JP6230251B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
特許文献1に開示された技術は、ヘッド(被搬送物)を載置した副軸ユニットの両端を左右の主軸ベース部に沿って、独立して駆動される2本のベルトにより駆動する。その際、これら2本のベルトの両端に配置されたベルト駆動プーリそれぞれを主軸駆動サーボモータにより駆動する。また、左右の主軸ベース部に取り付けたリニアエンコーダによって副軸ユニットの両端における位置と速度を検出する。これにより、リニアエンコーダとサーボモータとがフルクローズループにより制御されるように配置し、2本のベルトを同期駆動させるようにしていた。
しかしながら、特許文献1に開示された技術では、副軸ユニットは、長尺状であり、ヘッドが固定されたベルトとベルトの両端に配置されたベルト駆動プーリそれぞれを駆動する2個の副軸駆動モータとを有している。このため、副軸ユニットの重量が大きく、副軸ユニットを移動させることに時間がかかる。よって、搬送装置による搬送を高速化することに限界があった。
搬送装置1は、被搬送物としてのレーザ加工ヘッドHをA方向に平行移動させると共にR方向に回転させるものである。
第1ガイド部2は、上面および下面に延在方向に延びるガイドレール10a,10bをそれぞれ有する。
第2ガイド部3は、上面および下面に第1ガイド部2と同様な延在方向に延びるガイドレール12a,12bをそれぞれ有する。
上スライド部71は、軽量化のために肉抜き孔71aを複数有する。
下スライド部72は、軽量化のために肉抜き孔72aを複数有する。
ギア74は、軽量化のために肉抜き孔74aを複数有する。
伝達軸75は、上スライド部71の上面に当接し、伝達軸75が下方へ落下することを防止する抜け止め板78を有する。抜け止め板78は、円環状であり、伝達軸75に嵌合固定され、伝達軸75と一体的に回転する。
伝達軸75は、下スライド部72とアーム8とに挟まれ、アーム8が下スライド部72に接触することを防止する接触防止板79を有する。接触防止板79は、円環状であり、伝達軸75に嵌合固定され、伝達軸75と一体的に回転する。
アーム8の全長は、アーム8を第1ガイド部2および第2ガイド部3と平行なA方向に回転させると第1ガイド部2および第2ガイド部3よりも短く収納可能な長さに構成されている。アーム8は、軽量かつ高強度なCFRP製である。
アーム8は、軽量化のために肉抜き孔8cを複数有する。
アーム8に配置されたレーザ加工ヘッドHは、下方にレーザを照射可能とする。先端8aにレーザ加工ヘッドHが配置されたアーム8を下スライド部72の下方に取り付けることで、アーム支持部7の重心が下方に位置し、アーム支持部7は安定して移動可能となる。
図4(a),(b),(c)は、本実施形態に係る搬送装置1の動作を示す図であり、図4(a)がアーム支持部7を平行移動させるモードを示す図であり、図4(b)がアーム支持部7を平行移動させつつ回転させるモードを示す図であり、図4(c)がアーム支持部7を平行移動させずに回転させるモードを示す図である。
2…第1ガイド部
3…第2ガイド部
4…第1無端ベルト
5…第5無端ベルト
6a,6b…駆動モータ(循環駆動部)
7…アーム支持部
8…アーム
8a…先端
8b…基端
H…レーザ加工ヘッド(被搬送物)
Claims (4)
- 互いに平行に延在する第1ガイド部および第2ガイド部と、
前記第1ガイド部に沿って配置された第1無端ベルトと、
前記第2ガイド部に沿って配置された第2無端ベルトと、
前記第1無端ベルトおよび前記第2無端ベルトを個別に循環駆動させる循環駆動部と、
前記第1ガイド部および前記第2ガイド部のうち少なくとも一方に、これらガイド部の延在方向にスライド可能に支持されるスライド部と、
前記スライド部に回転可能に支持され、前記第1無端ベルトおよび前記第2無端ベルトに係合し、前記第1無端ベルトおよび前記第2無端ベルトの駆動および駆動速度差によって平行移動および回転するギアと、前記ギアに支持される伝達軸と、を有するアーム支持部と、
先端側で被搬送物を支持し、基端側が前記伝達軸の下端部に支持され、前記ギアの半径方向に延在するアームと、
を備えることを特徴とする搬送装置。 - 前記アームは、前記基端側に当該アームを前記伝達軸方向に移動させる駆動手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
- 前記第1無端ベルト及び前記第2無端ベルトは、それぞれの内周面に前記ギアの外周面に形成された凹凸と噛合う凹凸が形成され、
前記アーム支持部は、
前記第1無端ベルトの外周面と接触する一対の支持軸であって、当該一対の支持軸を結ぶ直線から前記ギアの外周面がはみ出すように位置して、前記第1無端ベルトの内周面を前記ギアの外周面に張力をかけた状態で沿わせ、前記ギアの外周面及び前記第1無端ベルトの内周面の対応する凹凸を噛み合わせる一対の支持軸と、
前記第2無端ベルトの外周面と接触する他の一対の支持軸であって、当該他の一対の支持軸を結ぶ直線から前記ギアの外周面がはみ出すように位置して、前記第2無端ベルトの内周面を前記ギアの外周面に張力をかけた状態で沿わせ、前記ギアの外周面及び前記第2無端ベルトの内周面の対応する凹凸を噛み合わせる他の一対の支持軸と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記スライド部は、前記第1ガイド部に遊嵌するガイド部材と、前記第2ガイド部に遊嵌するガイド部材と、を有する上スライド部と、前記第1ガイド部に遊嵌するガイド部材と、前記第2ガイド部に遊嵌するガイド部材と、を有する下スライド部と、で構成され、前記一対の支持軸及び前記他の一対の支持軸によって間隔を空けて支持されることを特徴とする請求項3に記載の搬送装置。
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JP2013075166A JP6230251B2 (ja) | 2013-03-29 | 2013-03-29 | 搬送装置 |
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