JP2018532531A - 外科手術器具 - Google Patents
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Abstract
Description
少なくとも並進運動の複数の自由度を有するマイクロ位置決め装置41、141、241、341の少なくとも1つと、
多回転自由度を有する1つの関節装置又は多関節装置70を有する医療器具60の少なくとも1つと、
を備える。
前記支持体104に接続され、且つ直線スライドガイド36に沿って前記支持体104に対して移動可能である、1つの第1のアーム部材31と、
第1のアーム移動軸a−aを中心に前記第1のアーム部材31に接続された第2のアーム部材32と、
を含む。
前記解放システムを解放することによって受動的に移動可能である前記マクロ位置決めアーム30と、
外科医200によって実行されると、前記制御器具21の移動からマスタスレーブ遠隔操作によって能動的に制御された、前記少なくとも1つのマイクロ位置決め装置41及び前記少なくとも1つの多関節装置70と、
を含む。
従来の外科器具、すなわち、患者の人体201の少なくとも一部分において直接に手術するのに適した外科器具のように保持され、取り扱われるのに適した形状及びサイズを有する空間的に移動可能な少なくとも1つの制御器具21と、
空間の少なくとも一部分における前記制御器具21の位置を検出するのに適した少なくとも1つの検出装置22と、
を含む。
上述した実施形態の1つによって記載されたような少なくとも1つの制御装置20と、
少なくとも1つの終端部77を有する少なくとも1つの外科手術用マイクロ器具60、160、260、360と、
を含む。
支持体104と、
前記支持体104に接続された、複数の自由度を有する少なくとも1つのマクロ位置決めアーム30と、
複数の並進運動自由度を有する少なくとも1つのマイクロ位置決め装置41、141、241と、
を含む。
第1の制御器具121及び第2の制御器具221を含むように、更なる制御器具21と、
第1の外科手術用マイクロ器具160及び第2の外科手術用マイクロ器具260を含むように、更なる外科手術用マイクロ器具60、160、260と、
を含む。
予張力がかけられた前記対向テンドン190を維持するのに適した対向予張力付与要素199を含む。
前述したいずれかの実施形態の一実施形態に係る少なくとも1つのテンドン駆動システム50と、
少なくとも1つの回転関節を有する関節装置70、170、270の少なくとも1つを備える少なくとも1つの医療器具60、160、260と、
を備える。
前述した実施形態のいずれか1つの実施形態に係るロボットアセンブリ100を設ける過程と、
患者201の少なくとも一部分を視覚化するために、ロボットアセンブリ100に関連する少なくとも1つの視覚システムを利用する過程と、
前記終端部77の少なくとも一部分によって到達される作業容積7が、前記ロボットアセンブリ100に関連する少なくとも1つの視覚システム103の視野内にあるように、前記マクロ位置決めアーム30を位置決めする過程と、
少なくとも1つのマイクロ位置決め装置41、141、241、341を駆動する過程と、
医療器具60、160、260、360の少なくとも1つの関節装置70、170、270を駆動する過程と、
を含む。
前記マクロ位置決めアーム30を移動させることが可能なように前記マクロ位置決めアーム30を解放する過程と、
前記少なくとも1つの終端部77によって到達される作業容積7が前記ロボットアセンブリ100に関連する前記少なくとも1つの視覚システム103の視界内にあるように、前記マクロ位置決めアーム30を位置決めする過程と、
前記マクロ位置決めアーム30を係止する過程と、
前記少なくとも1つの制御装置20によって前記少なくとも1つのマイクロ位置決め装置41、141、241を駆動する過程と、
前記制御装置20によって医療器具60、160、260の前記少なくとも1つの関節装置70、170、270を駆動する過程と、
の少なくとも1つを更に含む。
前述した実施形態のいずれか1つの実施形態に係る少なくとも1つの顕微手術用制御装置20を設ける過程と、
前記制御器具21を操縦する過程と、
前記検出装置22に対して前記制御器具21の少なくとも一部分を移動させる過程と、
を含む。
前述した実施形態の一実施形態に係る顕微手術用ロボットアセンブリ100を設ける過程と、
前記制御器具21によって前記外科手術用マイクロ器具60、160、260を移動させる過程と、
前記制御器具21によって前記マイクロ位置決め装置41、141、241を移動させる過程と、
前記ロボットアセンブリ100に関連する顕微鏡103を使用して、患者201の少なくとも一部分を表示する過程と、
遠隔操作状態又はモードを起動する過程であって、当該遠隔操作状態又はモードにより、前記検出装置22及び前記顕微鏡103の少なくとも1つに関連する座標系に対する第1の方向の制御器具21の移動が、前記座標系に対して同一の方向における前記外科手術用マイクロ器具60、160、260の移動に対応する、前記遠隔操作状態又はモードを起動する過程と、
の少なくとも1つを含む。
第1の制御装置120及び第2の制御装置220を備えるように、更なる制御装置20を設ける過程と、
第1の手で前記第1の制御装置120を操縦する過程と、
第2の手で前記第2の制御装置220を操縦する過程と、
を含む。
第1の制御器具121及び第2の制御器具221を備えるように、更なる制御器具21を設ける過程と、
一方の手で前記第1の制御器具121を操縦する過程と、
他方の手で前記第2の制御器具221を操縦する過程と、
を含む。
A’)前述した実施形態のうちのいずれか1つに係るテンドン駆動システム50を設ける過程と、
B’)そのテンドン経路T−Tを偏向させるように前記テンドン90、190の少なくとも一部分を押圧する過程と、
C’)前記テンドン90、190に引張荷重を発生させる過程と、
を含む。
D’)過程Bの前に前記テンドン90に予張力をかける過程と、
E’)過程Bの前且つ過程Dの後に前記プッシャアセンブリ94を駆動する過程と、
F’)過程Cの後に、前記医療器具60、160、260の前記関節装置70、170、270の少なくとも一部分を移動させる過程と、
G’)過程F’)の後に、前記対向プッシャアセンブリ194を駆動する過程と、
H’)G’)過程の後に、反対方向に過程F’)の前記医療器具60、160、260の前記関節装置70、170、170の少なくとも一部分を移動させる過程と、
の少なくとも1つを含む。
I’)前記プッシャアセンブリ94及び前記対向プッシャアセンブリ194を同時に駆動する過程と、
J’)一方の力が他方の力よりも大きく、異なる大きさの力で前記テンドン90及び前記対向テンドン190を引っ張る過程と、
K’)制御された移動によって前記医療器具60、160、260の前記関節装置70、170、270の少なくとも一部分を移動させる過程と、
の更なる過程を含む。
L’)過程J’)の代わりに、実質的に同量の力で前記テンドン90及び前記テンドン190を引っ張る過程と、
M’)過程K’)の代わりに、前記医療器具60、160、260の前記関節装置70、170、270の少なくとも一部分の移動を阻止する過程と、
の更なる過程を含む。
N’)前記プッシャアセンブリ94及び前記対向プッシャアセンブリ194を同時に駆動する過程と、
O’)前記テンドン(90)を同時に引っ張って、その近位部から第1のテンドンの長さを回収し、その近位部によって、第1のテンドンの長さに実質的に等しい対向テンドンの第2の長さを解放するように、前記対向テンドン(190)を解放する過程と、
P’)前記医療器具(60、160、260)の前記関節装置70、170、270の少なくとも一部を、前記テンドンの長さ及び対向テンドンの長さに関連して制御された運動によって移動させる過程と、
を含む。
前記対向プッシャアセンブリ194によって前記対向テンドン190を駆動する過程と、
前記プッシャアセンブリ94によって前記医療器具60、160、260の少なくとも一部分を移動させる過程と、
の更なる過程を含む。
前述した実施形態のいずれかに係る更なるテンドン90、190を設ける過程と、
A’’)前記テンドン90、190を前記医療器具60から取り外す過程と、
B’’)前記更なるテンドン90、190を前記医療器具60に取り付ける過程と、
を含む。
C’’)過程A’’)の前に、関連するテンドン90におけるあらゆる予張力を除去するのに適した位置に前記プランジャ(96)を係止する過程、
を含む。
D’’)過程A’’)と過程B’’)との間で、前記医療器具60を洗浄する過程、
を含む。
前記関節装置70を基準位置に係止し、及び/又は前記プランジャ96をその係止位置に係止するサブ過程と、
前記第2の終点92を前記関節装置70に接続させるサブ過程と、
前記更なるテンドン90、190を前記シャフト65内に通すサブ過程と、
前記第1のテンドン終点91を前記フレーム57に接続させるサブ過程と、
を含む。
E’’)過程B’’)の後に、プランジャの新しいゼロ位置を特定する前記医療器具60、160、260を較正する過程、
を含む。
(A’’’)加工治具112をEDM加工機に設け、複数のワークピース117を前記加工治具112上に配置する過程と、
(B’’’)互いに平行な切断線で前記ワークピース117において所望の形状を切断する過程と、
を少なくとも含む。
前記加工治具112に複数のワークピースをそれらのそれぞれの部材シート116内に取り付けるサブ過程、
を含む。
前記過程(A’’’)の間に、最初に(A1’’’)EDM加工機に加工治具112を設けるサブ過程が行われ、
次に、(A2’’’)前記加工治具112に複数のワークピース117を配置するサブ過程が行われる。
(C’’’)較正を行う過程、
を含む。
(C’’’)較正を行う過程、
を含む。
(D’’’)前記加工治具112を回転させる過程と、
前記過程(B’’’)を繰り返す過程と、
を含む。
前記加工治具112を回転させる過程と、
第2の較正又は切断較正を前記基準棒118のみにおいて行う過程と、
前記過程(B’’’)を繰り返す過程と
を含む。
EDM加工機のスイッチを入れるステップと、
ワークピース117の前記部材シート116に平行な軸を有する基準棒118を設けるステップと、
前記切断ワイヤ115を、前記基準棒118の第1の部分122又はワイヤアプローチ122の側に面する部分と接触させるステップと、
前記ワイヤの位置を測定又は登録するステップと、
前記切断ワイヤ115の位置を測定又は登録し、前記切断ワイヤ115が加工される第1のワークピースの第1の部分、又はワイヤアプローチの側に面する部分と接触しているとき、各ワークピース117に対して以前の過程を実行するステップと、
切断ワイヤ115を、前記基準棒118の第2のロッド部123、又は前記第1のロッド部122に対して反対側のワイヤ離脱123の側に面する部分と接触させるステップと、
前記切断ワイヤ115の位置を測定又は登録するステップと、
前記第1のロッド部と接触するときの前記ワイヤの位置と、前記第2のロッド部と接触するときの前記ワイヤの位置との間の中間点として前記基準棒118の軸の位置を計算するステップと、
前記第1のワークピースの第2の部分又はワイヤ離脱の側に面する部分と接触するとき、前記切断ワイヤ115の位置を測定又は登録するステップと、
ワークピースの前記第1の部分と接触するときの前記ワイヤの位置と、ワークピースの前記第2の部分と接触するときの前記ワイヤの位置との間の中間点として、前記第1のワークピースの位置を計算するステップと、
各ワークピース117に対して以前の過程を実行するステップと、
全ての切断面X−Y、Y−Z、X−Zに対して、手順を繰り返すステップと、
を含む。
複数の部材シート116を含み、複数の部材シート116の各々が少なくとも1つのワークピース117を受容するのに適しており、前記ワークピース117は前記関節装置70、170、270の少なくとも一部分を実現するのに適している。
硬質金属を加工する可能性、
工具と加工すべき部片117との間に直接な接触がないこと、
歪みなしで繊細な細部を加工することができること、
良好な表面仕上げを得ることができること、
非常に低い公差を維持しながら、複雑な形状、又は従来の切削器具で製造することが難しいものを製造することができること、
を含む。
9 テンドン
16 交点
18 近位テンドン部
19 遠位テンドン部
20 制御装置
21 制御器具
22 検出装置
23 接続ケーブル
24 通信及び電力ケーブル
25 操作者支持表面
26 状態信号灯
27 操作者支持要素
28 ピストンセンサ
29 先端センサ
30 マクロ位置決めアーム
31 第1のアーム部材
32 第2のアーム部材
33 第3のアーム部材
34 第4のアーム部材
35 解放ボタン、又はブレーキ解放ボタン
36 直線スライドガイド
37 手動ノブ
38 支持部材
39 取付機構
40 摺動面
41 マイクロ位置決め装置
43 回転ダイヤルナット
45 ビデオカメラ
46 電動回転関節
47 基部
48 プランジャ係止孔
49 加工溝
50 テンドン駆動システム
51 第1の電動スライド、又は第1の電動微小スライド
52 第2の電動スライド、又は第2の電動微小スライド
53 第3の電動スライド、又は第3の電動微小スライド
54 第1のスライドレール
55 第2のスライドレール
56 第3のスライドレール
57 フレーム
58 第1のフレーム部、又は上部フレーム
59 第2のフレーム部、ドラム、又は下部フレーム
60 医療器具、マイクロ器具、又は外科手術用マイクロ器具
61 モータ収容部
62 機械式伝達ボックス
63 摺動側面の鋭い縁部
64 滑走側面の連続面
65 シャフト、又は中空シャフト
67 制御装置基部構造体
68 制御装置の先端部
69 制御装置の鉗子関節
70 関節又は多関節装置
71 第1の部材、第1の関節部材、又は第1のリンク
72 第2の部材、第2の関節部材、又は第2のリンク
73 第3の部材、第3の関節部材、又は第3のリンク
74 第4の部材、第4の関節部材、又は第4のリンク
75 肘部材、又は肘リンク
76 固定ピン
77 終端装置、終端部材、又は終端部
78 手首部材又は手首関節部材
79 ピンホール
80 摺動面又は関節摺動面
81 プロング
82 テンドン終端機構、又はテンドン固定点
83 表面
84 テンドン締結面
86 巻取面、又は線織巻取面
87 無菌バリア
88 肩面
89 テンドン案内要素
90 テンドン、作動ケーブル、又はテンドンの第1の対のテンドン
91 第1の終点、第1のテンドン終点、近位テンドン終点、又は第1のテンドン終端
92 第2の終点、第2のテンドン終点、遠位テンドン終点、又は第2のテンドン終端
93 テンドン偏向可能部分又は偏向可能部分
94 プッシャアセンブリ又は押圧手段
95 押圧要素、ピストン、作動ピストン、又は線形作動ピストン
96 プランジャ又は摺動シャフト
97 案内要素、テンドン案内要素、又は案内プーリ
98 プランジャアイドルプーリ
99 張力付与要素、オレテンショニング(oretensioning)要素、又はばね
100 ロボットアセンブリ、ロボット外科手術アセンブリ、外科手術用ロボットアセンブリ、顕微手術用のロボットアセンブリ、又は顕微手術用ロボットアセンブリ
102 手術台
103 視覚システム、顕微鏡、又は外科用顕微鏡
104 支持体又はカート
105 足置き台
106 格納式ハンドル
107 電力ケーブル
108 制御パネル
109 通信ケーブル
110 切断プロファイル、又は切断線
111 ディスプレイ
112 加工治具
113 固定面の第1の対の第1の固定面
114 固定面の第1の対の第2の固定面
115 切断ワイヤ、EDMワイヤ、又は放電加工ワイヤ
116 部材孔又は部材シート
117 ワークピース又は加工すべき部片
118 基準棒
120 第1の制御装置
122 第1のロッド部
123 第2のロッド部
125 ガイド孔又は開口部
134 固定面の第2の対の第1の固定面
135 固定面の第2の対の第2の固定面
141 第1のマイクロ位置決め装置
160 第1の医療器具
170 第1の関節装置
171 回転関節
172 関節部
173 球面関節
177 終端部材の第1の部分
190 対向テンドン、又はテンドンの第1の対の対向テンドン
191 テンドンの第2の対のテンドン
192 テンドンの第2の対の対向テンドン
194 対向プッシャアセンブリ又は対向プッシャアセンブリ
197 第1の案内要素、又は第1の案内プーリ
199 対向する張力付与要素、対向予張力付与要素、又は対向ばね
210 第2の切断プロファイル
220 第2の制御装置
221 第2の制御器具
241 第2のマイクロ位置決め装置
260 第2の医療器具
270 第2の関節装置
277 終端部材の第2の部分
297 第2のテンドン案内要素、又は第2のテンドン案内プーリ
397 第3のテンドン案内要素、又は第3のテンドン案内プーリ
497 第4のテンドン案内要素、又は第4のテンドン案内プーリ
200 外科医、又は顕微手術外科医
201 患者
202 外科用針
341 第3のマイクロ位置決め装置
360 第3の医療器具
T−T テンドン方向又はテンドン経路
X−X 長手方向の軸方向、又は器具軸
P−P ピッチ軸、又は第1の関節移動軸
Y−Y ヨー軸、又は第2の関節移動軸
a−a 第1のアーム移動軸
b−b 第2のアーム移動軸
c−c 第3のアーム移動軸
d−d 第4のアーム移動軸
e−e マクロ位置決めアームの基部の長手方向軸
f−f 第1のスライド方向
g−g 第2のスライド方向
h−h 第3のスライド方向
r−r 長手方向の回転軸
X−Y 第1の切断面
Y−Z 第2の切断面
X−Z 第3の切断面
Claims (18)
- 少なくとも1つの関節装置(70,170,270)と、少なくとも1つのフレーム(57)とを備えるロボット外科手術用の医療器具(60,160,260,360)であって、
前記関節装置(70,170,270)は、
前記フレーム(57)の少なくとも一部に接続するように適合された少なくとも1つの第1の関節部材(71)又は第1のリンク(71)と、
少なくとも1つの第2の関節部材(72)又は第2のリンク(72)であって、前記第1の関節部材(71)は、回転関節(171)によって前記第2のリンク(72)に接続されている、前記少なくとも1つの第2の関節部材(72)又は第2のリンク(72)と、
回転関節(171)によって少なくとも前記第2のリンク(72)に接続するように適合された少なくとも1つの第3の関節部材(73))と、
を備え、
前記医療器具(60,160,260,360)は、少なくとも2対のテンドン(90,190,191,192)を更に備え、一対のテンドンの両方のテンドンは同一の関節部材に接続され、
少なくとも1対のテンドン(90,190)は、引っ張ることによって、前記第3の関節部材(73)を、前記第2の関節部材(72)に対して移動させるように適合され、
前記第1の関節部材(71)、前記第2の関節部材(72)、及び前記第3の関節部材(73)は、主構造体を含み、
前記主構造体は、1つ以上の凸状の接触面(40,80,86,140,180)を有する単一の部品に構成され、
前記主構造体の前記凸状の接触面(40,80,86,140,180)の全ては、その延長部で少なくとも部分的に各関節部材の単一の凸状容積を画定し、
前記凸状の接触面(40,80,86,140,180)の各々は、複数の直線部分によって形成された線織面であって、前記複数の直線部分は、互いに全て平行であり、且つ実質的に関節移動軸(P−P,Y−Y)に平行であり、
前記少なくとも1つの第2の関節部材(72)又は前記少なくとも第3の関節部材(73)は、摺動面(40,80,140,180)である少なくとも1つの凸状の接触面を含む手首部材(78)であって、互いに全て平行であり、且つ関節移動軸(P−P又はY−Y)に実質的に平行な複数の直線部分によって形成され、前記手首部材(78)は、少なくとも1つの関節部(172)を有し、前記少なくとも1つの関節部(172)は、前記第1の関節移動軸(P−P又はY−Y)とは平行ではない第2の関節移動軸(Y−Y又はP−P)を有する回転関節(171)の少なくとも一部を形成するように適合され、
前記2対のテンドン(90,190,191,192)の各テンドンは、
前記フレーム(57)に関連付けられた第1のテンドン終端(91)と、
前記第2の関節部材(72)又は前記第3の関節部材(73)に固定された第2のテンドン終端(92)と、
前記第1のテンドン終端(91)と前記第2のテンドン終端(92)との間に延在する主部と、
を含み、
前記少なくとも2対のテンドン(90,190,191,192)の各テンドンの主部は、前記凸状の接触面(40,80,86,140,180)のみにおいて前記関節装置(70,170,270)と接し、
前記少なくとも2対のテンドン(90,190,191,192)の少なくとも2つのテンドンは、同一の凸状の接触面(40,80,86,140,180)と接している、
医療器具(60,160,260,360)。 - 前記少なくとも1つの第2の関節部材(72)は、複数の摺動面(40,80,140,180)を有する肘部材(75)であって、
前記複数の摺動面(40,80,86,140,180)は、互いに全て平行であり、且つ単一の関節移動軸に実質的に平行な複数の直線部分によって形成され、及び/又は
同一の関節部材に接続され前記1対のテンドンは、同一の凸状の接触面(40,80,86,140,180)と接している、
請求項1に記載の医療器具(60,160,260,360)。 - 前記主構造体は剛体である、請求項1又は2に記載の医療器具(60,160,260,360)。
- 前記関節装置(70,170,270)は、第4の関節部材(74)を有し、
前記第4の関節部材(74)は、回転関節(171)によって少なくとも前記第3の関節部材(73)に接続するように適合されている、
請求項1から3のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。 - 前記関節装置(70,170,270)は、第4の関節部材(74)を有し、
前記第4の関節部材(74)は、回転関節(171)によって少なくとも前記第2の関節部材(72)に接続するように適合され、
前記第3の第3の関節部材(73)は端末装置(177)の第1の部分であり、前記第4の関節部材(74)は端末装置(277)の第2の部分であり、前記端末装置(177,277)の前記部分は、把持動作又は切断動作を決定するように、前記回転関節(171)を中心に、互いに対して可動であるように構成されている、
請求項1から3のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。 - 少なくとも第3の対のテンドンを含むように、1対のテンドンを更に含む、請求項1から5のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。
- 1対のテンドン(90,190)が反対の回転運動でそれを移動させるのに適するように、各対のテンドン(90,190,191,192)のテンドンの両方が前記関節部材(72、又は73、又は74)の1つに接続するように構成されている、請求項1から6のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。
- 少なくとも1対のテンドン(90,190)は、前記第4の関節部材(74)を回転関節(171)の周りに移動させるように適合されている、請求項4から7のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。
- 前記1対のテンドンの2つのテンドンは、前記2つのテンドンのテンドン経路の長さにわたって互いに平行であり、前記テンドン経路において、前記2つのテンドンの両方は、前記第1の関節部材(71)と前記第2の関節部材(72)との前記同一の接触面(40,80,86,140,180)と接している、請求項1から8のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。
- 前記凸状の接触面(40,80,86,140,180)は、前記テンドンが、実質的にその上を摺動する摺動面(40,80,140,180)であり、或いは
前記テンドンが、摺動することなく、実質的にその上に巻き付く巻取面(86)である、
請求項1から9のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。 - 前記摺動面(40,80,140,180)は、摺動側面(40,140)であって、
少なくとも1つのテンドン部を空中で摺動させるか、又は前記関節装置(70,170,270)との接触から滑り外せるように、前記関節装置(70,170,270)から延びるように構成され、或いは
前記摺動面(40,80,140,180)は、関節摺動面(80,180)であって、関節移動軸(171)を少なくとも部分的に囲むように構成されている、
請求項10に記載の医療器具(60,160,260,360)。 - 前記2対のテンドン(90,190,191,192)の第1のテンドンのテンドン経路(T−T)の投影と、同一対の前記のテンドン(90,190)の第2のテンドンのテンドン経路(T−T)の投影とは、前記関節運動軸(171)の方向に直交する平面において互いに交差している、
請求項1から11のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。 - 前記少なくとも2対のテンドン(90,190,191,192)のうちの1対のテンドンは、
前記第1の関節部材(71)の前記摺動面(40,140)の少なくとも一部に少なくとも部分的に巻き付けるように、前記第1の関節部材(71)の周りにテンドン経路(T−T)を描き、
前記第2の関節部材(72)の前記関節摺動面(80,180)の少なくとも一部に少なくとも部分的に巻き付けるように、前記第2の関節部材(72)の周りにテンドン経路(T−T)を描くように構成されている、
請求項1から12のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。 - 前記テンドン(90,190)が、全ての他のテンドンのテンドン経路(T−T)に実質的に平行なテンドン経路(T−T)を有する前記少なくとも1つの摺動面(40,80)上を摺動することを可能にするように、前記関節部材(72,73,74)の各々は、そのテンドン経路(T−T)を、より近い回転関節(171)の関節移動軸に実質的に直交するように維持するように、各テンドン(90,190)を支持するように配置された1対のテンドン終端シート(82)を有する、
請求項1から13のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。 - 前記関節部材(72,73,74)の各々は、1対のテンドン終端シート(82)を有し、各テンドン終端シート(82)は、各テンドン(90,190)のテンドン経路(T−T)がより近い関節部材に対して定常状態にあるように各テンドン(90,190)を支持するように配置されている、
請求項1から14のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。 - 少なくとも前記関節装置(70,170,270)の少なくとも1つの駆動手段を収容するモータ収容部(61)と、
前記関節装置(70,170,270)をモータ収容部(61)から所定の距離を離れて配置するように、少なくとも1つのシャフト(65)と、
を備える、
請求項1から15のいずれか1項に記載の医療器具(60,160,260,360)。 - 前記所定の距離は、前記関節装置(70、170、270)の長手方向延伸の少なくとも5倍に等しい、請求項16に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 請求項1から17のいずれか一項に記載の少なくとも1つの医療器具(60、160、260、360)を備える、ロボット外科手術アセンブリ(100)。
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