JP2005161412A - 多軸移動機構 - Google Patents

Abstract

【課題】 高速運転可能に可動部分が軽量しかも機構が簡単で制御の容易であって、並進的移動だけでなく、回動も可能な多軸移動機構を提供する。
【解決手段】 前後方向にのみ移動するＸ軸ブロック１０を基点に、左右方向に延びるＹ軸部材２０をその先端に結合された先端ブロック３０と共に、その長手方向に移動させるよう構成された左右方向移動機構１００、及び前記先端ブロック３０を基点に、作業ブロック４０を昇降させると共に、鉛直軸の周りに回動させるよう構成された昇降回動機構２００を備え、前記左右方向移動機構１００は、前記Ｘ軸ブロック１０の移動方向に平行にベルトＢ２が走行するＹ軸用の無端の巻掛け伝動装置１１０、及びその伝動装置１１０によって、前記Ｙ軸部材２０上に両端が固定されたベルトＢ３が巻掛けられた第４のタイミングプーリＰ４が回動されるよう構成された有端の巻掛け伝動装置１２０を備えている。
【選択図】 図１

Description

本発明は、高速運転可能に可動部分が軽量でしかも機構が簡単、制御が容易であって、並進的移動だけでなく、回動も可能な、例えば産業ロボット用に適用可能な多軸移動機構に関する。

従来、産業ロボット等に適用可能な多軸移動機構として、スカラロボットや直交座標型ロボット等のように直進、回動等複数の自由度の制御が、直列に行なわれるものと，同時に並行して行なわれるものと，が存在する。

前者の複数の自由度の制御が直列に行なわれるものは、構成が単純であって、一般に第一の主軸が第二の運動の基点となる等、それぞれ前段の主軸が後段の運動の基点になっていて、位置決めの制御は容易であるが、後段の全ての主軸駆動用モータの重量がそれぞれ直前段の駆動用モータの負担となるため、それだけ強力、大きい重量の駆動用モータを必要とし、大型化し、それに伴って可動部分の加減速や速度が低下したり、振動が増大したりすると言う問題点があった。、

後者の複数の自由度の制御が同時に並行して行なわれるものとして、「１つのベース部材と，一つの可動部材と，そのベース材上に取付けられた、駆動用モータを含む固定部分とそれに対して単一の自由度を持って連結された運動部分とからなる、複数のアクチュエータと，前記運動部分のすべての運動に対して前記可動部材の位置決めを行なうところの、前記各運動部分を可動部材に連結する複数のリンク手段からなる固定手段と，からなり、しかも各リンク手段の各端部は、対応する運動部分又は可動部材との間で２自由度を有するよう構成された」ものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

それによれば、確かに全ての駆動用モータは、それぞれ独立に固定のベース材上に取付けられていて、運動部分、リンク手段、可動部材のいずれにも搭載されておらず、駆動用モータが他の駆動用モータの重量を負担する必要はなく、上述の制御が直列に行なわれるものの欠点は全て解消されているが、可動部材の単純な運動でも、制御が同時に並行して行なわれるよう、各運動部分と各リンク手段との作動の組合わせによって行なわれるため、それぞれの作動が複雑となり、制御が煩瑣であると言う問題点がある。

それに対して、ＸＹロボットと称して、「長方形の頂点に相当する位置にそれぞれ１対の駆動用モータによって駆動される原副２対（計４個）のタイミングプーリが配置され、前記長方形の相対する１組の辺の中間に相当する位置に、その辺に平行な方向に移動可能に、互いに接近して各辺に１対（計４個）のガイドローラが配置され、前記タイミングプーリとガイドローラに対して無端のタイミングベルトが全体として中空のＨ字が形成されるよう巻掛けられている。さらに互いに異なる辺、同じ一方の側の２つのガイドローラの間に張られたベルトにはそれの移動によって移動するＹ軸ブロックが固定され、そのＹ軸ブロックには、それと垂直な方向に移動可能なＸ軸ブロックが固定されている」よう構成されたものが提案されている（例えば、特許文献２参照。）。

この提案によれば、可動部分にはいずれの駆動モータも搭載されず、駆動用モータに対する負荷が低減され、特許文献１の提案に比べて作動が単純であるという点で改善されているが、２つの駆動用モータの作動によって、２つの自由度の制御が同時に並行して行なわれるため、若干作動が複雑で制御が煩瑣であるという問題点があり、しかも、Ｚ軸方向の移動や回動が行なわれるようにはなっていない。

また、多軸駆動機構と称して、「１個のモータと、このモータの駆動軸に順次連結されたＸ軸駆動プーリ、Ｚ軸駆動プーリ及びＹ軸駆動プーリと、隣り合う各駆動プーリとの間に設けられてその駆動軸の先端側に設けられた駆動プーリの接続及び切断を行うＺ軸クラッチ及びＹ軸クラッチと、各駆動プーリに従動プーリを介して連結されるＹ軸駆動ワイヤ、Ｚ軸駆動ワイヤ及びＸ軸駆動ワイヤとを有し、Ｙ軸駆動ワイヤはＹ軸方向に移動し、Ｚ軸駆動ワイヤはＹ軸方向を経由してＺ軸方向に移動し、Ｘ軸駆動ワイヤはＹ軸及びＺ軸方向を経由してＸ軸方向に移動する」よう構成されたものが提案されている（例えば、特許文献３参照。）。

それによれば、駆動モータが１個だけであり、しかも、可動部分には駆動モータが搭載されず、駆動用モータの負担が低減されているという点で改善されているが、駆動用モータが１個だけであるため複数の自由度の同時並行制御が不可能であって、２点間の移動が直線的ではなく、ジグザグであり、また、移動方向変更の都度クラッチの接続、切断が必要であり、構成が複雑、且つ操作が煩瑣である。しかも回動が行なわれるようにはなっておらず、それが加えられれば構成がさらに複雑化し、操作がさらに煩瑣になる。
なお、この提案には触れられていないが、それぞれ各軸に対して別個の駆動モータが設置されれば、複数の自由度の同時並行制御が可能となり、移動が平滑となるが、全ての作動が満足に行なわれるには、その構造、作動が複雑になり、制御が煩瑣になる。

特許第３０５５２８２号公報（（特許請求の範囲）、図１） 特開平６−２２６６６０号公報（（特許請求の範囲）、図１） 特開２０００−１０８０７２号公報（（特許請求の範囲）、図１）

以上のことから、本発明は、上記した従来技術の欠点を除くために、高速運転可能に可動部分が軽量しかも機構が簡単で制御容易であって、並進的移動だけでなく、回動も可能な、例えば産業ロボットに適用可能な多軸移動機構を提供することにある。

上記の目的を達するために、請求項１の発明の多軸移動機構は、前後方向にのみ移動するＸ軸ブロック１０を基点に、左右方向に延びるＹ軸部材２０をそのＹ軸部材２０の先端に結合された先端ブロック３０と共に、その長手方向に移動させるよう構成された左右方向移動機構１００、及び前記先端ブロック３０を基点に、作業ブロック４０を昇降させると共に、鉛直軸の周りに回動させるよう構成された昇降回動機構２００を備えており、
前記左右方向移動機構１００は、前記Ｘ軸ブロック１０の移動方向に平行に、前後方向に配置された第１、第２のタイミングプーリＰ１，Ｐ２が駆動用モータＭ２と共に架構等の固定部分に支持されたＹ軸用の無端の巻掛け伝動装置１１０、及び前記Ｙ軸部材２０上に両端が固定されたベルトＢ３が巻掛けられた第４のタイミングプーリＰ４の回動によって前記Ｙ軸部材２０を左右方向に移動させる有端の巻掛け伝動装置１２０を備えており、且つ、前記Ｘ軸ブロック１０には、前記Ｙ軸部材２０を含む有端の巻掛け伝動装置１２０の第４のタイミングプーリＰ４、及びその第４のタイミングプーリＰ４に直結され、それと一体的に回動する第３のタイミングプーリＰ３が支持されており、しかも、その第３のタイミングプーリＰ３が、前記Ｘ軸ブロック１０と共に前後方向に移動されるよう、且つ前記第４のタイミングプーリＰ４と共に回動されるよう、前記第３のタイミングプーリＰ３には、前記Ｙ軸用の巻掛け伝動装置１１０の無端のベルトＢ２が巻掛けられている。

請求項２の発明は、請求項１の発明の構成に加えて、前記作業ブロック４０が前記先端ブロック３０の鉛直穴Ｈに昇降且つ回動自在に嵌合されており、前記昇降回動機構２００は、前記作業ブロック４０をその鉛直軸の周りに、連結棒を挟む２つの自在軸接ぎ手を介して回動させる駆動用モータＭ４、及びその駆動用モータＭ４を支持するＺ軸ブロック５０を昇降させるところの、第５，６のタイミングプーリＰ５，Ｐ６が駆動用モータＭ３と共に架構等の固定部分に支持されたＺ軸用の巻掛け伝動装置２１０を備えている。
なお、ベルトとは通常のワイヤをも含む。

請求項１の発明によれば、前記左右方向移動機構１００によって、Ｘ軸ブロック１０の前後方向の移動とそのＸ軸ブロック１０を基点とするＹ軸部材２０の左右方向の移動の２つの自由度の制御が同時に並行して行なわれるため、移動は平滑であり、しかも作動が極めて単純であるため、上述の特許文献３に提案の多軸駆動機構は勿論、特許文献２に提案のＸＹロボットに比較しても制御が容易である。勿論、Ｙ軸用の巻掛け伝動装置１１０は架構等の固定部分に支持されていて、それを駆動する駆動用モータＭ２もＸ軸ブロック１０を含め、全ての可動部分に搭載されていないため、Ｘ軸ブロック１０の移動のための駆動用モータの負担にならず、昇降回動機構２００次第で高速運転可能である。

請求項２の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、前記作業ブロック４０は、前記先端ブロック３０の鉛直穴Ｈに昇降且つ回動自在に嵌合されたうえ、前記昇降回動機構２００に懸吊されており、しかも、その昇降回動機構２００を構成する駆動用モータＭ３を含むＺ軸用の巻掛け伝動装置２１０、駆動用モータ３を支持するＺ軸ブロック５０が架構等の固定部分に支持されているため、前記先端ブロック３０の影響を受けることなく、また、それに対しても全く又は殆ど負担を掛けることなく、高速度で、その鉛直軸の周りに回動し、昇降することが可能である。そのうえ、昇降回動機構２００は作動が極めて単純であって、制御も容易である。

なお、先端ブロック３０の前後左右方向の移動に伴なって前記作業ブロック４０と駆動用モータＭ４との間に軸線のずれが生じるが、連結棒を挟む２つの自在軸接ぎ手が介在しているため、連結棒２１１が十分に長く、前後左右の移動範囲が比較的狭ければ、昇降、回動の動力の伝達に支障を生じることはない。すなわち、作業ブロック４０は前者の先端ブロック３０によって案内されるだけであって、その先端ブロック３０の前後左右の移動と作業ブロック４０の昇降回動とが、前記左右方向移動機構１００と前記昇降回動機構２００とに完全に分離されているため、上述の作動が一元化された、特許文献３に提案の多軸駆動機構に比べて、著しく構成が単純で制御が簡単である。

しかも、前記昇降且つ回動可能な作業ブロック４０の下端にワーク吸着用の吸盤４１が結合され、前記先端ブロック３０にエア吸引用のホース３２が接続可能なノズル３１が設けられることによって、前記先端ブロック３０の回動による。吸盤４１に吸着されたワークの向きの変更が自在に行なわれる。

本発明の多軸移動機構を実施するための最良の形態例について、図１乃至図３により説明する。すなわち、１０は後述のように矢印Ｘで示す前後方向にのみ移動するＸ軸ブロック、１００は左右方向移動機構であって、そのＸ軸ブロック１０を基点に、矢印Ｙで示す左右方向に延びるＹ軸部材２０をそのＹ軸部材２０の先端に結合された先端ブロック３０と共に、その長手方向（左右方向）に移動させるよう構成されている（詳細後述）。２００は昇降回動機構であって、前記先端ブロック３０を基点に、作業ブロック４０を昇降させると共に、鉛直軸の周りに回動させるよう構成されてる（詳細後述）。

先ず前記左右方向移動機構１００について図１及び図２により説明すると、１１０は架構等の固定部分に支持されたＹ軸用の無端の巻掛け伝動装置、１２０は前記巻掛け伝動装置１１０によって駆動される有端の巻掛け伝動装置であって、前記Ｙ軸部材２０を含み、それを左右方向に移動させる機能を有する。

そのうち、先ず前記Ｙ軸用の無端の巻掛け伝動装置１１０について説明すると、Ｐ１，Ｐ２は第１、第２のタイミングプーリであって、前記Ｘ軸ブロック１０の移動方向と同じ前後方向に配置されている。その他Ｍ２はその駆動用モータ、Ｐ３は第３のタイミングプーリであって、前記第１、第２のタイミングプーリＰ１，Ｐ２の間、両者の共通接線の外側に配置され、その内側を前後から挟むように前後２つのガイドローラＲ，Ｒが配置されている。しかも、その第１のタイミングプーリＰ１に巻き掛けられた無端のベルトＢ２は、前記ガイドローラＲの一つの内側を経て、第３のタイミングプーリＰ３の外側に巻き掛けられ、他のガイドローラＲの内側を経て、第２のタイミングプーリＰ２に巻き掛けられたうえ、前記第１のタイミングプーリＰ１に戻るように張られている。

次に前記有端の巻掛け伝動装置１２０について説明すると、Ｂ３は左右方向に延びる有端のベルトであって、前記Ｙ軸部材２０に沿って延設される共に、その両端はそのＹ軸部材２０上に固定されている。Ｐ４はそのベルトＢ３と前記Ｙ軸部材２０との間に配置された第４のタイミングプーリであって、その内側を前後から挟むように２つのガイドローラＲ，Ｒが配置されている。なお、前記有端のベルトＢ３は、上述のように両端が前記Ｙ軸部材２上に固定されると共に、その中間部分は前記ガイドローラＲの一つの内側を経て、第４のタイミングプーリＰ４の外側に巻き掛けられ、他のガイドローラＲの内側を経て、他端へ至るよう張られている。

ここで１，２補足すると、前記Ｘ軸ブロック１０は図１に示すように断面コの字に形成されていて、前記第４のタイミングプーリＰ４及びその第４のタイミングプーリＰ４に同軸に直結された第３のタイミングプーリＰ３が支持されている。また、前記作業ブロック４０は図３に示すように前記先端ブロック３０の鉛直穴Ｈに昇降且つ回動自在に嵌合されている。

前記昇降回動機構２００について図１により説明すると、Ｍ４は前記作業ブロック４０をその鉛直軸の周りに回動させる駆動用モータであって、連結棒２１１を挟む２つの自在軸接ぎ手（図示省略）を介して前記作業ブロック４０を懸吊している。５０はその駆動用モータＭ４を支持するＺ軸ブロック、２１０は駆動用モータＭ３と共に架構等の固定部分（図示省略）に支持されたＺ軸用の無端の巻掛け伝動装置であって、鉛直方向に配置された第５，６のタイミングプーリＰ５，Ｐ６、その第５，６のタイミングプーリＰ５，Ｐ６に巻き掛けられたベルトＢ４よりなる。

ここで前記Ｘ軸ブロック１０を前後方向に移動させる前後方向移動機構３００について図１により説明すると、Ｐ，Ｐは前後方向に配置された１対のタイミングプーリ、Ｂはそれらに巻き掛けられた無端のベルト、Ｍはその駆動用モータである。

なお、それぞれ上記Ｘ軸ブロック１０、Ｚ軸ブロック５０は、それぞれ固定金具（図示省略）を介してベルトＢ，Ｂ４によって引っ張られ、ＬＭガイドＬＭに案内されて、移動するよう構成されている。それに対して、Ｙ軸部材２０は、固定金具（図示省略）を介してＸ軸ブロック１０に摺動可能に支持されており、第４のタイミングプーリＰ４の回動によって、ベルトＢ４上を移動し、左右方向に移動するよう構成されている。

その他、前記作業ブロック４０の下端にワーク吸着用の吸盤４１が結合され、前記先端ブロック３０にエア吸引用のホース（図示省略）が接続可能なノズル３１が設けられれている。

作用について説明する。先ずＸ軸ブロック１０を基点とする先端ブロック３０の作動を説明すると、第３のタイミングプーリＰ３と一体に第４のタイミングプーリＰ４が回動すると、ベルトＢ３及びＹ軸部材２０はその先端に結合された先端ブロック３０と共に、矢印Ｙで示す左右方向に移動する。例えば第３，第４のタイミングプーリＰ３，Ｐ４が図２で反時計まわりに回動すると、図２の左側に押し出され、それとは逆の方向の時計まわりに回動すると、先端ブロック３０は上記とは逆のの方向、すなわち、図２の右側へ向って引っ込められる。

従って、Ｘ軸ブロック１０を矢印Ｘで示す前後方向に移動させるための駆動用モータＭが停止し、Ｘ軸ブロック１０が停止した状態では、Ｙ軸部材２０を矢印Ｙで示す左右方向に移動するための駆動用モータＭ２が回動し、ベルトＢ２が矢印Ｘで示す前後方向に走行すると、それによって第３のタイミングプーリＰ３が回動され、それと一体に第４のタイミングプーリＰが回動され、Ｙ軸部材２０と共に先端ブロック３０が矢印Ｙで示す左右方向に移動する。例えば、図２で第１，第２のタイミングプーリＰ１，Ｐ２が時計まわりに回動し、ベルトＢ２の左側部分が上に向って走行すると、第３，第４のタイミングプーリＰ３，Ｐ４が時計まわりに回動し、Ｙ軸部材２０と共に先端ブロック３０が左側に押し出される。

前記駆動用モータＭ，Ｍ２が共に回動され、両ベルトＢ，Ｂ２の同じ側の部分が同方向に等速で走行する場合は、第３のタイミングプーリＰ３はＸ軸ブロック１０と共に矢印Ｘで示す前後方向に並進するだけで、回動はしない。従ってＹ軸部材２０の左右方向の移動は起らない。

それに対して、両ベルトＢ，Ｂ２の同じ側の部分が異なる方向に走行するか又は同じ方向に（異なる速度で）走行する場合は、Ｘ軸ブロック１０はベルトＢに伴なわれて移動し、第３のタイミングプーリＰ３は両ベルトＢ，Ｂ２の速度差の和又は差に相当する周速度でベルトＢ２上を回動し、Ｘ軸ブロック１０を基点にＹ軸部材２０を左右方向に移動させる。例えば、図２でベルトＢの左側部分がＸ軸ブロック４０を伴なって上に向って走行し、ベルトＢ２の同じ側の部分が下に向って走行すると、第３のタイミングプーリＰ３は、Ｘ軸ブロック４０に伴なわれて両ベルトＢ，Ｂ２の走行速度の和に相当する周速度で反時計まわりに回動しながらベルトＢ２上を移動し、Ｙ軸部材２０と共に先端ブロック３０を右側に引っ込める。

次いで、先端ブロック３０を基点とする作業ブロック４０の昇降、回動について説明すると、前記作業ブロック４０が前記先端ブロック３０の鉛直穴Ｈに昇降且つ回動自在に嵌合されているため、駆動用モータＭ３，Ｍ４の回動によって、それぞれ前記駆動用モータＭ３を含むＺ軸用の巻掛け伝動装置２１０が作動し、それによって駆動用モータＭ４を支持するＺ軸ブロック５０を昇降させ、連結棒２１１を介して連結された作業ブロック４０を昇降、回動させる。

従って、前記左右方向移動機構１００によって、Ｘ軸ブロック１０の前後方向の移動とそのＸ軸ブロック１０を基点とするＹ軸部材２０の左右方向の移動の２つの自由度の制御が同時に並行して行なわれるため、移動は平滑であり、しかも作動が極めて単純であって、上述の特許文献３に提案の多軸駆動機構は勿論、特許文献２に提案のＸＹロボットに比較しても制御が容易である。

勿論、Ｙ軸用の巻掛け伝動装置１１０は架構等の固定部分に支持されていて、それを駆動する駆動用モータＭ２もＸ軸ブロック１０を含め、全ての可動部分に搭載されていないため、Ｘ軸ブロック１０の移動のための駆動用モータの負担にならず、昇降回動機構２００次第で高速運転可能である。

また、前記作業ブロック４０は、前記先端ブロック３０の鉛直穴Ｈに昇降且つ回動自在に嵌合されたうえ、前記昇降回動機構２００に懸吊されており、しかも、その昇降回動機構２００を構成する駆動用モータＭ３を含むＺ軸用の巻掛け伝動装置２１０、駆動用モータ３を支持するＺ軸ブロック５０が架構等の固定部分に支持されているため、前記先端ブロック３０の影響を受けることなく、また、それに対しても全く又は殆ど負担を掛けることなく、高速度で、その鉛直軸の周りに回動し、昇降することが可能である。そのうえ、昇降回動機構２００は作動が極めて単純であって、制御も容易である。

その他、前記ホースが接続される先端ブロック３０のを影響を受けることなく、作業ブロック４０が自在に回動可能であり、従ってその下端に結合された吸盤４１に吸着されたワークの向きの変更が自在に行なわれる。

本発明を実施するための最良の形態例を示す斜視図である。 前後方向移動機構と左右方向移動機構の構成を示す平面図である。 先端ブロック及び作業ブロックを示す断面図である。

符号の説明

１０ Ｘ軸ブロック
２０ Ｙ軸部材
３０ 先端ブロック
３１ ノズル
４０ 作業ブロック
４１ 吸盤
５０ Ｚ軸ブロック
１００ 左右移動機構
１１０ 巻掛け伝動装置
１２０ 巻掛け伝動装置
２００ 昇降回転機構
２１０ 巻掛け伝動装置
２１１ 鉛直棒
３００ 前後方向移動機構
Ｂ ベルト
Ｂ１ ベルト
Ｂ２ ベルト
Ｂ３ ベルト
Ｂ４ ベルト
Ｈ 鉛直孔
ＬＭ ＬＭガイド
Ｍ 駆動用モータ
Ｍ２ 駆動用モータ
Ｍ３ 駆動用モータ
Ｍ４ 駆動用モータ
Ｐ タイミングプーリ
Ｐ１ タイミングプーリ
Ｐ２ タイミングプーリ
Ｐ３ タイミングプーリ
Ｐ４ タイミングプーリ
Ｐ５ タイミングプーリ
Ｐ６ タイミングプーリ
Ｒ ガイドローラ

Claims (2)

1. 前後方向にのみ移動するＸ軸ブロック（１０）を基点に、左右方向に延びるＹ軸部材（２０）をそのＹ軸部材（２０）の先端に結合された先端ブロック（３０）と共に、その長手方向に移動させるよう構成された左右方向移動機構（１００）、及び前記先端ブロック（３０）を基点に、作業ブロック（４０）を昇降させると共に、鉛直軸の周りに回動させるよう構成された昇降回動機構（２００）を備えており、
   前記左右方向移動機構（１００）は、前記Ｘ軸ブロック（１０）の移動方向に平行に、前後方向に配置された第１、第２のタイミングプーリ（Ｐ１，Ｐ２）が駆動用モータ（Ｍ２）と共に架構等の固定部分に支持されたＹ軸用の無端の巻掛け伝動装置（１１０）、及び前記Ｙ軸部材（２０）上に両端が固定されたベルト（Ｂ３）が巻掛けられた第４のタイミングプーリ（Ｐ４）の回動によって前記Ｙ軸部材（２０）を左右方向に移動させる有端の巻掛け伝動装置（１２０）を備えており、且つ、前記Ｘ軸ブロック（１０）には、前記Ｙ軸部材（２０）を含む有端の巻掛け伝動装置（１２０）の第４のタイミングプーリ（Ｐ４）、及びその第４のタイミングプーリ（Ｐ４）に直結され、それと一体的に回動する第３のタイミングプーリ（Ｐ３）が支持されており、しかも、その第３のタイミングプーリ（Ｐ３）が、前記Ｘ軸ブロック（１０）と共に前後方向に移動されるよう、且つ前記第４のタイミングプーリ（Ｐ４）と共に回動されるよう、前記第３のタイミングプーリ（Ｐ３）には、前記Ｙ軸用の巻掛け伝動装置（１１０）の無端のベルト（Ｂ２）が巻掛けられている
   ことを特徴とする多軸移動機構。
2. 前記作業ブロック（４０）が前記先端ブロック（３０）の鉛直穴（Ｈ）に昇降且つ回動自在に嵌合されており、前記昇降回動機構（２００）は、前記作業ブロック（４０）をその鉛直軸の周りに、連結棒（２１１）を挟む２つの自在軸接ぎ手を介して回動させる駆動用モータ（Ｍ４）、及びその駆動用モータ（Ｍ４）を支持するＺ軸ブロック（５０）を昇降させるところの、第５，６のタイミングプーリ（Ｐ５，Ｐ６）が駆動用モータ（Ｍ３）と共に架構等の固定部分に支持されたＺ軸用の巻掛け伝動装置（２１０）を備えていることを特徴とする請求項１に記載の多軸移動機構。
   

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