JP2019005890A5

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Publication number: JP2019005890A5
Application number: JP2018011598A
Authority: JP
Filing date: 2018-01-26
Publication date: 2019-07-04
Anticipated expiration: 2038-01-26

Claims

ガントリを使用してロボットを位置決めするための装置であって、
ベースプラットフォーム（１８）と、
一人以上の人間を支持するために前記ベースプラットフォーム（１８）よりも上側に位置される作業プラットフォーム（２０）と、
前記作業プラットフォーム（２０）とは独立して前記ベースプラットフォーム（１８）上に支持される複数のロボット（２２）と、
前記作業プラットフォーム（２０）に沿って前記ロボット（２２）を支持して位置決めするために、前記ベースプラットフォーム（１８）よりも上側に前記作業プラットフォーム（２０）に隣接して位置される少なくとも１つのガントリ（２４）と、
を備え、
少なくとも１つの前記ガントリ（２４）が、前記作業プラットフォーム（２０）の複数の側に複数のガントリ（２４）を備える、
装置。
前記ロボット（２２）のそれぞれは、前記ガントリ（２４）に取り付けられる個々の支持スタンド（２６）上に配置される請求項１に記載の装置。
前記個々の支持スタンド（２６）は、個々の支持スタンド（２６）と前記支持スタンド上に配置される前記ロボット（２２）とを釣り合わせるために前記ガントリ（２４）の下方で延びるベース（４８）を含む請求項２に記載の装置。
１つの前記ガントリ（２４）が１以上のガイドレール（５０）から構成され、前記個々の支持スタンド（２６）は、個々の支持スタンド（２６）及び前記支持スタンド上に配置される前記ロボット（２２）の移動及び支持をもたらすためにベース（４８）を前記ガイドレール（５０）に装着するブラケット（５２）を含む請求項２または３に記載の装置。
前記個々の支持スタンド（２６）は、個々の支持スタンド（２６）及び前記支持スタンド上に配置される前記ロボット（２２）が１つの前記ガントリ（２４）の機内側から支持されるように、前記ガイドレール（５０）から片持ち支持される請求項４に記載の装置。
前記ブラケット（５２）は、駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）の端部に取り付けられる１以上の支持ブロック（５４ａ、５４ｂ）と、前記駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）で適切な張力が維持されるようにするべく前記支持ブロック（５４ａ、５４ｂ）を接続するベルト張力付与機構（５６）とを含む請求項４または５に記載の装置。
前記ガントリ（２４）それぞれは、前記ガントリ（２４）上の複数の前記ロボット（２２）を特定の位置に独立して位置決めするための複数の駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）を備える請求項１から６のいずれか１項に記載の装置。
前記駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）が、互いに対して垂直に位置している請求項７に記載の装置。
前記駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）は、前記ロボット（２２）のそれぞれを前記作業プラットフォーム（２０）の一方側に沿って横方向に移動させる請求項７または８に記載の装置。
前記駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）のそれぞれがモーター（６０ａ、６０ｂ）と１以上のプーリ（６２ａ、６２ｂ）とを含み、前記モーター（６０ａ、６０ｂ）は、メンテナンスのための容易なアクセスのためにアクセスパネル（４４）に隣接して前記作業プラットフォーム（２０）の一端に位置される請求項７から９のいずれか１項に記載の装置。
前記ガントリ（２４）は、前記作業プラットフォーム（２０）の縁部に沿って且つ少なくとも一部が前記作業プラットフォーム（２０）の下方に位置される請求項１から１０のいずれか１項に記載の装置。
前記ガントリ（２４）それぞれは、前記ガントリ（２４）の残りの部分が前記ベースプラットフォーム（１８）よりも上側に位置されるように、前記ベースプラットフォーム（１８）の一端に固定されて片持ち支持される請求項１から１１のいずれか１項に記載の装置。
ガントリ（２４）を使用してロボット（２２）を位置決めする方法であって、
ベースプラットフォーム（１８）を用意するステップと、
一人以上の人間を支持するために前記ベースプラットフォーム（１８）よりも上側に作業プラットフォーム（２０）を位置させるステップと、
前記作業プラットフォーム（２０）とは独立して前記ベースプラットフォーム（１８）上に複数のロボット（２２）を支持するステップと、
前記作業プラットフォーム（２０）に沿って前記ロボット（２２）を支持して位置決めするために、前記ベースプラットフォーム（１８）よりも上側に前記作業プラットフォーム（２０）に隣接して少なくとも１つのガントリ（２４）を位置させるステップと、
を備え、
少なくとも１つの前記ガントリ（２４）が、前記作業プラットフォーム（２０）の複数の側に複数のガントリ（２４）を備える、方法。
複数の駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）を用いて、前記ガントリ（２４）上の複数の前記ロボット（２２）を特定の位置に独立して位置決めするステップをさらに備える、請求項１３に記載の方法。
前記駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）が、互いに対して垂直に位置している請求項１４に記載の方法。
前記駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）は、前記ロボット（２２）のそれぞれを前記作業プラットフォーム（２０）の一方側に沿って横方向に移動させる請求項１４または１５に記載の方法。