BR102018001634A2

BR102018001634A2 - pórtico para robôs de transmissão por correia dupla

Info

Publication number: BR102018001634A2
Application number: BR102018001634A
Authority: BR
Inventors: R Mathis Dennis; Eric Miller John
Original assignee: Boeing Co
Priority date: 2017-01-27
Filing date: 2018-01-25
Publication date: 2018-10-30
Also published as: JP2019005890A; ES2740876T3; JP6668395B2; NL2018471B1; US20180215590A1; RU2718857C2; CA2990654C; RU2017144888A; CA2990654A1; RU2017144888A3; CN108356777A; PT3354414T; CN108356777B; US10745251B2

Abstract

a presente invenção refere-se a um método e a um aparelho para posicionar robôs usando um pórtico. uma plataforma de base é proporcionada, e uma plataforma de trabalho é posicionada acima da plataforma de base para suportar um ou mais seres humanos. um ou mais robôs são suportados na plataforma de base, independentemente da plataforma de trabalho. pelo menos um pórtico é posicionado acima da plataforma de base e adjacente à plataforma de trabalho, para suportar e posicionar os robôs ao longo da plataforma de trabalho.

Description

(54) Título: PÓRTICO PARA ROBÔS DE TRANSMISSÃO POR CORREIA DUPLA (51) Int. Cl.: B64F 5/10; B25H 5/00; B25J 9/10; B66C 19/00 (30) Prioridade Unionista: 27/01/2017 US 15/418,379 (73) Titular(es): THE BOEING COMPANY (72) Inventor(es): JOHN ERIC MILLER; DENNIS R. MATHIS (85) Data do Início da Fase Nacional:

25/01/2018 (57) Resumo: A presente invenção refere-se a um método e a um aparelho para posicionar robôs usando um pórtico. Uma plataforma de base é proporcionada, e uma plataforma de trabalho é posicionada acima da plataforma de base para suportar um ou mais seres humanos. Um ou mais robôs são suportados na plataforma de base, independentemente da plataforma de trabalho. Pelo menos um pórtico é posicionado acima da plataforma de base e adjacente à plataforma de trabalho, para suportar e posicionar os robôs ao longo da plataforma de trabalho.

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Relatório Descritivo da Patente de Invenção para PÓRTICO PARA ROBÔS DE TRANSMISSÃO POR CORREIA DUPLA. INFORMAÇÕES DE ANTECEDENTES

1. CAMPO [0001] A presente invenção refere-se, mais especificamente, a uma plataforma de trabalho humano isolada para o posicionamento estável de robótica colaborativa e à robótica.

2. ANTECEDENTES [0002] Os fabricantes de aeronaves se baseiam, tipicamente, em automação de células de trabalho, durante o processo de construção para um conjunto de fuselagem. Uma célula de trabalho típica inclui uma posição de trabalho e um ou mais suportes de berço, para reter e posicionar o conjunto de fuselagem.

[0003] Atualmente, os robôs são usados fora do conjunto de fuselagem, e algum trabalho dentro do conjunto de fuselagem é também executado por robôs. No entanto, deseja-se aumentar o uso de robôs dentro do conjunto de fuselagem, bem como proporcionar aos seres humanos acesso seguro, enquanto os robôs operam dentro do conjunto de fuselagem.

[0004] No entanto, as plataformas usadas dentro do conjunto de fuselagem não são isoladas, e, por conseguinte, a ferramenta em extremidade de braço em robôs, dentro do conjunto de fuselagem pode ricochetear ou, de outro modo, ser impactada devido ao movimento da plataforma provocado por movimento de seres humanos ou de máquinas próximos, o que resulta na ferramenta em extremidade de braço nos robôs ficando em uma posição ou local errado.

[0005] Há uma necessidade então para uma plataforma de trabalho, que permita que seres humanos trabalhem com segurança dentro do conjunto de fuselagem, e que proporcione um suporte isolado para movimento de seres humanos e de máquinas, sem impactar qualquer

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2/26 movimento para os robôs trabalhando dentro do conjunto de fuselagem.

SUMÁRIO [0006] Para superar as limitações na técnica anterior descrita acima, e superar outras limitações, que vão ficar evidentes por leitura e entendimento do presente relatório descritivo, este descreve um processo e um aparelho para posicionar robôs usando um pórtico.

[0007] Uma plataforma de base é proporcionada, e uma plataforma de trabalho é posicionada acima da plataforma de base para suportar um ou mais seres humanos. Um ou mais robôs são suportados na plataforma de base independentemente da plataforma de trabalho. Pelo menos um pórtico é posicionado acima da plataforma de base e adjacente à plataforma de trabalho, para suportar e posicionar os robôs ao longo da plataforma de trabalho.

[0008] A invenção vai ser discutida a seguir com referência à descrição e aos desenhos apresentados a seguir.

DESENHOS [0009] Vai-se então fazer referência aos desenhos, nos quais os números de referência similares representam partes correspondentes em todos eles.

[0010] A Figura 1 ilustra uma disposição de células de trabalho para montagem de uma fuselagem de aeronave.

[0011] As Figuras 2A e 2B são vistas em perspectiva lateral e pelo topo da disposição de células de trabalho.

[0012] As Figuras 3A e 3B ilustram adicionalmente uma configuração de uma plataforma de trabalho, em que a Figura 3A é uma vista em perspectiva lateral da plataforma de trabalho e a Figura 3B é uma vista pelo fundo da plataforma de trabalho mostrando seu lado inferior. [0013] As Figuras 4A, 4B e 4C ilustram adicionalmente a configuração da plataforma de trabalho, dos robôs, dos pórticos e do sistema

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3/26 condutor de cabos, em que a Figura 4A é uma vista em perspectiva lateral da plataforma de trabalho, dos robôs e dos pórticos; a Figura 4B é uma vista pelo topo da plataforma de trabalho, dos robôs e dos pórticos; e a Figura 4C é uma vista pelo fundo da plataforma de trabalho, dos robôs, dos pórticos e do sistema condutor de cabos, mostrando seus lados inferiores.

[0014] A Figura 5 é uma vista em corte da plataforma de trabalho, posicionada acima da plataforma de base, em que a vista em corte mostra apenas metade da plataforma de trabalho.

[0015] A Figura 6 mostra uma vista na qual a plataforma de trabalho foi removida, deixando apenas os pórticos, o sistema condutor de cabos, as posições de suportes individuais e os robôs.

[0016] A Figura 7 é outra vista do pórtico em um lado da plataforma de trabalho, bem como as posições de suporte individuais presas no pórtico, com os robôs omitidos.

[0017] A Figura 8 é outra vista do pórtico em um lado da plataforma de trabalho, bem como as posições de suporte individuais presas no pórtico, mostrando os detalhes das transmissões por correia duplas.

[0018] A Figura 9 ilustra as etapas de um processo de manufatura e manutenção de aeronave.

[0019] A Figura 10 ilustra uma aeronave e seus componentes. DESCRIÇÃO DETALHADA [0020] Na descrição apresentada a seguir, faz-se referência aos desenhos em anexo, que formam parte da mesma, e que é mostrada por meio de ilustração de um exemplo específico, no qual a invenção pode ser praticada. Deve-se entender que outros exemplos podem ser utilizados e mudanças estruturais podem ser feitas, sem que se afaste do âmbito da presente invenção.

[0021] A Figura 1 ilustra uma célula de trabalho 10 típica, que inPetição 870180006705, de 25/01/2018, pág. 110/137

4/26 clui um ou mais suportes de berço 12, para reter e posicionar um conjunto de fuselagem 14 de uma aeronave. Atualmente, robôs são usados fora do conjunto de fuselagem 14, e uma parte do trabalho dentro do conjunto de fuselagem 14 é também executado por robôs. No entanto, deseja-se proporcionar um aparelho para o posicionamento estável de robótica colaborativa dentro do conjunto de fuselagem 14. [0022] Nesta descrição, o conjunto de fuselagem 14 é posicionado adjacente a uma posição de trabalho 16, que inclui uma plataforma de base 18, posicionada dentro do conjunto de fuselagem 14. (Algumas das estruturas de suporte para a posição de trabalho 16 são omitidas dessa vista no interesse de clareza.) A plataforma de base 18 é suportada independentemente dentro do conjunto de fuselagem 14 pela posição de trabalho 16.

[0023] Uma plataforma de trabalho 20, que é uma plataforma de movimento isolada, é posicionada relativa à plataforma de base 18. A plataforma de trabalho 20 pode ser posicionada acima da plataforma de base 18.

[0024] Um ou mais robôs 22 são posicionados dentro do conjunto de fuselagem 14 e suportados na plataforma de base 18, independentemente da plataforma de trabalho 20, de modo que qualquer movimento da plataforma de trabalho 20, por exemplo, flexão ou sacudimento, devido ao movimento na plataforma de trabalho 20, não afeta a posição dos robôs 22 ou da plataforma de base 18.

[0025] Os robôs 22 são suportados independentemente da plataforma de trabalho 20 nos pórticos 24, posicionados em ambos os lados da plataforma de trabalho 20. Os pórticos 24 são montados na e suportados pela plataforma de base 18, independentemente da plataforma de trabalho 20. Os pórticos 24, posicionados acima da plataforma de base 18 e abaixo da plataforma de trabalho 20, são usados para posicionar os robôs 22 ao longo de um comprimento da plataforma

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5/26 de trabalho 20. Os robôs 22 são colocados em posições de suporte individuais 26, que são montadas nos pórticos 24.

[0026] Os robôs 22 são dotados com energia, controle e comunicação, bem como suprimento e retorno de peças, por meio de um sistema condutor de cabos 28. O sistema condutor de cabos 28 é posicionado na ou acima da plataforma de base 18 e abaixo da plataforma de trabalho 20, para proporcionar uma solução compacta para alimentar os robôs 22.

[0027] A plataforma de trabalho 20 tem uma altura de perfil acima da plataforma de base 18, dentro do conjunto de fuselagem 14. Essa altura de perfil permite que seres humanos 30 tenham acesso à parte interna do conjunto de fuselagem 14, enquanto ficam em pé na plataforma de trabalho 20. A altura de perfil pode ser igual ou inferior a 30,5 centímetros (12 polegadas), embora outras concretizações possam ter uma altura de perfil superior a 30,5 centímetros (12 polegadas).

[0028] Ao mesmo tempo, a plataforma de trabalho 20 coloca os seres humanos 30 na altura correta, para atingir facilmente áreas de trabalho no conjunto de fuselagem 14. Além do mais, o conjunto de fuselagem 14 pode ser girado, de modo que os seres humanos 30 possam atingir áreas de trabalho superiores ou inferiores no conjunto de fuselagem 14. Em um exemplo, não há qualquer necessidade para escadas, quando seres humanos 30 trabalham no conjunto de fuselagem 14.

[0029] Os robôs 22 e as posições de suporte individuais 26 são posicionados nos pórticos 24, ligeiramente acima da plataforma de base 18, e se estendem acima da plataforma de trabalho 20, a uma altura necessária para posicionar os robôs 22 para um alcance otimizado dentro de uma área de trabalho. Os robôs 22 e as posições de suporte individuais 26 podem ter uma altura combinada de cerca de 76,2 centímetros (30 polegadas), que é cerca de 45,7 centímetros (18 polegaPetição 870180006705, de 25/01/2018, pág. 112/137

6/26 das) acima da altura de 30,5 centímetros (12 polegadas) da plataforma de trabalho 20, embora outras concretizações possam ter uma altura combinada inferior a 76,2 centímetros (30 polegadas).

[0030] A plataforma de base 18 e a plataforma de trabalho 20 proporcionam, conjuntamente, um espaço de trabalho colaborativo para os robôs 22 e os seres humanos 30 dentro do conjunto de fuselagem 14. A plataforma de trabalho 20 é isolada dos robôs 22 para o posicionamento estável dos robôs 22. Especificamente, a plataforma de trabalho 20 proporciona suporte isolado para movimento no mesmo, sem conferir qualquer movimento aos robôs 22, desse modo, eliminando os erros de posicionamento provocados por flexão, vibrações ou flutuações na altura da plataforma de trabalho 20, devido ao movimento da plataforma de trabalho 20.

[0031] As Figuras 2A e 2B são vistas em perspectiva lateral e pelo topo da disposição da célula de trabalho 10, respectivamente, com o suporte de berço 12 e o conjunto de fuselagem 14 omitidos, em que a forma e a posição do conjunto de fuselagem 14 são indicadas por linhas tracejadas. Essas figuras mostram a posição de trabalho 16 posicionada em uma extremidade do conjunto de fuselagem 14, para suportar independentemente a plataforma de base 18, bem como a plataforma de trabalho 20, ambas sendo suspensas dentro do conjunto de fuselagem 14.

[0032] Essas vistas ilustram um aparelho para suportar quatro robôs colaborativos 22 e seres humanos 30 em um envelope de trabalho em estreitamento, por exemplo, uma seção traseira / de cauda e uma seção de nariz do conjunto de fuselagem 14. Especificamente, a plataforma de trabalho 20 pode ser mais estreita do que a plataforma de base 18. A plataforma de trabalho 20 é posicionada relativa à plataforma de base 18, para proporcionar áreas 32 para movimentação ou posicionamento dos robôs 22 e das posições de suporte individuais

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26, bem como de seres humanos, em um ou mais lados da plataforma de trabalho 20.

[0033] A plataforma de trabalho 20 é afilada ao longo do seu comprimento, para se ajustar ao estreitamento do conjunto de fuselagem 14, com uma extremidade frontal 20a, que é mais larga do que uma extremidade posterior 20b. A extremidade frontal 20a da plataforma de trabalho 20 é posicionada em uma extremidade dianteira do conjunto de fuselagem 14, e a extremidade posterior 20b da plataforma de trabalho 20 é posicionada em uma extremidade traseira do conjunto de fuselagem 14.

[0034] A configuração afilada da plataforma de trabalho 20 é usada para expor as áreas 32 da plataforma de base 18, suficiente para que os robôs 22 e os seres humanos 30 atravessem a plataforma de base 18 e executem movimentos em torno da plataforma de trabalho 20 nas vezes nas quais os robôs 22 precisam ser trabalhados ou inspecionados em posição. Essa configuração afilada também permite o uso dos mesmos robôs 22 para as seções afiladas e também aquelas cilíndricas do conjunto de fuselagem 14.

[0035] A plataforma de trabalho 20 pode ter uma configuração reta em vez de uma configuração afilada. Essa configuração reta pode ser usada para as seções cilíndricas do conjunto de fuselagem 14.

[0036] Uma vez que o conjunto de fuselagem 14 está em posição, uma extremidade do suporte de extremidade de plataforma 34 é posicionado e travado na extremidade posterior 20b da plataforma de trabalho 20, para fixar a posição da plataforma de trabalho 20. O suporte de extremidade de plataforma 34 pode compreender uma estrutura, que é por si só suportada independentemente da posição de trabalho 16 e da plataforma de base 18.

[0037] A plataforma de trabalho 20 também inclui uma parte em rampa 20c, adjacente à extremidade frontal 20a, que é presa pela plaPetição 870180006705, de 25/01/2018, pág. 114/137

8/26 taforma de base 18 e pela posição de trabalho 16, em que a parte em rampa 20c promove acesso a seres humanos 30 e a um carrinho com ferramentas à plataforma de trabalho 20. Além disso, uma borda 20d é proporcionada ao longo de um lado (ou de ambos os lados) da plataforma de trabalho 20 para que seres humanos 30 fiquem em pé.

[0038] As Figuras 3A e 3B ilustram adicionalmente a configuração da plataforma de trabalho 20. A Figura 3A é uma vista em perspectiva lateral da plataforma de trabalho 20, tomada na linha 3A - 3A da Figura 2A, orientada na direção das setas; e a Figura 3B é uma vista pelo fundo da plataforma de trabalho 20 mostrando o seu lado inferior, tomada na linha 3B - 3B da Figura 3A, orientada na direção das setas. [0039] A plataforma de trabalho 20 pode ter uma configuração afilada, com a parte mais larga 20a (a extremidade frontal 20a) em uma extremidade dianteira da plataforma de trabalho 20 e a parte mais estreita 20b (a extremidade posterior 20b) em uma extremidade traseira da plataforma de trabalho 20. A plataforma de trabalho 20 também inclui a parte em rampa 20c, adjacente à extremidade frontal 20a, que se angula para baixo da plataforma de trabalho 20 para residir sobre ou acima da plataforma de base 18 (não mostrada).

[0040] Além disso, a plataforma de trabalho 20 tem uma superfície de topo plana 20a, 20b, 20c, como mostrado na Figura 3A, e uma superfície de fundo nervurada 20e com escoras longitudinais 20f, como mostrado na Figura 3B. A Figura 3B também mostra o lado inferior da borda 20d da plataforma de trabalho 20.

[0041] As Figuras 4A, 4B e 4C ilustram adicionalmente a configuração da plataforma de trabalho 20, dos robôs 22, dos pórticos 24, das posições de suporte individuais 26 e do sistema condutor de cabos 28. A Figura 4A é uma vista em perspectiva lateral da plataforma de trabalho 20 (incluindo a extremidade frontal 20a, a extremidade posterior 20b e uma rampa 20c), dos robôs 22, dos pórticos 24 e das posições

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9/26 de suporte individuais 26, tomada na linha 4A - 4A da Figura 2B orientada na direção das setas; a Figura 4B é uma vista pelo topo da plataforma de trabalho 20 (incluindo a extremidade frontal 20a, a extremidade posterior 20b, a rampa 20c e a borda 20d), dos robôs 22, dos pórticos 24 e das posições de suporte individuais 26, tomada na linha 4B - 4B da Figura 4A orientada na direção das setas; e a Figura 4C é uma vista pelo fundo da plataforma de trabalho 20 (incluindo a extremidade frontal 20a, a extremidade posterior 20b, a rampa 20c, a borda 20d e as escoras 20f), dos robôs 22, dos pórticos 24, das posições de suporte individuais 26 e do sistema condutor de cabos 28, tomada na linha 4C - 4C da Figura 4A orientada na direção das setas.

[0042] Pode haver pórticos 24 separados em cada lado da plataforma de trabalho 20. Todos os robôs 22 são colocados em uma posição de suporte individual 26, que é presa nos seus respectivos pórticos 24. Os robôs 22 e as posições de suporte individuais 26 são inteiramente suportadas pelos pórticos 24, que são, por sua vez, suportados pela plataforma de base 18 (não mostrada), não sendo afetados pelo movimento da plataforma de trabalho 20.

[0043] No projeto dos pórticos 24, identificou-se a necessidade de posicionar independentemente dois robôs 22 em cada lado da plataforma de trabalho 20 usando apenas um único pórtico 24. Os sistemas atuais permitem apenas que um robô seja posicionado ao longo de um pórtico 24. O único pórtico 24 pode permitir o controle independente para acionar dois robôs 22, em um lado da plataforma de trabalho 20, para os seus respectivos locais específicos usando alta precisão.

[0044] Ambos os robôs 22 em um lado da plataforma de trabalho 20 são movimentados lateralmente ao longo da plataforma de trabalho 20 por meio do único pórtico 24. Especificamente, o pórtico 24 permite que os robôs 22 se desloquem por uma parte substancial do comprimento da plataforma de trabalho 20, em um lado da plataforma de traPetição 870180006705, de 25/01/2018, pág. 116/137

10/26 balho 20, exceto para o espaço ocupado pelos outros robôs 22, bem como pelo espaço no lado oposto do outro robô 22.

[0045] O sistema condutor de cabos 28 pode ser posicionado, pelo menos parcialmente, abaixo da plataforma de trabalho 20 e se conforma a uma configuração afilada da plataforma de trabalho 20. O sistema condutor de cabos 28 proporciona um conjunto de cabos 36 para cada robô 22. Embora mostrado como elementos individuais, cada cabo 36 pode compreender um atado de cabos de energia, controle e comunicação, bem como tubos para alimentação e retorno de partes. [0046] O sistema condutor de cabos 28 é projetado para ser integrado com a plataforma de trabalho 20, mas pode ser usado independentemente da mesma. No projeto do sistema condutor de cabos 28, não havia qualquer conceito disponível para o empilhamento e o aninhamento de dois pares de cabos 36, que proporcionariam serviço a quatro robôs 22 em uma configuração afilada em estreitamento, dentro de um espaço compacto entre a plataforma de base 18 e a plataforma de trabalho 20. O sistema condutor de cabos 28 proporciona um processo único para empilhar e aninhar pares dos cabos 36 nos robôs 22, em cada lado da plataforma de trabalho 20, enquanto impede que os cabos 36 sofram interferência entre si e ainda permitindo uma amplitude total de movimento.

[0047] Além disso, as escoras longitudinais 20f da plataforma de trabalho 20 suportam pelo menos partes dos cabos 36 acima da plataforma de base 18, para empilhamento dos pares de cabos 36, de modo que não sofram interferência entre si. Especificamente, um cabo superior 36, em um par, é suportado pelas escoras longitudinais 20f acima de um cabo inferior 36 no par, o que permite que o cabo superior 36 deslize sobre o cabo inferior e o cabo inferior 36 deslize sob o cabo superior 36, sem que os cabos 36 façam contato entre si.

[0048] A Figura 5 é uma vista em corte da plataforma de trabalho

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20, posicionada acima da plataforma de base 18, em que a vista em corte mostra apenas a metade esquerda da plataforma de trabalho 20, com a metade direita da plataforma de trabalho 20 removida, tomada na linha 5 - 5 da Figura 2A, orientada na direção das setas.

[0049] A extremidade frontal 20a da plataforma de trabalho 20 é montada em um ou mais risers 38, 40 montados na plataforma de base 18, enquanto que a extremidade posterior 20b da plataforma de trabalho 20 é posta em balanço acima da plataforma de base 18. Uma vez que o conjunto de fuselagem 14 está em posição, o suporte de extremidade de plataforma 34 é posicionado e travado na extremidade posterior 20b da plataforma de trabalho 20, para manter a posição da plataforma de trabalho 20.

[0050] O “riser”38 é também uma estrutura de suporte, e é compreendido de um flange de fundo 38a, um elemento de tecido vertical de forma triangular 38b e um flange de topo 38c, em que o elemento de tecido vertical de forma triangular 38b conecta o flange de fundo 38a ao flange de topo 38c. O flange de fundo 38a é montado na plataforma de base 18, e a plataforma de trabalho 20 é montada no flange de topo 38c.

[0051] De modo similar, o ”riser” 40 é uma estrutura de suporte, e é compreendido de um flange de fundo 40a, um elemento de tecido vertical de forma triangular 40b e um flange de topo 40c, em que o elemento de tecido vertical de forma triangular 40b conecta o flange de fundo 40a ao flange de topo 40c. O flange de fundo 40a é montado na plataforma de base 18, e a plataforma de trabalho 20 é montada no flange de topo 40c.

[0052] Notar que apenas uma parte do “riser” 40 é mostrada, com a metade direita da plataforma de trabalho 20 removida, por exemplo, cerca de metade do “riser” 40, com a parte remanescente do “riser” 40 oculta abaixo da metade esquerda da plataforma de trabalho 20. Notar

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12/26 também que há outro “riser” 38 oculto abaixo da metade esquerda da plataforma de trabalho 20, em que o “riser” 38 oculto é posicionado no lado oposto do ”riser” 38, mostrado na Figura 5.

[0053] A parte em rampa 20c da plataforma de trabalho 20 é também montada nos risers 38, 40, para proporcionar fácil acesso da plataforma de base 18. A parte em rampa 20c da plataforma de trabalho 20 é suportada no ou acima do elemento de tecido vertical de forma triangular 38b. A parte em rampa 20c da plataforma de trabalho 20 é também suportada no ou acima do elemento de tecido vertical de forma triangular 40b.

[0054] Os risers 38, 40, para a plataforma de trabalho 20, são posicionados na plataforma de base 18, de maneira que não interfiram com os pórticos 24 ou com o sistema condutor de cabos 28. Os risers 38, 40 permitem que os pórticos 24 e o sistema condutor de cabos 28 sejam posicionados entre a plataforma de trabalho 20 e a plataforma de base 18.

[0055] O ”riser” 40 também pode incluir uma seção de suporte 40d, para pelo menos partes dos cabos 36, posicionados no meio do caminho para o elemento de tecido vertical 40b, para empilhar os pares de cabos 36, de modo que não sofram interferência entre si. Especificamente, um cabo superior 36, em um par, é suportado pela seção de suporte 40d acima de um cabo inferior 36 no par, o que permite que o cabo superior 36 deslize sobre o cabo inferior e o cabo inferior 36 deslize sob o cabo superior 36, sem que os cabos 36 façam contato entre si.

[0056] Como mencionado acima, pode haver um pórtico 24, posicionado adjacente a cada borda interna da plataforma de trabalho 20, para movimentar os robôs 22 ao longo de um comprimento da plataforma de trabalho 20. O pórtico 24 é construído de um tubo de suporte quadrado principal de aço 42, que é ancorado próximo do ”riser” 38 em

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13/26 uma extremidade, isto é, uma extremidade dianteira 18a, da plataforma de base 18, de modo que o peso do pórtico 24 é suportado da extremidade dianteira 18a da plataforma de base 18. Um restante do tubo de suporte quadrado principal de aço 42 é posto em balanço e posicionado acima da plataforma de base 18, na direção da outra extremidade, isto é, uma extremidade traseira 18b, da plataforma de base 18, de modo que o pórtico 24 seja isolado do movimento da plataforma de trabalho 20. O tubo de suporte quadrado principal de aço 42 é então acoplado ao suporte de extremidade de plataforma 34 na extremidade traseira 18b da plataforma de base 18. Outro pórtico 24 está presente no lado esquerdo da plataforma de trabalho 20, em uma imagem especular do pórtico 24 mostrado, mas é obscurecido pela plataforma de trabalho 20 nessa vista.

[0057] A plataforma de trabalho 20 também inclui um ou mais painéis de acesso removíveis 44. No exemplo da Figura 5, há um painel de acesso 44 na metade esquerda da plataforma de trabalho 20 mostrada, mas pode haver, similarmente, um painel de acesso colocado na metade direita da plataforma de trabalho 20, que é omitido. Os painéis de acesso removíveis 44 são projetados para proporcionar acesso aos componentes do pórtico 24 e do sistema condutor de cabos 28, abaixo da plataforma de trabalho 20, por exemplo, para reparo, instalação e/ou remoção.

[0058] A Figura 6 proporciona uma vista na qual a plataforma de trabalho 20 foi removido, mas com seu contorno indicado em linhas tracejadas, deixando apenas os robôs 22, os pórticos 24, as posições de suporte individuais 26 e o sistema condutor de cabos 28.

[0059] O sistema condutor de cabos 28 mantém os cabos 36a, 36b, 36c, 36d em uma configuração cruzada, no espaço entre a plataforma de base 18 e a plataforma de trabalho 20. Especificamente, o sistema condutor de cabos 28 posiciona os quatro cabos 36a, 36b,

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36c, 36d para alimentarem independentemente os quatro robôs 22a, 22b, 22c, 22d, sem interferência entre os mesmos e ainda propiciando uma amplitude completa de movimento para os cabos 36a, 36b, 36c, 36d.

[0060] A forma da plataforma de trabalho 20 ajuda a orientar o sistema condutor de cabos 28. Além disso, as seções dos cabos 36a e 36c são presas por pinos em 28a e as seções dos cabos 36b e 36d são presas por pinos em 28b, quando se cruzam entre si para pivotar, o que permite que os cabos 36a, 36b, 36c, 36d passem de um raio mínimo a um máximo, sem deslizar dos locais presos por pinos em 28a, 28b, o que mantém a proporção correta dos cabos 36a, 36b, 36c, 36d no lugar em todas as ocasiões. A fixação por pinos dos cabos 36a, 36b, 36c, 36d em 28a, 28b impede que os cabos 36a, 36b, 36c, 36d deslizem para trás pela área de cruzamento e interfiram com qualquer conjunto oposto dos cabos 36a, 36b, 36c, 36d.

[0061] Os cabos 36a, 36b ou 36c, 36d para os robôs 22a, 22b ou 22c, 22d, em um primeiro lado da plataforma de trabalho 20, são alimentados de um segundo lado da plataforma de trabalho 20, oposto ao primeiro lado da plataforma de trabalho 20, em uma primeira extremidade da plataforma de trabalho 20, e os cabos 36a, 36b ou 36c, 36d para os robôs 22a, 22b ou 22c, 22d, no segundo lado da plataforma de trabalho 20, são alimentados do primeiro lado da plataforma de trabalho 20, oposto ao segundo lado da plataforma de trabalho 20, na primeira extremidade da plataforma de trabalho 20. Por exemplo, os cabos 36a, 36b para os dois robôs 22a, 22b, em um lado direito da plataforma de trabalho 20, se estendem na plataforma de base 18 e são alimentados de um lado esquerdo da plataforma de base 18 na extremidade frontal 20a da plataforma de trabalho 20. Os cabos 36c, 36d para os dois robôs 22c, 22c, no lado direito da plataforma de trabalho 20, são alimentados do lado direito da plataforma de trabalho 20

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15/26 na extremidade frontal 20a da plataforma de trabalho 20.

[0062] No sistema condutor de cabos 28, os cabos 36a, 36b, 36c, 36d são entrecruzados para comunicação com os robôs 22a, 22b, 22c, 22d, de modo que os cabos 36a, 36b, 36c, 36d escoem de adjacentes à extremidade frontal 20a, em um lado da plataforma de trabalho 20, para adjacentes à extremidade posterior 20b e à extremidade frontal 20a, em um lado oposto da plataforma de trabalho 20. Por exemplo, o cabo 36a se conecta ao robô 22a, o cabo 36b se conecta ao robô 22b, o cabo 36c se conecta ao robô 22c e o cabo 36d se conecta ao robô 22d. Os cabos 36a e 36b escoam de adjacentes à extremidade frontal 20a da plataforma de trabalho 20, no lado esquerdo da plataforma de trabalho 20, para adjacentes à extremidade posterior 20b e à extremidade frontal 20a da plataforma de trabalho 20, no lado direito da plataforma de trabalho 20. Os cabos 36c e 36d escoam de adjacentes à extremidade frontal 20a da plataforma de trabalho 20, no lado direito da plataforma de trabalho 20, para adjacentes à extremidade posterior 20b e à extremidade frontal 20a da plataforma de trabalho 20, no lado esquerdo da plataforma de trabalho 20.

[0063] Os cabos 36a, 36b, 36c, 36d são empilhados e aninhados de modo que um primeiro dos cabos 36a, 36b ou 36c, 36d possa atingir qualquer local atrás (na direção da extremidade posterior 20b) de um segundo dos cabos 36a, 36b ou 36c, 36d, e aquele segundo dos cabos 36a, 36b ou 36c, 36d possa atingir qualquer local à frente (na direção da extremidade frontal 20a) do primeiro dos cabos 36a, 36b ou 36c, 36d. Por exemplo, os cabos 36a, 36b são empilhados e aninhados de modo que o cabo 36a possa atingir qualquer local atrás (no sentido da extremidade posterior 20b) do cabo 36b, e o cabo 36b possa atingir qualquer local à frente (na direção da extremidade frontal 20a) do cabo 36a. De modo similar, os cabos 36c, 36d são empilhados e aninhados de modo que o cabo 36c possa atingir qualquer local

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16/26 atrás (na direção da extremidade posterior 20b) do cabo 36d, e o cabo 36d possa atingir qualquer local à frente (na direção da extremidade frontal 20a) do cabo 36c.

[0064] Além disso, os cabos 36a, 36b, 36c, 36d são empilhados e aninhados, de modo que em cada lado da plataforma de trabalho 20, um primeiro dos robôs 22a, 22b, 22c, 22d possa se deslocar na direção de uma primeira extremidade (20a ou 20b) da plataforma de trabalho 20, enquanto que um segundo dos robôs 22a, 22b, 22c, 22d se desloque na direção de uma segunda extremidade (20b ou 20a) da plataforma de trabalho 20, sem que os cabos 36a, 36b, 36c, 36d sofram interferência entre si. Por exemplo, um robô 22a pode se deslocar na direção da extremidade frontal 20a da plataforma de trabalho 20, enquanto que outro robô 22b se desloca na direção da extremidade posterior 20b da plataforma de trabalho 20, sem que os cabos 36a, 36b sofram interferência entre si, e um robô 22c pode se deslocar na direção da extremidade frontal 20a da plataforma de trabalho 20, enquanto que outro robô 22d se desloca na direção da extremidade posterior 20b da plataforma de trabalho 20, sem que os cabos 36c, 36d sofram interferência entre si.

[0065] De outro modo, pode haver o problema de uma restrição de movimento potencial dos quatro robôs 22a, 22b, 22c, 22d. Os sistemas de rastreio de cabos atuais não aninham e empilham em um modelo cruzado, para proporcionar o alcance integral, que é necessário nessa configuração. O sistema condutor de cabos 28 permite que os cabos 38a, 38b, 38c, 38d sejam conectados aos robôs 22a, 22b, 22c, 22d em um espaço de trabalho muito pequeno, embora sem interferência entre os mesmos.

[0066] A Figura 7 é outra vista do pórtico 24, em um lado da plataforma de trabalho 20 (não mostrada), bem como das posições de trabalho individuais 26a, 26b presas no pórtico 24, com os robôs 22 omiPetição 870180006705, de 25/01/2018, pág. 123/137

17/26 tidos. No projeto do pórtico 24, a necessidade foi identificada para posicionar independentemente dois robôs 22 por uso de apenas um pórtico 24. Os sistemas atuais apenas permitem que um robô seja posicionado ao longo de um pórtico. Esse sistema propicia o controle independente para acionar ambos os robôs 22 a locais específicos em um único pórtico 24, usando alta precisão.

[0067] O pórtico 24 inclui várias correias de transmissão 46a, 46b para posicionar independentemente as posições de trabalho individuais 26a, 26b (e os robôs 22 colocados nas mesmas). Pode haver duas correias 46a, 46b se estendendo ao longo do comprimento do pórtico 24, em que as duas correias 46a, 46b são posicionadas verticalmente relativamente entre si. A correia de topo 46a pode acionar a posição de suporte individual traseira 26a, e a correia de fundo 46b pode acionar a posição de suporte individual dianteira 26b, embora isso possa ser revertido em outras concretizações.

[0068] Cada posição de suporte individual 26a, 26b, em um lado da plataforma de trabalho 20, é movimentada lateralmente ao longo da plataforma de trabalho 20 pelas correias de transmissão 46a, 46b. Especificamente, as correias de transmissão 46a, 46b permitem que todas as posições de suporte individuais 26a, 26b se desloquem pelo comprimento da plataforma de trabalho 20, exceto para o espaço ocupado pela outra posição de suporte individual 26a, 26b, em um lado da plataforma de trabalho 20.

[0069] Todas as posições de suporte individuais 26a, 26b incluem uma base 48, que se estende abaixo do tubo de suporte quadrado principal 42 do pórtico 24, para contrabalançar cada posição de suporte individual 26a, 26b (e o robô 22 colocado na mesma).

[0070] O tubo de suporte quadrado principal 42 é compreendido de dois trilhos de guia 50a, 50b, compreendendo um trilho de guia superior 50a e um trilho de guia inferior 50b. Todas as posições de suPetição 870180006705, de 25/01/2018, pág. 124/137

18/26 porte individual 26a, 26b incluem uma braçadeira de suporte 52, que suporta a base 48 nos trilhos de guia 50a, 50b do pórtico 24, para proporcionar movimento e suporte da posição de suporte individual 26a, 26b (e o robô 22 colocado na mesma).

[0071] Cada posição de suporte individual 26a, 26b é posta em balanço dos trilhos 50a, 50b, de modo que a posição de suporte individual 26a, 26b (e o robô 22 colocado na mesma) seja suportada de um lado interno do pórtico 24, e o peso da posição de suporte individual 26a, 26b e dos robôs 22 não afeta tanto a plataforma de base 18, durante posicionamento do conjunto de fuselagem 14, quanto a plataforma de trabalho 20.

[0072] A braçadeira de suporte 52 das posições de suporte individuais 26a, 26b também inclui um ou mais blocos de mancais 54a, 54b, que são presos em ambas as extremidades de uma das correias de transmissão 46a, 46b. Um mecanismo tensor de correia 56 conecta os blocos de mancais 54a, 54b e garante que uma tensão adequada seja mantida na correia de transmissão 46a, 46b.

[0073] Os cabos 36 para os robôs 22 são suportados pela base 48 da posição de suporte individual 26a, 26b e são dirigidos por uma abertura 58 na braçadeira de suporte 52 da posição de suporte individual 26a, 26b para o robô 22 colocado na mesma.

[0074] A Figura 8 é outra vista do pórtico 24, em um lado da plataforma de trabalho 20, bem como das posições de suporte individuais 26 presas no pórtico 24, mostrando detalhes da correia de transmissão dupla 46a, 46b.

[0075] Cada correia 46a, 46b inclui um motor 60a, 60b e uma ou mais polias 62a, 62b. Especificamente, a correia de topo 46a é acionada pelo motor da polia 60a, em que a correia 46a é enrolada em torno das polias 62a, e a correia de fundo 46b é acionada pelo motor da polia 60b, em que a correia 46b é enrolada em torno das polias 62.

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As polias 62a, 62b são usadas de modo que os motores de acionamento 60a, 60b sejam posicionados próximos de uma extremidade dianteira da plataforma de trabalho 20, para o caso de acesso para manutenção pelos painéis de acesso 44. Uma configuração similar das polias 62a, 62b é posicionada na outra extremidade do pórtico 24, mas sem os motores 60a, 60b.

[0076] Os lados dianteiros das correias 46a, 46b são expostos ao tubo de suporte quadrado principal 42, entre o guia de trilho superior 50a e o guia de trilho inferior 50b. Os lados de retorno das correias 46a, 46b são internos ao tubo de suporte quadrado principal 42.

[0077] Finalmente, o conjunto de cabos 36 para o robô 22 se estende na base 48, se enfia pela abertura 58 na braçadeira de suporte 52 e se estende abaixo do trilho de guia inferior 50b, bem como das correias 46a, 46b.

CONJUNTO DE AEROPLANO [0078] A invenção pode ser descrita no contexto de um processo de manufatura e manutenção de aeronaves 64, compreendido das etapas 66 - 78, como mostrado na Figura 9, e de uma aeronave 80 compreendida dos componentes 82 - 94, como mostrado na Figura 10. [0079] Como mostrado na Figura 9, durante a pré-produção, o método exemplificativo 64 pode incluir a especificação e o projeto 66 da aeronave 80 e a busca por materiais 68. Durante a produção, ocorre a integração do sistema 72 e da manufatura e submontagem dos componentes 70 dos componentes da aeronave 80. Depois, a aeronave 80 pode seguir para certificação e expedição 74, para ser colocada em manutenção 76. Durante a manutenção 76 por um cliente, a aeronave 80 é programada para manutenção rotineira e serviço 78 (que inclui modificação, reconfiguração, reforma, etc.). A plataforma de base 18, a plataforma de trabalho 20, os robôs 22 e outros elementos descritos no presente relatório descritivo podem ser usados pelo menos nas

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20/26 etapas 70 e 72 do processo 64.

[0080] Cada processamento do processo 64 pode ser executado ou conduzido por um integrador de sistemas, um terceiro e/ou um operador (por exemplo, um cliente). Para fins de descrição, um integrador de sistemas pode incluir, sem limitação, um número qualquer de fabricantes de aeronaves e de empresas subcontratadas para grandes sistemas, um terceiro pode incluir, sem limitação, um número qualquer de vendedores, subcontratados e fornecedores, e um operador pode ser uma linha aérea, uma empresa de leasing, uma entidade militar, uma organização de serviços, etc.

[0081] Como mostrado na Figura 10, a aeronave 80, produzida pelo método exemplificativo 64, pode incluir uma estrutura de avião 82 com vários sistemas 84 e uma parte interna 86. Os exemplos de sistemas de alto nível 84 incluem um ou mais de um sistema de propulsão 88, um sistema elétrico 90, um sistema hidráulico 92 e um sistema ambiental 94. Um número qualquer de outros sistemas pode ser incluído. Embora um exemplo aeroespacial seja mostrado, os princípios da invenção podem ser aplicados a outras indústrias, tal como a indústria automotiva.

[0082] Os aparelhos e métodos representados no presente relatório descritivo podem ser empregados durante qualquer de um ou mais estágios do processo produtivo 64. Por exemplo, os componentes ou subconjuntos, correspondentes ao processo produtivo 70, podem ser fabricados ou manufaturados em uma maneira similar aos componentes ou subconjuntos produzidos enquanto a aeronave 80 está em serviço 76. Também, uma ou mais concretizações de aparelhos, concretizações de processos ou uma combinação das mesmas podem ser utilizadas durante os estágios de produção 70 e 72, por exemplo, por uma montagem substancialmente expedita ou por redução do custo de uma aeronave 80. De modo similar, uma ou mais concretizações de

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21/26 aparelhos, concretizações de processos ou uma combinação das mesmas podem ser utilizadas enquanto a aeronave 80 está em serviço 76, por exemplo, e sem limitação, à manutenção e serviço 78.

[0083] A presente invenção é também referida nas cláusulas apresentadas a seguir, que não devem ser confundidas com as reivindicações.

[0084] A1. Um aparelho para posicionar robôs usando um pórtico, compreendendo:

uma plataforma de base 18;

uma plataforma de trabalho 20 posicionada acima da plataforma de base 18, para suportar um ou mais seres humanos 30;

um ou mais robôs 22 suportados na plataforma de base 18 independentemente da plataforma de trabalho 20; e pelo menos um pórtico 24, posicionado acima da plataforma de base 18 e adjacente à plataforma de trabalho 20, para suportar e posicionar os robôs 22 ao longo da plataforma de trabalho 20.

[0085] A2. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A1, em que todos os robôs 22 são colocados em uma posição de suporte individual 26, que é presa no pórtico 24.

[0086] A3. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A2, em que a posição de suporte individual 26 inclui uma base 48, que se estende abaixo do pórtico 24 para equilibrar a posição de suporte individual 26 e o robô 22 colocado nela.

[0087] A4. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A3, em que o pórtico 24 é compreendido de um ou mais trilhos de guia 50a, 50b, e a posição de suporte individual 26 inclui uma braçadeira de suporte 52 que suporta a base 48 para os trilhos de guia 50a, 50b, para proporcionar movimento e suporte da posição de suporte individual 26 e do robô 22 colocado na mesma.

[0088] A5. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A4,

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22/26 em que a posição de suporte individual 26 é posta em balanço dos trilhos de guia 50a, 50b, de modo que a posição de suporte individual 26 e o robô 22 colocado na mesma sejam suportados de um lado interno do pórtico 24.

[0089] A6. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A4, em que os cabos 36 para os robôs 22 são suportados pela base 48 da posição de suporte individual 26, e são dirigidos por uma abertura 58 na braçadeira de suporte 52 da posição de suporte individual 26 para o robô 22 colocado na mesma.

[0090] A7. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A4, em que a braçadeira de suporte 52 inclui um ou mais blocos de mancais 54a, 54b, que são presos nas extremidades de uma correia de transmissão 46a, 46b, e um mecanismo tensor de correia 56, que se conecta aos blocos de mancais 54a 54b, para garantir que uma tensão adequada seja mantida na correia de transmissão 46a, 46b.

[0091] A8. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A1, em que o pórtico 24 compreende várias correias de transmissão 46a, 46b, para posicionar, independentemente, vários robôs 22 no pórtico 24 em locais específicos.

[0092] A9. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A8, em que as correias de transmissão 46a, 46b são posicionadas verticalmente relativamente entre si.

[0093] A10. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A8, em que as correias de transmissão 46a, 46b movimentam todos os robôs 22 lateralmente, ao longo de um lado da plataforma de trabalho 20.

[0094] A11. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A10, em que as correias de transmissão 46a, 46b movimentam todos os robôs 22 lateralmente ao longo de um lado da plataforma de trabalho 20, exceto para os espaços ocupados por outros robôs 22.

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23/26 [0095] Α12. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A8, em que todas as correias de transmissão 46a, 46b incluem um motor 60a, 60b e uma ou mais polias 62a, 62b, e o motor 60a, 60b é posicionado em uma extremidade da plataforma de trabalho 20, adjacente a um painel de acesso 44, para facilitar acesso para manutenção.

[0096] A13. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A1, em que o pórtico 24 é posicionado ao longo de uma borda da plataforma de trabalho 20 e, pelo menos parcialmente, abaixo da plataforma de trabalho 20.

[0097] A14. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A1, em que o pelo menos um pórtico 24 compreende vários pórticos 24 em múltiplos lados da plataforma de trabalho 20.

[0098] A15. Proporciona-se também o aparelho do parágrafo A1, em que o pórtico 24 é ancorado e posto em balanço em uma extremidade da plataforma de base 18, de modo que um restante do pórtico 24 seja posicionado acima da plataforma de base 18.

[0099] De acordo com outro aspecto da presente invenção, proporciona-se:

[00100] B1. Um processo de posicionamento de robôs usando um pórtico, compreendendo:

proporcionar uma plataforma de base 18;

posicionar uma plataforma de trabalho 20 acima da plataforma de base 18, para suportar um ou mais seres humanos 30;

suportar um ou mais robôs 22 na plataforma de base 18 independentemente da plataforma de trabalho 20; e posicionar pelo menos um pórtico 24 acima da plataforma de base 18 e adjacente à plataforma de trabalho 20, para suportar e posicionar os robôs 22 ao longo da plataforma de trabalho 20.

[00101] B2. Proporciona-se também o processo do parágrafo B1, em que todos os robôs 22 são colocados em uma posição de suporte

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24/26 individual 26, que é presa no pórtico 24.

[00102] B3. Proporciona-se também o processo do parágrafo B2, em que a posição de suporte individual 26 inclui uma base 48, que se estende abaixo do pórtico 24 para equilibrar a posição de suporte individual 26 e o robô 22 colocado na mesma.

[00103] B4. Proporciona-se também o processo do parágrafo B3, em que o pórtico 24 é compreendido de um ou mais trilhos de guia 50a, 50b, e a posição de suporte individual 26 inclui uma braçadeira de suporte 52, que suporta a base 48 para os trilhos de guia 50a, 50b, para proporcionar movimento e suporte da posição de suporte individual 26 e do robô 22 colocado na mesma.

[00104] B5. Proporciona-se também o processo do parágrafo B4, em que a posição de suporte individual 26 é posta em balanço dos trilhos de guia 50a, 50b, de modo que a posição de suporte individual 26 e o robô 22 colocado na mesma sejam suportados de um lado interno do pórtico 24.

[00105] B6. Proporciona-se também o processo do parágrafo B4, em que os cabos 36 para os robôs 22 são suportados pela base 48 da posição de suporte individual 26, e são dirigidos por uma abertura 58 na braçadeira de suporte 52 da posição de suporte individual 26 para o robô 22 colocado na mesma.

[00106] B7. Proporciona-se também o processo do parágrafo B4, em que a braçadeira de suporte 52 inclui um ou mais blocos de mancais 54a, 54b, que são presos nas extremidades de uma correia de transmissão 46a, 46b, e um mecanismo tensor de correia 56, que se conecta aos blocos de mancais 54a, 54b, para garantir que uma tensão adequada seja mantida na correia de transmissão 46a, 46b. [00107] B8. Proporciona-se também o processo do parágrafo B1, em que compreende adicionalmente posicionar independentemente vários robôs 22 no pórtico 24, em locais específicos, usando várias

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25/26 correias de transmissão 46a, 46b.

[00108] B9. Proporciona-se também o processo do parágrafo B8, em que as correias de transmissão 46a, 46b são posicionadas verticalmente relativamente entre si.

[00109] B10. Proporciona-se também o processo do parágrafo B8, em que as correias de transmissão 46a, 46b movimentam todos os robôs 22 lateralmente, ao longo de um lado da plataforma de trabalho 20.

[00110] B11. Proporciona-se também o processo do parágrafo B10, em que as correias de transmissão 46a, 46b movimentam todos os robôs 22 lateralmente, ao longo de um lado da plataforma de trabalho 20, exceto para os espaços ocupados por outros robôs 22.

[00111] B12. Proporciona-se também o processo do parágrafo B8, em que todas as correias de transmissão 46a, 46b incluem um motor 60a, 60b e uma ou mais polias 62a, 62b, e o motor 60a, 60b é posicionado em uma extremidade da plataforma de trabalho 20, adjacente a um painel de acesso 44, para facilitar acesso para manutenção.

[00112] B13. Proporciona-se também o processo do parágrafo B1, em que o pórtico 24 é posicionado ao longo de uma borda da plataforma de trabalho 20 e, pelo menos parcialmente, abaixo da plataforma de trabalho 20.

[00113] B14. Proporciona-se também o processo do parágrafo B1, em que o pelo menos um pórtico 24 compreende vários pórticos 24 em múltiplos lados da plataforma de trabalho 20.

[00114] B15. Proporciona-se também o processo do parágrafo B1, em que o pórtico 24 é ancorado e posto em balanço em uma extremidade da plataforma de base 18, de modo que um restante do pórtico 24 seja posicionado acima da plataforma de base 18.

[00115] De acordo com outro aspecto da presente invenção, proporciona-se:

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26/26 [00116] C1. Um processo de montagem de uma fuselagem de aeronave, compreendendo:

proporcionar uma plataforma de base 18 dentro de um conjunto de fuselagem 14;

posicionar uma plataforma de trabalho 20 acima da plataforma de base 18, para suportar um ou mais seres humanos 30 dentro do conjunto de fuselagem 14;

suportar um ou mais robôs 22 na plataforma de base 18, dentro do conjunto de fuselagem 14, independentemente da plataforma de trabalho 20; e posicionar pelo menos um pórtico 24 acima da plataforma de base 18 e adjacente à plataforma de trabalho 20, para suportar e posicionar os robôs 22 ao longo da plataforma de trabalho 20 dentro do conjunto de fuselagem 14.

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Aparelho para posicionar robôs usando um pórtico, caracterizado pelo fato de que compreende:

uma plataforma de base (18);

uma plataforma de trabalho (20) posicionada acima da plataforma de base (18), para suportar um ou mais seres humanos (30);

um ou mais robôs (22) suportados na plataforma de base (18) independentemente da plataforma de trabalho (20);

pelo menos um pórtico (24), posicionado acima da plataforma de base (18) e adjacente à plataforma de trabalho (20), para suportar e posicionar os robôs (22) ao longo da plataforma de trabalho (20); e em que a plataforma de base é proporcionada dentro de um conjunto de fuselagem para uma aeronave, e em que a plataforma de trabalho é posicionada acima da plataforma de base no conjunto de fuselagem.
2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que todos os robôs (22) são colocados em uma posição de suporte individual (26), que é presa no pórtico (24).
3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a posição de suporte individual (26) inclui uma base (48), que se estende abaixo do pórtico (24) para equilibrar a posição de suporte individual (26) e o robô (22) colocado na mesma.
4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o pórtico (24) é compreendido de um ou mais trilhos de guia (50a, 50b), e a posição de suporte individual (26) inclui uma braçadeira de suporte (52) que suporta a base (48) para os trilhos de guia (50a, 50b), para proporcionar movimento e suporte da posição de suporte individual (26) e do robô (22) colocado na mesma.
5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado

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2/3 pelo fato de que a posição de suporte individual (26) é posta em balanço dos trilhos de guia (50a, 50b), de modo que a posição de suporte individual (26) e o robô (22) colocado na mesma sejam suportados de um lado interno do pórtico (24).
6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que os cabos (36) para os robôs (22) são suportados pela base (48) da posição de suporte individual (26), e são dirigidos por uma abertura (58) na braçadeira de suporte (52) da posição de suporte individual (26) para o robô (22) colocado na mesma.
7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a braçadeira de suporte (52) inclui um ou mais blocos de mancais (54a, 54b), que são presos nas extremidades de uma correia de transmissão (46a, 46b), e um mecanismo tensor de correia (56), que se conecta aos blocos de mancais (54a, 54b), para garantir que uma tensão adequada seja mantida na correia de transmissão (46a, 46b).
8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pórtico (24) compreende várias correias de transmissão (46a, 46b), para posicionar, independentemente, vários robôs (22) no pórtico (24) em locais específicos.
9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que as correias de transmissão (46a, 46b) movimentam todos os robôs (22) lateralmente, ao longo de um lado da plataforma de trabalho (20).
10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que as correias de transmissão (46a, 46b) movimentam todos os robôs (22) lateralmente, ao longo de um lado da plataforma de trabalho (20), exceto para os espaços ocupados por outros robôs (22).
11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 8, caracterizaPetição 870180006705, de 25/01/2018, pág. 135/137

3/3 do pelo fato de que todas as correias de transmissão (46a, 46b) incluem um motor (60a, 60b) e uma ou mais polias (62a, 62b), e o motor (60a, 60b) é posicionado em uma extremidade da plataforma de trabalho (20), adjacente a um painel de acesso (44), para facilitar acesso para manutenção.
12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pórtico (24) é posicionado ao longo de uma borda da plataforma de trabalho (20) e, pelo menos parcialmente, abaixo da plataforma de trabalho (20).
13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um pórtico (24) compreende vários pórticos (24) em múltiplos lados da plataforma de trabalho (20).
14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pórtico (24) é ancorado e posto em balanço em uma extremidade da plataforma de base (18), de modo que um restante do pórtico (24) seja posicionado acima da plataforma de base (18).
15. Método de posicionamento de robôs usando um pórtico, caracterizado pelo fato de que compreende:

proporcionar uma plataforma de base (18);

posicionar uma plataforma de trabalho (20) acima da plataforma de base (18), para suportar um ou mais seres humanos (30);

suportar um ou mais robôs (22) na plataforma de base (18) independentemente da plataforma de trabalho (20);

posicionar pelo menos um pórtico (24) acima da plataforma de base (18) e adjacente à plataforma de trabalho (20), para suportar e posicionar os robôs (22) ao longo da plataforma de trabalho (20); e em que a plataforma de base é proporcionada dentro de um conjunto de fuselagem para uma aeronave, e em que a plataforma de trabalho é posicionada acima da plataforma de base no conjunto de fuselagem.

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