正常退出运动功能无关的故障作为第二类故障；将驱动电机故障、驱动电机动力电故障、运动编码器故障或运动控制的软件故障灯与操作器组件正常退出运动功能相关的故障作为第三类故障。在确定出故障类型后可以通过查询报警列表的方式获得退出类型，并且在报警列表里包含故障类型与退出类型的对应关系，报警列表具体如实施例一中的表1所示，本实施方式中不再进行赘述。

其中，在确定退出类型为正常退出时则向驱动模组发送驱动指令，则直接执行步骤102，在确定退出类型为故障自动退出和故障手动退出时则向输出模块发送针对驱动模组的操作指示，并跳过步骤102，直接执行步骤103。

步骤102，提供驱动模组，通过驱动模组接收驱动指令，并根据驱动指令将操作器组件从第一位置退出。

可选的，通过驱动模组接收驱动指令，并根据驱动指令将操作器组件从第一位置退出，可以包括：在确定故障类型包括正常退出时，通过驱动模块接收控制模块基于第一故障退出控制系统所发送的驱动指令，并根据驱动指令通过启动电机将操作器组件从第一位置退出，其中，第一故障退出控制系统应用于控制模块能够通过命令自主控制驱动模组和/或操作器组件运动的情况。

具体的说，在确定退出类型为正常退出时，确定采用的是第一故障退出控制系统，在确定退出系统为故障自动退出和故障手动退出时，确定采用的是第二故障退出控制系统。因此针对不同的退出类型所采用的控制系统是不一样的。

具体的说，在确定退出类型为正常退出时，则说明当前故障是可恢复的故障，驱动模组中的电机是正常工作的，并且控制模块与驱动模组之间的指令传输通道是正常的，则退出执行器会根据正常退出的类型确定采用第一故障退出控制系统向驱动模组发送驱动指令，通过驱动模组接收驱动指令，驱动模组在接收到基于第一故障退出控制系统的驱动指令后，会根据驱动指令通过启动电机将操作器组件从第一位置退出。

步骤103，提供输出模块，通过输出模块将操作指示进行展示，以使用户根据操作指示对驱动模组进行操作，以使驱动模组带动操作器组件从第一位置退出。

可选的，通过输出模块将操作指示进行展示，以使用户根据操作指示对驱动模组进行操作，以使驱动模组带动操作器组件从第一位置退出，可以包括：在确定故障类型包括故障自动退出时，通过输出模块接收控制模块基于第二故障退出控制系统所发送的针对驱动模组的第一操作指示，以使用户根据第一操作指示通过手动触发驱动模组上的指定控制按键向驱动模组输入驱动指令，其中，第二故障退出控制系统应用于故障不可恢复的场景；通过驱动模组接收用户输入的驱动指令，根据驱动指令通过启动电机将操作器组件形成退出姿态，并将操作器组件从第一位置退出；或者，通过驱动模组接收用户输入的驱动指令，并根据驱动指令通过启动电机将操作器组件从第一位置退出。

可选的，通过输出模块将将操作指示进行展示，以使用户根据操作指示对驱动模组进行操作，以使驱动模组带动操作器组件从第一位置退出，可以包括：在确定故障类型包括故障手动退出时，通过输出模块接收控制模块基于第二故障退出控制系统所发送的针对驱动模组的第二操作指示，以使用户根据第二操作指示采用物理方式转动驱动模组中的电机以带动操作器组件从第一位置退出；第二操作指示还用于在操作器组件与第一位置超过预设距离时，提示用户将操作器组件从驱动模组上进行手动拆卸。

针对不可恢复的故障，控制模块与驱动模组之间的指令传输通道异常的，但是驱动模块中的电机分为两种情况，一种是电机正常一种是电机异常：

在驱动模组中的电机是正常工作的情况时，在第一操作指示中包含完成操作器组件正常退出所需要触发的驱动模组上的指定控制装置，用户根据所显示的第一操作指示通过触发驱动模组上的指定控制装置向驱动模组输入驱动指令。并通过驱动模组接收用户输入的驱动指令，并根据驱动指令通过启动电机将操作器组件先恢复为退出姿态，然后再从第一位置退出，或者，在操作器组件已经处于退出姿态的情况下，则直接从第一位置退出。关于不可恢复的故障下，电机正常情况下的退出方式可以参见实施例一中驱动模块的相关功能描述。

在驱动模组中的电机是异常工作的情况时，在第二操作指示中包含手动操作接口的位置以及操作方式，用户根据所显示的第二操作指示采用物理方式转动驱动模组中的电机以带动操作器组件从第一位置退出，第二操作指示还会提示用户将操作器组件从驱动模组上进行手动拆卸的方式，拆卸完成时手术爪转变为伸直状态，从而便于直接从人体内取出，以实现手术的快速收尾。关于不可恢复的故障下，电机异常情况下的退出方式可以参见实施例一中驱动模块的相关功能描述。

本发明实施例的技术方案，通过控制模块确定退出类型，并根据退出类型向驱动模组发送驱动指令以实现操作器组件的退出，或者向输出模块发送操作指示，以使用户根据操作指示完成对操作器组件的退出，根据不同的故障类型采用不同的退出方式，具有更好的控制效果和人机体验，从控制端根据故障排除的紧急程度采用不同的故障处理流程，将所有可以采用非人操作的步骤都集成于电脑控制，以实现故障退出流程的准确和高效；对于无法电脑自主完成的，则对操作者提供详细的操作提示和操作说明，以求在最短的时间内以最简单的操作实现故障处理，从而便于实现操作器组件的快速收尾。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (16)

1.一种手术机器人，其特征在于，包括：控制模块，与所述控制模块通信的驱动模组和输出模块，以及设置在所述驱动模组上的操作器组件；

所述控制模块，用于根据报警信息确定退出类型，并根据所述退出类型向所述驱动模组发送驱动指令，或者向所述输出模块发送针对所述驱动模组的操作指示；

所述驱动模组，用于接收所述驱动指令，并根据所述驱动指令将所述操作器组件从第一位置退出；

所述输出模块，用于将所述操作指示进行展示，以使用户根据所述操作指示对所述驱动模组进行操作，以使所述驱动模组带动所述操作器组件从第一位置退出。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述控制模块包括：退出处理器、与所述退出处理器分别通信的报警处理器和退出执行器；

所述报警处理器，用于接收各组件的报警消息，根据所述报警信息确定故障类型，其中，所述各组件构成所述手术机器人，并用于支持所述手术机器人的工作；

所述退出处理器，用于根据所述故障类型确定退出类型，并将所述退出类型发送给所述退出执行器；

所述退出执行器，用于根据所述退出类型确定故障退出控制系统的类型，并采用所确定类型的故障退出控制系统向所述驱动模组发送驱动指令，或者采用所确定类型的故障退出控制系统向所述输出模块发送针对所述驱动模组的操作指示。

3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述退出处理器，具体用于：

根据所述故障类型通过查询报警列表获得所述退出类型，其中，所述报警列表中包含故障类型与退出类型的对应关系；

所述退出类型包括：故障手动退出、故障自动退出和正常退出。

4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述退出类型为正常退出，

所述退出执行器，用于根据所述退出类型确定采用第一故障退出控制系统向所述驱动模组发送驱动指令；

所述驱动模组，用于接收基于所述第一故障退出控制系统的驱动指令，并根据所述驱动指令通过启动电机将所述操作器组件从所述第一位置退出。

5.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述退出类型为故障自动退出；

所述退出执行器，用于根据所述退出类型确定采用第二故障退出控制系统向所述输出模块发送针对所述驱动模组的第一操作指示，以使所述用户根据所述第一操作指示通过手动触发所述驱动模组上的指定控制装置向所述驱动模组输入驱动指令；

所述驱动模组，用于接收用户输入的驱动指令，驱动模组根据所述驱动指令通过启动电机将所述操作器组件形成退出姿态，并将所述操作器组件从所述第一位置退出；或者，

所述驱动模组，用于接收用户输入的驱动指令，根据所述驱动指令通过启动电机将所述操作器组件从所述第一位置退出。

6.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述退出类型为故障手动退出；

所述退出执行器，用于根据所述退出类型确定采用第二故障退出控制系统向所述输出模块发送针对所述驱动模组的第二操作指示，以使所述用户根据所述第二操作指示采用物理方式转动所述驱动模组中的电机以带动所述操作器组件从所述第一位置退出；

所述第二操作指示还用于在所述操作器组件与所述第一位置超过预设距离时，提示所述用户将所述操作器组件从所述驱动模组上进行手动拆卸。

7.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述驱动模组，还用于获取电机的状态信息以及所述操作器组件的状态信息，并将所述电机的状态信息以及操作器组件的状态信息发送给所述控制模块；

所述控制模块，用于根据所述电机的状态信息对所述驱动模组的实时状态进行监控，以及根据所述操作器组件的状态信息对所述操作器组件进行监控。

8.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述操作器组件包括手术工具臂和/或内窥镜工具臂。

9.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述第一故障退出控制系统应用于控制模块能够通过命令自主控制驱动模组和/或操作器组件运动的情况。

10.根据权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述第二故障退出控制系统应用于控制模块已无法通过命令自主控制驱动模组和/或操作器组件，且驱动模组的电机工作正常的情况。

11.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述输出模块，还用于获取所述故障类型，并根据所述故障类型采用声音、灯光或图像的形式产生报警提示。

12.一种手术机器人退出方法，引用权利要求1至11所述的手术机器人，其特征在于，包括：

提供控制模块，通过所述控制模块根据报警信息确定退出类型，并根据所述退出类型向所述驱动模组发送驱动指令，或者向所述输出模块发送针对所述驱动模组的操作指示；

提供驱动模组，通过所述驱动模组接收所述驱动指令，并根据所述驱动指令将所述操作器组件从第一位置退出；

提供输出模块，通过所述输出模块将所述操作指示进行展示，以使用户根据所述操作指示对所述驱动模组进行操作，以使所述驱动模组带动所述操作器组件从第一位置退出。

13.根据权利要求12所述的退出方法，其特征在于，所述根据报警信息确定退出类型，包括：

接收各组件的报警消息，根据所述报警信息确定故障类型；

根据所述故障类型通过查询报警列表获得所述退出类型，其中，所述报警里列表中包含故障类型与退出类型的对应关系；

所述退出类型包括：故障手动退出、故障自动退出和正常退出。

14.根据权利要求13所述的退出方法，其特征在于，所述通过所述驱动模组接收所述驱动指令，并根据所述驱动指令将所述操作器组件从第一位置退出，包括：

在确定所述故障类型包括正常退出时，通过所述驱动模块接收控制模块基于第一故障退出控制系统所发送的驱动指令，并根据所述驱动指令通过启动电机将所述操作器组件从所述第一位置退出，其中，所述第一故障退出控制系统应用于控制模块能够通过命令自主控制驱动模组和/或操作器组件的情况。

15.根据权利要求13所述的退出方法，其特征在于，所述通过所述输出模块将所述操作指示进行展示，以使用户根据所述操作指示对所述驱动模组进行操作，以使所述驱动模组带动所述操作器组件从第一位置退出，包括：

在确定所述故障类型包括故障自动退出时，通过所述输出模块接收控制模块基于第二故障退出控制系统所发送的针对所述驱动模组的第一操作指示，以使所述用户根据所述第一操作指示通过手动触发所述驱动模组上的指定控制装置向所述驱动模组输入驱动指令，其中，所述第二故障退出控制系统应用于控制模块已无法通过命令自主控制驱动模组和/或操作器组件，且驱动模组的电机正常工作的情况；

通过所述驱动模组接收用户输入的驱动指令，根据所述驱动指令通过启动电机将所述操作器组件形成退出姿态，并将所述操作器组件从所述第一位置退出；或者，

通过所述驱动模组接收用户输入的驱动指令，根据所述驱动指令通过启动电机将所述操作器组件从所述第一位置退出。

16.根据权利要求13所述的退出方法，其特征在于，所述通过输出模块将将所述操作指示进行展示，以使用户根据所述操作指示对所述驱动模组进行操作，以使所述驱动模组带动所述操作器组件从第一位置退出，包括：

在确定所述故障类型包括故障手动退出时，通过所述输出模块接收控制模块基于第二故障退出控制系统所发送的针对所述驱动模组的第二操作指示，以使所述用户根据所述第二操作指示采用物理方式转动所述驱动模组中的电机以带动所述操作器组件从所述第一位置退出；

所述第二操作指示还用于在所述操作器组件与所述第一位置超过预设距离时，提示所述用户将所述操作器组件从所述驱动模组上进行手动拆卸。

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