JP2019103195A - ブラシレスモータ - Google Patents

Abstract

【課題】複数系統の巻線に対する給電制御の簡素化が図れるブラシレスモータを提供する。【解決手段】モータのステータ１３は、独立して動作可能な複数系統の巻線Ｕ１，…，Ｗ４を備え、ステータ１３（ステータコア２１）の同一のスロットＳに異系統且つ同一相の巻線Ｕ１，…，Ｗ４を混在させて配置する。そして、同一のスロットＳに配置される異系統且つ同一相の巻線Ｕ１，…，Ｗ４に対し、同一相の駆動電流の供給を行う。【選択図】図７

Description

本発明は、ブラシレスモータに関する。

自動車の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）やステアバイワイヤ装置（ＳＢＷ）等、高い安全性が求められる装置においては、駆動源として用いるモータに対して冗長性のある構成が求められる。

例えば特許文献１や特許文献２に開示のモータは、２組以上の３相巻線を用い、各組毎に別々の制御装置から給電が行われる構成として多重化を図り、冗長性を持たせている。因みに、特許文献１のモータは、２組以上の３相巻線が組毎にステータの１スロットずつずらして配置されている。特許文献２のモータは、２組以上の３相巻線が組毎にステータの周方向範囲をずらして配置されている。

特開２００９−２６８２３３号公報 特開２００８−０２２６６７号公報

ところで、３相巻線の組数（系統数）が増えると、給電制御が複雑となることが懸念事項としてある。
本発明の目的は、複数系統の巻線に対する給電制御の簡素化が図れるブラシレスモータを提供することにある。

上記課題を解決するブラシレスモータは、ステータコアの周方向に複数並設されるティース間のスロットに巻線が挿入配置されて全体として３相巻線として巻回されてなるステータを備え、制御装置にて生成した３相駆動電流の前記３相巻線への供給に基づきロータの回転駆動が行われるブラシレスモータであって、前記巻線は、独立して動作可能な複数系統の巻線として構成され、同一の前記スロットに異系統且つ同一相の前記巻線が混在して配置され、前記同一のスロットに配置される前記異系統且つ同一相の巻線には、同一相の前記駆動電流が供給されるように構成されている。

上記態様によれば、モータのステータには、独立して動作可能な複数系統の巻線が備えられ、ステータ（ステータコア）の同一のスロットに異系統且つ同一相の巻線が混在して配置される。そして、同一のスロットに配置される異系統且つ同一相の巻線には、同一相の駆動電流が供給される。つまり、同一のスロット内において、構造上は独立した異系統の巻線として冗長性を持たせながら、見かけ上は同一系統の巻線のように動作させるべく駆動電流の共通化が図られる。このように巻線を複数系統としながらも、簡素な給電制御として実現することが可能である。

また、上記ブラシレスモータにおいて、前記巻線は、４系統以上の複数系統の巻線にて構成され、全ての前記スロットには、前記異系統且つ同一相の巻線が混在して配置されている。

上記態様によれば、４系統以上の複数系統の巻線を用い、全てのスロットに対して異系統且つ同一相の巻線を混在させて配置する構成のモータとして提供することが可能である。

また、上記ブラシレスモータにおいて、前記同一のスロットに配置される前記異系統且つ同一相の巻線の引出線は、互いに前記ロータの回転軸を挟んだ１８０度対向位置に配置されている。

上記態様によれば、同一のスロット内に配置の異系統且つ同一相の巻線の引出線は、互いにロータの回転軸を挟んだ１８０度対向位置に配置されるため、通電時に引出線周りに発生する磁界を回転軸付近において相殺させることが可能となる。そのため、回転軸上にセンサ用磁石を配置するようなモータの仕様であっても、センサ用磁石の磁界への影響が小さく抑えられる。

また、上記ブラシレスモータにおいて、前記同一のスロットに配置される前記異系統且つ同一相の巻線は、所定間隔の前記スロットを辿って配置されるものであり、径方向位置を交互に入れ替えて配置されている。

上記態様によれば、同一のスロットに配置される異系統且つ同一相の巻線は、所定間隔を有するスロットを辿る際、径方向位置が交互に入れ替えられて配置される。つまり、巻線の巻回態様は異系統で対称的となるため、例えば所定長さのセグメント導体を繋げて巻線を構成するモータの仕様の場合、セグメント導体の部品共通化が期待できる。

また、上記ブラシレスモータにおいて、前記制御装置は、前記複数系統の巻線毎に独立して前記駆動電流を生成して供給する複数系統の駆動部を割り当てている。
上記態様によれば、制御装置は、複数系統の巻線毎に独立した駆動部が割り当てられる構成のため、巻線のみならず駆動部についても冗長性を持たせることが可能である。

また、上記ブラシレスモータにおいて、前記制御装置は、前記複数系統の駆動部に対して独立して制御を行う複数系統の制御部を割り当てている。
上記態様によれば、制御装置は、複数系統の駆動部それぞれに制御部が割り当てられる構成のため、巻線や駆動部のみならず制御部についても冗長性を持たせることが可能である。

また、上記ブラシレスモータにおいて、前記制御装置は、前記同一のスロットに配置される前記異系統の巻線に前記駆動電流を生成して供給する共通の駆動部を割り当てている。

上記態様によれば、制御装置は、同一のスロットに配置される異系統の巻線に共通の駆動部が割り当てられる構成のため、巻線に冗長性を持たせつつ、駆動部やこれを制御する制御部の共通化が図れる。

本発明のブラシレスモータによれば、複数系統の巻線に対する給電制御の簡素化を図ることができる。

一実施形態におけるモータの軸方向断面図（図２のＡ−Ａ線断面図）。 同形態におけるモータのリヤ側から見た平面図。 同形態におけるステータの平面図。 同形態におけるステータコアの分解斜視図。 同形態におけるステータの部分拡大図。 同形態における電機子巻線（セグメント導体）の斜視図。 同形態における巻線の巻回態様を説明するためのステータの展開図。 同形態における巻線の巻回態様を説明するためのステータ一部の展開図。 同形態におけるモータの給電態様を説明するための電気ブロック図。

以下、ブラシレスモータの一実施形態を説明する。
図１及び図２に示す本実施形態のモータ（ブラシレスモータ）１０は、リヤフレーム１１とフロントフレーム１２によってモータ１０の軸方向に挟持された環状のステータ１３の内側に、回転軸１４を備えるロータ１５が配置されて構成されている。尚、モータ１０の軸方向出力側（後述するジョイント５３側）を保持するフレームをフロントフレーム１２とし、軸方向反出力側を保持するフレームをリヤフレーム１１としており、図２はモータ１０をリヤフレーム１１側から見た平面図である。各フレーム１１，１２は、互いに離間しないようにステータ１３の外周側の位置で一対のスルーボルト１６にて締結固定されている。また、リヤフレーム１１及びフロントフレーム１２は、非磁性体であるアルミニウムにて構成されている。

［ステータ］
図１及び図３に示すように、ステータ１３は、各フレーム１１，１２に挟持された円環状のステータコア２１と、そのステータコア２１に装着された電機子巻線２２とを備える。

ステータコア２１は、その外周を構成する円筒部２３と、その円筒部２３から径方向内側に延出された複数（本実施形態では６０個）のティース２４と、円筒部２３の外周面から径方向外側に突出するコア外周突出部２６とが形成されている。

コア外周突出部２６は、円筒部２３の周方向等間隔（９０度間隔）に４つ形成されている。また、コア外周突出部２６は、円筒部２３の軸方向一端から他端に亘って軸方向に沿って形成されている。コア外周突出部２６の外側端面の周方向中央には、円弧状に窪む係合溝２６ａが軸方向に沿って形成されている。

各コア外周突出部２６のうち１８０度対向位置にある２つは、一対のスルーボルト１６による固定（係合）に用いられる。即ち、そのコア外周突出部２６に形成された係合溝２６ａにはスルーボルト１６が嵌り込んでおり、係合溝２６ａはスルーボルト１６に対して周方向に係合している。この係合によって、ステータコア２１の周方向のずれが抑止されるようになっている。

図５に示すように、各ティース２４には、径方向内側に向かうにつれて周方向幅が狭くなるテーパ状をなす径方向延出部２４ａが形成され、その各径方向延出部２４ａの先端部（径方向内側端部）には、該径方向延出部２４ａよりも周方向幅が広い幅広部２４ｂが形成されている。径方向延出部２４ａの周方向両端面は、軸方向に対して平行な平面状をなすとともに、周方向に隣り合う周方向端面同士が平行をなしている。

各ティース２４の間の空間は、電機子巻線２２を構成するセグメント導体２５（図６参照）を収容する部位であるスロットＳとして構成される。つまり、スロットＳは、ティース２４の周方向側面とティース２４間における円筒部２３の内周面とから構成されている。本実施形態では、ティース２４は、周方向に隣り合う径方向延出部２４ａの周方向端面同士が平行となるように形成されるため、各スロットＳが軸方向視で略矩形状をなすように構成されている。また、各スロットＳは、ステータコア２１を軸方向に沿って貫通するとともに、径方向内側に開口する形状をなしている。尚、ステータコア２１に形成されたスロットＳの個数は、ティース２４と同数（本実施形態では６０個）である。

［ステータコア］
上記のような形状を有するステータコア２１は、複数の磁性鋼板を積層して一体化することによって成形されている。

詳述すると、図４に示すように、ステータコア２１は、磁性鋼板をプレス加工により打ち抜いて形成した複数枚のコアシート３０を軸方向に積層してかしめて一体化することにより形成されたメインコア部３１と、メインコア部３１の軸方向両端部にそれぞれ固定された補助コア部４０とから構成されている。補助コア部４０は、同形状のものがメインコア部３１の軸方向両側に１枚ずつ設けられている。

メインコア部３１の各コアシート３０は同一形状をなし、板面が軸方向と直交するように配置されている。この各コアシート３０は、円環状をなす円環部３２と、その円環部３２から径方向内側に延びる複数のティース構成部３３と、円環部３２から径方向外側に突出する複数の突出部３４とを有している。また、各コアシート３０は、ティース構成部３３及び突出部３４が軸方向に沿って重なるように積層されている。

図３〜図５に示すように、補助コア部４０は、磁性鋼板をプレス加工により成形されるものであり、メインコア部３１の軸方向両端のコアシート３０に積層された板状の積層部４１を有している。積層部４１は、メインコア部３１のコアシート３０に対して平行且つ同軸となるように積層されている。また、補助コア部４０は、その板厚がメインコア部３１のコアシート３０の板厚よりも厚く設定されている。

積層部４１には、メインコア部３１（コアシート３０）の円環部３２と軸方向に重なる円環状をなす円環部４２と、その円環部４２から径方向内側に延びる複数のティース構成部４３と、円環部４２から径方向外側に突出する複数の突出部４５とが形成されている。積層部４１の円環部４２、ティース構成部４３及び突出部４５は、軸方向視において、メインコア部３１（コアシート３０）の円環部３２、ティース構成部３３及び突出部３４とそれぞれ同形状をなしている。そして、補助コア部４０は、積層部４１の円環部４２、ティース構成部４３及び突出部４５が、メインコア部３１（コアシート３０）の円環部３２、ティース構成部３３及び突出部３４とそれぞれ軸方向に重なるように設けられている。

そして、メインコア部３１（コアシート３０）と補助コア部４０の各円環部３２，４２がステータコア２１の円筒部２３を構成し、各ティース構成部３３，４３がステータコア２１のティース２４を構成し、各突出部３４，４５がコア外周突出部２６を構成している。尚、各円環部３２，４２、各ティース構成部３３，４３及び各突出部３４，４５の軸方向視の形状は、前述の円筒部２３、ティース２４及びコア外周突出部２６の形状とそれぞれ同一であるため、詳細な説明を省略する。

補助コア部４０のティース構成部４３の径方向内側端部（ロータ１５側端部）には、軸方向外側（反メインコア部３１側）に延出されたロータ対向部４４が形成されている。ロータ対向部４４は、ティース構成部４３の径方向内側端部を軸方向外側に直角に屈曲することで形成されている。これにより、ロータ対向部４４は、その板面（内周面）がロータ１５と径方向に対向するように構成されている。尚、ロータ対向部４４の内周面は、メインコア部３１（コアシート３０）の内径と同径となるように曲面形成されている。また、ロータ対向部４４は、先端側ほど周方向幅が狭くなる台形状をなしている。

図５に示すように、ステータコア２１の各スロットＳ内には、絶縁性の樹脂材料から形成されたシート状の絶縁部材４７が装着されている。各絶縁部材４７は、スロットＳの径方向外側端部で折り返された状態で設けられ、スロットＳの内周面に沿うように形成されている。また、各絶縁部材４７はスロットＳに軸方向に挿入されるものであり、絶縁部材４７の軸方向長さは、スロットＳの軸方向長さよりも若干長く設定されている。つまり、絶縁部材４７の軸方向両端部は、スロットＳの軸方向両端部から外部に突出している。

［電機子巻線］
図１、図３及び図５に示すように、上記したステータコア２１に装着された電機子巻線２２は、図６に示すような複数のセグメント導体２５（セグメントコンダクタ）にて構成されている。各セグメント導体２５は、所定のもの同士で接続されて、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）Ｙ結線の電機子巻線２２を構成している。

セグメント導体２５は、スロットＳに軸方向に挿通されるとともに、スロットＳからリヤフレーム１１側に突出する部位において略Ｕ字状に折り返された折返し部２７を有している。また、セグメント導体２５においてフロントフレーム１２側に突出する部位は、周方向に屈曲されて所定のもの同士で溶接等により互いに接合される接合部２８である。尚、電機子巻線２２は、主に折返し部２７を有するＵ字状のタイプのセグメント導体２５からなるが、後述の引出線２９を構成するものは、折返し部２７を有しない直線状のセグメント導体で構成されている（図１参照）。

セグメント導体２５は、同一断面形状（断面矩形状）の線材からなり、スロットＳ内で径方向に沿って複数（本実施形態では４本）並ぶように配置されている。このセグメント導体２５は、スロットＳ内において絶縁部材４７の内側に配置されており、この絶縁部材４７によってセグメント導体２５とステータコア２１（スロットＳの内壁面）とが電気的に絶縁されている。

本実施形態の電機子巻線２２は、４系統の３相巻線、具体的にはＵ相、Ｖ相、Ｗ相の第１系統巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１、第２系統巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２、第３系統巻線Ｕ３，Ｖ３，Ｗ３、第４系統巻線Ｕ４，Ｖ４，Ｗ４にて構成されている（図９参照、巻線２２の巻回態様は後述する）。電機子巻線２２は、図２に示すように各系統毎にＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３本の引出線２９を備えている。第１系統巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１の引出線は第１系統引出線Ｕ１ｘ，Ｖ１ｘ，Ｗ１ｘ、第２系統巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２の引出線は第２系統引出線Ｕ２ｘ，Ｖ２ｘ，Ｗ２ｘ、第３系統巻線Ｕ３，Ｖ３，Ｗ３の引出線は第３系統引出線Ｕ３ｘ，Ｖ３ｘ，Ｗ３ｘ、第４系統巻線Ｕ４，Ｖ４，Ｗ４の引出線は第４系統引出線Ｕ４ｘ，Ｖ４ｘ，Ｗ４ｘである。各系統各相の引出線２９は、セグメント導体２５の折返し部２７側（リヤフレーム１１側）から軸方向に引き出されている（図１参照）。

［電機子巻線の巻回態様］
本実施形態の電機子巻線２２の巻回態様について図７を用いて説明する。尚、説明の便宜上、ステータ１３（ステータコア２１）のスロットＳに対し、周方向一方に向けて順にスロット番号を「１」〜「６０」まで付すこととする。

図７は、本実施形態のステータ１３の展開図である。本実施形態の電機子巻線２２は、第１系統巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１、第２系統巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２、第３系統巻線Ｕ３，Ｖ３，Ｗ３、第４系統巻線Ｕ４，Ｖ４，Ｗ４の４系統３相巻線にて構成されている。尚、同図７において、Ｕ相の第１系統巻線Ｕ１は「Ｕ１ｃ」「Ｕ１ｄ」にて、Ｖ相の第１系統巻線Ｖ１は「Ｖ１ｃ」「Ｖ１ｄ」にて、Ｗ相の第１系統巻線Ｗ１は「Ｗ１ｃ」「Ｗ１ｄ」にてそれぞれ示される。Ｕ相の第２系統巻線Ｕ２は「Ｕ２ｃ」「Ｕ２ｄ」にて、Ｖ相の第２系統巻線Ｖ２は「Ｖ２ｃ」「Ｖ２ｄ」にて、Ｗ相の第２系統巻線Ｗ２は「Ｗ２ｃ」「Ｗ２ｄ」にてそれぞれ示される。Ｕ相の第３系統巻線Ｕ３は「Ｕ３ｃ」「Ｕ３ｄ」にて、Ｖ相の第３系統巻線Ｖ３は「Ｖ３ｃ」「Ｖ３ｄ」にて、Ｗ相の第３系統巻線Ｗ３は「Ｗ３ｃ」「Ｗ３ｄ」にてそれぞれ示される。Ｕ相の第４系統巻線Ｕ４は「Ｕ４ｃ」「Ｕ４ｄ」にて、Ｖ相の第４系統巻線Ｖ４は「Ｖ４ｃ」「Ｖ４ｄ」にて、Ｗ相の第４系統巻線Ｗ４は「Ｗ４ｃ」「Ｗ４ｄ」にてそれぞれ示される。同図７における「Ｕ１Ｅ」…「Ｗ４Ｅ」については後述する。

本実施形態では、スロットＳの１個分が電気角３０度（因みに機械角は６度）、スロットＳの１２個分が電気角３６０度（機械角は７２度）に設定されている。従って、電機子巻線２２の巻回態様については、各系統各相において、連続するスロットＳが１２個分で周期的に構成、即ち周方向で５周期分構成されている。但し、端末の引出線２９（Ｕ１ｘ，…，Ｗ４ｘ）は、電機子巻線２２が４系統であることから、系統単位で４箇所に設定されている。

図８を用い、代表してＶ相の第１系統巻線Ｖ１と第３系統巻線Ｖ３との巻回態様を説明すると、第１系統巻線Ｖ１を構成するセグメント導体２５は、スロット番号「１」ではスロットＳの奥側（径方向外側）から２番目の「Ｖ１ｃ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面奥側から手前に向けて延びている。次いで、セグメント導体２５は、自身の折返し部２７にてスロット番号「７」に渡り、このスロット番号「７」ではスロットＳの手前側（径方向内側）の１番目の「Ｖ１ｃ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面手前側から奥側に向けて延び、隣接のセグメント導体２５と接合部２８にて接合される。次いで、接合された次のセグメント導体２５は、スロット番号「１３」に渡り、このスロット番号「１３」では再びスロットＳの奥側（径方向外側）から２番目の「Ｖ１ｃ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面奥側から手前側に向けて延び、これらが５周期分繰り返された波巻き（分布巻き）で巻回されている。

また、「Ｖ１ｃ」は第１系統巻線Ｖ１の１周目であり、「Ｖ１ｄ」は第１系統巻線Ｖ１の２周目である。２周目の第１系統巻線Ｖ１を構成するセグメント導体２５は、スロット番号「１」ではスロットＳの手前側（径方向内側）から２番目の「Ｖ１ｄ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面奥側から手前に向けて延びている。次いで、セグメント導体２５は、自身の折返し部２７にてスロット番号「７」に渡り、このスロット番号「７」ではスロットＳの奥側（径方向外側）の１番目の「Ｖ１ｄ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面手前側から奥側に向けて延び、隣接のセグメント導体２５と接合部２８にて接合される。次いで、接合された次のセグメント導体２５は、スロット番号「１３」に渡り、このスロット番号「１３」では再びスロットＳの手前側（径方向内側）から２番目の「Ｖ１ｄ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面奥側から手前側に向けて延び、これらが５周期分繰り返された波巻きで巻回されている。「Ｖ１ｃ」に位置する１周目の第１系統巻線Ｖ１と、「Ｖ１ｄ」に位置する２周目の第１系統巻線Ｖ１とは、周方向の端部にて互いに接合されている。

第３系統巻線Ｖ３を構成するセグメント導体２５は、スロット番号「１」ではスロットＳの手前側（径方向内側）の１番目の「Ｖ３ｃ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面手前側から奥前に向けて延び、隣接のセグメント導体２５と接合部２８にて接合される。次いで、接合された次のセグメント導体２５は、スロット番号「７」に渡り、このスロット番号「７」ではスロットＳの奥側（径方向外側）から２番目の「Ｖ３ｃ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面奥側から手前側に向けて延びている。次いで、セグメント導体２５は、自身の折返し部２７にてスロット番号「１３」に渡り、このスロット番号「１３」では再びスロットＳの手前側（径方向内側）の１番目の「Ｖ３ｃ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面手前側から奥側に向けて延び、これらが５周期分繰り返された波巻きで巻回されている。第３系統巻線Ｖ３は、第１系統巻線Ｖ１と波形状が交互となるように構成されている。

また、「Ｖ３ｃ」は第３系統巻線Ｖ３の１周目であり、「Ｖ３ｄ」は第３系統巻線Ｖ３の２周目である。２周目の第３系統巻線Ｖ３を構成するセグメント導体２５は、スロット番号「１」ではスロットＳの奥側（径方向外側）の１番目の「Ｖ３ｄ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面手前側から奥前に向けて延び、隣接のセグメント導体２５と接合部２８にて接合される。次いで、接合された次のセグメント導体２５は、スロット番号「７」に渡り、このスロット番号「７」ではスロットＳの手前側（径方向内側）から２番目の「Ｖ３ｄ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面奥側から手前側に向けて延びている。次いで、セグメント導体２５は、自身の折返し部２７にてスロット番号「１３」に渡り、このスロット番号「１３」では再びスロットＳの奥側（径方向外側）の１番目の「Ｖ３ｄ」が挿入位置であり、この位置にて例えば図８の紙面手前側から奥側に向けて延び、これらが５周期分繰り返された波巻きで巻回されている。「Ｖ３ｃ」に位置する１周目の第３系統巻線Ｖ３と、「Ｖ３ｄ」に位置する２周目の第３系統巻線Ｖ３とは、第１系統巻線Ｖ１と同様、周方向の端部にて互いに接合されている。

このようにＶ相の第１系統巻線Ｖ１と第３系統巻線Ｖ３とは、それぞれを構成するセグメント導体２５がスロット番号「１」「７」「１３」・・・と同一のスロットＳ内に収容されている。また、本実施形態の第１及び第３系統巻線Ｖ１，Ｖ３においては、それぞれのセグメント導体２５の挿入位置「Ｖ１ｃ」「Ｖ１ｄ」「Ｖ３ｃ」「Ｖ３ｄ」を辿ると、径方向位置が交互に入れ替わりながら、換言すると同一角度、同一長さで次のスロットＳに渡る巻回態様となっており、セグメント導体２５の極力の部品共通化が図られている。

同様に、図７を用い、第１及び第３系統巻線Ｖ１，Ｖ３と周方向一方側にスロットＳを１個分ずらして隣接して配置される第２系統巻線Ｖ２と第４系統巻線Ｖ４とは、それぞれを構成するセグメント導体２５がスロット番号「２」「８」「１４」・・・と同一のスロットＳ内に収容され、互いの波形状が交互となるような波巻きにて構成されている。

Ｗ相についても同様に、第２及び第４系統巻線Ｖ２，Ｖ４と周方向一方側にスロットＳを１個分ずらして隣接して配置されるＷ相の第１系統巻線Ｗ１と第３系統巻線Ｗ３とは、それぞれを構成するセグメント導体２５がスロット番号「３」「９」「１５」・・・と同一のスロットＳ内に収容され、互いの波形状が交互となるような波巻きにて構成されている。

同様にして、第１及び第３系統巻線Ｗ１，Ｗ３と周方向一方側にスロットＳを１個分ずらして隣接して配置される第２系統巻線Ｗ２と第４系統巻線Ｗ４とは、それぞれを構成するセグメント導体２５がスロット番号「４」「１０」「１６」・・・と同一のスロットＳ内に収容され、互いの波形状が交互となるような波巻きにて構成されている。

Ｕ相についても同様に、第２及び第４系統巻線Ｗ２，Ｗ４と周方向一方側にスロットＳを１個分ずらして隣接して配置されるＵ相の第１系統巻線Ｕ１と第３系統巻線Ｕ３とは、それぞれを構成するセグメント導体２５がスロット番号「５」「１１」「１７」・・・と同一のスロットＳ内に収容され、互いの波形状が交互となるような波巻きにて構成されている。

同様にして、第１及び第３系統巻線Ｕ１，Ｕ３と周方向一方側にスロットＳを１個分ずらして隣接して配置される第２系統巻線Ｕ２と第４系統巻線Ｕ４とは、それぞれを構成するセグメント導体２５がスロット番号「６」「１２」「１８」・・・と同一のスロットＳ内に収容され、互いの波形状が交互となるような波巻きにて構成されている。

図７にて○印にて示し、スロットＳの奥側（径方向外側）の２番目に位置する「Ｕ１Ｅ」「Ｖ１Ｅ」「Ｗ１Ｅ」は、第１系統巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１の端末の引出線Ｕ１ｘ，Ｖ１ｘ，Ｗ１ｘの起点となる部分である。同様に、「Ｕ２Ｅ」「Ｖ２Ｅ」「Ｗ２Ｅ」は、第２系統巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２の端末の引出線Ｕ２ｘ，Ｖ２ｘ，Ｗ２ｘの起点となる部分、「Ｕ３Ｅ」「Ｖ３Ｅ」「Ｗ３Ｅ」は、第３系統巻線Ｕ３，Ｖ３，Ｗ３の端末の引出線Ｕ３ｘ，Ｖ３ｘ，Ｗ３ｘの起点となる部分、「Ｕ４Ｅ」「Ｖ４Ｅ」「Ｗ４Ｅ」は、第４系統巻線Ｕ４，Ｖ４，Ｗ４の端末の引出線Ｕ４ｘ，Ｖ４ｘ，Ｗ４ｘの起点となる部分である。同図７からも分かるように、各系統毎の引出線２９（Ｕ１ｘ，…，Ｗ４ｘ）は、互いに９０度（機械角）の角度位置に配置され、第１及び第３系統が１８０度、第２及び第４系統が１８０度となっている。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相を個々に見ても同様なことが言える。

図７にて□印にて示し、スロットＳの手前側（径方向内側）の１番目に位置する「Ｕ１Ｅ」「Ｖ１Ｅ」「Ｗ１Ｅ」は互いに接合され、第１系統巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１のＹ結線の中性点Ｎ１をなしている（図９参照）。同様に、「Ｕ２Ｅ」「Ｖ２Ｅ」「Ｗ２Ｅ」は互いに接合され、第２系統巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２のＹ結線の中性点Ｎ２をなし、「Ｕ３Ｅ」「Ｖ３Ｅ」「Ｗ３Ｅ」は互いに接合され、第３系統巻線Ｕ３，Ｖ３，Ｗ３のＹ結線の中性点Ｎ３をなし、「Ｕ４Ｅ」「Ｖ４Ｅ」「Ｗ４Ｅ」は互いに接合され、第４系統巻線Ｕ４，Ｖ４，Ｗ４のＹ結線の中性点Ｎ４をなしている。

［ロータ］
図１に示すように、ロータ１５は、各フレーム１１，１２に支持された軸受１１ａ，１２ａに軸支された回転軸１４と、回転軸１４に一体回転可能に固定された円筒状のロータコア５１と、ロータコア５１の外周面に固着された複数（本実施形態では１０個）の界磁磁石５２とから構成されている。各界磁磁石５２は、フェライト磁石よりなり、磁極（ＮＳ極）が周方向で交互に異なるように配置されている。

ロータコア５１及びロータ１５の界磁磁石５２の軸方向長さは、ステータコア２１の内周端部の軸方向長さ（即ち、一方の補助コア部４０のロータ対向部４４の先端から他方の補助コア部４０のロータ対向部４４の先端までの長さ）と略等しく設定されている。つまり、界磁磁石５２は、ステータコア２１のメインコア部３１の内周面及び各補助コア部４０のロータ対向部４４を含む軸方向全体において径方向に対向している。

回転軸１４の先端部（図１において左側の端部）は、フロントフレーム１２を貫通してモータ１０の外部に突出している。回転軸１４の先端部には、該回転軸１４と一体回転するジョイント５３が設けられている。このジョイント５３は図示しない外部装置に連結され、その外部装置に回転軸１４の回転を伝達する。そして、ステータ１３にて生じる回転磁界を受け、ロータ１５（回転軸１４）は回転する。

［フレーム］
図１に示すように、リヤフレーム１１は、ステータ１３と軸方向に対向する略円盤状の対向壁６１と、対向壁６１の外周縁からモータ１０の軸方向に延出された円筒状のステータ保持部６２とを備えている。一方のフロントフレーム１２も略同様の構成であり、ステータ１３と軸方向に対向する略円盤状の対向壁７１と、対向壁７１からモータ１０の軸方向に延出された円筒状のステータ保持部７２とを備えている。各フレーム１１，１２の対向壁６１，７１の径方向中央には、同軸上に配置された前記軸受１１ａ，１２ａがそれぞれ保持されている。尚、フロントフレーム１２には、その外周面から径方向外側に延びる取付固定部１２ｂが形成されている（図２参照）。取付固定部１２ｂは、図示しない所定のモータ設置部位にねじ等で固定される。

図１及び図３に示すように、ステータ保持部６２，７２は、ステータコア２１の軸方向端部が内嵌される嵌合部６３，７３をそれぞれ有している。嵌合部６３，７３は、内径がステータコア２１の円筒部２３の外径と略一致する円筒状に形成されている。尚、嵌合部６３，７３における前記コア外周突出部２６と対応する位置には、そのコア外周突出部２６が嵌り込む切欠き部６３ａ，７３ａがそれぞれ形成されている。嵌合部６３，７３の内周面は、ステータコア２１の外周面（コア外周突出部２６が形成されていない部位）と径方向に当接している。これにより、各フレーム１１，１２とステータコア２１との芯出しがなされるとともに、嵌合部６３，７３によってステータコア２１が径方向に保持される。

図１に示すように、リヤフレーム１１の対向壁６１の中央部には、軸方向に貫通する軸挿通孔６４が形成され、この軸挿通孔６４には、回転軸１４の基端部（図１において右側の端部）が挿通されている。そして、この回転軸１４の基端部には、支持部材５４を介してセンサ用磁石５５が固定されている。

センサ用磁石５５は円盤状をなし、その中心軸が回転軸１４の軸線Ｌと一致するように配置されるとともに、平面状をなす端面が回転軸１４の軸線Ｌと直交するように配置されている。また、センサ用磁石５５は、軸方向外側の端面においてＮＳ極が半分ずつ現れるように着磁されている（図２参照）。

図１及び図２に示すように、リヤフレーム１１の対向壁６１の軸方向外側の端面には、軸線Ｌを中心とした対向壁６１の外周縁部に環状溝６１ａが凹設され、この環状溝６１ａを設けた対向壁６１の部分に軸方向に貫通する４個の引出用孔６５が形成されている。４個の引出用孔６５は、それぞれ対応する各系統毎の引出線２９（Ｕ１ｘ，…，Ｗ４ｘ）に対応した周方向における９０度角度位置に形成されている。そして、各系統毎の引出線２９は、各系統毎に設けたそれぞれの引出用孔６５を介して対向壁６１の軸方向外側（反ステータ１３側）へ引き出されている。

リヤフレーム１１の対向壁６１には、フェライト粉体や鉄粉等の磁性粉体を含有する円環状のゴム部材６６が、該対向壁６１の軸方向外側から組み付けられている。ゴム部材６６は、回転軸１４の軸線Ｌの中心とする円環状をなす環状部６６ａと、環状部６６ａから軸方向に延出されて４個の引出用孔６５にそれぞれ嵌合される４個の閉塞部６６ｂとを一体に備える。尚、ゴム部材６６における磁性粉体の含有密度は、ゴム部材６６の全体で均一に設定されている。

環状部６６ａは、対向壁６１の軸方向外側の端面に凹設された環状溝６１ａに圧入されている。環状部６６ａの軸方向厚さ（閉塞部６６ｂを含まない部位の軸方向厚さ）は、周方向において均一に形成されている。環状部６６ａは、軸方向視でステータ１３の電機子巻線２２と重なるようにすることが好ましい。各閉塞部６６ｂは、軸方向視でそれぞれ対応する引出用孔６５と略同形状をなすとともに、その引出用孔６５に嵌合されている。また、各閉塞部６６ｂは、それぞれ対応する各系統各相の引出線２９が挿通される複数の挿通孔６６ｃを有している。即ち、閉塞部６６ｂは、各引出線２９の周囲を囲うとともに、各引出用孔６５を閉塞している。

各系統各相の引出線２９は、閉塞部６６ｂにて支持されている。各引出線２９は、第１〜第４系統の順に周方向等間隔（９０度角度間隔）に配置されている。更に、第１及び第３系統の引出線２９は、回転軸１４の周方向において１８０度対向位置に設けられ、個々のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の引出線Ｕ１ｘ，Ｖ１ｘ，Ｗ１ｘと引出線Ｕ３ｘ，Ｖ３ｘ，Ｗ３ｘについても、同相同士が１８０度対向位置に設けられている。また、第２及び第４系統の引出線２９も同様に、回転軸１４の周方向において１８０度対向位置に設けられ、個々のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の引出線Ｕ２ｘ，Ｖ２ｘ，Ｗ２ｘと引出線Ｕ４ｘ，Ｖ４ｘ，Ｗ４ｘについても、同相同士が１８０度対向位置に設けられている。各系統各相の引出線２９は、軸線Ｌを中心とした点対称位置に配置され、センサ用磁石５５から各系統各相同士の距離が等しく設定されている。

リヤフレーム１１の対向壁６１の軸方向外側には、後述の制御装置８０（図９参照）を構成する制御基板６７が回転軸１４の軸線Ｌに対して垂直に配置されている（図１参照）。制御基板６７は、円形状をなしており、その中心が回転軸１４の軸線Ｌと重なるように配置されている（図２参照）。制御基板６７は、対向壁６１の軸方向外側の端面に設けられた複数の座部６１ｂと軸方向に当接しており、その各座部６１ｂに対するねじ６１ｃの螺着によって制御基板６７が固定されている。

制御基板６７には、ステータ１３側から引出用孔６５を介して引き出された各系統各相の引出線２９（Ｕ１ｘ，…，Ｗ４ｘ）が接続されている。この場合、各系統毎の引出線２９は、互いに９０度の角度位置に配置され、第１及び第３系統が１８０度、第２及び第４系統が１８０度に配置されている。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相を個々に見ても同様である。各系統各相の引出線２９は、それぞれ同相の位置が回転軸１４の軸線Ｌを中心とした同心円上となるようにしている。因みに、各引出線２９は、同系統内の各相が一直線状に並んでいる。

また、制御基板６７には、各系統各相の引出線２９から供給する駆動電流を生成するための後述の第１〜第４駆動部８１〜８４及び第１〜第４制御部９１〜９４（図９参照）を構成する電子部品の他、ホールＩＣやＴＭＲ型磁気センサといった回転検出センサ６８等が実装されている。

回転検出センサ６８は、制御基板６７の対向壁６１側の面に設けられ、センサ用磁石５５と軸方向に対向している。また、回転検出センサ６８は、その中心が回転軸１４の軸線Ｌと重なるように配置されている。回転検出センサ６８は、センサ用磁石５５の回転による磁界の変化を検出し、その回転検出センサ６８からの出力信号に基づいて、前記制御回路がセンサ用磁石５５の回転情報（回転角度、回転方向及び回転速度等）を検出する。

そして、制御基板６７に設けた各駆動部８１〜８４及び各制御部９１〜９４は、回転軸１４（センサ用磁石５５）の回転情報に基づき、各引出線２９から電機子巻線２２（Ｕ１，…，Ｗ４）に供給する駆動電流を制御する。これにより、ロータ１５（回転軸１４）の所望の回転駆動が実現されるようになっている。

［モータの給電態様］
図９は、本実施形態のモータ１０の給電態様である。モータ１０を制御する制御装置８０は、直流電源から３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）駆動電流を生成するインバータ回路よりなる第１駆動部８１、第２駆動部８２、第３駆動部８３、及び第４駆動部８４を独立して備える。第１駆動部８１は第１系統巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１への給電を行い、第２駆動部８２は第２系統巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２への給電を行い、第３駆動部８３は第３系統巻線Ｕ３，Ｖ３，Ｗ３への給電を行い、第４駆動部８４は第４系統巻線Ｕ４，Ｖ４，Ｗ４への給電を行う。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相駆動電流は、互いに１２０度の位相差に設定される。これら各駆動部８１〜８４に対しては、第１制御部９１、第２制御部９２、第３制御部９３、及び第４制御部９４を独立して備え、各制御部９１〜９４は、各駆動部８１〜８４から各系統各相の電機子巻線２２に供給する駆動電流の制御を行う。

本実施形態では、図７に示すように、同一のスロットＳ内に挿入される第１系統巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１と第３系統巻線Ｕ３，Ｖ３，Ｗ３とに対しては、第１駆動部８１と第３駆動部８３から各相同一の駆動電流が供給される。また、同一のスロットＳ内に挿入される第２系統巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２と第４系統巻線Ｕ４，Ｖ４，Ｗ４とについても同様に、第２駆動部８２と第４駆動部８４から各相同一の駆動電流が供給される。つまり、第１系統と第３系統、第２系統と第４系統は、それぞれ見かけ上、同一系統として動作させ、構造上４系統でありながら制御上２系統のようにして動作させる。因みに、第１系統と第３系統、第２系統と第４系統は、配置上、電気角で３０度ずれて配置されているため、互いの系統間で３０度の位相差が設定される。そして、このような駆動電流の供給を受けたステータ１３では回転磁界が生じ、ロータ１５（回転軸１４）の回転駆動が行われるようになっている。

また、各相同一の駆動電流が供給される第１系統巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１の各引出線Ｕ１ｘ，Ｖ１ｘ，Ｗ１ｘと、第３系統巻線Ｕ３，Ｖ３，Ｗ３の各引出線Ｕ３ｘ，Ｖ３ｘ，Ｗ３ｘとは、回転軸１４の軸線Ｌを挟んだ１８０度対向位置に配置されている。即ち、各引出線Ｕ１ｘ，Ｖ１ｘ，Ｗ１ｘと各引出線Ｕ３ｘ，Ｖ３ｘ，Ｗ３ｘとの通電の際に、自身の導線周りに発生する磁界が回転軸１４付近において第１系統と第３系統との間で相殺する配置構成としている。また、各相同一の駆動電流が供給される第２系統巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２の各引出線Ｕ２ｘ，Ｖ２ｘ，Ｗ２ｘと、第４系統巻線Ｕ４，Ｖ４，Ｗ４の各引出線Ｕ４ｘ，Ｖ４ｘ，Ｗ４ｘとについても、回転軸１４の軸線Ｌを挟んだ１８０度対向位置に配置されている。即ち、各引出線Ｕ２ｘ，Ｖ２ｘ，Ｗ２ｘと各引出線Ｕ４ｘ，Ｖ４ｘ，Ｗ４ｘとの通電の際にも同様に、自身の導線周りに発生する磁界が回転軸１４付近において第２系統と第４系統との間で相殺する配置構成としている。つまり、回転軸１４の軸線Ｌ上に配置されるセンサ用磁石５５への磁界変化に対し、通電時の引出線２９（Ｕ１ｘ，…，Ｗ４ｘ）の周りに生じる磁界の影響が小さく抑えられ、回転検出センサ６８での回転検出をより高精度に行うことができるようになっている。

本実施形態の効果について説明する。
（１）モータ１０のステータ１３には、独立して動作可能な複数系統の巻線Ｕ１，…，Ｗ４が備えられ、ステータ１３（ステータコア２１）の同一のスロットＳに異系統且つ同一相の巻線Ｕ１，…，Ｗ４が混在して配置される。本実施形態では、４系統の巻線Ｕ１，…，Ｗ４にて構成され、全てのスロットＳに対し、２系統且つ同一相の巻線Ｕ１，…，Ｗ４が混在して配置されている。そして、同一のスロットＳに配置される異系統且つ同一相の巻線Ｕ１，…，Ｗ４には、同一相の駆動電流が供給される。つまり、同一スロットＳ内において、構造上は独立した異系統の巻線Ｕ１，…，Ｗ４として冗長性を持たせながら、見かけ上は同一系統の巻線Ｕ１，…，Ｗ４のように動作させるべく駆動電流の共通化が図られている。このように本実施形態では、巻線Ｕ１，…，Ｗ４を複数系統としながらも、簡素な給電制御として実現することができる。

（２）同一のスロットＳ内に配置の異系統且つ同一相の巻線Ｕ１，…，Ｗ４の引出線Ｕ１ｘ，…，Ｗ４ｘは、互いにロータ１５の回転軸１４を挟んだ１８０度対向位置に配置されるため、通電時に引出線Ｕ１ｘ，…，Ｗ４ｘの導線周りに発生する磁界を回転軸１４付近において相殺させることができる。そのため、回転軸１４上にセンサ用磁石５５を配置する本実施形態のモータ１０においては、センサ用磁石５５の磁界への影響を小さく抑えることができ、回転検出センサ６８での回転検出をより高精度に行うことができる。

（３）同一のスロットＳに配置される異系統且つ同一相の巻線Ｕ１，…，Ｗ４は、所定間隔を有するスロットＳを辿る際、径方向位置が交互に入れ替えられて配置される（図８参照）。つまり、巻線Ｕ１，…，Ｗ４の巻回態様は異系統で対称的となるため、例えば所定長さのセグメント導体２５を繋げて巻線Ｕ１，…，Ｗ４を構成する本実施形態のモータ１０においては、セグメント導体２５の部品共通化が図れる。

（４）制御装置８０は、複数系統（４系統）の巻線Ｕ１，…，Ｗ４毎に独立した駆動部８１〜８４が割り当てられる構成としたため、巻線Ｕ１，…，Ｗ４のみならず駆動部８１〜８４についても冗長性を持たせることができる。また、複数系統の駆動部８１〜８４それぞれに制御部９１〜９４が割り当てられる構成としたため、巻線Ｕ１，…，Ｗ４や駆動部８１〜８４のみならず制御部９１〜９４についても冗長性を持たせることができる。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・モータ１０のステータ１３は４系統の巻線Ｕ１，…，Ｗ４が備えるものであったが、系統数はこれに限らず、３系統若しくは５系統以上としてもよい。

・全てのスロットＳに異系統の巻線Ｕ１，…，Ｗ４が混在していたが、異系統の巻線Ｕ１，…，Ｗ４が混在するスロットＳと、混在しないスロットＳとを設けてもよい。
・スロットＳに混在させる巻線Ｕ１，…，Ｗ４の系統数を２系統としたが、３系統以上としてもよい。

・独立させた巻線Ｕ１，…，Ｗ４に対し制御装置８０の駆動部８１〜８４を独立させ、更に制御部９１〜９４も独立させて設けたが、独立させた駆動部８１〜８４に対し制御部を共通化してもよい。つまり、巻線Ｕ１，…，Ｗ４や駆動部８１〜８４に冗長性を持たせながら、制御部の共通化が図れる。また、独立させた巻線Ｕ１，…，Ｗ４に対し駆動部を共通化してもよい。巻線Ｕ１，…，Ｗ４に冗長性を持たせながら、駆動部やこれを制御する制御部の共通化が図れる。

・巻線Ｕ１，…，Ｗ４の巻回態様や引出線Ｕ１ｘ，…，Ｗ４ｘの配置位置等は、一例であり、適宜変更してもよい。
・巻線Ｕ１，…，Ｗ４を構成するセグメント導体２５に断面矩形状のものを用いたが、これに限らず、例えば断面円形状のものを用いてもよい。

・巻線Ｕ１，…，Ｗ４にセグメント導体２５を用いたが、連続する線材を巻回する一般的な巻線としてもよい。
・ステータ１３（ステータコア２１）をリヤフレーム１１とフロントフレーム１２とで挟持する構成としたが、これに限らず、例えばステータ１３を筒状のケース内に焼き嵌め等により挿入固定する構成としてもよい。

・ステータコア２１の軸方向両側に補助コア部４０を用いたが、補助コア部４０を用いなくてもよく、メインコア部３１に用いるコアシート３０を全て積層して構成してもよい。

・リヤフレーム１１に組み付けられるゴム部材６６をフェライト粉体や鉄粉等の磁性粉体を含有して構成したが、磁性粉体を含有しない通常のゴム部材を用いてもよい。また、ゴム部材６６を円環状に構成したが、円環状以外の形状に構成してもよい。また、ゴム部材６６を１つの部品で構成したが、複数の部品で構成してもよい。

・制御基板６７を円形状に構成したが、これに限らず、例えば四角形状や、円形と四角形とを組み合わせた形状に構成してもよい。
・モータ１０内に制御装置８０（制御基板６７）を一体に備えたが、それぞれ別体としてもよい。

・上記変形例以外、モータ１０の構成、制御装置８０の構成・制御を適宜変更してもよい。
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。

（イ）ステータコアの周方向に複数並設されるティース間のスロットに巻線が挿入配置されて全体として３相巻線として巻回されてなるステータを備えたブラシレスモータに対し、自身で生成した３相駆動電流の前記３相巻線への供給に基づきロータの回転駆動を行わせるブラシレスモータ制御装置であって、
前記巻線は、独立して動作可能な複数系統の巻線として構成され、同一の前記スロットに異系統且つ同一相の前記巻線が混在して配置されるものであり、
前記同一のスロットに配置される前記異系統且つ同一相の巻線に対し、同一相の前記駆動電流の供給を行うことを特徴とするブラシレスモータ制御装置。

１０…モータ（ブラシレスモータ）、１３…ステータ、１４…回転軸、１５…ロータ、２１…ステータコア、２２…電機子巻線（巻線）、２４…ティース、２９…引出線、８０…制御装置、８１〜８４…第１〜第４駆動部（駆動部）、９１〜９４…第１〜第４制御部（制御部）、Ｓ…スロット、Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１…第１系統巻線、Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２…第２系統巻線、Ｕ３，Ｖ３，Ｗ３…第３系統巻線、Ｕ４，Ｖ４，Ｗ４…第４系統巻線、Ｕ１ｘ，Ｖ１ｘ，Ｗ１ｘ…第１系統引出線、Ｕ２ｘ，Ｖ２ｘ，Ｗ２ｘ…第２系引出線、Ｕ３ｘ，Ｖ３ｘ，Ｗ３ｘ…第３系統引出線、Ｕ４ｘ，Ｖ４ｘ，Ｗ４ｘ…第４系引出線。

Claims (7)

1. ステータコアの周方向に複数並設されるティース間のスロットに巻線が挿入配置されて全体として３相巻線として巻回されてなるステータを備え、制御装置にて生成した３相駆動電流の前記３相巻線への供給に基づきロータの回転駆動が行われるブラシレスモータであって、
   前記巻線は、独立して動作可能な複数系統の巻線として構成され、同一の前記スロットに異系統且つ同一相の前記巻線が混在して配置され、
   前記同一のスロットに配置される前記異系統且つ同一相の巻線には、同一相の前記駆動電流が供給されるように構成されていることを特徴とするブラシレスモータ。
2. 前記巻線は、４系統以上の複数系統の巻線にて構成され、
   全ての前記スロットには、前記異系統且つ同一相の巻線が混在して配置されていることを特徴とする請求項１に記載のブラシレスモータ。
3. 前記同一のスロットに配置される前記異系統且つ同一相の巻線の引出線は、互いに前記ロータの回転軸を挟んだ１８０度対向位置に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のブラシレスモータ。
4. 前記同一のスロットに配置される前記異系統且つ同一相の巻線は、所定間隔の前記スロットを辿って配置されるものであり、径方向位置を交互に入れ替えて配置されていることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のブラシレスモータ。
5. 前記制御装置は、前記複数系統の巻線毎に独立して前記駆動電流を生成して供給する複数系統の駆動部を割り当てていることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載のブラシレスモータ。
6. 前記制御装置は、前記複数系統の駆動部に対して独立して制御を行う複数系統の制御部を割り当てていることを特徴とする請求項５に記載のブラシレスモータ。
7. 前記制御装置は、前記同一のスロットに配置される前記異系統の巻線に前記駆動電流を生成して供給する共通の駆動部を割り当てていることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載のブラシレスモータ。