JP2019063123A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

【課題】使用者の身体の硬い部位（凝った箇所）に対して、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができるマッサージ機を提供する。【解決手段】使用者にマッサージを行うマッサージ部と、使用者の各身体部位に対する身体の硬さを直接的又は間接的に検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて、前記マッサージ部のマッサージ動作を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記センサにより所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対して、前記マッサージ動作の回数を増す制御と前記マッサージ動作の強度を増す制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御とのうち少なくともいずれかの制御を行う。【選択図】 図５

Description

本発明はマッサージ機に関する。

従来、施療に係る負荷の影響を受ける施療子の駆動手段の作動速度変化を検知し、この変化に基づいて駆動手段をより適切な作動状態に調整制御して、被施療者の体に対し負担の少ない施療を効率よく実行できるマッサージ機が提案されている。（例えば、特許文献１参照。）

特開２０１４−１８０５０９号公報

上記特許文献１に開示されたマッサージ機は、施療に係る負荷の影響を受ける施療子の駆動手段の作動速度を監視し、その作動速度を所定目標速度に合わせる制御を行い、被施療者の体に対し負担の少ない施療を実行しています。しかし、施療に係る負荷、つまり使用者の身体の硬い部位（凝った箇所）に対して効果的でかつ重点的なマッサージ動作に変更できないという問題があります。そこで、本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、使用者の身体の硬い部位（凝った箇所）に対して、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができるマッサージ機を提供することを目的とする。

本発明は、使用者にマッサージを行うマッサージ部と、使用者の各身体部位に対する身体の硬さを直接的又は間接的に検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて、前記マッサージ部のマッサージ動作を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記センサにより所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対して、前記マッサージ動作の回数を増す制御と前記マッサージ動作の強度を増す制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御とのうち少なくともいずれかの制御を行うことを特徴とする。
このような構成とすることにより、使用者の身体の硬い部位（凝った箇所）に対して、効果的でかつ重点的なマッサージと行うことができる。

また、前記センサにより所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位を記憶する記憶部を有し、前記制御部は、前記記憶部で記憶した所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対してマッサージを行う際に、前記マッサージ動作の回数を増す制御と前記マッサージ動作の強度を増す制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御とのうち少なくともいずれかの制御を行うことが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の身体の硬い部位（凝った箇所）に対して、次回マッサージを行う際に効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。

また、前記記憶部は予め定められたプログラムに基づくマッサージコースを有し、前記制御部は、前記マッサージコースが完了した後に、前記記憶部で記憶した所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対して、前記マッサージ動作を新たに行うことが好ましい。
このような構成とすることにより、マッサージコースが完了した後に、使用者の身体の硬い部位（凝った箇所）に対して追加してマッサージを行うことができる。

また、前記記憶部は予め定められたプログラムに基づくマッサージコースを有し、前記制御部は、過去に行った前記マッサージコースにおいて、前記センサにより所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対して、前記マッサージ動作の回数を増す制御と前記マッサージ動作の強度を増す制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御とのうち行った制御のマッサージ情報を前記記憶部に記憶し、前記制御部は、前記マッサージコースを行う際に前記マッサージ情報を反映させたマッサージ動作を行うことが好ましい。
このような構成とすることにより、過去に行ったマッサージコースにおいて使用者の身体の硬い部位（凝った箇所）に対するマッサージ情報を記憶し、次回のマッサージコースにマッサージ情報を反映させ、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。

また、報知部を有し、前記制御部は、前記センサにより所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位を前記報知部で報知することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の身体の硬い部位（凝った箇所）を知らせることができる。

また、前記マッサージ部のマッサージ動作は、叩き動作や揉み動作であることが好ましい。
このような構成とすることにより、叩きマッサージや揉みマッサージを行うことができる。

また、前記マッサージ部はエアセルを有していることが好ましい。
このような構成とすることにより、エアセルによるマッサージを行うことができる。

また、前記センサにより所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位を記憶する記憶部を有し、前記制御部は、前記記憶部で記憶した使用者の身体部位に対する前記センサにより検出する身体の硬さが所定値未満の場合、前記記憶部で記憶した使用者の身体部位に対する前記制御を初期状態にすることが好ましい。
このような構成とすることにより、身体の硬さが戻った身体部位に対して、マッサージ部のマッサージ動作を初期状態に戻すことができる。

また、前記マッサージ部は、施療子と、前記施療子を支持するアームと、前記アームに連結し、前記施療子を接近離反させる揉み軸と、前記アームに連結し、前記施療子を交互に使用者側へ進退させる叩き軸と、前記揉み軸及び前記叩き軸を回転駆動させるモータと、を有し、前記センサは、前記モータの回転速度を検出することで使用者の身体の硬さを検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の身体の硬さの変化を、モータの回転速度の変化により間接的に検出することができる。

また、前記センサは、圧力センサであり、前記圧力センサは、使用者側からマッサージ部に加わる圧力を検出することで使用者の身体の硬さを検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の身体の硬さの変化を、使用者側からマッサージ部に加わる圧力の変化により直接的に検出することができる。

本発明は、使用者にマッサージを行うマッサージ部と、使用者の各身体部位に対する身体の硬さを直接的又は間接的に検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて、前記マッサージ部のマッサージ動作を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記センサにより所定値以下の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対して、前記マッサージ動作の回数を減らす制御と前記マッサージ動作の強度を減らす制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御とのうち少なくともいずれかの制御を行うことを特徴とする。
このような構成とすることにより、使用者の身体の硬くない部位（凝っていない箇所）に対して、効果的なマッサージと行うことができる。

本発明によれば、使用者の身体の硬い部位（凝った箇所）に対して、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。

本発明の第１実施形態に係るマッサージ機の正面斜視図である。 本発明の第１実施形態に係るマッサージ機の模式図である。 マッサージ機の機能ブロック図である。 マッサージ機の姿勢を説明する側面図である。 マッサージユニットの正面図である。 モータを出力軸方向から見た図である。 センサの検出結果に応じたマッサージ動作に変更する制御を説明する図である。 センサの検出結果に応じたマッサージ動作に変更する制御を説明する図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。 センサの検出結果に応じたマッサージ動作に変更する制御を説明する図である。 マッサージ機の制御を示すフロー図である。

［第１実施形態に係るマッサージ機の構成］
以下、本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１の全体構成について説明する。図１は本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１の正面斜視図である。図２は本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１の模式図である。図３はマッサージ機１の機能ブロック図である。図４はマッサージ機１の姿勢を説明する側面図である。図５はマッサージユニット８の正面図である。図６はマッサージモータＭ１を出力軸方向から見た図である。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示すマッサージ機１に着座した使用者から見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立した使用者の胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。

［マッサージ機の全体構成］
図１〜図４に示すとおり、本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられた使用者が凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられた使用者の頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、使用者の身体を支持する身体支持部として機能する。身体支持部２〜７の各所には、使用者の身体に対してマッサージを行う後述するエアセル２０や後述するバイブレータ２１によるマッサージ部１５が設けられている。また、マッサージ機１は、背凭れ部３に後述する揉み動作及び／又は叩き動作を行うマッサージ部１５としてのマッサージユニット８と、マッサージ機１の各動作を制御する制御部９と、後述する使用者に各種操作を行わせるコントローラ１０と、を有している。

図１，図３及び図４に示すとおり、背凭れ部３は、座部２の下方に設けられた第１アクチュエータ１１（図３参照）により、座部２に対して前後にリクライニング可能に構成されており、図１に示す起立姿勢から背凭れ面が略水平となるリクライニング姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。なお、肘掛け部６は背凭れ部３のリクライニングに連動して後方へ移動し、背凭れ部３の起立に連動して前方へ移動するよう構成されている。フットレスト４は、座部２の下方に設けられた第２アクチュエータ１２（図３参照）により、座部２に対して上下に揺動可能に構成されており、図１に示す垂下姿勢から膝を伸ばした状態で下腿及び足部が支持される上昇姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。

図１〜３に示すとおり、座部２の左右両側には、使用者の臀部及び／又は大腿部の外側面に対向して設けられた壁部２２が設けられている。この壁部２２は、座部の側方において上方へ立設されている。そして、壁部２２の内側面には、臀部及び／又は大腿部の外側面をマッサージする臀部マッサージ部ａ４が設けられている。座部２の左右両側の肘掛け部６の内側壁を壁部２２として利用してもよく、臀部マッサージ部ａ４を肘掛け部６の内側壁に設ければよい。また、座部２には、使用者の臀部及び／又は大腿部を下方（背面）からマッサージする臀部マッサージ部ａ５が設けられていてもよい。臀部マッサージ部ａ４，ａ５は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、臀部マッサージ部ａ４は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ４を構成し、臀部マッサージ部ａ５は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ５を構成している。

［背凭れ部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背凭れ部３は、硬質の背フレーム３ａと、背フレーム３ａに組み付けられたマッサージ部１５であるマッサージユニット８の昇降をガイドするガイドレール１８と、背フレーム３ａを被覆するカバー部材３ｃと、により構成されている。背フレーム３ａは、金属部材及び／又は樹脂部材により構成されている。また、背フレーム３ａは、左右中央に形成された前後方向に開口する開口部３ｂを有し、正面視で略門型をなしている。また、カバー部材３ｃは、開口部３ｂを前方から覆っている。マッサージユニット８の施療子６２（図５参照）が開口部３ｂより前方へ突出しており、カバー部材３ｃを介して使用者の胴体を後方からマッサージできるようになっている。

［マッサージユニットの構成］
以下、マッサージユニット８の構成について説明する。
図１〜図３，図５に示すとおり、背凭れ部３には、使用者の上半身を後方（背面）からマッサージするマッサージユニット８が設けられている。このマッサージユニット８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。このマッサージユニット８は、左右で対をなすアーム６１と、アーム６１の上下両端部に設けられた施療子６２と、により構成されており、マッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により左右の施療子６２が近接離反する揉み動作、及び左右の施療子６２が交互に使用者側へ進退する叩き動作を行わせることができる。また、マッサージユニット８は、昇降モータＭ３の駆動により身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。背フレーム３ａには、身長方向に延設された左右で対をなすガイドレール１８が設けられており、マッサージユニット８はガイドレール１８に沿って移動する。マッサージユニット８が身長方向に移動可能であるため、使用者の首から腰の間を施療子６２でマッサージすることができる。

図５に示すとおり、マッサージユニット８は、ベースフレーム６０ａと、ベースフレーム６０ａに支持された可動フレーム６０ｂと、を有している。ベースフレーム６０ａは、その左右両側においてガイドレール１８に嵌合するガイドローラ６３を有している。そして、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、身長方向に沿って移動することができる。可動フレーム６０ｂは、左右方向の揺動軸６４を介してベースフレーム６０ａに支持されている。ベースフレーム６０ａと可動フレーム６０ｂの間には、エアセル等よりなる進退駆動部６５が設けられている。進退駆動部６５の駆動により、可動フレーム６０ｂは揺動軸６４を中心として前後方向に進退することができる。なお、可動フレーム６０ｂを進退させる構造でなくてもよく、アーム６１に進退駆動部６５を設けてアーム６１のみを進退させる構造であってもよい。

アーム６１は、左右方向に延設された揉み軸６６及び叩き軸６７に連結されている。揉み軸６６の左右両側には、傾斜軸部６６ｂを有する傾斜カム６６ａが設けられており、この傾斜カム６６ａにアーム６１が取り付けられている。左右の傾斜軸部６６ｂは、正面視で略ハの字型となるように揉み軸６６の軸心に対して傾斜している。叩き軸６７の左右両側には、叩き軸６７の軸心に対して偏心した偏心軸部６７ｂを有する偏心カム６７ａが設けられており、この偏心カム６７ａにアーム６１がコンロッド６８を介して取り付けられている。左右の偏心軸部６７ｂは、叩き軸６７の軸心に対する位相が互いに異なっており、具体的には１８０度だけ異なっている。揉み軸６６及び叩き軸６７は、それぞれマッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により回転する。施療子６２は揉み軸６６の回転により揉み動作を行い、使用者に対して揉みマッサージを行うことができる。また、施療子６２は叩き軸６７の回転により叩き動作を行い、使用者に対して叩きマッサージを行うことができる。その他に、施療子６２は揉み軸６６と叩き軸６７の回転により揉み叩き動作を行い、使用者に対して揉み叩きマッサージを行うことができ、揉み動作と進退駆動部６５の駆動を組合せることで指圧動作を行い、使用者に対して指圧マッサージを行うこともできる。なお、施療子６２が設けられたアーム６１、揉み軸６６、及び叩き軸６７は、可動フレーム６０ｂに支持されている。従って、施療子６２は、可動フレーム６０ｂの移動を介して使用者に対して進退可能である。

アーム６１は、前後方向に揺動自在であり、上側の施療子６２が前方へ突出するようにバネ等よりなる付勢手段（図示せず）により付勢されている。また、マッサージユニット８は、使用者の身体情報を検出するセンサ６９を有している。このセンサ６９は、アーム６１が所定の揺動位置となったことを検出することで身体情報を得ることができる。具体的に説明すると、マッサージユニット８を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことをセンサ６９が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。肩の位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求める。検出された身体情報は後述する記憶部５０に記憶される。

［側壁部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背フレーム３ａ（背凭れ部３）の左右両側には、使用者の肩又は上腕の外側面に対向して設けられた側壁部７が設けられている。この側壁部７は、背凭れ部３の側方において前方へ立設されている。そして、側壁部７の内側面には、肩又は上腕の外側面をマッサージする肩側マッサージ部ａ２が設けられている。肩側マッサージ部ａ２は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、肩側マッサージ部ａ２は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ２を構成している。

［枕部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背凭れ部３の上部前面には、使用者の頭及び／又は首を支持する枕部５が設けられている。枕部５の前面には、頭及び／又は首の後面に対向して設けられた左右で対をなす頭部マッサージ部ａ１が設けられている。頭部マッサージ部ａ１は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、頭部マッサージ部ａ１は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ１を構成している。この頭部マッサージ部ａ１は、頭及び／又は首の外側面に対向して設けてもよい。この場合は、前方へ立設された壁部（図示せず）の内側面に設けるとよい。また、頭部マッサージ部ａ１は、枕部５に設けるのではなく、背凭れ部３の上部前面に直接設けてもよい。

［肘掛け部の構成］
図１〜図３に示すとおり、座部２の左右両側には、使用者の手先と前腕を支持する肘掛け部６が設けられている。肘掛け部６の手先と前腕の上下方向には、腕マッサージ部ａ３が設けられている。腕マッサージ部ａ３は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、腕マッサージ部ａ３は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ３を構成している。

［フットレストの構成］
図１〜図３に示すとおり、フットレスト４は、使用者の下腿を支持する左右一対の脚支持部４０と、使用者の足部を支持する左右一対の足支持部４１と、を有している。脚支持部４０は、使用者の下腿の背面に対向して設けられた底壁４０ａと、底壁４０ａの左右両端から前方に向かって立設された側壁４０ｂと、底壁４０ａの左右中央から前方に向かって立設された中央壁４０ｃと、を有している。

側壁４０ｂの内側面には、下腿の外側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。中央壁４０ｃの両外側面には、下腿の内側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。また、底壁４０ａには、使用者の下腿の背面からマッサージする脚マッサージ部ａ７が設けられている。脚マッサージ部ａ６，ａ７は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。脚マッサージ部ａ６は、下腿の内側面に対向する脚マッサージ部ａ６と、下腿の外側面に対向する脚マッサージ部ａ６、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ６を構成している。脚マッサージ部ａ７は、中央壁４０ｃを挟んで左側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、中央壁４０ｃを挟んで右側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ７を構成している。

足支持部４１は、使用者の足裏を置く底壁４１ａと、底壁４１ａの左右両端から上方に向かって立設された側壁４１ｂと、底壁４１ａの左右中央から上方に向かって立設された中央壁４１ｃと、底壁４１ａの後部から上方へ立設された足部の背面（踵付近）に対向する後壁４１ｄと、を有している。各壁４１ａ〜４１ｄより上方及び前方が開口した凹部４２が形成されており、凹部４２に足部を収容できるようになっている。

各壁４１ａ〜４１ｃには、使用者の足をマッサージする足マッサージ部ａ８が設けられ、左右で対をなしてマッサージ群Ａ８を構成している。足マッサージ部ａ８は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。

[コントローラの構成]
図１〜図４に示すとおり、肘掛け部６の上部にはコントローラ１０が備えられており、使用者が着座した状態で操作することができる。このコントローラ１０は、使用者が目視で確認できる画面１０ａと、使用者が画面１０ａ上を指先操作するタッチパネル１０ｂを有している。コントローラ１０を操作することにより、リクライニングさせて背凭れ部３の姿勢を変更することができ、上下に揺動させてフットレスト４の姿勢を変更することができる。また、動作させるマッサージユニット８，各マッサージ部ａ１〜ａ８を選択したり、マッサージユニット８，各マッサージ部ａ１〜ａ８の動作（手技又は強さ等）を変更したりすることもできる。コントローラ１０の画面１０ａ上に選択部３０を表示させて、タッチパネル１０ｂによる操作によって、使用者は予め定められたプログラムに基づくマッサージコースを選択することができる。タッチパネル１０ｂによる操作の代わりに、コントローラ１０内に配置した物理ボタン３１のみやコントローラ１０内に設置されたマイク（図示せず）を使った音声認識部３２による操作のみであってもよい。このようにすることで、使用者は容易に選択することができる。なお、音声認識部３２であるマイク（図示せず）をコントローラ１０内ではなく、背凭れ部３の上部や枕部５に設置してもよい。このようにすることで、使用者はわざわざ姿勢を変えなくても背凭れ部３に凭れたまま、音声認識部３２で選択を行うことができる。また、コントローラ１０は、報知部３３を有している。報知部３３は、上述した画面１０ａでもいいし、コントローラ１０内に設置されたスピーカ（図示せず）
であってもよい。このようにすることで、後述する身体の硬さを検出した使用者の身体部位を使用者に報知することができ、使用者は自身の身体の硬い部位を知ることができる。

図２，図３に示すとおり、座部２の下方には、エアセル２０よりなる各マッサージ部ａ１〜ａ８に対してエアを給排気するポンプ１３ａ及びバルブ１３ｂを有する給排気装置１３と、前述した制御部９と、が設けられている。各マッサージ部ａ１〜ａ８と同じ場所にモータにより駆動されるバイブレータ２１を設けてもよい。エアセル２０は、エアを給排気することで使用者を押圧することができる。バイブレータ２１は、偏心分銅が回転することで使用者に振動を与えることができる。制御部９は、プログラマブルなマイコン等を有しており、各アクチュエータ１１，１２、マッサージ部１５、及び給排気装置１３を駆動制御する。制御部９には、コントローラ１０や記憶部５０が電気的に接続されている。マッサージ機１は、記憶部５０に記憶された予め定められたプログラム（マッサージコース）に従って動作する他、使用者によるコントローラ１０からの指示に従って動作する。また、使用者の各身体部位に対する身体の硬さを直接的又は間接的に検出するセンサ７０，７１が設けられている。本実施形態では、２種類のセンサ７０，７１が設けられているが、少なくともいずれか一方が設けられていればよい。第一センサ７０は、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度を検出することで身体の硬さを間接的に検出する。使用者の身体の硬さの変化が、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度の変化となって現れる。すなわち、揉み軸６６及び叩き軸６７の回転により使用者の身体部位に対して揉み動作や叩き動作を行う時に、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度と一致するように制御するが、身体の硬さが硬い部位においてはマッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度は目標回転速度とならず、目標回転速度より遅くなる。マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度と一致すれば、身体の硬さにおいて所定値の硬さとみなすが、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度以下になれば、身体の硬さにおいて所定値以上の身体の硬さとなる。従って、回転速度の変化から身体の硬さを検出することができる。

図６はマッサージモータＭ１を出力軸方向から見た図である。下記説明するマッサージモータＭ１と第一センサ７０の構成とマッサージモータＭ２の構成は同様であるため、下記ではマッサージモータＭ１を例に挙げて説明する。
図６に示すとおり、第一センサ７０は、マッサージモータＭ１の出力軸Ｍ１ａの周囲に設けられた複数（本実施形態では５個）の非接触式の検出部７０ａと、マッサージモータＭ１の出力軸Ｍ１ａに設けられた検出部７０ａによって存否が検出される磁石等よりなる被検出部７０ｂと、を有している。検出部７０ａは、被検出部７０ｂを有する出力軸Ｍ１ａの回転位置を検出することができる。より具体的には、出力軸Ｍ１ａの回転位置を複数箇所（本実施形態では５個）把握することができる。そして、第一センサ７０は、所定時間内における出力軸Ｍ１ａの回転位置の変化量からマッサージモータＭ１の回転速度を検出する。

図５に示すとおり、第二センサ７１としては、マッサージユニット８に設けられている。具体的には、第二センサ７１は、可動フレーム６０ｂとエアセル等よりなる進退駆動部６５の間に設けられている。第二センサ７１は、使用者側からマッサージ部１５であるマッサージユニット８に加わる圧力を直接的に検出する圧力センサにより構成されている。使用者の身体の硬さの変化が、マッサージ部１５に加わる圧力の変化となって現れる。すなわち、進退駆動部６５の駆動により、可動フレーム６０ｂを前後方向に進退させ目標圧力になるように圧力を増減させる。マッサージを行う際、使用者に当接する施療子６２に対して、身体の硬さが硬い部位においては使用者側から負荷がかかり、目標圧力以上の圧力が検出される。従って、身体の硬さが硬い部位（使用者側からの負荷が大きい箇所）は、第二センサ７１が検出する圧力は大きくなる。圧力が目標圧力以上となることは、身体の硬さにおいて所定値以上の身体の硬さということになる。従って、圧力の変化から身体の硬さを検出することができる。

以下、マッサージユニット８の動作制御について、マッサージモータＭ１の回転速度を検出する第一センサ７０に基づいて行う場合を図７、図９を参照して説明する。図７は第一センサ７０の検出結果に応じたマッサージ動作の回数を増す制御と前記マッサージ動作の強度を増す制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御を説明する図である。図９は第一センサ７０の検出結果に応じたマッサージ動作に変更する制御フロー図である。
第一センサ７０は、マッサージモータＭ１の回転速度について複数のレベルを設けている。具体的には、第一センサ７０によるマッサージモータＭ１の回転速度は、５段階のレベルが設定されている。レベルが高くなるに従って、マッサージモータＭ１の回転速度は速く設定されている。記憶部５０には、各レベルに対応したマッサージモータＭ１の目標回転速度が記憶されている。制御部９は、マッサージを行う際にマッサージモータＭ１の回転速度が設定したレベルの目標回転速度と一致するようにマッサージモータＭ１を制御するが、使用者の身体部位の身体の硬さが硬い部位においてマッサージモータＭ１の回転速度が設定したレベルの目標回転速度以下となった場合、使用者の身体部位の身体の硬さが所定値以上の硬さとみなし、そのレベルに対応するマッサージ動作に変更したマッサージを行う。このようにすることで、使用者の身体の硬い部位に対して、効果的かつ重点的なマッサージを行うことができる。

以下、図７と図９に基づいて具体的に説明する。制御部９が、レベル３の目標回転速度を２３回転／秒としてマッサージモータＭ１を回転させて、使用者の肩に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作においてマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒以下であると、使用者の肩は所定値以上の身体の硬さとみなし、揉みマッサージのマッサージ回数をｃ回増した３＋ｃ回の揉み動作を行う。なお、マッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒を上回る場合、そのまま揉み動作を３回行う。このようにすることで、使用者の身体の硬い部位に対して、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。

前述ではマッサージ回数を増す制御を例に挙げて説明したが、マッサージ強度を増す制御でもよい。
マッサージ強度を増す制御は、前述したエアセル等よりなる進退駆動部６５の駆動によって施療子６２の進出量を増す制御である。本実施形態の施療子６２の進出量を増す制御はエアセルの膨張量であり、エアセルにエアを供給する時間である。
以下、図７と図９に基づいて具体的に説明する。制御部９が、レベル３の目標回転速度を２３回転／秒としてマッサージモータＭ１を回転させて、使用者の肩に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作においてマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒以下であると、使用者の肩は所定値以上の身体の硬さとみなし、進退駆動部６５をＣ秒増して膨張させて、施療子６２を進出させる。進退駆動部６５で施療子６２を進出させた状態で、３回の揉み動作を行うことで、マッサージ強度を増した状態で揉みマッサージを行うことができる。なお、マッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒を上回る場合、そのまま揉み動作を３回行う。このようにすることで、使用者の身体の硬い部位に対して、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。

以下、図７と図９に基づいてマッサージ手技を変更する制御を具体的に説明する。制御部９が、レベル３の目標回転速度を２３回転／秒としてマッサージモータＭ１を回転させて、使用者の肩に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作においてマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒以下であると、使用者の肩は所定値以上の身体の硬さとみなし、現在行っている揉みマッサージを止めて、指圧動作を３回行う指圧マッサージに変更する。なお、マッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒を上回る場合、そのまま揉み動作を３回行う。このようにすることで、使用者の身体の硬い部位に対して、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。上述ではマッサージ回数を増す制御とマッサージ強度を増す制御とマッサージ手技を変更する制御を別々に行うことを例に挙げたが、これらに限定されない。例えば、マッサージ回数を増す制御とマッサージ手技を変更する制御とを同時にしてもよい。つまり、「揉み動作３回」のマッサージ動作を「揉み動作３＋ｃ回」と「指圧動作３回」のマッサージ動作に変更してもよい。

図７に示す各レベルは、マッサージモータＭ１の回転速度のレベルである。レベル１であれば、目標回転速度は１３回転／秒であり、マッサージ回数はａ回増し、マッサージ強度はＡ秒増して膨張させ、マッサージ手技は叩き動作に変更する。レベル２であれば、目標回転速度は１８回転／秒であり、マッサージ回数はｂ回増し、マッサージ強度はＢ秒増して膨張させ、マッサージ手技は叩き動作に変更する。レベル３であれば、目標回転速度は２３回転／秒であり、マッサージ回数はｃ回増し、マッサージ強度はＣ秒増して膨張させ、マッサージ手技は指圧動作に変更する。レベル４であれば、目標回転速度は２８回転／秒であり、マッサージ回数はｄ回増し、マッサージ強度はＤ秒増して膨張させ、マッサージ手技は指圧動作に変更する。レベル５であれば、目標回転速度は３３回転／秒であり、マッサージ回数はｅ回増し、マッサージ強度はＥ秒増して膨張させ、マッサージ手技は揉み叩き動作に変更する。このようにすることで、各レベルでのマッサージモータＭ１の回転速度に対応したマッサージ動作に変更する制御を行うことができる。上述ではマッサージモータＭ１による揉み動作を例に挙げて説明したが、マッサージモータＭ２による叩き動作も同様にマッサージ動作を変更する制御を行うことができる。

以下、マッサージユニット８の動作制御について、使用者側からマッサージ部１５であるマッサージユニット８に加わる圧力を検出する第二センサ７１に基づいて行う場合を図８、図１０を参照して説明する。図８は第二センサ７１の検出結果に応じたマッサージ動作の回数を増す制御と前記マッサージ動作の強度を増す制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御を説明する図である。図１０は、第二センサ７１の検出結果に応じたマッサージ動作に変更する制御フロー図である。
図７は第一センサ７０の検出結果に応じたマッサージ動作の回数を増す制御と前記マッサージ動作の強度を増す制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御を説明する図である。図９は第一センサ７０の検出結果に応じたマッサージ動作に変更する制御フロー図である。
第二センサ７１は、使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力について複数のレベルを設けている。具体的には、第二センサ７１による使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力は、５段階のレベルが設定されている。レベルが高くなるに従って、使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力は高く設定されている。記憶部５０には、各レベルに対応した使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力の目標圧力が記憶されている。制御部９は、マッサージを行う際に使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力は設定したレベルの目標圧力と一致するように進退駆動部６５を制御するが、使用者の身体部位の身体の硬さが硬い部位において使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力が設定したレベルの目標圧力以上となった場合、使用者の身体部位の身体の硬さが所定値以上の硬さとみなし、そのレベルに対応するマッサージ動作に変更したマッサージを行う。このようにすることで、使用者の身体の硬い部位に対して、効果的かつ重点的なマッサージを行うことができる。

以下、図８と図１０に基づいて具体的に説明する。制御部９が、レベル３の目標圧力を３６ｋｐａとして進退駆動部６５を駆動させて、使用者の腰に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作において使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力が目標圧力である３６ｋｐａ以上であると、使用者の腰は所定値以上の身体の硬さとみなし、揉みマッサージのマッサージ回数をｃ回増した３＋ｃ回の揉み動作を行う。なお、使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力が目標圧力である３６ｋｐａを下回る場合、そのまま揉み動作を３回行う。このようにすることで、使用者の身体の硬い部位に対して、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。

前述ではマッサージ回数を増す制御を例に挙げて説明したが、マッサージ強度を増す制御でもよい。
マッサージ強度を増す制御は、前述したエアセル等よりなる進退駆動部６５の駆動によって施療子６２の進出量を増す制御である。本実施形態の施療子６２のの進出量を増す制御はエアセルの膨張量であり、エアセルにエアを供給する時間である。
以下、図８と図１０に基づいて具体的に説明する。制御部９が、レベル３の目標圧力を３６ｋｐａとして進退駆動部６５を駆動させて、使用者の腰に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作において使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力が目標圧力である３６ｋｐａ以上であると、使用者の腰は所定値以上の身体の硬さとみなし、進退駆動部６５をＣ秒増して膨張させて、施療子６２を進出させる。進退駆動部６５で施療子６２を進出させた状態で、３回の揉み動作を行うことで、マッサージ強度を増した状態で揉みマッサージを行うことができる。なお、使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力が目標圧力である３６ｋｐａを下回る場合、そのまま揉み動作を３回行う。このようにすることで、使用者の身体の硬い部位に対して、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。

以下、図８と図１０に基づいてマッサージ手技を変更する制御を具体的に説明する。制御部９が、レベル３の目標圧力を３６ｋｐａとして進退駆動部６５を駆動させて、使用者の腰に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作において使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力が目標圧力である３６ｋｐａ以上であると、使用者の腰は所定値以上の身体の硬さとみなし、現在行っている揉みマッサージを止めて、指圧動作を３回行う指圧マッサージに変更する。なお、使用者側からマッサージユニット８に加わる圧力が目標圧力である３６ｋｐａを下回る場合、そのまま揉み動作を３回行う。このようにすることで、使用者の身体の硬い部位に対して、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。上述ではマッサージ回数を増す制御とマッサージ強度を増す制御とマッサージ手技を変更する制御を別々に行うことを例に挙げたが、これらに限定されない。例えば、マッサージ回数を増す制御とマッサージ手技を変更する制御とを同時にしてもよい。つまり、「揉み動作３回」のマッサージ動作を「揉み動作３＋ｃ回」と「指圧動作３回」のマッサージ動作に変更してもよい。

図８に示す各レベルは、進退駆動部６５による施療子６２の進出強度のレベルである。レベル１であれば、目標圧力は３２ｋｐａであり、マッサージ回数はａ回増し、マッサージ強度はＡ秒増して膨張させ、マッサージ手技は叩き動作に変更する。レベル２であれば、目標圧力は３４ｋｐａであり、マッサージ回数はｂ回増し、マッサージ強度はＢ秒増して膨張させ、マッサージ手技は叩き動作に変更する。レベル３であれば、目標圧力は３６ｋｐａであり、マッサージ回数はｃ回増し、マッサージ強度はＣ秒増して膨張させ、マッサージ手技は指圧動作に変更する。レベル４であれば、目標圧力は３８ｋｐａであり、マッサージ回数はｄ回増し、マッサージ強度はＤ秒増して膨張させ、マッサージ手技は指圧動作に変更する。レベル５であれば、目標圧力は４０ｋｐａであり、マッサージ回数はｅ回増し、マッサージ強度はＥ秒増して膨張させ、マッサージ手技は揉み叩き動作に変更する。このようにすることで、各レベルでの進退駆動部６５による施療子６２の進出強度に対応したマッサージ動作に変更する制御を行うことができる。

以下、マッサージユニット８の動作制御について、マッサージモータＭ１の回転速度を検出する第一センサ７０に基づいて行う場合を図１１、図１２、図１３、図１４を参照して説明する。図１１は、次回マッサージを行う際の第一センサ７０の検出結果に応じたマッサージ動作に変更する制御フロー図である。図１２は、マッサージコース完了後に第一センサ７０の検出結果に応じたマッサージ動作に変更する制御フロー図である。図１３は、過去におけるマッサージコースにおいて第一センサ７０の検出結果に応じたマッサージ動作に変更したマッサージ情報を次回行うマッサージコースに反映させて行う制御フロー図である。図１４は、過去におけるマッサージコースにおいて第一センサ７０の検出結果に応じたマッサージ動作行う制御フロー図である。

[次回マッサージを行う際のマッサージ動作の反映]
以下、図７と図１１に基づいて具体的に説明する。制御部９が、レベル３の目標回転速度を２３回転／秒としてマッサージモータＭ１を回転させて、使用者の肩に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作においてマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒以下であると、使用者の肩は所定値以上の身体の硬さとみなし、揉みマッサージのマッサージ回数をｃ回増した３＋ｃ回の揉み動作の情報を記憶部５０に記憶する。記憶部５０は、身体の硬さが硬い部位は肩であるという身体部位の情報と、肩に対して３＋ｃ回の揉み動作を行うというマッサージ情報を記憶する。その後、他の身体部位に対して一連のマッサージを行い、再度身体の硬さが硬い部位である肩に対してマッサージを行う際に、記憶部５０で記憶した３＋ｃ回の揉み動作を行う。なお、前回でマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒を上回っていた場合、揉み動作を３回行う。このようにすることで、使用者の身体の硬い部位に対して、次回マッサージを行う際に効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。

[マッサージコース完了後のマッサージ動作追加]
以下、図７と図１２に基づいて具体的に説明する。制御部９は、記憶部５０に記憶されている予め定められたプログラムに基づくマッサージコースを開始する。レベル３の目標回転速度を２３回転／秒としてマッサージモータＭ１を回転させて、使用者の肩に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作においてマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒以下であると、使用者の肩は所定値以上の身体の硬さとみなし、揉みマッサージのマッサージ回数をｃ回増した３＋ｃ回の揉み動作の情報を記憶部５０に記憶する。記憶部５０は、身体の硬さが硬い部位は肩であるという身体部位の情報と、肩に対して３＋ｃ回の揉み動作を行うというマッサージ情報を記憶する。その後、一連のマッサージコース完了した後に、身体の硬さが硬い部位である肩に対して記憶部５０で記憶した３＋ｃ回の揉み動作新たに行う。なお、前回がマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒を上回っていた場合は、新たにマッサージを行うことはない。このようにすることで、マッサージコースが完了した後に、使用者の身体の硬い部位に対して追加してマッサージを行うことができる。

[マッサージコース完了後のマッサージ動作追加]
以下、図７と図１３に基づいて具体的に説明する。制御部９は、記憶部５０に記憶されている予め定められたプログラムに基づくマッサージコースを開始する。レベル３の目標回転速度を２３回転／秒としてマッサージモータＭ１を回転させて、使用者の肩に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作においてマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒以下であると、使用者の肩は所定値以上の身体の硬さとみなし、揉みマッサージのマッサージ回数をｃ回増した３＋ｃ回の揉み動作の情報を記憶部５０に記憶する。記憶部５０は、身体の硬さが硬い部位は肩であるという情報と、肩に対して３＋ｃ回の揉み動作を行うというマッサージ情報を記憶する。なお、マッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒を上回る場合は、マッサージ情報を記憶部５０に記憶しない。その後、一連のマッサージ動作を行い、マッサージコースは完了する。マッサージコースが完了した後、使用者はマッサージ機１から離れ、時間が経過（例えば、次の日）し、再度マッサージ機１に着座してマッサージコースを開始する。マッサージコースが始まり、一連のマッサージ動作を行い、肩をマッサージする際に、前回記憶部５０が記憶した身体の硬さが硬い部位は肩であるという情報と肩に対して３＋ｃ回の揉み動作の情報とをマッサージ動作に反映させて行う。このようにすることで、過去に行ったマッサージコースにおいて使用者の身体の硬い部位に対するマッサージ情報を記憶し、次回のマッサージコースにマッサージ情報を反映させ、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。

以下、図７と図１４に基づいて具体的に説明する。制御部９は、記憶部５０に記憶されている予め定められたプログラムに基づくマッサージコースを開始する。レベル３の目標回転速度を２３回転／秒としてマッサージモータＭ１を回転させて、使用者の肩に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作においてマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒以下であると、使用者の肩は所定値以上の身体の硬さとみなし、揉みマッサージのマッサージ回数をｃ回増した３＋ｃ回の揉み動作の情報を記憶部５０に記憶する。記憶部５０は、身体の硬さが硬い部位は肩であるという情報と、肩に対して３＋ｃ回の揉み動作を行うというマッサージ情報を記憶する。なお、マッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒を上回る場合は、マッサージ情報を記憶部５０に記憶しない。その後、一連のマッサージ動作を行い、マッサージコースは完了する。マッサージコース完了後、使用者はマッサージ機１から離れ、時間が経過し、再度マッサージ機１に着座してマッサージコースを開始する。一連のマッサージ動作を行い、肩をマッサージする際に、前回記憶部５０が記憶した身体の硬さが硬い部位は肩であるという情報と肩に対して３＋ｃ回の揉み動作の情報をマッサージ動作に反映させる過程で、１回目の揉み動作おいてマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒を上回ると、使用者の肩の硬さは所定値未満になった、つまり使用者の肩の硬さが柔らかくなったとみなし、使用者の肩に対する３＋ｃ回の揉み動作を初期状態の３回の揉み動作を行う。このようにすることで、身体の硬さが柔らくなった身体部位に対して、マッサージ部１５のマッサージ動作を初期状態に戻すことができる。

以下、マッサージユニット８の動作制御について、マッサージモータＭ１の回転速度を検出する第一センサ７０に基づいて行う場合を図１５、図１６を参照して説明する。図１５は第一センサ７０の検出結果に応じたマッサージ動作の回数を減らす制御と前記マッサージ動作の強度を減らす制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御を説明する図である。図１６は第一センサ７０の検出結果に応じたマッサージ動作に変更する制御フロー図である。
第一センサ７０は、マッサージモータＭ１の回転速度について複数のレベルを設けている。具体的には、第一センサ７０によるマッサージモータＭ１の回転速度は、５段階のレベルが設定されている。レベルが高くなるに従って、マッサージモータＭ１の回転速度は速く設定されている。記憶部５０には、各レベルに対応したマッサージモータＭ１の目標回転速度が記憶されている。制御部９は、マッサージを行う際にマッサージモータＭ１の回転速度が設定したレベルの目標回転速度と一致するようにマッサージモータＭ１を制御するが、使用者の身体部位の身体の硬さが硬くない部位（凝っていない部位）においてマッサージモータＭ１の回転速度が設定したレベルの目標回転速度以上となった場合、使用者の身体部位の身体の硬さが所定値以下の硬さとみなし、そのレベルに対応するマッサージ動作に変更したマッサージを行う。このようにすることで、使用者の身体の硬くない部位（凝っていない部位）に対して、効果的なマッサージを行うことができる。

以下、図１５と図１６に基づいて具体的に説明する。制御部９が、レベル３の目標回転速度を２３回転／秒としてマッサージモータＭ１を回転させて、使用者の肩に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作においてマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒以上であると、使用者の肩は所定値以下の身体の硬さとみなし、揉みマッサージのマッサージ回数をｃ回減らした３−ｃ回の揉み動作を行う。このようにすることで、使用者の身体の硬くない部位（凝っていない部位）に対して、効果的なマッサージを行うことができる。

前述ではマッサージ回数を減らす制御を例に挙げて説明したが、マッサージ強度を減らす制御でもよい。マッサージ強度を減らす制御は、前述したエアセル等よりなる進退駆動部６５の駆動によって施療子６２の進出量を減らす制御である。本実施形態の施療子６２の進出量を減らす制御は、エアセルの膨張量を調整する。
以下、図１５と図１６に基づいて具体的に説明する。制御部９が、レベル３の目標回転速度を２３回転／秒としてマッサージモータＭ１を回転させて、使用者の肩に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作においてマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒以上であると、使用者の肩は所定値以下の身体の硬さとみなし、進退駆動部６５をＣ秒減らして膨張させて、施療子６２を進出させる。進退駆動部６５で施療子６２を進出させた状態で、３回の揉み動作を行うことで、マッサージ強度を減らした状態で揉みマッサージを行うことができる。このようにすることで、使用者の身体の硬くない部位（凝っていない部位）に対して、効果的なマッサージを行うことができる。

以下、図１５と図１６に基づいてマッサージ手技を変更する制御を具体的に説明する。制御部９が、レベル３の目標回転速度を２３回転／秒としてマッサージモータＭ１を回転させて、使用者の肩に対して揉み動作を３回行う過程で、１回目の揉み動作においてマッサージモータＭ１の回転速度が目標回転速度である２３回転／秒以上であると、使用者の肩は所定値以下の身体の硬さとみなし、現在行っている揉みマッサージを止めて、叩き動作を３回行う叩きマッサージに変更する。このようにすることで、使用者の身体の硬くない部位（凝っていない部位）に対して、効果的なマッサージを行うことができる。上述ではマッサージ回数を減らす制御とマッサージ強度を減らす制御とマッサージ手技を変更する制御を別々に行うことを例に挙げたが、これらに限定されない。例えば、マッサージ回数を減らす制御とマッサージ手技を変更する制御とを同時にしてもよい。つまり、「揉み動作３回」のマッサージ動作を「揉み動作３−ｃ回」と「叩き動作１回」のマッサージ動作に変更してもよい。

図１５に示す各レベルは、マッサージモータＭ１の回転速度のレベルである。レベル１であれば、目標回転速度は１３回転／秒であり、マッサージ回数はａ回減らし、マッサージ強度はＡ秒減らして膨張させ、マッサージ手技は動作なしに変更する。レベル２であれば、目標回転速度は１８回転／秒であり、マッサージ回数はｂ回減らし、マッサージ強度はＢ秒減らして膨張させ、マッサージ手技は動作なしに変更する。レベル３であれば、目標回転速度は２３回転／秒であり、マッサージ回数はｃ回減らし、マッサージ強度はＣ秒減らして膨張させ、マッサージ手技は叩き動作に変更する。レベル４であれば、目標回転速度は２８回転／秒であり、マッサージ回数はｄ回減らし、マッサージ強度はＤ秒減らして膨張させ、マッサージ手技は叩き動作に変更する。レベル５であれば、目標回転速度は３３回転／秒であり、マッサージ回数はｅ回減らし、マッサージ強度はＥ秒減らして膨張させ、マッサージ手技は叩き動作に変更する。このようにすることで、各レベルでのマッサージモータＭ１の回転速度に対応したマッサージ動作に変更する制御を行うことができる。上述ではマッサージモータＭ１による揉み動作を例に挙げて説明したが、マッサージモータＭ２による叩き動作も同様にマッサージ動作を変更する制御を行うことができる。

［他の実施形態］
また、本発明のマッサージ機１は、図示する形態に限らず、この発明の範囲内において他の形態のものであっても良い。
例えば、前述した実施形態では、マッサージユニット８を例に挙げたが、エアセル２０により構成されている各マッサージ部ａ１〜ａ８でもよい。例えば、肘掛け部６に設けられた腕マッサージ部ａ３において、使用者の手先や前腕をマッサージする際に、使用者の手先や前腕の硬さを検出し、所定値以上の硬さを検出した部位に対してマッサージ動作の強度を強くするよう制御することができる。そうすることで使用者の手先や前腕に対して効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができる。

本発明は、使用者の身体の硬い部位（凝った箇所）に対して、効果的でかつ重点的なマッサージを行うことができるマッサージ機に適用することができる。

１ マッサージ機
８ マッサージユニット（マッサージ部）
９ 制御部
１５ マッサージ部
２０ エアセル（マッサージ部）
２１ バイブレータ（マッサージ部）
３３ 報知部
５０ 記憶部
７０ 第一センサ（センサ）
７１ 第二センサ（センサ）

Claims (11)

1. 使用者にマッサージを行うマッサージ部と、
   使用者の各身体部位に対する身体の硬さを直接的又は間接的に検出するセンサと、
   前記センサの検出結果に基づいて、前記マッサージ部のマッサージ動作を制御する制御部と、を有し、
   前記制御部は、前記センサにより所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対して、前記マッサージ動作の回数を増す制御と前記マッサージ動作の強度を増す制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御とのうち少なくともいずれかの制御を行うことを特徴とするマッサージ機。
2. 前記センサにより所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位を記憶する記憶部を有し、
   前記制御部は、前記記憶部で記憶した所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対してマッサージを行う際に、前記マッサージ動作の回数を増す制御と前記マッサージ動作の強度を増す制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御とのうち少なくともいずれかの制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
3. 前記記憶部は予め定められたプログラムに基づくマッサージコースを有し、
   前記制御部は、前記マッサージコースが完了した後に、前記記憶部で記憶した所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対して、前記マッサージ動作を新たに行うことを特徴とする請求項２に記載のマッサージ機。
4. 前記記憶部は予め定められたプログラムに基づくマッサージコースを有し、
   前記制御部は、過去に行った前記マッサージコースにおいて、前記センサにより所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対して、前記マッサージ動作の回数を増す制御と前記マッサージ動作の強度を増す制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御とのうち行った制御のマッサージ情報を前記記憶部に記憶し、
   前記制御部は、前記マッサージコースを行う際に前記マッサージ情報を反映させたマッサージ動作を行うことを特徴とする請求項２又は３に記載のマッサージ機。
5. 報知部を有し、
   前記制御部は、前記センサにより所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位を前記報知部で報知することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のマッサージ機。
6. 前記マッサージ部のマッサージ動作は、たたき動作やもみ動作であることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のマッサージ機。
7. 前記マッサージ部はエアセルを有していることを特徴とする請求項１〜６のいずれかい記載のマッサージ機。
8. 前記センサにより所定値以上の身体の硬さを検出した使用者の身体部位を記憶する記憶部を有し、
   前記制御部は、前記記憶部で記憶した使用者の身体部位に対する前記センサにより検出する身体の硬さが所定値未満の場合、前記記憶部で記憶した使用者の身体部位に対する前記制御を初期状態にすることを特徴する請求項１〜７のいずれかに記載のマッサージ機。
9. 前記マッサージ部は、
   施療子と、
   前記施療子を支持するアームと、
   前記アームに連結し、前記施療子を接近離反させる揉み軸と、
   前記アームに連結し、前記施療子を交互に使用者側へ進退させる叩き軸と、
   前記揉み軸及び前記叩き軸を回転駆動させるモータと、を有し、
   前記センサは、前記モータの回転速度を検出することで使用者の身体の硬さを検出することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のマッサージ機。
10. 前記センサは、圧力センサであり、
    前記圧力センサは、使用者側からマッサージ部に加わる圧力を検出することで使用者の身体の硬さを検出することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のマッサージ機。
11. 使用者にマッサージを行うマッサージ部と、
    使用者の各身体部位に対する身体の硬さを直接的又は間接的に検出するセンサと、
    前記センサの検出結果に基づいて、前記マッサージ部のマッサージ動作を制御する制御部と、を有し、
    前記制御部は、前記センサにより所定値以下の身体の硬さを検出した使用者の身体部位に対して、前記マッサージ動作の回数を減らす制御と前記マッサージ動作の強度を減らす制御と前記マッサージ動作の手技を変更する制御とのうち少なくともいずれかの制御を行うことを特徴とするマッサージ機。

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