JP2011525839A - 最小侵襲手術用器具 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の一態様によれば、最小侵襲手術用器具であって、所定の長さを有する長寸のシャフトと、ユーザにより手動で制御可能な調節ハンドルと、長寸のシャフトの一端に配置され、調節ハンドルの操作によって生じたピッチ及びヨー方向の動きをそれぞれ伝達するための第1ピッチ軸部及び第1ヨー軸部と、シャフトの他端に配置され、それぞれピッチ方向操作部及びヨー方向操作部からの動作に対応して作動する第2ピッチ軸部及び第2ヨー軸部と、第2ピッチ軸部及び第2ヨー軸部により制御可能なエンドエフェクターとを含み、第1ピッチ軸部は、少なくとも1つのピッチ軸動作ケーブルにより第2ピッチ軸部を駆動し、第1ヨー軸部は、少なくとも1つのヨー軸動作ケーブルにより第2ヨー軸部を駆動することを特徴とする器具が提供される。
【選択図】図1
Description
所定の長さを有する1対の第1連結部105Aが互いに平行に突設されている。第1ヨー軸連結部540Aに配置された第1ヨー軸ケーブルプーリ320は、一方の1対の第1連結部105Aと他方の1対の第1連結部105Aとの間において、中心軸の周りを回転することができるように配置される。
100 シャフト
110 調節ハンドル
112 指入れ部分
200 ピッチ軸部
220 第1ピッチ軸ケーブルプーリ
240 第2ピッチ軸ケーブルプーリ
260 ピッチ軸動作ケーブル
300 ヨー軸部
320 第1ヨー軸ケーブルプーリ
340 第2ヨー軸ケーブルプーリ
360 ヨー軸動作ケーブル
400 開閉部
420 第1開閉ケーブルプーリ
440 第2開閉ケーブルプーリ
460 第3開閉ケーブルプーリ
480 開閉ケーブル
500 連結部
500A 第1軸連結部
500B 第2軸連結部
600 エンドエフェクター
700 復元ばね
Claims (21)
- 最小侵襲手術用器具であって、
所定の長さを有する長寸のシャフトと、
ユーザにより手動で制御可能な調節ハンドルと、
前記長寸のシャフトの一端に配置され、前記調節ハンドルの操作によって生じたピッチ及びヨー方向の動きをそれぞれ伝達するための第1ピッチ軸部及び第1ヨー軸部と、
前記シャフトの他端に配置され、それぞれ前記ピッチ方向操作部及び前記ヨー方向操作部からの動作に対応して作動する第2ピッチ軸部及び第2ヨー軸部と、
前記第2ピッチ軸部及び前記第2ヨー軸部により制御可能なエンドエフェクターとを含み、
前記第1ピッチ軸部が、少なくとも1つのピッチ軸動作ケーブルにより前記第2ピッチ軸部を駆動し、前記第1ヨー軸部が、少なくとも1つのヨー軸動作ケーブルにより前記第2ヨー軸部を駆動することを特徴とする器具。 - 前記長寸のシャフト内に少なくとも1つの空間が形成されていることを特徴とする請求項1に記載の器具。
- 前記少なくとも1つのピッチ軸動作ケーブルの少なくとも一部及び前記少なくとも1つのヨー軸動作ケーブルの少なくとも一部が、前記シャフトの前記空間内に形成されていることを特徴とする請求項2に記載の器具。
- 前記第1ピッチ軸部及び前記第2ピッチ軸部が、第1ピッチ軸ケーブルプーリ及び第2ピッチ軸ケーブルプーリをそれぞれ含むことを特徴とする請求項1に記載の器具。
- 前記第1ヨー軸部及び前記第2ヨー軸部が、第1ヨー軸ケーブルプーリ及び第2ヨー軸ケーブルプーリをそれぞれ含むことを特徴とする請求項1に記載の器具。
- 前記調節ハンドルを前記シャフトの前記一端に連結する第1軸連結部と、
前記シャフトの前記他端を前記エンドエフェクターに連結する第2軸連結部とをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の器具。 - 前記第1軸連結部が、
互いから離間している1対のプレートを有しかつ前記第1ピッチ軸部に連結されているピッチ軸連結部と、
互いから離間している1対のプレートを有しかつ前記第1ヨー軸部に連結されているヨー軸連結部とを含み、
前記ピッチ軸連結部と前記ヨー軸連結部とが、互いに直交するように結合されていることを特徴とする請求項6に記載の器具。 - 前記第2軸連結部が、
互いから離間している1対のプレートを有しかつ前記第2ピッチ軸部に連結されているピッチ軸連結部と、
互いから離間している1対のプレートを有しかつ前記第2ヨー軸部に連結されているヨー軸連結部とを含み、
前記ピッチ軸連結部と前記ヨー軸連結部とが、互いに直交するように結合されていることを特徴とする請求項6に記載の器具。 - 前記ピッチ軸動作ケーブルの動作方向を変えるための少なくとも1つの連結プーリを前記ヨー軸連結部の外側にさらに含むことを特徴とする請求項7または8のいずれかに記載の器具。
- 開閉ケーブルと協働する開閉部をさらに含み、該開閉部が、
前記調節ハンドルの開閉動作によって回転する第1開閉ケーブルプーリと、
前記動作を、前記開閉ケーブルによって前記第1開閉ケーブルプーリから前記エンドエフェクターへ伝達するための第2開閉ケーブルプーリとを含むことを特徴とする請求項9に記載の器具。 - 前記連結プーリが少なくとも2対あり、前記ヨー軸連結部の両側面に少なくとも1対ずつ配置されていることを特徴とする請求項10に記載の器具。
- 前記開閉ケーブルの少なくとも一部が、前記シャフトの前記空間内に形成されていることを特徴とする請求項10に記載の器具。
- 最小侵襲手術用器具であって、
所定の長さを有する長寸のシャフトと、
ユーザにより手動で制御可能な調節ハンドルと、
前記長寸のシャフトの一端に配置され、前記調節ハンドルの操作によって生じたピッチ及びヨー方向の動きをそれぞれ伝達するための第1ピッチ軸部及び第1ヨー軸部と、
前記シャフトの他端に配置され、それぞれ前記ピッチ方向操作部及び前記ヨー方向操作部からの動作に対応して作動する第2ピッチ軸部及び第2ヨー軸部と、
前記第2ピッチ軸部及び前記第2ヨー軸部により制御可能なエンドエフェクターとを含み、
前記第1ピッチ軸部及び前記第1ヨー軸部が、少なくとも1つの動作ケーブルによりそれぞれ前記第2ピッチ軸部及び前記第2ヨー軸部を駆動することを特徴とする器具。 - 前記第1ヨー軸部が、少なくとも1つの復元ばねにより前記第2ヨー軸部をさらに駆動することを特徴とする請求項13に記載の器具。
- 前記エンドエフェクターが、開閉するように構成され、
開閉ケーブルと協働して前記エンドエフェクターの開閉動作を制御するための開閉部をさらに含むことを特徴とする請求項13または14のいずれかに記載の器具。 - 前記調節ハンドルを前記シャフトの前記一端に連結する第1軸連結部と、
前記シャフトの前記他端を前記エンドエフェクターに連結する第2軸連結部とをさらに含むことを特徴とする請求項15に記載の器具。 - 前記第1軸連結部が、
互いから離間している1対のプレートを有しかつ前記第1ピッチ軸部に連結されているピッチ軸連結部と、
互いから離間している1対のプレートを有しかつ前記第1ヨー軸部に連結されているヨー軸連結部とを含み、
前記ピッチ軸連結部と前記ヨー軸連結部とが、互いに直交するように結合されていることを特徴とする請求項16に記載の器具。 - 前記第2軸連結部が、
互いから離間している1対のプレートを有しかつ前記第2ピッチ軸部に連結されているピッチ軸連結部と、
互いから離間している1対のプレートを有しかつ前記第2ヨー軸部に連結されているヨー軸連結部とを含み、
前記ピッチ軸連結部と前記ヨー軸連結部とが、互いに直交するように結合されていることを特徴とする請求項16に記載の器具。 - 前記ピッチ軸連結部及び前記ヨー軸連結部が中心軸を含み、該中心軸が、前記開閉ケーブルが挿入される開閉ケーブル溝を含むことを特徴とする請求項17に記載の器具。
- 前記ピッチ軸連結部及び前記ヨー軸連結部が中心軸を含み、該中心軸が、前記開閉ケーブルが挿入される開閉ケーブル溝を含むことを特徴とする請求項18に記載の器具。
- 最小侵襲手術用器具であって、
所定の長さを有する長寸のシャフトと、
ユーザにより手動で制御可能な調節ハンドルと、
前記長寸のシャフトの一端に配置され、前記調節ハンドルの操作によって生じたピッチ及びヨー方向の動きをそれぞれ伝達するための第1ピッチ軸部及び第1ヨー軸部と、
前記シャフトの他端に配置され、それぞれ前記ピッチ方向操作部及び前記ヨー方向操作部からの動作に対応して作動する第2ピッチ軸部及び第2ヨー軸部と、
制御可能であり、前記第2ピッチ軸部及び前記第2ヨー軸部により開閉されるように構成されたエンドエフェクターとを含み、
前記第1ピッチ軸部及び前記第1ヨー軸部が、それぞれ少なくとも1つの第1ケーブル及び少なくとも1つの第2ケーブルにより前記第2ピッチ軸部及び前記第2ヨー軸部を駆動し、
前記エンドエフェクターが、前記少なくとも1つの第1ケーブル及び前記少なくとも1つの第2ケーブルの変位量の差によって開閉されるように構成されていることを特徴とする器具。
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