CN112636319B - 一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法及系统。该方法包括：确定机器人的对地电容和机器人和输电线路之间的互电容；确定可变电阻的长度和可变电阻的极限放电电压、可变电阻的初始阻值；对可变电阻进行设置，将处于初始阻值的可变电阻连接到机器人的最顶端上；并驱动机器人向输电线路逐步靠近，直至可变电阻的另一端连接到输电线路；从初始阻值开始，逐步减小可变电阻的阻值。本发明利用可变电组原理，在输电线路与机器人之间连接一个可变电阻在随机器人靠近输电线路时可变电阻的初始阻值的限制使得不会产生电弧，并连接至输电线路上后，通过变化的电阻调节的电荷转移的速度，大大降低了机器人进/出等电位时的电磁干扰。
Description
技术领域
本发明涉及电磁干扰技术领域，具体而言，涉及一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法及系统。
背景技术
带电作业机器人、线路巡检机器人在作业和巡检时，通常通过等电位传动装置将其送入等电位即连接至高压架空线上以使机器人与高压架空线属于等电位，在进入或退出等电位时即连接至高压架空线或自高压架空线上拆离时，
传动装置及机器人的金属部分与高压架空线之间存在感应放电，电弧放电产生宽频的电流脉冲及在空间产生剧烈变化的电磁场，经常造成机器人误动、拒动甚至烧毁电气部件。电压等级越高，电弧放电产生的干扰越强，成为限制电力机器人推广应用的难题之一。
目前机器人除了加强自身电气部件的抗干扰能力外，通常在进/出等电位时，机器人保持关机状态，等电位后即机器人连接至高压架空线上后再通电工作，大大降低了机器人的工作效率，并且不能适应不同场景的要求。
发明内容
鉴于此，本发明提出了一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法及系统，旨在解决现有机器人进/出等电位时保持关机状态导致机器人的工作效率降低的问题。
一方面，本发明提出了一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，该方法包括如下步骤：基于所述机器人的尺寸参数，以及机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人的对地电容；基于机器人的尺寸参数、输电线路的参数信息、机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人和所述输电线路之间的互电容；基于所述机器人的对地电容，以及所述机器人和所述输电线路之间的互电容，确定所述可变电阻的长度和所述可变电阻的极限放电电压；基于所述可变电阻的极限放电电压，确定所述可变电阻的初始阻值；基于所述可变电阻的长度和所述可变电阻的初始阻值，对可变电阻进行设置，将处于初始阻值的可变电阻的一端连接到所述机器人的最顶端上，以使所述机器人和所述输电线路之间的间距大于或等于所述可变电阻的长度；并驱动所述机器人向输电线路逐步靠近，直至所述可变电阻的另一端连接到所述输电线路上；从初始阻值开始，逐步减小所述可变电阻的阻值直至机器人和所述输电线路处于等电位为止，以限制所述机器人和所述输电线路之间电荷转移的速度，抑制电弧放电以消除机器人的电磁干扰源。
进一步地，上述利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，所述可变电阻的长度利用如下公式计算：
L≥x
其中，x为可变电阻的最小长度，L为可变电阻的长度；C1为机器人本体的对地电容；C2为机器人本体和所述输电线路之间的互电容；U为输电线路导线相电压的有效值；p1＝-0.0933243616517421；p2＝241.626314410292； p3＝-2228.08790652097，p4＝14999.7714640833；p5＝-34721.3889128005； p6＝1537.06685674496；p7＝137927.308888496；p8＝-268495.546751577； p9＝234380.019322696；p10＝-100322.359438139；p11＝17090.2115386472。
进一步地，上述利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，所述可变电阻的极限放电电压利用如下公式计算：
U0＝p1+p2x^0.5+p3x+p4x^1.5+p5x^2+p6x^2.5+p7x^3+p8x^3.5+p9x^4+p10x^4.5+p11x^5
其中，U0为可变电阻的极限放电电压。
进一步地，上述利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，所述可变电阻的初始阻值利用如下公式计算：
其中，Z为所述可变电阻的初始阻值；I为所述输电线路与所述机器人之间气隙的泄露电流，1≤I≤60。
进一步地，上述利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，若所述可变电阻的长度小于所述可变电阻的最小长度的两倍，在对所述可变电阻设置时，对所述可变电阻进行绝缘封装。
本发明提供的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，利用可变电组原理，在输电线路与机器人之间连接一个可变电阻，在随机器人靠近输电线路时可变电阻的初始阻值的限制使得不会产生电弧，大大降低了机器人进/出等电位时的电磁干扰；同时，连接至输电线路上后，通过变化的电阻调节输电线路与机器人之间的电荷转移的速度，使得电荷慢慢移动，即限制电流的大小，降低放电的激烈程度，从而避免或抑制电弧放电，即可避免电荷转移过快时时击穿间隙形成的电弧放电，基本消除了机器人进/出等电位时的强电磁干扰源。该方法从源头上消除了电磁干扰源，使得输电机器人、巡检机器人进/出等电位和无人机在导线上停留或近距离巡检时不再受到电磁干扰的影响。
另一方面，本发明还提出了一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统，该系统包括：对地电容确定模块，用于基于所述机器人的尺寸参数，以及机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人的对地电容；互电容确定模块，用于基于机器人的尺寸参数、输电线路的参数信息、机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人和所述输电线路之间的互电容；电阻长度确定模块，用于基于所述机器人的对地电容，以及所述机器人和所述输电线路之间的互电容，确定所述可变电阻的长度和所述可变电阻的极限放电电压；电阻阻值确定模块，用于基于所述可变电阻的极限放电电压，确定所述可变电阻的初始阻值；连接模块，用于基于所述可变电阻的长度和所述可变电阻的初始阻值，对可变电阻进行设置，将处于初始阻值的可变电阻的一端连接到所述机器人的最顶端上，以使所述机器人和所述输电线路之间的间距大于或等于所述可变电阻的长度；并驱动所述机器人向输电线路逐步靠近，直至所述可变电阻的另一端连接到所述输电线路上；阻值调节模块，用于从初始阻值开始，逐步减小所述可变电阻的阻值直至机器人和所述输电线路处于等电位为止，以限制所述机器人和所述输电线路之间电荷转移的速度，抑制电弧放电以消除机器人的电磁干扰源。
进一步地，上述利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统，所述可变电阻的长度利用如下公式计算：
L≥x
其中，x为可变电阻的最小长度，L为可变电阻的长度；C1为机器人本体的对地电容；C2为机器人本体和所述输电线路之间的互电容；U为输电线路导线相电压的有效值；p1＝-0.0933243616517421；p2＝241.626314410292； p3＝-2228.08790652097，p4＝14999.7714640833；p5＝-34721.3889128005； p6＝1537.06685674496；p7＝137927.308888496；p8＝-268495.546751577； p9＝234380.019322696；p10＝-100322.359438139；p11＝17090.2115386472。
进一步地，上述利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统，所述可变电阻的极限放电电压利用如下公式计算：
U0＝p1+p2x^0.5+p3x+p4x^1.5+p5x^2+p6x^2.5+p7x^3+p8x^3.5+p9x^4+p10x^4.5+p11x^5
其中，U0为可变电阻的极限放电电压。
进一步地，上述利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统，所述可变电阻的初始阻值利用如下公式计算：
其中，Z为所述可变电阻的初始阻值；I为所述输电线路与所述机器人之间气隙的泄露电流，1≤I≤60。
进一步地，上述利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统，若所述可变电阻的长度小于所述可变电阻的最小长度的两倍，所述连接模块还用于在对所述可变电阻设置时，对所述可变电阻进行绝缘封装。
由于上述方法实施例具有上述效果，所以该系统实施例也具有相应的技术效果。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例提供的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的机器人和输电线路之间的侧视图；
图3为本发明实施例提供的机器人和输电线路之间的主视图；
图4为本发明实施例提供的机器人和输电线路之间的电路等效图；
图5为本发明实施例提供的可变电阻的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的可变电阻采用并联方式的电路原理图；
图7为本发明实施例提供的可变电阻采用串联方式的电路原理图；
图8为本发明实施例提供的可变电阻采用串并联方式的电路原理图；
图9为本发明实施例提供的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统的结构框图；
附图标记：
机器人的对地电容场C1；所述机器人和所述输电线路之间的互电容场C2；可变电阻1；法兰盘2；引针3；对地电容确定模块100；互电容确定模块200；电阻长度确定模块300；电阻阻值确定模块400；连接模块500；阻值调节模块 600。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
方法实施例：
参见图1，其为本发明实施例提供的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法的流程框图。如图所示，该方法包括如下步骤：
对地电容确定步骤S1，基于机器人的尺寸参数，以及机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定机器人的对地电容。
具体地，首先提取机器人的尺寸参数，例如，如图2至图3所示，可以将机器人简化为包括两个叠放的长方体结构，机器人的尺寸参数包括：两个长方体结构的长宽尺寸，即两个长方体结构的长度分别为length1、length2；两个长方体结构的宽度分别为宽为width1、width2；然后，提取机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距；最后，基于机器人的尺寸参数，以及机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，机器人和输电线路之间的电路等效图可图4所示，可以根据有限元分析确定机器人的对地电容。其中，机器人的对地电容为关于机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距的变化函数。
互电容确定步骤S2，基于机器人的尺寸参数、输电线路的参数信息、机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定机器人和输电线路之间的互电容。
具体地，首先，提取输电线路的参数信息，输电线路的参数信息包括导线的分裂数n、分裂间距b、导线的直径d、导线的平均对地高度h；然后，基于机器人的尺寸参数、输电线路的参数信息、机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，可以根据有限元分析确定机器人和输电线路之间的互电容。其中，机器人和输电线路之间的互电容为关于机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距的变化函数。
电阻长度确定模块S3，基于机器人的对地电容，以及机器人和输电线路之间的互电容，确定可变电阻的长度和可变电阻的极限放电电压。
具体地，基于机器人的对地电容，以及机器人和输电线路之间的互电容，可以结合击穿电压和间隙之间的变化函数即机器人和输电线路击穿时的电压与机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距之间的变化函数，确定可变电阻的长度和可变电阻的极限放电电压。
其中，可变电阻的长度利用如下公式计算：
L≥x
其中，x为可变电阻的最小长度，L为可变电阻的长度；C1为机器人本体的对地电容；C2为机器人本体和输电线路之间的互电容；U为输电线路导线相电压的有效值；p1＝-0.0933243616517421；p2＝241.626314410292； p3＝-2228.08790652097，p4＝14999.7714640833；p5＝-34721.3889128005； p6＝1537.06685674496；p7＝137927.308888496；p8＝-268495.546751577； p9＝234380.019322696；p10＝-100322.359438139；p11＝17090.2115386472；
可变电阻的极限放电电压利用如下公式计算：
U0＝p1+p2x^0.5+p3x+p4x^1.5+p5x^2+p6x^2.5+p7x^3+p8x^3.5+p9x^4+p10x^4.5+p11x^5，
其中，U0为可变电阻的极限放电电压。
在本实施例中，如图4所示，可以根据两个曲线的相交获取该可变电阻的长度和可变电阻的极限放电电压；其中，整体呈增加趋势的为
关于x 变化曲线，另一条为可变电阻的极限放电电压关于x的变化曲线。
电阻阻值确定步骤S4，基于可变电阻的极限放电电压，确定可变电阻的初始阻值。
具体地，可以基于可变电阻的极限放电电压，确定可变电阻的初始阻值；其中，可变电阻的初始阻值利用如下公式计算：
其中，Z为可变电阻的初始阻值；I为所述输电线路与所述机器人之间气隙的泄露电流，1≤I≤60，单位可以uA。
连接步骤S5，基于可变电阻的长度和可变电阻的初始阻值，对可变电阻进行设置，将处于初始阻值的可变电阻的一端连接到机器人的最顶端上，以使机器人和输电线路之间的间距大于或等于可变电阻的长度；并驱动机器人向输电线路逐步靠近，直至可变电阻的另一端连接到输电线路上。
具体地，首先，根据可变电阻的长度和初始阻值，对可变电阻进行设置，例如可以采用分立电阻并联、串联或串并联的方式；如图6所示，分立电阻并联时：各个分立电阻长度不小于可变电阻的最小长度，各个分立电阻个数不小数3，其中一个分立电阻的阻值可以为Zmin、一个分立电阻的阻值可以为 Zmin/2；如图7所示，分立电阻采用串联方式时：各个分立电阻的阻值可以为 Zmin/s；如图8所示，串并联方式：各个分立电阻的阻值可以为Zmin/s；其中， Zmin为可变电阻初始阻值的最小值Zmin＝U0/I，s为分立电阻的数量；图8 中各分立电阻的阻值以10G欧为例进行说明，当然亦可为其他阻值，本实施例中对其不做任何限定；在本实施例中，若可变电阻的长度小于可变电阻的最小长度的两倍，在对可变电阻设置时，对可变电阻进行绝缘封装。然后，将处于初始阻值的可变电阻的一端连接到机器人的最顶端上，以使机器人和输电线路之间的间距大于或等于可变电阻的长度。最后，驱动机器人向输电线路逐步靠近，直至可变电阻的另一端连接到输电线路上，由于机器人和输电线路之间的间距大于或等于可变电阻的长度，机器人和输电线路之间的间距大于两者发生电弧放电的最小间隙，因此，在机器人向输电线路逐步靠近时，机器人和输电线路之间不会击穿气隙产生电弧放电，因此，在机器人逐步靠近时，不会产生对机器人的电磁干扰；可变电阻的初始值可以为可变电阻阻值的最大值。如图 5所示，其中，可变电阻1的一端可设有法兰盘2，用以连接在机器人的最顶端处；另一端可设有引针3，用以连接输电线路。在本实施例中，可变电阻的最小值可以根据实际情况确定，本实施例中对其不做任何限定。其中，可变电阻阻值的取值亦可根据下表进行取值：
表1可变电阻阻值的取值
阻值调节步骤S6，从初始阻值开始，逐步减小可变电阻的阻值直至机器人和输电线路处于等电位为止，以限制机器人和输电线路之间电荷转移的速度，抑制电弧放电以消除机器人的电磁干扰源。
具体地，可变电阻的顶端连接到输电线路上时，两者之间形成回路，两者之间存在电位差，由于可变电阻的初始值的限制，使得该可变电阻相当于绝缘体，几乎无法实现电荷的转移；为使得两者之间处于等电位，需进行电阻的调节，为避免电荷快速转移时击穿间隙形成的电弧放电，可从初始阻值开始，逐步减小可变电阻的阻值，与快速或直接调节为最小阻值相比，逐步减小可变电阻的阻值，可控制电荷平缓的转移，进而避免了电荷快速转移时击穿间隙形成的电弧放电，基本消除了机器人进/出等电位时的强电磁干扰源，逐步减小可变电阻的阻值可直至机器人和输电线路处于等电位为止，亦可在机器人和输电线路处于等电位后，调节至最小阻值，本实施例中对其不做任何限定。逐步减小可变电阻的阻值时，调节阻值的次数大于或等于5次，并且，第一次调节后的阻值小于或等于初始阻值的50％；后续每次调节后的阻值均小于或等于上次调节后阻值的80％。
以上连接步骤S5和阻值调节步骤S6为针对进等电位时的步骤，而对于机器人的出等电位时，与上述连接步骤S5和阻值调节步骤S6操作相反，即可从可变电阻的最小值或其他初始值开始，逐步调大可变电阻的阻值直至最大阻值，然后，拆除机器人与输电电路之间的连接。该原理与进等电位原理相似，本实施例中对其不做任何限定。
综上，本实施例提供的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，利用可变电组原理，在输电线路与机器人之间连接一个可变电阻，在随机器人靠近输电线路时可变电阻的初始阻值的限制使得不会产生电弧，大大降低了机器人进/出等电位时的电磁干扰；同时，连接至输电线路上后，通过变化的电阻调节输电线路与机器人之间的电荷转移的速度，使得电荷慢慢移动，即限制电流的大小，降低放电的激烈程度，从而避免或抑制电弧放电，即可避免电荷转移过快时时击穿间隙形成的电弧放电，基本消除了机器人进/出等电位时的强电磁干扰源。该方法从源头上消除了电磁干扰源，使得输电机器人、巡检机器人进 /出等电位和无人机在导线上停留或近距离巡检时不再受到电磁干扰的影响。
系统实施例：
参见图9，图9为本利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统的结构框图。如图所示，该系统包括：
对地电容确定模块100，用于基于机器人的尺寸参数，以及机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定机器人的对地电容；
互电容确定模块200，用于基于机器人的尺寸参数、输电线路的参数信息、机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定机器人和输电线路之间的互电容；
电阻长度确定模块300，用于基于机器人的对地电容，以及机器人和输电线路之间的互电容，确定可变电阻的长度和可变电阻的极限放电电压；
电阻阻值确定模块400，用于基于可变电阻的极限放电电压，确定可变电阻的初始阻值；
连接模块500，用于基于可变电阻的长度和可变电阻的初始阻值，对可变电阻进行设置，将处于初始阻值的可变电阻的一端连接到机器人的最顶端上，以使机器人和输电线路之间的间距大于或等于可变电阻的长度；并驱动机器人向输电线路逐步靠近，直至可变电阻的另一端连接到输电线路上；
阻值调节模块600，用于从初始阻值开始，逐步减小可变电阻的阻值直至机器人和输电线路处于等电位为止，以限制机器人和输电线路之间电荷转移的速度，抑制电弧放电以消除机器人的电磁干扰源.
优选地，可变电阻的长度利用如下公式计算：
L≥x
其中，x为可变电阻的最小长度，L为可变电阻的长度；C1为机器人本体的对地电容；C2为机器人本体和输电线路之间的互电容；U为输电线路导线相电压的有效值；p1＝-0.0933243616517421；p2＝241.626314410292； p3＝-2228.08790652097，p4＝14999.7714640833；p5＝-34721.3889128005； p6＝1537.06685674496；p7＝137927.308888496；p8＝-268495.546751577； p9＝234380.019322696；p10＝-100322.359438139；p11＝17090.2115386472。
优选地，可变电阻的极限放电电压利用如下公式计算：
U0＝p1+p2x^0.5+p3x+p4x^1.5+p5x^2+p6x^2.5+p7x^3+p8x^3.5+p9x^4+p10x^4.5+p11x^5
其中，U0为可变电阻的极限放电电压。
优选地，可变电阻的初始阻值利用如下公式计算：
其中，Z为可变电阻的初始阻值；I为所述输电线路与所述机器人之间气隙的泄露电流，1≤I≤60。
优选地，若可变电阻的长度小于可变电阻的最小长度的两倍，连接模块500 还用于在对可变电阻设置时，对可变电阻进行绝缘封装。
需要说明的是，由于本实施例中的抑制系统
其中，对地电容确定模块100、互电容确定模块200、电阻长度确定模块 300、电阻阻值确定模块400、连接模块500、阻值调节模块600的具体实施过程参见上述方法实施例即可，本实施例在此不再赘述。
由于上述方法实施例具有上述效果，所以该系统实施例也具有相应的技术效果。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和 /或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/ 或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (10)
1.一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
基于所述机器人的尺寸参数，以及机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人的对地电容；
基于机器人的尺寸参数、输电线路的参数信息、机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人和所述输电线路之间的互电容；
基于所述机器人的对地电容，以及所述机器人和所述输电线路之间的互电容，确定所述可变电阻的长度和所述可变电阻的极限放电电压；
基于所述可变电阻的极限放电电压，确定所述可变电阻的初始阻值；
基于所述可变电阻的长度和所述可变电阻的初始阻值，对可变电阻进行设置，将处于初始阻值的可变电阻的一端连接到所述机器人的最顶端上，以使所述机器人和所述输电线路之间的间距大于或等于所述可变电阻的长度；并驱动所述机器人向输电线路逐步靠近，直至所述可变电阻的另一端连接到所述输电线路上；
从初始阻值开始，逐步减小所述可变电阻的阻值直至机器人和所述输电线路处于等电位为止，以限制所述机器人和所述输电线路之间电荷转移的速度，抑制电弧放电以消除机器人的电磁干扰源。
2.根据权利要求1所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，其特征在于，所述可变电阻的长度利用如下公式计算：
其中，x为可变电阻的最小长度，L为可变电阻的长度；C1为机器人本体的对地电容；C2为机器人本体和所述输电线路之间的互电容；U为输电线路导线相电压的有效值；p1＝-0.0933243616517421；p2＝241.626314410292；p3＝-2228.08790652097，p4＝14999.7714640833；p5＝-34721.3889128005；p6＝1537.06685674496；p7＝137927.308888496；p8＝-268495.546751577；p9＝234380.019322696；p10＝-100322.359438139；p11＝17090.2115386472。
3.根据权利要求2所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，其特征在于，所述可变电阻的极限放电电压利用如下公式计算：
U0＝p1+p2x^0.5+p3x+p4x^1.5+p5x^2+p6x^2.5+p7x^3+p8x^3.5+p9x^4+p10x^4.5+p11x^5
其中，U0为可变电阻的极限放电电压。
4.根据权利要求3所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，其特征在于，所述可变电阻的初始阻值利用如下公式计算：
其中，Z为所述可变电阻的初始阻值；I为所述输电线路与所述机器人之间气隙的泄露电流，1≤I≤60。
5.根据权利要求2所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，其特征在于，
若所述可变电阻的长度小于所述可变电阻的最小长度的两倍，在对所述可变电阻设置时，对所述可变电阻进行绝缘封装。
6.一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统，其特征在于，所述系统 包括：
对地电容确定模块，用于基于所述机器人的尺寸参数，以及机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人的对地电容；
互电容确定模块，用于基于机器人的尺寸参数、输电线路的参数信息、机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人和所述输电线路之间的互电容；
电阻长度确定模块，用于基于所述机器人的对地电容，以及所述机器人和所述输电线路之间的互电容，确定所述可变电阻的长度和所述可变电阻的极限放电电压；
电阻阻值确定模块，用于基于所述可变电阻的极限放电电压，确定所述可变电阻的初始阻值；
连接模块，用于基于所述可变电阻的长度和所述可变电阻的初始阻值，对可变电阻进行设置，将处于初始阻值的可变电阻的一端连接到所述机器人的最顶端上，以使所述机器人和所述输电线路之间的间距大于或等于所述可变电阻的长度；并驱动所述机器人向输电线路逐步靠近，直至所述可变电阻的另一端连接到所述输电线路上；
阻值调节模块，用于从初始阻值开始，逐步减小所述可变电阻的阻值直至机器人和所述输电线路处于等电位为止，以限制所述机器人和所述输电线路之间电荷转移的速度，抑制电弧放电以消除机器人的电磁干扰源。
7.根据权利要求6所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统，其特征在于，所述可变电阻的长度利用如下公式计算：
其中，x为可变电阻的最小长度，L为可变电阻的长度；C1为机器人本体的对地电容；C2为机器人本体和所述输电线路之间的互电容；U为输电线路导线相电压的有效值；p1＝-0.0933243616517421；p2＝241.626314410292；p3＝-2228.08790652097，p4＝14999.7714640833；p5＝-34721.3889128005；p6＝1537.06685674496；p7＝137927.308888496；p8＝-268495.546751577；p9＝234380.019322696；p10＝-100322.359438139；p11＝17090.2115386472。
8.根据权利要求7所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统，其特征在于，所述可变电阻的极限放电电压利用如下公式计算：
U0＝p1+p2x^0.5+p3x+p4x^1.5+p5x^2+p6x^2.5+p7x^3+p8x^3.5+p9x^4+p10x^4.5+p11x^5
其中，U0为可变电阻的极限放电电压。
9.根据权利要求8所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统，其特征在于，所述可变电阻的初始阻值利用如下公式计算：
其中，Z为所述可变电阻的初始阻值；I为所述输电线路与所述机器人之间气隙的泄露电流，1≤I≤60。
10.根据权利要求7所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统，其特征在于，
若所述可变电阻的长度小于所述可变电阻的最小长度的两倍，所述连接模块还用于在对所述可变电阻设置时，对所述可变电阻进行绝缘封装。
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