JP2019058969A - リンク作動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この発明の他の目的は、コンパクトな構成でありながら、広範な作動範囲で動作を行うことができ、球面リンク中心間距離を自在に変更可能で、基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢を計算することができるリンク作動装置を提供することである。
前記基端側の端部リンク部材と前記基端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記先端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸とが1点で交わり、かつ前記両回転対偶中心軸が成す角度を変更できるように、前記基端側および先端側の中央リンク部材の他端同士が、両者の回転対偶中心軸である中央リンク部材間回転軸心で回転可能に連結され、
前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材間回転軸心に対して基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のうち3組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢と距離を任意に変更させるアクチュエータが設けられ、かつこれらアクチュエータを制御する制御装置が設けられている。
なお、前記基端側部分および前記先端側部分のそれぞれにつき、前記リンクハブと前記端部リンク部材との各回転対偶中心軸と、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との各回転対偶中心軸とが交差する点を球面リンク中心と称し、かつ前記球面リンク中心を通り、前記リンクハブと前記端部リンク部材との各回転対偶中心軸と直角に交わる直線をリンクハブの中心軸と称する。
前記基端側のリンクハブに対する前記基端側の端部リンク部材の回転角がβn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した垂直角度がθであり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した水平角度がφであり、前記基端側の球面リンク中心と前記先端側の球面リンク中心との球面リンク中心間距離がDであり、前記基端側の端部リンク部材と前記基端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記先端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸とが成す角度がγであり、前記基端側の各端部リンク部材のうち基準となる基端側の端部リンク部材に対する基端側の各端部リンク部材の円周方向の離間角がδn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側の投影直線が通る円周上において、基準となる位相に対する前記基端側の各投影直線の円周方向の離間角がεn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢が原点位置(θ=0,φ=0)にある状態における基準となる前記基端側の投影直線の離間角がε0である場合、
前記制御装置は、次の各関係式
前記基端側のリンクハブに対する前記基端側の端部リンク部材の回転角がβn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した垂直角度がθであり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した水平角度がφであり、前記基端側の球面リンク中心と前記先端側の球面リンク中心との球面リンク中心間距離がDであり、前記基端側の端部リンク部材と前記基端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記先端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸とが成す角度がγであり、前記基端側の各端部リンク部材のうち基準となる基端側の端部リンク部材に対する基端側の各端部リンク部材の円周方向の離間角がδn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側の投影直線が通る円周上において、基準となる位相に対する前記基端側の各投影直線の円周方向の離間角がεn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢が原点位置(θ=0,φ=0)にある状態における基準となる前記基端側の投影直線の離間角がε0である場合、
次の各関係式
具体的には、姿勢計算装置により、現在の基端側の端部リンク部材の回転角βnを式1に代入して順変換することにより、現在の基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢(θ,φ)、および球面リンク中心間距離Dが算出される。
D=2(R−Lc)cos(θ/2)・・・式4
の関係式を用いて、前記回転半径Rが目標値であるときの球面リンク中心間距離Dを求め、目標とする前記先端側のリンクハブの姿勢(θ,φ)および回転半径Rから前記基端側の端部リンク部材の回転角βnを求め、この求めた回転角βnとなるように前記各アクチュエータを制御するとよい。
作業点の回転半径Rが一定である場合、先端側のリンクハブの作業点は1つの球面上を動く。つまり、先端側のリンクハブの動きは球面の接線方向を向く動きに限定され、先端側のリンクハブの回転中心が移動しない。このため、作業点の位置を算出する座標変換が容易になる。
前記基端側の端部リンク部材と前記基端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記先端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸とが1点で交わり、かつ前記両回転対偶中心軸が成す角度を変更できるように、前記基端側および先端側の中央リンク部材の他端同士が、両者の回転対偶中心軸である中央リンク部材間回転軸心で回転可能に連結され、
前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材間回転軸心に対して基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のうち3組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢と距離を任意に変更させるアクチュエータが設けられ、かつこれらアクチュエータを制御する制御装置が設けられたリンク作動装置であって、
前記基端側部分および前記先端側部分のそれぞれにつき、前記リンクハブと前記端部リンク部材との各回転対偶中心軸と、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との各回転対偶中心軸とが交差する点を球面リンク中心と称し、かつ前記球面リンク中心を通り、前記リンクハブと前記端部リンク部材との各回転対偶中心軸と直角に交わる直線をリンクハブの中心軸と称し、
前記基端側部分および前記先端側部分のそれぞれにつき、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記リンクハブと前記端部リンク部材の回転対偶中心軸とが成す軸角がαであり、かつ前記中央リンク部材間回転軸心を、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶中心軸、および前記リンクハブと前記端部リンク部材との回転対偶中心軸を含む平面に対して垂直方向に投影した投影直線から、前記球面リンク中心までの距離がLaであり、かつ前記投影直線から前記中央リンク部材間回転軸心までの距離がLbであり、
前記基端側のリンクハブに対する前記基端側の端部リンク部材の回転角がβn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した垂直角度がθであり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した水平角度がφであり、前記基端側の球面リンク中心と前記先端側の球面リンク中心との球面リンク中心間距離がDであり、前記基端側の端部リンク部材と前記基端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記先端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸とが成す角度がγであり、前記基端側の各端部リンク部材のうち基準となる基端側の端部リンク部材に対する基端側の各端部リンク部材の円周方向の離間角がδn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側の投影直線が通る円周上において、基準となる位相に対する前記基端側の各投影直線の円周方向の離間角がεn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢が原点位置(θ=0,φ=0)にある状態における基準となる前記基端側の投影直線の離間角がε0である場合、
前記制御装置は、次の各関係式
前記基端側の端部リンク部材と前記基端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記先端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸とが1点で交わり、かつ前記両回転対偶中心軸が成す角度を変更できるように、前記基端側および先端側の中央リンク部材の他端同士が、両者の回転対偶中心軸である中央リンク部材間回転軸心で回転可能に連結され、
前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材間回転軸心に対して基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のうち3組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢と距離を任意に変更させるアクチュエータが設けられ、かつこれらアクチュエータを制御する制御装置が設けられたリンク作動装置であって、
前記基端側部分および前記先端側部分のそれぞれにつき、前記リンクハブと前記端部リンク部材との各回転対偶中心軸と、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との各回転対偶中心軸とが交差する点を球面リンク中心と称し、かつ前記球面リンク中心を通り、前記リンクハブと前記端部リンク部材との各回転対偶中心軸と直角に交わる直線をリンクハブの中心軸と称し、
前記基端側部分および前記先端側部分のそれぞれにつき、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記リンクハブと前記端部リンク部材の回転対偶中心軸とが成す軸角がαであり、かつ前記中央リンク部材間回転軸心を、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶中心軸、および前記リンクハブと前記端部リンク部材との回転対偶中心軸を含む平面に対して垂直方向に投影した投影直線から、前記球面リンク中心までの距離がLaであり、かつ前記投影直線から前記中央リンク部材間回転軸心までの距離がLbであり、
前記基端側のリンクハブに対する前記基端側の端部リンク部材の回転角がβn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した垂直角度がθであり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した水平角度がφであり、前記基端側の球面リンク中心と前記先端側の球面リンク中心との球面リンク中心間距離がDであり、前記基端側の端部リンク部材と前記基端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記先端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸とが成す角度がγであり、前記基端側の各端部リンク部材のうち基準となる基端側の端部リンク部材に対する基端側の各端部リンク部材の円周方向の離間角がδn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側の投影直線が通る円周上において、基準となる位相に対する前記基端側の各投影直線の円周方向の離間角がεn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢が原点位置(θ=0,φ=0)にある状態における基準となる前記基端側の投影直線の離間角がε0である場合、
次の各関係式
図1〜図4はこの発明の一実施形態にかかるリンク作動装置の正面図であり、それぞれ異なる動作状態を示している。なお、図1には、制御系のブロック図が付加されている。
パラレルリンク機構1は、基端側のリンクハブ2に対し先端側のリンクハブ3を3組のリンク機構4を介して姿勢変更可能に連結したものである。リンク機構4の数は、4組以上であってもよい。
基端側の端部リンク部材5と基端側の中央リンク部材6との回転対偶中心軸C2、および先端側の端部リンク部材8と先端側の中央リンク部材7との回転対偶中心軸C2は、1点で交わる。両回転対偶中心軸C2,C2が成す角度γの大きさは、パラレルリンク機構1の球面リンク中心間距離Dによって変わる。なお、パラレルリンク機構1の球面リンク中心間距離Dにより角度γの大きさが変わるが、各リンク機構4の角度γはすべて同一の値となる。
図示は省略するが、先端側のリンクハブ3と先端側の端部リンク部材8との各回転対偶中心軸C1と、先端側の端部リンク部材8と先端側の中央リンク部材7との各回転対偶中心軸C2と、先端側の球面リンク中心PBとの関係も、基端側と同様である。
なお、ここで言う回転対偶部T1,T2の位置は、二つの対偶の回転対偶中心軸C1,C2上における、二つの対偶の対向部分の軸方向中心位置を指している。
条件1:各リンク機構4におけるリンクハブ2,3と端部リンク部材5,8との回転対偶中心軸C1の角度および長さが互いに等しい。
条件2:リンクハブ2,3と端部リンク部材5,8との回転対偶中心軸C1および端部リンク部材5,8と中央リンク部材6,7との回転対偶中心軸C2が、基端側および先端側において球面リンク中心PA,PBで交差する。
条件3:基端側の端部リンク部材5と先端側の端部リンク部材8の幾何学的形状が等しい。
条件4:基端側の中央リンク部材6と先端側の中央リンク部材7の幾何学的形状が等しい。
条件5:中央リンク部材間回転軸心C3に対して、中央リンク部材6,7と端部リンク部材5,8との角度位置関係が基端側と先端側とで同じである。
リンクハブ側の回転連結部31Aの二つの回転連結体31a,31bの間に、回転支持部材11が配置される。そして、前記回転軸12を外側の回転連結体31a、スペーサ45、2個の軸受13の内輪、スペーサ46、および内側の回転連結体31bの各貫通孔に順に挿通し、内径端の雄ねじ部12aにナット47を螺着する。これにより、回転軸12の後述する段面12bとナット47とで、一対の回転連結体31a,31b、2個の軸受13の内輪、および2個のスペーサ45,46を挟み付けることで、軸受13に予圧を付与した状態で、基端側の端部リンク部材5と回転支持部材11とを互いに回転自在に連結する。
中央リンク部材側の回転連結部31Bの二つの回転連結体31a,31bの間に、基端側の中央リンク部材6の一端が配置される。そして、前記回転軸15を外径側から、外側の回転連結体31a、スペーサ45、2個の軸受16の内輪、スペーサ46、および内側の回転連結体31bの各貫通孔に順に挿通し、内径端の雄ねじ部15aにナット47を螺着する。これにより、回転軸15の頭部15bとナット47とで、二つの回転連結体31a,31b、2個の軸受16の内輪、および2個のスペーサ45,46を挟み付けることで、軸受16に予圧を付与した状態で、基端側の端部リンク部材5と基端側の中央リンク部材6とを互いに回転自在に連結する。
前記コントローラ60は、リンク作動装置を操作するキーボードまたはタッチパネル等の操作具(図示せず)を有する。この操作具を操作して各アクチュエータ51を回転駆動することで、パラレルリンク機構1を作動させる。詳しくは、アクチュエータ51が回転駆動すると、その回転が減速機構52を介して基端側の端部リンク部材5に伝達されて、基端側のリンクハブ2に対する基端側の端部リンク部材5の角度が変更する。それにより、基端側のリンクハブ2に対する先端側のリンクハブ3の姿勢、および球面リンク中心間距離Dが決まる。
図5のように、先端側のリンクハブ3の姿勢が原点位置(θ=0,φ=0)にある状態における基準となるリンク機構4の回転対偶部T1の円周方向位相が、ε0(式3)である。
D=2(R−Lc)cos(θ/2)・・・式4
この実施形態のパラレルリンク機構1は回転対称タイプで、基端側のリンクハブ2、基端側の端部リンク部材5、および基端側の中央リンク部材6と、先端側のリンクハブ3、先端側の端部リンク部材8、および先端側の中央リンク部材7との位置関係が、前記中央リンク部材間回転軸心C3に対して回転対称となる位置構成になっている。
2…基端側のリンクハブ
3…先端側のリンクハブ
4…リンク機構
5…基端側の端部リンク部材
6…基端側の中央リンク部材
7…先端側の中央リンク部材
8…先端側の端部リンク部材
51…アクチュエータ
61…制御装置
62…姿勢計算装置
C1…リンクハブと端部リンク部材との回転対偶中心軸
C2…端部リンク部材と中央リンク部材との回転対偶中心軸
C3…中央リンク部材間回転軸心
F…投影直線
G…作業点
O…回転中心
PA…基端側の球面リンク中心
PB…先端側の球面リンク中心
QA…基端側のリンクハブの中心軸
QB…先端側のリンクハブの中心軸
Claims (6)
- 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に一端がそれぞれ回転可能に連結され、かつ他端同士が互いに回転可能に連結された基端側および先端側の中央リンク部材とを有し、
前記基端側の端部リンク部材と前記基端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記先端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸とが1点で交わり、かつ前記両回転対偶中心軸が成す角度を変更できるように、前記基端側および先端側の中央リンク部材の他端同士が、両者の回転対偶中心軸である中央リンク部材間回転軸心で回転可能に連結され、
前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材間回転軸心に対して基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のうち3組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢と距離を任意に変更させるアクチュエータが設けられ、かつこれらアクチュエータを制御する制御装置が設けられたリンク作動装置であって、
前記基端側部分および前記先端側部分のそれぞれにつき、前記リンクハブと前記端部リンク部材との各回転対偶中心軸と、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との各回転対偶中心軸とが交差する点を球面リンク中心と称し、かつ前記球面リンク中心を通り、前記リンクハブと前記端部リンク部材との各回転対偶中心軸と直角に交わる直線をリンクハブの中心軸と称し、
前記基端側部分および前記先端側部分のそれぞれにつき、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記リンクハブと前記端部リンク部材の回転対偶中心軸とが成す軸角がαであり、かつ前記中央リンク部材間回転軸心を、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶中心軸、および前記リンクハブと前記端部リンク部材との回転対偶中心軸を含む平面に対して垂直方向に投影した投影直線から、前記球面リンク中心までの距離がLaであり、かつ前記投影直線から前記中央リンク部材間回転軸心までの距離がLbであり、
前記基端側のリンクハブに対する前記基端側の端部リンク部材の回転角がβn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した垂直角度がθであり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した水平角度がφであり、前記基端側の球面リンク中心と前記先端側の球面リンク中心との球面リンク中心間距離がDであり、前記基端側の端部リンク部材と前記基端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記先端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸とが成す角度がγであり、前記基端側の各端部リンク部材のうち基準となる基端側の端部リンク部材に対する基端側の各端部リンク部材の円周方向の離間角がδn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側の投影直線が通る円周上において、基準となる位相に対する前記基端側の各投影直線の円周方向の離間角がεn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢が原点位置(θ=0,φ=0)にある状態における基準となる前記基端側の投影直線の離間角をε0とした場合、
前記制御装置は、次の各関係式
- 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に一端がそれぞれ回転可能に連結され、かつ他端同士が互いに回転可能に連結された基端側および先端側の中央リンク部材とを有し、
前記基端側の端部リンク部材と前記基端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記先端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸とが1点で交わり、かつ前記両回転対偶中心軸が成す角度を変更できるように、前記基端側および先端側の中央リンク部材の他端同士が、両者の回転対偶中心軸である中央リンク部材間回転軸心で回転可能に連結され、
前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材間回転軸心に対して基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のうち3組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢と距離を任意に変更させるアクチュエータが設けられ、かつこれらアクチュエータを制御する制御装置が設けられたリンク作動装置であって、
前記基端側部分および前記先端側部分のそれぞれにつき、前記リンクハブと前記端部リンク部材との各回転対偶中心軸と、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との各回転対偶中心軸とが交差する点を球面リンク中心と称し、かつ前記球面リンク中心を通り、前記リンクハブと前記端部リンク部材との各回転対偶中心軸と直角に交わる直線をリンクハブの中心軸と称し、
前記基端側部分および前記先端側部分のそれぞれにつき、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記リンクハブと前記端部リンク部材の回転対偶中心軸とが成す軸角がαであり、かつ前記中央リンク部材間回転軸心を、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶中心軸、および前記リンクハブと前記端部リンク部材との回転対偶中心軸を含む平面に対して垂直方向に投影した投影直線から、前記球面リンク中心までの距離がLaであり、かつ前記投影直線から前記中央リンク部材間回転軸心までの距離がLbであり、
前記基端側のリンクハブに対する前記基端側の端部リンク部材の回転角がβn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した垂直角度がθであり、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した水平角度がφであり、前記基端側の球面リンク中心と前記先端側の球面リンク中心との球面リンク中心間距離がDであり、前記基端側の端部リンク部材と前記基端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記先端側の中央リンク部材との回転対偶中心軸とが成す角度がγであり、前記基端側の各端部リンク部材のうち基準となる基端側の端部リンク部材に対する基端側の各端部リンク部材の円周方向の離間角がδn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側の投影直線が通る円周上において、基準となる位相に対する前記基端側の各投影直線の円周方向の離間角がεn(n=1,2,3,…)であり、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢が原点位置(θ=0,φ=0)にある状態における基準となる前記基端側の投影直線の離間角がε0である場合、
次の各関係式
- 請求項1に記載のリンク作動装置において、前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸の交点である回転中心から、前記先端側のリンクハブに対して定まった位置にある作業点までの回転半径がRであり、前記先端側の球面リンク中心から前記作業点までの距離がLcである場合、前記制御装置は、
D=2(R−Lc)cos(θ/2)・・・式4
の関係式を用いて、前記回転半径Rが目標値であるときの球面リンク中心間距離Dを求め、目標とする前記先端側のリンクハブの姿勢(θ,φ)、および回転半径Rから前記基端側の端部リンク部材の回転角βnを求め、この求めた回転角βnとなるように前記各アクチュエータを制御するリンク作動装置。 - 請求項3に記載のリンク作動装置おいて、前記制御装置は、前記作業点の回転半径Rが一定となるように、前記先端側のリンクハブの姿勢(θ,φ)と、前記球面リンク中心間距離Dとを求め、この求めた回転角βnとなるように前記各アクチュエータを制御するリンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のリンク作動装置において、前記球面リンク中心間距離を縮めて周辺に位置する異物との接触を回避する退避機能を有するリンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載のリンク作動装置において、非使用時に前記球面リンク中心間距離を縮める機能を有するリンク作動装置。
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