CN116616906B - 一种主从介入手术机器人及介入手术系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种主从介入手术机器人及介入手术系统，主从介入手术机器人包括主端控制装置和从端驱动装置，从端驱动装置获取所述从端驱动装置上安装的至少一个操控器械的属性信息，并将所述属性信息发送至所述主端控制装置；所述主端控制装置实时接收从端驱动装置发送的至少一个操控器械的属性信息，显示至少一个目标器械区域，每个所述目标器械区域中对应显示至少一个所述操控器械和所述操控器械的属性信息。可见，相较于主从端之间器械显示上没有联动的现状，本申请在主从端之间共享显示操控器械的属性信息，能够使用户在主端控制装置上看到从端上操控器械的属性信息，从而减少用户的操作错误，降低操作成本。
Description
技术领域
本申请涉及医疗机器人控制技术领域，具体涉及一种主从介入手术机器人及介入手术系统。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
传统血管介入手术中，用户长期接收X射线的辐射，存在较大的安全隐患，为此研发出远程操作的主从式介入手术系统。主从式介入手术系统可以在强辐射的环境下工作，使得用户在射线环境之外对其控制。手术时，用户通过操作主从介入手术机器人，控制远端的从端驱动装置，以使从端驱动装置控制导管导丝等器械的运动，执行手术。
用户在从端按照指示将器械进行装载后便回到主端进行器械远程操作。主端没有装载好的器械的呈现，主从之间器械显示上没有联动，若主端用户忘记从端己装载什么器械及器械尺寸，或者主端换人操作后不清楚从端己装载什么器械及器械尺寸，这可能影响主端操作时判断的准确性，如果造成误判，则会操作错误，从而产生风险。
发明内容
本申请提出一种主从介入手术机器人及介入手术系统，能够使主从介入手术机器人的主从端之间共享显示操控器械的属性信息，从而减少用户的操作错误，降低操作成本。
第一方面，本申请提供一种主从介入手术机器人，用于控制至少一个操控器械，包括：主端控制装置和与所述主端控制装置通信连接的从端驱动装置；至少一个所述操控器械安装于所述从端驱动装置；
所述从端驱动装置包括设置区域，所述设置区域用于获取所述从端驱动装置上安装的至少一个所述操控器械的属性信息，并将所述属性信息发送至所述主端控制装置；
所述主端控制装置包括接收模块和显示模块；所述接收模块，用于实时接收从端驱动装置发送的至少一个操控器械的属性信息；所述显示模块，用于显示至少一个目标器械区域，每个所述目标器械区域中对应显示至少一个所述操控器械和所述操控器械的属性信息。
一种可能的实现方式中，所述主端控制装置还包括至少一个操作部件和操作器；所述操作部件用于供用户操作，生成操作信息；
所述操作器，用于根据至少一个所述操作部件的操作信息，生成操作指令以发送至从端驱动装置，以使所述从端驱动装置执行动作控制至少一个操控器械运动，并基于所述操作信息触发所述显示模块的目标器械区域生成反馈信号，所述属性信息与所述反馈信号关联反馈。
一种可能的实现方式中，所述显示模块的目标器械区域包括至少一个器械类型区域，所述操作部件与所述器械类型区域一一对应；所述操作器基于一个操作部件的所述操作信息触发一个器械类型区域生成反馈信号；
一个所述操作部件包括拨杆、操作杆和滚轮中的至少一种器件；所述拨杆、操作杆和滚轮被同时/不同时操作，以生成被操作器件的操作信息；所述操作器基于被操作器件的操作信息，触发所述器械类型区域生成的反馈信号。
一种可能的实现方式中，所述拨杆被操作，以生成所述拨杆的操作信息；所述操作器基于所述拨杆的操作信息，触发所述器械类型区域增强显示。
一种可能的实现方式中，所述器械类型区域包括第一器械区域和第二器械区域；所述操控器械至少包括第一器械和第二器械；
所述操作器基于所述拨杆的操作信息，触发所述器械类型区域增强显示，包括：
操作信息为拨杆拨至第一位置，所述操作器触发第一器械区域增强显示；
操作信息为拨杆拨至第二位置，所述操作器触发第二器械区域增强显示；
操作信息为拨杆拨至第三位置，所述操作器触发第一器械区域和第二器械区域增强显示。
一种可能的实现方式中，所述拨杆和所述操作杆被操作，以生成所述拨杆和所述操作杆的操作信息；所述操作器基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端机器人上的所述器械的运动变化状态。
一种可能的实现方式中，所述器械类型区域包括第一器械区域和第二器械区域；所述操控器械至少包括第一器械和第二器械；
所述操作器基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端机器人上的所述器械的运动变化状态，包括：
操作信息为拨杆拨至第一位置后推拉或旋转操作杆，所述操作器触发第一器械区域增强显示，并触发所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态；
操作信息为拨杆拨至第二位置后推拉或旋转操作杆，所述操作器触发第二器械区域增强显示，并触发所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态；
操作信息为拨杆拨至第三位置后推拉或旋转操作杆，所述操作器触发第一器械区域和第二器械区域增强显示，同时触发所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态，以及所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态；其中，所述第一器械的运动变化状态和所述第二器械的运动变化状态相同。
一种可能的实现方式中，所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作，以生成所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作的操作信息；所述操作器基于所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作的操作信息，触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端机器人上的所述器械的运动变化状态。
一种可能的实现方式中，所述器械类型区域包括第一器械区域和第二器械区域；所述操控器械至少包括第一器械和第二器械；
所述操作器基于所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作的操作信息，触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端机器人上的所述器械的运动变化状态，包括：
操作信息为拨杆拨至第一位置后触发操作杆和滚轮的运动，所述显示模块增强显示第一器械区域和第二器械区域，所述操作器基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息控制所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态，所述操作器基于所述拨杆和所述滚轮的操作信息控制所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态，其中，所述第一器械的运动变化状态和所述第二器械的运动变化状态不相同；
操作信息为拨杆拨至第二位置后触发操作杆和滚轮的运动，所述显示模块增强显示第一器械区域和第二器械区域，所述操作器基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息控制所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态，所述操作器基于所述拨杆和所述滚轮的操作信息控制所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态，其中，所述第一器械的运动变化状态和所述第二器械的运动变化状态不相同；
操作信息为拨杆拨至第三位置后滚轮处于失效状态；
其中，滚轮仅在操作杆触发时处于触发状态，当所述操作杆为未触发时，滚轮处于失效状态。
第二方面，本申请提供一种介入手术系统，包括上述第一方面所述的主从介入手术机器人，以及与所述主端控制装置通信连接的DSA影像显示设备；所述DSA影像显示设备用于显示所述显示模块和DSA影像。
相较于现有技术，本申请实施例提供的主从介入手术机器人及介入手术系统，主端控制装置和与所述主端控制装置通信连接的从端驱动装置；至少一个所述操控器械安装于所述从端驱动装置；所述从端驱动装置包括设置区域，所述设置区域用于获取所述从端驱动装置上安装的至少一个所述操控器械的属性信息，并将所述属性信息发送至所述主端控制装置；所述主端控制装置包括接收模块和显示模块；所述接收模块，用于实时接收从端驱动装置发送的至少一个操控器械的属性信息；所述显示模块，用于显示至少一个目标器械区域，每个所述目标器械区域中对应显示至少一个所述操控器械和所述操控器械的属性信息。可见，相较于主从端之间器械显示上没有联动的现状，本申请在主从端之间共享显示操控器械的属性信息，能够使用户在主端控制装置上看到从端上操控器械的属性信息，从而减少用户的操作错误，降低操作成本。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本申请提供的一种主从介入手术机器人的结构示意图；
图2示出了主端控制装置上显示模块的显示界面示意图；
图3示出了本申请提供的一种主端控制装置的结构示意图；
图4示出了主端控制装置上两个操作部件的结构示意图；
图5示出了操作部件与器械类型区域对应的示意图；
图6示出了本申请提供的DSA影像显示屏的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于理解，首先对本申请的主从介入手术机器人和介入手术系统的构成进行介绍。
本申请的主从介入手术机器人由主端控制装置和与主端控制装置通信连接的从端驱动装置构成。介入手术系统包括上述主从介入手术机器人和DSA影像显示设备，DSA是指血管造影技术。
主端控制装置：设置在手术室外的操作台上，主端控制装置上设置有至少一个操作部件，操作部件可以是拨杆、操作杆、滚轮、操作按钮和切换开关等，用户操作至少一个操作部件，控制从端驱动装置。
从端驱动装置：设置在手术室内，从端驱动装置上可以安装至少一个操控器械，操控器械可以是导管、导丝、快交等，从端驱动装置上相应的驱动机构夹持导管和/或导丝，实现前进递送导管和/或导丝、后退撤出导管和/或导丝、旋转导管和/或导丝等操作，在主端控制装置的控制下，操作操控器械进行手术。
DSA影像显示设备：设置在手术室外的操作台上，具有DSA显示屏，显示从端操控器械进行手术过程中，患者的DSA造影影像，造影影像可以显示患者血管、导管导丝位置的信息。
以上是对主从介入手术机器人和介入手术系统的一些举例说明，下面结合附图以及具体的实施例对本申请提供的主从介入手术机器人和介入手术系统进行详细的描述。可以理解的是，下面各实施例中，相同或相应的内容可以相互参考，为描述简便，后续不作赘述。
请参考图1，其示出了本申请实施例所提供的一种主从介入手术机器人的示意图，该主从介入手术机器人可以控制至少一个操控器械，操控器械可以为导管、导丝、快交等。如图1所示，主从介入手术机器人包括主端控制装置10和与主端控制装置10通信连接的从端驱动装置20，至少一个所述操控器械具体安装于从端驱动装置20上。例如，从端驱动装置上可以根据需要安装一管一丝、一管一丝一快交、两管一丝、两管一丝一快交、三管一丝等。其中，管指导管，丝指导丝。
从端驱动装置20包括设置区域，所述设置区域用于获取从端驱动装置上安装的至少一个所述操控器械的属性信息，并将所述属性信息发送至所述主端控制装置10。
主端控制装置10包括接收模块110和显示模块120；所述接收模块110实时接收从端驱动装置发送的至少一个操控器械的属性信息，所述显示模块120显示至少一个目标器械区域121，每个所述目标器械区域121中对应显示至少一个所述操控器械和所述操控器械的属性信息。
具体地，从端驱动装置20的显示屏上显示术式按钮，用户选择术式按钮，进入设置区域，用户在设置区域中设置从端驱动装置20上安装的操控器械的属性信息。其中，术式按钮是用于选择手术所需要的操控器械的按钮，例如，术式按钮可以是一管一丝按钮、一管一丝一快交按钮、两管一丝按钮等。属性信息包括但不限于器械的种类、器械的型号、尺寸、规格、器械图像等信息。示例性地，用户在设置区域上设置导管的属性信息为：型号为中间导管、直径为5F、长度为150cm。
可见，在主从端之间共享显示操控器械的属性信息，能够使用户在主端控制装置上看到手术室内的从端上操控器械的属性信息，避免用户通过手术室外的主端控制装置控制从端驱动装置上的多个操控器械的时候，遗忘在被控制的多个操控器械，从而减少用户的操作错误，降低操作成本。
为了便于理解，本申请提供了如图2所示的显示模块120的显示界面。如图2所示，图中示出了导引导管对应的目标器械区域121，和造影导丝对应的目标器械区域121，导引导管对应的目标器械区域中显示导引导管及其直径、长度等属性信息，造影导丝对应的目标器械区域中显示造影导丝及其直径、长度等属性信息信息。
具体的，本申请的主从介入手术机器人，其手术室内的从端驱动装置所安装的操控器械及器械的属性信息会被同步到手术室外的主端控制装置的操作界面上，用户无需有多余的思考即可对操控器械各项信息进行准确判断。在手术中，用户能够清楚地通过主端操作界面上的信息了解到各从端驱动装置上的多个操控器械及其属性信息，从而准确判断器械的使用情况，从而减少用户的操作错误，降低操作成本。
在一些实施例中，如图3所示，主端控制装置10还包括至少一个操作部件130和操作器140。
操作部件130用于供用户操作，生成操作信息；操作器140用于根据至少一个操作部件130的操作信息，生成操作指令以发送至从端驱动装置20，以使从端驱动装置执行动作控制至少一个操控器械运动，并基于操作信息触发显示模块120的目标器械区域生成反馈信号，所述属性信息与所述反馈信号关联反馈。
本实施例中，操控器械被操控时，属性信息和反馈信号关联反馈，以便用户及时快速了解通过主端控制装置控制的操控器械的属性信息和操作。反馈信号包括但不限于增强目标器械区域、操控器械的变化状态等。
进一步地，主端控制装置10基于操作信息和/或从端驱动装置的工作状态触发显示模块120的目标器械区域生成反馈信号。主端控制装置10基于从端驱动装置的工作状态触发显示模块120的目标器械区域生成反馈信号，具体地，从端驱动装置上设置传感器，以检测操控器械是否按照操作指令进行运动，当传感器检测到操控器械按照操作指令进行运动，则从端驱动装置的工作状态为正常状态，从端驱动装置将正常状态信号发送主端控制装置，主端控制装置基于正常状态信息和操作信息触发显示模块120的目标器械区域生成反馈信号，所述属性信息与所述反馈信号关联反馈。以便保证操作正确反馈的同时，用户了解通过主端控制装置控制的操控器械的属性信息和操作。
在一实施例中，如图4所示，主端控制装置上的操作部件可以是两个，每个操作部件可以包括拨杆、操作杆和滚轮，操作器140根据拨杆、操作杆和滚轮的操作信息生成操作指令。
具体的，显示模块120的目标器械区域121包括至少一个器械类型区域，操作部件130控制的操控器械与所述器械类型区域一一对应，例如，从端驱动装置上安装两管一丝一快交，则如图5所示，左操作部件对应的目标器械区域分为导管1、导管2两个器械类型区域，右操作部件对应的目标器械区域分为导丝和快交两个器械类型区域，也可以按照从端驱动装置上最多可以安装的器械数量确定器械类型区域的数量。操作器140可以基于一个操作部件的操作信息触发一个器械类型区域生成反馈信号，该反馈信号可以是加强显示等，例如导管的形态变化（拉直状态或弯曲状态），旋转角度对应的数字变化，力反馈对应的颜色变化。一个操作部件可以包括拨杆、操作杆和滚轮中的至少一种器件。
拨杆、操作杆和滚轮被同时/不同时操作，以生成被操作器件的操作信息；操作器140基于被操作器件的操作信息，触发所述器械类型区域生成的反馈信号。具体可以分为三种情况：拨杆被操作；拨杆和操作杆被操作；拨杆、操作杆和所述滚轮被操作，下面对三种情况进行详细介绍。
第一种情况：操作部件130上的拨杆被操作，生成所述拨杆的操作信息，操作器140基于所述拨杆的操作信息，触发显示模块120上相应的器械类型区域增强显示。
所述器械类型区域包括第一器械区域和第二器械区域，所述操控器械至少包括第一器械和第二器械。所述操作器基于所述拨杆的操作信息，触发所述器械类型区域增强显示，包括：操作信息为拨杆拨至第一位置，所述操作器触发第一器械区域增强显示；操作信息为拨杆拨至第二位置，所述操作器触发第二器械区域增强显示；操作信息为拨杆拨至第三位置，所述操作器触发第一器械区域和第二器械区域增强显示。
设置拨杆的多个位置，以满足实际手术中，用户需要操作单独器械或者多个器械的需求，更加智能化兼容性更好。当拨杆被操作到不同位置以操作不同的器械时，器械对应的器械区域会增强显示，以便用户能够快速、准确地在主端控制装置上看到相应属性信息和被控制的操控器械，从而减少用户的操作错误，降低操作成本。
以图5所示主端控制装置为例，左操作部件对应操作导管1和导管2，右操作部件对应操作导丝和快交。
1、对于左操作部件：
拨杆拨至左边时：导管1的相关信息模块会被加强显示（点亮等）；
拨杆拨至右边时：导管2的相关信息模块会被加强显示；
拨杆拨至中间时：导管1、导管2的相关信息模块均会被加强显示。
2、对于右操作部件：
拨杆拨至左边时：导丝相关信息模块会被加强显示；
拨杆拨至右边时：快交器械相关信息模块会被加强显示；
拨杆拨至中间时：导丝、快交器械的相关信息模块均会被加强显示。
第二种情况：操作部件130上的拨杆和操作杆被操作，生成所述拨杆和所述操作杆的操作信息，操作器140基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端机器人上的所述器械的运动变化状态。运动变化状态可以是器械形态变化，例如由弯曲状态变化为拉直状态，或由拉直状态变为弯曲状态。
所述器械类型区域包括第一器械区域和第二器械区域，所述操控器械至少包括第一器械和第二器械，所述操作器基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端机器人上的所述器械的运动变化状态，包括：
操作信息为拨杆拨至第一位置后推拉或旋转操作杆，所述操作器触发第一器械区域增强显示，并触发所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态；
操作信息为拨杆拨至第二位置后推拉或旋转操作杆，所述操作器触发第二器械区域增强显示，并触发所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态；
操作信息为拨杆拨至第三位置后推拉或旋转操作杆，所述操作器触发第一器械区域和第二器械区域增强显示，同时触发所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态，以及所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态；其中，所述第一器械的运动变化状态和所述第二器械的运动变化状态相同。例如，当第一器械和第二器械为同一类器械时，可以设置运动变化状态相同。
值得一提的是，当手位于操作杆上进行操作时，屏幕上的所有触摸按钮处于失效状态，当手松开操作杆时，屏幕上的触摸按钮处于可触发状态，可进行触摸操作。
设置拨杆的多个位置和操作杆，以满足实际手术中，用户通过一个操作部件，即可操作单独器械、分别控制两个器械、以及同时控制两个器械同时运动的需求，更加智能化。当拨杆和操作杆被操作到不同位置以控制不同的器械完成相应动作时，器械对应的器械区域会增强显示，同时，还可以显示不同的器械的运动变化状态，以便用户能够快速、准确地在主端控制装置上看到相应属性信息的变化，从而减少用户的操作错误，降低操作成本。
以图5所示主端控制装置为例，左操作部件对应操作导管1和导管2，右操作部件对应操作导丝和快交。
1、对于左操作部件：
拨杆拨至左边后推拉或旋转左操作杆，显示模块120上导管1器械区域会有触发显示，同时该器械区域会显示：导管1弯曲拉直状态（器械形态变化）、导管1旋转角度（数字变化）、导管1运动距离（数字变化）、导管1力反馈（颜色变化）；
拨杆拨至右边后推拉或旋转左操作杆，显示模块120上导管2器械区域会有触发显示，同时该器械区域会显示：导管2弯曲拉直状态（器械形态变化）、导管2旋转角度（数字变化）、导管2运动距离（数字变化）、导管2力反馈（颜色变化）；
拨杆拨至中间后推拉或旋转左操作杆，显示模块120上导管1、导管2器械区域会有触发显示，同时两个器械区域均会显示：导管1、导管2弯曲拉直状态（器械形态变化），导管1、导管2旋转角度（数字变化），导管1、导管2运动距离（数字变化），导管1、导管2力反馈（颜色变化）。
2、对于右操作部件：
拨杆拨至左边后推拉或旋转右操作杆，显示模块120上导丝器械区域会有触发显示，同时该器械区域会显示：导丝旋转角度（数字变化）、导丝运动距离（数字变化）、导丝力反馈（颜色变化）；
拨杆拨至右边后推拉或旋转右操作杆，显示模块120上快交器械区域会有触发显示，同时该器械区域会显示：快交器械运动距离（数字变化）；
拨杆拨至中间后推拉或旋转右操作杆，显示模块120上导丝、快交器械区域有触发显示，导丝器械区域会显示：导丝旋转角度（数字变化）、导丝运动距离（数字变化）、导丝力反馈（数字变化）；同时快交器械区域会显示：快交器械运动距离（颜色变化）。
第三种情况：操作部件130上的拨杆、操作杆和滚轮被操作，生成所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作的操作信息，操作器140基于所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作的操作信息，触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端机器人上的所述器械的运动变化状态。
所述器械类型区域包括第一器械区域和第二器械区域；所述操控器械至少包括第一器械和第二器械；所述操作器基于所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作的操作信息，触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端机器人上的所述器械的运动变化状态，包括：
操作信息为拨杆拨至第一位置后触发操作杆和滚轮的运动，所述显示模块增强显示第一器械区域和第二器械区域，所述操作器基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息控制所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态，所述操作器基于所述拨杆和所述滚轮的操作信息控制所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态，其中，所述第一器械的运动变化状态和所述第二器械的运动变化状态不相同；例如，第一器械和第二器械不是同一类器械时，可以设置运动变化状态不相同。
操作信息为拨杆拨至第二位置后触发操作杆和滚轮的运动，所述显示模块增强显示第一器械区域和第二器械区域，所述操作器基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息控制所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态，所述操作器基于所述拨杆和所述滚轮的操作信息控制所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态，其中，所述第一器械的运动变化状态和所述第二器械的运动变化状态不相同；
操作信息为拨杆拨至第三位置后滚轮处于失效状态；
其中，滚轮仅在操作杆触发时处于触发状态，当所述操作杆为未触发时，滚轮处于失效状态。
设置拨杆的多个位置、操作杆和滚轮，以满足实际手术中，用户通过一个操作部件，即可操作单独器械、分别控制两个器械、以及同时控制两个器械不同运动的需求，更加智能化。当拨杆、操作杆和滚轮被操作到不同位置以控制不同的器械完成相应动作时，器械对应的器械区域会增强显示，以便用户能够快速、准确地在主端控制装置上看到相应属性信息的变化，从而减少用户的操作错误，降低操作成本。
以图5所示主端控制装置为例，左操作部件对应操作导管1和导管2，右操作部件对应操作导丝和快交。
1、对于左操作部件：
拨杆拨至左边（此时推拉或旋转左操作杆可用于控制导管1）左滚轮则用于控制导管2。显示模块120上导管1、导管2器械区域将随着操作杆与滚轮的运动有触发显示，同时两个器械区域均会显示：导管1、导管2弯曲拉直状态（器械形态变化），导管1、导管2旋转角度（数字变化），导管1、导管2运动距离（数字变化），导管1、导管2力反馈（颜色变化）；
拨杆拨至右边（此时推拉或旋转左操作杆可用于控制导管2）左滚轮则用于控制导管1。显示模块120上导管1、导管2器械区域将随着操作杆与滚轮的运动有触发显示，同时两个器械区域均会显示：导管1、导管2弯曲拉直状态（器械形态变化），导管1、导管2旋转角度（数字变化），导管1、导管2运动距离（数字变化），导管1、导管2力反馈（颜色变化）；
拨杆拨至中间（此时推拉或旋转左操作杆可用于同时控制导管1、导管2的运动）左滚轮则为失效状态。
2、对于右操作部件：
拨杆拨至左边（此时推拉或旋转右操作杆可用于控制导丝）右滚轮则用于控制快交器械。显示模块120上导丝、快交器械器械区域将随着操作杆与滚轮的运动会有触发显示，导丝器械区域会显示：导丝旋转角度导丝运动距离（数字变化）、导丝力反馈（颜色变化）；同时快交器械器械区域会显示：快交器械运动距离（数字变化）；
拨杆拨至右边（此时推拉或旋转右操作杆可用于控制快交器械）右滚轮则用于控制导丝。显示模块120上导丝、快交器械器械区域将随着操作杆与滚轮的运动会有触发显示，导丝器械区域会显示：导丝旋转角度导丝运动距离（数字变化）、导丝力反馈（颜色变化）；同时快交器械器械区域会显示：快交器械运动距离（数字变化）；
拨杆拨至中间（此时推拉或旋转右操作杆可用于同时控制导丝、快交器械）左滚轮则为失效状态。
在一些实施例中，如图4所示，主端控制装置10上还可以设置联动按钮150和精准按钮160。联动按钮150用于控制从端驱动装置上安装的至少两个操控器械进入联动状态。其中，联动状态是指通过操作杆即可控制至少两个操控器械同时运动。精准按钮160用于控制从端驱动装置上安装的至少一个操控器械的运动速度减慢至预设比例，例如50%。联动按钮和精准按钮可以是物理按键或界面按键。当为界面按键时，只有当操作杆触发，界面按键才能被操作。
如图4所示，联动按钮150可以用于管丝联动，按压下联动按钮，显示模块120上会立即提示联动启动，随后进入联动状态显示。推拉或旋转左\右操作杆，导管器械区域与导丝、快交器械区域上的器械将同时进行运动，再按压一次联动按钮，显示模块120上会立即提示联动关闭，联动操作将失效。
精准按钮160可以用于器械的精准控制，任何控制模式下精准按钮有效，按下精准按钮后，各控制模式下的速度按钮会发生显示变化，推拉左\右操作杆，导丝或导管或快交器械将以原来的预设比例的速度前进/后退旋转，预设比例可以是50%。再次按下精准按钮，将恢复原来的运动速度，速度按钮会恢复至原来的显示。
可见，本申请将一部分界面按钮移动至操作部上，软硬件操作结合视觉反馈，让整体操作更加流畅，反馈更加明确，大大降低了误操作的可能性，降低了学习成本。
以上是对本申请的主从介入手术机器人的一些说明。
本申请的一些实施例中还公开了一种介入手术系统，包括上述任意实施例所述的主从介入手术机器人，以及与所述主端控制装置通信连接的DSA影像显示设备，所述DSA影像显示设备用于显示所述显示模块和DSA影像。
具体的，如图6所示，将主端控制装置上操作部件及各个物理控制件的触发效果移动至DSA影像显示屏上，集成度高，用户不需要在主端操作装置和DSA影像显示屏之间来回观看，用户能够在DSA影像显示屏看到主从介入手术机器人的所有触发信息，大大降低了误操作的可能性，便利性更高。
需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (3)
1.一种主从介入手术机器人，用于控制操控器械，其特征在于，包括：主端控制装置和与所述主端控制装置通信连接的从端驱动装置；至少两个所述操控器械安装于所述从端驱动装置；
所述从端驱动装置包括设置区域，所述设置区域用于获取所述从端驱动装置上安装的至少两个所述操控器械的属性信息，并将所述属性信息发送至所述主端控制装置；
所述主端控制装置包括接收模块和显示模块；所述接收模块，用于实时接收从端驱动装置发送的至少一个操控器械的属性信息；所述显示模块，用于显示至少一个目标器械区域，每个所述目标器械区域中对应显示至少两个所述操控器械和所述操控器械的属性信息；
所述主端控制装置还包括至少一个操作部件和操作器；所述操作部件用于供用户操作，生成操作信息；一个所述操作部件包括拨杆、操作杆和滚轮三种器件，所述拨杆、操作杆和滚轮被同时/不同时操作，以生成操作器件的操作信息；
所述操作器，用于根据至少一个所述操作部件的操作信息，生成操作指令以发送至从端驱动装置，以使所述从端驱动装置执行动作控制两个操控器械运动，并基于所述操作信息和从端驱动装置的工作状态触发所述显示模块的目标器械区域生成反馈信号，所述属性信息与所述反馈信号关联反馈；
所述显示模块的目标器械区域包括至少一个器械类型区域，所述操作部件与所述器械类型区域一一对应；所述操作器基于一个操作部件的所述操作信息触发一个器械类型区域生成反馈信号；
所述拨杆和所述操作杆被操作，以生成所述拨杆和所述操作杆的操作信息；所述操作器基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端驱动装置上的所述器械的运动变化状态；
所述器械类型区域包括第一器械区域和第二器械区域；所述操控器械至少包括第一器械和第二器械；
所述操作器基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端驱动装置上的所述器械的运动变化状态，包括：
操作信息为拨杆拨至第一位置后推拉或旋转操作杆，所述操作器触发第一器械区域增强显示，并触发所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态；
操作信息为拨杆拨至第二位置后推拉或旋转操作杆，所述操作器触发第二器械区域增强显示，并触发所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态；
操作信息为拨杆拨至第三位置后推拉或旋转操作杆，所述操作器触发第一器械区域和第二器械区域增强显示，同时触发所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态，以及所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态；其中，所述第一器械的运动变化状态和所述第二器械的运动变化状态相同；其中，运动变化状态包括器械的弯曲拉直状态；
或者，所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作，以生成所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作的操作信息；所述操作器基于所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作的操作信息，触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端驱动装置上的所述器械的运动变化状态；
所述操作器基于所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作的操作信息，触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端驱动装置上的所述器械的运动变化状态，包括：
操作信息为拨杆拨至第一位置后触发操作杆和滚轮的运动，所述显示模块增强显示第一器械区域和第二器械区域，所述操作器基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息控制所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态，所述操作器基于所述拨杆和所述滚轮的操作信息控制所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态，其中，所述第一器械的运动变化状态和所述第二器械的运动变化状态不相同；
操作信息为拨杆拨至第二位置后触发操作杆和滚轮的运动，所述显示模块增强显示第一器械区域和第二器械区域，所述操作器基于所述拨杆和所述操作杆的操作信息控制所述第二器械区域显示所述第二器械的运动变化状态，所述操作器基于所述拨杆和所述滚轮的操作信息控制所述第一器械区域显示所述第一器械的运动变化状态，其中，所述第一器械的运动变化状态和所述第二器械的运动变化状态不相同。
2.根据权利要求1所述的主从介入手术机器人，其特征在于，所述操作器基于所述拨杆、所述操作杆和所述滚轮被操作的操作信息，触发所述器械类型区域增强显示并在所述器械类型区域中显示从端驱动装置上的所述器械的运动变化状态，还包括：
操作信息为拨杆拨至第三位置后滚轮处于失效状态；
其中，滚轮仅在操作杆触发时处于触发状态，当所述操作杆为未触发时，滚轮处于失效状态。
3.一种介入手术系统，其特征在于，包括权利要求1-2中任一项所述的主从介入手术机器人，以及与所述主端控制装置通信连接的DSA影像显示设备；所述DSA影像显示设备用于显示所述显示模块和DSA影像。
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