WO2022255614A1 - 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트 - Google Patents

수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트 Download PDF

Info

Publication number
WO2022255614A1
WO2022255614A1 PCT/KR2022/004663 KR2022004663W WO2022255614A1 WO 2022255614 A1 WO2022255614 A1 WO 2022255614A1 KR 2022004663 W KR2022004663 W KR 2022004663W WO 2022255614 A1 WO2022255614 A1 WO 2022255614A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
blade
pulley
end tool
pulleys
surgical instrument
Prior art date
Application number
PCT/KR2022/004663
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이정주
김희진
장동규
Original Assignee
주식회사 리브스메드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 리브스메드 filed Critical 주식회사 리브스메드
Priority to KR1020237002745A priority Critical patent/KR102527418B1/ko
Priority to KR1020237027725A priority patent/KR20240002976A/ko
Priority to CN202280017502.8A priority patent/CN116887773A/zh
Priority to KR1020227038772A priority patent/KR102568805B1/ko
Priority to EP22816277.2A priority patent/EP4349290A4/en
Publication of WO2022255614A1 publication Critical patent/WO2022255614A1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B18/1445—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps at the distal end of a shaft, e.g. forceps or scissors at the end of a rigid rod
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00323—Cables or rods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A61B2017/291—Handles the position of the handle being adjustable with respect to the shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/00595—Cauterization
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B2018/1452—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps including means for cutting
    • A61B2018/1455—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps including means for cutting having a moving blade for cutting tissue grasped by the jaws
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots

Definitions

  • the present invention relates to an end tool of a surgical instrument and an instrument for electrocautery having the same, and more particularly, to a surgical instrument mounted on a robot arm or manually operable for use in laparoscopic surgery or various surgeries. , It relates to an end tool of a surgical instrument provided with an end tool rotatable in two or more directions and operated to intuitively match the operation of a manipulation unit, and an instrument for electrocautery surgery having the same.
  • electrosurgical instruments that use electrical energy to perform certain surgical tasks have become available.
  • surgical instruments such as graspers, scissors, tweezers, blades, needles, and hooks
  • electrosurgical instruments including one or more electrodes configured to supply electrical energy.
  • the electrical energy supplied through the electrodes can be used to coagulate, bond, or cut tissue in the patient's body.
  • cutting and hemostasis may be performed simultaneously.
  • Electrosurgical instruments are typically divided into two types: monopolar and bipolar.
  • a monopolar electrosurgical instrument electrical energy of a specific polarity is supplied to one or more electrodes of the instrument. Then, electricity of different polarity is electrically connected to the patient.
  • a bipolar electrosurgical instrument one or more electrodes are electrically connected to a source of electrical energy of a first polarity and one or more electrodes are electrically connected to a source of electrical energy of a second polarity opposite to the first polarity.
  • the present invention relates to an electric cautery instrument mounted on a robot arm or manually operated for use in laparoscopic surgery or various surgeries, the end of which is rotatable in two or more directions and operates to intuitively match the operation of a control unit. It is an object of the present invention to provide an instrument for electrocautery surgery equipped with a tool.
  • the first jaw (jaw) and the second jaw (jaw) rotatable independently of each other;
  • a first set of pulleys combined with the first set and formed to be rotatable about a first shaft;
  • a second set of pulleys coupled to the second set, formed to be rotatable around an axis substantially identical to or parallel to the first shaft, and spaced apart from the first set of pulleys by a predetermined amount;
  • a blade assembly including a blade moving between the proximal and distal portions of the first set, at least partially formed between the first set of pulleys and the second set of pulleys; It provides an end tool of a surgical instrument including; and a blade wire having at least a portion in contact with the blade assembly to transmit a driving force required for movement of the blade to the blade.
  • an end tool hub including a guide unit connecting the first and second pulley coupling portions and the first and second pulley coupling portions formed to face each other, and the first and second pulley coupling portions Further comprising, wherein the first group pulley is disposed adjacent to the first group pulley coupling part of the end tool hub, and the second group pulley is disposed adjacent to the second group pulley coupling portion of the end tool hub, At least a portion of the blade assembly may be formed between the first set of pulleys and the second set of pulleys.
  • the blade assembly may include a blade pulley, and the blade pulley may be disposed between the first set of pulleys and the second set of pulleys.
  • the first shaft may be sequentially inserted through the first set of pulley coupling parts, the first set of pulleys, the blade pulley, the second set of pulleys, and the second set of pulley coupling parts.
  • the first set of pulleys, the blade pulley, the second set of pulleys may be sequentially stacked in the end tool hub.
  • the first pulley, the blade pulley, the second pulley may be formed to be rotatable independently of each other.
  • it may further include a blade auxiliary pulley disposed between the blade pulley and the guide portion.
  • the blade wire is located on a common inscribed line between the blade pulley and the blade auxiliary pulley, and the rotation angle of the blade pulley can be extended by the blade auxiliary pulley.
  • a region adjacent to the first set of pulleys, the blade pulleys, and the second set of pulleys in the guide portion may be formed such that its cross section is curved to have a predetermined curvature.
  • the blade wire is located on a common inscribed line between the blade pulley and the guide part, and the rotation angle of the blade pulley can be extended by the guide part.
  • the blade assembly may include a blade pulley, and the blade pulley may be disposed between the first set of pulleys and the second set of pulleys.
  • the blade wire is connected to the blade pulley, the blade pulley is connected to the blade, and when the blade pulley rotates by the blade wire, the blade connected to the blade pulley moves to the proximal portion of the first set. can move between and distal.
  • the blade assembly may further include a blade link connected to the blade pulley and the blade to transmit rotation of the blade pulley to the blade.
  • a first electrode may be formed on a surface facing the second set in the first set, and a second electrode may be formed on a surface facing the first set in the second set.
  • tissue cauterization may be performed.
  • the blade wire moves, and accordingly, the blade can cut the tissue while moving from the proximal side of the first set to the distal side.
  • the blade when the blade is located in the proximal part of the first set, at least a part of the blade is accommodated in the first set, and the blade can be moved toward the second set by the blade wire.
  • the blade may be drawn out of the first set while moving toward the distal portion of the first set.
  • the end tool may be formed such that yaw rotation is possible around the first axis and pitch rotation is possible around the second axis.
  • the first set of pulleys and the pair of end tools at least a portion of the first set of wires wound around the first pair of pitch main pulleys; and a second set of wires at least partially wound around the second set of pulleys and the pair of end tools, the second set of pitch main pulleys.
  • the first jaw (jaw) and the second jaw (jaw) rotatable independently of each other;
  • a first set of pulleys combined with the first set and formed to be rotatable about a first shaft; a second set of pulleys coupled to the second set and formed to be rotatable around an axis substantially identical to or parallel to the first shaft; a blade pulley formed to be rotatable around an axis substantially the same as or parallel to the first shaft and disposed adjacent to the first set of pulleys or the second set of pulleys; and one or more blades connected to the blade pulley and moving between a proximal end and a distal end of the first set according to rotation of the blade pulley.
  • it may further include a blade link connected to the blade pulley and the blade to transmit rotation of the blade pulley to the blade.
  • the rotational motion of the blade pulley may be converted into positional movement of the blade by the blade link.
  • one end of the blade link is coupled to the blade pulley, and the other end of the blade link is coupled to the blade, so that when the blade pulley rotates in one direction, the coupled to the blade pulley
  • the blades may be moved while the blade link moves in a direction toward a proximal end or a distal end of the first set.
  • the first set may be formed with a blade accommodating portion in which at least a portion of the blade and the blade link are accommodated.
  • the blade may move along the blade accommodating portion of the first set.
  • a slit capable of accommodating at least a portion of the blade drawn out from the first set may be formed in the second set.
  • the blade pulley when the blade pulley rotates in one direction, the blade moves toward the proximal portion of the first set, and when the blade pulley rotates in another direction, the blade may move toward the distal portion of the first set.
  • the blade pulley may rotate together with the first set of pulleys and the second set of pulleys.
  • the blade may further include a second auxiliary pulley disposed on one side of the blade pulley.
  • the blade pulley when the first set of pulleys and the second set of pulleys rotate in the same direction about the first axis, the blade pulley can rotate together with the first set of pulleys and the second set of pulleys.
  • the blade pulley rotates together with either the first set of pulleys or the second set of pulleys. can do.
  • the first set of pulleys and the second set of pulleys may not rotate.
  • a first electrode may be formed on a surface facing the second set in the first set, and a second electrode may be formed on a surface facing the first set in the second set.
  • tissue cauterization may be performed.
  • the blade pulley rotates, and accordingly, the blade may cut the tissue while moving from the first position to the second position.
  • the first set of pulleys, the blade pulley, the second set of pulleys may be sequentially laminated.
  • the blade pulley may be formed between the first set of pulleys and the second set of pulleys.
  • the first pulley, the blade pulley, the second pulley may be formed to be rotatable independently of each other.
  • a plurality of teeth may be formed on the edge of the blade.
  • the first set of wires at least a portion of which is wound around the first set of pulleys; and a second set of wires at least partially wound around the second set of pulleys.
  • the first jaw (jaw) and the second jaw (jaw) rotatable independently of each other;
  • a first set of pulleys combined with the first set and formed to be rotatable about a first shaft;
  • a first set of wires at least partially wound around the first set of pulleys;
  • a second set of pulleys coupled to the second set and formed to be rotatable about the first axis;
  • a second set of wires at least partially wound around the second set of pulleys;
  • it may further include a blade link connected to the blade pulley and the blade, respectively, to transfer the rotation of the blade pulley to the blade.
  • the rotational motion of the blade pulley may be converted into positional movement of the blade by the blade link.
  • the blade link coupled to the blade pulley moves, and when the blade link moves, the blade coupled to the blade link may move.
  • the first set may be formed with a blade accommodating portion in which at least a portion of the blade and the blade link are accommodated.
  • the blade may move along the blade accommodating portion of the first set.
  • a slit capable of accommodating at least a portion of the blade drawn out from the first set may be formed in the second set.
  • the first guide portion having a groove shape is formed in the first set
  • the second guide portion having a protrusion shape is formed on the blade, and the second guide portion is fitted into the first guide portion.
  • the blade may move between the distal and proximal portions of the first set by moving the second guide portion along the first guide portion.
  • the groove-shaped first guide portion may be formed to be bent one or more times.
  • the first guide portion is formed to be inclined to a certain extent in a predetermined section, and when the blade passes through the inclined region of the first guide portion, the blade moves in the distal direction of the first pair, and the It can move in a direction protruding from the inside of Article 1 to the outside.
  • the blade may perform a linear motion in the distal direction of the first set.
  • the blade may move between a first position and a second position according to rotation of the blade pulley.
  • the first position may be a position in which the blades are accommodated in the first set
  • the second position may be a position in which at least a part of the blade protrudes outward from the first set.
  • the blade when the blade is located in the first position, the blade may not protrude outward from the first set.
  • the blade may be drawn out of the first set while moving toward the distal portion of the first set.
  • the blade may be formed in a four-section link shape in which four links are connected to each other.
  • the blade includes an edge portion and a first link formed to face the edge portion, and when the blade pulley rotates, the edge portion and the first link may move in opposite directions.
  • the blade may be directly connected to the blade pulley.
  • the first jaw (jaw) and the second jaw (jaw) rotatable independently of each other;
  • a first set of pulleys combined with the first set and formed to be rotatable about a first shaft; a second set of pulleys coupled to the second set and formed to be rotatable around an axis substantially identical to or parallel to the first shaft; a blade pulley formed to be rotatable about the first axis and disposed adjacent to the first set of pulleys and the second set of pulleys; a plurality of blades moving between a proximal end and a distal end of the first set according to rotation of the blade pulley; and a blade link connected to the blade pulley and each of the plurality of blades to transfer the rotation of the blade pulley to the plurality of blades.
  • the movement trajectories of the plurality of blades may be substantially the same.
  • the plurality of blades at least a portion of which is accommodated in the first set may include a first blade and a second blade disposed adjacent to each other.
  • the first blade and the second blade may rotate with respect to the first set.
  • the first blade and the second blade may be retracted into the first set.
  • the blade link when the blade link is located between the proximal and distal portions of the first set, at least a portion of each of the first blade and the second blade may be drawn out from the first set.
  • the moving trajectories of the plurality of blades may be formed differently.
  • At least a part of the movement trajectory of the blades disposed adjacent to each other may be formed to overlap.
  • the plurality of blades at least a portion of which is accommodated in the first set includes a first blade, a second blade and a third blade disposed adjacent to each other, the first blade, the second blade and The third blade may be sequentially arranged from the proximal part to the distal part of the first set.
  • the first blade is fixedly coupled to the blade link and may move integrally with the blade link.
  • the first blade when the blade pulley rotates, the first blade may move substantially linearly.
  • the second blade when the blade pulley rotates, the second blade may rotate with respect to the first set.
  • the second blade is axially coupled to the first set, and when the blade link moves, the second blade may rotate with respect to the first set.
  • the first guide portion in the shape of a groove is formed in the first set
  • the second guide portion in the shape of a protrusion is formed in the third blade, so that the second guide portion is formed in the first guide portion.
  • the third blade may move between the distal and proximal portions of the first set by moving the second guide portion along the first guide portion.
  • the blade link when the blade link is located at the proximal portion of the first set, at least a portion of the first blade is drawn out from the first set, and the second blade and the third blade are the first set. can be brought into the tank.
  • the blade link when the blade link is located at the distal portion of the first set, at least a portion of each of the first blade and the third blade is drawn out from the first set, and the second blade is the first set. It can be brought in within 1 trillion.
  • rotational motion of the blade pulley may be converted into positional movement of the plurality of blades by the blade link.
  • the end tool may be formed such that yaw rotation is possible around the first axis and pitch rotation is possible around the second axis.
  • the first set of wires at least a portion of which is wound around the first set of pulleys;
  • a second set of wires at least partially wound around the second set of pulleys;
  • a blade wire at least partially wound around the blade pulley may be further included.
  • the first jaw (jaw) and the second jaw (jaw) rotatable independently of each other;
  • a first set of pulleys combined with the first set and formed to be rotatable about a first shaft;
  • a first set of wires at least partially wound around the first set of pulleys;
  • a second set of pulleys coupled to the second set and formed to be rotatable around an axis substantially identical to or parallel to the first shaft;
  • a blade wire at least partially wound around the blade pulley; a blade moving between a proximal end and a distal end of the first set according to rotation of the blade pulley; and a blade link assembly including a plurality of blade links and connected to the blade pulley
  • the blade when the blade pulley rotates, the blade may move while changing the length of the blade link assembly.
  • rotational motion of the blade pulley may be converted into linear motion of the blade by the blade link assembly.
  • At least a portion of the blades may be positioned within the first set, and at least a portion of the blades may be positioned within the second set.
  • At least some of the plurality of blade links may be linearly moved between the proximal and distal portions of the first set while rotating about a predetermined axis of rotation when the blade pulley rotates.
  • the plurality of blade links may be arranged to repeatedly cross each other in an X shape.
  • the blade link assembly when the blade pulley rotates, the blade link assembly may be compressed or tensioned.
  • the blade connected to the blade link assembly may be linearly moved.
  • the blade link assembly a first blade link connected to the blade pulley, a second blade link axially coupled to the first set and connected to the first blade link, and connected to the second blade link and the blade A third blade link may be included.
  • the first blade may be coupled to the region between both ends of the second blade link.
  • the end tool may be formed such that yaw rotation is possible around the first axis and pitch rotation is possible around the second axis.
  • FIG. 1 Another embodiment of the present invention, including a first jaw (jaw) and second jaw (jaw) formed to be rotatable, respectively, an end tool formed to be rotatable in two or more directions (end tool); a manipulation unit controlling rotation of the end tool in the two or more directions; Article 1 wire connected to the control unit to transfer the rotation of the control unit to the first jaw, and Article 2 wire connected to the control unit to transmit rotation of the control unit to the second jaw Power transmission unit including; And a connection portion extending in a first direction (X-axis), having the end tool coupled to one end and the operating unit coupled to the other end to connect the operating unit and the end tool, wherein the end tool includes, a first electrode coupled to the first set; a second electrode coupled to the second set and formed to face the first set; A first set of pulleys combined with the first set and formed to be rotatable about a first shaft; a second set of pulleys combined with the second set and formed to be rotatable around an axis substantially identical to
  • At least a portion of the manipulation unit may be formed to extend toward the end tool.
  • the end tool when the operating unit is rotated in two or more directions, respectively, the end tool may be rotated in substantially the same direction as the operating direction of the operating unit.
  • the formation direction of the end tool at the one end of the connection part and the formation direction of the manipulation part at the other end of the connection part are the extension axis (X-axis) of the connection part It may be in the same direction as a reference.
  • control unit may be formed to extend in a direction away from the user who grips the instrument for electrocautery.
  • the end of the receiver operating unit may be formed toward the end tool such that the end of a user's finger holding the operating unit faces the end tool.
  • the connecting portion may include a bent portion formed to be bent one or more times while connecting the end tool and the manipulation unit.
  • the bent portion is formed in a substantially semicircular cross section, and the forming direction of the operating portion at the end of the bent portion and the forming direction of the end tool at a point where the connecting portion and the end tool are connected are substantially It can be formed to be the same as.
  • At least a portion of the manipulation unit may be formed to be accommodated in the bent portion in at least one operating state of the manipulation unit.
  • the present invention is formed on one side of the first pulley and the second pulley, and may further include an end tool auxiliary pulley formed so as to be rotatable around the second axis.
  • the end tool auxiliary pulley by the end tool auxiliary pulley, the two strands of the article 1 wire wound around the pulley of the article 1, on one side relative to the plane perpendicular to the second axis and passing through the first axis Arranged, by the end tool auxiliary pulley, the two strands of the second group wire wound around the second group pulley, perpendicular to the second axis and will be disposed on the other side relative to the plane passing through the first axis can
  • either side of the first set of wires wound around the first set of pulleys is formed to pass between the first set of pulleys and the end tool set of auxiliary pulleys, and the second set of pulleys are wound on the second set of pulleys.
  • Either side of the second set of wires may be formed to pass between the second set of pulleys and the end tool set of auxiliary pulleys.
  • the first set of wires is located on the inscribed line of the first set of pulleys and the end tool set of auxiliary pulleys
  • the second set of wires is located on the inscribed line of the first set of pulleys and the end tool set of auxiliary pulleys.
  • it may further include a blade link connected to the blade pulley and the blade to transmit rotation of the blade pulley to the blade.
  • the rotational motion of the blade pulley may be converted into positional movement of the blade by the blade link.
  • the first set of pulleys and the second set of pulleys are formed to be spaced apart to a certain extent, and the blade pulley may be formed between the first set of pulleys and the second set of pulleys.
  • the first set of pulleys, the blade pulley, the second set of pulleys may be sequentially laminated.
  • tissue cauterization may be performed.
  • the blade pulley rotates, and accordingly, the blade can cut the tissue while moving between the proximal and distal portions of the first set.
  • the end tool may be formed such that yaw rotation is possible around the first axis and pitch rotation is possible around the second axis.
  • the blade pulley may rotate together with the first set of pulleys and the second set of pulleys.
  • the blade pulley when the first set of pulleys and the second set of pulleys rotate in the same direction about the first axis, the blade pulley can rotate together with the first set of pulleys and the second set of pulleys.
  • the blade pulley rotates together with either the first set of pulleys or the second set of pulleys. can do.
  • the first set of pulleys and the second set of pulleys may not rotate.
  • Another embodiment of the present invention comprises the steps of disposing the tissue between the first and second sets of the end tool of the electrocautery instrument; The step of closing the first set and the second set by rotating the first set of pulleys coupled with the first set and the second set of pulleys coupled to the second set around a first axis in opposite directions to each other; cauterizing the tissue between the first set and the second set by flowing a current through the first electrode connected to the first set and the second electrode connected to the second set; Cutting the tissue while moving the blade of the blade assembly, at least a portion of which is disposed between the first pulley and the second pulley, from the proximal end to the distal end of the first set;
  • the surgical method used is provided.
  • the blade assembly further comprises a blade pulley at least partially disposed between the first pulley and the second pulley, and a blade link connecting the blade pulley and the blade, wherein the The step of cutting the tissue may include rotating the blade pulley; moving the blade link coupled to the blade pulley from the proximal portion of the first set to the distal portion according to rotation of the blade pulley; Moving the blade coupled to the blade link from the proximal part to the distal part of the first set according to the movement of the blade link; may include.
  • the rotational motion of the blade pulley may be converted into positional movement of the blade by the blade link.
  • a blade wire coupled to the blade pulley to rotate the blade pulley may be further included, and the cutting of the tissue may be performed by rotation of the blade pulley by the blade wire.
  • the first set of pulleys and the second set of pulleys are formed to be spaced apart to a certain extent, and the blade pulley may be formed between the first set of pulleys and the second set of pulleys.
  • the first set of pulleys, the blade pulley, the second set of pulleys may be sequentially laminated.
  • the end tool is formed on one side of the first set of pulleys, and the first set of a pair of end tools formed to be rotatable around a second axis forming a predetermined angle with the first axis pitch main pulley; It is formed on one side of the second set of pulleys, and a pair of end tools formed to be rotatable about an axis substantially equal to or parallel to the second axis, the second set of pitch main pulleys; may further include.
  • the end tool may be formed such that yaw rotation is possible around the first axis and pitch rotation is possible around the second axis.
  • the blade pulley when the first group pulley or the second group pulley rotates about the first shaft or the second shaft by the first group wire or the second group wire, the blade pulley is the first group pulley Alternatively, the first set of pulleys and the second set of pulleys may not rotate together with the second set of pulleys while the blade pulley rotates by the blade wire.
  • the blade pulley when the blade pulley rotates in one direction, the blade moves from the proximal portion to the distal portion of the first set, and when the blade pulley rotates in another direction, the blade moves toward the distal portion of the first set. can move in the proximal direction.
  • the blade may be performed while moving from the first set to the second set.
  • At least a portion of the blade assembly is in contact with the blade wire for transferring a driving force necessary for the movement of the blade to the blade, and the step of cutting the tissue is the blade wire by the blade wire. It can be done by moving.
  • the operator's convenience is improved and the accuracy, reliability, and speed of the operation are improved.
  • Figure 1a is a conceptual diagram of the pitch operation of a conventional surgical instrument
  • Figure 1b is a conceptual diagram of the yaw operation.
  • Figure 1c is a conceptual diagram of the pitch operation of another conventional surgical instrument
  • Figure 1d is a conceptual diagram of the yaw operation.
  • Figure 1e is a conceptual diagram of the pitch operation of the surgical instrument according to the present invention
  • Figure 1f is a conceptual diagram of the yaw operation.
  • FIG. 2 is a perspective view showing an instrument for electrocautery surgery according to a first embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is a side view of the instrument for electrocautery surgery of Figure 2
  • FIG. 4 and 5 are perspective views showing the end tool of the instrument for electrocautery of FIG. 2 .
  • FIG. 6 is an exploded perspective view showing an end tool of the electric cautery instrument of FIG. 2 .
  • FIG. 7 and 8 are bottom perspective views showing the end tool of the instrument for electrocautery of FIG. 2 .
  • 9 and 10 are side views illustrating the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2 .
  • FIG. 11 is a perspective view showing a guide member of the end tool of the electric cautery instrument of FIG. 2 .
  • FIG. 12 is a perspective view showing an end tool hub of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2 .
  • 13 to 14 are plan views illustrating the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2 .
  • 15, 16, and 17 are side views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2 when the jaws are positioned in a neutral position.
  • 18 to 22 are views illustrating a process of performing cauterization and cutting using the electric cauterization instrument of the present invention.
  • 23 and 24 are perspective views illustrating a manipulation unit of the instrument for electrocautery of FIG. 2 .
  • FIG. 25 is a view schematically illustrating only configurations of pulleys and wires constituting joints of the electrocautery instrument shown in FIG. 2 .
  • 26 is a perspective view illustrating a yaw motion of the instrument for electrocautery of FIG. 2 .
  • 27 and 28 are figures showing the configuration of pulleys and wires related to the actuation operation and yaw operation of the electrocautery instrument shown in FIG. 2 by unraveling the first and second sets, respectively.
  • 29, 30 and 31 are drawings showing the configuration of the pulley and the wire related to the cutting operation of the electrocautery instrument shown in FIG. 2 by unraveling the first and second sets, respectively.
  • FIG. 32 is a perspective view illustrating a pitch operation of the electric cauterization instrument of FIG. 2 .
  • 33, 34 and 35 are drawings showing the configuration of pulleys and wires related to the pitch operation of the electrocautery instrument shown in FIG. 2 by solving the first and second sets, respectively.
  • 36 to 37 are plan views showing a yaw-rotated state of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2 .
  • 38, 39, and 40 are plan views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2, showing a process of performing a cutting operation in a state in which jaws rotate yaw by +90 ° it is a drawing
  • 41, 42, and 43 are plan views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2, showing a process of performing a cutting operation in a state in which jaws are rotated yaw by -90 ° it is a drawing
  • FIG. 44 is a plan view showing a state in which the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 2 is pitch rotated.
  • 45, 46, and 47 are plan views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2, showing a process of performing a cutting operation in a state in which jaws are pitch-rotated by -90 ° it is a drawing
  • 48, 49, and 50 are plan views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2, showing a process of performing a cutting operation in a state in which jaws are pitch-rotated by +90 ° it is a drawing
  • 51 is a plan view showing a state in which the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 2 rotates pitch and yaw.
  • 52, 53, and 54 are perspective views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2, in which the jaws rotate pitch by -90 ° and rotate yaw by +90 ° at the same time It is a drawing showing how to perform a cutting operation.
  • 55, 56, and 57 are perspective views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2, in a state where the jaws are pitch rotated by -90 ° and yaw rotated by -90 ° at the same time It is a drawing showing how to perform a cutting operation.
  • 58 to 63 are views illustrating an end tool of an instrument for electrocautery surgery according to a first modified example of the first embodiment of the present invention.
  • 64 is a perspective view showing an end tool of an instrument for electrocautery according to a third embodiment of the present invention.
  • 65 to 68 are views showing an end tool of an instrument for electrocautery surgery according to a third modified example of the first embodiment of the present invention.
  • 69 is a perspective view showing an end tool of an instrument for electrocautery according to a second embodiment of the present invention.
  • 70, 71, and 72 are plan views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 69;
  • 73 and 74 are perspective views illustrating an end tool of an instrument for electrocautery according to a third embodiment of the present invention.
  • 75 is a perspective view showing an end tool of an electrocautery instrument according to a fourth embodiment of the present invention, showing a state in which jaws are closed.
  • FIG. 76 is a perspective view showing the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 75, showing a state in which jaws are open.
  • FIG. 77 is a perspective view showing the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 75, showing a state in which the blades are drawn out.
  • FIG. 78 is a perspective view showing the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 75, mainly showing electrodes and wires.
  • FIG. 79 is a perspective view showing the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75 , in which the blade assembly is mainly shown.
  • 80 and 81 are exploded perspective views illustrating the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75 .
  • FIG. 82 is a side view showing the end tool of the instrument for electrocautery shown in FIG. 75;
  • FIG. 83 is a perspective view showing the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 75, in which a part of the second set is cut away.
  • FIG. 84, 85, and 86 are side views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75 in a state in which jaws are closed.
  • FIG. 87 is a side view showing a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument for cauterization of FIG. 75, and is a view showing the movement trajectory of each blade.
  • FIG. 88 is a perspective view illustrating a yaw motion of the instrument for electrocautery shown in FIG. 75;
  • 89, 90, and 91 are plan views illustrating the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75, showing the process of performing the cutting operation in a state in which the jaws rotate yaw by +90 ° it is a drawing
  • 92, 93, and 94 are plan views illustrating the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75, showing the process of performing the cutting operation in a state in which the jaws rotate yaw by -90 ° it is a drawing
  • FIG. 95 is a perspective view showing a state in which the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 75 is pitch rotated.
  • 96, 97, and 98 are plan views illustrating the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75, showing the process of performing the cutting operation in a state in which the jaws are pitch-rotated by -90 ° it is a drawing
  • 99, 100, and 101 are plan views illustrating the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75, showing the process of performing the cutting operation while the jaws are pitch-rotated by +90 ° it is a drawing
  • FIG. 102 is a plan view showing a state in which the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 75 rotates pitch and yaw.
  • 103, 104, and 105 are perspective views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75, in a state in which the jaws rotate pitch by -90 ° and rotate yaw by +90 ° at the same time It is a drawing showing how to perform a cutting operation.
  • 106, 107, and 108 are perspective views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75, in a state in which the jaws rotate pitch by -90 ° and rotate yaw by -90 ° at the same time It is a drawing showing how to perform a cutting operation.
  • 109 to 112 are perspective views illustrating end tools of an instrument for electrocautery according to a fifth embodiment of the present invention.
  • FIG. 113 is an exploded perspective view of the end tool of the instrument for electrocautery shown in FIG. 109;
  • 114, 115, and 116 are perspective views illustrating a cutting operation of the end tool of the electric cautery instrument of FIG. 109 .
  • 117 is a perspective view illustrating a yaw motion of the instrument for electrocautery shown in FIG. 109;
  • FIG. 118 is a perspective view illustrating a pitch operation of the electric cauterization instrument of FIG. 109 .
  • 119 is a plan view showing a state in which the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 109 rotates pitch and yaw.
  • 120 is a perspective view showing an end tool of an instrument for electrocautery according to a sixth embodiment of the present invention.
  • 121 is a side cross-sectional view illustrating the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 119;
  • 122, 123, and 124 are perspective views illustrating a cutting operation of the end tool of the electric cautery instrument of FIG. 119;
  • 125 and 126 are perspective views illustrating an end tool of an instrument for electrocautery according to a seventh embodiment of the present invention.
  • FIG. 127 is a perspective view showing a blade link assembly of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 125;
  • 128 to 132 are perspective views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 125 .
  • first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another.
  • An instrument for electrocautery surgery rotates the end tool in the same direction as the manipulation direction of the manipulation unit when the manipulation unit is rotated in one direction for at least one or more of the pitch, yaw, and actuation operations. It is characterized by one thing.
  • Figure 1a is a conceptual diagram of the pitch operation of a conventional surgical instrument
  • Figure 1b is a conceptual diagram of the yaw operation.
  • the end tool (120a) is formed in front of the center of rotation (121a) of the end tool, the control unit (110a) is the center of rotation of the control unit (111a) )
  • the control unit (110a) is the center of rotation of the control unit (111a) )
  • the end tool 120a In the state formed behind, when the operation unit 110a is rotated clockwise, the end tool 120a also rotates clockwise, and when the operation unit 120a is rotated counterclockwise, the end tool 120a also rotates counterclockwise.
  • the end tool (120a) is formed in front of the center of rotation (121a) of the end tool, the control unit (110a) is the center of rotation of the control unit In the state formed behind (111a), if the operation part (110a) is rotated clockwise, the end tool (120a) also rotates clockwise, and if the operation part (120a) is rotated counterclockwise, the end tool (120a) also rotates counterclockwise. It is formed to rotate clockwise.
  • Figure 1c is a conceptual diagram of the pitch operation of another conventional surgical instrument
  • Figure 1d is a conceptual diagram of the yaw operation.
  • the end tool (120b) is formed in front of the rotation center (121b) of the end tool
  • the manipulation unit ( 110b) is formed behind the rotation center 111b of the control unit, when the control unit 110b is rotated clockwise, the end tool 120b is rotated counterclockwise, and the operation unit 110b is rotated counterclockwise.
  • the end tool (120b) is formed to rotate clockwise.
  • the rotation direction in which the user rotates the operation unit 110b and the rotation direction of the end tool 120b are opposite to each other.
  • the end tool (120b) in performing the yaw motion, is formed in front of the rotation center (121b) of the end tool, the manipulation unit (110b) is behind the rotation center (111b) of the manipulation unit In the formed state, when the manipulation unit 110b is rotated clockwise, the end tool 120b rotates counterclockwise, and when the operation unit 110b is rotated counterclockwise, the end tool 120b rotates clockwise. do.
  • the surgical instrument according to one embodiment of the present invention shown in Figs. 1e and 1f forms an end tool (120c) in front of the rotation center (121c) of the end tool, and the manipulation unit ( 110c) It is also characterized in that it is formed in front of the rotation center 111c of the manipulation unit so that the operation of the manipulation unit 110c and the end tool 120c intuitively coincide.
  • the manipulation unit approaches the user with respect to its joint (ie, moves away from the end tool) as shown in FIGS.
  • FIGS. 1e and 1f The surgical instrument according to an embodiment of the present invention shown in is formed so that at least a part of the manipulation unit can be closer to the end tool based on its joint (than its own joint) at any one moment or more during the manipulation process will be.
  • the surgical instrument according to an embodiment of the present invention moves based on the center of rotation formed at the back of both the end tool and the control unit, structurally, it can be said that the operation intuitively coincides with each other.
  • the movable part of the end tool moves based on the center of rotation formed at the rear
  • the movable part of the control panel also moves based on the center of rotation formed at the rear. have.
  • the user can intuitively and quickly perform the manipulation of the end tool direction, and there is an advantage in that the possibility of causing a mistake is significantly reduced.
  • a detailed mechanism enabling such a function will be described.
  • FIG. 2 is a perspective view showing an instrument for electrocautery according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a side view of the instrument for electrocautery shown in FIG. 2
  • FIGS. 4 and 5 are perspective views showing the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2
  • Figure 6 is an exploded perspective view showing the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2
  • FIGS. 7 and 8 are It is a bottom perspective view showing the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 2
  • 9 and 10 are side views showing the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2
  • FIG. 11 is a perspective view showing a guide member of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2
  • FIG. 2 is a perspective view showing the end tool hub of the end tool of the electrocautery instrument
  • FIGS. 13 to 14 are plan views showing the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2 .
  • the electric cautery instrument 10 includes an end tool 100, a manipulation unit 200, and a power transmission unit 300. , including the connecting portion 400.
  • connection part 400 is formed in a hollow shaft shape, and one or more wires and wires may be accommodated therein.
  • the operating unit 200 is coupled to one end of the connection unit 400 and the end tool 100 is coupled to the other end, so that the connection unit 400 connects the operation unit 200 and the end tool 100.
  • the connection part 400 of the electrocautery instrument 10 according to the first embodiment of the present invention has a straight part 401 and a bent part 402, and is coupled to the end tool 100 on the side. It is characterized in that a straight portion 401 is formed and a bent portion 402 is formed on the side to which the manipulation unit 200 is coupled.
  • the end of the connection part 400 on the side of the control part 200 is formed by bending, so that the pitch control part 201, the yaw control part 202, and the actuation control part 203 are formed on the extension line of the end tool 100, or formed adjacent to the extension line.
  • the pitch control unit 201 and the yaw control unit 202 are accommodated in the concave portion formed by the bending unit 402 .
  • the shape and operation of the manipulation unit 200 and the end tool 100 may be more intuitively matched by the shape of the bent portion 402 .
  • a plane on which the bent portion 402 is formed may be a pitch plane, that is, substantially the same plane as the XZ plane of FIG. 2 .
  • the bent portion 402 is formed on substantially the same plane as the XZ plane, interference between the manipulation units can be reduced.
  • other types of configurations besides the XZ plane will be possible.
  • a connector 410 may be formed in the bent portion 402 .
  • the connector 410 may be connected to an external power source (not shown), and the connector 410 may be connected to the jaw 103 through electric wires 411 and 412, and an external power source (not shown). ) It is possible to transfer the electrical energy supplied from the tank 103.
  • the connector 410 may be a bipolar type in which two electrodes are formed, or a monopolar type in which one electrode is formed.
  • the manipulation unit 200 is formed at one end of the connection unit 400 and has an interface that a doctor can directly manipulate, for example, a tongs shape, a stick shape, a lever shape, etc., and when the doctor manipulates it, the corresponding interface
  • the operation is performed by the end tool 100 connected to and inserted into the body of the surgical patient by performing a predetermined operation.
  • the control unit 200 is formed in the shape of a handle that can be rotated with a finger inserted, the spirit of the present invention is not limited thereto, and is connected to the end tool 100 to end tool ( 100), various types of control units capable of manipulating them will be possible.
  • the end tool 100 is formed at the other end of the connection part 400 and is inserted into a surgical site to perform operations necessary for surgery.
  • a pair of jaws 103 for performing a grip operation as shown in FIG. 2 may be used.
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and various devices for surgery may be used as the end tool 100.
  • a construction such as a one-armed cauterizer could also be used as an end tool.
  • Such an end tool 100 is connected by the control unit 200 and the power transmission unit 300, and receives the driving force of the control unit 200 through the power transmission unit 300, thereby gripping, cutting ( It performs operations necessary for surgery, such as cutting and suturing.
  • the end tool 100 of the electrocautery instrument 10 is formed to be rotatable in at least one direction, for example, the end tool 100 is Y in FIG.
  • the end tool 100 may be formed to perform a yaw motion and an actuation motion around the Z axis of FIG. 2 .
  • pitch (pitch) and yaw (yaw) and actuation (actuation) operations used in the present invention are each defined as follows.
  • the pitch operation is a movement in which the end tool 100 rotates in the vertical direction with respect to the extension direction of the connecting portion 400 (X-axis direction in FIG. 2), that is, an operation that rotates around the Y-axis in FIG. it means.
  • the movement of the end tool 100 extending from the connecting portion 400 in the extension direction of the connecting portion 400 (X-axis direction in FIG. 2 ) rotates vertically around the Y axis with respect to the connecting portion 400 it means.
  • the yaw operation is an operation in which the end tool 100 rotates in the left and right directions with respect to the extension direction of the connection part 400 (the X-axis direction in FIG. 2), that is, an operation in which the end tool 100 rotates around the Z-axis in FIG. means
  • the movement of the end tool 100 extending from the connecting portion 400 in the extending direction of the connecting portion 400 (X-axis direction in FIG. 2) rotates left and right around the Z axis with respect to the connecting portion 400.
  • the two jaws (jaw) 103 formed on the end tool 100 mean a movement in which each other rotates in the same direction around the Z axis.
  • the end tool 100 rotates about the same axis of rotation as the yaw motion, but the two jaws 103 rotate in opposite directions to each other, so that the jaws It means the action of shrinking or opening. That is, the movement in which the two jaws 103 formed on the end tool 100 rotate in opposite directions around the Z-axis.
  • the power transmission unit 300 serves to transmit the driving force of the operation unit 200 to the end tool 100 by connecting the operation unit 200 and the end tool 100, and a plurality of wires, pulleys, links, nodes , gears, etc.
  • the end tool 100, the manipulation unit 200, the power transmission unit 300, and the like of the electric cautery instrument 10 of FIG. 2 will be described in detail later.
  • the user rotates the first handle 204 around the Y axis (ie, the rotation axis 246 of FIG. 25) while holding the first handle 204 with the palm of his hand to perform a pitch motion
  • the yaw motion may be performed by rotating the handle 204 around the Z axis (ie, the rotation axis 243 of FIG. 25 ).
  • the user inserts the thumb and index finger into the first actuation extension part 252 and / or the second actuation extension part 257 in the form of a ring formed at one end of the actuation manipulation unit 203 It is possible to perform an actuation operation by manipulating the actuation control unit 203 in the inserted state.
  • the end tool 100 manipulates the manipulation unit 200. It is characterized by rotating in the same direction intuitively as the direction.
  • the intuitively same direction means that the movement direction of the user's finger holding the manipulation unit 200 and the movement direction of the distal end of the end tool 100 form substantially the same direction.
  • the same direction here may not be a direction that perfectly matches on the three-dimensional coordinates.
  • the distal end of the end tool 100 also moves to the left, and the user's finger moves to the left.
  • moving down it will be understood that the distal end of the end tool 100 is also the same as moving down.
  • the manipulation unit 200 and the end tool 100 are connected to a plane perpendicular to the extension axis (X-axis) of the 400 It is characterized in that it is formed in the same direction as a reference. That is, when viewed with respect to the YZ plane of FIG. 2, the operating unit 200 extends in the +X-axis direction, and at the same time, the end tool 100 also extends in the +X-axis direction.
  • the forming direction of the end tool 100 at one end of the connecting portion 400 and the forming direction of the operating unit 200 at the other end of the connecting portion 400 are the same direction relative to the YZ plane. You could say that.
  • the manipulation unit 200 is formed in a direction away from the user's torso holding it, that is, toward the direction in which the end tool 100 is formed. That is, the first handle 204, the first actuation control unit 251, and the second actuation control unit 256, which are moved by the user's grip for the actuation operation, yaw operation, and pitch operation, perform each operation.
  • the moving part is formed extending in the +X-axis direction from the center of rotation of each joint for the corresponding motion.
  • the electrocautery instrument 10 allows the operating direction of the manipulation unit 200 and the operating direction of the end tool 100 to be intuitively in the same direction,
  • the control unit 200 like the end tool 100, the actuation operation, the yaw operation, the part that actually moves for the pitch operation extends in the +X-axis direction from the center of rotation of the corresponding joint of each operation. to be characterized
  • the power transmission unit 300 of the electrocautery instrument 10 includes a wire 301, a wire 302, a wire 303, a wire 304, wire 305, wire 306, wire 307, and wire 308 may be included.
  • the wire 301 and the wire 305 may form a pair and serve as the first set of wires.
  • the wire 302 and the wire 306 may form a pair and serve as a second set of wires.
  • the first set of wires, the wire 301, wire 305, and the second set of wires, the wire 302, wire 306 can be referred to as a jaw wire (jaw wire).
  • the wire 303 and the wire 304 may form a pair and serve as a pitch wire.
  • the wire 307 and the wire 308 may serve as a pair of blade wires.
  • the power transmission unit 300 of the electrocautery instrument 10 includes a fastening member 321 coupled to each end of each wire to couple the wire and the pulley, the fastening member 323, a fastening member 324, a fastening member 326, a fastening member 327, and a fastening member 329 may be included.
  • each fastening member may have various shapes, such as a ball shape or a tube shape, as needed.
  • the fastening member 321 serves as a pitch wire-end tool fastening member
  • the fastening member 323 serves as the first group wire-end tool fastening member
  • fastening Member 326 may serve as a second group wire-end tool fastening member
  • fastening member 329 may serve as a blade wire-end tool fastening member.
  • the fastening member 324 may serve as the first group wire-manipulator fastening member, and the fastening member 327 may serve as the second group wire-manipulator fastening member.
  • a pitch wire-manipulator fastening member and a blade wire-manipulator fastening member may be further formed on the side of the manipulation unit 200 .
  • the wire 301 and the wire 305 which are Article 1 wires, may be one single wire.
  • both strands of the wire in Article 1 may be referred to as a wire 301 and a wire 305, respectively.
  • the wire 301 and the wire 305 which are the first set of wires, may be formed as separate wires, and the wire 301 and the wire 305 may be connected by a fastening member 323.
  • the fastening member 323 is coupled to the pulley 111
  • the wire 301 and the wire 305 may be fixedly coupled to the pulley 111 . This allows the pulley 111 to rotate as the wires 301 and 305 are pulled and released.
  • the wire 301 and the wire 305 may be coupled to the first wire-operating unit fastening member 324 at an end opposite to where the fastening member 323 is fastened.
  • the wire 301 and the wire 305 may be fixedly coupled to the pulley 210 as the first wire-manipulator fastening member 324 is coupled to the pulley 210 .
  • the pulley 111 of the end tool 100 can be rotated while the wire 301 and the wire 305 are pulled and released.
  • the wire 302 and the wire 306, which are the second set of wires are respectively the second set wire-end tool fastening member 326 and the second set wire-manipulator fastening member 327 and are combined
  • the fastening member 326 is coupled to the pulley 121
  • the second wire-manipulator fastening member 327 is coupled to the pulley 220.
  • the pitch wire wire 303 and the wire 304 are coupled to the pitch wire-end tool fastening member 321 and the pitch wire-operator fastening member (not shown), respectively.
  • the fastening member 321 is coupled to the pulley 131
  • the pitch wire-manipulator fastening member (not shown) is coupled to the pulley 231.
  • the wire 307 and the wire 308, which are blade wires, are coupled to a blade wire-end tool fastening member 329 and a blade wire-operator fastening member (not shown), respectively.
  • the fastening member 329 is coupled to the blade pulley 161
  • the blade wire-manipulator fastening member (not shown) is coupled to the pulley (see 269 in FIG. 29).
  • FIGS. 4 and 5 are perspective views showing the end tool of the instrument for electrocautery of FIG. 2
  • FIG. 6 is an exploded perspective view showing the end tool of the instrument for electrocautery of FIG. 2
  • FIGS. 7 and 8 are FIG. 2
  • It is a bottom perspective view showing the end tool of an instrument for electrocautery.
  • 9 and 10 are side views showing the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2
  • FIGS. 13 and 14 are plan views showing the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2 .
  • FIG. 4 shows a state in which the end tool hub 180 and the pitch hub 107 are coupled
  • FIG. 5 shows a state in which the end tool hub 180 is removed
  • 7 shows a state in which the first row 101 and the second row 102 are removed
  • FIG. 8 shows a state where the first row 101, the second row 102 and the blade 171 are removed.
  • FIG. 13 is a view mainly showing wires
  • FIG. 14 is a view mainly showing pulleys.
  • the end tool 100 of the first embodiment of the present invention includes a pair of jaws, that is, the first jaw 101 for performing a grip operation. and Article 2 (102).
  • a component covering each of the first jaw 101 and the second jaw 102 or the first jaw 101 and the second jaw 102 may be referred to as a jaw 103.
  • the end tool 100 includes a pulley 111, a pulley 112, a pulley 113, a pulley 114, a pulley 115, and a pulley 116 related to the rotational movement of the first jaw (101). ) may be included. In addition, it may include a pulley 121, a pulley 122, a pulley 123, a pulley 124, a pulley 125, and a pulley 126 related to the rotational motion of the second jaw 102. .
  • first set 101 and the pulley 111 are integrally formed
  • first set 101 and the pulley 111 are separate members. It may be formed and combined.
  • second set 102 and the pulley 121 are integrally formed
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and the second set 102 and the pulley 121 are separate members. It may be formed and combined.
  • each pulley may be formed in various positions and sizes suitable for the configuration of the end tool. will be.
  • end tool 100 of the first embodiment of the present invention may include an end tool hub 180 and a pitch hub 107.
  • the end tool hub 180 is inserted through the rotation shaft 141 and the rotation shaft 142, which will be described later, and can accommodate at least a portion of the pulley 111 and the pulley 121 shaft-coupled to the rotation shaft 141 therein. have. In addition, the end tool hub 180 may accommodate at least a portion of the pulley 112 and the pulley 122 shaft-coupled to the rotation shaft 142 therein.
  • the end tool hub 180 includes an article 1 pulley coupling portion 181, an article 2 pulley coupling portion 182, a guide portion 183, and a pitch pulley coupling portion 185. do.
  • first group pulley coupling part 181 and the second group pulley coupling unit 182 are formed to face each other, and the pulley 111, the pulley 121 and the blade pulley 161 are accommodated therein.
  • through holes are formed in the first set of pulley coupling parts 181 and the second set of pulley coupling parts 182, respectively, so that the rotating shaft 141 is connected to the first set of pulley coupling parts 181, the pulley 111, and the blade.
  • the pulley 161, the pulley 121 and the second pair of pulley coupling part 182 are passed through and axially coupled.
  • Article 1 pulley coupling portion 181 and Article 2 pulley coupling portion 182 are connected by a guide portion (183). That is, the first group pulley coupling part 181 and the second group pulley coupling part 182, which are parallel to each other, are coupled by the guide part 183 formed in a direction substantially perpendicular thereto, and the first group pulley coupling The part 181, the second pulley coupling part 182, and the guide part 183 form an approximate “c” shape, and the pulley 111, the pulley 121, and the blade pulley 161 are formed therein. it will be accepted
  • the first group pulley pulley 111 is disposed adjacent to the first group pulley coupling part 181 of the end tool hub 180
  • the second group pulley pulley 121 is the end tool hub 180 Is disposed adjacent to the second set pulley coupling portion 182
  • the blade assembly accommodating portion 177 may be formed between the first set pulley coupling portion 181 and the second pulley coupling portion 182.
  • at least a part of the blade assembly 170 to be described later may be formed in the blade assembly accommodating portion 177 .
  • the blade pulley 161 and the blade link 173 of the blade assembly 170 are disposed between the first pulley coupling part 181 and the second pulley coupling portion 182. It can also be expressed as In this way, the blade assembly 170 including the blade 171 is disposed between the pulley 111, which is the first pulley and the pulley 121, which is the second pulley, so that the pitch operation and yaw of the end tool 100 It is one feature of the present invention that it is possible to perform even a cutting operation using the blade 171 together with the operation. This will be explained in more detail later.
  • a pulley 131 serving as an end tool pitch pulley may be formed at one end of the end tool hub 180 .
  • the pulley 131 may be integrally formed with the end tool hub 180 (one-body). That is, one end of the end tool hub 180 may be formed in a disk shape like a pulley, and a groove through which a wire may be wound may be formed on its outer circumferential surface.
  • the pulley 131 may be formed as a separate member from the end tool hub 180 and coupled to the end tool hub 180.
  • the above-described wire 303 and wire 304 are coupled to a pulley 131 serving as an end tool pitch pulley, and the pulley 131 rotates around the rotation axis 143 to perform pitch operation. .
  • the pitch hub 107 is inserted through the rotation shaft 143 and the rotation shaft 144, which will be described later, and can be shaft-coupled with the end tool hub 180 and the pulley 131 by the rotation shaft 143. Therefore, the end tool hub 180 and the pulley 131 may be formed to be rotatable with respect to the pitch hub 107 around the rotational shaft 143 .
  • the pitch hub 107 may accommodate at least a portion of the pulley 113, the pulley 114, the pulley 123, and the pulley 124 shaft-coupled to the rotation shaft 143 therein. In addition, the pitch hub 107 may accommodate at least a portion of the pulley 115 , the pulley 116 , the pulley 125 , and the pulley 126 shaft-coupled to the rotation shaft 144 therein.
  • the end tool 100 of the first embodiment of the present invention may include a rotation shaft 141, a rotation shaft 142, a rotation shaft 143, and a rotation shaft 144.
  • the rotating shaft 141 and the rotating shaft 142 are inserted through the end tool hub 180, and the rotating shaft 143 and the rotating shaft 144 are inserted into the pitch hub 107. Can be inserted through.
  • the rotating shaft 141, the rotating shaft 142, the rotating shaft 143, and the rotating shaft 144 may be sequentially arranged from the distal end 104 to the proximal end 105 of the end tool 100. have. Accordingly, in order from the distal portion 104, the rotation shaft 141 may be referred to as a 1st pin, the rotation shaft 142 as a 2nd pin, the rotation shaft 143 as a 3rd pin, and the rotational shaft 144 as a 4th pin.
  • the rotating shaft 141 functions as an end tool jaw pulley rotation shaft
  • the rotation shaft 142 functions as an end tool jaw auxiliary pulley rotation shaft
  • the rotation shaft 143 functions as an end tool pitch rotation shaft
  • the rotation shaft 144 functions as an end tool jaw pulley rotation shaft. It can function as an end tool pitch secondary rotation axis of the tool 100 .
  • One or more pulleys may be fitted to each of the rotational shafts 141, 142, 143, and 144, which will be described in detail below.
  • the pulley 111 functions as an end tool set 1 pulley
  • the pulley 121 functions as an end tool set 2 pulley.
  • the pulley 111 may be referred to as the first group pulley
  • the pulley 121 may be referred to as the second group pulley
  • these two components may collectively be referred to as an end tool jaw pulley or simply a jaw pulley.
  • the end tool jaw pulley pulley 111 and the pulley 121 are formed to face each other, and are formed to be rotatable independently of each other around the rotation shaft 141, which is the end tool jaw pulley rotation axis. At this time, the pulley 111 and the pulley 121 are formed to be spaced apart to a certain extent, and a blade assembly accommodating portion 177 may be formed therebetween. In addition, at least a part of the blade assembly 170 to be described later may be disposed in the blade assembly accommodating portion 177 .
  • each end tool jaw pulley can be formed to be rotatable about a separate axis, of course. to be.
  • the first jaw 101 is fixedly coupled to the pulley 111 and rotates together with the pulley 111
  • the second jaw 102 is fixedly coupled to the pulley 121 so that the pulley 121 ) can be rotated with
  • the yaw motion and actuation motion of the end tool 100 are performed according to the rotation of the pulley 111 and the pulley 121 .
  • first jaw 101 and the pulley 111 may be formed as separate members and coupled to each other, or the first jaw 101 and the pulley 111 may be integrally formed (one-body) ) may be formed.
  • second jaw 102 and the pulley 121 may be formed as separate members and coupled to each other, or the second jaw 102 and the pulley 121 may be one-body may be formed.
  • the pulley 112 functions as an end tool group 1 auxiliary pulley
  • the pulley 122 functions as an end tool group 2 auxiliary pulley, and these two components are collectively referred to as an end tool group auxiliary pulley or simply an auxiliary pulley. may be
  • the end tool group auxiliary pulley pulley 112 and pulley 122 may be additionally provided on one side of the pulley 111 and pulley 121, in other words, the auxiliary pulley pulley 112 is a pulley It may be disposed between 111 and pulley 113 / pulley 114.
  • the pulley 122 as an auxiliary pulley may be disposed between the pulley 121 and the pulley 123 / pulley 124 .
  • the pulley 112 and the pulley 122 may be formed to be rotatable independently of each other around the rotation shaft 142 .
  • the pulley 112 and the pulley 122 are formed to rotate about one rotation axis 142, but the pulley 112 and the pulley 122 are each formed to be rotatable about a separate axis.
  • the pulley 112 and the pulley 122 are each formed to be rotatable about a separate axis.
  • Such an auxiliary pulley will be described in more detail later.
  • the pulley 113 and the pulley 114 function as the pitch main pulley of the first group of end tools, and the pulley 123 and the pulley 124 function as the main pulley of the pitch group 2 of the end tool, and these two components are collectively referred to as Therefore, it may be referred to as an end tool jaw pitch main pulley.
  • the pulley 115 and pulley 116 function as the end tool group 1 pitch sub-pulley, and the pulley 125 and pulley 126 function as the end tool group 2 pitch sub-pulley, and these two components are collectively referred to as Therefore, it may be referred to as an end tool jaw pitch sub pulley.
  • the pulley 113 and the pulley 114 function as an end tool first group pitch main pulley. That is, it functions as the main rotary pulley of the pitch operation of the first pair (101).
  • the wire 301 which is the first set of wires
  • the wire 305 which is the first set of wires
  • the pulley 115 and the pulley 116 function as an end tool first group pitch sub-pulley. That is, it functions as a sub-rotation pulley for the pitch operation of the first pair (101).
  • the wire 301 which is the first set of wires
  • the wire 305 which is the first set of wires
  • the pulley 113 and the pulley 114 are disposed to face each other.
  • the pulley 113 and the pulley 114 are formed to be rotatable independently of each other around the rotation axis 143 which is the end tool pitch rotation axis.
  • a pulley 115 and a pulley 116 are disposed on one side of each of the pulley 113 and the pulley 114 so as to face each other.
  • the pulley 115 and the pulley 116 are formed to be rotatable independently of each other around the rotation axis 144 which is the end tool pitch auxiliary rotation axis.
  • each pulley may be formed in various directions appropriate to the configuration.
  • the wire 301 which is the first set of wires, is sequentially wound so that at least a portion of the pulley 115, the pulley 113, and the pulley 111 come into contact with each other. Then, the wire 305 connected to the wire 301 by the fastening member 323 is sequentially wound so that at least a portion of the pulley 111, the pulley 112, the pulley 114, and the pulley 116 are in contact.
  • the wire 301 and the wire 305 which are the first set of wires, are the pulley 115, the pulley 113, the pulley 111, the pulley 112, the pulley 114, and the pulley 116 ) and at least a part of the wire 301 and the wire 305 are formed to be movable along the pulleys while rotating the pulleys.
  • the pulley 112 and the pulley 122 contact the wire 305, which is the first set of wires, and the wire 302, which is the second set of wires, to change the arrangement path of the wires 305 and 302 to a certain extent, It may serve to enlarge the rotation angle of each of the first set 101 and the second set 102.
  • each of the first and second sets can rotate only up to a right angle, but in one embodiment of the present invention, by additionally providing a pulley 112 and a pulley 122 as auxiliary pulleys , an effect of increasing the maximum rotation angle by ⁇ as seen in FIG. 14 can be obtained.
  • This enables the two sets of end tools 100 to rotate in the L direction together by 90 ° in a state in which the two sets must be spread apart for the actuation operation. This is because the second jaw 102 can be rotated by an additional angle ⁇ as shown in FIG. 14 .
  • the actuation operation is possible even in a state in which the two pairs yaw in the R direction.
  • the pulley 112 and the pulley 122 it has a feature that can expand the range of yaw rotation possible actuation operation.
  • a pulley 112 and a pulley 122 which are auxiliary pulleys, are added to one side of the pulley 111 and the pulley 121. place In this way, by disposing the pulley 112 and the pulley 122 to change the arrangement path of the wire 305, which is the first set of wires, and the wire 302, which is the second set of wires, to a certain extent, the wire 305 and the wire ( 302 is changed, so that the fastening member 322 coupling the wire 302 and the pulley 121 can rotate up to line N in FIG. 14 .
  • the fastening member 326 which is a coupling part between the wire 302 and the pulley 121, is rotatable until it is located on a common internal tangent line between the pulley 121 and the pulley 122.
  • the wire 301 and the wire 305 which are two strands of the first set of wires wound around the pulley 111 by the pulley 112, are on either side relative to the plane perpendicular to the Y axis and passing through the X axis. is placed on At the same time, the wire 302 and the wire 306, which are two strands of the second set of wires wound around the pulley 121 by the pulley 122, are on the other side relative to the plane perpendicular to the Y axis and passing through the X axis. are placed
  • the pulley 113 and the pulley 114 are disposed on either side of a plane perpendicular to the Y axis and passing through the X axis, and the pulley 123 and pulley 124 are perpendicular to the Y axis and pass through the X axis. It is arranged on the other side relative to the plane.
  • the wire 305 is located on the inscribed line between the pulley 111 and the pulley 112, and the rotation angle of the pulley 111 is extended by the pulley 112.
  • the wire 302 is located on an inscribed line between the pulley 121 and the pulley 122, and the rotation angle of the pulley 121 is extended by the pulley 122.
  • the effect of widening the yaw motion range in which a normal opening and closing actuation operation can be performed can be obtained.
  • the pulley 123 and the pulley 124 function as an end tool second group pitch main pulley. That is, it functions as the main rotation pulley of the pitch operation of the second row (102).
  • the wire 306, which is the second set of wires is wound around the pulley 123
  • the wire 302, which is the second set of wires is wound around the pulley 124.
  • the pulley 125 and the pulley 126 function as an end tool second pitch sub-pulley. That is, it functions as a sub-rotation pulley for the pitch operation of the second row (102).
  • the wire 306, which is the second set of wires is wound around the pulley 125
  • the wire 302, which is the second set of wires is wound around the pulley 126.
  • a pulley 123 and a pulley 124 are disposed to face each other.
  • the pulley 123 and the pulley 124 are formed to be rotatable independently of each other around the rotation axis 143 which is the end tool pitch rotation axis.
  • the pulley 125 and the pulley 126 are disposed so as to face each other.
  • the pulley 125 and the J15 pulley 123J25 are formed to be rotatable independently of each other around the rotation shaft 144, which is an end tool pitch secondary rotation shaft.
  • each pulley may be formed in various directions appropriate to the configuration.
  • the wire 306 which is the second set of wires, is sequentially wound so that at least a portion of the pulley 125, the pulley 123, and the pulley 121 come into contact with each other. Then, the wire 302 connected to the wire 306 by the fastening member 326 is sequentially wound so that at least a portion of the pulley 121, the pulley 122, the pulley 124, and the pulley 126 are in contact.
  • the wire 306 and the wire 302 which are the second set of wires, are the pulley 125, the pulley 123, the pulley 121, the pulley 122, the pulley 124, and the pulley 126 ) and at least a part of the wire 306 and the wire 302 are formed to be movable along the pulleys while rotating the pulleys.
  • the second set 102 and the wire 302 and the wire 306 fixedly coupled thereto are wound upwards of the pulley 123 and the pulley 124 that can rotate around the rotation axis 143. Therefore, the wire 302 and the wire 306 are unwound in opposite directions of 302 and 306, respectively.
  • the end tool 100 of the electrocautery instrument 10 of the present invention further includes a pulley 131 that is an end tool pitch pulley
  • the manipulation unit 200 includes a pulley 231 that is an operation unit pitch pulley and a pulley ( 232)
  • the power transmission unit 300 may further include a wire 303 and a wire 304 that are pitch wires.
  • the pulley 131 of the end tool 100 is rotatable about the rotation axis 143, which is the end tool pitch rotation axis, and integrally with the end tool hub 180 (or fixedly coupled to the end tool hub 180). ) can be formed.
  • the wire 303 and the wire 304 may serve to connect the pulley 131 of the end tool 100 and the pulley 231 and pulley 232 of the control unit 200.
  • the pulley 231 and the pulley 232 of the control unit 200 rotates, the rotation of the pulley 231 and the pulley 232 is the pulley of the end tool 100 through the wire 303 and the wire 304 ( 131), the pulley 131 also rotates, and as a result, the end tool 100 rotates while performing the pitch movement.
  • the electric cautery instrument 10 includes a pulley 131 of the end tool 100, a pulley 231 of the manipulation unit 200, and a pulley for power transmission for pitch motion.
  • the wire 303 and the wire 304 of the power transmission unit 300 are provided so that the driving force of the pitch operation of the manipulation unit 200 is more perfectly transmitted to the end tool 100, thereby improving operation reliability. can improve
  • the diameters of the pulley 113, the pulley 114, the pulley 123, and the pulley 124, which are the end tool jaw pitch main pulleys, and the diameter of the pulley 131, which is the end tool pitch pulley, may be the same, Or they may be different from each other.
  • the ratio of the diameter of the end tool jaw pitch main pulley to the diameter of the end tool pitch pulley may be the same as the ratio of the diameter of the pitch pulley of the manipulation unit 200 to the diameter of the pitch main pulley of the manipulation unit to be described later. This will be explained in detail later.
  • FIGS. 15, 16 and 17 are side views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2 when the jaws are positioned in a neutral position.
  • FIGS. 15, 16, and 17 are views in which some components not related to blades and blade pulleys are removed.
  • the end tool 100 of the first embodiment of the present invention includes a blade pulley 161 related to linear / rotational motion of the blade 171, a blade auxiliary pulley 162, a pulley 163, a pulley 164, a pulley 165, and a pulley 166 may be included.
  • the blade pulley 161 is formed to face each other with the pulley 111 and the pulley 121, which are end tool jaw pulleys, and are formed to be rotatable independently of each other around the rotation axis 141, which is the rotation shaft of the end tool jaw pulley.
  • the blade pulley 161 is disposed between the pulley 111 and the pulley 121, the spirit of the present invention is not limited thereto, and the blade pulley 161 is the pulley 111 or It may be disposed at various locations adjacent to the pulley 121 .
  • the present invention is characterized in that the blade pulley 161, the pulley 111, and the pulley 121 are formed to rotate about substantially the same axis.
  • the blade pulley 161, the pulley 111, and the pulley 121 are formed to rotate around the same axis, thereby performing the pitch movement/yaw movement/actuation operation, and at the same time performing the cutting operation using the blade 171.
  • the blade pulley 161, the pulley 111, and the pulley 121 are formed to rotate around one rotation axis 141, but each jaw pulley rotates around a separate axis concentric with each other.
  • it can be formed to be rotatable.
  • the pulley 111 which is the first set of pulleys
  • the blade pulley 161 which is the second set of pulleys
  • the pulley 121 which is the second set of pulleys
  • the blade auxiliary pulley 162 may be additionally provided on one side of the blade pulley 161, in other words, the blade auxiliary pulley 162 is between the blade pulley 161 and the pulley 163/pulley 164. can be placed in The blade auxiliary pulley 162 may be formed to rotate independently of the pulley 112 and the pulley 122 about the rotation shaft 142 .
  • the blade auxiliary pulley 162, the pulley 112, and the pulley 122 are formed to rotate about one rotation axis 142 in the drawing, the blade auxiliary pulley 162, the pulley 112, and the pulley ( 122) Of course, each may be formed to be rotatable around a separate axis. Such a blade auxiliary pulley will be described in more detail later.
  • Pulleys 163 and 164 may function as blade pitch main pulleys, and pulleys 165 and 166 may function as blade pitch sub pulleys.
  • Pulley 163 and pulley 164 function as blade pitch main pulleys.
  • a wire 307 which is a blade wire
  • a wire 308 which is a blade wire
  • Pulley 165 and pulley 166 function as blade pitch sub-pulleys.
  • a wire 307 which is a blade wire
  • a wire 308 which is a blade wire
  • a pulley 163 and a pulley 164 are disposed to face each other.
  • the pulley 163 and the pulley 164 are formed to be rotatable independently of each other around the rotation axis 143 which is the end tool pitch rotation axis.
  • a pulley 165 and a pulley 166 are disposed on one side of each of the pulley 163 and the pulley 164 so as to face each other.
  • the pulley 165 and the pulley 166 are formed to be rotatable independently of each other around the rotation shaft 144, which is an end tool pitch secondary rotation shaft.
  • each pulley 163, the pulley 165, the pulley 164, and the pulley 166 are all shown to be rotatable around the Y-axis direction in the drawing, but the spirit of the present invention is not limited thereto, ,
  • the rotational axes of each pulley may be formed in various directions appropriate to the configuration.
  • the rotation shaft 141, the rotation shaft 142, the rotation shaft 143, and the rotation shaft 144 are from the distal end 104 to the proximal end 105 of the end tool 100. They can be placed sequentially as they come. Accordingly, the blade pulley 161, the blade auxiliary pulley 162, the pulley 163 / pulley 164, the pulley 165 / pulley 166 from the distal portion 104 of the end tool 100 to the proximal portion 105 ) and can be placed sequentially.
  • the wire 307 which is a blade wire, is sequentially wound so that at least a portion of the pulley 165, the pulley 163, the blade auxiliary pulley 162, and the blade pulley 161 come into contact with each other.
  • the wire 308 connected to the wire 307 by the fastening member 329 is sequentially wound so that at least a portion of the blade pulley 161, the blade auxiliary pulley 162, the pulley 164, and the pulley 166 are in contact. All.
  • the wire 307 and the wire 308, which are blade wires are a pulley 165, a pulley 163, a blade auxiliary pulley 162, a blade pulley 161, a blade auxiliary pulley 162, At least a portion of the pulley 164 and the pulley 166 are sequentially wound so as to come into contact with each other, and the wire 307 and the wire 308 are formed to be movable along the pulleys while rotating the pulleys.
  • the blade auxiliary pulley 162 is in contact with the wire 307 and the wire 308, which are blade wires, to change the arrangement path of the wire 307 and the wire 308 to a certain extent, thereby increasing the rotation angle of the blade pulley 161. can fulfill its role.
  • the blade pulley when the blade auxiliary pulley is not disposed, the blade pulley can only rotate up to a right angle, but in one embodiment of the present invention, by additionally providing an auxiliary blade auxiliary pulley 162, the maximum rotation angle by ⁇ in both directions can achieve the effect of increasing This makes it possible to linearly move the blade 171 by rotating the blade pulley 161 for a cutting operation in a state in which the two sets of the end tool 100 rotate yaw together by 90°. In other words, through the blade auxiliary pulley 162, it has a feature that can expand the range of yaw rotation in which the cutting operation is possible.
  • an auxiliary blade pulley 162 is additionally disposed on one side of the blade pulley 161 .
  • the blade auxiliary pulley 162 By disposing the blade auxiliary pulley 162 in this way, by changing the arrangement path of the wire 307 and the wire 308, which are blade wires, to a certain extent, the tangential direction of the wire 307 and the wire 308 is changed, and thus The rotation angle of the fastening member 329 coupling the wire 307 and wire 308 and the blade pulley 161 is increased.
  • the fastening member 329 which is a coupling part between the wire 307 and the wire 308 and the blade pulley 161, is rotatable until it is located on a common internal tangent line between the blade pulley 161 and the blade auxiliary pulley 122. do.
  • the wire 307 and the wire 308 are located on the inscribed line of the blade pulley 161 and the blade auxiliary pulley 162, and the rotation angle of the blade pulley 161 is extended by the blade auxiliary pulley 162. do.
  • the effect of widening the yaw motion range in which a normal cutting motion can be performed can be obtained.
  • the end tool 100 of the first embodiment of the present invention in order to perform cautery and cutting operations, the first article 101 ), the second jaw 102, the first electrode 151, the second electrode 152, the blade pulley 161, the blade 171, may include a blade link (173).
  • components such as the blade pulley 161, the blade 171, and the blade link 173 related to driving the blade may be collectively referred to as the blade assembly 170.
  • the blade assembly 170 including the blade 171 is disposed between the pulley 111, which is the first pulley and the pulley 121, which is the second pulley, so that the end tool 100 It is one feature of the present invention that it is possible to perform even a cutting operation using the blade 171 together with the pitch operation and yaw operation of ). This will be explained in more detail.
  • the first tank 101 may include a guide member 101a and a case 101c.
  • a blade accommodating portion 101d and a first guide portion 101e may be formed in the guide member 101a.
  • the guide member 101a is coupled to the pulley 111 and may be formed to guide the moving path of the blade 171 .
  • the guide member 101a may be formed in the form of two long rods facing each other, and at least a portion of a blade 171 and a blade link 173 to be described later may be accommodated inside the guide member 101a.
  • a blade accommodating portion 101d may be formed.
  • the blade accommodating portion 101d may be formed long in the direction from the proximal portion 101f to the distal portion 101g of the first set 101, and the entire blade 171 may be accommodated in the blade accommodating portion 101d, , or at least a portion of the blade 171 may protrude outward from the blade accommodating portion 101d. Describing this from another point of view, it can be seen that tissue cutting is performed while the blade 171 moves along the blade accommodating portion 101d. This will be explained in more detail later.
  • a first guide portion 101e for guiding the movement of the blade 171 may be formed in the guide member 101a of the first set 101 .
  • the first guide portion 101e may be formed on both side walls of the inside of the guide member 101a forming the blade accommodating portion 101d.
  • the first guide portion 101e may be formed in the shape of a groove formed along the movement path of the blade 171 .
  • the second guide part 171c is the first guide part 101e. By moving along, the blade 171 is moved relative to the first set 101.
  • the first guide portion 101e may be formed to be bent one or more times.
  • the first guide portion 101e may be formed in a shape bent at a predetermined angle (approximately 120° in the drawing).
  • the proximal side of the first guide portion 101e may be inclined to a certain degree, and the distal portion of the first guide portion 101e may be formed parallel to the X-axis direction.
  • the blade 171 moves from the proximal portion 101f of the first jaw 101 to the distal portion 101g, It can be expressed as moving in a direction protruding from the inside of the jaw 101 to the outside. And, when the blade 171 passes through the parallel region of the first guide portion 101e, the blade 171 can be expressed as moving in a straight line from the proximal portion 101f of the first jaw 101 to the distal portion 101g. .
  • the movement path of the blade 171 is determined according to the shape of the first guide portion 101e.
  • first guide portion 101e is integrally formed with the guide member 101a as one component of the first article 101
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and the first guide portion 101e is not limited thereto.
  • the portion 101e may be formed as a separate member from the guide member 101a and coupled to the guide member 101a.
  • the first guide portion 101e includes The shapes of the plurality of grooves may be formed to be different from each other. In this way, by adjusting the shapes of the plurality of grooves included in the first guide portion 101e, the movement path of the blade 171 may be changed to a certain extent.
  • Article 1 101 may further include a case 101c.
  • the case 101c is formed to cover the upper portion of the first set 101, so that the blade accommodating portion 101d, the first guide portion 101e, and the blade 171 accommodated therein are not exposed to the outside. can
  • a first electrode 151 may be formed on a surface facing the second bath 102 in the first bath 101 .
  • the second electrode 152 may be formed on the surface facing the first set 101 in the second set 102 .
  • a slit 151a may be formed in the first electrode 151, and at least a portion of the blade 171 is directed to the outside of the first set 101 and the first electrode 151 through the slit 151a. may protrude.
  • a slit 152a may be formed in the second electrode 152 . Also, at least a portion of the blades 171 protruding out of the first set 101 may pass through the slit 152a and be accommodated in the second set 102 .
  • a slit capable of accommodating at least a portion of the blades 171 drawn out from the first set 101 may be further formed in the second set 102 .
  • the blade 171 from the first set 101 in a state in which the first set 101 and the second set 102 are closed. is drawn out so that cutting can be performed.
  • At least one of the first set 101 or the second set 102 has a first electrode 151 and a second electrode 151 so that the first electrode 151 and the second electrode 152 do not directly contact each other.
  • a spacer may be formed to space the second electrode 152 apart to a certain extent. This spacer (not shown) may include an insulating material such as ceramic.
  • one or more sensors may be further formed on at least one of the first set 101 or the second set 102 .
  • This sensor places the tissue between the first bath 101 and the second bath 102, and current flows through the first electrode 151 and the second electrode 152 to generate current during cauterization.
  • voltage, resistance, impedance Impedance
  • the generator itself that supplies power to the electrodes monitors at least some of current, voltage, resistance, impedance, and temperature and controls accordingly. It could be.
  • the blade pulley 161 is formed to be rotatable about the rotation shaft 141 by being axially coupled with the rotation shaft 141 .
  • This blade pulley 161 is disposed between the pulley 111, which is the first set of end tool pulleys, and the pulley 121, which is the second set of end tool pulleys.
  • the pulley 111, the pulley 121, and the blade pulley 161 may be formed to be rotatable independently of each other.
  • the blade 171 may include a body portion 171a, an edge portion 171b, and one or more second guide portions 171c.
  • an edge portion 171b is formed that is sharp and cuts tissue. As at least a portion of the edge portion 171b is drawn out of the first jaw 101, tissue disposed between the first jaw 101 and the second jaw 102 may be cut.
  • one or more second guide parts 171c may be formed in another area of the body part 171a.
  • the second guide portion 171c is formed in a protruding shape, and in a state where the second guide portion 171c is inserted into the groove-shaped first guide portion 101e, the second guide portion 171c is positioned in the first guide portion 101e.
  • the blade 171 moves relative to the first set 101.
  • a blade link 173 to be described later may be axially coupled to the second guide part 171c.
  • the first guide portion 101e of the first set 101 is formed in a protrusion shape, and the second guide portion 171c of the blade 171 is formed in a groove shape. will also be possible.
  • the blade link 173 connects the blade pulley 161 and the blade 171, and transmits the rotation of the blade pulley 161 to the blade 171 so that the blade 171 is the proximal portion 101f of the first jaw 101. ) serves to move along the direction of the distal portion 101g.
  • the blade link 173 may be formed in an elongated bar shape, and one end of the blade link 173 may be connected to the blade pulley 161 and the other end may be connected to the blade 171.
  • through-holes are formed at both ends of the blade link 173, and the through-holes are formed on the protrusion 161a formed on one surface of the blade pulley 161 and the second guide portion formed on the blade 171 ( 171c), respectively.
  • one end of the blade link 173 and the blade pulley 161 are axially coupled, and at the same time, the other end of the blade link 173 and the blade 171 are axially coupled.
  • the blade link 173, the first guide portion 101e of the first set 101, and the second guide portion 171c of the blade 171 are combined to form a kind of power transmission mechanism, so that the blade pulley 161 ) rotates, the blade 171 connected thereto moves between the first position and the second position.
  • the end tool 100 of the electrocautery instrument 10 includes a blade pulley 161 disposed between the pulley 111 and the pulley 121, and the blade pulley 161 ) It is characterized by having a blade 171 connected to and moving between the first position and the second position according to the rotation of the blade pulley 161. Expressing this from another point of view, it can be expressed that the blade 171 moves between the distal end (101f) and the proximal end (101g) of the first jaw (101) according to the rotation of the blade pulley (161).
  • the advanced energy device or vessel sealer which is called a vessel sealer
  • a vessel sealer has a sensing function added compared to the existing bipolar cautery method, so it supplies power of different polarity to the two electrodes and denatures the blood vessels with the resulting heat.
  • the bleeding part is cut with a blade.
  • the impedance of the tissue is measured while the current is flowing to determine whether the cauterization is complete, and when the cauterization is completed, the current supply is automatically stopped, and then the tissue is cut using a blade.
  • the end tool 100 of the electrocautery instrument 10 includes a blade pulley 161 disposed between a pulley 111 and a pulley 121, and It is characterized by having a blade 171 connected to the blade pulley 161 and moving between the first position and the second position according to the rotation of the blade pulley 161.
  • the blade pulley 161 and the blade 171 as described above, it is possible to perform pitch / yaw / actuation movements in a pulley / wire method in a bipolar type surgical instrument for tissue cauterization and cutting. to be characterized
  • FIG. 15 is a view showing a state in which the blade pulley 161 and the blade 171 are positioned in a first position
  • FIG. 17 is a diagram showing a state in which the blade pulley 161 and the blade 171 are positioned in a second position
  • 16 is a view showing a state in which the blade pulley 161 and the blade 171 are moving from a first position to a second position.
  • FIG. 18 is a view showing a state before the first and second jaws 101 and 102 are opened and tissue is cut
  • FIG. 19 is the first and second jaws (101 and 102). 102) is closed to show a state in which tissue is cauterized and cut
  • FIG. 20 is a view showing the state in which the first and second jaws 101 and 102 are opened again after tissue cutting is completed. It is a diagram showing the state.
  • FIG. 21 is a perspective view of a cross section taken along AA of FIG. 19, and
  • FIG. 22 is a front view of a cross section taken along AA of FIG.
  • the first position shown in FIG. 15 may be defined as a state in which the blade 171 is completely drawn into the first tub 101.
  • it may be defined as a state in which the second guide portion 171c of the blade 171 is located at one end of the groove-shaped first guide portion 101e, in detail, at an end adjacent to the blade pulley 161. have.
  • the second position shown in FIG. 17 may be defined as a state in which the blade 171 is maximally drawn out from the first set 101.
  • the second guide portion 171c of the blade 171 is located at the other end of the groove-shaped first guide portion 101e, in detail, at the end located on the distal portion 104 side of the end tool 100. can also be defined.
  • the tissue to be cut is placed between the first article 101 and the second article 102. Then, by performing an actuation operation to close the first group 101 and the second group 102 as shown in Figure 19 (close).
  • the blade 171 performs a linear motion (ie, movement in the X-axis direction) in the direction of the distal portion 104 of the end tool 100. At the same time, it performs a linear motion (ie Y-axis direction movement) in a direction protruding to a certain extent from the inside of the first set 101 to the outside.
  • the linear motion of the blade 171 here does not mean only a perfect straight line, and even if it is not a perfect straight line, such as when the middle part of the straight line is bent by a predetermined angle or a section having a gentle curvature exists in a certain section, the overall It should be understood that it means a motion sufficient to perform tissue cutting while achieving a linear motion when viewed from the above.
  • the shapes of the plurality of grooves included in the first guide portion 101e may be formed to be different from each other, whereby it is possible to give a certain degree of change to the linear motion of the blade 171. will be.
  • pitch / yaw / actuation movements can be obtained from multi-joint / multi-degree-of-freedom surgical instruments capable of cauterization and cutting.
  • FIG. 23 and 24 are perspective views showing a manipulation unit of the surgical instrument of FIG. 2 .
  • FIG. 25 is a view schematically illustrating only configurations of pulleys and wires constituting joints of the electrocautery instrument shown in FIG. 2 .
  • the manipulation unit 200 of the electrocautery instrument 10 includes a first handle 204 that can be gripped by a user, and an end tool 100 )
  • the actuation control unit 203 for controlling the actuation motion, the yaw control unit 202 for controlling the yaw motion of the end tool 100, and the pitch control unit 201 for controlling the pitch motion of the end tool 100 includes
  • FIGS. 23 and 24 only components related to the pitch/yaw/actuation movement of the electrocautery instrument 10 are shown in FIGS. 23 and 24 .
  • the manipulation unit 200 of the electrocautery instrument 10 includes a blade manipulation unit 260 for performing cutting by controlling the motion of the blade of the end tool 100, and the first electrode 151 of the end tool 100. ) And a cautery operation unit 270 for controlling the cauterization by supplying electrical energy to the second electrode 152 .
  • the control unit 200 includes a pulley 210, a pulley 211, a pulley 212, a pulley 213, a pulley 214, a pulley 215, and a pulley related to the rotational motion of the first jaw 101. 216, a pulley 217 and a pulley 218.
  • the pulley 220, pulley 221, pulley 222, pulley 223, pulley 224, pulley 225, pulley 226 related to the rotational motion of the second jaw 102 , a pulley 227 and a pulley 228 may be included.
  • control unit 200 may include a pulley 231, a pulley 232, a pulley 233, and a pulley 234 related to pitch movement.
  • control unit 200 may include a pulley 235, which is an intermediate pulley disposed in the middle of the bent portion 402 of the connecting portion 400.
  • each pulley may be formed in various positions and sizes suitable for the configuration of the control unit. .
  • the manipulation unit 200 of the first embodiment of the present invention may include a rotation shaft 241, a rotation shaft 242, a rotation shaft 243, a rotation shaft 244, a rotation shaft 245, and a rotation shaft 246.
  • the axis of rotation 241 serves as a rotation axis for actuation set 1 of the control unit
  • the axis of rotation 242 may function as a shaft of rotation for actuation set 2 of the control unit.
  • the rotating shaft 243 functions as a yaw main rotating shaft of the control unit
  • the rotating shaft 244 may function as a yaw sub-rotating shaft of the operating unit.
  • the rotating shaft 245 may function as a sub-rotation axis of the pitch of the control unit
  • the rotation shaft 246 may function as a main rotation axis of the pitch of the control unit.
  • the rotation shaft 241/rotation shaft 242, the rotation shaft 243, the rotation shaft 244, the rotation shaft 245, and the rotation shaft 246 extend from the distal end 205 to the proximal end ( 206) can be arranged sequentially.
  • One or more pulleys may be inserted into each of these rotational shafts 241, 242, 243, 244, 245, and 246, which will be described in detail later.
  • the pulley 210 functions as an actuation pulley for the control unit Article 1
  • the pulley 220 functions as an actuation pulley for the control unit Article 2
  • these components may collectively be referred to as an actuation pulley for the control unit.
  • Pulley 211 and pulley 212 function as the yaw main pulley of Article 1 of the control unit, and pulley 221 and pulley 222 function as the main pulley of yaw of Article 2 of the control unit. It can also be called the main pulley.
  • the pulley 213 and pulley 214 function as Article 1 yaw sub-pulleys of the control unit, and the pulley 223 and pulley 224 function as the yaw sub-pulley of Article 2 of the control unit. It can also be called a sub pulley.
  • the pulley 215 and the pulley 216 function as the first set of pitch sub-pulleys of the control unit, and the pulleys 225 and 226 function as the second set of pitch sub-pulleys of the control unit. It can also be called a sub pulley.
  • the pulley 217 and the pulley 218 function as the first group pitch main pulley of the operation unit, and the pulley 227 and the pulley 228 function as the second group pitch main pulley of the operation unit. It can also be called the main pulley.
  • the pulley 231 and the pulley 232 function as the control unit pitch wire main pulley, and the pulley 233 and the pulley 234 function as the control unit pitch wire sub pulley.
  • the pitch control unit 201 for controlling the pitch movement of the end tool 100 includes a pulley 215, a pulley 216, a pulley 217, a pulley 218, a pulley 225, a pulley 226, a pulley 227 ), a pulley 228, a pulley 231, a pulley 232, and a pulley 234 may be included.
  • the pitch control unit 201 may include a rotation shaft 245 and a rotation shaft 246 .
  • the pitch manipulation unit 201 may further include a pitch frame 208 .
  • the yaw control unit 202 for controlling the yaw motion of the end tool 100 includes a pulley 211, a pulley 212, a pulley 213, a pulley 214, a pulley 221, a pulley 222, a pulley 223 ), a pulley 224 may be included.
  • the yaw control unit 202 may include a rotation shaft 243 and a rotation shaft 244 .
  • the yaw control unit 202 may further include a yaw frame 207 .
  • the actuation control unit 203 for controlling the actuation movement of the end tool 100 may include a pulley 210, a pulley 220, a rotation shaft 241, and a rotation shaft 242.
  • the actuation control unit 203 may further include a first actuation control unit 251 and a second actuation control unit 256.
  • the first handle 204 is formed so that the user can grip it with his hand, and in particular, it can be formed so that the user can wrap the first handle 204 with his/her palm and hold it.
  • the actuation control unit 203 and the yaw control unit 202 are formed on the first handle 204, and the pitch control unit 201 is formed on one side of the yaw control unit 202.
  • the other end of the pitch control unit 201 is connected to the bent portion 402 of the connecting portion 400.
  • the actuation control unit 203 includes a first actuation control unit 251 and a second actuation control unit 256 .
  • the first actuation control unit 251 includes a rotating shaft 241, a pulley 210, a first actuation extension part 252, and a first actuation gear 253.
  • the second actuation control unit 256 includes a rotary shaft 242, a pulley 220, a second actuation extension part 257, and a second actuation gear 258.
  • the ends of the first actuation extension part 252 and the second actuation extension part 257 are formed in a ring shape, and may operate as a second handle.
  • the rotational axis 241 and the rotational axis 242 that are actuation rotational axes may be formed to form a predetermined angle with the XY plane on which the connection unit 400 is formed.
  • the rotating shaft 241 and the rotating shaft 242 may be formed in a direction parallel to the Z axis, in this state, when the pitch control unit 201 or the yaw control unit 202 rotates, the actuation control unit 203 ), the coordinate system can change relatively.
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and by ergonomic design, the rotation shaft 241 and the rotation shaft 242 are formed in various directions to suit the structure of the user's hand holding the actuation control unit 203 It could be.
  • the pulley 210, the first actuation extension portion 252, the first actuation gear 253 is fixedly coupled to each other, it may be formed to be rotatable together around the rotating shaft (241).
  • the pulley 210 may be composed of one pulley or may be composed of two pulleys fixedly coupled to each other.
  • the pulley 220, the second actuation extension portion 257, the second actuation gear 258 is fixedly coupled to each other, it may be formed to be rotatable together around the rotational shaft 242.
  • the pulley 220 may be composed of one pulley or may be composed of two pulleys fixedly coupled to each other.
  • first actuation gear 253 and the second actuation gear 258 are formed to engage with each other, when either side rotates may be formed to rotate together in opposite directions to each other.
  • the yaw control unit 202 includes a rotating shaft 243, a pulley 211 and a pulley 212, which are the yaw main pulleys of the first set of control units, and a pulley 221 and pulley 222, which are the yaw main pulleys of the second set of control units, A yaw frame 207 may be included.
  • the yaw control unit 202 is a pulley 211 and pulley 212 formed on one side of the control unit Article 1 yaw sub-pulley 213 and pulley 214, pulley 221 and pulley 222 It may further include a pulley 223 and a pulley 224, which are Article 2 yaw sub-pulleys of the control unit formed on one side of the.
  • the pulleys 213 and 214, and the pulleys 223 and 224 may be coupled to a pitch frame 208 to be described later.
  • the yaw control unit 202 includes a pulley 211, a pulley 212, a pulley 221, and a pulley 222, and a pulley 211, a pulley 212, a pulley 221, and a pulley ( 222) is shown as having two independently rotatable pulleys formed to face each other, but the spirit of the present invention is not limited thereto. That is, one or more pulleys having the same or different diameters may be provided according to the configuration of the yaw control unit 202 .
  • the rotation shaft 243 which is the main rotation axis of the operation unit yaw, is formed.
  • the first handle 204 is formed to be rotatable around the rotation shaft 243 .
  • the rotating shaft 243 may be formed to form a predetermined angle with the XY plane on which the connecting portion 400 is formed.
  • the rotation shaft 243 may be formed in a direction parallel to the Z axis, and in this state, when the pitch control unit 201 rotates, the coordinate system of the rotation shaft 243 may change relatively as described above.
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and the rotating shaft 243 may be formed in various directions to suit the structure of a user's hand holding the control unit 200 by ergonomic design.
  • the pulley 211 and the pulley 212 and the pulley 221 and the pulley 222 are coupled to the rotation shaft 243 so as to be rotatable about the rotation shaft 243.
  • a wire 301 or wire 305 which is the first set of wires, is wound around the pulley 211 and the pulley 212
  • a wire 302 or wire which is the second set of wires, is wound on the pulley 221 and the pulley 222. (306) may be wound.
  • the pulley 211 and the pulley 212 and the pulley 221 and the pulley 222 may be composed of two pulleys formed to face each other and independently rotatable. Therefore, the winding wire and the winding wire can be wound on separate pulleys, respectively, so that they can operate without interfering with each other.
  • the yaw frame 207 rigidly connects the first handle 204, the rotation shaft 241, the rotation shaft 242, and the rotation shaft 243, so that the first handle 204, the yaw control unit 202, and the actuation control unit 203 ) allows the yaw to rotate integrally around the rotational axis 243.
  • the pitch control unit 201 includes a rotating shaft 246, a pulley 217 and a pulley 218, which are the first set of pitch main pulleys, and a pulley 227 and a pulley 228, which are the second set of pitch main pulleys, A pitch frame 208 may be included.
  • the pitch control unit 201 includes a rotation shaft 245, a pulley 217, and a pulley 216, a pulley 216, a pulley 216, and a control unit 1 pitch sub-pulley formed on one side of the pulley 218.
  • the pitch control unit 201 may be connected to the bent portion 402 of the connection unit 400 through a rotation shaft 246 .
  • the pitch frame 208 becomes a base frame of the pitch manipulation unit 201, and a rotating shaft 243 is rotatably coupled to one end. That is, the yaw frame 207 is formed to be rotatable about the rotation axis 243 with respect to the pitch frame 208 .
  • the yaw frame 207 connects the first handle 204, the rotation shaft 243, the rotation shaft 241, and the rotation shaft 242, and the yaw frame 207 also connects the pitch frame 208 and the shaft Because of the coupling, when the pitch frame 208 rotates pitch around the rotation axis 246, the pitch frame 208 and the connected yaw frame 207, the first handle 204, the rotation axis 241, the rotation axis 242 , the rotation shaft 243 rotates pitch together. That is, when the pitch control unit 201 rotates about the rotational shaft 246, the actuation control unit 203 and the yaw control unit 202 rotate together with the pitch control unit 201. In other words, when the user rotates the pitch of the first handle 204 around the rotation shaft 246, the actuation control unit 203, the yaw control unit 202 and the pitch control unit 201 are moved together.
  • the pulleys 217 and 218, and the pulleys 227 and 228 are coupled to the rotation shaft 246 so as to be rotatable around the rotation shaft 246 of the pitch frame 208.
  • the pulley 217 and the pulley 218 may be formed to face each other so as to be independently rotatable. Therefore, the winding wire and the winding wire can be wound on separate pulleys, respectively, so that they can operate without interfering with each other.
  • the pulley 227 and the pulley 228 may also be formed to face each other so as to be independently rotatable. Therefore, the winding wire and the winding wire can be wound on separate pulleys, respectively, so that they can operate without interfering with each other.
  • the pulley 131 which is an end tool pitch pulley
  • the control unit 200 has a pulley 231 and a pulley 232, which are control unit pitch pulleys, are pitch frames. It is formed by being fixedly coupled to (208).
  • these pulleys are connected to each other by pitch wires 303 and 304, so that the pitch operation of the end tool 100 can be performed more easily according to the pitch manipulation of the manipulation unit 200.
  • the wire 303 is fixedly coupled to the pitch frame 208 via the pulley 231 and the pulley 233
  • the wire 304 is connected to the pitch frame 208 via the pulley 232 and the pulley 234.
  • the pitch frame 208, the pulley 231, and the pulley 232 are rotated together around the rotation axis 246 by the pitch rotation of the control unit 200, and as a result, the wire 303 and the wire 304 Also moved, it is possible to transfer the power of additional pitch rotation separately from the pitch motion of the end tool by the wire 301, the wire 302, the wire 305 and the wire 306, which are the rough wires.
  • the first handle 204 and the pitch control unit 201, the yaw control unit 202, the actuation control unit 203, respectively, when organizing the connection relationship is as follows.
  • a rotation shaft 241 and a rotation shaft 242 , a rotation shaft 243 , a rotation shaft 244 , a rotation shaft 245 , and a rotation shaft 246 may be formed on the first handle 204 .
  • the rotating shaft 241 and the rotating shaft 242 are formed directly on the first handle 204, the first handle 204 and the actuation control unit 203 may be directly connected.
  • the rotation shaft 243 is formed directly on the first handle 204, the first handle 204 and the yaw control unit 202 may be directly connected.
  • the pitch control unit 201 is formed to be connected to the yaw control unit 202 on one side of the yaw control unit 202, the pitch control unit 201 is not directly connected to the first handle 204, the pitch control unit (201) and the first handle 204 may be formed to be connected indirectly through the yaw control unit (202).
  • the pitch manipulation unit 201 and the end tool 100 are the same or parallel to the axis (X axis) can be formed on. That is, the rotation shaft 246 of the pitch control unit 201 is formed at one end of the bent portion 402 of the connection portion 400, and the end tool 100 is formed at the other end of the connection portion 400. will be.
  • one or more intermediate pulleys 235 for changing or guiding the paths of the wires may be disposed in the middle of the connecting portion 400, particularly at the bent portion 402. At least some of the wires are wound around the intermediary pulleys 235 to guide the paths of the wires, so that the wires can be disposed along the bent shape of the bent portion 402 .
  • the connecting portion 400 is formed by being curved to have a predetermined curvature by including a bent portion 402
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and the connecting portion 400 is straight as needed. It may be formed, or may be formed by bending one or more times, and even in this case, it can be said that the pitch control unit 201 and the end tool 100 are formed on substantially the same or parallel axes. will be.
  • the pitch control unit 201 and the end tool 100 are shown in FIG. 3 as being respectively formed on an axis parallel to the X axis, the spirit of the present invention is not limited thereto, and the pitch control unit ( 201) and the end tool 100 may be formed on different axes.
  • the pulley 210 and the pulley 220 rotate in opposite directions to each other, and therefore, one end of the pulley 210 is fixedly coupled to the wound wire 301 and the wire 305, and one end of the pulley 220
  • the wire 302 and the wire 306 wound by being fixedly coupled also move in opposite directions to each other. Then, such rotational force is transmitted to the end tool 100 through the power transmission unit 300, and the two jaws 103 of the end tool 100 perform an actuation operation.
  • the actuation operation here refers to an operation of opening or closing the jaws 101 and 102 while the two jaws 101 and 102 rotate in opposite directions to each other. That is, when the actuation extensions 252 and 257 of the actuation control unit 203 are rotated in a direction closer to each other, the first jaw 101 rotates counterclockwise and the second jaw (jaw) ( 102), the end tool 100 is closed while rotating in a clockwise direction. Conversely, when the actuation extensions 252 and 257 of the actuation control unit 203 are rotated in a direction away from each other, the first jaw 121 rotates clockwise and the second jaw 122 While rotating in a counterclockwise direction, the end tool 100 is opened.
  • the first actuation extension part 252 and the second actuation extension part 257 are provided to configure the second handle for the above-described actuation operation, so that it can be operated by gripping two fingers did
  • the configuration of the actuation control unit 203 for the actuation operation of opening and closing the two jaws of the end tool 100 with each other is two actuation pulleys (pulley 210) with one actuation rotating unit differently from the above-described .
  • Other modifications such as a configuration in which the pulleys 220 operate opposite to each other will also be sufficiently possible.
  • the actuation control unit 203 and the yaw control unit 202 rotate around the rotation shaft 243 make a rotation That is, when the pulley 210 of the first actuation control unit 251 to which the wire 301 and the wire 305 are fixedly coupled rotates about the axis of rotation 243, the pulley 211 and the pulley 212 The wire 301 and the wire 305 wound on are moved.
  • the yaw frame 207 connects the first handle 204, the rotation shaft 241, the rotation shaft 242, and the rotation shaft 243, the first handle 204 and the yaw control unit 202 and the actuation control unit ( 203 rotates together around the rotation axis 243.
  • the actuation control unit 203, the yaw control unit 202 and the pitch control unit 201 rotate the shaft Pitch rotation is performed around (246). That is, when the pulley 210 of the first actuation control unit 251 to which the wire 301 and the wire 305 are fixedly coupled rotates about the axis of rotation 246, the pulley 217 and the pulley 218 The wire 301 and the wire 305 wound on are moved.
  • the pulley 220 of the second actuation control unit 256 to which the wire 302 and the wire 306 are fixedly coupled rotates about the axis of rotation 246, the pulley 227 and the pulley 228
  • the wire 302 and the wire 306 wound on are moved.
  • the first set of wires, the wire 301 and the wire 305 move in the same direction
  • the second set of wires, the wire 302 and the wire 306, move in the same direction. Moving, so that the first set 101 and the second set 102 can rotate the pitch, the wire 301, the wire 305, the wire 302 and the wire 306, each of which is a pair of wires, are operated by the pitch control unit.
  • the pitch frame 208 is connected to the yaw frame 207, and since the yaw frame 207 connects the first handle 204, the rotation shaft 241, the rotation shaft 242, and the rotation shaft 243, the pitch frame
  • the pitch control unit 201 rotates about the rotational shaft 246, the actuation control unit 203 and the yaw control unit 202 rotate together with the pitch control unit 201.
  • the electrocautery instrument 10 has a pulley formed at each joint point (actuation joint, yaw joint, pitch joint), and the pulley has a wire (Article 1 wire or Article 2 wire) is wound, and the rotational operation (actuation rotation, yaw rotation, pitch rotation) of the control unit causes movement of each wire, resulting in inducing the desired operation of the end tool 100.
  • auxiliary pulleys may be formed on one side of each pulley, and a wire may not be wound several times on one pulley by these auxiliary pulleys.
  • FIG. 25 is a view schematically illustrating only configurations of pulleys and wires constituting joints of the electrocautery instrument 10 according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 2 .
  • intermediary pulleys for changing the path of the wire regardless of joint motion are omitted.
  • the control unit 200 includes a pulley 210, a pulley 211, a pulley 212, a pulley 213, a pulley 214, It may include a pulley 215 , a pulley 216 , a pulley 217 and a pulley 218 .
  • control unit 200 includes a pulley 220, a pulley 221, a pulley 222, a pulley 223, a pulley 224, and a pulley 225 related to the rotational motion of the second jaw 122.
  • the pulley 211 and the pulley 212 and the pulley 221 and the pulley 222 may be formed to rotate independently of each other about the rotation axis 243 that is the same axis.
  • the pulley 211 and the pulley 212 and the pulley 221 and the pulley 222, respectively, may be formed as two pulleys formed to face each other so as to be independently rotatable.
  • the pulleys 213 and 214 and the pulleys 223 and 224 may be formed to rotate independently of each other around the same axis of rotation 244 .
  • the pulley 213 and the pulley 214 may be formed as two pulleys formed to face each other and rotatably independently. In this case, the two pulleys may be formed to have different diameters.
  • the pulley 223 and the pulley 224 may be formed of two pulleys that face each other and are formed to be independently rotatable. In this case, the two pulleys may be formed to have different diameters.
  • the pulley 215 and the pulley 216 and the pulley 225 and the pulley 226 may be formed to rotate independently of each other around the same axis of rotation 245 . At this time, the pulley 215 and the pulley 216 may be formed to have different diameters. Also, the pulley 225 and the pulley 226 may be formed to have different diameters.
  • the pulley 217 and the pulley 218 and the pulley 227 and the pulley 228 may be formed to be rotatable independently of each other about the same axis of rotation 246 .
  • the wire 301 passes through the pulley 217, the pulley 215, the pulley 213, and the pulley 211 of the control unit 200 in order and is wound around the pulley 210, and then is connected to the pulley 210 by the fastening member 324.
  • the wire 305 passes through the pulley 218, pulley 216, pulley 214, and pulley 212 of the control unit 200 in order and is coupled to the pulley 210 by the fastening member 324. Therefore, when the pulley 210 rotates, the first set 101 rotates while the wire 301 and the wire 305 are wound or unwound around the pulley 210 accordingly.
  • the wire 306 passes through the pulley 227, the pulley 225, the pulley 223, and the pulley 221 of the control unit 200 in order and is wound around the pulley 220, and then is connected to the pulley 220 by the fastening member 327.
  • the wire 302 passes through the pulley 228, pulley 226, pulley 224, and pulley 222 of the control unit 200 in order and is coupled to the pulley 220 by the fastening member 327. Therefore, when the pulley 220 rotates, the second set 102 rotates while the wires 302 and 306 are wound or unwound around the pulley 220 accordingly.
  • FIG. 27 and 28 show the configuration of pulleys and wires related to the actuation operation and yaw operation of the electrocautery instrument 10 according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 2 in Articles 1 and 2, respectively. It is a picture that has been solved for. 27 is a view showing only the pulleys and wires related to the second set, and FIG. 28 is a view showing only the pulleys and wires related to the first set. And, Figure 26 is a perspective view showing the yaw operation of the surgical instrument of Figure 2. Here, components related to the cutting operation are omitted in FIG. 26 .
  • FIGS. 29 to 31 are views mainly showing pulleys and wires related to the second set.
  • FIGS. 29 to 30 show the actuation operation process of closing the two jaws
  • FIGS. 30 to 31 show the cutting operation process of cutting the tissue interposed between the two jaws.
  • the blade pulley 269 of the blade control unit 260 is formed to be rotatable around the rotational shaft 241 together with the first actuation control unit 251 . Therefore, when the first actuation extension 252 rotates about the axis of rotation 241, the blade control unit 260 also rotates about the axis of rotation 241 together with the first actuation control unit 251.
  • the blade manipulation unit 260 rotates, the blade pulley 269 of the manipulation unit rotates about the axis of rotation 247, and at this time, the rotation of the blade manipulation unit 260 affects the first actuation manipulation unit 251 It does not.
  • 33, 34, and 35 are configurations of pulleys and wires related to the pitch operation of the electrocautery instrument 10 according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 2 for the first and second sets, respectively. It is a picture that has been released.
  • 33 is a view showing only the pulleys and wires related to the second set
  • FIG. 34 is a view showing only the pulleys and wires related to the first set
  • 35 is a view showing only the pulleys and wires associated with the blade pulley.
  • FIG. 9 and the like there are two pulleys related to the pitch operation, and both strands of each wire are wound in the same path, so in FIGS. 33 and 35, this is expressed as a single line.
  • Figure 32 is a perspective view showing the pitch operation of the surgical instrument of Figure 2. Here, components related to the cutting operation are omitted in FIG. 32 .
  • the actuation operation, the yaw operation, and the pitch operation can be operated independently of each other.
  • the actuation control unit 203, the yaw control unit 202, and the pitch control unit 201 have their rotational axes positioned at the back of each control unit, so they are configured identically to the joint configuration of the end tool, so that the user It is possible to intuitively perform matching operations.
  • a pulley is formed at each joint point (actuation joint, yaw joint, pitch joint), and the pulley is connected to a wire (Article 1 wire or 2 wire) is formed to wind, and the rotational operation (actuation rotation, yaw rotation, pitch rotation) of the control unit causes movement of each wire, resulting in the desired operation of the end tool 100. Characterized in that do.
  • auxiliary pulleys may be formed on one side of each pulley, and the wire may not be wound around one pulley several times by these auxiliary pulleys, so that the wires wound around the pulley do not contact each other and are wound around the pulley.
  • the paths of the thin wire and the winding wire are also safely formed, and the safety and efficiency of the power transmission of the wire can be improved.
  • the yaw control unit 202 and the actuation control unit 203 are formed directly on the first handle 204. Therefore, when the first handle 204 is rotated around the axis of rotation 246, the yaw control unit 202 and the actuation control unit 203 are also rotated together with the first handle 204. Due to this, the coordinate system of the yaw control unit 202 and the actuation control unit 203 is not fixed, but continues to change relatively according to the rotation of the first handle 204. That is, in Figure 2 and the like, the yaw control unit 202 and the actuation control unit 203 are shown as being parallel to the Z-axis.
  • the yaw control unit 202 and the actuation control unit 203 are not parallel to the Z axis. That is, the coordinate system of the yaw control unit 202 and the actuation control unit 203 is changed according to the rotation of the first handle 204 .
  • the coordinate system of the yaw control unit 202 and the actuation control unit 203 is the first handle 204 as shown in FIG. 2 with respect to the connection unit 400 It has been described based on a state located vertically.
  • the blade pulley 161 also performs the pitch operation. That is, when the pulley 111 and the pulley 121 perform a pitch motion that rotates in the same direction around the rotational axis 143, the blade pulley 161 also rotates in the same direction along with the pulley 111 and the pulley 121. should rotate to This is because otherwise the blade 171 moves relative to the first set 101 .
  • the blade pulley 161 also performs the yaw motion. That is, when the pulley 111 and the pulley 121 perform a yaw motion that rotates in the same direction around the rotation axis 141, the blade pulley 161 also rotates in the same direction along with the pulley 111 and the pulley 121. should rotate to This is because otherwise the blade 171 moves relative to the first set 101 .
  • the blade pulley 161 rotates together with the pulley 111. That is, when performing an actuation movement in which the pulley 111 and the pulley 121 rotate in opposite directions around the rotational axis 141, the blade pulley 161 must rotate in the same direction together with the pulley 111 . This is because otherwise the blade 171 moves relative to the first set 101 .
  • the pulley 111 and the pulley 121 do not rotate. That is, when the blade 171 is withdrawn from the first set 101 or drawn into the first set 101 while the blade pulley 161 rotates around the rotating shaft 141, the pulley 111 and the pulley ( 121) should not rotate. Otherwise, the first set 101 and the blade 171 move together, and the blade 171 is not withdrawn from the first set 101 so that cutting cannot be performed.
  • the pulley 111 and the pulley 121 can be expressed as independent with respect to the rotation of the blade pulley 161 (independent). That is, even if the blade pulley 161 rotates by the blade wire, the pulley 111 and the pulley 121 may not rotate. Conversely, the blade pulley 161 can be expressed as being dependent on the rotation of the pulley 111 and the pulley 121 . That is, when the pulley 111 or the pulley 121 rotates by the jaw wire, the blade pulley 161 may also be formed to rotate together with the pulley 111 or the pulley 121 .
  • FIG. 36 is a view showing a state in which the jaws are yaw rotated by +90 °
  • FIG. 37 is a view showing a process of performing an actuation operation in a state in which the jaws are yaw rotated by +90 °. to be.
  • FIGS. 38, 39, and 40 are plan views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2, the process of performing the cutting operation while the jaws rotate yaw by +90 ° is a drawing showing As shown in FIGS. 38 to 40, the end tool of the electrocautery instrument according to the first embodiment of the present invention can perform a cutting operation normally even in a state in which jaws are rotated yaw by +90 °. formed so that
  • FIGS. 41, 42, and 43 are plan views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2, showing a process of performing a cutting operation in a state in which jaws are rotated yaw by -90 ° it is a drawing
  • the end tool of the electrocautery instrument according to the first embodiment of the present invention can normally perform a cutting operation even in a state in which jaws are rotated yaw by -90°. formed so that
  • FIG. 44 is a view showing a state in which the jaws are pitch-rotated by -90°.
  • 45, 46, and 47 are perspective views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2, in which the jaws perform the cutting operation in a state where the pitch is rotated by -90 °
  • FIGS. 45 to 47 the end tool of the electric cautery instrument according to the first embodiment of the present invention can normally perform a cutting operation even in a state in which jaws are pitch-rotated by -90 °. formed so that
  • FIGS. 48, 49, and 50 are perspective views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2, in which the jaws perform the cutting operation in a state where the pitch is rotated by +90 ° It is a drawing showing As shown in FIGS. 48 to 50, the end tool of the electrocautery instrument according to the first embodiment of the present invention can normally perform a cutting operation even in a state in which the jaws are rotated in pitch by +90 °. formed so that
  • Figure 51 is a view showing a state in which the jaws are pitch-rotated by -90 ° and yaw rotated by +90 ° at the same time
  • Figs. As a perspective view showing the cutting operation of the end tool, it is a view showing how the jaws perform the cutting operation in a state where the pitch is rotated by -90 ° and the yaw is rotated by +90 °.
  • Figures 52 to 54 the end tool of the electrocautery instrument according to the first embodiment of the present invention, the jaws (jaw) rotated pitch by -90 ° and rotated yaw by +90 ° at the same time It is formed so that the cutting operation can be performed normally even in the state.
  • 55, 56, and 57 are perspective views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 2, in a state where the jaws are pitch rotated by -90 ° and yaw rotated by -90 ° at the same time It is a drawing showing how to perform a cutting operation.
  • the end tool of the electrocautery instrument according to the first embodiment of the present invention the jaw (jaw) rotates pitch by -90 ° and rotates yaw by -90 ° at the same time It is formed so that the cutting operation can be performed normally even in the state.
  • the end tool 500 of the surgical instrument according to the first modified example of the first embodiment of the present invention will be described.
  • the end tool 500 of the surgical instrument according to the first modification of the first embodiment of the present invention is the end tool of the surgical instrument according to the first embodiment of the present invention described above (see 100 in FIG. 2, etc.)
  • the configuration of the end tool hub 580 that serves as an auxiliary pulley is characteristically different. A configuration that is different from that of the first embodiment will be described in detail later.
  • FIG. 58 to 60 are perspective views showing an end tool of an instrument for electrocautery surgery according to a first modification of the first embodiment of the present invention
  • FIG. 61 is a state in which jaws are rotated clockwise by 90 °
  • FIG. 62 is a view showing a state in which jaws are yaw rotated by 90° in a counterclockwise direction
  • 63 is an enlarged perspective view showing an end tool hub of the instrument for electrocautery shown in FIG. 58;
  • FIGS. 59 and 60 show a state in which the wires are removed
  • FIGS. 61 and 62 show a state in which the jaw pulley coupling parts of the end tool hub are removed.
  • the end tool 500 of the first modified example of the first embodiment of the present invention is a pair of jaws for performing a grip operation, that is, the first A component comprising Article 501 and Article 2 502, wherein Article 1 501 and Article 2 502 respectively, or Article 1 501 and Article 2 502 are encompassed. may be referred to as a jaw 503.
  • the end tool 500 includes a plurality of pulleys including a pulley 511, a pulley 513, and a pulley 514 related to the rotational movement of the first jaw (501).
  • the pulleys related to the rotational motion of the first jaw 501 are substantially the same as the pulley 113, pulley 114, pulley 115, and pulley 116 described in FIG. 11 and the like of the first embodiment. Since they are the same, a detailed description thereof will be omitted here.
  • the end tool 500 includes a plurality of pulleys including a pulley 521 related to the rotational movement of the second jaw (502).
  • the pulleys related to the rotational motion of the second jaw 502 are substantially the same as the pulley 123, pulley 124, pulley 125, and pulley 126 described in FIG. 11 and the like of the first embodiment. Since they are the same, a detailed description thereof will be omitted here.
  • the end tool 500 of the first modification of the first embodiment of the present invention may include a rotation shaft 541 , a rotation shaft 543 , and a rotation shaft 544 .
  • the rotating shaft 541 may be inserted through the end tool hub 580, and the rotating shaft 543 and the rotating shaft 544 may be inserted through the pitch hub 507.
  • the rotating shaft 541 , the rotating shaft 543 , and the rotating shaft 544 may be sequentially arranged from the distal end 504 of the end tool 500 to the proximal end 505 .
  • end tool 500 of the first modification of the first embodiment of the present invention may include an end tool hub 580 and a pitch hub 507 .
  • a rotation shaft 541 to be described later is inserted through the end tool hub 580, and a pulley 511 and a pulley 521 shaft-coupled to the rotation shaft 541, and the first pair 501 and the second pair 501 and second pairs coupled thereto. At least a portion of jaw 502 may be received inside end tool hub 580 .
  • the end tool hub 580 is formed with a guide portion 583 serving as an auxiliary pulley. That is, a guide portion 583 for guiding paths of the wires 305 and 302 may be formed in the end tool hub 580 .
  • the guide portion 583 of the end tool hub 580 may serve as an auxiliary pulley (see reference numerals 112, 122, and 162 in FIG. 9) in the first embodiment to change the path of the wire.
  • the guide portion 583 of the end tool hub 580 serving as a pulley will be described in more detail later.
  • a pulley 531 serving as an end tool pitch pulley may be formed at one end of the end tool hub 580 .
  • the pulley 531 may be formed as a separate member from the end tool hub 580 and coupled with the end tool hub 580.
  • the pulley 531 may be formed integrally with the end tool hub 580 (one-body). Then, the wire (see 303 in FIG. 13) and the wire 304 are coupled to a pulley 531 serving as an end tool pitch pulley, and the pulley 531 rotates around the rotational axis 543 to operate the pitch. will perform
  • the rotation shaft 543 and the rotation shaft 544 are inserted through the pitch hub 507, and the pitch hub 507 is shaft-coupled with the end tool hub 580 and the pulley 531 by the rotation shaft 543. Therefore, the end tool hub 580 and the pulley 531 may be formed to be pitch rotatable with respect to the pitch hub 507 around the rotation shaft 543 .
  • the end tool 500 of the first modification of the first embodiment of the present invention includes a first electrode 551, a second electrode 552, and a blade pulley to perform cautery and cutting operations.
  • a blade link 573, a blade 571, and the like may be further included.
  • components such as the blade pulley 561, the blade 571, and the blade link 573 related to driving the blade may be collectively referred to as a blade assembly (see 170 in FIG. 7).
  • a blade assembly see 170 in FIG. 7
  • a blade 571 is disposed between the pulley 511, which is the first set of pulleys, and the pulley 521, which is the second set of pulleys, It is characterized in that the cutting operation using the blade 571 can be performed together with the pitch operation and yaw operation of the end tool 500 .
  • Components for performing the cautery and cutting operations in this embodiment are substantially the same as those described in the first embodiment, so detailed description thereof will be omitted here.
  • the electrocautery instrument according to the first modified example of the first embodiment of the present invention the same as the first embodiment of the present invention shown in FIG. 13, wire 301, wire 302, wire 303 , Wire 304, Wire 305, Wire 306, Wire 307, Wire 308 may be included.
  • the electrocautery instrument according to the first modified example of the first embodiment is coupled to each end of each wire to couple the wire and the pulley in the same manner as the first embodiment of the present invention shown in FIG. 13 and the like. It may include a fastening member 321 , a fastening member 323 , a fastening member 324 , a fastening member 326 , a fastening member 327 , and a fastening member 329 .
  • end tool hub 580 of the first modified example of the first embodiment of the present invention will be described in more detail, with particular emphasis on the guide portion 583 of the end tool hub 580 serving as an auxiliary pulley. let me explain
  • the end tool hub 580 includes an article 1 pulley coupling portion 581 and an article 2 pulley coupling portion 582, a guide portion 583, a guide groove 584, and a pitch pulley coupling portion 585.
  • first group pulley coupling part 581 and the second group pulley coupling unit 582 are formed to face each other, and the pulley 511, the pulley 521 and the blade pulley 561 are accommodated therein.
  • through-holes are formed in each of the jaw pulley coupling parts 581 and 582, so that the rotating shaft 541 is connected to the jaw pulley coupling parts 581 and 582, the pulley 511, the pulley 521, and the blade pulley ( 561) to axially couple them.
  • the first set of pulley coupling parts 581 and the second set of pulley coupling parts 582 are connected by a guide part 583. That is, the first group pulley coupling part 581 and the second group pulley coupling part 582, which are parallel to each other, are coupled by a guide part 583 formed in a direction substantially perpendicular thereto, and the first group pulley coupling The part 581, the second pulley coupling part 582, and the guide part 583 form an approximate “c” shape, and the pulley 511, the pulley 521, and the blade pulley 561 are formed therein. It will be accepted
  • first pulley coupling part 581 and the second pulley coupling portion 582 extend in the X-axis direction from both ends of the guide part 583 formed long in the Z-axis direction. can be considered formed.
  • the guide portion 583 may be formed in a cylindrical shape having a semicircular cross section.
  • the semicircular portion may be disposed to protrude toward the pulley 511 , the pulley 521 , and the blade pulley 561 .
  • the guide portion 583 protrudes toward the space formed by the first pulley coupling portion 581, the second pulley coupling portion 582, and the guide portion 583.
  • the area adjacent to the jaw pulley coupling parts 581 and 582 in the guide part 583 is formed so that its cross section is curved to have a predetermined curvature.
  • the guide part 583 has a wire 305, a wire 302, a wire 307, and a wire 308 wound around its outer circumferential surface, so that the wire 305 and the wire 302 , It can also be said that it functions as a kind of pulley member that guides the paths of the wires 307 and 308.
  • the guide part 583 is not a member that rotates around a predetermined axis like a pulley in its original meaning, but is formed to be fixed as a part of the end tool hub 580, but by winding a wire around it, the pulley It can be said to perform some similar functions of .
  • the guide portion 583 is illustrated as being formed in a cylindrical shape having a semicircular cross section. That is, at least a part of the cross section of the guide part 583 on the XY plane is shown as forming a predetermined circular arc shape.
  • the cross section is formed to have a predetermined curvature such as an ellipse or parabola, or the corners of polygonal pillars are formed to be rounded to a certain extent
  • the wire 305, the wire 302 , wire 307 can be formed in a variety of shapes and sizes suitable for guiding the path of the wire 308.
  • the guide groove 584 may be formed in the form of a groove recessed to a certain extent from the protruding surface of the guide part 583 .
  • the guide groove 584 is formed on the entire circular arc surface of the guide portion 583, the spirit of the present invention is not limited thereto, and the guide groove 584 is formed as necessary. ), it will be possible to form only a part of the circular arc surface.
  • a pitch pulley coupling portion 585 may be further formed in a direction opposite to the formation direction of the jaw pulley coupling portions 581 and 582 in the guide portion 583.
  • the pitch pulley coupling part 585 may be formed in a direction parallel to the pulley 531 that is the pitch pulley, that is, on the XZ plane.
  • a through-hole into which the rotational shaft 543 can be inserted may be formed in the pitch pulley coupling part 585, and the rotational shaft 543 penetrates the pitch pulley coupling unit 585 and the pulley 531, Members can be combined.
  • the pitch pulley coupling part 585 may be formed to be biased to a certain extent to one side rather than the center when viewed in the XY plane, so that when the pulley 531 is coupled, it may be formed to be balanced as a whole.
  • the guide unit 583 is in contact with the wires 305 and 302 to change the arrangement path of the wires 305 and 302 to a certain extent, so that the first set 501 and the second set 502 are respectively It can play a role in enlarging the turning radius of.
  • the guide unit 583 changes the rotation radius of the blade pulley 561 by contacting the wire 307 and the wire 308, which are blade wires, to change the arrangement path of the wire 307 and the wire 308 to a certain extent. It can play an expanding role.
  • each of the pulley 511, which is the first set of pulleys, the pulley 521, which is the second set of pulleys, and the blade pulley 561 could rotate only up to a right angle, but the first embodiment of the present invention
  • the guide portion 583 to the end tool hub 580, an effect of increasing the maximum rotation angle of each pulley can be obtained.
  • the blade pulley 561 it is possible for the blade pulley 561 to additionally rotate for a cutting operation in a state in which the two jaws are yaw rotated by 90° by the guide portion 583 of the end tool hub 580 serving as an auxiliary pulley. lets do In other words, through the configuration of the guide portion 583 of the end tool hub 580, it has a feature that can expand the range of yaw rotation possible cutting operation.
  • a guide portion 583 capable of changing the path of the wire on the inner wall of the end tool hub 580, It is characterized in that the arrangement path of the wire is changed without the structure of.
  • the guide portion 583 on the end tool hub 580 to change the arrangement path of the wire 305, the wire 302, the wire 307 and the wire 308 to a certain extent, the wire 305 , rotational angles of the fastening member 323, the fastening member 326, and the fastening member 329 that change the tangential directions of the wires 302, the wire 307, and the wire 308, and thus couple the respective wires and pulleys.
  • the fastening member 326 coupling the wire 302 and the pulley 521 is rotatable until it is positioned on a common internal tangent line between the pulley 521 and the guide part 583 .
  • the fastening member (see 323 in FIG. 6 ) coupling the wire 305 and the pulley 511 is rotatable until it is positioned on a common inscribed line between the pulley 511 and the guide portion 583, and the fastening member A rotation angle of (see 323 in FIG. 6 ) may be extended.
  • the fastening member 329 coupling the wire 307 and the wire 308 and the pulley 561 is rotatable until it is located on the two common inscribed lines of the pulley 561 and the guide portion 583, , the rotation angle of the fastening member 329 may be extended.
  • the wire 301 and the wire 305 wound around the pulley 511 by the guide unit 583 are disposed on one side relative to a plane perpendicular to the Y-axis and passing through the X-axis.
  • the wire 302 and the wire 306 wound around the pulley 521 by the guide portion 583 are disposed on the other side relative to a plane perpendicular to the Y-axis and passing through the X-axis.
  • the pulleys 513 and 514 are disposed on one side of a plane perpendicular to the Y-axis and passing through the X-axis, and the pulleys 523 and 524 are perpendicular to the Y-axis and pass through the X-axis. Based on , it is placed on the other side.
  • the wire 305 is located on an inscribed line between the pulley 511 and the guide part 583, and the rotation angle of the pulley 511 is extended by the guide part 583.
  • the wire 302 is located on an inscribed line between the pulley 521 and the guide part 583, and the rotation angle of the pulley 521 is extended by the guide part 583.
  • the auxiliary pulley is not formed and the guide part 583 capable of changing the path of the wire is formed on the inner wall of the end tool hub 580 in this modified example.
  • the length of the end tool of the surgical instrument may be shortened. As the length of the end tool is shortened in this way, it is possible to obtain an effect of facilitating operation by an operator and reducing side effects of surgery when performing surgery in a narrow surgical space in the human body.
  • the radius of rotation of the pulley 511, which is the first pulley, the pulley 521, which is the second pulley, and the blade pulley 561 is widened, so that the normal opening and closing actuation operation and cutting operation can be performed The effect of widening the range of possible yaw motion can be obtained.
  • the end tool 600 of the surgical instrument according to the second modified example of the first embodiment of the present invention will be described.
  • the end tool 600 of the surgical instrument according to the second modification of the first embodiment of the present invention is the end tool of the surgical instrument according to the first embodiment of the present invention described above (see 100 in FIG. 2, etc.) ), the configuration of the blade 671 is characteristically different.
  • the configuration changed from that of the first embodiment will be described in detail.
  • 64 is a perspective view illustrating an end tool of an instrument for electrocautery surgery according to a second modified example of the first embodiment of the present invention.
  • an end tool 600 of a second modified example of the first embodiment of the present invention includes a pair of jaws, that is, a first jaw 601 for performing a grip operation. ) and Article 2 (602).
  • the end tool 600 includes a blade 671 for a cutting operation, a blade link 673 and a blade pulley 661 related to linear/rotational motion of the blade 671, and a plurality of pulleys associated therewith. may include
  • the blade 671 includes a body portion (see 171a in FIG. 7 ), an edge portion 671b, and one or more second guide portions (see 171c in FIG. 7 ).
  • An edge portion 671b is formed in one region of the body portion (see 171a in FIG. 7 ) to be sharp and cut tissue. As at least a portion of the edge portion 671b is drawn out of the first jaw 601 , tissue disposed between the first jaw 601 and the second jaw 602 may be cut.
  • one or more second guide parts may be formed in the other area of the main body (see 171a in FIG. 7 ).
  • the second guide part (see 171c in FIG. 7 ) is formed in a protrusion shape, and the second guide part (see 171c in FIG. 7 ) is inserted into the groove-shaped first guide part (see 101e in FIG. 11 ).
  • the blade 671 moves relative to the first set 601 as the second guide unit (see 171c in FIG. 7 ) moves along the first guide unit (see 101e in FIG. 11 ).
  • the blade link 673 may be axially coupled to the second guide unit (see 171c in FIG. 7 ).
  • the blade link 673 connects the blade pulley 661 and the blade 671 to transfer the rotation of the blade pulley 661 to the blade 671 so that the blade 671 moves from the proximal to the distal portion of the first jaw 601. It plays the role of making it move in a straight line along the direction.
  • the blade link 673 may be formed in an elongated bar shape, and one end of the blade link 673 may be connected to the blade pulley 661 and the other end may be connected to the blade 671 .
  • the end tool 600 of the second modified example of the first embodiment of the present invention is characterized in that a plurality of toothed portions 671d are formed on the edge portion 671b of the blade 671.
  • a plurality of sawtooth portions 671d are formed on the edge portion 671b of the blade 671.
  • the end tool 900 of the surgical instrument according to the third modified example of the first embodiment of the present invention will be described.
  • the end tool 900 of the surgical instrument according to the third modification of the first embodiment of the present invention is the end tool of the surgical instrument according to the first embodiment of the present invention described above (see 100 in FIG. 2, etc.) Compared to ), it is characteristically different in that the blade second auxiliary pulley 967, which is an auxiliary pulley for the blade wire, is additionally provided.
  • the configuration changed from that of the first embodiment will be described in detail.
  • 65 to 68 are views showing an end tool of an instrument for electrocautery surgery according to a third modified example of the first embodiment of the present invention.
  • 65 to 68 mainly show pulleys related to the blade pulley 961.
  • the end tool 900 of the third modification of the first embodiment of the present invention includes a blade pulley 961, a blade auxiliary pulley 962, and a pulley 963 related to linear / rotational motion of the blade. ), a pulley 964, a pulley 965, and a pulley 966 may be included.
  • the end tool 900 of the third modified example of the first embodiment of the present invention may further include a second auxiliary blade pulley 967 .
  • the blade pulley 961 is formed to face each other with a pulley (see 111 in FIG. 6) and a pulley (see 121 in FIG. 6), which are end tool jaw pulleys, and are independent of each other around the rotation axis 941, which is the rotation axis of the end tool jaw pulley. It is formed to be rotatable.
  • the present invention is characterized in that the blade pulley 961, the pulley (see 111 in FIG. 6) and the pulley (see 121 in FIG. 6) are formed to rotate about the same axis.
  • the blade pulley 961, the pulley (see 111 in FIG. 6 ) and the pulley (see 121 in FIG. 6 ) are formed to rotate about the same axis, thereby performing pitch movement / yaw movement / actuation operation, and at the same time, the blade Even the cutting operation using the is possible.
  • the blade auxiliary pulley 962 may be additionally provided on one side of the blade pulley 961. In other words, the blade auxiliary pulley 962 is between the pulley 961 and the pulley 963/pulley 964. can be placed.
  • the blade auxiliary pulley 962 may be formed to be rotatable independently of each other around a pulley (see 112 in FIG. 6 ) and a pulley (see 122 in FIG. 6 ) and a rotating shaft 942 .
  • Pulleys 963 and 964 function as blade pitch main pulleys, and pulleys 965 and 966 function as blade pitch sub-pulleys.
  • the second auxiliary blade pulley 967 may be disposed between the blade auxiliary pulley 962 and the pulley 963/pulley 964 .
  • the blade auxiliary pulley 962 may be formed to be rotatable around a predetermined axis parallel to the rotational axis 943 that is the central axis of the pulleys 963 and 964 .
  • Pulley 963 and pulley 964 function as blade pitch main pulleys.
  • a wire 307 which is a blade wire
  • a wire 308, which is a blade wire is wound around the pulley 964.
  • Pulley 965 and pulley 966 function as blade pitch sub-pulleys.
  • a wire 307 which is a blade wire
  • a wire 308, which is a blade wire is wound around the pulley 966.
  • a pulley 963 and a pulley 964 are disposed to face each other.
  • the pulley 963 and the pulley 964 are formed to be rotatable independently of each other around the rotation axis 943 which is the end tool pitch rotation axis.
  • a pulley 965 and a pulley 966 are disposed to face each other.
  • the pulley 965 and the pulley 966 are formed to be rotatable independently of each other about the rotation axis 944 that is the end tool pitch auxiliary rotation axis.
  • each pulley 963, the pulley 965, the pulley 964, and the pulley 966 are all shown as being rotatable around the Y-axis direction in the drawing, but the spirit of the present invention is not limited thereto, ,
  • the rotational axes of each pulley may be formed in various directions appropriate to the configuration.
  • the wire 307 which is a blade wire, is sequentially wound so that at least a part of it is in contact with a pulley 965, a pulley 963, a blade auxiliary pulley 962, and a blade pulley 961.
  • the wire 308 connected to the wire 307 by the fastening member 329 is sequentially wound so that at least a portion of the blade pulley 961, the blade auxiliary pulley 962, the pulley 964, and the pulley 966 are in contact. All.
  • the wire 307 and the wire 308, which are blade wires are a pulley 965, a pulley 963, a blade auxiliary pulley 962, a blade pulley 961, a blade auxiliary pulley 962,
  • the pulley 964 and the pulley 966 are sequentially wound so that at least some of them come into contact with each other, and the wire 307 and the wire 308 are formed to be movable along the pulleys while rotating the pulleys.
  • the end tool 900 of the surgical instrument according to the third modification of the first embodiment of the present invention further includes a blade second auxiliary pulley 967, and the wire 307, which is a blade wire, and the wire ( 308) can play a role in preventing friction between them.
  • the path of the wire 307 entering the end tool hub 980 is changed to a certain extent. That is, within the end tool hub 980, the height of the wire 307 in the Z-axis direction and the height of the wire 308 in the Z-axis direction are different from each other. In this way, the wire 307 and the wire 308, which are two wires wound around the blade auxiliary pulley 962, have a definite height difference in the Z-axis direction, so that the wire crosses each other in the end tool hub 980 Contact between 307 and wire 308 can be prevented.
  • the cutting operation can be operated more smoothly.
  • the end tool 700 of the surgical instrument according to the second embodiment of the present invention will be described.
  • the end tool 700 of the surgical instrument according to the second embodiment of the present invention is compared to the end tool of the surgical instrument according to the first embodiment of the present invention described above (see 100 in FIG. 2, etc.),
  • the configuration of the blade 771 and the blade link 773 is characteristically different.
  • the configuration changed from that of the first embodiment will be described in detail.
  • FIGS. 70, 71, and 72 are plan views illustrating a cutting operation of the end tool of the instrument for electrocautery of FIG. 69 .
  • an end tool 700 includes a first jaw 701, a second jaw 702, and a first jaw 701 to perform cautery and cutting operations. It may include an electrode 751, a second electrode 752, a blade pulley 761, a blade link 773, a blade 771, and a plurality of pulleys associated therewith.
  • components such as the blade pulley 761, the blade 771, and the blade link 773 related to driving the blade may be collectively referred to as the blade assembly 770.
  • the blade assembly 770 including the blade 771 is disposed between the pulley 711, which is the first set of pulleys, and the pulley 721, which is the second set of pulleys, so that the end tool ( It is characterized in that even a cutting operation using the blade 771 can be performed along with the pitch operation and yaw operation of 700).
  • Components for performing the cautery and cutting operations in this embodiment are substantially the same as those described in the first embodiment, so detailed description thereof will be omitted here.
  • the pulley 711 combined with the first set 701, the pulley 721 combined with the second set 702, and the blade pulley 761 connected to the blade 771 are shaft-coupled with the rotation shaft 741 to form the rotation shaft 741 It is formed to be able to rotate about.
  • the first tank 701 may include a guide member 701a and a case (not shown).
  • a blade accommodating portion 701d and a first guide portion 701e may be formed in the guide member 701a.
  • the guide member 701a is coupled to the pulley 711 and may be formed to guide a moving path of the blade 771 accommodated therein.
  • the guide member 701a may be formed in the form of two long rods facing each other, and at least a portion of the blade 771 and the blade link 773 may be accommodated inside the guide member 701a.
  • a blade accommodating portion 701d may be formed.
  • the blade accommodating portion 701d may be formed long from the proximal portion of the first set 701 to the distal portion, and the entire blade 771 may be accommodated in the blade accommodating portion 701d, or the blade 771 At least a part of may protrude outward from the blade accommodating portion 701d. Describing this from another point of view, it can be seen that tissue cutting is performed while the blade 771 moves along the blade accommodating portion 701d. This will be explained in more detail later.
  • a first guide portion 701e for guiding the movement of the blade 771 to be described later may be formed in the guide member 701a of the first set 701 .
  • the first guide portion 701e may be formed in the shape of a groove formed along the movement path of the blade 771 .
  • the second guide part 771c is the first guide part 701e.
  • the blade 771 may include a first link 771a, an edge portion 771b, a second guide portion 771c, a second link 771d, and a third link 771e.
  • the edge portion 771b is formed in the form of a bar extending long along the extension direction of the connection portion (see 400 in FIG. 3 ), and an area facing the second jaw 702 is formed sharp, so as to cut tissue. formed so that As at least a portion of the edge portion 771b is drawn out of the first jaw 701 , tissue disposed between the first jaw 701 and the second jaw 702 may be cut.
  • One end of the edge portion 771b may be axially coupled with the second link 771d, and the other end of the edge portion 771b may be axially coupled with the third link 771e.
  • the first link 771a is disposed substantially parallel to the edge portion 771b, and the second link 771d and the third link 771e may also be coupled to the first link 771a.
  • the first link 771a, the edge portion 771b, the second link 771d, and the third link 771e may form a four-section link or a parallelogram.
  • the four links are connected to each other to form a closed-loop, and the parts to which each link is connected form an axial coupling to form a four-bar link or a parallelogram as a whole. Therefore, when any one link moves, the other three links move along with it, maintaining a parallelogram shape as a whole.
  • a second guide unit 771c is provided. It may be formed in a protrusion shape. And, in a state in which the second guide portion 771c is inserted into the first guide portion 701e of the first set 701, the second guide portion 771c moves along the first guide portion 701e, thereby causing the blade to move. (771) will move relative to the first set (701).
  • a blade link 773 to be described later may be axially coupled to the second guide portion 771c.
  • the blade link 773 connects the blade pulley 761 and the blade 771 to transmit rotation of the blade pulley 761 to the blade 771 so that the blade 771 extends the connecting portion (see 400 in FIG. 3 ). It plays the role of linear motion along the direction (ie, the X-axis direction).
  • the blade link 773 may be formed in the form of an elongated bar, and one end of the blade link 773 is connected to the blade pulley 761, and the other end is connected to the blade 771 (among them, the first link). (771a)).
  • through-holes are formed at both ends of the blade link 773, and the through-holes are formed on one surface of the blade pulley 761, respectively, and the first protrusion of the blade 771 (see 161a in FIG. 14). It can be fitted into each of the links 771a.
  • one end of the blade link 773 and the blade pulley 761 are axially coupled, and at the same time, the other end of the blade link 773 and the blade 771 are axially coupled.
  • the blade link 773 and the blade 771 are combined to form a kind of driving mechanism, so that the rotational motion of the blade pulley 761 is converted into the linear motion of the blade 771 .
  • the end tool 700 is connected to the blade pulley 761 and the blade pulley 761 disposed between the pulley 711 and the pulley 721 to form a blade pulley 761 It is characterized by having a blade 771 moving between the first position and the second position according to the rotation of.
  • the four links include a parallelogram structure so that the blade 771 can be moved between the first position and the second position by the rotational movement of the blade pulley 761 as described above.
  • FIG. 70 is a view showing a state in which the blade pulley 761 and the blade 771 are located in the first position (ie, the proximal part of the first set), and FIG. 72 is the blade pulley 761 and the blade 771 in the second position (That is, the distal part of the first set), FIG. 71 is a view showing a state in which the blade pulley 761 and the blade 771 are located at an arbitrary position between the first position and the second position.
  • FIG. 70 is a state in which the blade 771 is located in the first position, that is, the proximal part of the first jaw 701 .
  • the blade link 773 coupled with the blade pulley 761 moves in the direction of arrow B, and is in the position of FIG. will reach Then, the blade 771 coupled with the blade link 773 is moved to a certain degree from the proximal portion of the first jaw 701 to the distal portion.
  • the blade 771 forms a parallelogram structure composed of four links
  • the second link 771d and the third link 771e connected to the first link 771a are clockwise when viewed from the drawing. rotate in the direction
  • the edge portion 771b connected to the second link 771d and the third link 771e is drawn out from the inside of the first set 701 and simultaneously moves in the direction of arrow C in FIG. 71 .
  • the edge portion 771b of the blade 771 is linearly moved (i.e., moved in the X-axis direction) in the distal direction of the end tool 700 and at the same time protrudes to a certain extent from the inside of the first set 701 to the outside.
  • Linear movement i.e. movement in the Y-axis direction
  • the blade 771 simultaneously moves in the X-axis direction and the Y-axis direction, it cuts tissue (not shown) between the first set 701 and the second set 702 .
  • the linear motion of the blade 771 here does not mean only a perfect straight line, and even if it is not a perfect straight line, such as when the middle part of the straight line is bent by a predetermined angle or a section having a gentle curvature exists in a certain section, the overall It should be understood that it means a motion sufficient to perform tissue cutting while achieving a linear motion when viewed from the above.
  • the second link 771d and the third link 771e connected to the first link 771a rotate clockwise when viewed from the drawing.
  • the edge portion 771b connected to the second link 771d and the third link 771e is retracted into the first set 701 and simultaneously moves in the direction of arrow C in FIG. A second position on the distal side of 701) is reached.
  • edge portion 771b of the blade 771 linearly moves in the distal direction of the end tool 700 (i.e., moves in the X-axis direction), and at the same time receives a certain amount from the outside to the inside of the first set 701.
  • Linear movement i.e. movement in the Y-axis direction
  • Linear movement is performed in the direction of
  • the blade 771 forms a parallelogram structure consisting of four links, cutting is performed while the blade 771 is drawn from the first set 701 while drawing a predetermined arc. Since this is performed, an effect in which a cutting operation is performed more smoothly can be obtained.
  • the end tool 800 of the surgical instrument according to the third embodiment of the present invention will be described.
  • the end tool 800 of the surgical instrument according to the third embodiment of the present invention is compared to the end tool of the surgical instrument according to the first embodiment of the present invention described above (see 100 in FIG. 2, etc.),
  • the connection relationship between the blade pulley 861 and the blade 871 is characteristically different.
  • the configuration changed from that of the first embodiment will be described in detail.
  • 73 and 74 are perspective views illustrating an end tool of an instrument for electrocautery according to a third embodiment of the present invention.
  • the end tool 800 of the third embodiment of the present invention includes a pair of jaws, that is, a first jaw 801 for performing a grip operation. and Article 2 (802).
  • the end tool 800 includes a plurality of pulleys related to the rotational movement of the first set of pulleys (not shown), the second set of pulleys 821, etc., the first set 801 and the second set 802 .
  • the end tool 800 of the third embodiment of the present invention includes a plurality of rotational axes related to the rotational movement of the first jaw 801 and the second jaw 802, such as a rotational shaft 541.
  • the end tool 800 may include a blade 871 for a cutting operation, a blade pulley 861 related to linear/rotational motion of the blade 871, and a plurality of pulleys associated therewith.
  • components such as the blade pulley 861 and the blade 871 related to driving the blade may be collectively referred to as the blade assembly 870.
  • the blade assembly 870 including the blade 871 is disposed between the pulley 811, which is the first pulley, and the pulley 821, which is the second pulley, so that the end tool ( It is characterized in that it is possible to perform even a cutting operation using the blade 871 together with the pitch operation and yaw operation of 800).
  • Components for performing the cautery and cutting operations in this embodiment are substantially the same as those described in the first embodiment, so detailed description thereof will be omitted here.
  • the end tool 800 of the surgical instrument does not have a separate blade link for connecting the blade pulley 861 and the blade 871, and is attached to the blade pulley 861 It is characterized in that the blade 871 is directly connected. Therefore, when the blade pulley 861 rotates around the rotating shaft 841, cutting is performed while the blade 871 also rotates.
  • the blade pulley 861 and the blade 871 may be formed as one body or may be formed as separate members and then coupled to each other.
  • FIG. 73 is a view showing a state in which the blade pulley 861 and the blade 871 are positioned in a first position
  • FIG. 74 is a diagram showing a state in which the blade pulley 861 and the blade 871 are positioned in a second position.
  • the blade pulley 861 and the blade 871 it is characterized in that it is possible to cauterize and cut in a multi-joint / multi-degree-of-freedom surgical instrument capable of pitch / yaw / actuation motion.
  • the blade pulley 861 and the blade 871 are directly connected without a separate connection structure, the number of parts can be reduced and manufacturing can be facilitated.
  • the end tool 1100 of the surgical instrument according to the fourth embodiment of the present invention will be described.
  • the end tool 1100 of the surgical instrument according to the fourth embodiment of the present invention is compared to the end tool of the surgical instrument according to the first embodiment of the present invention described above (see 100 in FIG. 2, etc.),
  • the configuration of the blade assembly 1170 is characteristically different. A configuration that is different from that of the first embodiment will be described in detail later.
  • FIG. 75 and 76 are perspective views showing an end tool of an electrocautery instrument according to a fourth embodiment of the present invention
  • FIG. 75 shows a state in which jaws are closed
  • FIG. 76 shows jaws ( jaws are open.
  • 77 is a perspective view showing the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 75, showing a state in which the blades are drawn out.
  • 78 and 79 are perspective views illustrating the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75 .
  • FIG. 78 is a view mainly showing electrodes and wires
  • FIG. 79 is a view mainly showing a blade assembly.
  • 80 and 81 are exploded perspective views illustrating the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75 .
  • 82 is a side view showing the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 75
  • FIG. 83 is a perspective view showing the end tool of the electric cauterization instrument of FIG.
  • the end tool 1100 of the fourth embodiment of the present invention includes a pair of jaws, that is, the first jaw 1101 for performing a grip operation. and Article 2 (1102), wherein the jaw is a component encompassing Article 1 (1101) and Article 2 (1102), respectively, or Article 1 (1101) and Article 2 (1102). ) 1103.
  • the end tool 1100 includes a plurality of pulleys including the pulley 1111, which is the first jaw pulley coupled with the first jaw (1101).
  • the pulleys related to the rotational motion of the first jaw 1101 are the pulley 112, pulley 113, pulley 114, pulley 115, and pulley described in FIG. 11 of the first embodiment. Since it is substantially the same as (116), its detailed description will be omitted here.
  • the end tool 1100 includes a plurality of pulleys including a pulley 1121, which is a second jaw pulley coupled with the second jaw (1102).
  • the pulleys related to the rotational motion of the second jaw 1102 are the pulley 122, pulley 123, pulley 124, pulley 125, and pulley described in FIG. 11 and the like of the first embodiment. Since it is substantially the same as (126), a detailed description thereof will be omitted here.
  • the end tool 1100 of the fourth embodiment of the present invention may include a rotation shaft 1141, a rotation shaft 1142, a rotation shaft 1143, and a rotation shaft 1144.
  • the rotating shaft 1141 and the rotating shaft 1142 may be inserted through the end tool hub 1180, and the rotating shaft 1143 and the rotating shaft 1144 may be inserted through the pitch hub 1107.
  • the rotating shaft 1141, the rotating shaft 1142, the rotating shaft 1143, and the rotating shaft 1144 may be sequentially arranged from the distal end 1104 to the proximal end 1105 of the end tool 1100. have.
  • end tool 1100 of the fourth embodiment of the present invention may include an end tool hub 1180 and a pitch hub 1107.
  • the rotation shaft 1141 and the rotation shaft 1142 which will be described later, are inserted through the end tool hub 1180, and the pulley 1111 and the pulley 1121 coupled to the rotation shaft 1141, and the first pair ( 1101) and at least a portion of the second jaw 1102 may be accommodated inside the end tool hub 1180.
  • a pulley 1131 serving as an end tool pitch pulley may be formed at one end of the end tool hub 1180 .
  • the pulley 1131 may be formed as a separate member from the end tool hub 1180 and coupled with the end tool hub 1180.
  • the pulley 1131 may be formed integrally with the end tool hub 1180 (one-body). Then, the wire (see 303 in FIG. 13) and the wire (see 304 in FIG. 13) are coupled to the pulley 1131 serving as the end tool pitch pulley, and the pulley 1131 is centered around the rotation shaft 1143. It performs a pitch motion while rotating.
  • the rotation shaft 1143 and the rotation shaft 1144 are inserted through the pitch hub 1107, and the pitch hub 1107 is coupled with the end tool hub 1180 and the pulley 1131 by the rotation shaft 1143. Can be coupled. Therefore, the end tool hub 1180 and the pulley 1131 may be formed to be pitch rotatable with respect to the pitch hub 1107 around the rotational shaft 1143 .
  • the end tool 1100 of the fourth embodiment of the present invention includes a first electrode 1151, a second electrode 1152, a blade pulley 1161, Components such as a blade link 1175, a first blade 1171, a second blade 1172, and a third blade 1173 may be further included.
  • the blade assembly 1170 encompasses components such as the blade pulley 1161, the first blade 1171, the second blade 1172, the third blade 1173, and the blade link 1175 related to driving the blade.
  • a blade assembly 1170 including a plurality of blades is disposed between the pulley 1111, which is the first set of pulleys, and the pulley 1121, which is the second set, so that the end tool 1100 ) It is characterized in that it is possible to perform even a cutting operation using blades along with the pitch operation and yaw operation.
  • Components for performing the cautery and cutting operations in this embodiment are substantially the same as those described in the first embodiment, so detailed description thereof will be omitted here.
  • the electric cautery instrument according to the fourth embodiment of the present invention includes wires 301, 302, 303, and 304 as in the first embodiment shown in FIG. ), a wire 305, a wire 306, a wire 307, and a wire 308 may be included.
  • the electric cautery instrument according to the fourth embodiment of the present invention like the first embodiment of the present invention shown in FIG. 13, fastening coupled to each end of each wire to couple the wire and the pulley
  • the member 321 , the fastening member 323 , the fastening member 324 , the fastening member 326 , the fastening member 327 , and the fastening member 329 may be included.
  • Article 1 1101 may include a guide member 1101a and a case (not shown).
  • a blade accommodating portion 1101d and a first guide portion 1101e may be formed in the guide member 1101a.
  • the guide member 1101a is coupled to the pulley 1111 and may be formed to guide movement paths of the first blade 1171 , the second blade 1172 , and the third blade 1173 .
  • the guide member 1101a may be formed in the form of two long rods facing each other, and inside the guide member 1101a, a first blade 1171, a second blade 1172, and a third blade 1171, which will be described later, are provided.
  • a blade accommodating portion 1101d in which at least a portion of the blade 1173 and the blade link 1175 can be accommodated may be formed.
  • the blade accommodating portion 1101d may be formed long from the proximal portion 1101f to the distal portion 1101g of the first set 1101, and the first blade 1171 and the second blade are included in the blade accommodating portion 1101d.
  • 1172, the entirety of the third blade 1173 may be accommodated, or at least a part of the first blade 1171, the second blade 1172, and the third blade 1173 are outside from the blade accommodating portion 1101d. may protrude into Describing this from another point of view, it can be seen that tissue is cut while the first blade 1171, the second blade 1172, and the third blade 1173 move along the blade accommodating portion 1101d. This will be explained in more detail later.
  • a first guide portion 1101e for guiding movement of the third blade 1173 may be formed in the guide member 1101a of the first set 1101 .
  • the first guide portion 1101e may be formed on both sidewalls inside the guide member 1101a forming the blade receiving portion 1101d.
  • the first guide portion 1101e may be formed in the shape of a groove formed along the movement path of the third blade 1173 .
  • the link coupling portion 1173c is connected to the first guide portion 1101e.
  • first guide portion 1101e is integrally formed with the guide member 1101a as one component of the first article 1101, the spirit of the present invention is not limited thereto, and the first guide portion 1101e is not limited thereto. It will also be possible for the portion 1101e to be formed as a separate member from the guide member 1101a and coupled to the guide member 1101a.
  • a first electrode 1151 may be formed on a surface facing the second bath 1102 in the first bath 1101 .
  • a second electrode 1152 may be formed on a surface facing the first set 1101 in the second set 1102 .
  • a slit 1151a may be formed in the first electrode 1151, and at least a portion of the first blade 1171, the second blade 1172, and the third blade 1173 may be formed through the slit 1151a. It may protrude to the outside of the first bath 1101 and the first electrode 1151 .
  • a slit 1152a may be formed in the second electrode 1152 .
  • at least a portion of the first blade 1171, the second blade 1172, and the third blade 1173 protruding out of the first jaw 1101 passes through the slit 1152a to pass through the second jaw 1102. ) can be accommodated.
  • the first blade 1171 may include a body portion 1171a, an edge portion 1171b, and one or more link coupling portions 1171c.
  • an edge portion 1171b is formed to be sharp and cut tissue. As at least a portion of the edge portion 1171b is drawn out of the first jaw 1101, tissue disposed between the first jaw 1101 and the second jaw 1102 may be cut.
  • one or more link coupling parts 1171c may be formed in another area of the body part 1171a.
  • the link coupling portion 1171c is formed in a through hole shape, and the protruding first blade coupling portion 1175b may be inserted therein.
  • the second blade 1172 may include a body portion 1172a, an edge portion 1172b, one or more link coupling portions 1172c, and a coarse coupling portion 1172d.
  • an edge portion 1172b is formed to be sharp and cut tissue. As at least a portion of the edge portion 1172b is drawn out of the first jaw 1101, tissue disposed between the first jaw 1101 and the second jaw 1102 may be cut.
  • one or more link coupling parts 1172c may be formed in another area of the body part 1172a.
  • the link coupling portion 1172c is formed in an elongated slit shape, and a second blade coupling portion 1175c having a protrusion shape may be inserted therein.
  • a rough coupling part 1172d may be formed in another area of the main body part 1172a.
  • the jaw coupling portion 1172d may be formed in an axial shape and inserted into the second blade coupling portion 1101c formed in a through hole shape in the guide member 1101a of the first set 1101.
  • the third blade 1173 may include a body portion 1173a, an edge portion 1173b, and one or more link coupling portions 1173c.
  • an edge portion 1173b is formed that is sharp and cuts tissue. As at least a portion of the edge portion 1173b is drawn out of the first jaw 1101, tissue disposed between the first jaw 1101 and the second jaw 1102 may be cut.
  • one or more link coupling parts 1173c may be formed in another area of the body part 1173a.
  • the link coupling part 1173c may be formed in an axial shape and fitted into the first guide part 1101e of the first set 1101.
  • the link coupling part 1173c of the third blade 1173 of this embodiment is a component corresponding to the second guide part (see 171c in FIG. 7) of the first embodiment of the present invention, and the second guide part (Fig. 7, 171c) and can perform substantially the same role.
  • the blade link 1175 connects the blade pulley 1161, the first blade 1171, the second blade 1172, and the third blade 1173 to rotate the blade pulley 1161 through the first blade 1171. . It serves to move along the direction of the distal portion 1101g.
  • the blade link 1175 may be formed in an elongated bar shape, one end of the blade link 1175 is connected to the blade pulley 1161, and the other area is the first blade 1171, the second blade 1172 and the third blade 1173 may be respectively connected. A more detailed description of this is as follows.
  • the pulley coupling portion 1175a, the first blade coupling portion 1175b, the second blade coupling portion 1175c, and the third blade coupling portion ( 1175d) can be formed in turn.
  • a through-hole-shaped blade pulley coupling portion 1175a may be formed at an end of the blade link 1175 on the side of the proximal portion 1101f.
  • the protruding portion 1161a formed on one surface of the blade pulley 1161 may be fitted into the blade pulley coupling portion 1175a. In other words, one end of the blade link 1175 and the blade pulley 1161 are axially coupled.
  • the first blade coupling part 1175b of the blade link 1175 may include a plurality of protrusions.
  • the link coupling portion 1171c of the first blade 171 may include a plurality of through holes.
  • each protrusion and each through hole engaging with each other are formed so that their diameters are substantially the same.
  • the plurality of protrusions of the first blade coupling portion 1175b and the plurality of through holes of the link coupling portion 1171c are coupled to each other.
  • first blade coupling portion 1175b includes a plurality of protrusions and the link coupling portion 1171c includes a plurality of through holes
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and the protrusions and Formation positions of the through holes may be interchanged.
  • the second blade coupling portion 1175c of the blade link 1175 includes a protrusion. And, the link coupling portion 1172c of the second blade 1172 is formed in an elongated slit shape. And, the protrusion of the second blade coupling portion 1175c is inserted into the slit of the link coupling portion 1172c.
  • the second blade 1172 of the coarse coupling portion (1172d) includes a protruding portion.
  • a hole-shaped second blade coupling portion 1101c is formed in the guide member 1101a of the first set 1101.
  • the second blade 1172 of the jaw coupling portion (1172d) is inserted through the second blade coupling portion (1101c) of the guide member (1101a), the second blade (1172) axis the jaw coupling portion (1172d). As such, it is formed to be rotatable with respect to the guide member 1101a.
  • the second blade coupling portion 1175c of the blade link 1175 pushes or pulls the link coupling portion 1172c of the second blade 1172, and at this time, the second blade coupling portion 1175c pushes or pulls. Since the coarse coupling part 1172d of the blade 1172 is axially coupled to the guide member 1101a, the second blade 1172 rotates with respect to the guide member 1101a.
  • the second blade coupling portion 1175c includes a protrusion
  • the link coupling portion 1171c includes a slit
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and the positions of the protrusion and the slit are interchangeable. It could be.
  • the guide member 1101a has a through-hole-shaped second blade coupling portion 1101c formed.
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and the formation positions of the shaft and the through hole may be interchanged.
  • the third blade coupling part 1175d of the blade link 1175 may include one or more through holes and one or more slits.
  • the link coupling part 1173c of the third blade 1173 may include a plurality of protrusions. Also, the plurality of protrusions of the link coupling portion 1173c are fitted into the through holes and slits of the third blade coupling portion 1175d, respectively.
  • the link coupling portion 1173c of the third blade 1173 passes through the third blade coupling portion 1175d of the blade link 1175 and then to the first guide portion 1101e of the first set 1101. gets plugged in
  • the third blade coupling portion 1175d of the blade link 1175 pushes or pulls the link coupling portion 1173c of the third blade 1173, and thus the third blade ( 1173 moves along the first guide part 1101e of the first set 1101.
  • the movement trajectory of the third blade 1173 may be determined according to the shape of the first guide part 1101e.
  • the link coupling portion 1173c of the third blade 1173 is formed in an axial shape and the first guide portion 1101e of the guide member 1101a is formed in an elongated groove shape
  • the present invention The mapping is not limited thereto, and the formation positions of the shaft and the groove may be interchanged.
  • the blade link 1175, the first guide portion 1101e of the first set 1101 and each blade are combined to form a kind of power transmission mechanism, so that when the blade pulley 1161 rotates, the first blade connected thereto ( 1171), the second blade 1172, and the third blade 1173 move between the distal portion 1101g and the proximal portion 1101f of the jaw 1101.
  • FIG. 84, 85, and 86 are side views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75 in a state in which jaws are closed, and FIG. As a side view showing the cutting operation of the end tool of the instrument for cauterization, it is a view showing the movement trajectory of each blade.
  • the first blade 1171 coupled to the blade link 1175 moves in the direction of the arrow A1 in FIG. 85 and the arrow A2 in FIG. 86 to sequentially reach the positions shown in FIGS. 85 and 86 .
  • the blade link 1175 and the first blade 1171 perform a kind of two-point coupling, the blade link 1175 and the first blade 1171 move integrally with each other. In other words, if the blade link 1175 moves in a straight line (or moves close to a straight line), the first blade 1171 also moves in a straight line (or moves close to a straight line) accordingly.
  • the second blade 1172 coupled to the blade link 1175 moves in the direction of arrow B1 in FIG. 85 and arrow B2 in FIG. 86 to sequentially reach the positions shown in FIGS. 85 and 86 .
  • the jaw coupling part 1172d of the second blade 1172 is axially coupled to the guide member 1101a of the first pair 1101, the second blade 1172 rotates with respect to the guide member 1101a.
  • the third blade 1173 coupled to the blade link 1175 moves in the direction of arrow C1 in FIG. 85 and arrow C2 in FIG. 86 to sequentially reach the positions shown in FIGS. 85 and 86 .
  • the blade link 1175 pushes the third blade 1173, whereby the third blade ( 1173 moves along the first guide part 1101e as a whole.
  • the blade 1171 performs a linear motion (ie, movement in the X-axis direction) in the direction of the distal portion 1104 of the end tool 1100. At the same time, it performs a linear motion (ie, movement in the Y-axis direction) in a direction protruding to a certain extent from the inside of the first set 1101 to the outside. In this way, while the blade 1171 simultaneously moves in the X-axis direction and the Y-axis direction, the tissue (not shown) between the first set 1101 and the second set 1102 is cut.
  • the linear motion of the third blade 1173 here does not mean only a perfect straight line, and even if it is not a perfect straight line, such as the middle part of the straight line is bent by a predetermined angle or a section having a gentle curvature exists in a certain section. In general, it should be understood that this means a motion sufficient to cut tissue while achieving a linear motion.
  • the first blade 1171 is coupled with the blade link 1175 at two points, and when the blade link 1175 moves linearly, the blade link 1175 moves linearly.
  • the blade link 1175 moves linearly.
  • one end of the second blade 1172 is axially coupled to the first set 1101 and the blade link 1175 moves linearly, it is thereby rotated.
  • the third blade 1173 is inserted into the blade link 1175 and the guide member 1101a of the first set 1101, when the blade link 1175 moves linearly, the guide member 1101a of the first set 1101 ) is moved along the first guide portion 1101e.
  • the first blade 1171 performs a motion close to a linear motion (although not a perfectly linear motion).
  • the trajectory of the second blade 1172 forms an arc while performing a rotational motion around the rotation axis.
  • the third blade 1173 moves along the slit-shaped first guide part 1101e formed in the first set 1101, and the path is determined according to the shape of the first guide part 1101e. That is, the path of the third blade 1173 may be controlled by adjusting the shape of the first guide portion 1101e.
  • the first blade 1171 formed on the innermost side that is, the proximal portion 1101f of the end tool 1100, moves while performing a motion close to a linear motion.
  • at least a part of the first blade 1171 is exposed to the outside of the first set 1101 in all operating states.
  • the second blade 1172 formed in the middle moves while drawing a trajectory close to a semicircle.
  • at the start (first position) and end point (second position) of the operation at least a part of the second blade 1172 is accommodated in the first set 1101, and only in the middle of moving from the first position to the second position.
  • the second blade 1172 is exposed to the outside of the first set 1101 .
  • the third blade 1173 formed on the outermost side that is, the distal part 1101g side of the end tool 1100, draws a trajectory close to a circular arc from the starting point (first position) to a predetermined position in the middle (third position). While moving, after a predetermined position (third position), it moves while performing a movement close to a straight line. At this time, at the start of the operation (first position), the third blade 1173 is accommodated in the first set 1101, and then, when moving to the end point, at least a part of the third blade 1173 moves to the first set 1101. is expressed outside of
  • one feature of this embodiment is to provide a plurality of blades having different trajectories, and to overlap a part of the moving range of each blade to perform cutting twice or more, so that the tissue is cut more reliably. is to do
  • an overlapping region R12 exists between the movement range R1 of the first blade 1171 and the movement range R2 of the second blade 1172, so that at least two blades are located in the corresponding region.
  • the cutting is performed while passing, so that a more reliable cutting effect can be obtained.
  • an overlapping region R23 exists between the movement range R2 of the second blade 1172 and the movement range R3 of the third blade 1173, and the blade passes through the region at least twice to cut the area. This can be performed to have a more reliable cutting effect.
  • the present invention has a blade pulley 1161 and a plurality of blades 1171, 1172, and 1173, thereby cauterizing and cutting in a multi-joint / multi-degree-of-freedom surgical instrument capable of pitch / yaw / actuation movement
  • a blade pulley 1161 and a plurality of blades 1171, 1172, and 1173, thereby cauterizing and cutting in a multi-joint / multi-degree-of-freedom surgical instrument capable of pitch / yaw / actuation movement
  • a plurality of blades having different trajectories are provided, and a part of the moving range of each blade overlaps to perform cutting twice or more, so that the tissue is cut more reliably. You can get it.
  • FIG. 88 is a view showing a state in which the jaws are rotated yaw by +90 °
  • FIGS. 89, 90, and 91 are plan views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75
  • FIGS. 89 to 91 it is a diagram showing a process of performing a cutting operation in a state in which the jaws rotate yaw by +90 °.
  • the end tool of the electrocautery instrument according to the fourth embodiment of the present invention can normally perform a cutting operation even in a state in which jaws are rotated yaw by +90°. formed so that
  • FIGS. 92, 93, and 94 are plan views illustrating the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75, showing the process of performing the cutting operation in a state in which the jaws rotate yaw by -90 ° it is a drawing
  • the end tool of the electrocautery instrument according to the fourth embodiment of the present invention can normally perform a cutting operation even in a state in which jaws are rotated yaw by -90°. formed so that
  • FIG. 95 is a view showing a state in which jaws are pitch-rotated by -90°.
  • 96, 97, and 98 are perspective views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75, in which the jaws perform the cutting operation in a state where the pitch is rotated by -90 °
  • FIGS. 96 to 98 the end tool of the electrocautery instrument according to the fourth embodiment of the present invention can normally perform a cutting operation even in a state in which the jaws are pitch-rotated by -90 °. formed so that
  • 99, 100, and 101 are perspective views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75, wherein the jaws perform the cutting operation in a state where the pitch is rotated by +90 ° It is a drawing showing As shown in FIGS. 99 to 101, the end tool of the electrocautery instrument according to the fourth embodiment of the present invention can normally perform a cutting operation even when the jaws are rotated in pitch by +90 °. formed so that
  • Figure 102 is a view showing a state in which the jaws (jaw) are pitch rotated by -90 ° and yaw rotated by +90 ° at the same time.
  • 103, 104, and 105 are perspective views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75, in a state in which the jaws rotate pitch by -90 ° and rotate yaw by +90 ° at the same time
  • the end tool of the electrocautery instrument according to the fourth embodiment of the present invention has jaws rotated pitch by -90 ° and rotated yaw by +90 ° at the same time It is formed so that the cutting operation can be performed normally even in the state.
  • 106, 107, and 108 are perspective views showing the cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 75, in a state in which the jaws rotate pitch by -90 ° and rotate yaw by -90 ° at the same time It is a drawing showing how to perform a cutting operation.
  • the end tool of the electrocautery instrument according to the fourth embodiment of the present invention has jaws rotated pitch by -90 ° and rotated yaw by -90 ° at the same time. It is formed so that the cutting operation can be performed normally even in the state.
  • the end tool 1200 of the surgical instrument according to the fifth embodiment of the present invention will be described.
  • the end tool 1200 of the surgical instrument according to the fifth embodiment of the present invention is compared to the end tool of the surgical instrument according to the first embodiment of the present invention described above (see 100 in FIG. 2, etc.),
  • the configuration of the blade assembly 1270 is characteristically different. A configuration that is different from that of the first embodiment will be described in detail later.
  • FIG. 109 to 112 are perspective views showing an end tool of an electrocautery instrument according to a fifth embodiment of the present invention, FIG. 109 shows a state in which jaws are closed, and FIG. 110 shows jaws ( jaws are open.
  • FIG. 111 is an enlarged perspective view showing an end tool of the electrocautery instrument of FIG. 110
  • FIG. 112 is a cut-away perspective view of FIG. 113 is an exploded perspective view showing the end tool of the electric cauterization instrument of FIG. 110;
  • 114, 115, and 116 are perspective views illustrating a cutting operation of the end tool of the electric cautery instrument of FIG. 109 .
  • 117 is a perspective view showing a yaw motion of the electrocautery instrument of FIG. 109, FIG.
  • FIG. 118 is a perspective view showing a pitch motion of the electrocautery instrument of FIG. 109
  • FIG. 119 is a view of the electrocautery instrument of FIG. 109 It is a plan view showing the pitch rotation and yaw rotation of the end tool.
  • the end tool 1200 of the fifth embodiment of the present invention includes a pair of jaws, that is, a first jaw 1201 for performing a grip operation. and a second jaw 1202, wherein the first jaw 1201 and the second jaw 1202 respectively, or a component encompassing the first jaw 1201 and the second jaw 1202, is called a jaw. ) 1203.
  • the end tool 1200 includes a plurality of pulleys including a first jaw pulley 1211 coupled with the first jaw (1201).
  • the pulleys related to the rotational motion of the first jaw 1201 are the pulley 112, pulley 113, pulley 114, pulley 115, and pulley described in FIG. 11 and the like of the first embodiment. Since it is substantially the same as (116), its detailed description will be omitted here.
  • the end tool 1200 includes a plurality of pulleys including the second jaw pulley 1221 coupled with the second jaw (1202).
  • the pulleys related to the rotational motion of the second jaw 1202 are the pulley 122, pulley 123, pulley 124, pulley 125, and pulley described in FIG. 11 and the like of the first embodiment. Since it is substantially the same as (126), a detailed description thereof will be omitted here.
  • the end tool 1200 of the fifth embodiment of the present invention may include a rotation shaft 1241 , a rotation shaft 1242 , a rotation shaft 1243 , and a rotation shaft 1244 .
  • the rotating shaft 1241 and the rotating shaft 1242 may be inserted through the end tool hub 1280, and the rotating shaft 1243 and the rotating shaft 1244 may be inserted through the pitch hub 1207.
  • the rotating shaft 1241, the rotating shaft 1242, the rotating shaft 1243, and the rotating shaft 1244 may be sequentially arranged from the distal end 1204 to the proximal end 1205 of the end tool 1200. have.
  • end tool 1200 of the fifth embodiment of the present invention may include an end tool hub 1280 and a pitch hub 1207.
  • the rotation shaft 1241 and the rotation shaft 1242 which will be described later, are inserted through the end tool hub 1280, and the pulley 1211 and the pulley 1221 coupled to the rotation shaft 1241, and the first pair ( 1201) and at least a portion of the second jaw 1202 may be accommodated inside the end tool hub 1280.
  • a pulley 1231 serving as an end tool pitch pulley may be formed at one end of the end tool hub 1280 .
  • the pulley 1231 may be formed as a separate member from the end tool hub 1280 and coupled with the end tool hub 1280 .
  • the pulley 1231 may be formed integrally with the end tool hub 1280 (one-body). Then, the wire (see 303 in FIG. 13) and the wire (see 304 in FIG. 13) are coupled to the pulley 1231 serving as the end tool pitch pulley, and the pulley 1231 is centered around the rotation shaft 1243. It performs a pitch motion while rotating.
  • the rotation shaft 1243 and the rotation shaft 1244 are inserted through the pitch hub 1207, and the pitch hub 1207 is axially coupled with the end tool hub 1280 and the pulley 1231 by the rotation shaft 1243. Accordingly, the end tool hub 1280 and the pulley 1231 may be formed to be pitch rotatable with respect to the pitch hub 1207 around the rotational shaft 1243 .
  • the end tool 1200 of the fifth embodiment of the present invention includes a first electrode 1251, a second electrode 1252, a blade pulley 1261, Components such as a blade 1271 , a first blade link 1273 , a second blade link 1274 , and a third blade link 1275 may be further included.
  • the blade assembly includes components such as the blade pulley 1261, the blade 1271, the first blade link 1273, the second blade link 1274, and the third blade link 1275 related to driving the blade. (1270).
  • components such as the first blade link 1273, the second blade link 1274, and the third blade link 1275 may be comprehensively referred to as the blade link assembly 1272.
  • the blade assembly 1270 including a plurality of blade links is disposed between the pulley 1211, which is the first set of pulleys, and the pulley 1221, which is the second set of pulleys, so that the end tool ( 1200), it is characterized in that even a cutting operation using blades can be performed together with the pitch operation and the yaw operation.
  • Components for performing the cautery and cutting operations in this embodiment are substantially the same as those described in the first embodiment, so detailed description thereof will be omitted here.
  • the electrocautery instrument according to the fifth embodiment of the present invention includes wires 301, 302, 303, and 304 as in the first embodiment shown in FIG. ), a wire 305, a wire 306, a wire 307, and a wire 308 may be included.
  • the electrocautery instrument according to the fifth embodiment of the present invention is fastened to each end of each wire to couple the wire and the pulley, like the first embodiment of the present invention shown in FIG. 13 and the like.
  • the member 321 , the fastening member 323 , the fastening member 324 , the fastening member 326 , the fastening member 327 , and the fastening member 329 may be included.
  • Article 1 1201 may include a guide member 1201a and a case (not shown).
  • a blade accommodating portion 1201d and a first guide portion 1201e may be formed in the guide member 1201a.
  • the guide member 1201a is coupled to the pulley 1211 and may be formed to guide a movement path of the blade 1271.
  • the guide member 1201a may be formed in the form of two long rods facing each other, and at least a portion of a blade 1271 and a blade link 1275 to be described later may be accommodated inside the guide member 1201a.
  • a blade accommodating portion 1201d may be formed.
  • the blade accommodating portion 1201d may be formed long from the proximal portion 1201f of the first set 1201 to the distal portion 1201g, and the entire blade 1271 may be accommodated in the blade accommodating portion 1201d.
  • the blade 1271 may protrude outward from the blade accommodating portion 1201d. Describing this from another point of view, it can be seen that tissue cutting is performed while the blade 1271 moves along the blade accommodating portion 1201d. This will be explained in more detail later.
  • a first guide portion 1201e for guiding the movement of the blade 1271 may be formed in the guide member 1201a of the first set 1201 .
  • the first guide portion 1201e may be formed on both sidewalls inside the guide member 1201a forming the blade accommodating portion 1201d.
  • the first guide portion 1201e may be formed in the shape of a groove formed along the movement path of the blade 1271 .
  • the second guide part 1271c is the first guide part 1201e.
  • the first guide portion 1201e may be formed in substantially the same direction as the direction from the proximal portion 1201f of the first set 1201 to the distal portion 1201g, that is, along the X-axis direction. Accordingly, the blade 1271 moving along the first guide portion 1201e may perform a linear motion along the X-axis direction. That is, the rotational motion of the blade pulley 1261 is converted into a linear motion of the blade 1271 in the X-axis direction by the blade link assembly 1272 . This will be explained in more detail later.
  • first guide part 1201e is integrally formed with the guide member 1201a as one component of the first set 1201, the spirit of the present invention is not limited thereto, and the first guide part 1201e is not limited thereto. It will also be possible for the portion 1201e to be formed as a separate member from the guide member 1201a and coupled to the guide member 1201a.
  • a first electrode 1251 may be formed on a surface facing the second bath 1202 in the first bath 1201 .
  • a second electrode 1252 may be formed on a surface of the second set 1202 facing the first set 1201 .
  • a part of the blade 1271 may be accommodated in the first set 1201, and the remaining part of the blade 1271 may be accommodated in the second set 1202.
  • the electrocautery instrument 1200 unlike the previous embodiments, during the entire cutting operation, a part of the blade 1271 is accommodated in the first jaw 1201. And the remaining part of the blade 1271 can be accommodated in the second tank 1202. That is, in this embodiment, rather than saying that the blade 1271 moves from the first jaw 1201 to the second jaw, the blade 1271 moves between the proximal portion 1201f and the distal portion 1201g of the first jaw 1201. It can be expressed as moving in a straight line between them. This will be explained in more detail later.
  • the blade 1271 may include a body portion 1271a, an edge portion 1271b, and one or more second guide portions 1271c.
  • an edge portion 1271b is formed that is sharp and cuts tissue. While at least a portion of the edge portion 1271b moves between the proximal portion 1201f and the distal portion 1201g of the first nail 1201, the tissue disposed between the first nail 1201 and the second nail 1202 is cut. It can be.
  • one or more second guide parts 1271c may be formed in another area of the body part 1271a.
  • the second guide part 1271c may include a plurality of protrusions.
  • a through hole formed in the third blade link 1275 may be inserted into one of the protrusions.
  • the plurality of protruding parts of the second guide part 1271c may be inserted into the first guide part 1201e of the first set 1201 .
  • the guide cap 1271d is further coupled to the plurality of protrusions of the second guide part 1271c so that the second guide part 1271c can more stably perform linear motion within the first guide part 1201e. It could be.
  • the blade link assembly 1272 includes a plurality of blade links, connects the blade pulley 1261 and the blade 1271 to transfer rotation of the blade pulley 1261 to the blade 1271 so that the blade 1271 controls It serves to move along the direction from the proximal part 1201f of the pair 1201 to the distal part 1201g.
  • the blade link assembly 1272 may include a first blade link 1273 , a second blade link 1274 , and a third blade link 1275 .
  • One end of the first blade link 1273 is axially coupled to the protrusion 1261a of the blade pulley 1261, and the other end is connected to the link coupling portion 1274a of the second blade link 1274 and the rotation shaft 1281. are axially coupled by
  • One end of the second blade link 1274 is shaft-coupled with the first jaw 1201 by a rotation shaft 1282, and the other end is shaft-coupled with a third blade link 1275 by a rotation shaft 1283.
  • a link coupling portion 1274a is formed in a region between both ends of the second blade link 1274, and the link coupling portion 1274a is axially coupled to the first blade link 1273 by a rotating shaft 1281.
  • the second blade link 1274 can be seen to rotate around a rotating shaft 1282, which is a coupling part with the first set 1201.
  • One end of the third blade link 1275 is shaft-coupled with the second blade link 1274, and the other end has a blade 1271, more specifically, a plurality of second guide parts 1271c of the blade 1271. It is axially coupled with one of the protrusions.
  • through holes are formed at both ends of the first blade link 1273, the second blade link 1274, and the third blade link 1275 and at the link coupling portion 1274a of the second blade link 1274, respectively.
  • a separate shaft is shown as being inserted through these through holes, but the spirit of the present invention is not limited thereto. That is, a protrusion is formed in one component, a through hole is formed in another component corresponding to the protrusion, and various coupling structures are possible such that the two components are fastened to each other.
  • 114, 115, and 116 are perspective views illustrating a cutting operation of the end tool of the electric cautery instrument of FIG. 109 .
  • the end tool of the electrocautery instrument has a blade link assembly 1272 including a plurality of blade links, so that the blade 1271 is the proximal portion of the first jaw 1201.
  • linear motion is performed in substantially the same direction as the direction of the distal portion (1201g), that is, along the X-axis direction. That is, the rotational motion of the blade pulley 1261 is converted into a linear motion of the blade 1271 in the X-axis direction by the blade link assembly 1272 .
  • a part of the blade 1271 is received inside the first set 1201 in all operating states, and another part of the blade 1271 is accommodated inside the second set 1202 in all operating states. do. That is, the blade 1271 does not move from the first jaw 1201 to the second jaw 1202, but the blade 1271 moves in a straight line between the proximal portion 1201f and the distal portion 1201g of the first jaw 1201. Cutting is performed while moving.
  • FIG. 117 is a view showing a state in which the jaws are yaw rotated by 90 °
  • FIG. 118 is a view showing a state in which the jaws are pitch rotated by 90 °
  • FIG. 119 is a view showing a state in which the jaws are pitched It is a diagram showing a state in which the pitch is rotated by 90 ° and the yaw is rotated by 90 ° at the same time.
  • the end tool of the electrocautery instrument normally rotates the jaws by 90° pitch or 90° yaw rotation. It can perform cutting operation.
  • the end tool 1300 of the surgical instrument according to the sixth embodiment of the present invention will be described.
  • the end tool 1300 of the surgical instrument according to the sixth embodiment of the present invention is compared to the end tool of the surgical instrument according to the first embodiment of the present invention described above (see 100 in FIG. 2, etc.),
  • the configuration of the blade assembly 1370 is characteristically different. A configuration that is different from that of the first embodiment will be described in detail later.
  • FIG. 120, 121, and 122 are perspective views illustrating the end tool of the electrocautery instrument according to a sixth embodiment of the present invention, and FIG. 120 shows a state in which jaws are opened, and FIG. 121 indicates a state in which the jaws are closed.
  • an end tool 1300 includes a pair of jaws, that is, a first jaw 1301 for performing a grip operation. and a second jaw 1302, wherein the first jaw 1301 and the second jaw 1302, respectively, or a component encompassing the first jaw 1301 and the second jaw 1302, is called a jaw. ) 1303.
  • the end tool 1300 includes a plurality of pulleys including a pulley 1311, which is a first jaw pulley coupled with the first jaw (1301).
  • the pulleys related to the rotational motion of the first jaw 1301 are the pulley 112, pulley 113, pulley 114, pulley 115, and pulley described in FIG. 11 and the like of the first embodiment. Since it is substantially the same as (116), its detailed description will be omitted here.
  • the end tool 1300 includes a plurality of pulleys including a second jaw pulley 1321 coupled with the second jaw (1302).
  • the pulleys related to the rotational motion of the second jaw 1302 are the pulley 122, pulley 123, pulley 124, pulley 125, and pulley described in FIG. 11 and the like of the first embodiment. Since it is substantially the same as (126), a detailed description thereof will be omitted here.
  • the first tank 1301 may include a guide member 1301a and a case (not shown).
  • a blade accommodating portion 1301d may be formed in the guide member 1301a.
  • the guide member 1301a is coupled to the pulley 1311 and may be formed to guide the movement path of the first blade 1371 and the second blade 1372 .
  • a blade accommodating portion (1301d) capable of accommodating at least a portion of the first blade (1371), the second blade (1372) and the blade link (1375) to be described later may be formed.
  • the blade accommodating portion 1301d may be formed elongately along the direction from the proximal portion 1301f to the distal portion 1301g of the first set 1301, and the first blade 1371 and the second blade are included in the blade accommodating portion 1301d.
  • the entire 1372 may be accommodated, or at least a part of the first blade 1371 and the second blade 1372 may protrude outward from the blade accommodating portion 1301d. Describing this from another point of view, it may be seen that tissue is cut while the first blade 1371 and the second blade 1372 move along the blade accommodating portion 1301d. This will be explained in more detail later.
  • first blade coupling portion 1301b and a second blade coupling portion 1301c formed in a through hole shape may be formed in the guide member 1301a.
  • the first blade coupling portion 1301b may have a first blade coupling portion 1371d of the first blade 1371 inserted therethrough
  • the second blade coupling portion 1301c may have a second blade coupling portion 1372d of the second blade coupling portion 1372d. ) can be inserted through.
  • a first electrode 1351 may be formed on a surface facing the second bath 1302 in the first bath 1301 .
  • a second electrode 1352 may be formed on a surface of the second tank 1302 facing the first tank 1301 .
  • the first blade 1371 may include a body portion 1371a, an edge portion 1371b, one or more link coupling portions 1371c, and a coarse coupling portion 1371d.
  • an edge portion 1371b is formed that is sharp and cuts tissue. As at least a portion of the edge portion 1371b is drawn out of the first jaw 1301 , tissue disposed between the first jaw 1301 and the second jaw 1302 may be cut.
  • one or more link coupling parts 1371c may be formed in another area of the body part 1371a.
  • the link coupling portion 1371c is formed in an elongated slit shape, and the first blade coupling portion 1375b having a protrusion shape may be inserted therein.
  • a rough coupling part 1371d may be formed in another area of the main body part 1371a.
  • the jaw coupling portion 1371d may be formed in an axial shape and inserted into the first blade coupling portion 1301b formed in a through hole shape in the guide member 1301a of the first set 1301.
  • the second blade 1372 may include a body portion 1372a, an edge portion 1372b, one or more link coupling portions 1372c, and a coarse coupling portion 1372d.
  • an edge portion 1372b is formed to be sharp and cut tissue. As at least a portion of the edge portion 1372b is drawn out of the first jaw 1301 , tissue disposed between the first jaw 1301 and the second jaw 1302 may be cut.
  • one or more link coupling parts 1372c may be formed in another area of the body part 1372a.
  • the link coupling portion 1372c is formed in an elongated slit shape, and a protrusion-shaped second blade coupling portion 1375c may be inserted therein.
  • a rough coupling part 1372d may be formed in another area of the main body part 1372a.
  • the jaw coupling portion 1372d may be formed in an axial shape and inserted into the second blade coupling portion 1301c formed in a through hole shape in the guide member 1301a of the first set 1301.
  • the blade link 1375 connects the blade pulley 1361, the first blade 1371, and the second blade 1372 to rotate the blade pulley 1361 through the first blade 1371 and the second blade 1372. It serves to move the first blade 1371 and the second blade 1372 between the proximal portion 1301f and the distal portion 1301g of the first jaw 1301.
  • the blade link 1375 may be formed in an elongated bar shape, one end of the blade link 1375 is connected to the blade pulley 1361, and the other area is the first blade 1371, the second blade (1372) and each can be connected. A more detailed description of this is as follows.
  • a pulley coupling portion 1375a, a first blade coupling portion 1375b, and a second blade coupling portion 1375c may be sequentially formed in the blade link 1375 from the proximal portion 1301f to the distal portion 1301g.
  • a slit-shaped blade pulley coupling portion 1375a may be formed at an end of the blade link 1375 on the side of the proximal portion 1301f.
  • the protruding portion 1361a formed on one surface of the blade pulley 1361 may be fitted into the blade pulley coupling portion 1375a.
  • the first blade coupling portion 1375b of the blade link 1375 includes a protrusion.
  • the link coupling part 1371c of the first blade 1371 is formed in an elongated slit shape.
  • the protruding portion of the first blade coupling portion 1375b is fitted into the slit of the link coupling portion 1371c.
  • the first blade 1371 of the coarse coupling portion (1371d) includes a protruding portion.
  • a hole-shaped first blade coupling portion 1301b is formed in the guide member 1301a of the first set 1301. Then, the first blade 1371 of the jaw coupling portion (1371d) is inserted through the first blade coupling portion (1301b) of the guide member (1301a), the first blade (1371) axis the jaw coupling portion (1371d) As such, it is formed to be rotatable with respect to the guide member 1301a.
  • the first blade coupling portion 1375b of the blade link 1375 pushes or pulls the link coupling portion 1371c of the first blade 1371, and at this time, the first blade coupling portion 1375b pushes or pulls. Since the jaw coupling part 1371d of the blade 1371 is axially coupled to the guide member 1301a, the first blade 1371 rotates with respect to the guide member 1301a.
  • the first blade coupling portion 1375b includes a protrusion
  • the link coupling portion 1371c includes a slit
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and the positions of the protrusion and the slit are interchangeable. It could be.
  • the coarse coupling portion 1371d of the first blade 1371 is formed in an axial shape and the guide member 1301a has a through-hole first blade coupling portion 1301b formed
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and the formation positions of the shaft and the through hole may be interchanged.
  • the second blade coupling portion 1375c of the blade link 1375 includes a protrusion.
  • the link coupling part 1372c of the second blade 1372 is formed in an elongated slit shape.
  • the protruding portion of the second blade coupling portion 1375c is fitted into the slit of the link coupling portion 1372c.
  • the jaw coupling portion 1372d of the second blade 1372 includes a protruding portion. Also, a hole-shaped second blade coupling portion 1301c is formed in the guide member 1301a of the first set 1301 . Then, the second blade 1372 of the jaw coupling portion (1372d) is inserted through the second blade coupling portion (1301c) of the guide member (1301a), the second blade (1372) axis the jaw coupling portion (1372d) As such, it is formed to be rotatable with respect to the guide member 1301a.
  • the second blade coupling portion 1375c of the blade link 1375 pushes or pulls the link coupling portion 1372c of the second blade 1372, and at this time, the second blade coupling portion 1375c pushes or pulls. Since the jaw coupling part 1372d of the blade 1372 is axially coupled to the guide member 1301a, the second blade 1372 rotates with respect to the guide member 1301a.
  • the second blade coupling portion 1375c includes a protrusion
  • the link coupling portion 1371c includes a slit
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and the positions of the protrusion and the slit are interchangeable. It could be.
  • the coarse coupling portion 1372d of the second blade 1372 is formed in an axial shape and the guide member 1301a has a through-hole-shaped second blade coupling portion 1301c formed
  • the spirit of the present invention is not limited thereto, and the formation positions of the shaft and the through hole may be interchanged.
  • the blade link 1375, the first guide portion 1301e of the first set 1301 and each blade are combined to form a kind of power transmission mechanism, so that when the blade pulley 1361 rotates, the first blade connected thereto ( 1371), the second blade 1372 moves between the distal portion 1301g and the proximal portion 1301f of the jaw 1301.
  • 122, 123, and 124 are side views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 120 in a state in which jaws are closed.
  • the second blade 1372 coupled with the blade link 1375 moves in the direction of the arrow B1 in FIG. 85 and the arrow B2 in FIG. 86 to sequentially reach the positions shown in FIGS. 85 and 86 .
  • the jaw coupling part 1372d of the second blade 1372 is axially coupled to the guide member 1301a of the first pair 1301, the second blade 1372 rotates with respect to the guide member 1301a.
  • one end of the second blade 1372 is axially coupled to the first jaw 1301, and when the blade link 1375 moves linearly, it rotates thereby.
  • the trajectory of the second blade 1372 forms an arc while performing a rotational motion around the rotation axis.
  • the second blade 1372 formed in the middle moves while drawing a trajectory close to a semicircle.
  • at the start (first position) and end point (second position) of the operation at least a part of the second blade 1372 is accommodated in the first set 1301, and only in the middle of moving from the first position to the second position.
  • the second blade 1372 is exposed to the outside of the first set 1301 .
  • an end tool 1400 of a surgical instrument according to a seventh embodiment of the present invention will be described.
  • the end tool 1400 of the surgical instrument according to the seventh embodiment of the present invention is compared to the end tool of the surgical instrument according to the first embodiment of the present invention described above (see 100 in FIG. 2, etc.),
  • the configuration of the blade assembly 1470 is characteristically different. A configuration that is different from that of the first embodiment will be described in detail later.
  • FIG. 125 and 126 are perspective views illustrating an end tool of an electrocautery instrument according to a seventh embodiment of the present invention.
  • FIG. 125 shows a state in which jaws are closed, and
  • FIG. 126 shows jaws ( jaws are open.
  • 127 is a perspective view showing a blade link assembly of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 125;
  • 128 to 132 are perspective views illustrating a cutting operation of the end tool of the electrocautery instrument of FIG. 125 .
  • an end tool 1400 includes a pair of jaws, that is, a first jaw 1401 for performing a grip operation. and a second jaw 1402, wherein the first jaw 1401 and the second jaw 1402, respectively, or a component encompassing the first jaw 1401 and the second jaw 1402 are called jaws. ) (1403).
  • the end tool 1400 includes a plurality of pulleys including a pulley 1411, which is a first jaw pulley coupled with the first jaw (1401).
  • the pulleys related to the rotational motion of the first jaw 1401 are the pulley 112, pulley 113, pulley 114, pulley 115, and pulley described in FIG. 11 and the like of the first embodiment. Since it is substantially the same as (116), its detailed description will be omitted here.
  • the end tool 1400 includes a plurality of pulleys including a second jaw pulley (1421) coupled with the second jaw (1402).
  • the pulleys related to the rotational motion of the second jaw 1402 are the pulley 122, pulley 123, pulley 124, pulley 125, and pulley described in FIG. 11 and the like of the first embodiment. Since it is substantially the same as (126), a detailed description thereof will be omitted here.
  • the end tool 1400 of the seventh embodiment of the present invention includes a first electrode 1451, a second electrode 1452, a blade pulley 1461, Components such as a blade 1471 and a blade link assembly 1472 may be further included.
  • components such as the blade pulley 1461, the blade 1471, and the blade link assembly 1472 related to driving the blade may be collectively referred to as the blade assembly 1470.
  • the blade link includes components such as the first blade link 1473, the second blade link 1474, the third blade link 1475, the fourth blade link 1476, and the fifth blade link 1477. assembly 1472.
  • the blade assembly 1470 including a plurality of blade links is disposed between the pulley 1411, which is the first pulley, and the pulley 1421, which is the second pulley, so that the end tool ( 1400), it is characterized in that it is possible to perform even a cutting operation using blades together with the pitch operation and yaw operation.
  • Components for performing the cautery and cutting operations in this embodiment are substantially the same as those described in the first embodiment, so detailed description thereof will be omitted here.
  • the first tank 1401 may include a guide member 1401a and a case (not shown).
  • a blade accommodating portion 1401d and a first guide portion 1401e may be formed in the guide member 1401a.
  • the guide member 1401a is coupled to the pulley 1411 and may be formed to guide a movement path of the blade 1471.
  • the guide member 1401a may be formed in the form of two long rods facing each other, and at least a portion of a blade 1471 and a blade link assembly 1472 to be described later may be accommodated inside the guide member 1401a.
  • a blade accommodating portion 1401d which may be formed, may be formed.
  • the blade accommodating portion 1401d may be formed long from the proximal portion 1401f of the first set 1401 to the distal portion 1401g, and the entire blade 1471 may be accommodated in the blade accommodating portion 1401d.
  • the blade 1471 may protrude outward from the blade accommodating portion 1401d. Describing this from another point of view, it can be seen that tissue cutting is performed while the blade 1471 moves along the blade accommodating portion 1401d. This will be explained in more detail later.
  • a first guide portion 1401e for guiding the movement of the blade 1471 may be formed in the guide member 1401a of the first set 1401 .
  • the first guide portion 1401e may be formed on both sidewalls inside the guide member 1401a forming the blade accommodating portion 1401d.
  • the first guide portion 1401e may be formed in the shape of a groove formed along the movement path of the blade 1471 .
  • the second guide part 1471c is the first guide part 1401e.
  • the first guide portion 1401e may be formed in substantially the same direction as the direction from the proximal portion 1401f of the first set 1401 to the distal portion 1401g, that is, along the X-axis direction. Accordingly, the blade 1471 moving along the first guide portion 1401e may perform a linear motion along the X-axis direction. That is, the rotational motion of the blade pulley 1461 is converted into a linear motion of the blade 1471 in the X-axis direction by the blade link assembly 1472 . This will be explained in more detail later.
  • first guide part 1401e is formed integrally with the guide member 1401a as one component of the first set 1401, the spirit of the present invention is not limited thereto, and the first guide part 1401e is not limited thereto. It will also be possible for the portion 1401e to be formed as a separate member from the guide member 1401a and coupled to the guide member 1401a.
  • a first link guide portion 1401b for guiding movement of the blade link assembly 1472 may be further formed in the first jaw 1401 .
  • the first link guide portion 1401b may be formed in the shape of a groove formed along the movement path of the blade link assembly 1472 .
  • the second link guide portion 1473a is the first link guide portion ( By moving along 1401b), the blade link assembly 1472 moves relative to the first jaw 1401.
  • the first link guide portion 1401b may be formed in substantially the same direction as the direction from the proximal portion 1401f of the first pair 1401 to the distal portion 1401g, that is, along the X-axis direction. Accordingly, the blade link assembly 1472 moving along the first link guide portion 1401b may perform a linear motion along the X-axis direction. That is, the rotational motion of the blade pulley 1461 is converted into linear motion of the blade link assembly 1472 in the X-axis direction. This will be explained in more detail later.
  • a first electrode 1451 may be formed on a surface facing the second bath 1402 in the first bath 1401 .
  • a second electrode 1452 may be formed on a surface of the second tank 1402 facing the first tank 1401 .
  • a part of the blade 1471 may be accommodated in the first set 1401 and the remaining part of the blade 1471 may be accommodated in the second set 1402 .
  • a part of the blade 1471 is accommodated in the first jaw 1401. and the remaining part of the blade 1471 may be accommodated in the second jaw 1402. That is, in this embodiment, rather than saying that the blade 1471 moves from the first jaw 1401 to the second jaw, the blade 1471 moves between the proximal portion 1401f and the distal portion 1401g of the first jaw 1401. It can be expressed as moving in a straight line between them. This will be explained in more detail later.
  • the blade 1471 may include a body portion 1471a, an edge portion 1471b, and one or more second guide portions 1471c.
  • an edge portion 1471b is formed that is sharp and cuts tissue. While at least a portion of the edge portion 1471b moves between the proximal portion 1401f and the distal portion 1401g of the first nail 1401, tissue disposed between the first nail 1401 and the second nail 1402 is cut. It can be.
  • one or more second guide parts 1471c may be formed in another area of the body part 1471a.
  • the second guide part 1471c may include a plurality of protrusions. The plurality of protruding parts of the second guide part 1471c may be inserted into the first guide part 1401e of the first set 1401 .
  • the blade link assembly 1472 includes a plurality of blade links, connects the blade pulley 1461 and the blade 1471, transfers the rotation of the blade pulley 1461 to the blade 1471 so that the blade 1471 controls It serves to move along the direction from the proximal part 1401f of the pair 1401 to the distal part 1401g.
  • the blade link assembly 1472 includes a first blade link 1473, a second blade link 1474, a third blade link 1475, a fourth blade link 1476, a fifth blade link 1477, A sixth blade link 1478 may be included.
  • the first blade link 1473 may be formed in a long bar shape, and a second link guide portion 1473a may be formed approximately at its center. In a state where the second link guide part 1473a of the first blade link 1473 is inserted into the groove-shaped first link guide part 1401b, the second link guide part 1473a is the first link guide part 1401b By moving along, the blade link assembly 1472 moves relative to the first jaw 1401 .
  • the second link guide portion 1473a may be integrally formed with the first blade link 1473, or the shaft-shaped second link guide portion 1473a formed as a separate member may be formed as a first blade link 1473. ) and the fourth blade link 1476 may be inserted through.
  • One end of the first blade link 1473 is axially coupled with the protrusion 1461a of the blade pulley 1461, and the other end is axially coupled with one end of the second blade link 1474.
  • the other end of the second blade link 1474 is axially coupled with one end of the third blade link 1475.
  • the other end of the third blade link 1475 is axially coupled with the blade 1471 .
  • one end of the fourth blade link 1476 is axially coupled with the second link guide portion 1473a of the first blade link 1473, and the other end is shaft coupled to one end of the fifth blade link 1477. are combined
  • the other end of the fifth blade link 1477 is axially coupled with one end of the sixth blade link 1478.
  • the other end of the sixth blade link 1478 is axially coupled with the blade 1471 .
  • first blade 1473 and the fourth blade 1476 may be formed to cross each other in an X shape
  • second blade 1474 and the fifth blade 1477 may be formed to cross each other in an X shape
  • third blade 1475 and the sixth blade 1478 are formed to cross each other in an X shape.
  • the central portion of the second blade 1474 and the central portion of the fifth blade 1477 may be axially coupled.
  • a protrusion is formed on one side of the central portion of the second blade 1474 and the central portion of the fifth blade 1477, and a through hole is formed on the other side, so that the second blade 1474 and the fifth blade 1477 are formed.
  • a through hole may be formed in the center of the second blade 1474 and the center of the fifth blade 1477, and a separate shaft may be coupled to the through hole of the second blade 1474 and the fifth blade 1477.
  • the third blade 1475 and the sixth blade 1478 may be shaft-coupled to the blade 171, respectively.
  • the blade link assembly 1472 may be formed such that a plurality of links repeatedly intersect in an X shape.
  • a structure in which a plurality of links repeatedly cross each other in an X-shape may be referred to as a scissor mechanism or a pantograph mechanism.
  • the blade link assembly 1472 is shown as including 6 links, but the spirit of the present invention is not limited thereto, and a plurality of links are repeatedly formed in an X shape according to the configuration and specifications of the end tool 1400. It may be configured to intersect with.
  • first blade link 1473, the second blade link 1474, the third blade link 1475, the fourth blade link 1476, the fifth blade link 1477, the sixth blade link ( 1478) have through-holes formed at both ends thereof, and a separate shaft is shown as being inserted through these through-holes, but the spirit of the present invention is not limited thereto. That is, a protrusion is formed in one component, a through hole is formed in another component corresponding to the protrusion, and various coupling structures are possible such that the two components are fastened to each other.
  • 130, 131, and 132 are perspective views illustrating a cutting operation of the end tool of the electric cautery instrument of FIG. 125;
  • the first blade link 1473 shaft-coupled with the blade pulley 1461 also rotates together with the blade pulley 1461.
  • the second link guide part 1473a of the first blade link 1473 is inserted into the groove-shaped first link guide part 1401b, the second link guide part 1473a is the first link guide part ( 1401b), it linearly moves in the direction of arrow D1 in FIG. 131 . That is, the first blade link 1473 rotates and moves linearly along the first link guide part 1401b at the same time.
  • the first blade link 1473 is connected to the second blade link 1474 and the second blade link 1474 is connected to the third blade link 1475, the first blade link 1473 When rotates and linearly moves in the direction of arrow D1, the second blade link 1474 and the third blade link 1475 also rotate and linearly move in the direction of arrow D1.
  • the fourth blade link 1476 is connected to the first blade link 1473
  • the fourth blade link 1476 is connected to the fifth blade link 1477
  • the fifth blade link 1477 is Since it is connected to the sixth blade link 1478, when the first blade link 1473 rotates and moves linearly in the direction of arrow D1, the fourth blade link 1476, the fifth blade link 1477, and the sixth blade link 1477
  • the blade link 1478 also rotates and moves linearly in the direction of the arrow D1.
  • FIG. 130 Expressing this from another point of view, in FIG. 130, the blade link assembly 1472 is compressed as a whole, and when the blade pulley 1461 rotates, the blade link assembly 1472 is fully stretched as shown in FIGS. 131 and 132. might be able to express
  • the end tool of the electrocautery instrument according to the seventh embodiment of the present invention has a blade link assembly 1472 including a plurality of blade links, so that the blade 1471 is the proximal portion of the first jaw 1401.
  • linear motion is performed in substantially the same direction as the direction of the distal portion (1401g), that is, along the X-axis direction. That is, the rotational motion of the blade pulley 1461 is converted into a linear motion of the blade 1471 in the X-axis direction by the blade link assembly 1472 .
  • a portion of the blade 1471 is accommodated inside the first jaw 1401 in all operating states, and another portion of the blade 1471 is accommodated inside the second jaw 1402 in all operating states. do. That is, the blade 1471 does not move from the first jaw 1401 to the second jaw 1402, but the blade 1471 moves in a straight line between the proximal portion 1401f and the distal portion 1401g of the first jaw 1401. Cutting is performed while moving.
  • the present invention relates to an end tool of a surgical instrument and an instrument for electrocautery having the same, and more particularly, to a surgical instrument mounted on a robot arm or manually operable for use in laparoscopic surgery or various surgeries. , It can be used for an end tool of a surgical instrument provided with an end tool rotatable in two or more directions and operated to intuitively match the operation of the manipulation unit, and an instrument for electrocautery surgery having the same.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)

Abstract

본 발명은 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트에 관한 것으로, 상세하게는 복강경 수술 또는 여러 다양한 수술에 사용하기 위해 로봇 암에 장착되거나 또는 수동으로 작동 가능한 수술용 인스트루먼트에 있어서, 두 개 이상의 방향으로 회전 가능하며 조작부의 동작과 직관적으로 일치하도록 동작하는 엔드 툴이 구비된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트에 관한 것이다.

Description

수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트
본 발명은 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트에 관한 것으로, 상세하게는 복강경 수술 또는 여러 다양한 수술에 사용하기 위해 로봇 암에 장착되거나 또는 수동으로 작동 가능한 수술용 인스트루먼트에 있어서, 두 개 이상의 방향으로 회전 가능하며 조작부의 동작과 직관적으로 일치하도록 동작하는 엔드 툴이 구비된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트에 관한 것이다.
외과수술은 많은 경우에 장기, 근조직, 결합 조직, 혈관을 포함한 체조직의 절단 및 결합을 필요로 한다. 수 세기에 걸쳐, 날카로운 블레이드 및 봉합사가 절단 및 결합에 사용되었다. 그런데 외과수술 중, 체조직, 특히 비교적 고도로 혈관화된 조직을 절단하면 출혈이 발생한다. 따라서 의사는 외과수술 중의 출혈을 늦추거나 또는 감소하는 수술 기구 및 방법을 필요로 하여 왔다.
최근, 특정 수술 작업을 하는데 있어서 전기 에너지를 사용하는 전기 수술 기구를 이용할 수 있게 되었다. 예를 들어, 그래스퍼(grasper), 가위, 핀셋, 블레이드, 니들, 후크 등의 수술 기구에서, 전기 에너지가 공급되도록 형성된 하나 또는 그 이상의 전극을 포함한 전기 수술 기구가 개발되었다. 전극을 통해 공급된 전기 에너지는 환자의 신체 조직의 응고, 결합, 또는 절단에 사용될 수 있다. 특히 전기 에너지를 사용할 경우 절단과 지혈이 동시에 이루어질 수도 있게 된다.
전기 수술 기구는 대표적으로는 모노폴라 및 바이폴라의 두 개의 종류로 나누어진다. 모노폴라 전기 수술 기구에서는 특정 극성의 전기 에너지가 기구의 하나 또는 그 이상의 전극에 공급된다. 그리고 다른 극성의 전기가 환자에게 전기적으로 접속된다. 바이폴라 전기 수술 기구에서는 하나 또는 그 이상의 전극을 제1 극성 전기 에너지원에 전기적으로 접속하고, 하나 또는 그 이상의 전극을 제1 극성과는 반대의 제2 극성 전기 에너지원에 전기적으로 접속한다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
본 발명은 복강경 수술 또는 여러 다양한 수술에 사용하기 위해 로봇 암에 장착되거나 또는 수동으로 작동 가능한 전기 소작 수술용 인스트루먼트에 있어서, 두 개 이상의 방향으로 회전 가능하며 조작부의 동작과 직관적으로 일치하도록 동작하는 엔드 툴이 구비된 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예는, 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴에 있어서, 서로 독립적으로 회전 가능한 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw); 상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리; 상기 제2 조와 결합하며, 상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리와 일정 정도 이격되도록 형성되는 제2 조 풀리; 상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에서 이동하는 블레이드를 포함하고, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리 사이에 적어도 일부가 형성되는 블레이드 어셈블리; 및 상기 블레이드 어셈블리와 적어도 일부가 접촉되어 상기 블레이드의 이동에 필요한 구동력을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 와이어;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 제공한다.
본 발명에 있어서, 서로 마주보도록 형성되는 제1 조 풀리 결합부 및 제2 조 풀리 결합부와, 상기 제1 조 풀리 결합부 및 상기 제2 조 풀리 결합부를 연결하는 가이드부를 포함하는 엔드 툴 허브를 더 포함하고, 상기 제1 조 풀리는 상기 엔드 툴 허브의 상기 제1 조 풀리 결합부에 인접하게 배치되고, 상기 제2 조 풀리는 상기 엔드 툴 허브의 상기 제2 조 풀리 결합부에 인접하게 배치되어, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리 사이에 상기 블레이드 어셈블리의 적어도 일부가 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 어셈블리는 블레이드 풀리를 포함하고, 상기 블레이드 풀리가 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리 사이에 배치될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 축이 상기 제1 조 풀리 결합부, 상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리 결합부에 차례로 관통 삽입될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 엔드 툴 허브 내에 상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리가 차례로 적층 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리는 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리와 상기 가이드부 사이에 배치되는 블레이드 보조 풀리를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 와이어는 상기 블레이드 풀리와 상기 블레이드 보조 풀리의 공통 내접선상에 위치하며, 상기 블레이드 보조 풀리에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 각도가 확장될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 가이드부에서 상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리들과 인접한 영역은 그 단면이 소정의 곡률을 갖도록 만곡되어 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 와이어는 상기 블레이드 풀리와 상기 가이드부의 공통 내접선상에 위치하며, 상기 가이드부에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 각도가 확장될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 어셈블리는 블레이드 풀리를 포함하고, 상기 블레이드 풀리가 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리 사이에 배치될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 와이어는 상기 블레이드 풀리와 연결되고, 상기 블레이드 풀리는 상기 블레이드와 연결되며, 상기 블레이드 와이어에 의해 상기 블레이드 풀리가 회전하면, 상기 블레이드 풀리와 연결된 상기 블레이드가 상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에서 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 어셈블리는, 상기 블레이드 풀리 및 상기 블레이드와 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 링크를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조에서 상기 제2 조와 마주보는 면에 제1 전극이 형성되고, 상기 제2 조에서 상기 제1 조와 마주보는 면에 제2 전극이 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 전극과 상기 제2 전극에 전류가 흐르면서, 조직(tissue)에 대한 소작이 수행될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 소작이 완료되면 상기 블레이드 와이어가 이동하고, 이에 따라 상기 블레이드가 제1 조의 근위부 측에서 원위부 측으로 이동하면서 상기 조직을 절단할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드가 상기 제1 조의 근위부에 위치할 때는 상기 블레이드의 적어도 일부는 상기 제1 조에 수용되며, 상기 블레이드 와이어에 의해 상기 블레이드가 상기 제2 조 쪽으로 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드는 상기 제1 조의 원위부 쪽으로 이동하면서 상기 제1 조의 외부로 인출될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리; 상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 엔드 툴은 상기 제1 축을 중심으로 요(yaw) 회전이 가능한 동시에, 상기 제2 축을 중심으로 피치(pitch) 회전이 가능하도록 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리 및 상기 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리에 적어도 일부가 감기는 제1 조 와이어; 및 상기 제2 조 풀리 및 상기 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리에 적어도 일부가 감기는 제2 조 와이어;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예는, 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴에 있어서, 서로 독립적으로 회전 가능한 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw); 상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리; 상기 제2 조와 결합하며, 상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제2 조 풀리; 상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리에 인접하게 배치되는 블레이드 풀리; 및 상기 블레이드 풀리에 연결되고, 상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 제1 조의 근위부(proximal end)와 원위부(distal end) 사이에서 이동하는 하나 이상의 블레이드;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 제공한다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리 및 상기 블레이드와 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 링크를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 블레이드의 위치 이동으로 변환될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크의 일 단부는 상기 블레이드 풀리와 결합되고, 상기 블레이드 링크의 타 단부는 상기 블레이드와 결합되어, 상기 블레이드 풀리가 어느 일 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리와 결합된 상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 근위부(proximal end) 방향 또는 원위부(distal end) 방향으로 이동하면서 상기 블레이드를 이동시킬 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조에는 상기 블레이드 및 상기 블레이드 링크의 적어도 일부가 수용되는 블레이드 수용부가 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드는 상기 제1 조의 상기 블레이드 수용부를 따라 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제2 조에는 상기 제1 조로부터 인출된 상기 블레이드의 적어도 일부가 수용될 수 있는 슬릿(slit)이 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리가 어느 일 방향으로 회전하면 상기 블레이드는 상기 제1 조의 근위부 쪽으로 이동하고, 상기 블레이드 풀리가 다른 일 방향으로 회전하면 상기 블레이드는 상기 제1 조의 원위부 쪽으로 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리; 상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제2 축을 중심으로 같은 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리와 함께 회전할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리의 일 측에 배치되는 블레이드 제2 보조 풀리를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 같은 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리와 함께 회전할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 서로 다른 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리 중 어느 하나와 함께 회전할 수 있다.
본 발명에 있어서, 블레이드 와이어에 의해 상기 블레이드 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 회전하는 동안, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리는 회전하지 아니할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조에서 상기 제2 조와 마주보는 면에 제1 전극이 형성되고, 상기 제2 조에서 상기 제1 조와 마주보는 면에 제2 전극이 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 전극과 상기 제2 전극에 전류가 흐르면서, 조직(tissue)에 대한 소작이 수행될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 소작이 완료되면 상기 블레이드 풀리가 회전하고, 이에 따라 상기 블레이드가 제1 위치에서 제2 위치로 이동하면서 상기 조직을 절단할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리가 차례로 적층 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리의 사이에 상기 블레이드 풀리가 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리는 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드의 엣지부에는 복수 개의 톱니부가 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제1 조 와이어; 및 상기 제2 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제2 조 와이어;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예는, 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴에 있어서, 서로 독립적으로 회전 가능한 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw); 상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리; 상기 제1 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제1 조 와이어; 상기 제2 조와 결합하며, 상기 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제2 조 풀리; 상기 제2 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제2 조 와이어; 상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리; 상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리; 상기 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리 사이에 배치되는 블레이드 풀리; 상기 블레이드 풀리에 적어도 일부가 감기는 블레이드 와이어; 및 상기 블레이드 풀리에 연결되고, 상기 제1 조에 적어도 일부가 수용되며, 상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 제2 조 쪽으로 이동하는 블레이드;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 제공한다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리 및 상기 블레이드와 각각 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 링크를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 블레이드의 위치 이동으로 변환될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리가 회전하면 상기 블레이드 풀리와 결합된 상기 블레이드 링크가 이동하고, 상기 블레이드 링크가 이동하면 상기 블레이드 링크와 결합된 상기 블레이드가 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조에는 상기 블레이드 및 상기 블레이드 링크의 적어도 일부가 수용되는 블레이드 수용부가 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드는 상기 제1 조의 상기 블레이드 수용부를 따라 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제2 조에는 상기 제1 조로부터 인출된 상기 블레이드의 적어도 일부가 수용될 수 있는 슬릿(slit)이 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조에 형성되는 제1 가이드부 및 상기 블레이드에 형성되는 제2 가이드부를 더 포함하고, 상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부에 의해 상기 블레이드의 이동 경로가 가이드 될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조에는 홈(groove) 형상의 상기 제1 가이드부가 형성되고, 상기 블레이드에는 돌기 형상의 제2 가이드부가 형성되어, 상기 제2 가이드부가 상기 제1 가이드부에 끼워진 상태에서, 상기 제2 가이드부가 상기 제1 가이드부를 따라 이동함으로써 상기 블레이드가 상기 제1 조의 원위부와 근위부 사이를 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 홈 형상의 제1 가이드부는 1회 이상 꺾이도록 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 가이드부는 소정 구간에서 일정 정도 경사지게 형성되어, 상기 블레이드가 상기 제1 가이드부의 상기 경사지게 형성된 영역을 지날 때, 상기 블레이드는 상기 제1 조의 원위부 방향으로 이동하는 동시에, 상기 제1 조의 내부에서 외부로 돌출되는 방향으로 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드가 상기 제1 가이드부의 상기 경사지게 형성된 영역을 통과한 이후에는, 상기 블레이드는 상기 제1 조의 원위부 방향으로 직선 운동을 하는 수행할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 블레이드는 제1 위치와 제2 위치 사이를 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 위치는 상기 블레이드가 상기 제1 조 내에 수용되는 위치이고, 상기 제2 위치는 상기 블레이드의 적어도 일부가 상기 제1 조로부터 외부로 돌출되는 위치일 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드가 상기 제1 위치에 위치할 때는, 상기 블레이드가 상기 제1 조로부터 외부로 돌출되지 않을 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드는 상기 제1 조의 원위부 쪽으로 이동하면서 상기 제1 조의 외부로 인출될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드는 네 개의 링크가 서로 연결된 4절 링크 형상으로 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드는 엣지부 및 상기 엣지부와 마주보도록 형성된 제1 링크를 포함하고, 상기 블레이드 풀리가 회전하면 상기 엣지부와 상기 제1 링크는 서로 반대 방향으로 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리에 상기 블레이드가 직접 연결될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리가 회전하면 이와 함께 상기 블레이드가 회전하면서 상기 블레이드가 수용된 조 이외의 조 방향으로 이동할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예는, 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴에 있어서, 서로 독립적으로 회전 가능한 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw); 상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리; 상기 제2 조와 결합하며, 상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제2 조 풀리; 상기 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리에 인접하게 배치되는 블레이드 풀리; 상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 제1 조의 근위부(proximal end)와 원위부(distal end) 사이에서 이동하는 복수 개의 블레이드들; 및 상기 블레이드 풀리 및 상기 복수 개의 블레이드들과 각각 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 복수 개의 블레이드들로 전달하는 블레이드 링크;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 제공한다.
본 발명에 있어서, 상기 복수 개의 블레이드들의 이동 궤적이 실질적으로 동일할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 복수 개의 블레이드들은, 적어도 일부가 상기 제1 조 내에 수용되며 서로 이웃하게 배치되는 제1 블레이드 및 제2 블레이드를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리가 회전하면, 상기 제1 블레이드와 상기 제2 블레이드는 상기 제1 조에 대해 회전 운동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 근위부 또는 원위부에 위치할 때, 상기 제1 블레이드와 상기 제2 블레이드는 상기 제1 조 내에 인입될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에 위치할 때, 상기 제1 블레이드와 상기 제2 블레이드 각각의 적어도 일부는 상기 제1 조로부터 외부로 인출될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 복수 개의 블레이드들의 이동 궤적이 각각 상이하게 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 서로 이웃하게 배치된 상기 블레이드들의 이동 궤적의 적어도 일부가 중첩되도록 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 복수 개의 블레이드들은, 적어도 일부가 상기 제1 조 내에 수용되며 서로 이웃하게 배치되는 제1 블레이드, 제2 블레이드 및 제3 블레이드를 포함하고, 상기 제1 블레이드, 제2 블레이드 및 제3 블레이드는 상기 제1 조의 근위부에서 원위부로 가면서 차례로 배치될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 블레이드는 상기 블레이드 링크와 고정 결합되어 상기 블레이드 링크와 일체로 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리가 회전하면, 상기 제1 블레이드는 실질적으로 직선 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리가 회전하면, 상기 제2 블레이드는 상기 제1 조에 대해 회전 운동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제2 블레이드는 상기 제1 조와 축 결합하여, 상기 블레이드 링크가 이동하면, 상기 제2 블레이드는 상기 제1 조에 대해 회전 운동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조에 형성되는 제1 가이드부 및 상기 제3 블레이드에 형성되는 제2 가이드부를 더 포함하고, 상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부에 의해 상기 제3 블레이드의 이동 경로가 가이드 될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조에는 홈(groove) 형상의 상기 제1 가이드부가 형성되고, 상기 제3 블레이드에는 돌기 형상의 제2 가이드부가 형성되어, 상기 제2 가이드부가 상기 제1 가이드부에 끼워진 상태에서, 상기 제2 가이드부가 상기 제1 가이드부를 따라 이동함으로써 상기 제3 블레이드가 상기 제1 조의 원위부와 근위부 사이를 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 근위부에 위치할 때, 상기 제1 블레이드의 적어도 일부는 상기 제1 조로부터 외부로 인출되고, 상기 제2 블레이드와 상기 제3 블레이드는 상기 제1 조 내에 인입될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 원위부에 위치할 때, 상기 제1 블레이드와 상기 제3 블레이드 각각의 적어도 일부는 상기 제1 조로부터 외부로 인출되고, 상기 제2 블레이드는 상기 제1 조 내에 인입될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 복수 개의 블레이드들의 위치 이동으로 변환될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리; 상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 엔드 툴은 상기 제1 축을 중심으로 요(yaw) 회전이 가능한 동시에, 상기 제2 축을 중심으로 피치(pitch) 회전이 가능하도록 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제1 조 와이어; 상기 제2 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제2 조 와이어; 상기 블레이드 풀리에 적어도 일부가 감기는 블레이드 와이어;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예는, 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴에 있어서, 서로 독립적으로 회전 가능한 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw); 상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리; 상기 제1 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제1 조 와이어; 상기 제2 조와 결합하며, 상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제2 조 풀리; 상기 제2 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제2 조 와이어; 상기 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리에 인접하게 배치되는 블레이드 풀리; 상기 블레이드 풀리에 적어도 일부가 감기는 블레이드 와이어; 상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 제1 조의 근위부(proximal end)와 원위부(distal end) 사이에서 이동하는 블레이드; 및 복수 개의 블레이드 링크를 포함하고, 상기 블레이드 풀리 및 상기 블레이드와 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 링크 어셈블리;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 제공한다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리가 회전하면 상기 블레이드 링크 어셈블리의 길이가 변하면서 상기 블레이드가 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크 어셈블리에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 블레이드의 직선 운동으로 변환될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드의 적어도 일부는 상기 제1 조 내에 위치하고, 상기 블레이드의 적어도 일부는 상기 제2 조 내에 위치할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 복수 개의 블레이드 링크들 중 적어도 일부는, 상기 블레이드 풀리가 회전하면 소정의 회전축을 중심으로 회전하는 동시에 상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에서 직선 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 복수 개의 블레이드 링크들은 X자 형태로 반복적으로 교차하도록 배치될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리가 회전하면, 상기 블레이드 링크 어셈블리는 압축 또는 인장될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조에 형성되는 제1 가이드부 및 상기 블레이드에 형성되는 제2 가이드부를 더 포함하고, 상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부에 의해 상기 블레이드의 이동 경로가 가이드 될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조에 형성되는 제1 링크 가이드부 및 상기 블레이드 링크 어셈블리에 형성되는 제2 링크 가이드부를 더 포함하고, 상기 제1 링크 가이드부 및 상기 제2 링크 가이드부에 의해 상기 블레이드 링크 어셈블리의 이동 경로가 가이드 될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크 어셈블리가 제1 링크 가이드부를 따라 이동하면서 상기 블레이드 링크 어셈블리와 연결된 상기 블레이드가 직선 운동될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크 어셈블리는, 상기 블레이드 풀리에 연결된 제1 블레이드 링크, 상기 제1 조와 축 결합하고 상기 제1 블레이드 링크와 연결된 제2 블레이드 링크 및 상기 제2 블레이드 링크 및 상기 블레이드와 연결된 제3 블레이드 링크를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제2 블레이드 링크의 양단부의 사이 영역에 상기 제1 블레이드가 결합될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리; 상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 엔드 툴은 상기 제1 축을 중심으로 요(yaw) 회전이 가능한 동시에, 상기 제2 축을 중심으로 피치(pitch) 회전이 가능하도록 형성될 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예는, 각각 회전가능 하도록 형성되는 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw)를 포함하고, 두 개 이상의 방향으로 회전가능하도록 형성되는 엔드 툴(end tool); 상기 엔드 툴의 상기 두 개 이상의 방향으로의 회전을 제어하는 조작부; 상기 조작부와 연결되어 상기 조작부의 회전을 상기 제1 조(jaw)로 전달하는 제1 조 와이어와, 상기 조작부와 연결되어 상기 조작부의 회전을 상기 제2 조(jaw)로 전달하는 제2 조 와이어를 포함하는 동력 전달부; 및 제1 방향(X축)으로 연장 형성되며, 일 단부에는 상기 엔드 툴이 결합되고 타 단부에는 상기 조작부가 결합되어 상기 조작부와 상기 엔드 툴을 연결하는 연결부;를 포함하고, 상기 엔드 툴은, 상기 제1 조와 결합하는 제1 전극; 상기 제2 조와 결합하며 상기 제1 조와 마주보도록 형성되는 제2 전극; 상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리; 상기 제2 조와 결합하며, 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제2 조 풀리; 상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리에 인접하게 배치되는 블레이드 풀리; 및 상기 블레이드 풀리에 연결되어, 상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에서 이동하는 블레이드;를 포함하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 제공한다.
본 발명에 있어서, 상기 조작부의 적어도 일부는 상기 엔드 툴(end tool) 쪽으로 연장 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 조작부를 상기 두 개 이상의 방향으로 각각 회전시키면, 상기 엔드 툴(end tool)이 상기 조작부의 조작 방향과 실질적으로 동일한 방향으로 회전할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 연결부의 상기 일 단부에서의 상기 엔드 툴(end tool)의 형성 방향과, 상기 연결부의 상기 타 단부에서의 상기 조작부의 형성 방향이, 상기 연결부의 연장축(X축)을 기준으로 동일한 방향일 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 조작부는 상기 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 파지하는 사용자로부터 멀어지는 방향으로 연장 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 수상기 조작부의 단부는 상기 조작부를 파지하는 사용자의 손가락의 단부가 상기 엔드 툴을 향하도록 상기 엔드 툴(end tool) 쪽으로 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 연결부는 상기 엔드 툴과 상기 조작부를 연결하면서 한 번 이상 절곡되도록 형성되는 절곡부를 포함될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 절곡부는 단면이 대략 반원 형상으로 형성되고, 상기 절곡부의 단부에서의 상기 조작부의 형성 방향과, 상기 연결부와 상기 엔드 툴이 연결되는 지점에서의 상기 엔드 툴의 형성 방향이 실질적으로 동일하도록 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 조작부의 적어도 일부는, 상기 조작부의 적어도 어느 일 동작 상태에서 상기 절곡부 내에 수용되도록 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되며, 제2 축을 중심으로 회전가능하도록 형성되는 엔드 툴 조 보조 풀리를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 엔드 툴 조 보조 풀리에 의해, 상기 제1 조 풀리에 감긴 상기 제1 조 와이어의 두 가닥은, 상기 제2 축에 수직이고 상기 제1 축을 지나는 평면을 기준으로 일 측에 배치되고, 상기 엔드 툴 조 보조 풀리에 의해, 상기 제2 조 풀리에 감긴 상기 제2 조 와이어의 두 가닥은, 상기 제2 축에 수직이고 상기 제1 축을 지나는 평면을 기준으로 타 측에 배치될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리에 감긴 상기 제1 조 와이어의 어느 한 쪽은 상기 제1 조 풀리와 상기 엔드 툴 조 보조 풀리의 사이를 지나도록 형성되고, 상기 제2 조 풀리에 감긴 상기 제2 조 와이어의 어느 한 쪽은 상기 제2 조 풀리와 상기 엔드 툴 조 보조 풀리의 사이를 지나도록 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 와이어는 상기 제1 조 풀리와 상기 엔드 툴 조 보조 풀리의 내접선상에 위치하고, 상기 제2 조 와이어는 상기 제1 조 풀리와 상기 엔드 툴 조 보조 풀리의 내접선상에 위치할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리 및 상기 블레이드와 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 링크를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 블레이드의 위치 이동으로 변환될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리는 일정 정도 이격되도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리의 사이에 상기 블레이드 풀리가 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리가 차례로 적층 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 전극과 상기 제2 전극에 전류가 흐르면서, 조직(tissue)에 대한 소작이 수행될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 소작이 완료되면 상기 블레이드 풀리가 회전하고, 이에 따라 상기 블레이드가 상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에서 이동하면서 상기 조직을 절단할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리; 상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 엔드 툴은 상기 제1 축을 중심으로 요(yaw) 회전이 가능한 동시에, 상기 제2 축을 중심으로 피치(pitch) 회전이 가능하도록 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제2 축을 중심으로 같은 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리와 함께 회전할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 같은 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리와 함께 회전할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 서로 다른 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리 중 어느 하나와 함께 회전할 수 있다.
본 발명에 있어서, 블레이드 와이어에 의해 상기 블레이드 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 회전하는 동안, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리는 회전하지 아니할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예는, 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 제1 조와 제2 조 사이에 조직이 배치되는 단계; 상기 제1 조가 결합된 제1 조 풀리와 상기 제2 조가 결합된 제2 조 풀리가 제1 축을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전하여 상기 제1 조와 상기 제2 조가 클로즈(close) 되는 단계; 상기 제1 조에 연결된 제1 전극과 상기 제2 조에 연결된 제2 전극에 전류가 흘러서 상기 제1 조와 상기 제2 조 사이의 상기 조직이 소작되는 단계; 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리의 사이에 적어도 일부가 배치된 블레이드 어셈블리의 블레이드가 상기 제1 조의 근위부에서 원위부 측으로 이동하면서 상기 조직이 절단되는 단계;를 포함하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법을 제공한다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 어셈블리는, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리의 사이에 적어도 일부가 배치되는 블레이드 풀리와, 상기 블레이드 풀리와 상기 블레이드를 연결하는 블레이드 링크를 더 포함하고, 상기 조직이 절단되는 단계는, 상기 블레이드 풀리가 회전되는 단계; 상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 블레이드 풀리와 결합된 상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 근위부에서 원위부 측으로 이동하는 단계; 상기 블레이드 링크의 이동에 따라 상기 블레이드 링크와 결합된 상기 블레이드가 상기 제1 조의 근위부에서 원위부 측으로 이동하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 링크에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 블레이드의 위치 이동으로 변환될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리와 결합하여 상기 블레이드 풀리를 회전시키는 블레이드 와이어를 더 포함하고, 상기 조직이 절단되는 단계는, 상기 블레이드 와이어에 의한 상기 블레이드의 풀리의 회전에 의해 수행될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리는 일정 정도 이격되도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리의 사이에 상기 블레이드 풀리가 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리가 차례로 적층 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 엔드 툴은, 상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리; 상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 엔드 툴은 상기 제1 축을 중심으로 요(yaw) 회전이 가능한 동시에, 상기 제2 축을 중심으로 피치(pitch) 회전이 가능하도록 형성될 수 있다.
본 발명에 있어서, 제1 조 와이어 또는 제2 조 와이어에 의해 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리가 상기 제1 축 또는 상기 제2 축을 중심으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리와 함께 회전하고, 블레이드 와이어에 의해 상기 블레이드 풀리가 회전하는 동안, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리는 회전하지 아니할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 풀리가 어느 일 방향으로 회전하면, 상기 블레이드가 상기 제1 조의 근위부에서 원위부 방향으로 이동하고, 상기 블레이드 풀리가 다른 일 방향으로 회전하면, 상기 블레이드가 상기 제1 조의 원위부에서 근위부 방향으로 이동할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드가 상기 제1 조에서 상기 제2 조 측으로 이동하면서 수행될 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 블레이드 어셈블리와 적어도 일부가 접촉되어 상기 블레이드의 이동에 필요한 구동력을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 와이어를 더 포함하고, 상기 조직이 절단되는 단계는, 상기 블레이드 와이어에 의한 상기 블레이드의 이동에 의해 수행될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
이와 같은 본 발명에 의해서, 수술자에 의한 조작부의 조작 방향과 엔드 툴의 작동 방향이 직관적으로 동일한 방향이기 때문에, 시술자의 편의성이 향상되고 수술의 정확성, 신뢰성 및 신속성 등이 향상되는 효과를 얻을 수 있다.
도 1a는 종래의 수술용 인스트루먼트의 피치 동작 개념도이고, 도 1b는 요 동작 개념도이다.
도 1c는 다른 종래의 수술용 인스트루먼트의 피치 동작 개념도이고, 도 1d는 요 동작 개념도이다.
도 1e는 본 발명에 따른 수술용 인스트루먼트의 피치 동작 개념도이고, 도 1f는 요 동작 개념도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 측면도이다
도 4 및 도 5는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이다.
도 6은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 분해 사시도이다.
도 7 및 도 8은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 저면 사시도이다.
도 9 및 도 10은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 측면도이다.
도 11은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 가이드 부재를 나타내는 사시도이다.
도 12는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 엔드 툴 허브를 나타내는 사시도이다.
도 13 내지 도 14는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 평면도이다.
도 15, 도 16, 도 17은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 측면도로서, 조(jaw) 들이 중립 위치(neutral position)에 위치할 때의 도면이다.
도 18 내지 도 22는 본 발명의 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용하여 소작 및 커팅을 수행하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 23 및 도 24는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 조작부를 나타내는 사시도이다.
도 25는 도 2에 도시된 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 관절을 구성하는 풀리 및 와이어의 구성만을 간략하게 도시한 도면이다.
도 26은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 요 동작을 나타내는 사시도이다.
도 27 및 도 28은 도 2에 도시된 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 액츄에이션 동작 및 요 동작과 관련된 풀리 및 와이어의 구성을 제1 조와 제2 조 각각에 대해 풀어서 도시한 그림이다.
도 29, 도 30 및 도 31은 도 2에 도시된 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 커팅 동작과 관련된 풀리 및 와이어의 구성을 제1 조와 제2 조 각각에 대해 풀어서 도시한 그림이다.
도 32는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 피치 동작을 나타내는 사시도이다.
도 33, 도 34 및 도 35는 도 2에 도시된 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 피치 동작과 관련된 풀리 및 와이어의 구성을 제1 조와 제2 조 각각에 대해 풀어서 도시한 그림이다.
도 36 내지 도 37은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴이 요 회전한 상태를 나타내는 평면도이다.
도 38, 도 39, 도 40은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 +90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
도 41, 도 42, 도 43은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
도 44는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴이 피치 회전한 상태를 나타내는 평면도이다.
도 45, 도 46, 도 47은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
도 48, 도 49, 도 50은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 +90°만큼 피치 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
도 51은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴이 피치 회전 및 요 회전한 상태를 나타내는 평면도이다.
도 52, 도 53, 도 54는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 +90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 55, 도 56, 도 57은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 -90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 58 내지 도 63은 본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 도면이다.
도 64는 본 발명의 제3 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이다.
도 65 내지 도 68은 본 발명의 제1 실시예의 제3 변형예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 도면이다.
도 69는 본 발명의 제2 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이다.
도 70, 71, 72는 도 69의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도이다.
도 73 및 도 74는 본 발명의 제3 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이다.
도 75는 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 조(jaw)들이 클로즈(close)된 상태를 나타낸다.
도 76은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 조(jaw)들이 오픈(open)된 상태를 나타낸다.
도 77은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 블레이드들이 인출된 상태를 나타낸다.
도 78은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 전극 및 전선이 주로 도시된 도면이다.
도 79는 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 블레이드 어셈블리가 주로 도시된 도면이다.
도 80 및 도 81은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 분해 사시도이다.
도 82는 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 측면도이다.
도 83은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 제2 조의 일부가 절개된 도면이다.
도 84, 도 85, 도 86은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 측면도로서, 조(jaw)들이 클로즈(close)된 상태의 도면이다.
도 87은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 측면도로서, 각 블레이드들의 이동 궤적을 나타내는 도면이다.
도 88은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 요 동작을 나타내는 사시도이다.
도 89, 도 90, 도 91은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 +90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
도 92, 도 93, 도 94는 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
도 95는 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴이 피치 회전한 상태를 나타내는 사시도이다.
도 96, 도 97, 도 98은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
도 99, 도 100, 도 101은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 +90°만큼 피치 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
도 102는 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴이 피치 회전 및 요 회전한 상태를 나타내는 평면도이다.
도 103, 도 104, 도 105는 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 +90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 106, 도 107, 도 108은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 -90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 109 내지 도 112는 본 발명의 제5 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이다.
도 113은 도 109의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 분해 사시도이다.
도 114, 도 115, 도 116은 도 109의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도이다.
도 117은 도 109의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 요 동작을 나타내는 사시도이다.
도 118은 도 109의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 피치 동작을 나타내는 사시도이다.
도 119는 도 109의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴이 피치 회전 및 요 회전한 상태를 나타내는 평면도이다.
도 120은 본 발명의 제6 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이다.
도 121은 도 119의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 측단면도이다.
도 122, 도 123, 도 124는 도 119의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도이다.
도 125 및 도 126은 본 발명의 제7 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이다.
도 127은 도 125의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 블레이드 링크 어셈블리를 나타내는 사시도이다.
도 128 내지 도 132는 도 125의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이에 대해 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명의 다양한 실시예들을 설명함에 있어, 각 실시예가 독립적으로 해석되거나 실시되어야 하는 것은 아니며, 각 실시예에서 설명되는 기술적 사상들이 개별적으로 설명되는 다른 실시예에 조합되어 해석되거나 실시될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트는 피치, 요, 액츄에이션 동작 중 적어도 어느 하나 이상의 동작에 대해서, 조작부를 어느 일 방향으로 회전시키면, 엔드 툴이 조작부의 조작 방향과 직관적으로 동일한 방향으로 회전하는 것을 일 특징으로 한다.
도 1a는 종래의 수술용 인스트루먼트의 피치 동작 개념도이고, 도 1b는 요 동작 개념도이다.
도 1a를 참조하면, 종래의 수술용 인스트루먼트의 피치 동작을 수행함에 있어, 엔드 툴(120a)은 엔드 툴의 회전 중심(121a)보다 앞쪽에 형성되고, 조작부(110a)는 조작부의 회전 중심(111a)보다 뒤쪽에 형성된 상태에서, 조작부(110a)를 시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120a) 또한 시계 방향으로 회전하고, 조작부(120a)를 반시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120a) 또한 반시계 방향으로 회전하도록 형성된다. 한편, 도 1b를 참조하면, 종래의 수술용 인스트루먼트의 요 동작을 수행함에 있어, 엔드 툴(120a)은 엔드 툴의 회전 중심(121a)보다 앞쪽에 형성되고, 조작부(110a)는 조작부의 회전 중심(111a)보다 뒤쪽에 형성된 상태에서, 조작부(110a)를 시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120a) 또한 시계 방향으로 회전하고, 조작부(120a)를 반시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120a) 또한 반시계 방향으로 회전하도록 형성된다. 이 경우, 사용자의 좌우 방향이라는 관점에서 보았을 때, 사용자가 조작부(110a)를 왼쪽으로 움직이면 엔드 툴(120a)은 오른쪽으로 움직이고, 사용자가 조작부(110a)를 오른쪽으로 움직이면 엔드 툴(120a)은 왼쪽으로 움직이게 된다. 결과적으로, 사용자의 조작 방향과 엔드 툴의 동작 방향이 반대가 됨으로써, 사용자로 하여금 착오를 유발할 수 있고, 사용자의 조작이 용이하지 않다는 문제점이 존재하였다.
도 1c는 다른 종래의 수술용 인스트루먼트의 피치 동작 개념도이고, 도 1d는 요 동작 개념도이다.
도 1c를 참조하면, 종래의 수술용 인스트루먼트 중 일부는 미러 대칭 형태로 형성되어, 피치 동작을 수행함에 있어, 엔드 툴(120b)은 엔드 툴의 회전 중심(121b)보다 앞쪽에 형성되고, 조작부(110b)는 조작부의 회전 중심(111b)보다 뒤쪽에 형성된 상태에서, 조작부(110b)를 시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120b)은 반시계 방향으로 회전하고, 조작부(110b)를 반시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120b)은 시계 방향으로 회전하도록 형성된다. 이 경우, 조작부와 엔드 툴의 회전 방향이라는 관점에서 보았을 때, 사용자가 조작부(110b)를 회전시키는 회전 방향과 그에 따른 엔드 툴(120b)의 회전 방향은 서로 반대가 된다. 결과적으로 사용자에게 조작 방향의 혼란을 가져올 수 있으며, 관절의 동작이 직관적이지 않으며, 실수를 유발할 수 있다는 문제점이 존재하였다. 또한, 도 1d를 참조하면, 요 동작을 수행함에 있어, 엔드 툴(120b)은 엔드 툴의 회전 중심(121b)보다 앞쪽에 형성되고, 조작부(110b)는 조작부의 회전 중심(111b)보다 뒤쪽에 형성된 상태에서, 조작부(110b)를 시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120b)은 반시계 방향으로 회전하고, 조작부(110b)를 반시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120b)은 시계 방향으로 회전하도록 형성된다. 이 경우, 조작부와 엔드 툴의 회전 방향이라는 관점에서 보았을 때, 사용자가 조작부(110b)를 회전시키는 회전 방향과 그에 따른 엔드 툴(120b)의 회전 방향은 서로 반대가 된다. 결과적으로 사용자에게 조작 방향의 혼란을 가져올 수 있으며, 관절의 동작이 직관적이지 않으며, 실수를 유발할 수 있다는 문제점이 존재하였다. 이렇게 종래의 수술용 인스트루먼트의 사용자의 피치 또는 요 조작에 있어서, 사용자의 조작 방향과 엔드 툴의 동작 방향이 회전 방향의 관점 또는 좌우 방향의 관점 중 하나에 있어서는 서로 일치하지 않는다. 이는 종래의 수술용 인스트루먼트의 관절 구성에 있어서 엔드 툴과 조작부의 구성이 서로 다르기 때문이다. 즉, 엔드 툴은 엔드 툴의 회전 중심보다 앞쪽에 형성된 데 반해, 조작부는 조작부의 회전 중심보다 뒤쪽에 형성되기 때문이다. 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 도 1e 및 도 1f에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트는 엔드 툴(120c)을 엔드 툴의 회전 중심(121c)보다 앞쪽에 형성하고, 조작부(110c) 또한 조작부의 회전 중심(111c)보다 앞쪽에 형성하여, 조작부(110c)와 엔드 툴(120c)의 동작이 직관적으로 일치하도록 하는 것을 일 특징으로 한다. 이러한 특성을 달리 표현하면, 도 1a, 1b, 1c 및 도 1d와 같이 조작부가 자신의 관절에 대해 사용자 쪽으로 가까워지는(즉, 엔드 툴로부터 멀어지는) 구성의 기존 예와는 달리, 도 1e 및 도 1f에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트는 조작 과정의 어느 한 순간 이상에서는 조작부의 적어도 일부가 자신의 관절을 기준으로 (자신의 관절보다) 엔드 툴에 더 가까워질 수 있도록 형성되는 것이다.
이를 다르게 설명하면, 도 1a, 1b, 1c 및 도 1d와 같은 종래의 수술용 인스트루먼트의 경우에는 엔드 툴이 자신의 회전 중심보다 앞쪽에 위치하는데 반해 조작부는 자신의 회전 중심보다 뒤쪽에 형성되어, 앞쪽이 고정된 상태에서 뒤쪽을 움직이는 조작부의 동작을 통해 뒤쪽이 고정된 상태에서 앞쪽이 움직이는 엔드 툴을 움직이게 되므로, 구조상 직관적으로 일치하지 않는 구조이다. 이로 인해, 조작부의 조작과 엔드 툴의 동작에 있어서 좌우 방향의 관점 또는 회전 방향의 관점에 있어서 불일치가 발생하고 사용자에게 혼란을 가져올 수 있으며, 조작부의 조작을 직관적으로 신속히 수행하기 힘들게 되고 실수를 유발할 수 있다는 문제점이 존재하였다. 이에 반해 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트는 엔드 툴과 조작부 모두 뒤쪽에 형성된 회전 중심을 기준으로 움직이기 때문에 구조상 직관적으로 동작이 서로 일치한다고 할 수 있는 것이다. 다르게 설명하면, 엔드 툴의 움직이는 부분이 뒤 쪽에 형성된 회전 중심을 기준으로 움직이는 것과 같이, 조작부의 움직이는 부분도 뒤 쪽에 형성된 해당 회전 중심을 기준으로 움직이기 때문에, 구조상 직관적으로 동작이 서로 일치한다고 할 수 있다. 이로 인해 사용자는 엔드 툴 방향의 조종을 직관적으로 신속히 수행할 수 있으며, 실수가 유발될 가능성이 현저히 줄어드는 장점이 있다. 이하에서는 이러한 기능을 가능하게 하는 구체적인 메커니즘에 대해 설명하도록 한다.
<전기 소작 수술용 인스트루먼트의 제1 실시예>
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 나타내는 사시도이고, 도 3은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 측면도이다. 그리고, 도 4 및 도 5는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이고, 도 6은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 분해 사시도이고, 도 7 및 도 8은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 저면 사시도이다. 그리고, 도 9 및 도 10은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 측면도이고, 도 11은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 가이드 부재를 나타내는 사시도이고, 도 12는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 엔드 툴 허브를 나타내는 사시도이고, 도 13 내지 도 14는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 평면도이다.
먼저, 도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)는 엔드 툴(end tool)(100), 조작부(200), 동력 전달부(300), 연결부(400)를 포함한다.
여기서, 연결부(400)는 속이 빈 샤프트(shaft) 형상으로 형성되어, 그 내부에 하나 이상의 와이어 및 전선들이 수용될 수 있다. 연결부(400)의 일 단부에는 조작부(200)가 결합되고, 타 단부에는 엔드 툴(100)이 결합되어, 연결부(400)는 조작부(200)와 엔드 툴(end tool)(100)을 연결하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 연결부(400)는 직선부(401)와 절곡부(402)를 구비하며, 엔드 툴(100)과 결합하는 측에 직선부(401)가 형성되고, 조작부(200)가 결합하는 측에 절곡부(402)가 형성되어 있는 것을 일 특징으로 한다. 이와 같이 연결부(400)의 조작부(200) 측 단부가 절곡되어 형성됨으로써, 피치 조작부(201)와 요 조작부(202)와 액츄에이션 조작부(203)가 엔드 툴(100)의 연장선상에 형성되거나 또는 연장선에 인접하게 형성된다. 이를 다른 측면으로 표현하면, 절곡부(402)가 형성하는 오목부 내에 피치 조작부(201) 및 요 조작부(202)의 적어도 일부가 수용된다고 기술할 수도 있을 것이다. 이와 같은 절곡부(402)의 형상에 의해 조작부(200)와 엔드 툴(100)의 형상 및 동작이 더욱 직관적으로 일치할 수 있다.
한편, 절곡부(402)가 형성되는 평면은 피치 평면, 즉 도 2의 XZ 평면과 실질적으로 동일한 평면일 수 있다. 이와 같이, 절곡부(402)가 XZ 평면과 실질적으로 동일한 평면 상에 형성됨으로써 조작부 간의 간섭이 감소할 수 있다. 물론, 엔드 툴과 조작부의 직관적인 동작을 위해, XZ 평면 뿐 아니라 다른 형태의 구성도 가능할 것이다.
한편, 절곡부(402)에는 커넥터(410)가 형성될 수 있다. 커넥터(410)는 외부의 전원(미도시)과 연결될 수 있으며, 또한 커넥터(410)는 전선(electric wire)(411)(412)을 통해 조(103)와 연결되어, 외부의 전원(미도시)으로부터 공급되는 전기 에너지를 조(103)로 전달할 수 있다. 여기서 커넥터(410)는 전극이 두 개 형성된 바이폴라 형이 될 수도 있고, 또는 커넥터는 전극이 한 개 형성된 모노폴라 형이 될 수도 있을 것이다.
조작부(200)는 연결부(400)의 일 단부에 형성되며, 의사가 직접 조종할 수 있는 인터페이스, 예를 들면, 집게 형상, 스틱 형상, 레버 형상 등으로 구비되며, 이를 의사가 조종하면, 해당 인터페이스에 연결되며 수술 환자의 체내로 삽입되는 엔드 툴(100)이 소정의 작동을 함으로써 수술을 수행하게 된다. 여기서, 도 2에는 조작부(200)가 손가락을 끼운 상태에서 회전시킬 수 있는 손잡이 형상으로 형성되는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 엔드 툴(100)과 연결되어 엔드 툴(100)을 조작할 수 있는 다양한 형태의 조작부가 가능하다 할 것이다.
엔드 툴(100)은 연결부(400)의 타 단부에 형성되며, 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행한다. 이와 같은 엔드 툴(100)의 일 예로써, 도 2에 도시된 바와 같이 그립(grip) 동작을 수행하기 위한 한 쌍의 조(jaw)(103)가 사용될 수 있다. 다만 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 수술을 위한 다양한 장치들이 엔드 툴(100)로 사용될 수 있을 것이다. 예를 들어, 외팔이 소작기와 같은 구성도 엔드 툴로써 사용될 수 있을 것이다. 이와 같은 엔드 툴(100)은 조작부(200)와 동력 전달부(300)에 의해 연결되어, 조작부(200)의 구동력을 동력 전달부(300)를 통해 전달받음으로써, 그립(grip), 절단(cutting), 봉합(suturing) 동작 등 수술에 필요한 동작을 수행하게 된다.
여기서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 엔드 툴(100)은 적어도 하나 이상의 방향으로 회전가능하도록 형성되며, 예를 들어 엔드 툴(100)은 도 2의 Y축을 중심으로 피치(pitch) 운동을 수행하는 동시에, 도 2의 Z축을 중심으로 요(yaw) 운동 및 액츄에이션(actuation) 운동을 수행하도록 형성될 수 있다.
여기서, 본 발명에서 사용되는 피치(pitch)와 요(yaw)와 액츄에이션(actuation) 동작 각각에 대해 정의하면 다음과 같다.
먼저, 피치(pitch) 동작은 엔드 툴(100)이 연결부(400)의 연장 방향(도 2의 X축 방향)에 대해서 상하 방향으로 회전하는 운동, 즉 도 2의 Y축을 중심으로 회전하는 동작을 의미한다. 다시 말하면, 연결부(400)의 연장 방향(도 2의 X축 방향)으로 연결부(400)로부터 연장 형성되어 있는 엔드 툴(100)이 연결부(400)에 대해 Y축을 중심으로 상하로 회전하는 운동을 의미한다.
다음으로, 요(yaw) 동작은 엔드 툴(100)이 연결부(400)의 연장 방향(도 2의 X축 방향)에 대해서 좌우 방향으로 회전하는 동작, 즉 도 2의 Z축을 중심으로 회전하는 동작을 의미한다. 다시 말하면, 연결부(400)의 연장 방향(도 2의 X축 방향)으로 연결부(400)로부터 연장 형성되어 있는 엔드 툴(100)이 연결부(400)에 대해 Z축을 중심으로 좌우로 회전하는 운동을 의미한다. 즉, 엔드 툴(100)에 형성된 두 개의 조(jaw)(103)가 Z축을 중심으로 서로 동일한 방향으로 회전하는 운동을 의미한다.
한편, 액츄에이션(actuation) 동작은 엔드 툴(100)이 요(yaw) 동작과 동일한 회전축을 중심으로 회전하되, 두 개의 조(jaw)(103)가 서로 반대 방향으로 회전하면서 조(jaw)가 오므라들거나 벌어지는 동작을 의미한다. 즉, 엔드 툴(100)에 형성된 두 개의 조(jaw)(103)가 Z축을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전하는 운동을 의미한다.
동력 전달부(300)는 조작부(200)와 엔드 툴(100)을 연결하여, 조작부(200)의 구동력을 엔드 툴(100)에 전달하는 역할을 수행하며, 다수 개의 와이어, 풀리, 링크, 마디, 기어 등을 포함할 수 있다.
이와 같은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 엔드 툴(100), 조작부(200), 동력 전달부(300) 등에 대해서는 이후에 상세히 설명하도록 한다.
(직관적 구동)
이하에서는 본 발명의 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 직관적 구동에 대해 설명하도록 한다.
먼저, 사용자는 손바닥으로 제1 손잡이(204)를 잡고 있는 상태에서 제1 손잡이(204)를 Y축(즉, 도 25의 회전축(246))을 중심으로 회전시켜 피치 동작을 수행하고, 제1 손잡이(204)를 Z축(즉, 도 25의 회전축(243))을 중심으로 회전시켜 요 동작을 수행할 수 있다. 또한, 사용자는 엄지 손가락과 검지 손가락을 액츄에이션 조작부(203)의 일 단부에 형성되어 있는 손고리 형태의 제1 액츄에이션 연장부(252) 및/또는 제2 액츄에이션 연장부(257)에 끼워 넣은 상태에서 액츄에이션 조작부(203)를 조작하여 액츄에이션 동작을 수행할 수 있다.
여기서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)는 조작부(200)를 연결부(400)에 대해 어느 일 방향으로 회전시키면, 엔드 툴(100)이 조작부(200)의 조작 방향과 직관적으로 동일한 방향으로 회전하는 것을 일 특징으로 한다. 다시 말하면, 조작부(200)의 제1 손잡이(204)를 어느 일 방향으로 회전하면 엔드 툴(100) 역시 상기 일 방향과 직관적으로 동일한 방향으로 회전하여 피치 운동 또는 요 운동을 수행하는 것이다. 여기서, 직관적으로 동일한 방향이라 함은, 조작부(200)를 파지하고 있는 사용자의 손가락의 이동 방향과 엔드 툴(100)의 말단부의 이동 방향이 실질적으로 동일한 방향을 이루는 것이라고 부연 설명할 수 있을 것이다. 물론, 여기서 동일한 방향이라 함은 3차원 좌표 상에서 완벽하게 일치하는 방향은 아닐 수 있으며, 예를 들어 사용자의 손가락이 왼쪽으로 이동하면 엔드 툴(100)의 말단부도 왼쪽으로 이동하고, 사용자의 손가락이 아래로 이동하면 엔드 툴(100)의 말단부도 아래로 이동하는 정도의 동일성이라고 이해할 수 있을 것이다.
그리고, 이를 위해 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)는, 조작부(200)와 엔드 툴(100)이 연결부(400)의 연장축(X축)에 수직인 평면을 기준으로 동일한 방향으로 형성되는 것을 일 특징으로 한다. 즉, 도 2의 YZ 평면을 기준으로 보았을 때, 조작부(200)는 +X축 방향으로 연장 형성되어 있으며, 동시에 엔드 툴(100) 역시 +X축 방향으로 연장 형성되어 있는 것이다. 이를 다른 말로 표현하면, 연결부(400)의 일 단부에서의 엔드 툴(100)의 형성 방향과, 연결부(400)의 타 단부에서의 조작부(200)의 형성 방향이, YZ 평면을 기준으로 동일한 방향이라고 할 수도 있을 것이다. 또는 이를 다른 말로 표현하면, 조작부(200)가 이를 파지하는 사용자의 몸통으로부터 멀어지는 방향, 즉 엔드 툴(100)이 형성된 방향 쪽으로 형성되었다고 할 수도 있을 것이다. 즉, 액츄에이션 동작, 요 동작, 피치 동작을 위해 사용자가 파지하여 움직이게 되는 제1 손잡이(204), 제1 액츄에이션 조작부(251) 및 제2 액츄에이션 조작부(256) 등은 각 동작을 수행하기 위해 움직이는 부분이 해당 동작을 위한 각 관절의 회전 중심 보다 +X축 방향으로 연장 형성되어 있다. 이를 통해, 엔드 툴(100)의 움직이는 부분이 해당 동작을 위한 각 관절의 회전 중심보다 +X축 방향으로 연장 형성되어 있는 것과 동일하게 조작부(200)를 구성할 수 있으며, 도 1을 통해 설명한 것처럼, 사용자의 조작 방향과 엔드 툴의 동작 방향이 회전 방향의 관점과 좌우 방향의 관점 둘 다 일치하게 되어, 결과적으로 직관적으로 동일한 조작이 가능할 수 있다.
상세히, 종래의 수술용 인스트루먼트의 경우, 사용자가 조작부를 조작하는 방향과 엔드 툴의 실제 작동 방향이 서로 상이하고 직관적으로 일치하지 않기 때문에, 수술자의 입장에서 직관적인 작동이 용이하지 않으며, 엔드 툴이 원하는 방향으로 움직이도록 숙련되는데 오랜 시간이 소요되며, 경우에 따라서는 오동작이 발생하여 환자에게 피해를 줄 수 있다는 문제점이 존재하였다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)는 조작부(200)의 조작 방향과 엔드 툴(100)의 작동 방향이 직관적으로 동일한 방향이 되도록 하며, 이를 위해 조작부(200)는 엔드 툴(100)처럼, 액츄에이션 동작, 요 동작, 피치 동작을 위해 실제로 움직이게 되는 부분이 각 동작의 해당 관절의 회전 중심보다 +X축 방향으로 연장 형성되는 것을 일 특징으로 한다.
이하에서는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 엔드 툴(100), 조작부(200), 동력 전달부(300) 등에 대해서는 보다 상세히 설명하도록 한다.
(동력 전달부)
이하에서는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 동력 전달부(300)에 대해 더욱 상세히 설명하도록 한다.
도 2 내지 도 25 등을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 동력 전달부(300)는 와이어(301), 와이어(302), 와이어(303), 와이어(304), 와이어(305), 와이어(306), 와이어(307), 와이어(308)를 포함할 수 있다.
여기서, 와이어(301)와 와이어(305)는 한 쌍을 이루어 제1 조 와이어로서 역할을 수행할 수 있다. 와이어(302)와 와이어(306)는 한 쌍을 이루어 제2 조 와이어로서 역할을 수행할 수 있다. 여기서, 제1 조 와이어인 와이어(301), 와이어(305)와, 제2 조 와이어인 와이어(302), 와이어(306)를 포괄하는 구성요소를 조 와이어(jaw wire)라고 지칭할 수 있다. 그리고, 와이어(303)와 와이어(304)는 한 쌍을 이루어 피치 와이어로서 역할을 수행할 수 있다. 그리고, 와이어(307)와 와이어(308)는 한 쌍을 이루어 블레이드 와이어로서 역할을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 동력 전달부(300)는, 와이어와 풀리를 결합시키기 위해 각 와이어의 각 단부에 결합되는 체결 부재(321), 체결 부재(323), 체결 부재(324), 체결 부재(326), 체결 부재(327), 체결 부재(329)를 포함할 수 있다. 여기서, 각 체결 부재들은 볼(ball) 형태, 튜브(tube) 형태 등 필요에 따라 다양한 형태일 수 있다.
여기서, 엔드 툴(100) 측에서는, 체결 부재(321)는 피치 와이어-엔드 툴 체결 부재의 역할을 수행하고, 체결 부재(323)는 제1 조 와이어-엔드 툴 체결 부재의 역할을 수행하고, 체결 부재(326)는 제2 조 와이어-엔드 툴 체결 부재의 역할을 수행하고, 체결 부재(329)는 블레이드 와이어-엔드 툴 체결 부재의 역할을 수행할 수 있다.
또한, 조작부(200) 측에서는, 체결 부재(324)는 제1 조 와이어-조작부 체결 부재의 역할을 수행하고, 체결 부재(327)는 제2 조 와이어-조작부 체결 부재의 역할을 수행할 수 있다. 또한, 도면에는 도시되지 않았지만, 조작부(200) 측에는 피치 와이어-조작부 체결 부재와 블레이드 와이어-조작부 체결 부재가 더 형성될 수 있다.
와이어들과 체결 부재들 및 각 풀리 간의 결합관계를 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 제1 조 와이어인 와이어(301)와 와이어(305)는 하나의 단일 와이어일 수 있다. 단일 와이어인 제1 조 와이어의 중간 지점에 제1 조 와이어-엔드 툴 체결 부재인 체결 부재(323)를 끼우고, 이 체결 부재(323)를 가압(Crimping)하여 고정시킨 후에, 체결 부재(323)를 중심으로 제1 조 와이어의 양 가닥을 각각 와이어(301)와 와이어(305)라고 지칭할 수 있다.
또는 제1 조 와이어인 와이어(301)와 와이어(305)는 각각 별도의 와이어로 형성되고, 체결 부재(323)에 의해 와이어(301)와 와이어(305)가 연결될 수도 있다.
그리고, 이 체결 부재(323)가 풀리(111)에 결합됨으로써, 와이어(301) 및 와이어(305)가 풀리(111)와 고정 결합될 수 있다. 이에 의해, 와이어(301) 및 와이어(305)가 당기고 풀림에 따라 풀리(111)가 회전할 수 있게 되는 것이다.
한편, 와이어(301) 및 와이어(305)에서 체결 부재(323)가 체결된 곳의 반대쪽 단부는 제1 조 와이어-조작부 체결 부재(324)가 결합될 수 있다.
그리고, 이와 같이 제1 조 와이어-조작부 체결 부재(324)가 풀리(210)에 결합됨으로써, 와이어(301) 및 와이어(305)가 풀리(210)와 고정 결합될 수 있다. 결과적으로, 풀리(210)가 모터 또는 인력(人力)에 의해 회전하면, 와이어(301) 및 와이어(305)가 당기고 풀려지면서 엔드 툴(100)의 풀리(111)가 회전할 수 있게 되는 것이다.
이와 동일한 방법으로, 제2 조 와이어인 와이어(302)와 와이어(306)는 각각 제2 조 와이어-엔드 툴 체결 부재인 체결 부재(326)와, 제2 조 와이어-조작부 체결 부재(327)와 결합된다. 그리고, 체결 부재(326)는 풀리(121)와 결합하고, 제2 조 와이어-조작부 체결 부재(327)는 풀리(220)와 결합한다. 결과적으로, 풀리(220)가 모터 또는 인력(人力)에 의해 회전하면, 와이어(302) 및 와이어(306)가 당기고 풀려지면서 엔드 툴(100)의 풀리(121)가 회전할 수 있게 되는 것이다.
이와 동일한 방법으로, 피치 와이어인 와이어(303)와 와이어(304)는 각각 피치 와이어-엔드 툴 체결 부재인 체결 부재(321)와 피치 와이어-조작부 체결 부재(미도시)와 결합된다. 그리고, 체결 부재(321)는 풀리(131)와 결합하고, 피치 와이어-조작부 체결 부재(미도시)는 풀리(231)와 결합한다. 결과적으로, 풀리(231)가 모터 또는 인력(人力)에 의해 회전하면, 와이어(303) 및 와이어(304)가 당기고 풀려지면서 엔드 툴(100)의 풀리(131)가 회전할 수 있게 되는 것이다.
이와 동일한 방법으로, 블레이드 와이어인 와이어(307)와 와이어(308)는 각각 블레이드 와이어-엔드 툴 체결 부재인 체결 부재(329)와 블레이드 와이어-조작부 체결 부재(미도시)와 결합된다. 그리고, 체결 부재(329)는 블레이드 풀리(161)와 결합하고, 블레이드 와이어-조작부 체결 부재(미도시)는 풀리(도 29의 269 참조)와 결합한다. 결과적으로, 풀리(269)가 모터 또는 인력(人力)에 의해 회전하면, 와이어(307) 및 와이어(308)가 당기고 풀려지면서 엔드 툴(100)의 블레이드 풀리(161)가 회전할 수 있게 되는 것이다.
(엔드 툴)
이하에서는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 엔드 툴(100)에 대해 더욱 상세히 설명하도록 한다.
도 4 및 도 5는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이고, 도 6은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 분해 사시도이고, 도 7 및 도 8은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 저면 사시도이다. 그리고, 도 9 및 도 10은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 측면도이고, 도 13 내지 도 14는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 평면도이다.
여기서 도 4는 엔드 툴 허브(180) 및 피치 허브(107)가 결합된 상태를 도시하고, 도 5는 엔드 툴 허브(180)가 제거된 상태를 도시한다. 도 7은 제1 조(101) 및 제2 조(102)가 제거된 상태를 도시하고, 도 8은 제1 조(101), 제2 조(102) 및 블레이드(171)가 제거된 상태를 도시한다. 한편 도 13은 와이어들을 위주로 도시된 도면이고, 도 14는 풀리들을 위주로 도시된 도면이다.
도 4 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예의 엔드 툴(end tool)(100)은 그립(grip) 동작을 수행하기 위한 한 쌍의 조(jaw), 즉 제1 조(101)와 제2 조(102)를 구비한다. 여기서, 제1 조(101)와 제2 조(102) 각각, 또는 제1 조(101)와 제2 조(102)를 포괄하는 구성요소를 조(jaw)(103)라고 지칭할 수 있다.
또한, 엔드 툴(100)은 제1 조(jaw)(101)의 회전 운동과 관련된 풀리(111), 풀리(112), 풀리(113), 풀리(114), 풀리(115) 및 풀리(116)를 포함할 수 있다. 또한, 제2 조(jaw)(102)의 회전 운동과 관련된 풀리(121), 풀리(122), 풀리(123), 풀리(124), 풀리(125), 풀리(126)를 포함할 수 있다.
여기서, 도면에는 제1 조(101)와 풀리(111)가 일체로 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 제1 조(101)와 풀리(111)가 별도의 부재로 형성되어 결합될 수도 있다. 또한, 도면에는 제2 조(102)와 풀리(121)가 일체로 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 제2 조(102)와 풀리(121)가 별도의 부재로 형성되어 결합될 수도 있다.
여기서, 도면에는 마주보고 있는 풀리들이 서로 평행하게 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 각각의 풀리들이 엔드 툴의 구성에 적합한 위치 및 크기로 다양하게 형성될 수 있다 할 것이다.
또한, 본 발명의 제1 실시예의 엔드 툴(end tool)(100)은 엔드 툴 허브(180)와 피치 허브(107)를 포함할 수 있다.
엔드 툴 허브(180)는 후술할 회전축(141) 및 회전축(142)이 관통 삽입되며, 또한 회전축(141)에 축결합된 풀리(111), 풀리(121)의 적어도 일부를 내부에 수용할 수 있다. 또한 엔드 툴 허브(180)는 회전축(142)에 축결합된 풀리(112), 풀리(122)의 적어도 일부를 내부에 수용할 수 있다.
상세히, 도 12를 참조하면, 엔드 툴 허브(180)는 제1 조 풀리 결합부(181), 제2 조 풀리 결합부(182), 가이드부(183), 피치 풀리 결합부(185)를 포함한다.
상세히, 제1 조 풀리 결합부(181)와 제2 조 풀리 결합부(182)는 서로 마주보도록 형성되어, 그 내부에 풀리(111), 풀리(121) 및 블레이드 풀리(161)가 수용된다. 또한, 제1 조 풀리 결합부(181)와 제2 조 풀리 결합부 (182)에는 각각 관통 홀이 형성되어서, 회전축(141)이 제1 조 풀리 결합부(181), 풀리(111), 블레이드 풀리(161), 풀리(121) 및 제2 조 풀리 결합부(182)를 관통하여 이들을 축결합시킨다.
제1 조 풀리 결합부(181)와 제2 조 풀리 결합부(182)는 가이드부(183)에 의해서 연결된다. 즉, 서로 평행한 제1 조 풀리 결합부(181)와 제2 조 풀리 결합부(182)는, 이에 대해 대략 수직인 방향으로 형성되는 가이드부(183)에 의해 결합되어, 제1 조 풀리 결합부(181)와 제2 조 풀리 결합부(182)와 가이드부(183)는 대략 "ㄷ"자 형상을 이루게 되며, 그 내부에 풀리(111), 풀리(121) 및 블레이드 풀리(161)가 수용되는 것이다.
여기서, 제1 조 풀리인 풀리(111)는 엔드 툴 허브(180)의 제1 조 풀리 결합부(181)에 인접하게 배치되고, 제2 조 풀리인 풀리(121)는 엔드 툴 허브(180)의 제2 조 풀리 결합부(182)에 인접하게 배치되어, 제1 조 풀리 결합부(181)와 제2 조 풀리 결합부(182) 사이에 블레이드 어셈블리 수용부(177)가 형성될 수 있다. 그리고, 블레이드 어셈블리 수용부(177) 내에는 후술할 블레이드 어셈블리(170)의 적어도 일부가 형성될 수 있다. 이를 다른 관점에서 표현하면, 제1 조 풀리 결합부(181)와 제2 조 풀리 결합부(182) 사이에 블레이드 어셈블리(170)의 블레이드 풀리(161) 및 블레이드 링크(173)의 적어도 일부가 배치된다고 표현할 수도 있다. 이와 같이 제1 조 풀리인 풀리(111)와 제2 조 풀리인 풀리(121) 사이에, 블레이드(171)를 포함하는 블레이드 어셈블리(170)가 배치됨으로써, 엔드 툴(100)의 피치 동작 및 요 동작과 함께 블레이드(171)를 이용한 커팅 동작까지 수행이 가능해지는 것을 본 발명의 일 특징으로 한다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
한편, 엔드 툴 허브(180)의 일 단부에는 엔드 툴 피치 풀리의 역할을 수행하는 풀리(131)가 형성될 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이 풀리(131)가 엔드 툴 허브(180)와 일체(one-body)로 형성될 수 있다. 즉, 엔드 툴 허브(180)의 일 단부가 풀리처럼 원판 형상으로 형성되고, 그 외주면에 와이어가 감길 수 있는 그루브가 형성될 수도 있다. 또는, 풀리(131)가 엔드 툴 허브(180)와 별도의 부재로 형성되어 엔드 툴 허브(180)와 결합할 수도 있다. 상술한 와이어(303) 및 와이어(304)가 엔드 툴 피치 풀리의 역할을 수행하는 풀리(131)에 결합되고, 이 풀리(131)가 회전축(143)을 중심으로 회전하면서 피치 동작을 수행하게 된다.
피치 허브(107)는 후술할 회전축(143) 및 회전축(144)이 관통 삽입되며, 회전축(143)에 의해 엔드 툴 허브(180) 및 풀리(131)와 축결합 할 수 있다. 따라서 회전축(143)을 중심으로 엔드 툴 허브(180) 및 풀리(131)가 피치 허브(107)에 대해 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
또한 피치 허브(107)는 회전축(143)에 축결합된 풀리(113), 풀리(114), 풀리(123), 풀리(124)의 적어도 일부를 내부에 수용할 수 있다. 또한 피치 허브(107)는 회전축(144)에 축결합된 풀리(115), 풀리(116), 풀리(125), 풀리(126)의 적어도 일부를 내부에 수용할 수 있다.
또한, 본 발명의 제1 실시예의 엔드 툴(100)은 회전축(141), 회전축(142), 회전축(143), 회전축(144)을 포함할 수 있다. 상술한 바와 같이, 회전축(141)과 회전축(142)은 엔드 툴 허브(180)에 관통 삽입되고, 회전축(143)과 회전축(144)은 피치 허브(107)에 관통 삽입될 수 있다.
회전축(141), 회전축(142), 회전축(143), 회전축(144)은 엔드 툴(100)의 원위부(distal end)(104)로부터 근위부(proximal end)(105) 방향으로 오면서 차례로 배치될 수 있다. 이에 따라, 원위부(104)부터 차례대로, 회전축(141)은 1번핀, 회전축(142)은 2번핀, 회전축(143)은 3번핀, 회전축(144)은 4번핀으로 지칭될 수도 있다.
여기서, 회전축(141)은 엔드 툴 조 풀리 회전축으로서 기능하고, 회전축(142)은 엔드 툴 조 보조 풀리 회전축으로서 기능하고, 회전축(143)은 엔드 툴 피치 회전축으로서 기능하고, 회전축(144)은 엔드 툴(100)의 엔드 툴 피치 보조 회전축으로서 기능할 수 있다.
이러한 각각의 회전축들(141)(142)(143)(144)에는 하나 이상의 풀리들이 끼워질 수 있으며, 이에 대해서는 이하에서 상세히 설명하도록 한다.
풀리(111)는 엔드 툴 제1 조 풀리로서 기능하고, 풀리(121)는 엔드 툴 제2 조 풀리로서 기능한다. 풀리(111)는 제1 조 풀리라고 지칭할 수도 있고, 풀리(121)는 제2 조 풀리라고 지칭할 수도 있고, 이 두 구성요소를 통칭하여 엔드 툴 조 풀리 또는 단순히 조 풀리라고 할 수도 있다.
엔드 툴 조 풀리인 풀리(111) 및 풀리(121)는 서로 마주보도록 형성되며, 엔드 툴 조 풀리 회전축인 회전축(141)을 중심으로 서로 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 이때 풀리(111)와 풀리(121)는 일정 정도 이격되도록 형성되어, 그 사이에 블레이드 어셈블리 수용부(177) 형성될 수 있다. 그리고 이 블레이드 어셈블리 수용부(177)에 후술할 블레이드 어셈블리(170)의 적어도 일부가 배치될 수 있다.
여기서 도면에는 풀리(111) 및 풀리(121)가 하나의 회전축(141)을 중심으로 회전하는 것으로 형성되어 있으나, 각각의 엔드 툴 조 풀리가 별도의 축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있음은 물론이다. 여기서, 풀리(111)에는 제1 조(jaw)(101)가 고정 결합되어서 풀리(111)와 함께 회전하며, 풀리(121)에는 제2 조(jaw)(102)가 고정 결합되어서 풀리(121)와 함께 회전할 수 있다. 풀리(111) 및 풀리(121)의 회전에 따라 엔드 툴(end tool)(100)의 요 동작 및 액츄에이션 동작이 수행된다. 즉, 풀리(111) 및 풀리(121)가 회전축(141)을 중심으로 같은 방향으로 회전하면 요 동작이 수행되는 것이고, 풀리(111) 및 풀리(121)가 회전축(141)을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전하면 액츄에이션 동작이 수행되는 것이다.
여기서, 제1 조(jaw)(101)와 풀리(111)는 별도의 부재로 형성되어 서로 결합될 수도 있고, 또는 제1 조(jaw)(101)와 풀리(111)가 일체(one-body)로 형성될 수도 있다. 마찬가지로 제2 조(jaw)(102)와 풀리(121)는 별도의 부재로 형성되어 서로 결합될 수도 있고, 또는 제2 조(jaw)(102)와 풀리(121)가 일체(one-body)로 형성될 수도 있다.
풀리(112)는 엔드 툴 제1 조 보조 풀리로서 기능하고, 풀리(122)는 엔드 툴 제2 조 보조 풀리로서 기능하며, 이 두 구성요소를 통칭하여 엔드 툴 조 보조 풀리 또는 단순히 보조 풀리라고 할 수도 있다.
상세히, 엔드 툴 조 보조 풀리인 풀리(112) 및 풀리(122)는 풀리(111) 및 풀리(121)의 일 측에 추가로 구비될 수 있다, 다시 말하면, 보조 풀리인 풀리(112)는 풀리(111)와 풀리(113)/풀리(114)의 사이에 배치될 수 있다. 또한, 보조 풀리인 풀리(122)는 풀리(121)와 풀리(123)/풀리(124)의 사이에 배치될 수 있다. 풀리(112)와 풀리(122)는 회전축(142)을 중심으로 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 여기서 도면에는 풀리(112) 및 풀리(122)가 하나의 회전축(142)을 중심으로 회전하는 것으로 형성되어 있으나, 풀리(112)와 풀리(122) 각각이 별도의 축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있음은 물론이다. 이와 같은 보조 풀리에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
풀리(113)와 풀리(114)는 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리로서 기능하고, 풀리(123)와 풀리(124)는 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리로서 기능하며, 이 두 구성요소를 통칭하여 엔드 툴 조 피치 메인 풀리라고 할 수도 있다.
풀리(115)와 풀리(116)는 엔드 툴 제1 조 피치 서브 풀리로서 기능하고, 풀리(125)와 풀리(126)는 엔드 툴 제2 조 피치 서브 풀리로서 기능하며, 이 두 구성요소를 통칭하여 엔드 툴 조 피치 서브 풀리라고 할 수도 있다.
이하에서는 풀리(111)의 회전과 관련된 구성 요소들을 설명한다.
풀리(113)와 풀리(114)는 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리로서 기능한다. 즉, 제1 조(101)의 피치 동작의 메인 회전 풀리로서 기능한다. 여기서 풀리(113)에는 제1 조 와이어인 와이어(301)가 감기고, 풀리(114)에는 제1 조 와이어인 와이어(305)가 감긴다.
풀리(115)와 풀리(116)는 엔드 툴 제1 조 피치 서브 풀리로서 기능한다. 즉, 제1 조(101)의 피치 동작의 서브 회전 풀리로서 기능한다. 여기서 풀리(115)에는 제1 조 와이어인 와이어(301)가 감기고, 풀리(116)에는 제1 조 와이어인 와이어(305)가 감긴다.
여기서, 풀리(111) 및 풀리(112)의 일 측에는, 서로 마주보도록 풀리(113) 및 풀리(114)가 배치된다. 여기서, 풀리(113) 및 풀리(114)는 엔드 툴 피치 회전축인 회전축(143)을 중심으로 서로 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 또한, 풀리(113) 및 풀리(114) 각각의 일 측에는, 서로 마주보도록 풀리(115) 및 풀리(116)가 배치된다. 여기서, 풀리(115) 및 풀리(116)는 엔드 툴 피치 보조 회전축인 회전축(144)을 중심으로 서로 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 여기서, 도면에는 풀리(113), 풀리(115), 풀리(114) 및 풀리(116)가 모두 Y축 방향을 중심으로 회전가능하도록 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 각 풀리의 회전축들은 그 구성에 적절하도록 다양한 방향으로 형성될 수 있을 것이다.
제1 조 와이어인 와이어(301)는 풀리(115), 풀리(113), 풀리(111)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감긴다. 그리고, 체결 부재(323)에 의해 와이어(301)와 연결된 와이어(305)는 풀리(111), 풀리(112), 풀리(114), 풀리(116)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감긴다.
이를 다른 관점에서 설명하면, 제1 조 와이어인 와이어(301)와 와이어(305)는 풀리(115), 풀리(113), 풀리(111), 풀리(112), 풀리(114), 풀리(116)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감기며, 와이어(301)와 와이어(305)는 상기 풀리들을 회전시키면서 상기 풀리들을 따라서 이동할 수 있도록 형성된다.
따라서, 와이어(301)가 도 13의 화살표 301 쪽으로 당겨지면, 와이어(301)가 결합된 체결 부재(323) 및 이와 결합된 풀리(111)가 도 13의 화살표 L 방향으로 회전하게 된다. 반대로, 와이어(305)가 도 6의 화살표 305 쪽으로 당겨지면, 와이어(305)가 결합된 체결 부재(323) 및 이와 결합된 풀리(111)가 도 6의 화살표 R 방향으로 회전하게 된다.
이하에서는 보조 풀리의 역할을 수행하는 풀리(112)와 풀리(122)에 대해 보다 상세히 설명하도록 한다.
풀리(112)와 풀리(122)는 제1 조 와이어인 와이어(305) 및 제2 조 와이어인 와이어(302)와 접촉하여 와이어(305) 및 와이어(302)의 배치 경로를 일정 정도 변경해줌으로써, 제1 조(101) 및 제2 조(102) 각각의 회전 각도를 확대시키는 역할을 수행할 수 있다.
즉, 보조 풀리가 배치되지 않을 경우, 제1 조 및 제2 조 각각은 직각까지만 회전할 수 있었으나, 본 발명의 일 실시예에서는 보조 풀리인 풀리(112)와 풀리(122)를 추가로 구비함으로써, 도 14에서 보았을 때 θ만큼 최대 회전 각도가 커지는 효과를 얻을 수 있다. 이는 엔드 툴(100)의 두 조가 L 방향으로 90° 만큼 함께 요 회전한 상태에서, 액츄에이션 동작을 위해 두 조가 벌어져야 하는 동작을 가능하게 해준다. 이는, 제2 조(102)가 도 14에서처럼 추가적인 각도(θ)만큼 회전할 수 있기 때문이다. 마찬가지로, 두 조가 R 방향으로 요 회전한 상태에서도 액츄에이션 동작이 가능하다. 다시 말하면, 풀리(112)와 풀리(122)를 통해, 액츄에이션 동작이 가능한 요 회전의 범위를 확대할 수 있는 특징을 가진다.
이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.
보조 풀리가 배치되지 않을 경우, 제1 조 와이어는 엔드 툴 제1 조 풀리에 고정 결합되어 있고, 제2 조 와이어는 엔드 툴 제2 조 풀리에 고정 결합되어 있기 때문에, 엔드 툴 제1 조 풀리와 엔드 툴 제2 조 풀리 각각은 90°까지만 회전할 수 있다. 이 경우, 제1 조 및 제2 조가 90°라인에 위치한 상태에서 액츄에이션 동작을 수행하게 되면, 제1 조는 벌어질 수 있지만, 제2 조는 90°이상으로는 회전할 수 없다. 따라서 제1 조 및 제2 조가 일정 각도 이상 요 동작을 수행하고 있는 상태에서는, 액츄에이션 동작이 원활하게 수행되지 못하는 문제점이 존재하였다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 경우, 풀리(111) 및 풀리(121)의 일 측에 보조 풀리인 풀리(112) 및 풀리(122)를 추가로 배치한다. 이와 같이 풀리(112) 및 풀리(122)를 배치하여, 제1 조 와이어인 와이어(305) 및 제2 조 와이어인 와이어(302)의 배치 경로를 일정 정도 변경해줌으로써, 와이어(305) 및 와이어(302)의 접선 방향을 변경시키고, 따라서 와이어(302)와 풀리(121)를 결합시키는 체결 부재(322)가 도 14의 N 라인까지 회전할 수 있도록 하는 것이다. 즉, 와이어(302)와 풀리(121)의 결합부인 체결 부재(326)는 풀리(121)와 풀리(122)의 공통 내접선 상에 위치할 때까지 회전 가능하게 된다. 마찬가지로, 와이어(305)와 풀리(111)의 결합부인 체결 부재(323)는 풀리(111)와 풀리(112)의 공통 내접선 상에 위치할 때까지 회전 가능하게 되어, R 방향으로 회전 범위가 확대될 수 있다.
다시 말하면, 풀리(112)에 의해, 풀리(111)에 감긴 제1 조 와이어의 두 가닥인 와이어(301) 및 와이어(305)는, Y축에 수직이고 X축을 지나는 평면을 기준으로 어느 일 측에 배치된다. 동시에, 풀리(122)에 의해, 풀리(121)에 감긴 제2 조 와이어의 두 가닥인 와이어(302) 및 와이어(306)는, Y축에 수직이고 X축을 지나는 평면을 기준으로 다른 일 측에 배치된다.
다시 말하면, 풀리(113) 및 풀리(114)는 Y축에 수직이고 X축을 지나는 평면을 기준으로 어느 일 측에 배치되고, 풀리(123) 및 풀리(124)는 Y축에 수직이고 X축을 지나는 평면을 기준으로 다른 타 측에 배치된다.
다시 말하면, 와이어(305)는 풀리(111)와 풀리(112)의 내접선상에 위치하며, 풀리(112)에 의해 풀리(111)의 회전 각도가 확장된다. 또한, 와이어(302)는 풀리(121)와 풀리(122)의 내접선상에 위치하며, 풀리(122)에 의해 풀리(121)의 회전 각도가 확장된다.
이와 같은 본 발명에 의해서, 조(101) 및 조(102)의 회전 반경이 넓어짐으로써, 정상적인 개폐 액츄에이션 동작이 수행될 수 있는 요 동작 범위가 넓어지는 효과를 얻을 수 있다.
다음으로, 풀리(121)의 회전과 관련된 구성 요소들을 설명한다.
풀리(123)와 풀리(124)는 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리로서 기능한다. 즉, 제2 조(102)의 피치 동작의 메인 회전 풀리로서 기능한다. 여기서 풀리(123)에는 제2 조 와이어인 와이어(306)가 감기고, 풀리(124)에는 제2 조 와이어인 와이어(302)가 감긴다.
풀리(125)와 풀리(126)는 엔드 툴 제2 조 피치 서브 풀리로서 기능한다. 즉, 제2 조(102)의 피치 동작의 서브 회전 풀리로서 기능한다. 여기서 풀리(125)에는 제2 조 와이어인 와이어(306)가 감기고, 풀리(126)에는 제2 조 와이어인 와이어(302)가 감긴다.
풀리(121)의 일 측에는, 서로 마주보도록 풀리(123) 및 풀리(124)가 배치된다. 여기서, 풀리(123) 및 풀리(124)는 엔드 툴 피치 회전축인 회전축(143)을 중심으로 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성된다. 또한, 풀리(123) 및 풀리(124) 각각의 일 측에는, 서로 마주보도록 풀리(125) 및 풀리(126)가 배치된다. 여기서, 풀리(125) 및 J15 풀리(123J25)는 엔드 툴 피치 보조 회전축인 회전축(144)을 중심으로 서로 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 여기서, 도면에는 풀리(123), 풀리(125), 풀리(124) 및 풀리(126)가 모두 Y축 방향을 중심으로 회전가능하도록 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 각 풀리의 회전축들은 그 구성에 적절하도록 다양한 방향으로 형성될 수 있을 것이다.
제2 조 와이어인 와이어(306)는 풀리(125), 풀리(123), 풀리(121)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감긴다. 그리고, 체결 부재(326)에 의해 와이어(306)와 연결된 와이어(302)는 풀리(121), 풀리(122), 풀리(124), 풀리(126)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감긴다.
이를 다른 관점에서 설명하면, 제2 조 와이어인 와이어(306)와 와이어(302)는 풀리(125), 풀리(123), 풀리(121), 풀리(122), 풀리(124), 풀리(126)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감기며, 와이어(306)와 와이어(302)는 상기 풀리들을 회전시키면서 상기 풀리들을 따라서 이동할 수 있도록 형성된다.
따라서, 와이어(306)가 도 13의 화살표 306 쪽으로 당겨지면, 와이어(306)가 결합된 체결 부재(322) 및 이와 결합된 풀리(121)가 도 13의 화살표 R 방향으로 회전하게 된다. 반대로, 와이어(302)가 도 13의 화살표 302 쪽으로 당겨지면, 와이어(302)가 결합된 체결 부재(326) 및 이와 결합된 풀리(121)가 도 13의 화살표 L 방향으로 회전하게 된다.
이하에서는 본 발명의 피치 운동에 대해 보다 상세히 설명한다.
한편, 와이어(301)는 도 13의 화살표 301 쪽으로 당겨지고, 동시에 와이어(305)는 도 13의 화살표 305 쪽으로 당겨지면(즉 제1 조 와이어의 양 가닥이 모두 당겨지면), 도 5와 같이 와이어(301) 및 와이어(305)는 엔드 툴 피치 회전축인 회전축(143)을 중심으로 회전할 수 있는 풀리(113)와 풀리(114)의 아래쪽으로 감겨 있기 때문에, 와이어(301) 및 와이어(305)가 고정 결합되어 있는 풀리(111) 및 풀리(111)가 결합된 엔드 툴 허브(180)가 전체적으로 회전축(143)을 중심으로 반시계 방향으로 함께 회전하게 되어, 결과적으로 엔드 툴(100)이 아래쪽으로 회전하면서 피치 운동을 수행하게 된다. 이 때, 제2 조(102) 및 이에 고정 결합된 와이어(302)와 와이어(306)는, 회전축(143)을 중심으로 회전할 수 있는 풀리(123)와 풀리(124)의 위쪽으로 감겨 있기 때문에, 와이어(302) 및 와이어(306)는 각각 302, 306의 반대방향으로 풀어지게 된다.
반대로, 와이어(302)는 도 13의 화살표 302 쪽으로 당겨지고, 동시에 와이어(306)는 도 13의 화살표 306 쪽으로 당겨지면, 도 5와 같이 와이어(302) 및 와이어(306)는 엔드 툴 피치 회전축인 회전축(143)을 중심으로 회전할 수 있는 풀리(123)와 풀리(124)의 위쪽으로 감겨 있기 때문에, 와이어(302) 및 와이어(306)가 고정 결합되어 있는 풀리(121) 및 풀리(121)가 결합된 엔드 툴 허브(180)가 전체적으로 회전축(143)을 중심으로 시계 방향으로 함께 회전하게 되어, 결과적으로 엔드 툴(100)이 위쪽으로 회전하면서 피치 운동을 수행하게 된다. 이 때, 제1 조(101) 및 이에 고정 결합된 와이어(301)와 와이어(305)는, 회전축(143)을 중심으로 회전할 수 있는 풀리(113)와 풀리(114)의 아래쪽으로 감겨 있기 때문에, 와이어(302) 및 와이어(306)는 각각 301, 305의 반대방향으로 이동하게 된다.
한편, 본 발명의 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 엔드 툴(100)은 엔드 툴 피치 풀리인 풀리(131)를 더 구비하고, 조작부(200)는 조작부 피치 풀리인 풀리(231) 및 풀리(232)를 더 구비하며, 동력 전달부(300)는 피치 와이어인 와이어(303) 및 와이어(304)를 더 구비할 수 있다. 상세히, 엔드 툴(100)의 풀리(131)는 엔드 툴 피치 회전축인 회전축(143)을 중심으로 회전 가능하며, 엔드 툴 허브(180)와 일체로(또는 엔드 툴 허브(180)에 고정 결합되도록) 형성될 수 있다. 또한, 와이어(303) 및 와이어(304)는 엔드 툴(100)의 풀리(131)와 조작부(200)의 풀리(231) 및 풀리(232)를 연결하는 역할을 수행할 수 있다.
따라서 조작부(200)의 풀리(231) 및 풀리(232)가 회전하면, 풀리(231) 및 풀리(232)의 회전은 와이어(303) 및 와이어(304)를 통해 엔드 툴(100)의 풀리(131)로 전달되어 풀리(131)도 함께 회전하게 되고, 결과적으로 엔드 툴(100)이 회전하면서 피치 운동을 수행하게 되는 것이다.
즉, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)는 피치 운동을 위한 동력 전달을 위해 엔드 툴(100)의 풀리(131), 조작부(200)의 풀리(231) 및 풀리(232), 동력 전달부(300)의 와이어(303) 및 와이어(304)를 구비하여, 조작부(200)의 피치 동작의 구동력이 보다 완벽하게 엔드 툴(100)에 전달되도록 함으로써, 동작 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
여기서, 엔드 툴 조 피치 메인 풀리인 풀리(113), 풀리(114), 풀리(123) 및 풀리(124)의 직경과, 엔드 툴 피치 풀리인 풀리(131)의 직경은 서로 동일할 수도 있고, 또는 서로 상이할 수도 있다. 이때, 엔드 툴 조 피치 메인 풀리의 직경 대 엔드 툴 피치 풀리의 직경의 비율은, 후술할 조작부(200)의 조작부 피치 풀리의 직경 대 조작부 피치 메인 풀리의 직경의 비율과 동일할 수 있다. 이에 대해서는 뒤에서 상세히 설명하기로 한다.
(블레이드 풀리 관련 구성요소)
이하에서는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 엔드 툴(100)의 블레이드 풀리(161)에 대해 더욱 상세히 설명하도록 한다.
도 15, 도 16 및 도 17은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 측면도로서, 조(jaw) 들이 중립 위치(neutral position)에 위치할 때의 도면이다. 여기서, 도 15, 도 16 및 도 17은 블레이드 및 블레이드 풀리와 관련되지 않은 일부 구성요소들이 제거된 도면이다.
도 6 내지 도 8과, 도 15 내지 도 17 등을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예의 엔드 툴(100)은 블레이드(171)의 직선/회전 운동과 관련된 블레이드 풀리(161), 블레이드 보조 풀리(162), 풀리(163), 풀리(164), 풀리(165) 및 풀리(166)를 포함할 수 있다.
블레이드 풀리(161)는 엔드 툴 조 풀리인 풀리(111) 및 풀리(121)와 서로 마주보도록 형성되며, 엔드 툴 조 풀리 회전축인 회전축(141)을 중심으로 서로 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 여기서, 도면에는 블레이드 풀리(161)가 풀리(111)와 풀리(121)의 사이에 배치되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 블레이드 풀리(161)는 풀리(111) 또는 풀리(121)와 인접한 다양한 위치에 배치될 수 있을 것이다.
여기서, 본 발명은 블레이드 풀리(161), 풀리(111) 및 풀리(121)가 실질적으로 동일한 축을 중심으로 회전하도록 형성되는 것을 일 특징으로 한다. 이와 같이 블레이드 풀리(161), 풀리(111) 및 풀리(121)가 동일한 축을 중심으로 회전하도록 형성됨으로써, 피치 운동/요 운동/액츄에이션 동작을 수행하는 동시에, 블레이드(171)를 이용한 커팅 동작까지 가능해지는 것이다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다. 다만, 여기서 도면에는 블레이드 풀리(161), 풀리(111) 및 풀리(121)가 하나의 회전축(141)을 중심으로 회전하는 것으로 형성되어 있으나, 각각의 조 풀리가 서로 동심인 별도의 축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있음은 물론이다.
이를 다른 관점에서 설명하면, 제1 조 풀리인 풀리(111), 블레이드 풀리(161) 및 제2 조 풀리인 풀리(121)가 회전축(141)을 따라 차례로 적층 형성되는 구조라고 표현할 수도 있을 것이다. 또는 서로 마주보는 풀리(111)와 풀리(121) 사이에 블레이드 풀리(161)가 배치되는 구조라고 표현할 수도 있을 것이다. 여기서, 제1 조 풀리인 풀리(111), 블레이드 풀리(161) 및 제2 조 풀리인 풀리(121)는 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
블레이드 보조 풀리(162)는 블레이드 풀리(161)의 일 측에 추가로 구비될 수 있다, 다시 말하면, 블레이드 보조 풀리(162)는 블레이드 풀리(161)와 풀리(163)/풀리(164)의 사이에 배치될 수 있다. 블레이드 보조 풀리(162)는 회전축(142)을 중심으로 풀리(112) 및 풀리(122)와 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 여기서 도면에는 블레이드 보조 풀리(162), 풀리(112) 및 풀리(122)가 하나의 회전축(142)을 중심으로 회전하는 것으로 형성되어 있으나, 블레이드 보조 풀리(162), 풀리(112) 및 풀리(122) 각각이 별도의 축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있음은 물론이다. 이와 같은 블레이드 보조 풀리에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
풀리(163)와 풀리(164)는 블레이드 피치 메인 풀리로서 기능하고, 풀리(165)와 풀리(166)는 블레이드 피치 서브 풀리로서 기능할 수 있다.
이하에서는 블레이드 풀리(161)의 회전과 관련된 구성 요소들을 설명한다.
풀리(163)와 풀리(164)는 블레이드 피치 메인 풀리로서 기능한다. 여기서 풀리(163)에는 블레이드 와이어인 와이어(307)가 감기고, 풀리(164)에는 블레이드 와이어인 와이어(308)가 감긴다.
풀리(165)와 풀리(166)는 블레이드 피치 서브 풀리로서 기능한다. 여기서 풀리(165)에는 블레이드 와이어인 와이어(307)가 감기고, 풀리(166)에는 블레이드 와이어인 와이어(308)가 감긴다.
여기서, 블레이드 풀리(161) 및 블레이드 보조 풀리(162)의 일 측에는, 서로 마주보도록 풀리(163) 및 풀리(164)가 배치된다. 여기서, 풀리(163) 및 풀리(164)는 엔드 툴 피치 회전축인 회전축(143)을 중심으로 서로 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 또한, 풀리(163) 및 풀리(164) 각각의 일 측에는, 서로 마주보도록 풀리(165) 및 풀리(166)가 배치된다. 여기서, 풀리(165) 및 풀리(166)는 엔드 툴 피치 보조 회전축인 회전축(144)을 중심으로 서로 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 여기서, 도면에는 풀리(163), 풀리(165), 풀리(164) 및 풀리(166)가 모두 Y축 방향을 중심으로 회전가능하도록 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 각 풀리의 회전축들은 그 구성에 적절하도록 다양한 방향으로 형성될 수 있을 것이다.
상술한 바와 같이, 회전축(141), 회전축(142), 회전축(143), 회전축(144)은 엔드 툴(100)의 원위부(distal end)(104)로부터 근위부(proximal end)(105) 방향으로 오면서 차례로 배치될 수 있다. 이에 따라, 블레이드 풀리(161), 블레이드 보조 풀리(162), 풀리(163)/풀리(164), 풀리(165)/풀리(166)가 엔드 툴(100)의 원위부(104)로부터 근위부(105)로 가면서 차례대로 배치될 수 있다.
블레이드 와이어인 와이어(307)는 풀리(165), 풀리(163), 블레이드 보조 풀리(162), 블레이드 풀리(161)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감긴다. 그리고, 체결 부재(329)에 의해 와이어(307)와 연결된 와이어(308)는 블레이드 풀리(161), 블레이드 보조 풀리(162), 풀리(164), 풀리(166)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감긴다.
이를 다른 관점에서 설명하면, 블레이드 와이어인 와이어(307)와 와이어(308)는 풀리(165), 풀리(163), 블레이드 보조 풀리(162), 블레이드 풀리(161), 블레이드 보조 풀리(162), 풀리(164), 풀리(166)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감기며, 와이어(307)와 와이어(308)는 상기 풀리들을 회전시키면서 상기 풀리들을 따라서 이동할 수 있도록 형성된다.
따라서, 와이어(307)가 당겨지면, 와이어(307)가 결합된 체결 부재(329) 및 이와 결합된 블레이드 풀리(161)가 일 방향으로 회전하게 된다. 반대로, 와이어(308)가 당겨지면, 와이어(308)가 결합된 체결 부재(329) 및 이와 결합된 블레이드 풀리(161)가 반대 방향으로 회전하게 된다.
이하에서는 블레이드 보조 풀리(162)에 대해 보다 상세히 설명하도록 한다.
블레이드 보조 풀리(162)는 블레이드 와이어인 와이어(307) 및 와이어(308)와 접촉하여 와이어(307) 및 와이어(308)의 배치 경로를 일정 정도 변경해줌으로써, 블레이드 풀리(161)의 회전 각도를 확대시키는 역할을 수행할 수 있다.
즉, 블레이드 보조 풀리가 배치되지 않을 경우, 블레이드 풀리는 직각까지만 회전할 수 있었으나, 본 발명의 일 실시예에서는 보조 풀리인 블레이드 보조 풀리(162)를 추가로 구비함으로써, 양 방향으로 θ만큼 최대 회전 각도가 커지는 효과를 얻을 수 있다. 이는 엔드 툴(100)의 두 조가 90° 만큼 함께 요 회전한 상태에서, 커팅 동작을 위해 블레이드 풀리(161)가 회전하여 블레이드(171)를 직선 운동시키는 동작을 가능하게 해준다. 다시 말하면, 블레이드 보조 풀리(162)를 통해, 커팅 동작이 가능한 요 회전의 범위를 확대할 수 있는 특징을 가진다.
이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 경우, 블레이드 풀리(161)의 일 측에 블레이드 보조 풀리(162)를 추가로 배치한다. 이와 같이 블레이드 보조 풀리(162)를 배치하여, 블레이드 와이어인 와이어(307) 및 와이어(308)의 배치 경로를 일정 정도 변경해줌으로써, 와이어(307) 및 와이어(308)의 접선 방향을 변경시키고, 따라서 와이어(307) 및 와이어(308)와 블레이드 풀리(161)를 결합시키는 체결 부재(329)의 회전 각도를 증가시키는 것이다. 즉, 와이어(307) 및 와이어(308)와 블레이드 풀리(161)의 결합부인 체결 부재(329)는 블레이드 풀리(161)와 블레이드 보조 풀리(122)의 공통 내접선 상에 위치할 때까지 회전 가능하게 된다.
다시 말하면, 와이어(307) 및 와이어(308)는 블레이드 풀리(161)와 블레이드 보조 풀리(162)의 내접선상에 위치하며, 블레이드 보조 풀리(162)에 의해 블레이드 풀리(161)의 회전 각도가 확장된다.
이와 같은 본 발명에 의해서, 블레이드 풀리(161)의 회전 반경이 넓어짐으로써, 정상적인 커팅 동작이 수행될 수 있는 요 동작 범위가 넓어지는 효과를 얻을 수 있다.
(소작 및 커팅 관련 구성요소)
계속해서, 도 4 내지 도 17 등을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예의 엔드 툴(end tool)(100)은 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위해, 제1 조(101), 제2 조(102), 제1 전극(151), 제2 전극(152), 블레이드 풀리(161), 블레이드(171), 블레이드 링크(173)를 포함할 수 있다.
여기서, 블레이드의 구동과 관련된 블레이드 풀리(161), 블레이드(171), 블레이드 링크(173) 등의 구성요소를 포괄하여 블레이드 어셈블리(170)로 지칭할 수 있다. 본 발명의 일 실시예는, 제1 조 풀리인 풀리(111)와 제2 조 풀리인 풀리(121) 사이에, 블레이드(171)를 포함하는 블레이드 어셈블리(170)가 배치됨으로써, 엔드 툴(100)의 피치 동작 및 요 동작과 함께 블레이드(171)를 이용한 커팅 동작까지 수행이 가능해지는 것을 본 발명의 일 특징으로 한다. 이에 대해서는 보다 상세히 설명하도록 한다.
제1 조(101)는 가이드 부재(101a) 및 케이스(101c)를 포함할 수 있다.
도 11 등에 도시된 바와 같이, 가이드 부재(101a)에는 블레이드 수용부(101d) 및 제1 가이드부(101e)가 형성될 수 있다. 가이드 부재(101a)는 풀리(111)와 결합되며, 블레이드(171)의 이동 경로를 가이드 하도록 형성될 수 있다. 일 예로, 가이드 부재(101a)는 서로 마주보는 두 개의 긴 막대 형태로 형성될 수 있으며, 가이드 부재(101a)의 내부에는, 후술할 블레이드(171) 및 블레이드 링크(173)의 적어도 일부가 수용될 수 있는 블레이드 수용부(101d)가 형성될 수 있다. 블레이드 수용부(101d)는 제1 조(101)의 근위부(101f)에서 원위부(101g) 방향을 따라 길게 형성될 수 있으며, 이 블레이드 수용부(101d) 내에 블레이드(171) 전체가 수용될 수도 있고, 또는 블레이드(171)의 적어도 일부는 블레이드 수용부(101d)로부터 외부로 돌출될 수도 있다. 이를 다른 관점에서 설명하면, 블레이드(171)가 블레이드 수용부(101d)를 따라 이동하면서 조직에 대한 절단이 수행된다고 볼 수도 있다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
또한, 제1 조(101)의 가이드 부재(101a)에는 블레이드(171)의 이동을 가이드하는 제1 가이드부(101e)가 형성될 수 있다. 여기서, 제1 가이드부(101e)는 블레이드 수용부(101d)를 형성하는 가이드 부재(101a) 내부의 양 측벽에 형성될 수 있다. 여기서, 제1 가이드부(101e)는 블레이드(171)의 이동 경로를 따라 형성된 홈(groove) 형상으로 형성될 수 있다. 그리고, 돌기 형상으로 형성되는 블레이드(171)의 제2 가이드부(171c)가 홈 형상의 제1 가이드부(101e)에 끼워진 상태에서, 제2 가이드부(171c)가 제1 가이드부(101e)를 따라 이동함으로써, 블레이드(171)가 제1 조(101)에 대해 이동하게 되는 것이다.
여기서, 제1 가이드부(101e)는 1회 이상 꺾이도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 도 15 등에 도시된 바와 같이, 제1 가이드부(101e)는 소정 각도(도면에서는 대략 120°)로 꺾인 형태로 형성될 수 있다. 이때 제1 가이드부(101e)의 근위부 측은 일정 정도 경사지게 형성될 수 있고, 제1 가이드부(101e)의 원위부 측은 X축 방향과 평행하게 형성될 수도 있다.
따라서, 블레이드(171)가 제1 가이드부(101e)의 경사진 영역을 지날 때는, 블레이드(171)는 제1 조(101)의 근위부(101f)에서 원위부(101g) 쪽으로 이동하는 동시에, 제1 조(101)의 내부에서 외부로 돌출되는 방향으로 이동한다고 표현할 수 있다. 그리고, 블레이드(171)가 제1 가이드부(101e)의 평행한 영역을 지날 때는, 블레이드(171)는 제1 조(101)의 근위부(101f)에서 원위부(101g) 쪽으로 직선 이동한다고 표현할 수 있다.
다시 말하면, 제1 가이드부(101e)의 형상에 따라 블레이드(171)의 이동 경로가 결정된다고 할 수 있다.
한편 도면에는 제1 조(101)의 일 구성요소로서 제1 가이드부(101e)가 가이드 부재(101a)와 일체로 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 제1 가이드부(101e)가 가이드 부재(101a)와 별도의 부재로 형성되어 가이드 부재(101a)에 결합되는 것도 가능하다 할 것이다.
한편 도면에는 제1 가이드부(101e)에 포함된 두 개의 홈(groove)의 형상이 서로 동일한 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하면, 제1 가이드부(101e)에 포함된 복수 개의 홈의 형상이 각각 상이하도록 형성될 수도 있다. 이와 같이 제1 가이드부(101e)에 포함된 복수 개의 홈의 형상을 조절함으로써, 블레이드(171)의 이동 경로를 일정 정도 변화시킬 수 있다.
또한, 제1 조(101)는 케이스(101c)를 더 포함할 수 있다. 이 케이스(101c)는 제1 조(101)의 상부를 덮도록 형성되어, 블레이드 수용부(101d), 제1 가이드부(101e) 및 그 내부에 수용된 블레이드(171)가 외부에 노출되지 않도록 할 수 있다.
한편, 제1 조(101)에서 제2 조(102)와 마주보는 면에 제1 전극(151)이 형성될 수 있다. 그리고, 제2 조(102)에서 제1 조(101)와 마주보는 면에는 제2 전극(152)이 형성될 수 있다.
이때, 제1 전극(151)에는 슬릿(151a)이 형성될 수 있으며, 이 슬릿(151a)을 통해 블레이드(171)의 적어도 일부가 제1 조(101) 및 제1 전극(151)의 외부로 돌출될 수 있다.
또한, 제2 전극(152)에는 슬릿(152a)이 형성될 수 있다. 그리고, 제1 조(101)의 외부로 돌출된 블레이드(171)의 적어도 일부는 이 슬릿(152a)을 통과하여 제2 조(102) 내에 수용될 수 있다.
한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 제2 조(102)에는 제1 조(101)로부터 인출된 블레이드(171)의 적어도 일부가 수용될 수 있는 슬릿(slit)이 더 형성될 수도 있다. 이와 같이 제2 조(102)에 슬릿(미도시)이 형성됨으로써, 제1 조(101)와 제2 조(102)가 클로즈(close) 된 상태에서 제1 조(101)로부터 블레이드(171)가 인출되어서 커팅이 수행될 수 있다.
한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 제1 조(101) 또는 제2 조(102) 중 적어도 한쪽에는 제1 전극(151)과 제2 전극(152)이 직접 접촉하지 않도록 제1 전극(151)과 제2 전극(152)을 일정 정도 이격시키는 스페이서(미도시)가 형성될 수 있다. 이 스페이서(미도시)는 세라믹과 같은 절연 물질을 포함할 수 있다.
한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 제1 조(101) 또는 제2 조(102) 중 적어도 한쪽에는 하나 이상의 센서(미도시)가 더 형성될 수 있다. 이 센서(미도시)는 제1 조(101)와 제2 조(102) 사이에 조직을 위치시키고, 제1 전극(151)과 제2 전극(152)에 전류가 흘러서 소작이 이루어지는 동안의 전류, 전압, 저항, 임피던스(Impedance), 온도 중 적어도 일부를 측정하도록 형성될 수 있다.
또는 별도의 센서를 구비하지 않고, 전극에 전원을 공급하는 제네레이터(generator)(미도시) 자체에서 전류, 전압, 저항, 임피던스(Impedance), 온도 중 적어도 일부에 대한 모니터링 및 이에 따른 제어가 직접 수행될 수도 있다.
블레이드 풀리(161)는 회전축(141)과 축결합하여 회전축(141)을 중심으로 회전 가능하도록 형성된다. 이러한 블레이드 풀리(161)는 엔드 툴 제1 조 풀리인 풀리(111)와 엔드 툴 제2 조 풀리인 풀리(121) 사이에 배치된다. 여기서, 풀리(111), 풀리(121) 및 블레이드 풀리(161)는 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
블레이드(171)는 본체부(171a), 엣지부(edge portion)(171b), 하나 이상의 제2 가이드부(171c)를 포함할 수 있다.
본체부(171a)의 일 영역에는, 날카롭게 형성되어 조직을 절단하는 엣지부(171b)가 형성된다. 이 엣지부(171b)의 적어도 일부가 제1 조(101)의 외부로 인출되면서 제1 조(101)와 제2 조(102) 사이에 배치된 조직이 절단될 수 있다.
한편 본체부(171a)의 타 영역에는, 하나 이상의 제2 가이드부(171c)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 제2 가이드부(171c)는 돌기 형상으로 형성되어, 홈 형상의 제1 가이드부(101e)에 제2 가이드부(171c)가 끼워진 상태에서, 제2 가이드부(171c)가 제1 가이드부(101e)를 따라 이동함으로써, 블레이드(171)가 제1 조(101)에 대해 이동하게 된다. 또한, 제2 가이드부(171c)에 후술할 블레이드 링크(173)가 축결합 될 수도 있다.
한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 제1 조(101)의 제1 가이드부(101e)가 돌기 형상으로 형성되고, 블레이드(171)의 제2 가이드부(171c)가 홈(groove) 형상으로 형성되는 것도 가능하다 할 것이다.
블레이드 링크(173)는 블레이드 풀리(161)와 블레이드(171)를 연결하여, 블레이드 풀리(161)의 회전을 블레이드(171)로 전달하여 블레이드(171)가 제1 조(101)의 근위부(101f)에서 원위부(101g) 방향을 따라 이동하도록 하는 역할을 수행한다. 블레이드 링크(173)는 길쭉한 바(bar) 형태로 형성될 수 있으며, 블레이드 링크(173)의 어느 일 단부는 블레이드 풀리(161)와 연결되고, 타 단부는 블레이드(171)와 연결될 수 있다.
일 예로, 블레이드 링크(173)의 양 단부에는 관통 홀이 형성되고, 이 관통 홀이 각각 블레이드 풀리(161)의 일 면 상에 형성된 돌출부(161a) 및 블레이드(171)에 형성된 제2 가이드부(171c)에 각각 끼워질 수 있다. 다시 말하면, 블레이드 링크(173)의 어느 일 단부와 블레이드 풀리(161)가 축 결합하는 동시에, 블레이드 링크(173)의 타 단부와 블레이드(171)가 축 결합하게 되는 것이다.
이 상태에서 블레이드 풀리(161)가 회전축(141)을 중심으로 회전하게 되면, 블레이드 풀리(161)와 결합된 블레이드 링크(173)에 의해 블레이드 풀리(161)의 회전 운동이 블레이드(171)로 전달된다. 그리고, 전달된 블레이드 풀리(161)의 회전 운동에 의해 블레이드(171)의 위치가 변하게 되어, 블레이드(171)가 제1 조(101)의 근위부(101f)에서 원위부(101g) 방향을 따라 이동하면서 제1 조(101)로부터 인출되거나, 또는 제1 조(101) 내부로 인입될 수 있다.
즉, 블레이드 링크(173), 제1 조(101)의 제1 가이드부(101e), 블레이드(171)의 제2 가이드부(171c)가 결합하여 일종의 동력 전달 메커니즘을 형성하여, 블레이드 풀리(161)가 회전하면 이와 연결된 블레이드(171)가 제1 위치와 제2 위치 사이를 이동하게 되는 것이다.
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 엔드 툴(100)은 풀리(111)와 풀리(121) 사이에 배치되는 블레이드 풀리(161), 및 이 블레이드 풀리(161)와 연결되어 블레이드 풀리(161)의 회전에 따라 제1 위치와 제2 위치 사이를 이동하는 블레이드(171)를 구비하는 것을 일 특징으로 한다. 이를 다른 관점에서 표현하면, 블레이드 풀리(161)의 회전에 따라 블레이드(171)가 제1 조(101)의 원위부(distal end)(101f)와 근위부(proximal end)(101g) 사이에서 이동한다고 표현할 수도 있다. 그리고 이와 같이 블레이드 풀리(161) 및 블레이드(171)를 구비함으로써, 피치/요/액츄에이션 운동이 가능한 다관절/다자유도 수술용 인스트루먼트에서 소작 및 커팅까지 가능하도록 한 것을 일 특징으로 한다. 이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.
지금까지 다양한 종류의 전기 소작 수술용 인스트루먼트가 개발되었다. 이 중 Advanced Energy Device 또는 베셀 실러(vessel sealer)라고 불리는 혈관 절제기는 기존의 바이폴라 소작 방식에 비해 센싱 기능이 추가되어서, 두 전극에 서로 다른 극성의 전원을 공급하고, 이로 인해 발생하는 열로 혈관을 변성시켜 지혈한 후, 블레이드로 지혈된 부분을 자르는 방식이다. 이때 전류가 흐르는 동안의 조직(또는 혈관)의 임피던스를 측정하여 소작 완료 여부를 측정하고, 소작이 완료되면 전류 공급을 자동으로 중단한 후에, 블레이드를 이용하여 조직을 절단하는 방식이었다.
이와 같은 바이폴라 방식의 혈관 절제기의 경우, 소작 후에 조직을 절단하기 위한 블레이드가 필수적으로 구비되어야 하며, 이러한 블레이드가 직선 왕복 운동을 하기 위한 기구물이 엔드 툴에 추가로 구비되어야 하기 때문에, 피치/요 운동과 같은 관절 운동이 불가능한 경우가 대부분이었다.
한편, 바이폴라 방식의 혈관 절제기에서 여러 개의 마디를 연결한 굴곡형 관절을 이용하여 관절 운동을 구현하고자 하는 시도가 존재하였으나, 이 경우 회전 각도가 제한적이며 엔드 툴에 대한 정확한 동작 제어가 이루어지기 어렵다는 문제점이 존재하였다.
한편, 이와 다른 방식으로, 초음파의 진동을 이용하여 지혈 및 절단을 수행하는 방식의 경우, 초음파의 물리적 특성으로 인해 관절을 구비하는 것 자체가 불가능하였다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 엔드 툴(100)은 풀리(111)와 풀리(121) 사이에 배치되는 블레이드 풀리(161) 및 블레이드 풀리(161)와 연결되어 블레이드 풀리(161)의 회전에 따라 제1 위치와 제2 위치 사이를 이동하는 블레이드(171)를 구비하는 것을 일 특징으로 한다. 그리고 이와 같이 블레이드 풀리(161) 및 블레이드(171)를 구비함으로써, 조직의 소작 및 커팅을 위한 바이폴라 방식의 수술용 인스트루먼트에서, 풀리/와이어 방식으로 피치/요/액츄에이션 운동까지 가능하도록 한 것을 일 특징으로 한다.
도 15는 블레이드 풀리(161) 및 블레이드(171)가 제1 위치에 위치한 상태를 나타내는 도면이고, 도 17은 블레이드 풀리(161) 및 블레이드(171)가 제2 위치에 위치한 상태를 나타내는 도면이며, 도 16은 블레이드 풀리(161) 및 블레이드(171)가 제1 위치에서 제2 위치로 이동하고 있는 상태를 나타내는 도면이다. 한편, 도 18은 제1 조(101)와 제2 조(102)가 오픈(open) 되어 조직을 절단하기 이전의 상태를 나타낸 도면이고, 도 19는 제1 조(101)와 제2 조(102)가 클로즈(close) 되어 조직을 소작 및 커팅하고 있는 상태를 나타낸 도면이고, 도 20은 조직의 커팅이 완료된 이후 제1 조(101)와 제2 조(102)가 다시 오픈(open)된 상태를 나타낸 도면이다. 그리고, 도 21은 도 19의 AA를 따라 취한 단면의 사시도이고, 도 22는 도 19의 AA를 따라 취한 단면의 정면도이다.
이를 다시 말하면, 도 19 처럼 제1 조(101)와 제2 조(102)가 클로즈(close) 되어 있는 상태에서, 도 15 내지 도 17의 커팅 동작이 수행되어서, 제1 조(101)와 제2 조(102) 사이의 조직이 커팅 된다고 표현할 수도 있다.
여기서, 도 15에 도시된 제1 위치는 블레이드(171)가 제1 조(101) 내에 완전히 인입되어 있는 상태로 정의할 수 있다. 또는 블레이드(171)의 제2 가이드부(171c)가 홈 형상의 제1 가이드부(101e)의 어느 일 단부, 상세하게는 블레이드 풀리(161)와 인접한 측의 단부에 위치해 있는 상태라고 정의할 수도 있다.
한편, 도 17에 도시된 제2 위치는 블레이드(171)가 제1 조(101)로부터 외부로 최대한 인출되어 있는 상태로 정의할 수 있다. 또는 블레이드(171)의 제2 가이드부(171c)가 홈 형상의 제1 가이드부(101e)의 타 단부, 상세하게는 엔드 툴(100)의 원위부(104) 측에 위치한 단부에 위치해 있는 상태라고 정의할 수도 있다.
먼저, 도 18와 같이, 제1 조(101)와 제2 조(102)가 오픈(open) 된 상태에서, 제1 조(101)와 제2 조(102) 사이에 절단할 조직을 위치시킨 후, 액츄에이션 동작을 수행하여 도 19와 같이 제1 조(101)와 제2 조(102)를 클로즈(close) 시킨다.
다음으로, 도 15와 같이 블레이드 풀리(161) 및 블레이드(171)가 제1 위치에 위치한 상태에서 제1 전극(151)과 제2 전극(152)에 서로 다른 극성의 전류를 흘려서 제1 조(101)와 제2 조(102) 사이의 조직을 소작한다. 이때, 전극에 전원을 공급하는 제네레이터(generator)(미도시) 자체에서 전류, 전압, 저항, 임피던스(Impedance), 온도 중 적어도 일부에 대한 모니터링을 수행하고, 소작이 완료될 경우 전원 공급을 중단할 수 있다.
이와 같이 소작이 완료된 상태에서 블레이드 풀리(161)가 도 16 및 도 17의 화살표 A 방향으로 회전하면, 블레이드 풀리(161)와 결합되어 있는 블레이드 링크(173)가 도 16 및 도 17의 화살표 B 방향으로 이동을 하여, 도 16 및 도 17의 위치에 차례로 도달하게 된다. 그러면 블레이드 링크(173)와 결합되어 있는 블레이드(171)는 제1 조(101)의 근위부(101g)의 제1 위치에서, 제1 조(101)의 원위부(101f)의 제2 위치 쪽으로 이동하게 된다.
즉, 홈 형상의 제1 가이드부(101e)에 돌기 형상의 제2 가이드부(171c)가 끼워진 상태에서, 블레이드 풀리(161)가 화살표 A 방향으로 회전하면 블레이드 풀리(161)와 결합되어 있는 블레이드 링크(173)가 블레이드(171)를 화살표 B 방향으로 밀어주게 되며, 이에 의해 블레이드(171)가 전체적으로 제1 가이드부(101e)를 따라 이동하게 되는 것이다.
이때 홈 형상의 제1 가이드부(101e)는 일정 구간에서 일정 정도 경사지게 형성되어 있기 때문에, 블레이드(171)는 엔드 툴(100)의 원위부(104) 방향으로 직선 운동(즉 X축 방향 이동)을 하는 동시에, 제1 조(101)의 내부에서 외부로 일정 정도 돌출되는 방향으로 직선 운동(즉 Y축 방향 이동)을 수행하게 된다.
이와 같이 블레이드(171)가 X축 방향 이동 및 Y축 방향 이동을 동시에 수행하면서, 제1 조(101)와 제2 조(102) 사이의 조직을 절단하게 된다.
다만, 여기서 블레이드(171)의 직선 운동이란 완전한 일직선만을 의미하는 것은 아니며, 직선의 중간 부분이 소정 각도만큼 꺾여 있거나 또는 일정 구간에서 완만한 곡률을 갖는 구간이 존재하는 등과 같이 완전한 일직선은 아니더라도, 전반적으로 보았을 때 직선 운동을 이루면서 조직의 절단을 수행할 수 있을 정도의 운동을 의미한다고 이해하여야 할 것이다.
또한, 상술한 바와 같이, 제1 가이드부(101e)에 포함된 복수 개의 홈의 형상이 서로 상이하게 형성될 수 있으며, 이에 의해 블레이드(171)의 직선 운동에 일정 정도 변화를 주는 것도 가능하다 할 것이다.
블레이드 풀리(161)가 화살표 A 방향으로 계속 회전하여 도 17의 위치에 도달하게 되면, 블레이드 풀리(161) 및 블레이드(171)가 제2 위치에 위치하게 되며, 더 이상 이동하지 못하게 된다.
한편 이 상태에서 블레이드 풀리(161)가 화살표 A의 반대 방향으로 회전하게 되면, 블레이드 풀리(161)와 결합되어 있는 블레이드 링크(173) 또한 대략 화살표 B의 반대 방향으로 이동을 하여, 제1 위치로 돌아가게 된다.
마지막으로, 도 20과 같이, 제1 조(101)와 제2 조(102)를 다시 오픈(open)하면, 제1 조(101)와 제2 조(102) 사이의 조직이 절단된 것을 확인할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 의해서, 피치/요/액츄에이션 운동이 가능한 다관절/다자유도 수술용 인스트루먼트에서 소작 및 절단까지 가능해지는 효과를 얻을 수 있다.
(조작부)
도 23 및 도 24는 도 2의 수술용 인스트루먼트의 조작부를 나타내는 사시도이다. 도 25는 도 2에 도시된 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 관절을 구성하는 풀리 및 와이어의 구성만을 간략하게 도시한 도면이다.
도 2 내지 도 25를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 조작부(200)는 사용자가 파지할 수 있는 제1 손잡이(204)와, 엔드 툴(100)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(203)와, 엔드 툴(100)의 요 운동을 제어하는 요 조작부(202)와, 엔드 툴(100)의 피치 운동을 제어하는 피치 조작부(201)를 포함한다. 여기서, 도 23 및 도 24에는 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 피치/요/액츄에이션 운동과 관련된 구성요소들만 도시되어 있는 것으로 이해할 수 있다.
또한, 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 조작부(200)는 엔드 툴(100)의 블레이드의 운동을 제어하여 커팅을 수행하는 블레이드 조작부(260)와, 엔드 툴(100)의 제1 전극(151) 및 제2 전극(152)에 전기 에너지를 공급하여 소작을 수행하는 것을 제어하는 소작 조작부(270)를 더 포함한다.
조작부(200)는 제1 조(jaw)(101)의 회전 운동과 관련된 풀리(210), 풀리(211), 풀리(212), 풀리(213), 풀리(214), 풀리(215), 풀리(216), 풀리(217) 및 풀리(218)를 포함할 수 있다. 또한, 제2 조(jaw)(102)의 회전 운동과 관련된 풀리(220), 풀리(221), 풀리(222), 풀리(223), 풀리(224), 풀리(225), 풀리(226), 풀리(227) 및 풀리(228)를 포함할 수 있다. 또한, 조작부(200)는 피치 운동과 관련된 풀리(231), 풀리(232), 풀리(233), 풀리(234)를 포함할 수 있다. 또한, 연결부(400)의 절곡부(402)의 중간 중간에 배치되는 중개 풀리인 풀리(235)를 포함할 수 있다.
여기서, 도면에는 마주보고 있는 풀리들이 서로 평행하게 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 각각의 풀리들이 조작부의 구성에 적합한 위치 및 크기로 다양하게 형성될 수 있다 할 것이다.
또한, 본 발명의 제1 실시예의 조작부(200)는 회전축(241), 회전축(242), 회전축(243), 회전축(244), 회전축(245) 및 회전축(246)을 포함할 수 있다. 여기서, 회전축(241)은 조작부 제1 조 액츄에이션 회전축으로서 기능하고, 회전축(242)은 조작부 제2 조 액츄에이션 회전축으로서 기능할 수 있다. 그리고, 회전축(243)은 조작부 요 메인 회전축으로서 기능하고, 회전축(244)은 조작부 요 서브 회전축으로서 기능할 수 있다. 그리고, 회전축(245)은 조작부 피치 서브 회전축으로서 기능하고, 회전축(246)은 조작부 피치 메인 회전축으로서 기능할 수 있다.
회전축(241)/회전축(242), 회전축(243), 회전축(244), 회전축(245), 회전축(246)은 조작부(200)의 원위부(distal end)(205)로부터 근위부(proximal end)(206) 방향으로 오면서 차례로 배치될 수 있다.
이러한 각각의 회전축들(241)(242)(243)(244)(245)(246)에는 하나 이상의 풀리들이 끼워질 수 있으며, 이에 대해서는 뒤에서 상세히 설명하도록 한다.
풀리(210)는 조작부 제1 조 액츄에이션 풀리로서 기능하고, 풀리(220)는 조작부 제2 조 액츄에이션 풀리로서 기능하며, 이들 구성요소를 통칭하여 조작부 액츄에이션 풀리라고 할 수도 있다.
풀리(211)와 풀리(212)는 조작부 제1 조 요 메인 풀리로서 기능하고, 풀리(221)와 풀리(222)는 조작부 제2 조 요 메인 풀리로서 기능하며, 이들 구성요소를 통칭하여 조작부 요 메인 풀리라고 할 수도 있다.
풀리(213)와 풀리(214)는 조작부 제1 조 요 서브 풀리로서 기능하고, 풀리(223)와 풀리(224)는 조작부 제2 조 요 서브 풀리로서 기능하며, 이들 구성요소를 통칭하여 조작부 요 서브 풀리라고 할 수도 있다.
풀리(215)와 풀리(216)는 조작부 제1 조 피치 서브 풀리로서 기능하고, 풀리(225)와 풀리(226)는 조작부 제2 조 피치 서브 풀리로서 기능하며, 이들 구성요소를 통칭하여 조작부 피치 서브 풀리라고 할 수도 있다.
풀리(217)와 풀리(218)는 조작부 제1 조 피치 메인 풀리로서 기능하고, 풀리(227)와 풀리(228)는 조작부 제2 조 피치 메인 풀리로서 기능하며, 이들 구성요소를 통칭하여 조작부 피치 메인 풀리라고 할 수도 있다.
풀리(231)와 풀리(232)는 조작부 피치 와이어 메인 풀리로서 기능하고, 풀리(233)와 풀리(234)는 조작부 피치 와이어 서브 풀리로서 기능한다.
상기 구성요소들을 각 운동(피치/요/액츄에이션)에 대한 조작부의 관점에서 분류하면 다음과 같다.
엔드 툴(100)의 피치 운동을 제어하는 피치 조작부(201)는 풀리(215), 풀리(216), 풀리(217), 풀리(218), 풀리(225), 풀리(226), 풀리(227), 풀리(228), 풀리(231), 풀리(232), 풀리(234)를 포함할 수 있다. 또한, 피치 조작부(201)는 회전축(245), 회전축(246)을 포함할 수 있다. 또한, 피치 조작부(201)는 피치 프레임(208)을 더 포함할 수 있다.
엔드 툴(100)의 요 운동을 제어하는 요 조작부(202)는 풀리(211), 풀리(212), 풀리(213), 풀리(214), 풀리(221), 풀리(222), 풀리(223), 풀리(224)를 포함할 수 있다. 또한, 요 조작부(202)는 회전축(243), 회전축(244)을 포함할 수 있다. 또한, 요 조작부(202)는 요 프레임(207)을 더 포함할 수 있다.
엔드 툴(100)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(203)는 풀리(210), 풀리(220), 회전축(241), 회전축(242)을 포함할 수 있다. 또한, 액츄에이션 조작부(203)는 제1 액츄에이션 조작부(251) 및 제2 액츄에이션 조작부(256)를 더 포함할 수 있다.
이하에서는 조작부(200)의 각 구성요소에 대해 보다 상세히 설명하도록 한다.
제1 손잡이(204)는 사용자가 손으로 파지할 수 있도록 형성되며, 특히 사용자가 자신의 손바닥으로 제1 손잡이(204)를 감싸서 잡을 수 있도록 형성될 수 있다. 그리고, 제1 손잡이(204) 상에는 액츄에이션 조작부(203) 및 요 조작부(202)가 형성되고, 요 조작부(202)의 일 측에는 피치 조작부(201)가 형성된다. 그리고, 피치 조작부(201)의 타 단부는 연결부(400)의 절곡부(402)에 연결된다.
액츄에이션 조작부(203)는 제1 액츄에이션 조작부(251)와 제2 액츄에이션 조작부(256)를 포함한다. 제1 액츄에이션 조작부(251)는 회전축(241), 풀리(210), 제1 액츄에이션 연장부(252), 제1 액츄에이션 기어(253)를 포함한다. 제2 액츄에이션 조작부(256)는 회전축(242), 풀리(220), 제2 액츄에이션 연장부(257), 제2 액츄에이션 기어(258)를 포함한다. 여기서, 제1 액츄에이션 연장부(252)와 제2 액츄에이션 연장부(257)의 단부는 손고리 형상으로 형성되어, 제2 손잡이로써 동작할 수 있다.
여기서 액츄에이션 회전축인 회전축(241) 및 회전축(242)은 연결부(400)가 형성되어 있는 XY 평면과 소정의 각도를 이루도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 회전축(241) 및 회전축(242)은 Z축과 평행한 방향으로 형성될 수 있으며, 이 상태에서 피치 조작부(201) 또는 요 조작부(202)가 회전할 경우, 액츄에이션 조작부(203)의 좌표계는 상대적으로 변할 수 있다. 물론 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 인체 공학적(ergonomic) 설계에 의하여, 액츄에이션 조작부(203)를 파지하는 사용자의 손 구조에 적합하도록 회전축(241) 및 회전축(242)은 다양한 방향으로 형성될 수 있을 것이다.
한편, 풀리(210), 제1 액츄에이션 연장부(252), 제1 액츄에이션 기어(253)는 서로 고정 결합되어, 회전축(241)을 중심으로 함께 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 여기서, 풀리(210)는 하나의 풀리로 구성될 수도 있고, 서로 고정 결합된 두 개의 풀리로 구성될 수 있다.
마찬가지로, 풀리(220), 제2 액츄에이션 연장부(257), 제2 액츄에이션 기어(258)는 서로 고정 결합되어, 회전축(242)을 중심으로 함께 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 여기서, 풀리(220)는 하나의 풀리로 구성될 수도 있고, 서로 고정 결합된 두 개의 풀리로 구성될 수 있다.
여기서, 제1 액츄에이션 기어(253)와 제2 액츄에이션 기어(258)는 서로 맞물리도록 형성되어, 어느 일 측이 회전하면 서로 반대 방향으로 함께 회전하도록 형성될 수 있다.
요 조작부(202)는 회전축(243)과, 조작부 제1 조 요 메인 풀리인 풀리(211) 및 풀리(212)와, 조작부 제2 조 요 메인 풀리인 풀리(221) 및 풀리(222)와, 요 프레임(yaw frame)(207)을 포함할 수 있다. 또한, 요 조작부(202)는 풀리(211) 및 풀리(212)의 일 측에 형성된 조작부 제1 조 요 서브 풀리인 풀리(213) 및 풀리(214)와, 풀리(221) 및 풀리(222)의 일 측에 형성된 조작부 제2 조 요 서브 풀리인 풀리(223) 및 풀리(224)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 풀리(213) 및 풀리(214)와 풀리(223) 및 풀리(224)는 후술할 피치 프레임(208)에 결합될 수 있다.
여기서, 도면에는 요 조작부(202)가 풀리(211) 및 풀리(212)와 풀리(221) 및 풀리(222)를 포함하고, 풀리(211) 및 풀리(212)와 풀리(221) 및 풀리(222)는 각각 서로 마주보도록 형성되어 독립적으로 회전 가능한 두 개의 풀리를 구비하는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니한다. 즉, 서로 직경이 동일하거나 상이한 하나 이상의 풀리가 요 조작부(202)의 구성에 따라 구비될 수 있는 것이다.
상세히, 제1 손잡이(204) 상에서 액츄에이션 조작부(203)의 일 측에는 조작부 요 메인 회전축인 회전축(243)이 형성된다. 이때 제1 손잡이(204)는 회전축(243)을 중심으로 회전 가능하도록 형성된다.
여기서 회전축(243)은 연결부(400)가 형성되어 있는 XY 평면과 소정의 각도를 이루도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 회전축(243)은 Z축과 평행한 방향으로 형성될 수 있으며, 이 상태에서 피치 조작부(201)가 회전할 경우, 상술한 바와 같이 회전축(243)의 좌표계는 상대적으로 변할 수 있다. 물론 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 인체 공학적(ergonomic) 설계에 의하여, 조작부(200)를 파지하는 사용자의 손 구조에 적합하도록 회전축(243)은 다양한 방향으로 형성될 수 있을 것이다.
한편, 풀리(211) 및 풀리(212)와 풀리(221) 및 풀리(222)는 회전축(243)을 중심으로 회전 가능하도록 회전축(243)에 결합한다. 그리고, 풀리(211) 및 풀리(212)에는 제1 조 와이어인 와이어(301) 또는 와이어(305)가 감기고, 풀리(221) 및 풀리(222)에는 제2 조 와이어인 와이어(302) 또는 와이어(306)가 감길 수 있다. 이때 풀리(211) 및 풀리(212)와 풀리(221) 및 풀리(222)는 각각 서로 마주보도록 형성되어 독립적으로 회전 가능한 두 개의 풀리로 구성될 수 있다. 따라서 감겨 들어가는 와이어와 감겨 나오는 와이어가 분리된 풀리들에 각각 감길 수 있어 서로 간섭을 주지 않고 동작할 수 있다.
요 프레임(207)은 제1 손잡이(204), 회전축(241), 회전축(242), 회전축(243)을 강체 연결하여, 제1 손잡이(204)와 요 조작부(202)와 액츄에이션 조작부(203)가 회전축(243)을 중심으로 일체로 요 회전할 수 있도록 한다.
피치 조작부(201)는 회전축(246)과, 조작부 제1 조 피치 메인 풀리인 풀리(217) 및 풀리(218)와, 조작부 제2 조 피치 메인 풀리인 풀리(227) 및 풀리(228)와, 피치 프레임(pitch frame)(208)을 포함할 수 있다. 또한, 피치 조작부(201)는 회전축(245)과, 풀리(217) 및 풀리(218)의 일 측에 형성된 조작부 제1 조 피치 서브 풀리인 풀리(215) 및 풀리(216)와, 풀리(227) 및 풀리(228)의 일 측에 형성된 조작부 제2 조 피치 서브 풀리인 풀리(225) 및 풀리(226)를 더 포함할 수 있다. 피치 조작부(201)는 회전축(246)을 통해 연결부(400)의 절곡부(402)에 연결될 수 있다.
상세히, 피치 프레임(208)은 피치 조작부(201)의 베이스 프레임이 되며, 일 단부에 회전축(243)이 회전 가능하도록 결합된다. 즉, 요 프레임(207)은 피치 프레임(208)에 대해 회전축(243)을 중심으로 회전 가능하도록 형성된다.
상술한 바와 같이, 요 프레임(207)은 제1 손잡이(204), 회전축(243), 회전축(241), 회전축(242)을 연결하며, 또한 요 프레임(207)은 피치 프레임(208)과 축 결합하기 때문에, 피치 프레임(208)이 회전축(246)을 중심으로 피치 회전하면, 피치 프레임(208)과 연결된 요 프레임(207), 제1 손잡이(204), 회전축(241), 회전축(242), 회전축(243)이 함께 피치 회전하게 된다. 즉, 피치 조작부(201)가 회전축(246)을 중심으로 회전하면 액츄에이션 조작부(203) 및 요 조작부(202)가 피치 조작부(201)와 함께 회전하는 것이다. 다시 말하면, 사용자가 제1 손잡이(204)를 회전축(246)을 중심으로 피치 회전시키면 액츄에이션 조작부(203), 요 조작부(202) 및 피치 조작부(201)가 함께 움직이게 된다.
풀리(217) 및 풀리(218)와, 풀리(227) 및 풀리(228)는 피치 프레임(208)의 회전축(246)을 중심으로 회전 가능하도록 회전축(246)에 결합한다.
여기서, 풀리(217) 및 풀리(218)는 서로 마주보도록 형성되어 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 따라서 감겨 들어가는 와이어와 감겨 나오는 와이어가 분리된 풀리들에 각각 감길 수 있어 서로 간섭을 주지 않고 동작할 수 있다. 마찬가지로, 풀리(227) 및 풀리(228)도 서로 마주보도록 형성되어 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 따라서 감겨 들어가는 와이어와 감겨 나오는 와이어가 분리된 풀리들에 각각 감길 수 있어 서로 간섭을 주지 않고 동작할 수 있다.
다음으로, 피치 와이어인 와이어(303) 및 와이어(304)의 동작은 다음과 같다.
엔드 툴(100)에는 엔드 툴 피치 풀리인 풀리(131)가 엔드 툴 허브(180)에 고정 결합되어 형성되고, 조작부(200)에는 조작부 피치 풀리인 풀리(231) 및 풀리(232)가 피치 프레임(208)에 고정 결합되어 형성된다. 그리고, 이 풀리들은 피치 와이어인 와이어(303) 및 와이어(304)로 서로 연결되어, 조작부(200)의 피치 조작에 따라 엔드 툴(100)의 피치 동작이 보다 용이하게 수행되게 할 수 있다. 여기서, 와이어(303)는 풀리(231) 및 풀리(233)를 거쳐 피치 프레임(208)에 고정 결합되고, 와이어(304)는 풀리(232) 및 풀리(234)를 거쳐 피치 프레임(208)에 고정 결합된다. 즉, 조작부(200)의 피치 회전에 의해 피치 프레임(208)과 풀리(231) 및 풀리(232)가 회전축(246)을 중심으로 함께 회전하게 되고, 결과적으로 와이어(303) 및 와이어(304)도 이동하게 되어, 조 와이어인 와이어(301), 와이어(302), 와이어(305) 및 와이어(306)에 의한 엔드 툴의 피치 동작과는 별도로, 추가의 피치 회전의 동력을 전달할 수 있다.
제1 손잡이(204)와 피치 조작부(201), 요 조작부(202), 액츄에이션 조작부(203) 각각의 연결 관계를 정리하면 다음과 같다. 제1 손잡이(204) 상에는 회전축(241) 및 회전축(242)과, 회전축(243), 회전축(244), 회전축(245), 회전축(246)이 형성될 수 있다. 이때, 회전축(241) 및 회전축(242)은 제1 손잡이(204) 상에 직접 형성되므로, 제1 손잡이(204)와 액츄에이션 조작부(203)는 직접 연결되어 있을 수 있다. 한편, 회전축(243)은 제1 손잡이(204) 상에 직접 형성되므로, 제1 손잡이(204)와 요 조작부(202)는 직접 연결되어 있을 수 있다. 반면, 피치 조작부(201)는 요 조작부(202)의 일 측에 요 조작부(202)와 연결되도록 형성되기 때문에, 피치 조작부(201)는 제1 손잡이(204)와 바로 연결되지는 않고, 피치 조작부(201)와 제1 손잡이(204)는 요 조작부(202)를 통해서 간접적으로 연결되도록 형성될 수 있다.
계속해서 도면을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)에서, 피치 조작부(201)와 엔드 툴(end tool)(100)이 동일하거나 또는 평행한 축(X축) 상에 형성될 수 있다. 즉, 연결부(400)의 절곡부(402)의 일 단부에는 피치 조작부(201)의 회전축(246)이 형성되고, 연결부(400)의 타 단부에는 엔드 툴(end tool)(100)이 형성되는 것이다.
그리고, 연결부(400)의 중간중간, 특히 절곡부(402) 부분에는 와이어들의 경로를 변경 또는 가이드해주는 하나 이상의 중개 풀리(235)들이 배치될 수 있다. 이와 같은 중개 풀리(235)들에 와이어들의 적어도 일부가 감기도록 형성되어 와이어들의 경로를 가이드해줌으로써, 절곡부(402)의 절곡된 형상을 따라 와이어가 배치될 수 있는 것이다.
여기서, 도면에는 연결부(400)는 절곡부(402)를 구비하여 소정의 곡률을 갖도록 만곡되어 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 연결부(400)가 필요에 따라 직선으로 형성되거나, 또는 1회 이상 절곡되어 형성될 수도 있으며, 이와 같은 경우에도 피치 조작부(201)와 엔드 툴(end tool)(100)은 실질적으로 동일 또는 평행한 축 상에 형성되는 것이라고 말할 수 있을 것이다. 또한, 도 3에는 피치 조작부(201)와 엔드 툴(end tool)(100)이 X축과 평행한 축 상에 각각 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 피치 조작부(201)와 엔드 툴(end tool)(100)이 서로 상이한 축 상에 형성될 수도 있을 것이다.
(액츄에이션 동작, 요 동작, 피치 동작)
본 실시예에서의 액츄에이션 동작, 요 동작, 피치 동작을 설명하면 다음과 같다.
먼저 액츄에이션 동작은 다음과 같다.
사용자가 제1 액츄에이션 연장부(252)에 형성된 손고리에 검지 손가락을 끼우고, 제2 액츄에이션 연장부(257)에 형성된 손고리에 엄지 손가락을 끼운 상태에서 어느 한 손가락 또는 양 손가락을 모두 이용하여 액츄에이션 연장부(252)(257)를 회전시키면, 제1 액츄에이션 연장부(252)와 고정 결합된 풀리(210) 및 제1 액츄에이션 기어(253)는 회전축(241)을 중심으로 회전하고, 제2 액츄에이션 연장부(257)와 고정 결합된 풀리(220) 및 제2 액츄에이션 기어(258)가 회전축(242)을 중심으로 회전한다. 이때 풀리(210)와 풀리(220)는 서로 반대 방향으로 회전하게 되며, 따라서 풀리(210)에 일 단부가 고정 결합되어 감긴 와이어(301) 및 와이어(305)와, 풀리(220)에 일 단부가 고정 결합되어 감긴 와이어(302) 및 와이어(306) 역시 서로 반대 방향으로 이동하게 된다. 그리고, 이와 같은 회전력이 동력 전달부(300)를 통해 엔드 툴(100)로 전달되어, 엔드 툴(100)의 두 개의 조(jaw)(103)가 액츄에이션 동작을 수행한다.
여기서 액츄에이션 동작이란 상술한 바와 같이, 두 개의 조(jaw)(101)(102)가 서로 반대 방향으로 회전하면서, 조(jaw)(101)(102)를 벌리거나 닫는 동작을 의미한다. 즉, 액츄에이션 조작부(203)의 액츄에이션 연장부(252)(257)를 서로 가까워지는 방향으로 회전시키면 제1 조(jaw)(101)는 반시계 방향으로 회전하고 제2 조(jaw)(102)는 시계 방향으로 회전하면서 엔드 툴(100)이 닫힌다. 반대로, 액츄에이션 조작부(203)의 액츄에이션 연장부(252)(257)를 서로 멀어지는 방향으로 회전시키면 제1 조(jaw)(121)는 시계 방향으로 회전하고 제2 조(jaw)(122)는 반시계 방향으로 회전하면서 엔드 툴(100)이 열리게 된다.
본 실시예에서는 상술한 액츄에이션 조작을 위해 제1 액츄에이션 연장부(252)와 제2 액츄에이션 연장부(257)를 구비하여 제2 손잡이를 구성하였으며, 두 개의 손가락을 파지하여 조작할 수 있도록 하였다. 그러나, 엔드 툴(100)의 두 개의 조를 서로 열고 닫는 액츄에이션 조작을 위한 액츄에이션 조작부(203)의 구성은, 상술한 바와 다르게 하나의 액츄에이션 회전부로 두 개의 액츄에이션 풀리(풀리(210), 풀리(220))가 서로 반대로 동작하도록 하는 구성 등의 다른 변형예도 충분히 가능할 것이다.
다음으로 요 동작은 다음과 같다.
사용자가 제1 손잡이(204)를 잡고 있는 상태에서 회전축(243)을 중심으로 제1 손잡이(204)를 회전시키면, 액츄에이션 조작부(203) 및 요 조작부(202)가 회전축(243)을 중심으로 요 회전을 하게 된다. 즉, 와이어(301) 및 와이어(305)가 고정 결합되어 있는 제1 액츄에이션 조작부(251)의 풀리(210)가 회전축(243)을 중심으로 회전하게 되면, 풀리(211) 및 풀리(212)에 감겨 있는 와이어(301) 및 와이어(305)가 이동하게 된다. 마찬가지로, 와이어(302) 및 와이어(306)가 고정 결합되어 있는 제2 액츄에이션 조작부(256)의 풀리(220)가 회전축(243)을 중심으로 회전하게 되면, 풀리(221) 및 풀리(222)에 감겨 있는 와이어(302) 및 와이어(306)가 이동하게 된다. 이때, 제1 조(101)에 연결된 와이어(301) 및 와이어(305)와, 제2 조(102)에 연결된 와이어(302) 및 와이어(306)는, 요 회전시에 제1 조(101)와 제2 조(102)가 같은 방향으로 회전하도록 풀리(211) 및 풀리(212)와 풀리(221) 및 풀리(222)에 감겨 있다. 그리고, 이와 같은 회전력이 동력 전달부(300)를 통해 엔드 툴(100)로 전달되어, 엔드 툴(100)의 두 개의 조(jaw)(103)가 같은 방향으로 회전하는 요 동작을 수행한다.
이때 요 프레임(207)이 제1 손잡이(204), 회전축(241), 회전축(242), 회전축(243)을 연결하기 때문에, 제1 손잡이(204)와 요 조작부(202)와 액츄에이션 조작부(203)는 회전축(243)을 중심으로 함께 회전하게 된다.
다음으로 피치 동작은 다음과 같다.
사용자가 제1 손잡이(204)를 잡고 있는 상태에서 회전축(246)을 중심으로 제1 손잡이(204)를 회전시키면, 액츄에이션 조작부(203), 요 조작부(202) 및 피치 조작부(201)가 회전축(246)을 중심으로 피치 회전을 하게 된다. 즉, 와이어(301) 및 와이어(305)가 고정 결합되어 있는 제1 액츄에이션 조작부(251)의 풀리(210)가 회전축(246)을 중심으로 회전하게 되면, 풀리(217) 및 풀리(218)에 감겨 있는 와이어(301) 및 와이어(305)가 이동하게 된다. 마찬가지로, 와이어(302) 및 와이어(306)가 고정 결합되어 있는 제2 액츄에이션 조작부(256)의 풀리(220)가 회전축(246)을 중심으로 회전하게 되면, 풀리(227) 및 풀리(228)에 감겨 있는 와이어(302) 및 와이어(306)가 이동하게 된다. 이때, 도 5를 통해 설명한 것처럼, 제1 조 와이어인 와이어(301) 및 와이어(305)가 서로 같은 방향으로 이동하고, 제2 조 와이어인 와이어(302) 및 와이어(306)가 서로 같은 방향으로 이동하여, 제1 조(101)와 제2 조(102)가 피치 회전을 할 수 있도록, 조 와이어인 와이어(301), 와이어(305), 와이어(302) 및 와이어(306)가 각각 조작부 피치 메인 풀리인 풀리(217), 풀리(218), 풀리(227) 및 풀리(228)에 감기게 된다. 그리고, 이와 같은 회전력이 동력 전달부(300)를 통해 엔드 툴(100)로 전달되어, 엔드 툴(100)의 두 개의 조(jaw)(103)가 피치 동작을 수행한다.
이때 피치 프레임(208)은 요 프레임(207)과 연결되고, 요 프레임(207)은 제1 손잡이(204), 회전축(241), 회전축(242), 회전축(243)을 연결하기 때문에, 피치 프레임(208)이 회전축(246)을 중심으로 회전하면 피치 프레임(208)과 연결된 요 프레임(207), 제1 손잡이(204), 회전축(241), 회전축(242), 회전축(243)이 함께 회전하게 된다. 즉, 피치 조작부(201)가 회전축(246)을 중심으로 회전하면 액츄에이션 조작부(203) 및 요 조작부(202)가 피치 조작부(201)와 함께 회전하는 것이다.
정리하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)는 각 관절 지점(액츄에이션 관절, 요 관절, 피치 관절)에 풀리가 형성되며, 이 풀리에는 와이어(제1 조 와이어 또는 제2 조 와이어)가 감겨 있고, 조작부의 회전 조작(액츄에이션 회전, 요 회전, 피치 회전)이 각 와이어의 이동을 일으켜, 결과적으로 엔드 툴(100)의 원하는 동작을 유도하는 것을 특징으로 한다. 나아가, 각 풀리들의 일 측에는 보조 풀리들이 형성될 수 있으며, 이들 보조 풀리에 의하여 하나의 풀리에 와이어가 여러 번 감기지 않을 수 있게 된다.
도 25는 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 관절을 구성하는 풀리 및 와이어의 구성만을 간략하게 도시한 도면이다. 도 25에서는 관절 동작과 관계없이 와이어의 경로를 변경하기 위한 중개 풀리들은 생략되었다.
도 25를 참조하면, 조작부(200)는 제1 조(jaw)(101)의 회전 운동과 관련된 풀리(210), 풀리(211), 풀리(212), 풀리(213), 풀리(214), 풀리(215), 풀리(216), 풀리(217) 및 풀리(218)를 포함할 수 있다.
또한, 조작부(200)는 제2 조(jaw)(122)의 회전 운동과 관련된 풀리(220), 풀리(221), 풀리(222), 풀리(223), 풀리(224), 풀리(225), 풀리(226), 풀리(227) 및 풀리(228)를 포함할 수 있다. (조작부(200)에서의 각 풀리들의 배치 및 구성은 엔드 툴(100)에서의 각 풀리들의 배치 및 구성과 원리적으로 동일하므로, 도면상에서의 도면 부호의 구체적인 표기는 일부 생략하도록 한다.)
풀리(211) 및 풀리(212)와 풀리(221) 및 풀리(222)는 동일한 축인 회전축(243)을 중심으로 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 이때, 풀리(211) 및 풀리(212)와 각각 풀리(221) 및 풀리(222)는 서로 마주 보도록 형성되어 독립적으로 회전 가능하도록 형성되는 두개의 풀리로 형성될 수 있다.
풀리(213) 및 풀리(214)와 풀리(223) 및 풀리(224)는 동일한 축인 회전축(244)을 중심으로 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 이때, 풀리(213) 및 풀리(214)는 서로 마주보도록 형성되어 독립적으로 회전 가능하도록 형성되는 두 개의 풀리로 형성될 수 있으며, 이때 두 개의 풀리는 서로 다른 직경을 갖도록 형성될 수 있다. 마찬가지로, 풀리(223) 및 풀리(224)는 서로 마주보도록 형성되어 독립적으로 회전 가능하도록 형성되는 두 개의 풀리로 형성될 수 있으며, 이때 두 개의 풀리는 서로 다른 직경을 갖도록 형성될 수 있다.
풀리(215) 및 풀리(216)와 풀리(225) 및 풀리(226)는 동일한 축인 회전축(245)을 중심으로 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 이때 풀리(215) 및 풀리(216)는 서로 다른 직경을 갖도록 형성될 수 있다. 또한, 풀리(225) 및 풀리(226)는 서로 다른 직경을 갖도록 형성될 수 있다.
풀리(217) 및 풀리(218)와 풀리(227) 및 풀리(228)는 동일한 축인 회전축(246)을 중심으로 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
와이어(301)는 조작부(200)의 풀리(217), 풀리(215), 풀리(213), 풀리(211)를 차례로 지나서 풀리(210)에 감긴 후에, 체결 부재(324)에 의해 풀리(210)에 결합된다. 한편, 와이어(305)는 조작부(200)의 풀리(218), 풀리(216), 풀리(214), 풀리(212)를 차례로 지나서 체결 부재(324)에 의해 풀리(210)에 결합된다. 따라서 풀리(210)가 회전하면 이에 따라 와이어(301) 및 와이어(305)가 풀리(210)에 감기거나 풀리면서 제1 조(101)가 회전하게 된다.
와이어(306)는 조작부(200)의 풀리(227), 풀리(225), 풀리(223), 풀리(221)를 차례로 지나서 풀리(220)에 감긴 후에, 체결 부재(327)에 의해 풀리(220)에 결합된다. 한편, 와이어(302)는 조작부(200)의 풀리(228), 풀리(226), 풀리(224), 풀리(222)를 차례로 지나서 체결 부재(327)에 의해 풀리(220)에 결합된다. 따라서 풀리(220)가 회전하면 이에 따라 와이어(302) 및 와이어(306)가 풀리(220)에 감기거나 풀리면서 제2 조(102)가 회전하게 된다.
(풀리 및 와이어 개념도)
도 27, 도 28은 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 액츄에이션 동작 및 요 동작과 관련된 풀리 및 와이어의 구성을 제1 조와 제2 조 각각에 대해 풀어서 도시한 그림이다. 도 27은 제2 조와 관련된 풀리 및 와이어만을 나타낸 도면이고, 도 28은 제1 조와 관련된 풀리 및 와이어만을 나타낸 도면이다. 그리고, 도 26은 도 2의 수술용 인스트루먼트의 요 동작을 나타내는 사시도이다. 여기서, 도 26에서는 커팅 동작과 관련된 구성요소들은 생략되어 있다.
먼저 액츄에이션 동작의 와이어 동작에 대해 설명한다.
도 28을 참조하면, 제1 액츄에이션 연장부(252)가 회전축(241)을 중심으로 화살표 OPA1 방향으로 회전하면, 제1 액츄에이션 연장부(252)와 연결된 풀리(210)가 회전하고, 풀리(210)에 감겨 있는 와이어(301)와 와이어(305)는 각각 W1a, W1b 방향으로 이동하게 되어, 결과적으로 엔드 툴(100)의 제1 조(101)가 화살표 EPA1 방향으로 회전하게 된다.
도 27을 참조하면, 제2 액츄에이션 연장부(257)가 회전축(242)을 중심으로 화살표 OPA2 방향으로 회전하면, 제2 액츄에이션 연장부(257)와 연결된 풀리(220)가 회전하고, 풀리(220)에 감겨 있는 와이어(302)와 와이어(306)의 양 가닥은 각각 W2a, W2b 방향으로 이동하게 되어, 결과적으로 엔드 툴(100)의 제2 조(102)가 화살표 EPA2 방향으로 회전하게 된다. 따라서 사용자가 제1 액츄에이션 연장부(252)와 제2 액츄에이션 연장부(257)를 서로 가까워지는 방향으로 조작하면, 엔드 툴의 제1 조(101) 및 제2 조(102)가 서로 가까워지는 동작이 수행된다.
다음으로 요 동작의 와이어 동작에 대해 설명한다.
먼저 회전축(243)과 회전축(241) 및 회전축(242)은 요 프레임(도 30의 207 참조)에 의해 연결되어 있으므로, 회전축(243)과 회전축(241) 및 회전축(242)은 일체로 함께 회전하게 된다.
도 28을 참조하면, 제1 손잡이(204)를 회전축(243)을 중심으로 화살표 OPY1 방향으로 회전하면, 풀리(210)와 풀리(211) 및 풀리(212)와 여기에 감겨 있는 와이어(301) 및 와이어(305)가 전체적으로 회전축(243)을 중심으로 회전하여, 결과적으로 풀리(211) 및 풀리(212)에 감겨 있는 와이어(301) 및 와이어(305)는 각각 W1a, W1b 방향으로 이동하게 되어, 결과적으로 엔드 툴(100)의 제1 조(101)가 화살표 EPY1 방향으로 회전하게 된다.
도 27을 참조하면, 제1 손잡이(204)를 회전축(243)을 중심으로 화살표 OPY2 방향으로 회전하면, 풀리(220)와 풀리(221) 및 풀리(222)와 여기에 감겨 있는 와이어(302) 및 와이어(306)가 전체적으로 회전축(243)을 중심으로 회전하여, 결과적으로 풀리(221) 및 풀리(222)에 감겨 있는 와이어(302) 및 와이어(306)는 각각 W1a의 반대쪽 및 W1b의 반대쪽으로 이동하게 되어, 결과적으로 엔드 툴(100)의 제1 조(101)가 화살표 EPY2 방향으로 회전하게 된다.
도 29, 도 30 및 도 31은 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 커팅 동작과 관련된 풀리 및 와이어의 구성을 제1 조와 제2 조 각각에 대해 풀어서 도시한 그림이다. 여기서, 도 29 내지 도 31은 제2 조와 관련된 풀리 및 와이어들을 주로 나타낸 도면이다.
여기서, 도 29에서 도 30는 두 개의 조를 닫는 액츄에이션 동작 과정을 나타내고, 도 30에서 도 31은 두 개의 조 사이에 개재된 조직을 절단하는 커팅 동작 과정을 나타낸다.
먼저 액츄에이션 동작의 와이어 동작에 대해 설명한다.
도 29 및 도 30을 참조하면, 제1 액츄에이션 조작부(251)의 제1 액츄에이션 연장부(252)가 회전축(241)을 중심으로 화살표 OPA1 방향으로 회전하면, 제1 액츄에이션 연장부(252)와 연결된 풀리(210)가 회전하고, 풀리(210)에 감겨 있는 와이어(도 25의 301 참조)과 와이어(도 25의 305 참조)가 각각 이동하게 되어, 결과적으로 엔드 툴(100)의 제1 조(101)가 화살표 EPA1 방향으로 회전하게 된다.
이때, 블레이드 조작부(260)의 조작부 블레이드 풀리(269)는 제1 액츄에이션 조작부(251)와 함께 회전축(241)을 중심으로 회전 가능하도록 형성되어 있다. 따라서 제1 액츄에이션 연장부(252)가 회전축(241)을 중심으로 회전하면, 블레이드 조작부(260) 또한 제1 액츄에이션 조작부(251)와 함께 회전축(241)을 중심으로 회전하게 된다.
결과적으로 액츄에이션 동작 시, 엔드 툴(100)에서 풀리(111)가 회전하면 블레이드 풀리(161)도 풀리(111)와 함께 회전하게 되어, 제1 조(101)가 회전할 때 블레이드(171)도 제1 조(101)와 함께 회전하는 것이다.
다음으로 커팅 동작의 와이어 동작에 대해 설명한다.
도 30 및 도 31을 참조하면, 블레이드 조작부(260)를 조작부 커팅 회전축인 회전축(247)을 중심으로 화살표 OPC1 방향으로 회전시키면, 조작부 블레이드 풀리(269)와 여기에 감겨 있는 블레이드 와이어인 와이어(307) 및 와이어(308)가 회전축(247)을 중심으로 회전하여, 결과적으로 조작부 블레이드 풀리(269)에 감겨 있는 와이어(307) 및 와이어(308)가 각각 이동하게 되어, 결과적으로 엔드 툴(100)의 블레이드 풀리(161)가 화살표 EPC1 방향으로 회전하게 된다.
한편, 블레이드 조작부(260)가 회전하면 조작부 블레이드 풀리(269)는 회전축(247)을 중심으로 회전하며, 이때 블레이드 조작부(260)의 회전은 제1 액츄에이션 조작부(251)에 영향을 미치지 않는다.
결과적으로 조작부 블레이드 풀리(269)가 회전하면, 엔드 툴(110)의 블레이드 풀리(161)가 제1 조(101)와 무관하게 홀로 회전하게 되며, 이와 같이 블레이드 풀리(161)가 단독으로 회전하면 블레이드(171)가 제1 조(101)로부터 인출되면서(또는 제1 조(101) 내부로 인입되면서) 조직에 대한 커팅이 수행되는 것이다.
도 33, 도 34, 도 35는 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)의 피치 동작과 관련된 풀리 및 와이어의 구성을 제1 조와 제2 조 각각에 대해 풀어서 도시한 그림이다. 도 33은 제2 조와 관련된 풀리 및 와이어만을 나타낸 도면이고, 도 34는 제1 조와 관련된 풀리 및 와이어만을 나타낸 도면이다. 도 35는 블레이드 풀리와 관련된 풀리 및 와이어만을 나타낸 도면이다. 도 9 등에 도시된 바와 같이, 피치 동작과 관련된 풀리는 각각 2개이며, 각 와이어의 양 가닥이 같은 경로로 감겨져 있어서, 도 33 및 35에서는 이를 하나의 선으로 표현하였다. 그리고, 도 32는 도 2의 수술용 인스트루먼트의 피치 동작을 나타내는 사시도이다. 여기서, 도 32에서는 커팅 동작과 관련된 구성요소들은 생략되어 있다.
도 33을 참조하면, 제1 손잡이(204)를 회전축(246)을 중심으로 화살표 OPP1 방향으로 회전하면, 풀리(210), 풀리(215), 풀리(217) 등과 여기에 감겨 있는 와이어(301) 등이 전체적으로 회전축(246)을 중심으로 회전한다. 이 때, 도 24과 같이 제1 조 와이어인 와이어(301) 및 와이어(305)는 풀리(217) 및 풀리(218)의 위쪽에 감겨 있기 때문에 화살표 W1 쪽으로 이동하게 된다. 결과적으로 도 5를 통해 설명한 것처럼, 엔드 툴(100)의 제1 조(101)가 화살표 EPP1 방향으로 회전하게 된다.
도 34를 참조하면, 제1 손잡이(204)를 회전축(246)을 중심으로 화살표 OPP2 방향으로 회전하면, 풀리(220), 풀리(225), 풀리(227) 등과 여기에 감겨 있는 와이어(302) 등이 전체적으로 회전축(246)을 중심으로 회전한다. 이때, 도 24와 같이 제2 조 와이어인 와이어(302) 및 와이어(306)는 풀리(227) 및 풀리(228)의 아래쪽에 감겨 있기 때문에 화살표 W2 쪽으로 이동하게 된다. 결과적으로 도 5를 통해 설명한 것처럼, 엔드 툴(100)의 제2 조(102)가 화살표 EPP2 방향으로 회전하게 된다.
도 35를 참조하면, 제1 손잡이(204)를 회전축(246)을 중심으로 화살표 OPC1 방향으로 회전하면, 조작부 블레이드 풀리(269), 풀리(265), 풀리(267) 등과 여기에 감겨 있는 와이어(307) 및 와이어(308) 등이 전체적으로 회전축(246)을 중심으로 회전한다. 이때, 블레이드 와이어인 와이어(307) 및 와이어(308)는 풀리(267) 및 풀리(268)의 아래쪽에 감겨 있기 때문에 화살표 W3 쪽으로 이동하게 된다. 결과적으로 도 5를 통해 설명한 것처럼, 엔드 툴(100)의 블레이드 풀리(161)가 화살표 EPC1 방향으로 회전하게 된다.
결과적으로 피치 동작 시, 엔드 툴(100)에서 풀리(111)가 회전축(143)을 중심으로 회전하면 블레이드 풀리(161)도 풀리(111)와 함께 회전축(143)을 중심으로 회전하게 되어, 제1 조(101)가 회전할 때 블레이드(171)도 제1 조(101)와 함께 피치 회전하는 것이다.
따라서, 액츄에이션 조작, 요 조작, 피치 조작은 서로에 독립적으로 조작이 가능하다.
도 1을 통해 설명한 것처럼, 액츄에이션 조작부(203), 요 조작부(202), 피치 조작부(201)는 자신의 회전축이 각 조작부의 뒤쪽에 위치함으로써, 엔드 툴의 관절 구성과 동일하게 구성되어, 사용자가 직관적으로 일치하는 조작을 수행하는 것이 가능하다.
특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(10)는 각 관절 지점(액츄에이션 관절, 요 관절, 피치 관절)에 풀리가 형성되며, 이 풀리를 와이어(제1 조 와이어 또는 제2 조 와이어)가 감도록 형성되어 있고, 조작부의 회전 조작(액츄에이션 회전, 요 회전, 피치 회전)이 각 와이어의 이동을 일으켜, 결과적으로 엔드 툴(100)의 원하는 동작을 유도하는 것을 특징으로 한다. 나아가, 각 풀리들의 일 측에는 보조 풀리들이 형성될 수 있으며, 이들 보조 풀리에 의하여 하나의 풀리에 와이어가 여러 번 감기지 않을 수 있게 되어, 풀리에 감기는 와이어가 서로 접촉하지 않으며, 풀리에 감겨 들어 가는 와이어와 감겨 나오는 와이어의 경로도 안전하게 형성되어, 와이어의 동력전달의 안전성 및 효율 등을 향상시킬 수 있다.
한편, 상술한 바와 같이 요 조작부(202)와 액츄에이션 조작부(203)는 제1 손잡이(204) 상에 직접 형성되어 있다. 따라서, 제1 손잡이(204)가 회전축(246)을 중심으로 회전하게 되면, 요 조작부(202)와 액츄에이션 조작부(203) 역시 제1 손잡이(204)와 함께 회전하게 된다. 이로 인해, 요 조작부(202)와 액츄에이션 조작부(203)의 좌표계는 고정된 것이 아니라, 제1 손잡이(204)의 회전에 따라 상대적으로 계속 변화하게 된다. 즉, 도 2 등에는 요 조작부(202) 및 액츄에이션 조작부(203)는 Z축과 평행한 것으로 도시되어 있다. 그러나, 제1 손잡이(204)가 회전하게 되면, 요 조작부(202)와 액츄에이션 조작부(203)가 Z축과 평행하지 않게 된다. 즉, 요 조작부(202)와 액츄에이션 조작부(203)의 좌표계가 제1 손잡이(204)의 회전에 따라 변화된 것이다. 다만, 본 명세서에서는 설명의 편의를 위하여, 별도의 설명이 없는 이상, 요 조작부(202)와 액츄에이션 조작부(203)의 좌표계는 도 2와 같이 제1 손잡이(204)가 연결부(400)에 대해서 수직으로 위치한 상태를 기준으로 하여 설명하였다.
(커팅 동작과 다른 동작 간의 상관 관계)
이하에서는 커팅 동작과 다른 동작(피치, 요 및 액츄에이션 동작) 간의 상관 관계에 대해 설명한다.
먼저, 엔드 툴(100)의 피치 동작 시에는 블레이드 풀리(161)도 피치 동작을 수행한다. 즉, 풀리(111)와 풀리(121)가 회전축(143)을 중심으로 같은 방향으로 회전하는 피치 운동을 수행할 경우, 블레이드 풀리(161)도 풀리(111) 및 풀리(121)와 함께 같은 방향으로 회전하여야 한다. 그렇지 않으면 블레이드(171)가 제1 조(101)에 대해 상대적으로 이동하게 되기 때문이다.
다음으로, 엔드 툴(100)의 요 동작 시에는 블레이드 풀리(161)도 요 동작을 수행한다. 즉, 풀리(111)와 풀리(121)가 회전축(141)을 중심으로 같은 방향으로 회전하는 요 운동을 수행할 경우, 블레이드 풀리(161)도 풀리(111) 및 풀리(121)와 함께 같은 방향으로 회전하여야 한다. 그렇지 않으면 블레이드(171)가 제1 조(101)에 대해 상대적으로 이동하게 되기 때문이다.
다음으로, 엔드 툴(100)의 액츄에이션 동작 시에는 블레이드 풀리(161)는 풀리(111)와 함께 회전한다. 즉, 풀리(111)와 풀리(121)가 회전축(141)을 중심으로 반대 방향으로 회전하는 액츄에이션 운동을 수행할 경우, 블레이드 풀리(161)는 풀리(111)와 함께 같은 방향으로 회전하여야 한다. 그렇지 않으면 블레이드(171)가 제1 조(101)에 대해 상대적으로 이동하게 되기 때문이다.
한편, 엔드 툴(100)의 커팅 동작 시에는 풀리(111)와 풀리(121)는 회전을 하지 않는다. 즉, 블레이드 풀리(161)가 회전축(141)을 중심으로 회전하면서 블레이드(171)가 제1 조(101)로부터 인출되거나 제1 조(101) 내부로 인입될 경우, 풀리(111)와 풀리(121)는 회전을 하지 않아야 한다. 그렇지 않으면 제1 조(101)와 블레이드(171)가 함께 이동하게 되어, 블레이드(171)가 제1 조(101)로부터 인출이 되지 않아 커팅이 수행될 수 없기 때문이다.
결과적으로 제1 조 풀리인 풀리(111)가 회전하면, 제1 조(101) 내부에 수용된 블레이드(171)와 연결된 블레이드 풀리(161)도 풀리(111)와 함께 회전하여야 한다. 반면, 커팅을 위해 블레이드 풀리(161)가 회전하면, 풀리(111)와 풀리(121)는 회전을 하지 않고 그 위치를 유지하도록 형성되어야 한다. 이와 같은 커팅 동작과 다른 동작(요 동작 및 액츄에이션 동작) 간의 상관 관계에 대해서는 앞에서 상술한 바와 같다.
이를 다른 관점에서 표현하면, 풀리(111)와 풀리(121)는 블레이드 풀리(161)의 회전에 대해 독립적(independent)이라고 표현할 수 있다. 즉, 블레이드 와이어에 의해 블레이드 풀리(161)가 회전하더라도 풀리(111)와 풀리(121)는 회전하지 아니할 수 있다. 반대로 블레이드 풀리(161)는 풀리(111)와 풀리(121)의 회전에 종속적(dependent)이라고 표현할 수 있다. 즉, 조 와이어에 의해 풀리(111) 또는 풀리(121)가 회전하면, 블레이드 풀리(161)도 풀리(111) 또는 풀리(121)와 함께 회전하도록 형성될 수 있다.
도 36은 조(jaw) 들이 +90°만큼 요 회전한 상태를 도시한 도면이고, 도 37은 조(jaw) 들이 +90°만큼 요 회전한 상태에서 액츄에이션 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
그리고, 도 38, 도 39, 도 40은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 +90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다. 도 38 내지 도 40에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 +90°만큼 요 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
도 41, 도 42, 도 43은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다. 도 41 내지 도 43에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 -90°만큼 요 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
한편, 도 44는 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 상태를 도시한 도면이다. 그리고, 도 45, 도 46, 도 47은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다. 도 45 내지 도 47에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
그리고, 도 48, 도 49, 도 50은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 +90°만큼 피치 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다. 도 48 내지 도 50에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 +90°만큼 피치 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
한편, 도 51은 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 +90°만큼 요 회전한 상태를 도시한 도면이고, 도 52, 도 53및 도 54는 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 +90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다. 도 52 내지 도 54에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 +90°만큼 요 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
도 55, 도 56, 도 57은 도 2의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 -90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다. 도 55 내지 도 57에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 -90°만큼 요 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
(제1 실시예의 제1 변형예 - 인그레이브)
이하에서는 본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(500)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(500)은 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 2 등의 100 참조)에 비해, 보조 풀리의 역할을 수행하는 엔드 툴 허브(580)의 구성이 특징적으로 달라진다. 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성은 뒤에서 상세히 설명하도록 한다.
도 58 내지 도 60은 본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이고, 도 61은 조(jaw) 들이 시계 방향으로 90°만큼 요 회전한 상태를 도시한 도면이고, 도 62는 조(jaw) 들이 반시계 방향으로 90°만큼 요 회전한 상태를 도시한 도면이다. 도 63은 도 58의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 허브를 나타내는 확대 사시도이다.
여기서, 도 59 및 도 60은 와이어들이 제거된 상태를 도시하고, 도 61 및 도 62는 엔드 툴 허브의 조 풀리 결합부들이 제거된 상태를 도시한다.
도 58 내지 도 63을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예의 엔드 툴(end tool)(500)은 그립(grip) 동작을 수행하기 위한 한 쌍의 조(jaw), 즉 제1 조(501)와 제2 조(502)를 포함하고, 여기서 제1 조(501)와 제2 조(502) 각각, 또는 제1 조(501)와 제2 조(502)를 포괄하는 구성요소를 조(jaw)(503)라고 지칭할 수 있다.
한편, 엔드 툴(500)은 제1 조(jaw)(501)의 회전 운동과 관련된 풀리(511), 풀리(513), 풀리(514)를 포함하는 복수 개의 풀리들을 포함한다. 본 실시예에서 제1 조(jaw)(501)의 회전 운동과 관련된 풀리들은, 제1 실시예의 도 11 등에서 설명한 풀리(113), 풀리(114), 풀리(115) 및 풀리(116)와 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
한편, 엔드 툴(500)은 제2 조(jaw)(502)의 회전 운동과 관련된 풀리(521)를 포함하는 복수 개의 풀리들을 포함한다. 본 실시예에서 제2 조(jaw)(502)의 회전 운동과 관련된 풀리들은, 제1 실시예의 도 11 등에서 설명한 풀리(123), 풀리(124), 풀리(125) 및 풀리(126)와 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
또한, 본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예의 엔드 툴(500)은 회전축(541), 회전축(543), 회전축(544)을 포함할 수 있다. 여기서, 회전축(541)은 엔드 툴 허브(580)에 관통 삽입되고, 회전축(543)과 회전축(544)은 피치 허브(507)에 관통 삽입될 수 있다. 회전축(541), 회전축(543), 회전축(544)은 엔드 툴(500)의 원위부(distal end)(504)로부터 근위부(proximal end)(505) 방향으로 오면서 차례로 배치될 수 있다.
또한, 본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예의 엔드 툴(500)은 엔드 툴 허브(580)와 피치 허브(507)를 포함할 수 있다.
엔드 툴 허브(580)에는 후술할 회전축(541)이 관통 삽입되며, 또한 회전축(541)에 축결합된 풀리(511) 및 풀리(521)와, 이와 결합된 제1 조(501) 및 제2 조(502)의 적어도 일부가 엔드 툴 허브(580) 내부에 수용될 수 있다. 여기서, 본 발명의 일 실시예는 엔드 툴 허브(580)에 보조 풀리 역할을 수행하는 가이드부(583)가 형성되는 것을 일 특징으로 한다. 즉, 엔드 툴 허브(580)에는 와이어(305) 및 와이어(302)의 경로를 가이드하는 가이드부(583)가 형성될 수 있다. 이와 같은 엔드 툴 허브(580)의 가이드부(583)는 제1 실시예에서의 보조 풀리(도 9의 112, 122, 162 참조)의 역할을 수행하여 와이어의 경로를 변경할 수 있으며, 이와 같이 보조 풀리의 역할을 수행하는 엔드 툴 허브(580)의 가이드부(583)에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
한편, 엔드 툴 허브(580)의 일 단부에는 엔드 툴 피치 풀리의 역할을 수행하는 풀리(531)가 형성될 수 있다. 도 58에 도시된 바와 같이 풀리(531)가 엔드 툴 허브(580)와 별도의 부재로 형성되어 엔드 툴 허브(580)와 결합할 수 있다. 또는, 풀리(531)가 엔드 툴 허브(580)와 일체(one-body)로 형성될 수 있다. 그리고, 와이어(도 13의 303 참조) 및 와이어(304)가 엔드 툴 피치 풀리의 역할을 수행하는 풀리(531)에 결합되고, 이 풀리(531)가 회전축(543)을 중심으로 회전하면서 피치 동작을 수행하게 된다.
피치 허브(507)에는 회전축(543) 및 회전축(544)이 관통 삽입되며, 회전축(543)에 의해 피치 허브(507)가 엔드 툴 허브(580) 및 풀리(531)와 축결합 할 수 있다. 따라서 회전축(543)을 중심으로 엔드 툴 허브(580) 및 풀리(531)가 피치 허브(507)에 대해 피치 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
한편, 본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예의 엔드 툴(500)은 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위해, 제1 전극(551), 제2 전극(552), 블레이드 풀리(561), 블레이드 링크(573), 블레이드(571) 등의 구성요소를 더 포함할 수 있다. 여기서, 블레이드의 구동과 관련된 블레이드 풀리(561), 블레이드(571), 블레이드 링크(573) 등의 구성요소를 포괄하여 블레이드 어셈블리(도 7의 170 참조)로 지칭할 수 있다. 본 발명의 일 변형예는, 제1 조 풀리인 풀리(511)와 제2 조 풀리인 풀리(521) 사이에, 블레이드(571)를 포함하는 블레이드 어셈블리(도 7의 170 참조)가 배치됨으로써, 엔드 툴(500)의 피치 동작 및 요 동작과 함께 블레이드(571)를 이용한 커팅 동작까지 수행이 가능해지는 것을 특징으로 한다. 본 실시예에서 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위한 구성 요소들은 제1 실시예에서 설명한 구성요소들과 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트는, 도 13 등에 도시된 본 발명의 제1 실시예와 동일하게, 와이어(301), 와이어(302), 와이어(303), 와이어(304), 와이어(305), 와이어(306), 와이어(307), 와이어(308)를 포함할 수 있다.
또한, 본 제1 실시예의 제1 변형예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트는, 도 13 등에 도시된 본 발명의 제1 실시예와 동일하게, 와이어와 풀리를 결합시키기 위해 각 와이어의 각 단부에 결합되는 체결 부재(321), 체결 부재(323), 체결 부재(324), 체결 부재(326), 체결 부재(327), 체결 부재(329)를 포함할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예의 엔드 툴 허브(580)에 대해 보다 상세히 설명하며, 특히 보조 풀리의 역할을 수행하는 엔드 툴 허브(580)의 가이드부(583)에 대해 중점적으로 설명하도록 한다.
엔드 툴 허브(580)는 제1 조 풀리 결합부(581)와 제2 조 풀리 결합부(582), 가이드부(583), 가이드 홈(584), 피치 풀리 결합부(585)를 포함한다.
상세히, 제1 조 풀리 결합부(581)와 제2 조 풀리 결합부(582)는 서로 마주보도록 형성되어, 그 내부에 풀리(511), 풀리(521) 및 블레이드 풀리(561)가 수용된다. 또한, 각각의 조 풀리 결합부(581)(582)에는 관통 홀이 형성되어서, 회전축(541)이 조 풀리 결합부(581)(582)와 풀리(511), 풀리(521) 및 블레이드 풀리(561)를 관통하여 이들을 축결합시킨다.
제1 조 풀리 결합부(581)와 제2 조 풀리 결합부(582)는 가이드부(583)에 의해서 연결된다. 즉, 서로 평행한 제1 조 풀리 결합부(581)와 제2 조 풀리 결합부(582)는, 이에 대해 대략 수직인 방향으로 형성되는 가이드부(583)에 의해 결합되어, 제1 조 풀리 결합부(581)와 제2 조 풀리 결합부(582)와 가이드부(583)는 대략 "ㄷ"자 형상을 이루게 되며, 그 내부에 풀리(511), 풀리(521) 및 블레이드 풀리(561)가 수용되는 것이다.
이를 다른 관점에서 설명하면, Z축 방향으로 길게 형성되어 있는 가이드부(583)의 양 단부로부터 제1 조 풀리 결합부(581)와 제2 조 풀리 결합부(582)가 X축 방향으로 연장되어 형성된다고 볼 수도 있다.
여기서, 가이드부(583)는 대략 단면이 반원인 원기둥 형으로 형성될 수 있다. 그리고 이 반원부가 풀리(511), 풀리(521) 및 블레이드 풀리(561) 쪽으로 돌출되도록 배치될 수 있다. 이를 다른 관점에서 표현하면, 제1 조 풀리 결합부(581)와 제2 조 풀리 결합부(582)와 가이드부(583)가 이루는 공간을 향해, 가이드부(583)가 돌출 형성된다고 표현할 수도 있다. 이를 다른 관점에서 표현하면, 가이드부(583)에서 조 풀리 결합부(581)(582)들과 인접한 영역은 그 단면이 소정의 곡률을 갖도록 만곡되어 형성된다고 표현할 수도 있다.
또는 이를 다른 관점에서 표현하면, 가이드부(583)는, 그 외주면에 와이어(305), 와이어(302), 와이어(307), 와이어(308)가 감겨서, 와이어(305), 와이어(302), 와이어(307), 와이어(308)의 경로를 가이드하는, 일종의 풀리 부재로서의 기능을 수행한다고도 말할 수 있다. 다만, 여기서 가이드부(583)는 본연의 의미의 풀리처럼 소정의 축을 중심으로 회전하는 부재가 아니라, 엔드 툴 허브(580)의 일 부분으로써 고정되도록 형성되며, 다만 그 둘레에 와이어가 감김으로써 풀리의 기능을 일부 유사하게 수행한다고 할 수 있다.
여기서 도면에는 가이드부(583)가 대략 단면이 반원인 원기둥 형으로 형성되는 것으로 도시되어 있다. 즉, XY 평명상에서의 가이드부(583)의 단면의 적어도 일부가 소정의 원호 형상을 이루는 것으로 도시되어 있다. 그러나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 단면이 타원형, 포물선 등과 같이 소정의 곡률을 갖도록 형성되거나, 또는 다각 기둥의 모서리가 일정 정도 라운드지게 형성되는 등, 와이어(305), 와이어(302), 와이어(307), 와이어(308)의 경로를 가이드하기에 적합한 다양한 형상 및 크기로 형성될 수 있다 할 것이다.
여기서, 가이드부(583)에서 와이어(305), 와이어(302), 와이어(307), 와이어(308)와 접촉하는 부분에는, 와이어(305), 와이어(302), 와이어(307), 와이어(308)의 경로를 보다 잘 가이드하기 위한 가이드 홈(584)이 더 형성될 수 있다. 가이드 홈(584)은 가이드부(583)의 돌출된 표면으로부터 일정 정도 함몰된 그루브(groove) 형태로 형성될 수 있다.
여기서, 도면에는 가이드 홈(584)이 가이드부(583)의 원호면 전체에 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 필요에 따라 가이드 홈(584)이 가이드부(583)의 원호면 일부에만 형성되는 것도 가능하다 할 것이다.
이와 같이 가이드부(583)에 가이드 홈(584)을 더 형성함으로써, 와이어들 과의 불필요한 마찰을 감소시켜서 와이어의 내구성을 향상시킬 수 있다.
가이드부(583)에서 조 풀리 결합부(581)(582)들의 형성방향과 반대쪽 방향으로는 피치 풀리 결합부(585)가 더 형성될 수 있다. 피치 풀리 결합부(585)는 피치 풀리인 풀리(531)와 평행한 방향, 즉 XZ 평면 상에 형성될 수 있다. 피치 풀리 결합부(585)에는 회전축(543)이 관통 삽입될 수 있는 관통 홀이 형성될 수 있으며, 이 회전축(543)이 피치 풀리 결합부(585)와 풀리(531)를 관통하여, 이 두 부재가 결합될 수 있다. 여기서, 피치 풀리 결합부(585)는 XY 평면에서 보았을 때 중심보다 일 측으로 일정 정도 편향되게 형성되어, 풀리(531)가 결합하였을 때 전체적으로 균형을 이루도록 형성될 수 있다.
이하에서는 가이드부(583)의 역할 및 기능에 대해 보다 상세히 설명하도록 한다.
가이드부(583)는 와이어(305) 및 와이어(302)와 접촉하여 와이어(305) 및 와이어(302)의 배치 경로를 일정 정도 변경해줌으로써, 제1 조(501) 및 제2 조(502) 각각의 회전 반경을 확대시키는 역할을 수행할 수 있다.
더불어, 가이드부(583)는 블레이드 와이어인 와이어(307) 및 와이어(308)와 접촉하여 와이어(307) 및 와이어(308)의 배치 경로를 일정 정도 변경해줌으로써, 블레이드 풀리(561)의 회전 반경을 확대시키는 역할을 수행할 수 있다.
즉, 보조 풀리가 배치되지 않을 경우, 제1 조 풀리인 풀리(511), 제2 조 풀리인 풀리(521) 및 블레이드 풀리(561) 각각은 직각 까지만 회전할 수 있었으나, 본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예에서는 엔드 툴 허브(580)에 가이드부(583)를 추가로 구비함으로써, 각 풀리의 최대 회전 각도가 커지는 효과를 얻을 수 있다.
이는 엔드 툴(500)의 두 조가 90° 만큼 요 회전한 상태에서, 액츄에이션 동작을 위해 두 조가 벌어져야 하는 동작을 가능하게 해준다. 다시 말하면, 엔드 툴 허브(580)의 가이드부(583)의 구성을 통해, 액츄에이션 동작이 가능한 요 회전의 범위를 확대할 수 있는 특징을 가진다. 다시 말하면, 엔드 툴 허브(580)의 가이드부(583)의 구성을 통해, 액츄에이션 동작이 가능한 요 회전의 범위를 확대할 수 있는 특징을 가진다.
또한, 보조 풀리의 역할을 수행하는 엔드 툴 허브(580)의 가이드부(583)에 의해 두 조가 90° 만큼 요 회전한 상태에서, 커팅 동작을 위해 블레이드 풀리(561)가 추가로 회전하는 것이 가능하게 해준다. 다시 말하면, 엔드 툴 허브(580)의 가이드부(583)의 구성을 통해, 커팅 동작이 가능한 요 회전의 범위를 확대할 수 있는 특징을 가진다.
나아가, 보조 풀리와 같은 별도의 구조물을 추가하지 않고, 기 존재하던 엔드 툴 허브(580)에 가이드부(583)를 형성함으로써, 부품 및 제조 공정의 추가 없이도 회전 범위의 확대를 구현할 수 있는 특징을 가진다.
이와 같이, 회전 각도 확장을 위한 별도의 구조물을 추가로 배치하지 않게 되어, 부품 수가 감소하고 제조 공정이 간단 해지며, 보조 풀리의 크기만큼 엔드 툴의 길이가 짧아지게 되어 피치 동작 수행시의 엔드 툴의 길이가 짧아지며, 따라서 협소한 공간에서 수술 동작의 수행이 보다 용이해지는 효과를 얻을 수 있다.
이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 제1 실시예의 제1 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(500)에서는 엔드 툴 허브(580)의 내측벽에 와이어의 경로를 변경할 수 있는 가이드부(583)를 형성함으로써, 별도의 구조물 없이도 와이어의 배치 경로를 변경해주는 것을 특징으로 한다. 이와 같이 엔드 툴 허브(580)에 가이드부(583)를 형성하여, 와이어(305), 와이어(302), 와이어(307) 및 와이어(308)의 배치 경로를 일정 정도 변경해줌으로써, 와이어(305), 와이어(302), 와이어(307) 및 와이어(308)의 접선 방향을 변경시키고, 따라서 각 와이어와 풀리를 결합시키는 체결 부재(323), 체결 부재(326), 체결 부재(329)의 회전 각도가 확장되는 것이다.
즉, 와이어(302)와 풀리(521)를 결합시키는 체결 부재(326)는 풀리(521)와 가이드부(583)의 공통 내접선 상에 위치할 때까지 회전 가능하게 된다. 마찬가지로, 와이어(305)와 풀리(511)를 결합시키는 체결 부재(도 6의 323 참조)는 풀리(511)와 가이드부(583)의 공통 내접선 상에 위치할 때까지 회전 가능하게 되어, 체결 부재(도 6의 323 참조)의 회전 각도가 확장될 수 있다. 마찬가지로, 와이어(307) 및 와이어(308)와 풀리(561)를 결합시키는 체결 부재(329)는 풀리(561)와 가이드부(583)의 두 개의 공통 내접선 상에 위치할 때까지 회전 가능하게 되어, 체결 부재(329)의 회전 각도가 확장될 수 있다.
이를 다른 관점에서 설명하면, 가이드부(583)에 의해 풀리(511)에 감긴 와이어(301)와 와이어(305)는, Y축에 수직이고 X축을 지나는 평면을 기준으로 일 측에 배치된다. 동시에, 가이드부(583)에 의해 풀리(521)에 감긴 와이어(302)와 와이어(306)는, Y축에 수직이고 X축을 지나는 평면을 기준으로 타 측에 배치된다.
다시 말하면, 풀리(513) 및 풀리(514)는 Y축에 수직이고 X축을 지나는 평면을 기준으로 일 측에 배치되고, 풀리(523) 및 풀리(524)는 Y축에 수직이고 X축을 지나는 평면을 기준으로 타 측에 배치된다.
다시 말하면, 와이어(305)는 풀리(511)와 가이드부(583)의 내접선상에 위치하며, 가이드부(583)에 의해 풀리(511)의 회전 각도가 확장된다. 또한, 와이어(302)는 풀리(521)와 가이드부(583)의 내접선상에 위치하며, 가이드부(583)에 의해 풀리(521)의 회전 각도가 확장된다.
별도의 보조 풀리가 형성된 제1 실시예의 수술용 인스트루먼트에 비해, 보조 풀리가 형성되지 않고 엔드 툴 허브(580)의 내측벽에 와이어의 경로를 변경할 수 있는 가이드부(583)를 형성한 본 변형예의 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 길이가 짧아질 수 있다. 이와 같이 엔드 툴의 길이가 짧아짐으로써, 인체 내의 협소한 수술 공간에서 수술을 수행할 때 시술자의 조작이 용이해지고, 수술의 부작용이 감소하는 효과를 얻을 수 있다.
이와 같은 본 발명에 의해서, 제1 조 풀리인 풀리(511), 제2 조 풀리인 풀리(521) 및 블레이드 풀리(561)의 회전 반경이 넓어짐으로써, 정상적인 개폐 액츄에이션 동작 및 커팅 동작이 수행될 수 있는 요 동작 범위가 넓어지는 효과를 얻을 수 있다.
(제1 실시예의 제2 변형예 - 톱니형 블레이드)
이하에서는 본 발명의 제1 실시예의 제2 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(600)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제1 실시예의 제2 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(600)은 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 2 등의 100 참조)에 비해, 블레이드(671)의 구성이 특징적으로 달라진다. 이하에서는 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성에 대해 상세히 설명하도록 한다.
도 64는 본 발명의 제1 실시예의 제2 변형예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이다.
도 64를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예의 제2 변형예의 엔드 툴(end tool)(600)은 그립(grip) 동작을 수행하기 위한 한 쌍의 조(jaw), 즉 제1 조(601)와 제2 조(602)를 포함한다. 또한, 엔드 툴(end tool)(600)은 커팅 동작을 위한 블레이드(671), 블레이드 링크(673) 및 블레이드(671)의 직선/회전 운동과 관련된 블레이드 풀리(661)와, 이와 연관된 다수의 풀리들을 포함할 수 있다.
블레이드(671)는 본체부(도 7의 171a 참조), 엣지부(edge portion)(671b), 하나 이상의 제2 가이드부(도 7의 171c 참조)를 포함한다.
본체부(도 7의 171a 참조)의 일 영역에는, 날카롭게 형성되어 조직을 절단하는 엣지부(671b)가 형성된다. 이 엣지부(671b)의 적어도 일부가 제1 조(601)의 외부로 인출되면서 제1 조(601)와 제2 조(602) 사이에 배치된 조직이 절단될 수 있다.
한편 본체부(도 7의 171a 참조)의 타 영역에는, 하나 이상의 제2 가이드부(도 7의 171c 참조)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 제2 가이드부(도 7의 171c 참조)는 돌기 형상으로 형성되어, 홈 형상의 제1 가이드부(도 11의 101e 참조)에 제2 가이드부(도 7의 171c 참조)가 끼워진 상태에서, 제2 가이드부(도 7의 171c 참조)가 제1 가이드부(도 11의 101e 참조)를 따라 이동함으로써, 블레이드(671)가 제1 조(601)에 대해 이동하게 된다. 또한, 제2 가이드부(도 7의 171c 참조)에 블레이드 링크(673)가 축결합 될 수도 있다.
블레이드 링크(673)는 블레이드 풀리(661)와 블레이드(671)를 연결하여, 블레이드 풀리(661)의 회전을 블레이드(671)로 전달하여 블레이드(671)가 제1 조(601)의 근위부에서 원위부 방향을 따라 직선 운동하도록 하는 역할을 수행한다. 블레이드 링크(673)는 길쭉한 바(bar) 형태로 형성될 수 있으며, 블레이드 링크(673)의 어느 일 단부는 블레이드 풀리(661)와 연결되고, 타 단부는 블레이드(671)와 연결될 수 있다.
여기서, 본 발명의 제1 실시예의 제2 변형예의 엔드 툴(end tool)(600)은 블레이드(671)의 엣지부(671b)에 복수 개의 톱니부(671d)가 형성되는 것을 일 특징으로 한다. 이와 같이 블레이드(671)의 엣지부(671b)에 복수 개의 톱니부(671d)가 형성됨으로써, 블레이드(671)의 절삭력이 강화되어, 조직이 보다 신속하고 정확하게 절단되는 효과를 얻을 수 있다.
(제1 실시예의 제3 변형예 - 블레이드 와이어용 제2 보조 풀리 추가)
이하에서는 본 발명의 제1 실시예의 제3 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(900)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제1 실시예의 제3 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(900)은 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 2 등의 100 참조)에 비해, 블레이드 와이어용 보조 풀리인 블레이드 제2 보조 풀리(967)가 추가로 구비된다는 점에서 특징적으로 달라진다. 이하에서는 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성에 대해 상세히 설명하도록 한다.
도 65 내지 도 68은 본 발명의 제1 실시예의 제3 변형예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 도면이다. 도 65 내지 도 68에서는 블레이드 풀리(961)와 관련된 풀리들을 위주로 도시하였다.
도 65 내지 도 68을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예의 제3 변형예의 엔드 툴(900)은 블레이드의 직선/회전 운동과 관련된 블레이드 풀리(961), 블레이드 보조 풀리(962), 풀리(963), 풀리(964), 풀리(965) 및 풀리(966)를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 제1 실시예의 제3 변형예의 엔드 툴(900)은 블레이드 제2 보조 풀리(967)를 더 포함할 수 있다.
블레이드 풀리(961)는 엔드 툴 조 풀리인 풀리(도 6의 111 참조) 및 풀리(도 6의 121 참조)와 서로 마주보도록 형성되며, 엔드 툴 조 풀리 회전축인 회전축(941)을 중심으로 서로 독립적으로 회전가능하도록 형성된다.
여기서, 본 발명은 블레이드 풀리(961), 풀리(도 6의 111 참조) 및 풀리(도 6의 121 참조)가 동일한 축을 중심으로 회전하도록 형성되는 것을 일 특징으로 한다. 이와 같이 블레이드 풀리(961), 풀리(도 6의 111 참조) 및 풀리(도 6의 121 참조)가 동일한 축을 중심으로 회전하도록 형성됨으로써, 피치 운동/요 운동/액츄에이션 동작을 수행하는 동시에, 블레이드를 이용한 커팅 동작까지 가능해지는 것이다.
블레이드 보조 풀리(962)는 블레이드 풀리(961)의 일 측에 추가로 구비될 수 있다, 다시 말하면, 블레이드 보조 풀리(962)는 풀리(961)와 풀리(963)/풀리(964)의 사이에 배치될 수 있다. 블레이드 보조 풀리(962)는 풀리(도 6의 112 참조) 및 풀리(도 6의 122 참조)와 회전축(942)을 중심으로 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
풀리(963)와 풀리(964)는 블레이드 피치 메인 풀리로서 기능하고, 풀리(965)와 풀리(966)는 블레이드 피치 서브 풀리로서 기능한다.
블레이드 제2 보조 풀리(967)는 블레이드 보조 풀리(962)와 풀리(963)/풀리(964)의 사이에 배치될 수 있다. 블레이드 보조 풀리(962)는 풀리(963) 및 풀리(964)의 중심축인 회전축(943)과 평행한 소정의 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
이하에서는 블레이드 풀리(961)의 회전과 관련된 구성 요소들을 설명한다.
풀리(963)와 풀리(964)는 블레이드 피치 메인 풀리로서 기능한다. 여기서 풀리(963)에는 블레이드 와이어인 와이어(307)가 감기고, 풀리(964)에는 블레이드 와이어인 와이어(308)가 감긴다.
풀리(965)와 풀리(966)는 블레이드 피치 서브 풀리로서 기능한다. 여기서 풀리(965)에는 블레이드 와이어인 와이어(307)가 감기고, 풀리(966)에는 블레이드 와이어인 와이어(308)가 감긴다.
여기서, 블레이드 풀리(961) 및 블레이드 보조 풀리(962)의 일 측에는, 서로 마주보도록 풀리(963) 및 풀리(964)가 배치된다. 여기서, 풀리(963) 및 풀리(964)는 엔드 툴 피치 회전축인 회전축(943)을 중심으로 서로 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 또한, 풀리(963) 및 풀리(964) 각각의 일 측에는, 서로 마주보도록 풀리(965) 및 풀리(966)가 배치된다. 여기서, 풀리(965) 및 풀리(966)는 엔드 툴 피치 보조 회전축인 회전축(944)을 중심으로 서로 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 여기서, 도면에는 풀리(963), 풀리(965), 풀리(964) 및 풀리(966)가 모두 Y축 방향을 중심으로 회전가능하도록 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 각 풀리의 회전축들은 그 구성에 적절하도록 다양한 방향으로 형성될 수 있을 것이다.
블레이드 와이어인 와이어(307)는 풀리(965), 풀리(963), 블레이드 보조 풀리(962), 블레이드 풀리(961)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감긴다. 그리고, 체결 부재(329)에 의해 와이어(307)와 연결된 와이어(308)는 블레이드 풀리(961), 블레이드 보조 풀리(962), 풀리(964), 풀리(966)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감긴다.
이를 다른 관점에서 설명하면, 블레이드 와이어인 와이어(307)와 와이어(308)는 풀리(965), 풀리(963), 블레이드 보조 풀리(962), 블레이드 풀리(961), 블레이드 보조 풀리(962), 풀리(964), 풀리(966)와 적어도 일부가 접촉하도록 차례로 감기며, 와이어(307)와 와이어(308)는 상기 풀리들을 회전시키면서 상기 풀리들을 따라서 이동할 수 있도록 형성된다.
따라서, 와이어(307)가 당겨지면, 와이어(307)가 결합된 체결 부재(329) 및 이와 결합된 블레이드 풀리(961)가 일 방향으로 회전하게 된다. 반대로, 와이어(308)가 당겨지면, 와이어(308)가 결합된 체결 부재(329) 및 이와 결합된 블레이드 풀리(961)가 반대 방향으로 회전하게 된다.
여기서, 본 발명의 제1 실시예의 제3 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(900)은, 블레이드 제2 보조 풀리(967)를 추가로 구비하여, 블레이드 와이어인 와이어(307)와 와이어(308) 사이의 마찰을 방지하는 역할을 수행할 수 있다.
즉, 블레이드 보조 풀리(962)와 풀리(963) 사이에 블레이드 제2 보조 풀리(967)를 배치하여 엔드 툴 허브(980)로 들어가는 와이어(307)의 경로를 일정 정도 변경시킨다. 즉, 엔드 툴 허브(980) 내에서 와이어(307)의 Z축 방향의 높이와 와이어(308)의 Z축 방향의 높이가 서로 상이하도록 한다. 이와 같이 블레이드 보조 풀리(962)에 감기는 두 가닥의 와이어인 와이어(307)와 와이어(308)가 Z축 방향에 있어서 확실한 높이차를 갖도록 하여, 엔드 툴 허브(980) 내에서 서로 교차하는 와이어(307)와 와이어(308)가 접촉하는 것을 방지할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 의해서 블레이드 와이어인 와이어(307)와 와이어(308) 사이의 마찰을 방지함으로써, 커팅 동작이 보다 원활하게 작동되는 효과를 얻을 수 있다.
<제2 실시예 - 가이드 부재 및 블레이드 링크 변형>
이하에서는 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(700)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(700)은 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 2 등의 100 참조)에 비해, 블레이드(771) 및 블레이드 링크(773)의 구성이 특징적으로 달라진다. 이하에서는 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성에 대해 상세히 설명하도록 한다.
도 69는 본 발명의 제2 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이고, 도 70, 71, 72는 도 69의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도이다.
도 69 내지 도 72를 참조하면, 엔드 툴(end tool)(700)은 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위해, 제1 조(701), 제2 조(702), 제1 전극(751), 제2 전극(752), 블레이드 풀리(761), 블레이드 링크(773), 블레이드(771) 및 이와 연관된 다수의 풀리들을 포함할 수 있다. 여기서, 블레이드의 구동과 관련된 블레이드 풀리(761), 블레이드(771), 블레이드 링크(773) 등의 구성요소를 포괄하여 블레이드 어셈블리(770)로 지칭할 수 있다. 본 발명의 제2 실시예는, 제1 조 풀리인 풀리(711)와 제2 조 풀리인 풀리(721) 사이에, 블레이드(771)를 포함하는 블레이드 어셈블리(770)가 배치됨으로써, 엔드 툴(700)의 피치 동작 및 요 동작과 함께 블레이드(771)를 이용한 커팅 동작까지 수행이 가능해지는 것을 특징으로 한다. 본 실시예에서 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위한 구성 요소들은 제1 실시예에서 설명한 구성요소들과 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
제1 조(701)와 결합한 풀리(711), 제2 조(702)와 결합한 풀리(721), 블레이드(771)와 연결된 블레이드 풀리(761)는 회전축(741)과 축결합하여 회전축(741)을 중심으로 회전 가능하도록 형성된다.
제1 조(701)는 가이드 부재(701a) 및 케이스(미도시)를 포함할 수 있다.
가이드 부재(701a)에는 블레이드 수용부(701d) 및 제1 가이드부(701e)가 형성될 수 있다. 가이드 부재(701a)는 풀리(711)와 결합되며, 그 내부에 수용된 블레이드(771)의 이동 경로를 가이드 하도록 형성될 수 있다. 일 예로, 가이드 부재(701a)는 서로 마주보는 두 개의 긴 막대 형태로 형성될 수 있으며, 가이드 부재(701a)의 내부에는, 블레이드(771) 및 블레이드 링크(773)의 적어도 일부가 수용될 수 있는 블레이드 수용부(701d)가 형성될 수 있다. 블레이드 수용부(701d)는 제1 조(701)의 근위부에서 원위부 방향을 따라 길게 형성될 수 있으며, 이 블레이드 수용부(701d) 내에 블레이드(771) 전체가 수용될 수도 있고, 또는 블레이드(771)의 적어도 일부는 블레이드 수용부(701d)로부터 외부로 돌출될 수도 있다. 이를 다른 관점에서 설명하면, 블레이드(771)가 블레이드 수용부(701d)를 따라 이동하면서 조직에 대한 절단이 수행된다고 볼 수도 있다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
또한, 제1 조(701)의 가이드 부재(701a)에는 후술할 블레이드(771)의 이동을 가이드하는 제1 가이드부(701e)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 가이드부(701e)는 블레이드(771)의 이동 경로를 따라 형성된 홈(groove) 형상으로 형성될 수 있다. 그리고, 돌기 형상으로 형성되는 블레이드(771)의 제2 가이드부(771c)가 홈 형상의 제1 가이드부(701e)에 끼워진 상태에서, 제2 가이드부(771c)가 제1 가이드부(701e)를 따라 이동함으로써, 블레이드(771)가 제1 조(701)에 대해 이동하게 되는 것이다.
블레이드(771)는 제1 링크(771a), 엣지부(771b), 제2 가이드부(771c), 제2 링크(771d) 및 제3 링크(771e)를 포함할 수 있다.
엣지부(771b)는 연결부(도 3의 400 참조)의 연장 방향을 따라 길게 연장되는 바(bar) 형태로 형성되며, 제2 조(702)와 마주보는 영역이 날카롭게 형성되어, 조직을 절단할 수 있도록 형성된다. 이 엣지부(771b)의 적어도 일부가 제1 조(701)의 외부로 인출되면서 제1 조(701)와 제2 조(702) 사이에 배치된 조직이 절단될 수 있다.
엣지부(771b)의 일 단부는 제2 링크(771d)와 축결합 하고, 엣지부(771b)의 타 단부는 제3 링크(771e)와 축결합 할 수 있다. 또한, 엣지부(771b)와 대략 평행하게 제1 링크(771a)가 배치되고, 제2 링크(771d) 및 제3 링크(771e)는 제1 링크(771a)와도 결합할 수 있다.
결과적으로, 제1 링크(771a), 엣지부(771b), 제2 링크(771d) 및 제3 링크(771e)는 4절 링크 내지는 평행사변형(parallelogram)을 형성할 수 있다. 다시 말하면, 네 개의 링크가 서로 연결되어 폐루프(closed-loop)를 이루며, 각 링크가 연결되는 부분이 축 결합을 이루어, 전체적으로 4절 링크 내지는 평행사변형(parallelogram)을 형성할 수 있다. 따라서, 어느 하나의 링크가 이동하면, 다른 세 개의 링크가 이와 함께 이동하면서 전체적으로는 평행사변형 형상을 유지하게 된다.
한편, 제1 링크(771a)와 제2 링크(771d)가 만나는 지점의 인근과, 제1 링크(771a)와 제3 링크(771e)가 만나는 지점의 인근에는 각각 제2 가이드부(771c)가 돌기 형상으로 형성될 수 있다. 그리고, 제2 가이드부(771c)가 제1 조(701)의 제1 가이드부(701e)에 끼워진 상태에서, 제2 가이드부(771c)가 제1 가이드부(701e)를 따라 이동함으로써, 블레이드(771)가 제1 조(701)에 대해 이동하게 된다. 또한, 제2 가이드부(771c)에 후술할 블레이드 링크(773)가 축결합 될 수도 있다.
블레이드 링크(773)는 블레이드 풀리(761)와 블레이드(771)를 연결하여, 블레이드 풀리(761)의 회전을 블레이드(771)로 전달하여 블레이드(771)가 연결부(도 3의 400 참조)의 연장 방향(즉 X축 방향)을 따라 직선 운동하도록 하는 역할을 수행한다. 블레이드 링크(773)는 길쭉한 바(bar) 형태로 형성될 수 있으며, 블레이드 링크(773)의 어느 일 단부는 블레이드 풀리(761)와 연결되고, 타 단부는 블레이드(771)(그 중에서도 제1 링크(771a))와 연결될 수 있다.
일 예로, 블레이드 링크(773)의 양 단부에는 관통 홀이 형성되고, 이 관통 홀이 각각 블레이드 풀리(761)의 일 면 상에 형성된 돌출부(도 14의 161a 참조) 및 블레이드(771)의 제1 링크(771a)에 각각 끼워질 수 있다. 다시 말하면, 블레이드 링크(773)의 어느 일 단부와 블레이드 풀리(761)가 축 결합하는 동시에, 블레이드 링크(773)의 타 단부와 블레이드(771)가 축 결합하게 되는 것이다.
이 상태에서 블레이드 풀리(761)가 회전축(741)을 중심으로 회전하게 되면, 블레이드 풀리(761)와 결합된 블레이드 링크(773)에 의해 블레이드 풀리(761)의 회전 운동이 블레이드(771)로 전달된다. 그리고, 전달된 블레이드 풀리(761)의 회전 운동은 블레이드(771)의 직선 운동으로 변환되어, 블레이드(771)가 제1 조(701)의 근위부에서 원위부 방향을 따라 직선 운동하면서 제1 조(701)로부터 인출되거나, 또는 제1 조(701) 내부로 인입될 수 있다.
즉, 블레이드 링크(773)와 블레이드(771)가 결합하여 일종의 구동 메커니즘을 형성하여, 블레이드 풀리(761)의 회전 운동이 블레이드(771)의 직선 운동으로 변환되는 것이다.
이와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 엔드 툴(700)은 풀리(711)와 풀리(721) 사이에 배치되는 블레이드 풀리(761) 및 블레이드 풀리(761)와 연결되어 블레이드 풀리(761)의 회전에 따라 제1 위치와 제2 위치 사이를 이동하는 블레이드(771)를 구비하는 것을 일 특징으로 한다. 그리고 이와 같이 블레이드 풀리(761)의 회전 운동에 의해 블레이드(771)가 제1 위치와 제2 위치 사이를 이동할 수 있도록, 4개의 링크가 평행사변형(parallelogram) 구조를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이와 같이 블레이드 풀리(761) 및 블레이드(771)를 구비함으로써, 조직의 소작 및 절단을 위한 바이폴라 방식의 수술용 인스트루먼트에서, 풀리/와이어 방식으로 피치/요/액츄에이션 운동까지 가능하도록 한 것을 일 특징으로 한다.
도 70은 블레이드 풀리(761) 및 블레이드(771)가 제1 위치(즉, 제1 조의 근위부)에 위치한 상태를 나타내는 도면이고, 도 72는 블레이드 풀리(761) 및 블레이드(771)가 제2 위치(즉, 제1 조의 원위부)에 위치한 상태를 나타내는 도면이며, 도 71은 블레이드 풀리(761) 및 블레이드(771)가 제1 위치와 제2 위치 사이의 임의의 위치에 위치한 상태를 나타내는 도면이다.
먼저, 도 70은 블레이드(771)가 제1 위치, 즉 제1 조(701)의 근위부에 위치해 있는 상태이다. 도 70과 같은 상태에서 블레이드 풀리(761)가 도 71의 화살표 A 방향으로 회전하면 블레이드 풀리(761)와 결합되어 있는 블레이드 링크(773)가 대략 화살표 B 방향으로 이동을 하여, 도 71의 위치에 도달하게 된다. 그러면 블레이드 링크(773)와 결합되어 있는 블레이드(771)는 제1 조(701)의 근위부에서 원위부 방향으로 일정 정도 이동하게 된다.
즉, 홈 형상의 제1 가이드부(701e)에 돌기 형상의 제2 가이드부(771c)가 끼워진 상태에서, 블레이드 풀리(761)가 도 71의 화살표 A 방향으로 회전하면 블레이드 풀리(761)와 결합되어 있는 블레이드 링크(773)가 블레이드(771)의 제1 링크(771a)를 화살표 B 방향으로 이동시킨다.
이때 블레이드(771)가 4개의 링크로 이루어진 평행사변형(parallelogram) 구조를 형성하고 있기 때문에, 제1 링크(771a)와 연결된 제2 링크(771d)와 제3 링크(771e)는 도면에서 보았을 때 시계 방향으로 회전하게 된다. 그리고, 제2 링크(771d) 및 제3 링크(771e)와 연결된 엣지부(771b)는 제1 조(701)의 내부에서 외부로 인출되면서 동시에 도 71의 화살표 C 방향으로 이동하게 된다.
다시 말하면, 블레이드(771)의 엣지부(771b)는 엔드 툴(700)의 원위부 방향으로 직선 운동(즉 X축 방향 이동)을 하는 동시에, 제1 조(701)의 내부에서 외부로 일정 정도 돌출되는 방향으로 직선 운동(즉 Y축 방향 이동)을 수행하게 된다. 이와 같이 블레이드(771)가 X축 방향 이동 및 Y축 방향 이동을 동시에 수행하면서, 제1 조(701)와 제2 조(702) 사이의 조직(미도시)을 절단하게 된다.
다만, 여기서 블레이드(771)의 직선 운동이란 완전한 일직선만을 의미하는 것은 아니며, 직선의 중간 부분이 소정 각도만큼 꺾여 있거나 또는 일정 구간에서 완만한 곡률을 갖는 구간이 존재하는 등과 같이 완전한 일직선은 아니더라도, 전반적으로 보았을 때 직선 운동을 이루면서 조직의 절단을 수행할 수 있을 정도의 운동을 의미한다고 이해하여야 할 것이다.
블레이드 풀리(761)가 도 72의 화살표 A 방향으로 계속 회전하면, 블레이드 풀리(761)와 결합되어 있는 블레이드 링크(773)가 블레이드(771)의 제1 링크(771a)를 도 72의 화살표 B 방향으로 이동시킨다.
이때 제1 링크(771a)와 연결된 제2 링크(771d)와 제3 링크(771e)는 도면에서 보았을 때 시계 방향으로 회전하게 된다. 그리고, 제2 링크(771d) 및 제3 링크(771e)와 연결된 엣지부(771b)는 제1 조(701)의 내부로 다시 인입되면서 동시에 도 71의 화살표 C 방향으로 이동하여, 제1 조(701)의 원위부 측의 제2 위치에 도달하게 된다.
다시 말하면, 블레이드(771)의 엣지부(771b)는 엔드 툴(700)의 원위부 방향으로 직선 운동(즉 X축 방향 이동)을 하는 동시에, 제1 조(701)의 외부에서 내부로 일정 정도 수용되는 방향으로 직선 운동(즉 Y축 방향 이동)을 수행하게 된다.
이와 같이 블레이드 풀리(761) 및 블레이드(771)를 구비함으로써, 피치/요/액츄에이션 운동이 가능한 다관절/다자유도 수술용 인스트루먼트에서 소작 및 절단까지 가능하도록 한 것을 일 특징으로 한다.
특히, 본 실시예에서는 블레이드(771)가 4개의 링크로 이루어진 평행사변형(parallelogram) 구조를 형성하고 있기 때문에, 블레이드(771)가 소정의 원호를 그리면서 제1 조(701)로부터 인출하면서 커팅이 수행되므로, 더욱 부드럽게 절삭 동작이 수행되는 효과를 얻을 수 있다.
<제3 실시예 - 심플 회전 칼날>
이하에서는 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(800)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(800)은 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 2 등의 100 참조)에 비해, 블레이드 풀리(861)와 블레이드(871)의 연결 관계가 특징적으로 달라진다. 이하에서는 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성에 대해 상세히 설명하도록 한다.
도 73 및 도 74는 본 발명의 제3 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도이다.
도 73 및 도 74를 참조하면, 본 발명의 제3 실시예의 엔드 툴(end tool)(800)은 그립(grip) 동작을 수행하기 위한 한 쌍의 조(jaw), 즉 제1 조(801)와 제2 조(802)를 포함한다.
한편, 엔드 툴(800)은 제1 조 풀리(미도시), 제2 조 풀리(821) 등, 제1 조(801) 및 제2 조(802)의 회전 운동과 관련된 복수 개의 풀리들을 포함한다. 또한, 본 발명의 제3 실시예의 엔드 툴(800)은 회전축(541) 등, 제1 조(801) 및 제2 조(802)의 회전 운동과 관련된 복수 개의 회전축들을 포함한다.
또한, 엔드 툴(end tool)(800)은 커팅 동작을 위한 블레이드(871) 및 블레이드(871)의 직선/회전 운동과 관련된 블레이드 풀리(861)와, 이와 연관된 다수의 풀리들을 포함할 수 있다. 여기서, 블레이드의 구동과 관련된 블레이드 풀리(861), 블레이드(871) 등의 구성요소를 포괄하여 블레이드 어셈블리(870)로 지칭할 수 있다. 본 발명의 제3 실시예는, 제1 조 풀리인 풀리(811)와 제2 조 풀리인 풀리(821) 사이에, 블레이드(871)를 포함하는 블레이드 어셈블리(870)가 배치됨으로써, 엔드 툴(800)의 피치 동작 및 요 동작과 함께 블레이드(871)를 이용한 커팅 동작까지 수행이 가능해지는 것을 특징으로 한다. 본 실시예에서 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위한 구성 요소들은 제1 실시예에서 설명한 구성요소들과 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
여기서, 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(800)은 블레이드 풀리(861)와 블레이드(871)를 연결하기 위한 별도의 블레이드 링크를 구비하지 않고, 블레이드 풀리(861)에 블레이드(871)가 직접 연결되는 것을 특징으로 한다. 따라서 블레이드 풀리(861)가 회전축(841)을 중심으로 회전하면, 이와 함께 블레이드(871)도 회전하면서 커팅이 수행되는 것이다.
여기서, 블레이드 풀리(861)와 블레이드(871)는 일체(one-body)로 형성될 수도 있고, 또는 별도의 부재로 형성된 후 서로 결합될 수도 있다.
도 73은 블레이드 풀리(861) 및 블레이드(871)가 제1 위치에 위치한 상태를 나타내는 도면이고, 도 74는 블레이드 풀리(861) 및 블레이드(871)가 제2 위치에 위치한 상태를 나타내는 도면이다.
먼저, 도 73과 같이 블레이드(871)가 제1 위치에 위치한 상태에서, 블레이드 풀리(861)가 도 74의 화살표 A 방향으로 회전하면 블레이드 풀리(861)와 결합되어 있는 블레이드(871)도 회전하여, 도 74와 같이 블레이드(871)가 제1 조(801)의 외부로 인출되어 제2 위치로 이동하면서 제1 조(801)와 제2 조(802) 사이의 조직(미도시)을 절단하게 된다.
이와 같이 블레이드 풀리(861) 및 블레이드(871)를 구비함으로써, 피치/요/액츄에이션 운동이 가능한 다관절/다자유도 수술용 인스트루먼트에서 소작 및 절단까지 가능하도록 한 것을 일 특징으로 한다.
특히, 본 실시예에서는 별도의 연결 구조 없이 블레이드 풀리(861)와 블레이드(871)가 직접 연결됨으로써, 부품 수가 감소하고 제조가 용이해지는 효과를 얻을 수 있다.
<제4 실시예 - 3중 블레이드>
이하에서는 본 발명의 제4 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(1100)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제4 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(1100)은 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 2 등의 100 참조)에 비해, 블레이드 어셈블리(1170)의 구성이 특징적으로 달라진다. 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성은 뒤에서 상세히 설명하도록 한다.
도 75 및 도 76은 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 도 75는 조(jaw)들이 클로즈(close)된 상태를 나타내고, 도 76은 조(jaw)들이 오픈(open)된 상태를 나타낸다. 도 77은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 블레이드들이 인출된 상태를 나타낸다. 도 78 및 도 79는 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 도 78은 전극 및 전선이 주로 도시된 도면이고, 도 79는 블레이드 어셈블리가 주로 도시된 도면이다. 도 80 및 도 81은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 분해 사시도이다. 도 82는 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 측면도이고, 도 83은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 제2 조의 일부가 절개된 도면이다.
도 75 내지 도 83을 참조하면, 본 발명의 제4 실시예의 엔드 툴(end tool)(1100)은 그립(grip) 동작을 수행하기 위한 한 쌍의 조(jaw), 즉 제1 조(1101)와 제2 조(1102)를 포함하고, 여기서 제1 조(1101)와 제2 조(1102) 각각, 또는 제1 조(1101)와 제2 조(1102)를 포괄하는 구성요소를 조(jaw)(1103)라고 지칭할 수 있다.
한편, 엔드 툴(1100)은 제1 조(jaw)(1101)와 결합된 제1 조 풀리인 풀리(1111)를 포함하는 복수 개의 풀리들을 포함한다. 본 실시예에서 제1 조(jaw)(1101)의 회전 운동과 관련된 풀리들은, 제1 실시예의 도 11 등에서 설명한 풀리(112), 풀리(113), 풀리(114), 풀리(115) 및 풀리(116)와 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
한편, 엔드 툴(1100)은 제2 조(jaw)(1102)와 결합된 제2 조 풀리인 풀리(1121)를 포함하는 복수 개의 풀리들을 포함한다. 본 실시예에서 제2 조(jaw)(1102)의 회전 운동과 관련된 풀리들은, 제1 실시예의 도 11 등에서 설명한 풀리(122), 풀리(123), 풀리(124), 풀리(125) 및 풀리(126)와 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
또한, 본 발명의 제4 실시예의 엔드 툴(1100)은 회전축(1141), 회전축(1142), 회전축(1143), 회전축(1144)을 포함할 수 있다. 여기서, 회전축(1141)과 회전축(1142)은 엔드 툴 허브(1180)에 관통 삽입되고, 회전축(1143)과 회전축(1144)은 피치 허브(1107)에 관통 삽입될 수 있다. 회전축(1141), 회전축(1142), 회전축(1143), 회전축(1144)은 엔드 툴(1100)의 원위부(distal end)(1104)로부터 근위부(proximal end)(1105) 방향으로 오면서 차례로 배치될 수 있다.
또한, 본 발명의 제4 실시예의 엔드 툴(1100)은 엔드 툴 허브(1180)와 피치 허브(1107)를 포함할 수 있다.
엔드 툴 허브(1180)에는 후술할 회전축(1141) 및 회전축(1142)이 관통 삽입되며, 또한 회전축(1141)에 축결합된 풀리(1111) 및 풀리(1121)와, 이와 결합된 제1 조(1101) 및 제2 조(1102)의 적어도 일부가 엔드 툴 허브(1180) 내부에 수용될 수 있다.
한편, 엔드 툴 허브(1180)의 일 단부에는 엔드 툴 피치 풀리의 역할을 수행하는 풀리(1131)가 형성될 수 있다. 도 75에 도시된 바와 같이 풀리(1131)가 엔드 툴 허브(1180)와 별도의 부재로 형성되어 엔드 툴 허브(1180)와 결합할 수 있다. 또는, 풀리(1131)가 엔드 툴 허브(1180)와 일체(one-body)로 형성될 수 있다. 그리고, 와이어(도 13의 303 참조) 및 와이어(도 13의 304 참조)가 엔드 툴 피치 풀리의 역할을 수행하는 풀리(1131)에 결합되고, 이 풀리(1131)가 회전축(1143)을 중심으로 회전하면서 피치 동작을 수행하게 된다.
피치 허브(1107)에는 회전축(1143) 및 회전축(1144)이 관통 삽입되며, 회전축(1143)에 의해 피치 허브(1107)가 엔드 툴 허브(1180) 및 풀리(1131)와 축결합 할 수 있다. 따라서 회전축(1143)을 중심으로 엔드 툴 허브(1180) 및 풀리(1131)가 피치 허브(1107)에 대해 피치 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
한편, 본 발명의 제4 실시예의 엔드 툴(1100)은 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위해, 제1 전극(1151), 제2 전극(1152), 블레이드 풀리(1161), 블레이드 링크(1175), 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173) 등의 구성요소를 더 포함할 수 있다. 여기서, 블레이드의 구동과 관련된 블레이드 풀리(1161), 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173), 블레이드 링크(1175) 등의 구성요소를 포괄하여 블레이드 어셈블리(1170)로 지칭할 수 있다. 본 발명의 제4 실시예는, 제1 조 풀리인 풀리(1111)와 제2 조 풀리인 풀리(1121) 사이에, 복수 개의 블레이드 들을 포함하는 블레이드 어셈블리(1170)가 배치됨으로써, 엔드 툴(1100)의 피치 동작 및 요 동작과 함께 블레이드 들을 이용한 커팅 동작까지 수행이 가능해지는 것을 특징으로 한다. 본 실시예에서 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위한 구성 요소들은 제1 실시예에서 설명한 구성요소들과 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트는, 도 13 등에 도시된 본 발명의 제1 실시예와 동일하게, 와이어(301), 와이어(302), 와이어(303), 와이어(304), 와이어(305), 와이어(306), 와이어(307), 와이어(308)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트는, 도 13 등에 도시된 본 발명의 제1 실시예와 동일하게, 와이어와 풀리를 결합시키기 위해 각 와이어의 각 단부에 결합되는 체결 부재(321), 체결 부재(323), 체결 부재(324), 체결 부재(326), 체결 부재(327), 체결 부재(329)를 포함할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(1100)의 블레이드 어셈블리(1170)에 대해 보다 상세히 설명한다.
제1 조(1101)는 가이드 부재(1101a) 및 케이스(미도시)를 포함할 수 있다.
가이드 부재(1101a)에는 블레이드 수용부(1101d) 및 제1 가이드부(1101e)가 형성될 수 있다. 가이드 부재(1101a)는 풀리(1111)와 결합되며, 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)의 이동 경로를 가이드 하도록 형성될 수 있다. 일 예로, 가이드 부재(1101a)는 서로 마주보는 두 개의 긴 막대 형태로 형성될 수 있으며, 가이드 부재(1101a)의 내부에는, 후술할 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173) 및 블레이드 링크(1175)의 적어도 일부가 수용될 수 있는 블레이드 수용부(1101d)가 형성될 수 있다. 블레이드 수용부(1101d)는 제1 조(1101)의 근위부(1101f)에서 원위부(1101g) 방향을 따라 길게 형성될 수 있으며, 이 블레이드 수용부(1101d) 내에 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173) 전체가 수용될 수도 있고, 또는 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)의 적어도 일부는 블레이드 수용부(1101d)로부터 외부로 돌출될 수도 있다. 이를 다른 관점에서 설명하면, 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)가 블레이드 수용부(1101d)를 따라 이동하면서 조직에 대한 절단이 수행된다고 볼 수도 있다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
또한, 제1 조(1101)의 가이드 부재(1101a)에는 제3 블레이드(1173)의 이동을 가이드하는 제1 가이드부(1101e)가 형성될 수 있다. 여기서, 제1 가이드부(1101e)는 블레이드 수용부(1101d)를 형성하는 가이드 부재(1101a) 내부의 양 측벽에 형성될 수 있다. 여기서, 제1 가이드부(1101e)는 제3 블레이드(1173)의 이동 경로를 따라 형성된 홈(groove) 형상으로 형성될 수 있다. 그리고, 돌기 형상으로 형성되는 제3 블레이드(1173)의 링크 결합부(1173c)가 홈 형상의 제1 가이드부(1101e)에 끼워진 상태에서, 링크 결합부(1173c)가 제1 가이드부(1101e)를 따라 이동함으로써, 제3 블레이드(1173)가 제1 조(1101)에 대해 이동하게 되는 것이다.
한편 도면에는 제1 조(1101)의 일 구성요소로서 제1 가이드부(1101e)가 가이드 부재(1101a)와 일체로 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 제1 가이드부(1101e)가 가이드 부재(1101a)와 별도의 부재로 형성되어 가이드 부재(1101a)에 결합되는 것도 가능하다 할 것이다.
한편, 제1 조(1101)에서 제2 조(1102)와 마주보는 면에 제1 전극(1151)이 형성될 수 있다. 그리고, 제2 조(1102)에서 제1 조(1101)와 마주보는 면에는 제2 전극(1152)이 형성될 수 있다.
이때, 제1 전극(1151)에는 슬릿(1151a)이 형성될 수 있으며, 이 슬릿(1151a)을 통해 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)의 적어도 일부가 제1 조(1101) 및 제1 전극(1151)의 외부로 돌출될 수 있다.
또한, 제2 전극(1152)에는 슬릿(1152a)이 형성될 수 있다. 그리고, 제1 조(1101)의 외부로 돌출된 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)의 적어도 일부는 이 슬릿(1152a)을 통과하여 제2 조(1102) 내에 수용될 수 있다.
제1 블레이드(1171)는 본체부(1171a), 엣지부(edge portion)(1171b), 하나 이상의 링크 결합부(1171c)를 포함할 수 있다.
본체부(1171a)의 일 영역에는, 날카롭게 형성되어 조직을 절단하는 엣지부(1171b)가 형성된다. 이 엣지부(1171b)의 적어도 일부가 제1 조(1101)의 외부로 인출되면서 제1 조(1101)와 제2 조(1102) 사이에 배치된 조직이 절단될 수 있다.
한편, 본체부(1171a)의 타 영역에는, 하나 이상의 링크 결합부(1171c)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 링크 결합부(1171c)는 관통 홀 형상으로 형성되어, 돌기 형상의 제1 블레이드 결합부(1175b)가 끼워질 수 있다.
제2 블레이드(1172)는 본체부(1172a), 엣지부(edge portion)(1172b), 하나 이상의 링크 결합부(1172c), 조 결합부(1172d)를 포함할 수 있다.
본체부(1172a)의 일 영역에는, 날카롭게 형성되어 조직을 절단하는 엣지부(1172b)가 형성된다. 이 엣지부(1172b)의 적어도 일부가 제1 조(1101)의 외부로 인출되면서 제1 조(1101)와 제2 조(1102) 사이에 배치된 조직이 절단될 수 있다.
한편, 본체부(1172a)의 타 영역에는, 하나 이상의 링크 결합부(1172c)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 링크 결합부(1172c)는 길쭉한 슬릿(slit) 형상으로 형성되어, 돌출부 형상의 제2 블레이드 결합부(1175c)가 끼워질 수 있다.
한편, 본체부(1172a)의 타 영역에는 조 결합부(1172d)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 조 결합부(1172d)는 축 형상으로 형성되어, 제1 조(1101)의 가이드 부재(1101a)에 관통 홀 형상으로 형성된 제2 블레이드 결합부(1101c)에 관통 삽입될 수 있다.
제3 블레이드(1173)는 본체부(1173a), 엣지부(edge portion)(1173b), 하나 이상의 링크 결합부(1173c)를 포함할 수 있다.
본체부(1173a)의 일 영역에는, 날카롭게 형성되어 조직을 절단하는 엣지부(1173b)가 형성된다. 이 엣지부(1173b)의 적어도 일부가 제1 조(1101)의 외부로 인출되면서 제1 조(1101)와 제2 조(1102) 사이에 배치된 조직이 절단될 수 있다.
한편, 본체부(1173a)의 타 영역에는, 하나 이상의 링크 결합부(1173c)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 링크 결합부(1173c)는 축 형상으로 형성되어, 제1 조(1101)의 제1 가이드부(1101e)에 끼워질 수 있다. 여기서, 본 실시예의 제3 블레이드(1173)의 링크 결합부(1173c)는 본 발명의 제1 실시예의 제2 가이드부(도 7의 171c 참조)에 대응되는 구성요소로서, 제2 가이드부(도 7의 171c 참조)와 실질적으로 동일한 역할을 수행할 수 있다.
블레이드 링크(1175)는 블레이드 풀리(1161)와 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)를 연결하여, 블레이드 풀리(1161)의 회전을 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)로 전달하여 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)가 제1 조(1101)의 근위부(1101f)에서 원위부(1101g) 방향을 따라 이동하도록 하는 역할을 수행한다. 블레이드 링크(1175)는 길쭉한 바(bar) 형태로 형성될 수 있으며, 블레이드 링크(1175)의 어느 일 단부는 블레이드 풀리(1161)와 연결되고, 타 영역은 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)와 각각 연결될 수 있다. 이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.
블레이드 링크(1175)에서 근위부(1101f) 측으로부터 원위부(1101g) 측으로 가면서, 풀리 결합부(1175a), 제1 블레이드 결합부(1175b), 제2 블레이드 결합부(1175c), 제3 블레이드 결합부(1175d)가 차례로 형성될 수 있다.
상세히, 블레이드 링크(1175)의 근위부(1101f) 측 단부에는 관통 홀 형상의 블레이드 풀리 결합부(1175a)가 형성될 수 있다. 그리고, 블레이드 풀리(1161)의 일 면 상에 형성된 돌출부(1161a)가 블레이드 풀리 결합부(1175a)에 끼워질 수 있다. 다시 말하면, 블레이드 링크(1175)의 일 단부와 블레이드 풀리(1161)가 축 결합하게 된다.
블레이드 링크(1175)의 제1 블레이드 결합부(1175b)는 복수 개의 돌출부를 포함할 수 있다. 한편, 제1 블레이드(171)의 링크 결합부(1171c)는 복수 개의 관통 홀을 포함할 수 있다. 여기서, 서로 결합하는 각각의 돌출부와 각각의 관통 홀은 그 직경이 실질적으로 동일하도록 형성된다. 그리고, 제1 블레이드 결합부(1175b)의 복수 개의 돌출부와 링크 결합부(1171c)의 복수 개의 관통 홀이 서로 결합하게 된다.
이와 같은 구성에 의해, 블레이드 링크(1175)에 대한 제1 블레이드(1171)의 상대적인 위치는 고정되며, 따라서 블레이드 링크(1175)와 제1 블레이드(1171)는 서로 일체로 이동하게 된다. 다시 말하면, 블레이드 링크(1175)가 직선 이동을 하면, 제1 블레이드(1171)도 이에 따라 직선 이동을 하게 된다.
도면에는 제1 블레이드 결합부(1175b)가 복수 개의 돌출부들을 포함하고, 링크 결합부(1171c)는 복수 개의 관통 홀들을 포함하는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 돌출부들과 관통 홀들의 형성 위치가 서로 바뀔 수도 있을 것이다.
블레이드 링크(1175)의 제2 블레이드 결합부(1175c)는 돌출부를 포함한다. 그리고, 제2 블레이드(1172)의 링크 결합부(1172c)는 길쭉한 슬릿(slit) 형상으로 형성된다. 그리고, 제2 블레이드 결합부(1175c)의 돌출부가 링크 결합부(1172c)의 슬릿에 끼워지게 된다.
한편, 제2 블레이드(1172)의 조 결합부(1172d)는 돌출부를 포함한다. 그리고, 제1 조(1101)의 가이드 부재(1101a)에는 홀 형상의 제2 블레이드 결합부(1101c)가 형성된다. 그리고, 제2 블레이드(1172)의 조 결합부(1172d)는 가이드 부재(1101a)의 제2 블레이드 결합부(1101c)에 관통 삽입되어, 제2 블레이드(1172)가 조 결합부(1172d)를 축으로 하여 가이드 부재(1101a)에 대해 회전 가능하게 형성된다.
따라서, 블레이드 링크(1175)가 직선 이동하면, 블레이드 링크(1175)의 제2 블레이드 결합부(1175c)가 제2 블레이드(1172)의 링크 결합부(1172c)를 밀거나 당기게 된다, 그리고 이때 제2 블레이드(1172)의 조 결합부(1172d)가 가이드 부재(1101a)에 축결합 되어 있기 때문에, 제2 블레이드(1172)가 가이드 부재(1101a)에 대해 회전하게 된다.
도면에는 제2 블레이드 결합부(1175c)가 돌출부를 포함하고, 링크 결합부(1171c)는 슬릿을 포함하는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 돌출부와 슬릿의 위치가 서로 바뀔 수도 있을 것이다.
또한, 도면에는 제2 블레이드(1172)의 조 결합부(1172d)가 축 형상으로 형성되고, 가이드 부재(1101a)에는 관통 홀 형상의 제2 블레이드 결합부(1101c)가 형성되는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 축과 관통 홀의 형성 위치가 서로 바뀔 수도 있을 것이다.
블레이드 링크(1175)의 제3 블레이드 결합부(1175d)는 하나 이상의 관통 홀과 하나 이상의 슬릿(slit)을 포함할 수 있다. 그리고, 제3 블레이드(1173)의 링크 결합부(1173c)는 복수 개의 돌출부를 포함할 수 있다. 그리고, 링크 결합부(1173c)의 복수 개의 돌출부가 제3 블레이드 결합부(1175d)의 관통 홀 및 슬릿(slit)에 각각 끼워지게 된다.
이때, 제3 블레이드(1173)의 링크 결합부(1173c)는 블레이드 링크(1175)의 제3 블레이드 결합부(1175d)를 관통한 후, 제1 조(1101)의 제1 가이드부(1101e)에 끼워지게 된다.
따라서 블레이드 링크(1175)가 직선 이동하면, 블레이드 링크(1175)의 제3 블레이드 결합부(1175d)가 제3 블레이드(1173)의 링크 결합부(1173c)를 밀거나 당기게 되며, 따라서 제3 블레이드(1173)가 제1 조(1101)의 제1 가이드부(1101e)를 따라 이동하게 된다. 이때 제3 블레이드(1173)의 이동 궤적은 제1 가이드부(1101e)의 형상에 따라 결정될 수 있다.
도면에는 제3 블레이드(1173)의 링크 결합부(1173c)가 축 형상으로 형성되고, 가이드 부재(1101a)의 제1 가이드부(1101e)가 길쭉한 홈 형상으로 형성되는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 축과 홈의 형성 위치가 서로 바뀔 수도 있을 것이다.
이 상태에서 블레이드 풀리(1161)가 회전축(1141)을 중심으로 회전하게 되면, 블레이드 풀리(1161)와 결합된 블레이드 링크(1175)에 의해 블레이드 풀리(1161)의 회전 운동이 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)로 전달된다. 그리고, 전달된 블레이드 풀리(1161)의 회전 운동에 의해 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)의 위치가 변하게 되어, 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)가 제1 조(1101)의 근위부(1101f)에서 원위부(1101g) 방향을 따라 이동하면서 제1 조(1101)로부터 인출되거나, 또는 제1 조(1101) 내부로 인입될 수 있다.
즉, 블레이드 링크(1175), 제1 조(1101)의 제1 가이드부(1101e) 및 각 블레이드 들이 결합하여 일종의 동력 전달 메커니즘을 형성하여, 블레이드 풀리(1161)가 회전하면 이와 연결된 제1 블레이드(1171), 제2 블레이드(1172), 제3 블레이드(1173)가 조(1101)의 원위부(1101g)와 근위부(1101f) 사이를 이동하게 되는 것이다.
이하에서는 각 블레이드의 동작을 보다 상세히 설명하도록 한다.
도 84, 도 85, 도 86은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 측면도로서, 조(jaw)들이 클로즈(close)된 상태의 도면이고, 도 87은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 측면도로서, 각 블레이드들의 이동 궤적을 나타내는 도면이다.
먼저, 도 84의 상태에서 블레이드 풀리(1161)가 도 85의 화살표 R1 및 도 86의 화살표 R2 방향으로 차례로 회전하면, 블레이드 풀리(1161)와 결합되어 있는 블레이드 링크(1175)가 도 85의 화살표 D1 및 도 86의 화살표 D2 방향으로 이동을 하여, 도 85 및 도 86의 위치에 차례로 도달하게 된다.
그러면, 블레이드 링크(1175)와 결합되어 있는 제1 블레이드(1171)는 도 85의 화살표 A1 및 도 86의 화살표 A2 방향으로 이동을 하여, 도 85 및 도 86의 위치에 차례로 도달하게 된다. 이때 블레이드 링크(1175)와 제1 블레이드(1171)는 일종의 2점 결합을 하기 때문에, 블레이드 링크(1175)와 제1 블레이드(1171)는 서로 일체로 이동하게 된다. 다시 말하면, 블레이드 링크(1175)가 직선 이동(또는 직선에 가까운 이동)을 하면, 제1 블레이드(1171)도 이에 따라 직선 이동(또는 직선에 가까운 이동)을 하게 된다.
한편, 블레이드 링크(1175)와 결합되어 있는 제2 블레이드(1172)는 도 85의 화살표 B1 및 도 86의 화살표 B2 방향으로 이동을 하여, 도 85 및 도 86의 위치에 차례로 도달하게 된다. 이때 제2 블레이드(1172)의 조 결합부(1172d)가 제1 조(1101)의 가이드 부재(1101a)에 축결합 되어 있기 때문에, 제2 블레이드(1172)는 가이드 부재(1101a)에 대해 회전 이동하게 된다.
한편, 블레이드 링크(1175)와 결합되어 있는 제3 블레이드(1173)는 도 85의 화살표 C1 및 도 86의 화살표 C2 방향으로 이동을 하여, 도 85 및 도 86의 위치에 차례로 도달하게 된다.
이때, 홈 형상의 제1 가이드부(1101e)에 돌기 형상의 링크 결합부(1173c)가 끼워진 상태에서, 블레이드 링크(1175)가 제3 블레이드(1173)를 밀어주게 되며, 이에 의해 제3 블레이드(1173)가 전체적으로 제1 가이드부(1101e)를 따라 이동하게 되는 것이다.
이때 홈 형상의 제1 가이드부(1101e)는 일정 구간에서 일정 정도 경사지게 형성되어 있기 때문에, 블레이드(1171)는 엔드 툴(1100)의 원위부(1104) 방향으로 직선 운동(즉 X축 방향 이동)을 하는 동시에, 제1 조(1101)의 내부에서 외부로 일정 정도 돌출되는 방향으로 직선 운동(즉 Y축 방향 이동)을 수행하게 된다. 이와 같이 블레이드(1171)가 X축 방향 이동 및 Y축 방향 이동을 동시에 수행하면서, 제1 조(1101)와 제2 조(1102) 사이의 조직(미도시)을 절단하게 된다.
다만, 여기서 제3 블레이드(1173)의 직선 운동이란 완전한 일직선만을 의미하는 것은 아니며, 직선의 중간 부분이 소정 각도만큼 꺾여 있거나 또는 일정 구간에서 완만한 곡률을 갖는 구간이 존재하는 등과 같이 완전한 일직선은 아니더라도, 전반적으로 보았을 때 직선 운동을 이루면서 조직의 절단을 수행할 수 있을 정도의 운동을 의미한다고 이해하여야 할 것이다.
이를 다른 관점에서 표현하면, 제1 블레이드(1171)는 블레이드 링크(1175)와 2점 결합하여, 블레이드 링크(1175)가 직선 이동하면, 블레이드 링크(1175)와 직선 이동한다. 제2 블레이드(1172)는 일 단부가 제1 조(1101)에 축결합하여, 블레이드 링크(1175)가 직선 이동하면, 이에 의해 회전 이동하게 된다. 제3 블레이드(1173)는 블레이드 링크(1175) 및 제1 조(1101)의 가이드 부재(1101a)에 끼워져서, 블레이드 링크(1175)가 직선 이동하면, 제1 조(1101)의 가이드 부재(1101a)의 제1 가이드부(1101e)를 따라 이동하게 된다.
이를 다른 관점에서 표현하면, 제1 블레이드(1171)는 (완전한 직선 운동은 아니지만) 직선 운동에 가까운 운동을 수행한다. 제2 블레이드(1172)는 회전축을 중심으로 회전 운동을 하면서 궤적이 호(arc)를 형성한다. 제3 블레이드(1173)는 제1 조(1101)에 형성된 슬릿 형상의 제1 가이드부(1101e)를 따라 이동하며, 제1 가이드부(1101e)의 형상에 따라 경로가 결정된다. 즉, 제1 가이드부(1101e)의 형상을 조절함으로써 제3 블레이드(1173)의 경로를 제어할 수 있다.
이를 다른 관점에서 표현하면, 블레이드 링크(1175)에 세 개의 블레이드들(1171)(1172)(1173)이 연결되어서, 블레이드 풀리(1161)가 회전하면, 이와 연결된 세 개의 블레이드들(1171)(1172)(1173)이 함께 이동한다. 상세하게는 블레이드 풀리(1161)가 회전하면, 세 개의 블레이드들(1171)(1172)(1173)이 엔드 툴의 근위부(1101f)와 원위부(1101g) 사이를 이동하면서 조직을 절단하게 된다.
이때, 가장 안쪽, 즉 엔드 툴(1100)의 근위부(1101f) 측에 형성된 제1 블레이드(1171)는 직선 운동에 가까운 운동을 수행하면서 이동한다. 이때 제1 블레이드(1171)는 모든 동작상태에서 적어도 일부가 제1 조(1101)의 외부로 표출되어 있다.
가운데 형성된 제2 블레이드(1172)는 반원에 가까운 궤적을 그리면서 이동한다. 이때 동작의 시점(제1 위치)과 종점(제2 위치)에서는 제2 블레이드(1172)의 적어도 일부가 제1 조(1101) 내에 수용되어 있으며, 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 중간에만 제2 블레이드(1172)가 제1 조(1101)의 외부로 표출된다.
가장 바깥쪽, 즉 엔드 툴(1100)의 원위부(1101g) 측에 형성된 제3 블레이드(1173)는 시점(제1 위치)부터 중간의 소정의 위치(제3 위치)까지는 원호에 가까운 궤적을 그리면서 이동하다가, 소정의 위치(제3 위치) 이후에는 직선에 가까운 운동을 수행하면서 이동한다. 이때 동작의 시점(제1 위치)에서는 제3 블레이드(1173)가 제1 조(1101) 내에 수용되어 있다가, 이후 종점까지 이동할 때에는 제3 블레이드(1173)의 적어도 일부가 제1 조(1101)의 외부로 표출된다.
한편, 본 실시예의 일 특징은, 서로 다른 궤적을 가지는 복수 개의 블레이드를 구비하고, 각 블레이드의 이동 범위 중 일부가 중첩되도록 하여, 2회 이상 커팅(cutting)을 수행함으로써, 보다 확실히 조직이 커팅 되도록 하는 것이다.
도 87을 참조하면, 제1 블레이드(1171)의 이동 범위(R1)와 제2 블레이드(1172)의 이동 범위(R2) 사이에 중첩되는 영역(R12)이 존재하여, 해당 영역에 블레이드가 적어도 2회 지나가면서 절단이 수행되어, 보다 확실한 절단 효과를 가질 수 있다.
마찬가지로, 제2 블레이드(1172)의 이동 범위(R2)와 제3 블레이드(1173)의 이동 범위(R3) 사이에도 중첩되는 영역(R23)이 존재하여, 해당 영역에 블레이드가 적어도 2회 지나가면서 절단이 수행되어, 보다 확실한 절단 효과를 가질 수 있다.
이와 같이 본 발명은 블레이드 풀리(1161) 및 복수 개의 블레이드들 (1171)(1172)(1173)을 구비함으로써, 피치/요/액츄에이션 운동이 가능한 다관절/다자유도 수술용 인스트루먼트에서 소작 및 절단까지 가능하도록 한 것을 일 특징으로 한다.
특히, 본 실시예에서는 서로 다른 궤적을 가지는 복수 개의 블레이드를 구비하고, 각 블레이드의 이동 범위 중 일부가 중첩되도록 하여, 2회 이상 커팅(cutting)을 수행함으로써, 보다 확실히 조직이 커팅 되도록 하는 효과를 얻을 수 있다.
한편, 도 88은 조(jaw) 들이 +90°만큼 요 회전한 상태를 도시한 도면이고, 도 89, 도 90, 도 91은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 +90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다. 도 89 내지 도 91에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 +90°만큼 요 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
도 92, 도 93, 도 94는 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 평면도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 과정을 도시한 도면이다. 도 92 내지 도 94에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 -90°만큼 요 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
한편, 도 95는 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 상태를 도시한 도면이다. 그리고, 도 96, 도 97, 도 98은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다. 도 96 내지 도 98에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
그리고, 도 99, 도 100, 도 101은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 +90°만큼 피치 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다. 도 99 내지 도 101에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 +90°만큼 피치 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
한편, 도 102는 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 +90°만큼 요 회전한 상태를 도시한 도면이다. 도 103, 도 104 및 도 105는 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 +90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다. 도 103 내지 도 105에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 +90°만큼 요 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
도 106, 도 107, 도 108은 도 75의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도로서, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 -90°만큼 요 회전한 상태에서 커팅 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다. 도 106 내지 도 108에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제4 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 -90°만큼 피치 회전한 동시에 -90°만큼 요 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있도록 형성된다.
<제5 실시예 - 블레이드 링크 어셈블리>
이하에서는 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(1200)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(1200)은 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 2 등의 100 참조)에 비해, 블레이드 어셈블리(1270)의 구성이 특징적으로 달라진다. 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성은 뒤에서 상세히 설명하도록 한다.
도 109 내지 도 112는 본 발명의 제5 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 도 109는 조(jaw)들이 클로즈(close)된 상태를 나타내고, 도 110은 조(jaw)들이 오픈(open)된 상태를 나타낸다. 도 111은 도 110의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 확대 사시도이고, 도 112는 도 111의 절개 사시도이다. 도 113은 도 110의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 분해 사시도이다. 도 114, 도 115, 도 116은 도 109의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도이다. 도 117은 도 109의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 요 동작을 나타내는 사시도이고, 도 118은 도 109의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 피치 동작을 나타내는 사시도이고, 도 119는 도 109의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴이 피치 회전 및 요 회전한 상태를 나타내는 평면도이다.
도 109 내지 도 113을 참조하면, 본 발명의 제5 실시예의 엔드 툴(end tool)(1200)은 그립(grip) 동작을 수행하기 위한 한 쌍의 조(jaw), 즉 제1 조(1201)와 제2 조(1202)를 포함하고, 여기서 제1 조(1201)와 제2 조(1202) 각각, 또는 제1 조(1201)와 제2 조(1202)를 포괄하는 구성요소를 조(jaw)(1203)라고 지칭할 수 있다.
한편, 엔드 툴(1200)은 제1 조(jaw)(1201)와 결합된 제1 조 풀리인 풀리(1211)를 포함하는 복수 개의 풀리들을 포함한다. 본 실시예에서 제1 조(jaw)(1201)의 회전 운동과 관련된 풀리들은, 제1 실시예의 도 11 등에서 설명한 풀리(112), 풀리(113), 풀리(114), 풀리(115) 및 풀리(116)와 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
한편, 엔드 툴(1200)은 제2 조(jaw)(1202)와 결합된 제2 조 풀리인 풀리(1221)를 포함하는 복수 개의 풀리들을 포함한다. 본 실시예에서 제2 조(jaw)(1202)의 회전 운동과 관련된 풀리들은, 제1 실시예의 도 11 등에서 설명한 풀리(122), 풀리(123), 풀리(124), 풀리(125) 및 풀리(126)와 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
또한, 본 발명의 제5 실시예의 엔드 툴(1200)은 회전축(1241), 회전축(1242), 회전축(1243), 회전축(1244)을 포함할 수 있다. 여기서, 회전축(1241)과 회전축(1242)은 엔드 툴 허브(1280)에 관통 삽입되고, 회전축(1243)과 회전축(1244)은 피치 허브(1207)에 관통 삽입될 수 있다. 회전축(1241), 회전축(1242), 회전축(1243), 회전축(1244)은 엔드 툴(1200)의 원위부(distal end)(1204)로부터 근위부(proximal end)(1205) 방향으로 오면서 차례로 배치될 수 있다.
또한, 본 발명의 제5 실시예의 엔드 툴(1200)은 엔드 툴 허브(1280)와 피치 허브(1207)를 포함할 수 있다.
엔드 툴 허브(1280)에는 후술할 회전축(1241) 및 회전축(1242)이 관통 삽입되며, 또한 회전축(1241)에 축결합된 풀리(1211) 및 풀리(1221)와, 이와 결합된 제1 조(1201) 및 제2 조(1202)의 적어도 일부가 엔드 툴 허브(1280) 내부에 수용될 수 있다.
한편, 엔드 툴 허브(1280)의 일 단부에는 엔드 툴 피치 풀리의 역할을 수행하는 풀리(1231)가 형성될 수 있다. 도 75에 도시된 바와 같이 풀리(1231)가 엔드 툴 허브(1280)와 별도의 부재로 형성되어 엔드 툴 허브(1280)와 결합할 수 있다. 또는, 풀리(1231)가 엔드 툴 허브(1280)와 일체(one-body)로 형성될 수 있다. 그리고, 와이어(도 13의 303 참조) 및 와이어(도 13의 304 참조)가 엔드 툴 피치 풀리의 역할을 수행하는 풀리(1231)에 결합되고, 이 풀리(1231)가 회전축(1243)을 중심으로 회전하면서 피치 동작을 수행하게 된다.
피치 허브(1207)에는 회전축(1243) 및 회전축(1244)이 관통 삽입되며, 회전축(1243)에 의해 피치 허브(1207)가 엔드 툴 허브(1280) 및 풀리(1231)와 축결합 할 수 있다. 따라서 회전축(1243)을 중심으로 엔드 툴 허브(1280) 및 풀리(1231)가 피치 허브(1207)에 대해 피치 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
한편, 본 발명의 제5 실시예의 엔드 툴(1200)은 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위해, 제1 전극(1251), 제2 전극(1252), 블레이드 풀리(1261), 블레이드(1271), 제1 블레이드 링크(1273), 제2 블레이드 링크(1274), 제3 블레이드 링크(1275) 등의 구성요소를 더 포함할 수 있다.
여기서, 블레이드의 구동과 관련된 블레이드 풀리(1261), 블레이드(1271), 제1 블레이드 링크(1273), 제2 블레이드 링크(1274), 제3 블레이드 링크(1275) 등의 구성요소를 포괄하여 블레이드 어셈블리(1270)로 지칭할 수 있다. 또한, 제1 블레이드 링크(1273), 제2 블레이드 링크(1274), 제3 블레이드 링크(1275) 등의 구성요소를 포괄하여 블레이드 링크 어셈블리(1272)로 지칭할 수 있다.
본 발명의 제5 실시예는, 제1 조 풀리인 풀리(1211)와 제2 조 풀리인 풀리(1221) 사이에, 복수 개의 블레이드 링크들을 포함하는 블레이드 어셈블리(1270)가 배치됨으로써, 엔드 툴(1200)의 피치 동작 및 요 동작과 함께 블레이드 들을 이용한 커팅 동작까지 수행이 가능해지는 것을 특징으로 한다. 본 실시예에서 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위한 구성 요소들은 제1 실시예에서 설명한 구성요소들과 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
본 발명의 제5 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트는, 도 13 등에 도시된 본 발명의 제1 실시예와 동일하게, 와이어(301), 와이어(302), 와이어(303), 와이어(304), 와이어(305), 와이어(306), 와이어(307), 와이어(308)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 제5 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트는, 도 13 등에 도시된 본 발명의 제1 실시예와 동일하게, 와이어와 풀리를 결합시키기 위해 각 와이어의 각 단부에 결합되는 체결 부재(321), 체결 부재(323), 체결 부재(324), 체결 부재(326), 체결 부재(327), 체결 부재(329)를 포함할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 제5 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(1200)의 블레이드 어셈블리(1270)에 대해 보다 상세히 설명한다.
제1 조(1201)는 가이드 부재(1201a) 및 케이스(미도시)를 포함할 수 있다.
가이드 부재(1201a)에는 블레이드 수용부(1201d) 및 제1 가이드부(1201e)가 형성될 수 있다. 가이드 부재(1201a)는 풀리(1211)와 결합되며, 블레이드(1271)의 이동 경로를 가이드 하도록 형성될 수 있다. 일 예로, 가이드 부재(1201a)는 서로 마주보는 두 개의 긴 막대 형태로 형성될 수 있으며, 가이드 부재(1201a)의 내부에는, 후술할 블레이드(1271) 및 블레이드 링크(1275)의 적어도 일부가 수용될 수 있는 블레이드 수용부(1201d)가 형성될 수 있다. 블레이드 수용부(1201d)는 제1 조(1201)의 근위부(1201f)에서 원위부(1201g) 방향을 따라 길게 형성될 수 있으며, 이 블레이드 수용부(1201d) 내에 블레이드(1271) 전체가 수용될 수도 있고, 또는 블레이드(1271)의 적어도 일부는 블레이드 수용부(1201d)로부터 외부로 돌출될 수도 있다. 이를 다른 관점에서 설명하면, 블레이드(1271)가 블레이드 수용부(1201d)를 따라 이동하면서 조직에 대한 절단이 수행된다고 볼 수도 있다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
또한, 제1 조(1201)의 가이드 부재(1201a)에는 블레이드(1271)의 이동을 가이드하는 제1 가이드부(1201e)가 형성될 수 있다. 여기서, 제1 가이드부(1201e)는 블레이드 수용부(1201d)를 형성하는 가이드 부재(1201a) 내부의 양 측벽에 형성될 수 있다. 여기서, 제1 가이드부(1201e)는 블레이드(1271)의 이동 경로를 따라 형성된 홈(groove) 형상으로 형성될 수 있다. 그리고, 돌기 형상으로 형성되는 블레이드(1271)의 제2 가이드부(1271c)가 홈 형상의 제1 가이드부(1201e)에 끼워진 상태에서, 제2 가이드부(1271c)가 제1 가이드부(1201e)를 따라 이동함으로써, 블레이드(1271)가 제1 조(1201)에 대해 이동하게 되는 것이다.
여기서, 제1 가이드부(1201e)는 제1 조(1201)의 근위부(1201f)에서 원위부(1201g) 방향과 실질적으로 동일한 방향, 즉 X축 방향을 따라 형성될 수 있다. 따라서, 제1 가이드부(1201e)를 따라 이동하는 블레이드(1271)는 X축 방향을 따라 직선 운동을 수행할 수 있다. 즉, 블레이드 풀리(1261)의 회전 운동이 블레이드 링크 어셈블리(1272)에 의해 블레이드(1271)의 X축 방향으로의 직선 운동으로 변환되는 것이다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
한편 도면에는 제1 조(1201)의 일 구성요소로서 제1 가이드부(1201e)가 가이드 부재(1201a)와 일체로 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 제1 가이드부(1201e)가 가이드 부재(1201a)와 별도의 부재로 형성되어 가이드 부재(1201a)에 결합되는 것도 가능하다 할 것이다.
한편, 제1 조(1201)에서 제2 조(1202)와 마주보는 면에 제1 전극(1251)이 형성될 수 있다. 그리고, 제2 조(1202)에서 제1 조(1201)와 마주보는 면에는 제2 전극(1252)이 형성될 수 있다.
여기서, 블레이드(1271)의 일부는 제1 조(1201) 내에 수용되고, 블레이드(1271)의 나머지 일부는 제2 조(1202) 내에 수용될 수 있다. 상세히, 본 발명의 제5 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(1200)는 이전의 실시예들과는 상이하게, 커팅 동작 전체 과정에 있어서, 블레이드(1271)의 일부는 제1 조(1201) 내에 수용되고, 블레이드(1271)의 나머지 일부는 제2 조(1202) 내에 수용될 수 있다. 즉, 본 실시예에서는, 블레이드(1271)가 제1 조(1201)에서 제2 조 방향으로 이동한다고 하기 보다는, 블레이드(1271)가 제1 조(1201)의 근위부(1201f)와 원위부(1201g) 사이를 직선 이동한다고 표현할 수 있을 것이다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
블레이드(1271)는 본체부(1271a), 엣지부(edge portion)(1271b), 하나 이상의 제2 가이드부(1271c)를 포함할 수 있다.
본체부(1271a)의 일 영역에는, 날카롭게 형성되어 조직을 절단하는 엣지부(1271b)가 형성된다. 이 엣지부(1271b)의 적어도 일부가 제1 조(1201)의 근위부(1201f)와 원위부(1201g) 사이를 이동하면서 제1 조(1201)와 제2 조(1202) 사이에 배치된 조직이 절단될 수 있다.
한편, 본체부(1271a)의 타 영역에는, 하나 이상의 제2 가이드부(1271c)가 형성될 수 있다. 예를 들어 제2 가이드부(1271c)는 복수 개의 돌출부를 포함할 수 있다. 이 중 하나의 돌출부에는 제3 블레이드 링크(1275)에 형성된 관통 홀이 끼워질 수 있다. 또한, 제2 가이드부(1271c)의 복수 개의 돌출부들은 제1 조(1201)의 제1 가이드부(1201e)에 끼워질 수 있다.
또한, 제2 가이드부(1271c)가 제1 가이드부(1201e) 내에서 보다 안정적으로 직선 운동을 수행할 수 있도록, 제2 가이드부(1271c)의 복수 개의 돌출부에 가이드 캡(1271d)이 더 결합될 수도 있다.
블레이드 링크 어셈블리(1272)는 복수 개의 블레이드 링크들을 포함하고, 블레이드 풀리(1261)와 블레이드(1271)를 연결하여, 블레이드 풀리(1261)의 회전을 블레이드(1271)로 전달하여 블레이드(1271)가 제1 조(1201)의 근위부(1201f)에서 원위부(1201g) 방향을 따라 이동하도록 하는 역할을 수행한다.
여기서, 블레이드 링크 어셈블리(1272)는 제1 블레이드 링크(1273), 제2 블레이드 링크(1274), 제3 블레이드 링크(1275)를 포함할 수 있다.
제1 블레이드 링크(1273)의 일 단부는 블레이드 풀리(1261)의 돌출부(1261a)와 축결합 되어 있고, 타 단부는 제2 블레이드 링크(1274)의 링크 결합부(1274a)와 회전축(1281)에 의해 축 결합되어 있다.
제2 블레이드 링크(1274)의 일 단부는 회전축(1282)에 의해 제1 조(1201)와 축결합 되어 있고, 타 단부는 회전축(1283)에 의해 제3 블레이드 링크(1275)와 축결합 되어 있다. 그리고, 제2 블레이드 링크(1274)의 양단부 사이의 일 영역에는 링크 결합부(1274a)가 형성되고, 링크 결합부(1274a)는 회전축(1281)에 의해 제1 블레이드 링크(1273)와 축결합 되어 있다.
여기서, 제1 조(1201)의 상대적인 위치가 고정되어 있다고 할 때, 제2 블레이드 링크(1274)는 제1 조(1201)와의 결합부인 회전축(1282)를 중심으로 회전한다고 볼 수 있다.
제3 블레이드 링크(1275)의 일 단부는 제2 블레이드 링크(1274)와 축결합 되어 있고, 타 단부는 블레이드(1271), 보다 상세하게는 블레이드(1271)의 제2 가이드부(1271c)의 복수 개의 돌출부들 중 어느 하나와 축결합 되어 있다.
여기서, 도면에는 제1 블레이드 링크(1273), 제2 블레이드 링크(1274), 제3 블레이드 링크(1275)들의 양단부 및 제2 블레이드 링크(1274)의 링크 결합부(1274a)에 각각 관통 홀이 형성되어 있고, 별도의 축이 이들 관통 홀들에 관통 삽입되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니한다. 즉, 어느 일 구성요소에는 돌출부가 형성되고, 이에 대응하는 다른 구성요소에는 관통 홀이 형성되어, 두 구성요소가 상호 체결되는 등의 다양한 결합 구조가 가능하다 할 것이다.
도 114, 도 115, 도 116은 도 109의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도이다.
도 114와 같은 상태에서, 블레이드 풀리(1261)가 도 115의 화살표 R1 방향으로 회전하면, 블레이드 풀리(1261)와 축결합된 제1 블레이드 링크(1273)도 블레이드 풀리(1261)와 함께 회전하면서 돌출부(1261a)를 중심으로 화살표 F1 방향으로 회전하게 된다. 그러면, 제1 블레이드 링크(1273)가 제2 블레이드 링크(1274)를 밀어주게 되고, 이 힘에 의해 제2 블레이드 링크(1274)가 회전축(1282)을 중심으로 화살표 G1 방향으로 회전하게 된다. 이와 같이, 제2 블레이드 링크(1274)가 회전하면서 제3 블레이드 링크(1275)를 화살표 H1 방향으로 밀어주게 되고, 제3 블레이드 링크(1275)는 제2 블레이드 링크(1274)에 의해 전체적으로 이동하는 동시에 회전축(1283)을 중심으로 회전하면서 블레이드(1271)를 화살표 D1 방향으로 이동시키는 것이다.
마찬가지로, 도 115와 같은 상태에서, 블레이드 풀리(1261)가 도 116의 화살표 R2 방향으로 더 회전하면, 블레이드 풀리(1261)와 축결합된 제1 블레이드 링크(1273)도 블레이드 풀리(1261)와 함께 회전하면서 돌출부(1261a)를 중심으로 화살표 F2 방향으로 회전하게 된다. 그러면, 제1 블레이드 링크(1273)가 제2 블레이드 링크(1274)를 밀어주게 되고, 이 힘에 의해 제2 블레이드 링크(1274)가 회전축(1282)을 중심으로 화살표 G2 방향으로 회전하게 된다. 이와 같이, 제2 블레이드 링크(1274)가 회전하면서 제3 블레이드 링크(1275)를 화살표 H2 방향으로 밀어주게 되고, 제3 블레이드 링크(1275)는 제2 블레이드 링크(1274)에 의해 전체적으로 이동하는 동시에 회전축(1283)을 중심으로 회전하면서 블레이드(1271)를 화살표 D2 방향으로 이동시키는 것이다.
이와 같은 본 발명의 제5 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은 복수 개의 블레이드 링크를 포함하는 블레이드 링크 어셈블리(1272)를 구비함으로써, 블레이드(1271)가 제1 조(1201)의 근위부(1201f)에서 원위부(1201g) 방향과 실질적으로 동일한 방향, 즉 X축 방향을 따라 직선 운동을 수행하는 것을 일 특징으로 한다. 즉, 블레이드 풀리(1261)의 회전 운동이 블레이드 링크 어셈블리(1272)에 의해 블레이드(1271)의 X축 방향으로의 직선 운동으로 변환되는 것이다.
그리고 이에 대응하여, 블레이드(1271)의 일부는 모든 동작 상태에서 제1 조(1201)의 내부에 수용되고, 블레이드(1271)의 다른 일부는 모든 동작 상태에서 제2 조(1202)의 내부에 수용된다. 즉, 블레이드(1271)가 제1 조(1201)에서 제2 조(1202) 쪽으로 이동하는 것이 아니라, 블레이드(1271)가 제1 조(1201)의 근위부(1201f)와 원위부(1201g) 사이를 직선 이동하면서 커팅이 수행되게 된다.
이와 같은 구성에 의해서, 블레이드(1271)가 직선 운동을 하면서 커팅이 수행됨으로써, 블레이드(1271)의 이동 경로가 짧아지고 커팅이 간결하게 수행되는 효과를 얻을 수 있다.
도 117은 조(jaw) 들이 90°만큼 요 회전한 상태를 도시한 도면이고, 도 118은 조(jaw) 들이 90°만큼 피치 회전한 상태를 도시한 도면이고, 도 119는 조(jaw) 들이 90°만큼 피치 회전한 동시에 90°만큼 요 회전한 상태를 도시한 도면이다.
도 117 내지 도 119에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제5 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은, 조(jaw) 들이 90°만큼 피치 회전 또는 90°만큼 요 회전한 상태에서도 정상적으로 커팅 동작을 수행할 수 있는 것이다.
<제6 실시예 - 2중 블레이드>
이하에서는 본 발명의 제6 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(1300)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제6 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(1300)은 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 2 등의 100 참조)에 비해, 블레이드 어셈블리(1370)의 구성이 특징적으로 달라진다. 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성은 뒤에서 상세히 설명하도록 한다.
도 120, 도 121, 도 122는 본 발명의 제6 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 도 120은 조(jaw)들이 오픈(open)된 상태를 나타내고, 도 121은 조(jaw)들이 클로즈(close)된 상태를 나타낸다.
도 120 내지 도 122를 참조하면, 본 발명의 제6 실시예의 엔드 툴(end tool)(1300)은 그립(grip) 동작을 수행하기 위한 한 쌍의 조(jaw), 즉 제1 조(1301)와 제2 조(1302)를 포함하고, 여기서 제1 조(1301)와 제2 조(1302) 각각, 또는 제1 조(1301)와 제2 조(1302)를 포괄하는 구성요소를 조(jaw)(1303)라고 지칭할 수 있다.
한편, 엔드 툴(1300)은 제1 조(jaw)(1301)와 결합된 제1 조 풀리인 풀리(1311)를 포함하는 복수 개의 풀리들을 포함한다. 본 실시예에서 제1 조(jaw)(1301)의 회전 운동과 관련된 풀리들은, 제1 실시예의 도 11 등에서 설명한 풀리(112), 풀리(113), 풀리(114), 풀리(115) 및 풀리(116)와 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
한편, 엔드 툴(1300)은 제2 조(jaw)(1302)와 결합된 제2 조 풀리인 풀리(1321)를 포함하는 복수 개의 풀리들을 포함한다. 본 실시예에서 제2 조(jaw)(1302)의 회전 운동과 관련된 풀리들은, 제1 실시예의 도 11 등에서 설명한 풀리(122), 풀리(123), 풀리(124), 풀리(125) 및 풀리(126)와 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
이하에서는 본 발명의 제6 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(1300)의 블레이드 어셈블리(1370)에 대해 보다 상세히 설명한다.
제1 조(1301)는 가이드 부재(1301a) 및 케이스(미도시)를 포함할 수 있다.
가이드 부재(1301a)에는 블레이드 수용부(1301d)가 형성될 수 있다. 가이드 부재(1301a)는 풀리(1311)와 결합되며, 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372)의 이동 경로를 가이드 하도록 형성될 수 있다. 그리고, 가이드 부재(1301a)의 내부에는, 후술할 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372) 및 블레이드 링크(1375)의 적어도 일부가 수용될 수 있는 블레이드 수용부(1301d)가 형성될 수 있다. 블레이드 수용부(1301d)는 제1 조(1301)의 근위부(1301f)에서 원위부(1301g) 방향을 따라 길게 형성될 수 있으며, 이 블레이드 수용부(1301d) 내에 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372) 전체가 수용될 수도 있고, 또는 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372)의 적어도 일부는 블레이드 수용부(1301d)로부터 외부로 돌출될 수도 있다. 이를 다른 관점에서 설명하면, 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372)가 블레이드 수용부(1301d)를 따라 이동하면서 조직에 대한 절단이 수행된다고 볼 수도 있다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
또한, 가이드 부재(1301a)에는 관통 홀 형상으로 형성된 제1 블레이드 결합부(1301b) 및 제2 블레이드 결합부(1301c)가 형성될 수 있다. 제1 블레이드 결합부(1301b)에는 제1 블레이드(1371)의 조 결합부(1371d)가 관통 삽입될 수 있고, 제2 블레이드 결합부(1301c)에는 제2 블레이드(1372)의 조 결합부(1372d)가 관통 삽입될 수 있다.
한편, 제1 조(1301)에서 제2 조(1302)와 마주보는 면에 제1 전극(1351)이 형성될 수 있다. 그리고, 제2 조(1302)에서 제1 조(1301)와 마주보는 면에는 제2 전극(1352)이 형성될 수 있다.
제1 블레이드(1371)는 본체부(1371a), 엣지부(edge portion)(1371b), 하나 이상의 링크 결합부(1371c), 조 결합부(1371d)를 포함할 수 있다.
본체부(1371a)의 일 영역에는, 날카롭게 형성되어 조직을 절단하는 엣지부(1371b)가 형성된다. 이 엣지부(1371b)의 적어도 일부가 제1 조(1301)의 외부로 인출되면서 제1 조(1301)와 제2 조(1302) 사이에 배치된 조직이 절단될 수 있다.
한편, 본체부(1371a)의 타 영역에는, 하나 이상의 링크 결합부(1371c)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 링크 결합부(1371c)는 길쭉한 슬릿(slit) 형상으로 형성되어, 돌출부 형상의 제1 블레이드 결합부(1375b)가 끼워질 수 있다.
한편, 본체부(1371a)의 타 영역에는 조 결합부(1371d)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 조 결합부(1371d)는 축 형상으로 형성되어, 제1 조(1301)의 가이드 부재(1301a)에 관통 홀 형상으로 형성된 제1 블레이드 결합부(1301b)에 관통 삽입될 수 있다.
제2 블레이드(1372)는 본체부(1372a), 엣지부(edge portion)(1372b), 하나 이상의 링크 결합부(1372c), 조 결합부(1372d)를 포함할 수 있다.
본체부(1372a)의 일 영역에는, 날카롭게 형성되어 조직을 절단하는 엣지부(1372b)가 형성된다. 이 엣지부(1372b)의 적어도 일부가 제1 조(1301)의 외부로 인출되면서 제1 조(1301)와 제2 조(1302) 사이에 배치된 조직이 절단될 수 있다.
한편, 본체부(1372a)의 타 영역에는, 하나 이상의 링크 결합부(1372c)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 링크 결합부(1372c)는 길쭉한 슬릿(slit) 형상으로 형성되어, 돌출부 형상의 제2 블레이드 결합부(1375c)가 끼워질 수 있다.
한편, 본체부(1372a)의 타 영역에는 조 결합부(1372d)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 조 결합부(1372d)는 축 형상으로 형성되어, 제1 조(1301)의 가이드 부재(1301a)에 관통 홀 형상으로 형성된 제2 블레이드 결합부(1301c)에 관통 삽입될 수 있다.
블레이드 링크(1375)는 블레이드 풀리(1361)와 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372)를 연결하여, 블레이드 풀리(1361)의 회전을 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372)로 전달하여 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372)가 제1 조(1301)의 근위부(1301f)와 원위부(1301g) 사이를 이동하도록 하는 역할을 수행한다. 블레이드 링크(1375)는 길쭉한 바(bar) 형태로 형성될 수 있으며, 블레이드 링크(1375)의 어느 일 단부는 블레이드 풀리(1361)와 연결되고, 타 영역은 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372)와 각각 연결될 수 있다. 이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.
블레이드 링크(1375)에서 근위부(1301f) 측으로부터 원위부(1301g) 측으로 가면서, 풀리 결합부(1375a), 제1 블레이드 결합부(1375b), 제2 블레이드 결합부(1375c)가 차례로 형성될 수 있다.
상세히, 블레이드 링크(1375)의 근위부(1301f) 측 단부에는 슬릿 형상의 블레이드 풀리 결합부(1375a)가 형성될 수 있다. 그리고, 블레이드 풀리(1361)의 일 면 상에 형성된 돌출부(1361a)가 블레이드 풀리 결합부(1375a)에 끼워질 수 있다.
블레이드 링크(1375)의 제1 블레이드 결합부(1375b)는 돌출부를 포함한다. 그리고, 제1 블레이드(1371)의 링크 결합부(1371c)는 길쭉한 슬릿(slit) 형상으로 형성된다. 그리고, 제1 블레이드 결합부(1375b)의 돌출부가 링크 결합부(1371c)의 슬릿에 끼워지게 된다.
한편, 제1 블레이드(1371)의 조 결합부(1371d)는 돌출부를 포함한다. 그리고, 제1 조(1301)의 가이드 부재(1301a)에는 홀 형상의 제1 블레이드 결합부(1301b)가 형성된다. 그리고, 제1 블레이드(1371)의 조 결합부(1371d)는 가이드 부재(1301a)의 제1 블레이드 결합부(1301b)에 관통 삽입되어, 제1 블레이드(1371)가 조 결합부(1371d)를 축으로 하여 가이드 부재(1301a)에 대해 회전 가능하게 형성된다.
따라서, 블레이드 링크(1375)가 직선 이동하면, 블레이드 링크(1375)의 제1 블레이드 결합부(1375b)가 제1 블레이드(1371)의 링크 결합부(1371c)를 밀거나 당기게 된다, 그리고 이때 제1 블레이드(1371)의 조 결합부(1371d)가 가이드 부재(1301a)에 축결합 되어 있기 때문에, 제1 블레이드(1371)가 가이드 부재(1301a)에 대해 회전하게 된다.
도면에는 제1 블레이드 결합부(1375b)가 돌출부를 포함하고, 링크 결합부(1371c)는 슬릿을 포함하는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 돌출부와 슬릿의 위치가 서로 바뀔 수도 있을 것이다.
또한, 도면에는 제1 블레이드(1371)의 조 결합부(1371d)가 축 형상으로 형성되고, 가이드 부재(1301a)에는 관통 홀 형상의 제1 블레이드 결합부(1301b)가 형성되는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 축과 관통 홀의 형성 위치가 서로 바뀔 수도 있을 것이다.
블레이드 링크(1375)의 제2 블레이드 결합부(1375c)는 돌출부를 포함한다. 그리고, 제2 블레이드(1372)의 링크 결합부(1372c)는 길쭉한 슬릿(slit) 형상으로 형성된다. 그리고, 제2 블레이드 결합부(1375c)의 돌출부가 링크 결합부(1372c)의 슬릿에 끼워지게 된다.
한편, 제2 블레이드(1372)의 조 결합부(1372d)는 돌출부를 포함한다. 그리고, 제1 조(1301)의 가이드 부재(1301a)에는 홀 형상의 제2 블레이드 결합부(1301c)가 형성된다. 그리고, 제2 블레이드(1372)의 조 결합부(1372d)는 가이드 부재(1301a)의 제2 블레이드 결합부(1301c)에 관통 삽입되어, 제2 블레이드(1372)가 조 결합부(1372d)를 축으로 하여 가이드 부재(1301a)에 대해 회전 가능하게 형성된다.
따라서, 블레이드 링크(1375)가 직선 이동하면, 블레이드 링크(1375)의 제2 블레이드 결합부(1375c)가 제2 블레이드(1372)의 링크 결합부(1372c)를 밀거나 당기게 된다, 그리고 이때 제2 블레이드(1372)의 조 결합부(1372d)가 가이드 부재(1301a)에 축결합 되어 있기 때문에, 제2 블레이드(1372)가 가이드 부재(1301a)에 대해 회전하게 된다.
도면에는 제2 블레이드 결합부(1375c)가 돌출부를 포함하고, 링크 결합부(1371c)는 슬릿을 포함하는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 돌출부와 슬릿의 위치가 서로 바뀔 수도 있을 것이다.
또한, 도면에는 제2 블레이드(1372)의 조 결합부(1372d)가 축 형상으로 형성되고, 가이드 부재(1301a)에는 관통 홀 형상의 제2 블레이드 결합부(1301c)가 형성되는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 축과 관통 홀의 형성 위치가 서로 바뀔 수도 있을 것이다.
이 상태에서 블레이드 풀리(1361)가 회전축(1341)을 중심으로 회전하게 되면, 블레이드 풀리(1361)와 결합된 블레이드 링크(1375)에 의해 블레이드 풀리(1361)의 회전 운동이 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372)로 전달된다. 그리고, 전달된 블레이드 풀리(1361)의 회전 운동에 의해 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372)의 위치가 변하게 되어, 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372)가 제1 조(1301)의 근위부(1301f)에서 원위부(1301g) 방향을 따라 이동하면서 제1 조(1301)로부터 인출되거나, 또는 제1 조(1301) 내부로 인입될 수 있다.
즉, 블레이드 링크(1375), 제1 조(1301)의 제1 가이드부(1301e) 및 각 블레이드 들이 결합하여 일종의 동력 전달 메커니즘을 형성하여, 블레이드 풀리(1361)가 회전하면 이와 연결된 제1 블레이드(1371), 제2 블레이드(1372)가 조(1301)의 원위부(1301g)와 근위부(1301f) 사이를 이동하게 되는 것이다.
이하에서는 각 블레이드의 동작을 보다 상세히 설명하도록 한다.
도 122, 도 123, 도 124는 도 120의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 측면도로서, 조(jaw)들이 클로즈(close)된 상태의 도면이다.
먼저, 도 122의 상태에서 블레이드 풀리(1361)가 도 123의 화살표 R1 및 도 124의 화살표 R2 방향으로 차례로 회전하면, 블레이드 풀리(1361)와 결합되어 있는 블레이드 링크(1375)가 도 123의 화살표 D1 및 도 124의 화살표 D2 방향으로 이동을 하여, 도 123 및 도 124의 위치에 차례로 도달하게 된다.
한편, 블레이드 링크(1375)와 결합되어 있는 제2 블레이드(1372)는 도 85의 화살표 B1 및 도 86의 화살표 B2 방향으로 이동을 하여, 도 85 및 도 86의 위치에 차례로 도달하게 된다. 이때 제2 블레이드(1372)의 조 결합부(1372d)가 제1 조(1301)의 가이드 부재(1301a)에 축결합 되어 있기 때문에, 제2 블레이드(1372)는 가이드 부재(1301a)에 대해 회전 이동하게 된다.
이를 다른 관점에서 표현하면, 제2 블레이드(1372)는 일 단부가 제1 조(1301)에 축결합하여, 블레이드 링크(1375)가 직선 이동하면, 이에 의해 회전 이동하게 된다.
이를 다른 관점에서 표현하면, 제2 블레이드(1372)는 회전축을 중심으로 회전 운동을 하면서 궤적이 호(arc)를 형성한다.
이를 다른 관점에서 표현하면, 블레이드 링크(1375)에 세 개의 블레이드들(1371)(1372)이 연결되어서, 블레이드 풀리(1361)가 회전하면, 이와 연결된 두 개의 블레이드들(1371)(1372)이 함께 이동한다. 상세하게는 블레이드 풀리(1361)가 회전하면, 두 개의 블레이드들(1371)(1372)이 엔드 툴의 근위부(1301f)와 원위부(1301g) 사이를 이동하면서 조직을 절단하게 된다.
이때, 가운데 형성된 제2 블레이드(1372)는 반원에 가까운 궤적을 그리면서 이동한다. 이때 동작의 시점(제1 위치)과 종점(제2 위치)에서는 제2 블레이드(1372)의 적어도 일부가 제1 조(1301) 내에 수용되어 있으며, 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 중간에만 제2 블레이드(1372)가 제1 조(1301)의 외부로 표출된다.
<제7 실시예 - 블레이드 링크 어셈블리>
이하에서는 본 발명의 제7 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(1400)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제7 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(1400)은 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 2 등의 100 참조)에 비해, 블레이드 어셈블리(1470)의 구성이 특징적으로 달라진다. 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성은 뒤에서 상세히 설명하도록 한다.
도 125 및 도 126은 본 발명의 제7 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴을 나타내는 사시도로서, 도 125는 조(jaw)들이 클로즈(close)된 상태를 나타내고, 도 126은 조(jaw)들이 오픈(open)된 상태를 나타낸다. 도 127은 도 125의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 블레이드 링크 어셈블리를 나타내는 사시도이다. 도 128 내지 도 132는 도 125의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도이다.
도 125 내지 도 127을 참조하면, 본 발명의 제7 실시예의 엔드 툴(end tool)(1400)은 그립(grip) 동작을 수행하기 위한 한 쌍의 조(jaw), 즉 제1 조(1401)와 제2 조(1402)를 포함하고, 여기서 제1 조(1401)와 제2 조(1402) 각각, 또는 제1 조(1401)와 제2 조(1402)를 포괄하는 구성요소를 조(jaw)(1403)라고 지칭할 수 있다.
한편, 엔드 툴(1400)은 제1 조(jaw)(1401)와 결합된 제1 조 풀리인 풀리(1411)를 포함하는 복수 개의 풀리들을 포함한다. 본 실시예에서 제1 조(jaw)(1401)의 회전 운동과 관련된 풀리들은, 제1 실시예의 도 11 등에서 설명한 풀리(112), 풀리(113), 풀리(114), 풀리(115) 및 풀리(116)와 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
한편, 엔드 툴(1400)은 제2 조(jaw)(1402)와 결합된 제2 조 풀리인 풀리(1421)를 포함하는 복수 개의 풀리들을 포함한다. 본 실시예에서 제2 조(jaw)(1402)의 회전 운동과 관련된 풀리들은, 제1 실시예의 도 11 등에서 설명한 풀리(122), 풀리(123), 풀리(124), 풀리(125) 및 풀리(126)와 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
한편, 본 발명의 제7 실시예의 엔드 툴(1400)은 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위해, 제1 전극(1451), 제2 전극(1452), 블레이드 풀리(1461), 블레이드(1471), 블레이드 링크 어셈블리(1472) 등의 구성요소를 더 포함할 수 있다.
여기서, 블레이드의 구동과 관련된 블레이드 풀리(1461), 블레이드(1471), 블레이드 링크 어셈블리(1472) 등의 구성요소를 포괄하여 블레이드 어셈블리(1470)로 지칭할 수 있다. 또한, 제1 블레이드 링크(1473), 제2 블레이드 링크(1474), 제3 블레이드 링크(1475), 제4 블레이드 링크(1476), 제5 블레이드 링크(1477) 등의 구성요소를 포괄하여 블레이드 링크 어셈블리(1472)로 지칭할 수 있다.
본 발명의 제7 실시예는, 제1 조 풀리인 풀리(1411)와 제2 조 풀리인 풀리(1421) 사이에, 복수 개의 블레이드 링크들을 포함하는 블레이드 어셈블리(1470)가 배치됨으로써, 엔드 툴(1400)의 피치 동작 및 요 동작과 함께 블레이드 들을 이용한 커팅 동작까지 수행이 가능해지는 것을 특징으로 한다. 본 실시예에서 소작(cautery) 및 절단(cutting) 동작을 수행하기 위한 구성 요소들은 제1 실시예에서 설명한 구성요소들과 실질적으로 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다.
이하에서는 본 발명의 제7 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(1400)의 블레이드 어셈블리(1470)에 대해 보다 상세히 설명한다.
제1 조(1401)는 가이드 부재(1401a) 및 케이스(미도시)를 포함할 수 있다.
가이드 부재(1401a)에는 블레이드 수용부(1401d) 및 제1 가이드부(1401e)가 형성될 수 있다. 가이드 부재(1401a)는 풀리(1411)와 결합되며, 블레이드(1471)의 이동 경로를 가이드 하도록 형성될 수 있다. 일 예로, 가이드 부재(1401a)는 서로 마주보는 두 개의 긴 막대 형태로 형성될 수 있으며, 가이드 부재(1401a)의 내부에는, 후술할 블레이드(1471) 및 블레이드 링크 어셈블리(1472)의 적어도 일부가 수용될 수 있는 블레이드 수용부(1401d)가 형성될 수 있다. 블레이드 수용부(1401d)는 제1 조(1401)의 근위부(1401f)에서 원위부(1401g) 방향을 따라 길게 형성될 수 있으며, 이 블레이드 수용부(1401d) 내에 블레이드(1471) 전체가 수용될 수도 있고, 또는 블레이드(1471)의 적어도 일부는 블레이드 수용부(1401d)로부터 외부로 돌출될 수도 있다. 이를 다른 관점에서 설명하면, 블레이드(1471)가 블레이드 수용부(1401d)를 따라 이동하면서 조직에 대한 절단이 수행된다고 볼 수도 있다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
또한, 제1 조(1401)의 가이드 부재(1401a)에는 블레이드(1471)의 이동을 가이드하는 제1 가이드부(1401e)가 형성될 수 있다. 여기서, 제1 가이드부(1401e)는 블레이드 수용부(1401d)를 형성하는 가이드 부재(1401a) 내부의 양 측벽에 형성될 수 있다. 여기서, 제1 가이드부(1401e)는 블레이드(1471)의 이동 경로를 따라 형성된 홈(groove) 형상으로 형성될 수 있다. 그리고, 돌기 형상으로 형성되는 블레이드(1471)의 제2 가이드부(1471c)가 홈 형상의 제1 가이드부(1401e)에 끼워진 상태에서, 제2 가이드부(1471c)가 제1 가이드부(1401e)를 따라 이동함으로써, 블레이드(1471)가 제1 조(1401)에 대해 이동하게 되는 것이다.
여기서, 제1 가이드부(1401e)는 제1 조(1401)의 근위부(1401f)에서 원위부(1401g) 방향과 실질적으로 동일한 방향, 즉 X축 방향을 따라 형성될 수 있다. 따라서, 제1 가이드부(1401e)를 따라 이동하는 블레이드(1471)는 X축 방향을 따라 직선 운동을 수행할 수 있다. 즉, 블레이드 풀리(1461)의 회전 운동이 블레이드 링크 어셈블리(1472)에 의해 블레이드(1471)의 X축 방향으로의 직선 운동으로 변환되는 것이다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
한편 도면에는 제1 조(1401)의 일 구성요소로서 제1 가이드부(1401e)가 가이드 부재(1401a)와 일체로 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 제1 가이드부(1401e)가 가이드 부재(1401a)와 별도의 부재로 형성되어 가이드 부재(1401a)에 결합되는 것도 가능하다 할 것이다.
한편, 제1 조(1401)에는 블레이드 링크 어셈블리(1472)의 이동을 가이드하는 제1 링크 가이드부(1401b)가 더 형성될 수 있다. 여기서, 제1 링크 가이드부(1401b)는 블레이드 링크 어셈블리(1472)의 이동 경로를 따라 형성된 홈(groove) 형상으로 형성될 수 있다. 그리고, 제1 블레이드 링크(1473)의 제2 링크 가이드부(1473a)가 홈 형상의 제1 링크 가이드부(1401b)에 끼워진 상태에서, 제2 링크 가이드부(1473a)가 제1 링크 가이드부(1401b)를 따라 이동함으로써, 블레이드 링크 어셈블리(1472)가 제1 조(1401)에 대해 이동하게 되는 것이다.
여기서, 제1 링크 가이드부(1401b)는 제1 조(1401)의 근위부(1401f)에서 원위부(1401g) 방향과 실질적으로 동일한 방향, 즉 X축 방향을 따라 형성될 수 있다. 따라서, 제1 링크 가이드부(1401b)를 따라 이동하는 블레이드 링크 어셈블리(1472)는 X축 방향을 따라 직선 운동을 수행할 수 있다. 즉, 블레이드 풀리(1461)의 회전 운동이 블레이드 링크 어셈블리(1472)의 X축 방향으로의 직선 운동으로 변환되는 것이다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
한편, 제1 조(1401)에서 제2 조(1402)와 마주보는 면에 제1 전극(1451)이 형성될 수 있다. 그리고, 제2 조(1402)에서 제1 조(1401)와 마주보는 면에는 제2 전극(1452)이 형성될 수 있다.
여기서, 블레이드(1471)의 일부는 제1 조(1401) 내에 수용되고, 블레이드(1471)의 나머지 일부는 제2 조(1402) 내에 수용될 수 있다. 상세히, 본 발명의 제7 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트(1400)는 이전의 실시예들과는 상이하게, 커팅 동작 전체 과정에 있어서, 블레이드(1471)의 일부는 제1 조(1401) 내에 수용되고, 블레이드(1471)의 나머지 일부는 제2 조(1402) 내에 수용될 수 있다. 즉, 본 실시예에서는, 블레이드(1471)가 제1 조(1401)에서 제2 조 방향으로 이동한다고 하기 보다는, 블레이드(1471)가 제1 조(1401)의 근위부(1401f)와 원위부(1401g) 사이를 직선 이동한다고 표현할 수 있을 것이다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
블레이드(1471)는 본체부(1471a), 엣지부(edge portion)(1471b), 하나 이상의 제2 가이드부(1471c)를 포함할 수 있다.
본체부(1471a)의 일 영역에는, 날카롭게 형성되어 조직을 절단하는 엣지부(1471b)가 형성된다. 이 엣지부(1471b)의 적어도 일부가 제1 조(1401)의 근위부(1401f)와 원위부(1401g) 사이를 이동하면서 제1 조(1401)와 제2 조(1402) 사이에 배치된 조직이 절단될 수 있다.
한편, 본체부(1471a)의 타 영역에는, 하나 이상의 제2 가이드부(1471c)가 형성될 수 있다. 예를 들어 제2 가이드부(1471c)는 복수 개의 돌출부를 포함할 수 있다. 제2 가이드부(1471c)의 복수 개의 돌출부들은 제1 조(1401)의 제1 가이드부(1401e)에 끼워질 수 있다.
블레이드 링크 어셈블리(1472)는 복수 개의 블레이드 링크들을 포함하고, 블레이드 풀리(1461)와 블레이드(1471)를 연결하여, 블레이드 풀리(1461)의 회전을 블레이드(1471)로 전달하여 블레이드(1471)가 제1 조(1401)의 근위부(1401f)에서 원위부(1401g) 방향을 따라 이동하도록 하는 역할을 수행한다.
여기서, 블레이드 링크 어셈블리(1472)는 제1 블레이드 링크(1473), 제2 블레이드 링크(1474), 제3 블레이드 링크(1475), 제4 블레이드 링크(1476), 제5 블레이드 링크(1477)를, 제6 블레이드 링크(1478) 등을 포함할 수 있다.
제1 블레이드 링크(1473)는 긴 바(bar) 형태로 형성되고, 대략 그 중심부에는 제2 링크 가이드부(1473a)가 형성될 수 있다. 제1 블레이드 링크(1473)의 제2 링크 가이드부(1473a)가 홈 형상의 제1 링크 가이드부(1401b)에 끼워진 상태에서, 제2 링크 가이드부(1473a)가 제1 링크 가이드부(1401b)를 따라 이동함으로써, 블레이드 링크 어셈블리(1472)가 제1 조(1401)에 대해 이동하게 된다.
여기서, 제2 링크 가이드부(1473a)는 제1 블레이드 링크(1473)와 일체로 형성될 수도 있고, 또는 별도의 부재로 형성된 축 형태의 제2 링크 가이드부(1473a)가 제1 블레이드 링크(1473) 및 제4 블레이드 링크(1476)에 관통 삽입될 수도 있다.
제1 블레이드 링크(1473)의 일 단부는 블레이드 풀리(1461)의 돌출부(1461a)와 축결합 되어 있고, 타 단부는 제2 블레이드 링크(1474)의 일 단부와 축 결합되어 있다. 제2 블레이드 링크(1474)의 타 단부는 제3 블레이드 링크(1475)의 일 단부와 축 결합되어 있다. 제3 블레이드 링크(1475)의 타 단부는 블레이드(1471)와 축 결합되어 있다.
한편, 제4 블레이드 링크(1476)의 일 단부는 제1 블레이드 링크(1473)의 제2 링크 가이드부(1473a)와 축결합 되어 있고, 타 단부는 제5 블레이드 링크(1477)의 일 단부와 축 결합되어 있다. 제5 블레이드 링크(1477)의 타 단부는 제6 블레이드 링크(1478)의 일 단부와 축 결합되어 있다. 제6 블레이드 링크(1478)의 타 단부는 블레이드(1471)와 축 결합되어 있다.
여기서, 제1 블레이드(1473)와 제4 블레이드(1476)는 서로 X자 형태로 교차하도록 형성될 수 있고, 제2 블레이드(1474)와 제5 블레이드(1477)는 서로 X자 형태로 교차하도록 형성되어 있고, 제3 블레이드(1475)와 제6 블레이드(1478)는 서로 X자 형태로 교차하도록 형성되어 있다.
이때, 제2 블레이드(1474)의 중앙부와 제5 블레이드(1477)의 중앙부는 축 결합되어 있을 수 있다. 이때, 제2 블레이드(1474)의 중앙부와 제5 블레이드(1477)의 중앙부 중 어느 일 측에는 돌출부가 형성되고, 다른 일 측에는 관통 홀이 형성되어 제2 블레이드(1474)와 제5 블레이드(1477)가 결합될 수 있다. 또는 제2 블레이드(1474)의 중앙부와 제5 블레이드(1477)의 중앙부에 각각 관통 홀이 형성되고, 별도의 축이 제2 블레이드(1474)와 제5 블레이드(1477)의 관통 홀에 결합될 수도 있다.
그리고, 제3 블레이드(1475)와 제6 블레이드(1478)는 각각 블레이드(171)에 축 결합될 수 있다.
즉, 블레이드 링크 어셈블리(1472)는 복수 개의 링크들이 X자 형태로 반복적으로 교차하도록 형성될 수 있다. 이와 같이 복수 개의 링크들이 X자 형태로 반복적으로 교차하는 구조를 시저 메커니즘(Scissor Mechanism) 또는 판토그라프 메커니즘(Pantograph Mechanism)이라고 부를 수도 있다.
도면에는 블레이드 링크 어셈블리(1472)가 6개의 링크를 포함하는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 엔드 툴(1400)의 구성 및 사양에 따라 복수 개의 링크들이 X자 형태로 반복적으로 교차하도록 구성될 수 있을 것이다.
또한, 도면에는 제1 블레이드 링크(1473), 제2 블레이드 링크(1474), 제3 블레이드 링크(1475), 제4 블레이드 링크(1476), 제5 블레이드 링크(1477)를, 제6 블레이드 링크(1478)들의 양단부에 각각 관통 홀이 형성되어 있고, 별도의 축이 이들 관통 홀들에 관통 삽입되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니한다. 즉, 어느 일 구성요소에는 돌출부가 형성되고, 이에 대응하는 다른 구성요소에는 관통 홀이 형성되어, 두 구성요소가 상호 체결되는 등의 다양한 결합 구조가 가능하다 할 것이다.
도 130, 도 131, 도 132는 도 125의 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 커팅 동작을 나타내는 사시도이다.
도 130과 같은 상태에서, 블레이드 풀리(1461)가 도 131의 화살표 R1 방향으로 회전하면, 블레이드 풀리(1461)와 축결합된 제1 블레이드 링크(1473)도 블레이드 풀리(1461)와 함께 회전한다. 이때, 제1 블레이드 링크(1473)의 제2 링크 가이드부(1473a)가 홈 형상의 제1 링크 가이드부(1401b)에 끼워져 있기 때문에, 제2 링크 가이드부(1473a)는 제1 링크 가이드부(1401b)를 따라서 도 131의 화살표 D1 방향으로 직선 이동하게 된다. 즉, 제1 블레이드 링크(1473)는 회전하면서 동시에 제1 링크 가이드부(1401b)를 따라서 직선 이동하게 된다.
그리고, 제1 블레이드 링크(1473)는 제2 블레이드 링크(1474)와 연결되어 있고, 제2 블레이드 링크(1474)는 제3 블레이드 링크(1475)와 연결되어 있기 때문에, 제1 블레이드 링크(1473)가 회전하면서 화살표 D1 방향으로 직선 이동하게 되면, 제2 블레이드 링크(1474) 및 제3 블레이드 링크(1475)도 회전하면서 화살표 D1 방향으로 직선 이동하게 된다.
마찬가지로, 제4 블레이드 링크(1476)는 제1 블레이드 링크(1473)와 연결되어 있고, 제4 블레이드 링크(1476)는 제5 블레이드 링크(1477)와 연결되어 있고, 제5 블레이드 링크(1477)는 제6 블레이드 링크(1478)와 연결되어 있기 때문에, 제1 블레이드 링크(1473)가 회전하면서 화살표 D1 방향으로 직선 이동하게 되면, 제4 블레이드 링크(1476), 제5 블레이드 링크(1477) 및 제6 블레이드 링크(1478)도 회전하면서 화살표 D1 방향으로 직선 이동하게 된다.
결과적으로 블레이드 풀리(1461)가 도 131의 화살표 R1 방향으로 회전하면, 블레이드 링크 어셈블리(1472)의 전체 길이가 길어지면서, 블레이드(1471)가 화살표 D1 방향으로 이동하게 된다.
이 상태에서 블레이드 풀리(1461)가 도 132의 화살표 R2 방향으로 더 회전하면, 블레이드 링크 어셈블리(1472)의 전체 길이가 더 길어지면서, 블레이드(1471)가 화살표 D2 방향으로 더 이동하여, 블레이드(1471)가 제1 조(1401)의 원위부(1401g)에 도달하게 되는 것이다.
이를 다른 관점에서 표현하면, 도 130에서는 블레이드 링크 어셈블리(1472)가 전체적으로 압축되어 있다가, 블레이드 풀리(1461)가 회전하면 도 131 및 도 132에 도시된 것처럼 블레이드 링크 어셈블리(1472)가 전체적으로 인장 된다고 표현할 수도 있을 것이다.
이와 같은 본 발명의 제7 실시예에 따른 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴은 복수 개의 블레이드 링크를 포함하는 블레이드 링크 어셈블리(1472)를 구비함으로써, 블레이드(1471)가 제1 조(1401)의 근위부(1401f)에서 원위부(1401g) 방향과 실질적으로 동일한 방향, 즉 X축 방향을 따라 직선 운동을 수행하는 것을 일 특징으로 한다. 즉, 블레이드 풀리(1461)의 회전 운동이 블레이드 링크 어셈블리(1472)에 의해 블레이드(1471)의 X축 방향으로의 직선 운동으로 변환되는 것이다.
그리고 이에 대응하여, 블레이드(1471)의 일부는 모든 동작 상태에서 제1 조(1401)의 내부에 수용되고, 블레이드(1471)의 다른 일부는 모든 동작 상태에서 제2 조(1402)의 내부에 수용된다. 즉, 블레이드(1471)가 제1 조(1401)에서 제2 조(1402) 쪽으로 이동하는 것이 아니라, 블레이드(1471)가 제1 조(1401)의 근위부(1401f)와 원위부(1401g) 사이를 직선 이동하면서 커팅이 수행되게 된다.
이와 같은 구성에 의해서, 블레이드(1471)가 직선 운동을 하면서 커팅이 수행됨으로써, 블레이드(1471)의 이동 경로가 짧아지고 커팅이 간결하게 수행되는 효과를 얻을 수 있다.
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
본 발명은 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트에 관한 것으로, 상세하게는 복강경 수술 또는 여러 다양한 수술에 사용하기 위해 로봇 암에 장착되거나 또는 수동으로 작동 가능한 수술용 인스트루먼트에 있어서, 두 개 이상의 방향으로 회전 가능하며 조작부의 동작과 직관적으로 일치하도록 동작하는 엔드 툴이 구비된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트에 이용될 수 있다.

Claims (135)

  1. 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴에 있어서,
    서로 독립적으로 회전 가능한 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw);
    상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리;
    상기 제2 조와 결합하며, 상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리와 일정 정도 이격되도록 형성되는 제2 조 풀리;
    상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에서 이동하는 블레이드를 포함하고, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리 사이에 적어도 일부가 형성되는 블레이드 어셈블리; 및
    상기 블레이드 어셈블리와 적어도 일부가 접촉되어 상기 블레이드의 이동에 필요한 구동력을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 와이어;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  2. 제 1 항에 있어서,
    서로 마주보도록 형성되는 제1 조 풀리 결합부 및 제2 조 풀리 결합부와, 상기 제1 조 풀리 결합부 및 상기 제2 조 풀리 결합부를 연결하는 가이드부를 포함하는 엔드 툴 허브를 더 포함하고,
    상기 제1 조 풀리는 상기 엔드 툴 허브의 상기 제1 조 풀리 결합부에 인접하게 배치되고,
    상기 제2 조 풀리는 상기 엔드 툴 허브의 상기 제2 조 풀리 결합부에 인접하게 배치되어,
    상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리 사이에 상기 블레이드 어셈블리의 적어도 일부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 블레이드 어셈블리는 블레이드 풀리를 포함하고,
    상기 블레이드 풀리가 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1 축이 상기 제1 조 풀리 결합부, 상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리 결합부에 차례로 관통 삽입되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 엔드 툴 허브 내에 상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리가 차례로 적층 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리는 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리와 상기 가이드부 사이에 배치되는 블레이드 보조 풀리를 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 블레이드 와이어는 상기 블레이드 풀리와 상기 블레이드 보조 풀리의 공통 내접선상에 위치하며, 상기 블레이드 보조 풀리에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 각도가 확장되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  9. 제 3 항에 있어서,
    상기 가이드부에서 상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리들과 인접한 영역은 그 단면이 소정의 곡률을 갖도록 만곡되어 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 블레이드 와이어는 상기 블레이드 풀리와 상기 가이드부의 공통 내접선상에 위치하며, 상기 가이드부에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 각도가 확장되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 블레이드 어셈블리는 블레이드 풀리를 포함하고,
    상기 블레이드 풀리가 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 블레이드 와이어는 상기 블레이드 풀리와 연결되고,
    상기 블레이드 풀리는 상기 블레이드와 연결되며,
    상기 블레이드 와이어에 의해 상기 블레이드 풀리가 회전하면, 상기 블레이드 풀리와 연결된 상기 블레이드가 상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에서 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 블레이드 어셈블리는,
    상기 블레이드 풀리 및 상기 블레이드와 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 링크를 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 조에서 상기 제2 조와 마주보는 면에 제1 전극이 형성되고,
    상기 제2 조에서 상기 제1 조와 마주보는 면에 제2 전극이 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제1 전극과 상기 제2 전극에 전류가 흐르면서, 조직(tissue)에 대한 소작이 수행되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 소작이 완료되면 상기 블레이드 와이어가 이동하고, 이에 따라 상기 블레이드가 제1 조의 근위부 측에서 원위부 측으로 이동하면서 상기 조직을 절단하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 블레이드가 상기 제1 조의 근위부에 위치할 때는 상기 블레이드의 적어도 일부는 상기 제1 조에 수용되며, 상기 블레이드 와이어에 의해 상기 블레이드가 상기 제2 조 쪽으로 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 블레이드는 상기 제1 조의 원위부 쪽으로 이동하면서 상기 제1 조의 외부로 인출되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  19. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리;
    상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 엔드 툴은 상기 제1 축을 중심으로 요(yaw) 회전이 가능한 동시에, 상기 제2 축을 중심으로 피치(pitch) 회전이 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  21. 제 19 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리 및 상기 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리에 적어도 일부가 감기는 제1 조 와이어; 및
    상기 제2 조 풀리 및 상기 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리에 적어도 일부가 감기는 제2 조 와이어;를 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  22. 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴에 있어서,
    서로 독립적으로 회전 가능한 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw);
    상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리;
    상기 제2 조와 결합하며, 상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제2 조 풀리;
    상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리에 인접하게 배치되는 블레이드 풀리; 및
    상기 블레이드 풀리에 연결되고, 상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 제1 조의 근위부(proximal end)와 원위부(distal end) 사이에서 이동하는 하나 이상의 블레이드;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리 및 상기 블레이드와 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 링크를 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 블레이드의 위치 이동으로 변환되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  25. 제 23 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크의 일 단부는 상기 블레이드 풀리와 결합되고, 상기 블레이드 링크의 타 단부는 상기 블레이드와 결합되어,
    상기 블레이드 풀리가 어느 일 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리와 결합된 상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 근위부(proximal end) 방향 또는 원위부(distal end) 방향으로 이동하면서 상기 블레이드를 이동시키는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  26. 제 23 항에 있어서,
    상기 제1 조에는 상기 블레이드 및 상기 블레이드 링크의 적어도 일부가 수용되는 블레이드 수용부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 블레이드는 상기 제1 조의 상기 블레이드 수용부를 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  28. 제 26 항에 있어서,
    상기 제2 조에는 상기 제1 조로부터 인출된 상기 블레이드의 적어도 일부가 수용될 수 있는 슬릿(slit)이 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  29. 제 22 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리가 어느 일 방향으로 회전하면 상기 블레이드는 상기 제1 조의 근위부 쪽으로 이동하고,
    상기 블레이드 풀리가 다른 일 방향으로 회전하면 상기 블레이드는 상기 제1 조의 원위부 쪽으로 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  30. 제 22 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리;
    상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  31. 제 30 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제2 축을 중심으로 같은 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리와 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  32. 제 22 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리의 일 측에 배치되는 블레이드 제2 보조 풀리를 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  33. 제 22 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 같은 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리와 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  34. 제 22 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 서로 다른 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리 중 어느 하나와 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  35. 제 22 항에 있어서,
    블레이드 와이어에 의해 상기 블레이드 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 회전하는 동안, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리는 회전하지 아니할 수 있는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  36. 제 22 항에 있어서,
    상기 제1 조에서 상기 제2 조와 마주보는 면에 제1 전극이 형성되고,
    상기 제2 조에서 상기 제1 조와 마주보는 면에 제2 전극이 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  37. 제 36 항에 있어서,
    상기 제1 전극과 상기 제2 전극에 전류가 흐르면서, 조직(tissue)에 대한 소작이 수행되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  38. 제 37 항에 있어서,
    상기 소작이 완료되면 상기 블레이드 풀리가 회전하고, 이에 따라 상기 블레이드가 제1 위치에서 제2 위치로 이동하면서 상기 조직을 절단하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  39. 제 22 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리가 차례로 적층 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  40. 제 22 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리의 사이에 상기 블레이드 풀리가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  41. 제 22 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리는 서로 독립적으로 회전 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  42. 제 22 항에 있어서,
    상기 블레이드의 엣지부에는 복수 개의 톱니부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  43. 제 22 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제1 조 와이어; 및
    상기 제2 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제2 조 와이어;를 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  44. 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴에 있어서,
    서로 독립적으로 회전 가능한 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw);
    상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리;
    상기 제1 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제1 조 와이어;
    상기 제2 조와 결합하며, 상기 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제2 조 풀리;
    상기 제2 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제2 조 와이어;
    상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리;
    상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;
    상기 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리 사이에 배치되는 블레이드 풀리;
    상기 블레이드 풀리에 적어도 일부가 감기는 블레이드 와이어; 및
    상기 블레이드 풀리에 연결되고, 상기 제1 조에 적어도 일부가 수용되며, 상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 제2 조 쪽으로 이동하는 블레이드;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  45. 제 44 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리 및 상기 블레이드와 각각 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 링크를 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  46. 제 45 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 블레이드의 위치 이동으로 변환되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  47. 제 45 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리가 회전하면 상기 블레이드 풀리와 결합된 상기 블레이드 링크가 이동하고, 상기 블레이드 링크가 이동하면 상기 블레이드 링크와 결합된 상기 블레이드가 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  48. 제 45 항에 있어서,
    상기 제1 조에는 상기 블레이드 및 상기 블레이드 링크의 적어도 일부가 수용되는 블레이드 수용부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  49. 제 48 항에 있어서,
    상기 블레이드는 상기 제1 조의 상기 블레이드 수용부를 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  50. 제 48 항에 있어서,
    상기 제2 조에는 상기 제1 조로부터 인출된 상기 블레이드의 적어도 일부가 수용될 수 있는 슬릿(slit)이 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  51. 제 44 항에 있어서,
    상기 제1 조에 형성되는 제1 가이드부 및 상기 블레이드에 형성되는 제2 가이드부를 더 포함하고,
    상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부에 의해 상기 블레이드의 이동 경로가 가이드 되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  52. 제 51 항에 있어서,
    상기 제1 조에는 홈(groove) 형상의 상기 제1 가이드부가 형성되고,
    상기 블레이드에는 돌기 형상의 제2 가이드부가 형성되어,
    상기 제2 가이드부가 상기 제1 가이드부에 끼워진 상태에서, 상기 제2 가이드부가 상기 제1 가이드부를 따라 이동함으로써 상기 블레이드가 상기 제1 조의 원위부와 근위부 사이를 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  53. 제 51 항에 있어서,
    상기 홈 형상의 제1 가이드부는 1회 이상 꺾이도록 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  54. 제 51 항에 있어서,
    상기 제1 가이드부는 소정 구간에서 일정 정도 경사지게 형성되어,
    상기 블레이드가 상기 제1 가이드부의 상기 경사지게 형성된 영역을 지날 때, 상기 블레이드는 상기 제1 조의 원위부 방향으로 이동하는 동시에, 상기 제1 조의 내부에서 외부로 돌출되는 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  55. 제 54 항에 있어서,
    상기 블레이드가 상기 제1 가이드부의 상기 경사지게 형성된 영역을 통과한 이후에는, 상기 블레이드는 상기 제1 조의 원위부 방향으로 직선 운동을 하는 수행하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  56. 제 44 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 블레이드는 제1 위치와 제2 위치 사이를 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  57. 제 56 항에 있어서,
    상기 제1 위치는 상기 블레이드가 상기 제1 조 내에 수용되는 위치이고,
    상기 제2 위치는 상기 블레이드의 적어도 일부가 상기 제1 조로부터 외부로 돌출되는 위치인 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  58. 제 57 항에 있어서,
    상기 블레이드가 상기 제1 위치에 위치할 때는, 상기 블레이드가 상기 제1 조로부터 외부로 돌출되지 않는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  59. 제 44 항에 있어서,
    상기 블레이드는 상기 제1 조의 원위부 쪽으로 이동하면서 상기 제1 조의 외부로 인출되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  60. 제 44 항에 있어서,
    상기 블레이드는 네 개의 링크가 서로 연결된 4절 링크 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  61. 제 60 항에 있어서,
    상기 블레이드는 엣지부 및 상기 엣지부와 마주보도록 형성된 제1 링크를 포함하고,
    상기 블레이드 풀리가 회전하면 상기 엣지부와 상기 제1 링크는 서로 반대 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  62. 제 44 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리에 상기 블레이드가 직접 연결되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  63. 제 62 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리가 회전하면 이와 함께 상기 블레이드가 회전하면서 상기 블레이드가 수용된 조 이외의 조 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  64. 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴에 있어서,
    서로 독립적으로 회전 가능한 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw);
    상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리;
    상기 제2 조와 결합하며, 상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제2 조 풀리;
    상기 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리에 인접하게 배치되는 블레이드 풀리;
    상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 제1 조의 근위부(proximal end)와 원위부(distal end) 사이에서 이동하는 복수 개의 블레이드들; 및
    상기 블레이드 풀리 및 상기 복수 개의 블레이드들과 각각 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 복수 개의 블레이드들로 전달하는 블레이드 링크;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  65. 제 64 항에 있어서,
    상기 복수 개의 블레이드들의 이동 궤적이 실질적으로 동일한 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  66. 제 64 항에 있어서,
    상기 복수 개의 블레이드들은, 적어도 일부가 상기 제1 조 내에 수용되며 서로 이웃하게 배치되는 제1 블레이드 및 제2 블레이드를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  67. 제 66 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리가 회전하면, 상기 제1 블레이드와 상기 제2 블레이드는 상기 제1 조에 대해 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  68. 제 66 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 근위부 또는 원위부에 위치할 때, 상기 제1 블레이드와 상기 제2 블레이드는 상기 제1 조 내에 인입되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  69. 제 66 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에 위치할 때, 상기 제1 블레이드와 상기 제2 블레이드 각각의 적어도 일부는 상기 제1 조로부터 외부로 인출되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  70. 제 64 항에 있어서,
    상기 복수 개의 블레이드들의 이동 궤적이 각각 상이하게 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  71. 제 64 항에 있어서,
    서로 이웃하게 배치된 상기 블레이드들의 이동 궤적의 적어도 일부가 중첩되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  72. 제 64 항에 있어서,
    상기 복수 개의 블레이드들은, 적어도 일부가 상기 제1 조 내에 수용되며 서로 이웃하게 배치되는 제1 블레이드, 제2 블레이드 및 제3 블레이드를 포함하고,
    상기 제1 블레이드, 제2 블레이드 및 제3 블레이드는 상기 제1 조의 근위부에서 원위부로 가면서 차례로 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  73. 제 72 항에 있어서,
    상기 제1 블레이드는 상기 블레이드 링크와 고정 결합되어 상기 블레이드 링크와 일체로 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  74. 제 72 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리가 회전하면, 상기 제1 블레이드는 실질적으로 직선 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  75. 제 72 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리가 회전하면, 상기 제2 블레이드는 상기 제1 조에 대해 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  76. 제 72 항에 있어서,
    상기 제2 블레이드는 상기 제1 조와 축 결합하여, 상기 블레이드 링크가 이동하면, 상기 제2 블레이드는 상기 제1 조에 대해 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  77. 제 72 항에 있어서,
    상기 제1 조에 형성되는 제1 가이드부 및 상기 제3 블레이드에 형성되는 제2 가이드부를 더 포함하고,
    상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부에 의해 상기 제3 블레이드의 이동 경로가 가이드 되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  78. 제 77 항에 있어서,
    상기 제1 조에는 홈(groove) 형상의 상기 제1 가이드부가 형성되고,
    상기 제3 블레이드에는 돌기 형상의 제2 가이드부가 형성되어,
    상기 제2 가이드부가 상기 제1 가이드부에 끼워진 상태에서, 상기 제2 가이드부가 상기 제1 가이드부를 따라 이동함으로써 상기 제3 블레이드가 상기 제1 조의 원위부와 근위부 사이를 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  79. 제 72 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 근위부에 위치할 때,
    상기 제1 블레이드의 적어도 일부는 상기 제1 조로부터 외부로 인출되고,
    상기 제2 블레이드와 상기 제3 블레이드는 상기 제1 조 내에 인입되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  80. 제 72 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 원위부에 위치할 때,
    상기 제1 블레이드와 상기 제3 블레이드 각각의 적어도 일부는 상기 제1 조로부터 외부로 인출되고,
    상기 제2 블레이드는 상기 제1 조 내에 인입되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  81. 제 64 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 복수 개의 블레이드들의 위치 이동으로 변환되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  82. 제 64 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리;
    상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  83. 제 82 항에 있어서,
    상기 엔드 툴은 상기 제1 축을 중심으로 요(yaw) 회전이 가능한 동시에, 상기 제2 축을 중심으로 피치(pitch) 회전이 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  84. 제 64 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제1 조 와이어;
    상기 제2 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제2 조 와이어;
    상기 블레이드 풀리에 적어도 일부가 감기는 블레이드 와이어;를 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  85. 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴에 있어서,
    서로 독립적으로 회전 가능한 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw);
    상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리;
    상기 제1 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제1 조 와이어;
    상기 제2 조와 결합하며, 상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제2 조 풀리;
    상기 제2 조 풀리에 적어도 일부가 감기는 제2 조 와이어;
    상기 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리에 인접하게 배치되는 블레이드 풀리;
    상기 블레이드 풀리에 적어도 일부가 감기는 블레이드 와이어;
    상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 제1 조의 근위부(proximal end)와 원위부(distal end) 사이에서 이동하는 블레이드; 및
    복수 개의 블레이드 링크를 포함하고, 상기 블레이드 풀리 및 상기 블레이드와 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 링크 어셈블리;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  86. 제 85 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리가 회전하면 상기 블레이드 링크 어셈블리의 길이가 변하면서 상기 블레이드가 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  87. 제 85 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크 어셈블리에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 블레이드의 직선 운동으로 변환되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  88. 제 85 항에 있어서,
    상기 블레이드의 적어도 일부는 상기 제1 조 내에 위치하고, 상기 블레이드의 적어도 일부는 상기 제2 조 내에 위치하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  89. 제 85 항에 있어서,
    상기 복수 개의 블레이드 링크들 중 적어도 일부는, 상기 블레이드 풀리가 회전하면 소정의 회전축을 중심으로 회전하는 동시에 상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에서 직선 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  90. 제 85 항에 있어서,
    상기 복수 개의 블레이드 링크들은 X자 형태로 반복적으로 교차하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  91. 제 90 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리가 회전하면, 상기 블레이드 링크 어셈블리는 압축 또는 인장되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  92. 제 90 항에 있어서,
    상기 제1 조에 형성되는 제1 가이드부 및 상기 블레이드에 형성되는 제2 가이드부를 더 포함하고,
    상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부에 의해 상기 블레이드의 이동 경로가 가이드 되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  93. 제 90 항에 있어서,
    상기 제1 조에 형성되는 제1 링크 가이드부 및 상기 블레이드 링크 어셈블리에 형성되는 제2 링크 가이드부를 더 포함하고,
    상기 제1 링크 가이드부 및 상기 제2 링크 가이드부에 의해 상기 블레이드 링크 어셈블리의 이동 경로가 가이드 되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  94. 제 93 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크 어셈블리가 제1 링크 가이드부를 따라 이동하면서 상기 블레이드 링크 어셈블리와 연결된 상기 블레이드가 직선 운동되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  95. 제 85 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크 어셈블리는,
    상기 블레이드 풀리에 연결된 제1 블레이드 링크,
    상기 제1 조와 축 결합하고 상기 제1 블레이드 링크와 연결된 제2 블레이드 링크 및
    상기 제2 블레이드 링크 및 상기 블레이드와 연결된 제3 블레이드 링크를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  96. 제 95 항에 있어서,
    상기 제2 블레이드 링크의 양단부의 사이 영역에 상기 제1 블레이드가 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  97. 제 85 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리;
    상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  98. 제 97 항에 있어서,
    상기 엔드 툴은 상기 제1 축을 중심으로 요(yaw) 회전이 가능한 동시에, 상기 제2 축을 중심으로 피치(pitch) 회전이 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴.
  99. 각각 회전가능 하도록 형성되는 제1 조(jaw) 및 제2 조(jaw)를 포함하고, 두 개 이상의 방향으로 회전가능하도록 형성되는 엔드 툴(end tool);
    상기 엔드 툴의 상기 두 개 이상의 방향으로의 회전을 제어하는 조작부;
    상기 조작부와 연결되어 상기 조작부의 회전을 상기 제1 조(jaw)로 전달하는 제1 조 와이어와, 상기 조작부와 연결되어 상기 조작부의 회전을 상기 제2 조(jaw)로 전달하는 제2 조 와이어를 포함하는 동력 전달부; 및
    제1 방향(X축)으로 연장 형성되며, 일 단부에는 상기 엔드 툴이 결합되고 타 단부에는 상기 조작부가 결합되어 상기 조작부와 상기 엔드 툴을 연결하는 연결부;를 포함하고,
    상기 엔드 툴은,
    상기 제1 조와 결합하는 제1 전극;
    상기 제2 조와 결합하며 상기 제1 조와 마주보도록 형성되는 제2 전극;
    상기 제1 조와 결합하며, 제1 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제1 조 풀리;
    상기 제2 조와 결합하며, 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 제2 조 풀리;
    상기 제1 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되고, 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리에 인접하게 배치되는 블레이드 풀리; 및
    상기 블레이드 풀리에 연결되어, 상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에서 이동하는 블레이드;를 포함하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  100. 제 99 항에 있어서,
    상기 조작부의 적어도 일부는 상기 엔드 툴(end tool) 쪽으로 연장 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  101. 제 100 항에 있어서,
    상기 조작부를 상기 두 개 이상의 방향으로 각각 회전시키면, 상기 엔드 툴(end tool)이 상기 조작부의 조작 방향과 실질적으로 동일한 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  102. 제 100 항에 있어서,
    상기 연결부의 상기 일 단부에서의 상기 엔드 툴(end tool)의 형성 방향과, 상기 연결부의 상기 타 단부에서의 상기 조작부의 형성 방향이, 상기 연결부의 연장축(X축)을 기준으로 동일한 방향인 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  103. 제 100 항에 있어서,
    상기 조작부는 상기 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 파지하는 사용자로부터 멀어지는 방향으로 연장 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  104. 제 100 항에 있어서,
    상기 조작부의 단부는 상기 조작부를 파지하는 사용자의 손가락의 단부가 상기 엔드 툴을 향하도록 상기 엔드 툴(end tool) 쪽으로 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  105. 제 99 항에 있어서,
    상기 연결부는 상기 엔드 툴과 상기 조작부를 연결하면서 한 번 이상 절곡되도록 형성되는 절곡부를 포함하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  106. 제 105 항에 있어서,
    상기 절곡부는 단면이 대략 반원 형상으로 형성되고,
    상기 절곡부의 단부에서의 상기 조작부의 형성 방향과, 상기 연결부와 상기 엔드 툴이 연결되는 지점에서의 상기 엔드 툴의 형성 방향이 실질적으로 동일하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  107. 제 105 항에 있어서,
    상기 조작부의 적어도 일부는, 상기 조작부의 적어도 어느 일 동작 상태에서 상기 절곡부 내에 수용되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  108. 제 99 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되며, 제2 축을 중심으로 회전가능하도록 형성되는 엔드 툴 조 보조 풀리를 더 포함하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  109. 제 108 항에 있어서,
    상기 엔드 툴 조 보조 풀리에 의해, 상기 제1 조 풀리에 감긴 상기 제1 조 와이어의 두 가닥은, 상기 제2 축에 수직이고 상기 제1 축을 지나는 평면을 기준으로 일 측에 배치되고,
    상기 엔드 툴 조 보조 풀리에 의해, 상기 제2 조 풀리에 감긴 상기 제2 조 와이어의 두 가닥은, 상기 제2 축에 수직이고 상기 제1 축을 지나는 평면을 기준으로 타 측에 배치되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  110. 제 108 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리에 감긴 상기 제1 조 와이어의 어느 한 쪽은 상기 제1 조 풀리와 상기 엔드 툴 조 보조 풀리의 사이를 지나도록 형성되고,
    상기 제2 조 풀리에 감긴 상기 제2 조 와이어의 어느 한 쪽은 상기 제2 조 풀리와 상기 엔드 툴 조 보조 풀리의 사이를 지나도록 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  111. 제 108 항에 있어서,
    상기 제1 조 와이어는 상기 제1 조 풀리와 상기 엔드 툴 조 보조 풀리의 내접선상에 위치하고,
    상기 제2 조 와이어는 상기 제1 조 풀리와 상기 엔드 툴 조 보조 풀리의 내접선상에 위치하는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  112. 제 99 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리 및 상기 블레이드와 연결되어 상기 블레이드 풀리의 회전을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 링크를 더 포함하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  113. 제 112 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 블레이드의 위치 이동으로 변환되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  114. 제 99 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리는 일정 정도 이격되도록 형성되고,
    상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리의 사이에 상기 블레이드 풀리가 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  115. 제 99 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리가 차례로 적층 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  116. 제 99 항에 있어서,
    상기 제1 전극과 상기 제2 전극에 전류가 흐르면서, 조직(tissue)에 대한 소작이 수행되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  117. 제 116 항에 있어서,
    상기 소작이 완료되면 상기 블레이드 풀리가 회전하고, 이에 따라 상기 블레이드가 상기 제1 조의 근위부와 원위부 사이에서 이동하면서 상기 조직을 절단하는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  118. 제 117 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리;
    상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 포함하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  119. 제 118 항에 있어서,
    상기 엔드 툴은 상기 제1 축을 중심으로 요(yaw) 회전이 가능한 동시에, 상기 제2 축을 중심으로 피치(pitch) 회전이 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  120. 제 118 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제2 축을 중심으로 같은 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리와 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  121. 제 99 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 같은 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리와 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  122. 제 99 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 서로 다른 방향으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리 중 어느 하나와 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  123. 제 99 항에 있어서,
    블레이드 와이어에 의해 상기 블레이드 풀리가 상기 제1 축을 중심으로 회전하는 동안, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리는 회전하지 아니할 수 있는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트.
  124. 전기 소작 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 제1 조와 제2 조 사이에 조직이 배치되는 단계;
    상기 제1 조가 결합된 제1 조 풀리와 상기 제2 조가 결합된 제2 조 풀리가 제1 축을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전하여 상기 제1 조와 상기 제2 조가 클로즈(close) 되는 단계;
    상기 제1 조에 연결된 제1 전극과 상기 제2 조에 연결된 제2 전극에 전류가 흘러서 상기 제1 조와 상기 제2 조 사이의 상기 조직이 소작되는 단계;
    상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리의 사이에 적어도 일부가 배치된 블레이드 어셈블리의 블레이드가 상기 제1 조의 근위부에서 원위부 측으로 이동하면서 상기 조직이 절단되는 단계;를 포함하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
  125. 제 124 항에 있어서,
    상기 블레이드 어셈블리는,
    상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리의 사이에 적어도 일부가 배치되는 블레이드 풀리와, 상기 블레이드 풀리와 상기 블레이드를 연결하는 블레이드 링크를 더 포함하고,
    상기 조직이 절단되는 단계는,
    상기 블레이드 풀리가 회전되는 단계;
    상기 블레이드 풀리의 회전에 따라 상기 블레이드 풀리와 결합된 상기 블레이드 링크가 상기 제1 조의 근위부에서 원위부 측으로 이동하는 단계;
    상기 블레이드 링크의 이동에 따라 상기 블레이드 링크와 결합된 상기 블레이드가 상기 제1 조의 근위부에서 원위부 측으로 이동하는 단계;를 포함하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
  126. 제 125 항에 있어서,
    상기 블레이드 링크에 의해 상기 블레이드 풀리의 회전 운동이 상기 블레이드의 위치 이동으로 변환되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
  127. 제 125 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리와 결합하여 상기 블레이드 풀리를 회전시키는 블레이드 와이어를 더 포함하고,
    상기 조직이 절단되는 단계는,
    상기 블레이드 와이어에 의한 상기 블레이드의 풀리의 회전에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
  128. 제 125 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리는 일정 정도 이격되도록 형성되고,
    상기 제1 조 풀리와 상기 제2 조 풀리의 사이에 상기 블레이드 풀리가 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
  129. 제 125 항에 있어서,
    상기 제1 조 풀리, 상기 블레이드 풀리, 상기 제2 조 풀리가 차례로 적층 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
  130. 제 125 항에 있어서,
    상기 엔드 툴은,
    상기 제1 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제1 축과 소정의 각도를 이루는 제2 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제1 조 피치 메인 풀리;
    상기 제2 조 풀리의 일 측에 형성되고, 상기 제2 축과 실질적으로 동일 또는 평행한 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되는 한 쌍의 엔드 툴 제2 조 피치 메인 풀리;를 더 포함하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
  131. 제 130 항에 있어서,
    상기 엔드 툴은 상기 제1 축을 중심으로 요(yaw) 회전이 가능한 동시에, 상기 제2 축을 중심으로 피치(pitch) 회전이 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
  132. 제 130 항에 있어서,
    제1 조 와이어 또는 제2 조 와이어에 의해 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리가 상기 제1 축 또는 상기 제2 축을 중심으로 회전하면, 상기 블레이드 풀리는 상기 제1 조 풀리 또는 상기 제2 조 풀리와 함께 회전하고,
    블레이드 와이어에 의해 상기 블레이드 풀리가 회전하는 동안, 상기 제1 조 풀리 및 상기 제2 조 풀리는 회전하지 아니할 수 있는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
  133. 제 125 항에 있어서,
    상기 블레이드 풀리가 어느 일 방향으로 회전하면, 상기 블레이드가 상기 제1 조의 근위부에서 원위부 방향으로 이동하고,
    상기 블레이드 풀리가 다른 일 방향으로 회전하면, 상기 블레이드가 상기 제1 조의 원위부에서 근위부 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
  134. 제 124 항에 있어서,
    상기 조직이 절단되는 단계는,
    상기 블레이드가 상기 제1 조에서 상기 제2 조 측으로 이동하면서 수행되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
  135. 제 124 항에 있어서,
    상기 블레이드 어셈블리와 적어도 일부가 접촉되어 상기 블레이드의 이동에 필요한 구동력을 상기 블레이드로 전달하는 블레이드 와이어를 더 포함하고,
    상기 조직이 절단되는 단계는,
    상기 블레이드 와이어에 의한 상기 블레이드의 이동에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 전기 소작 수술용 인스트루먼트를 이용한 수술 방법.
PCT/KR2022/004663 2021-05-29 2022-03-31 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트 WO2022255614A1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020237002745A KR102527418B1 (ko) 2021-05-29 2022-03-31 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트
KR1020237027725A KR20240002976A (ko) 2021-05-29 2022-03-31 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기소작 수술용 인스트루먼트
CN202280017502.8A CN116887773A (zh) 2021-05-29 2022-03-31 一种手术器械的末端工具以及具有其的电灼手术器械
KR1020227038772A KR102568805B1 (ko) 2021-05-29 2022-03-31 수술용 스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트
EP22816277.2A EP4349290A4 (en) 2021-05-29 2022-03-31 END TOOL FOR SURGICAL INSTRUMENT AND SURGICAL INSTRUMENT FOR ELECTRIC CAUTERISATION THEREOF

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2021-0069611 2021-05-29
KR20210069611 2021-05-29
KR10-2021-0093831 2021-07-16
KR20210093831 2021-07-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022255614A1 true WO2022255614A1 (ko) 2022-12-08

Family

ID=84323322

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2022/004663 WO2022255614A1 (ko) 2021-05-29 2022-03-31 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP4349290A4 (ko)
KR (3) KR20240002976A (ko)
WO (1) WO2022255614A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116327286A (zh) * 2023-05-24 2023-06-27 四川省医学科学院·四川省人民医院 一种用于外科手术的可塑形切割缝合器

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120215220A1 (en) * 2011-02-18 2012-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Fusing and cutting surgical instrument and related methods
KR20190109449A (ko) * 2017-01-20 2019-09-25 에티컨, 엘엘씨 관절형 전기수술 도구
WO2020055705A1 (en) * 2018-09-14 2020-03-19 Covidien Lp Articulating blade deployment
WO2020076447A1 (en) * 2018-10-08 2020-04-16 Auris Health, Inc. Systems and instruments for tissue sealing
KR102122508B1 (ko) * 2019-10-31 2020-06-12 주식회사 리브스메드 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비하는 수술용 인스트루먼트

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4373879B2 (ja) 2004-08-26 2009-11-25 株式会社日立製作所 手術器具
KR101056204B1 (ko) 2008-06-27 2011-08-11 정창욱 최소 침습 수술 도구
KR101126288B1 (ko) * 2010-07-02 2012-03-20 한국과학기술원 수술도구 종단부의 롤링 운동이 가능한 최소침습수술용 수술장치
US11896336B2 (en) * 2015-02-17 2024-02-13 Livsmed Inc. Instrument for surgery
KR102153407B1 (ko) * 2015-02-17 2020-09-08 주식회사 리브스메드 수술용 인스트루먼트
US10869682B2 (en) * 2016-07-08 2020-12-22 Covidien Lp Cutting mechanisms for surgical end effector assemblies, instruments, and systems
GB2554915B (en) * 2016-10-14 2022-03-02 Cmr Surgical Ltd Driving arrangement for articulating a surgical instrument
US11553939B2 (en) * 2018-10-31 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical instruments with a retention feature that retains a cutting element
KR102308205B1 (ko) * 2020-10-27 2021-10-05 주식회사 리브스메드 전기 소작 수술용 인스트루먼트

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120215220A1 (en) * 2011-02-18 2012-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Fusing and cutting surgical instrument and related methods
KR20190109449A (ko) * 2017-01-20 2019-09-25 에티컨, 엘엘씨 관절형 전기수술 도구
WO2020055705A1 (en) * 2018-09-14 2020-03-19 Covidien Lp Articulating blade deployment
WO2020076447A1 (en) * 2018-10-08 2020-04-16 Auris Health, Inc. Systems and instruments for tissue sealing
KR102122508B1 (ko) * 2019-10-31 2020-06-12 주식회사 리브스메드 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비하는 수술용 인스트루먼트

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP4349290A4 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116327286A (zh) * 2023-05-24 2023-06-27 四川省医学科学院·四川省人民医院 一种用于外科手术的可塑形切割缝合器
CN116327286B (zh) * 2023-05-24 2023-07-21 四川省医学科学院·四川省人民医院 一种用于外科手术的可塑形切割缝合器

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230011283A (ko) 2023-01-20
KR102568805B1 (ko) 2023-08-22
KR20240002976A (ko) 2024-01-08
KR102527418B1 (ko) 2023-05-09
EP4349290A1 (en) 2024-04-10
EP4349290A4 (en) 2024-09-25
KR20230019997A (ko) 2023-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016133354A1 (ko) 수술용 인스트루먼트
WO2022177415A2 (ko) 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트
WO2016052784A1 (ko) 수술용 인스트루먼트
WO2013077571A1 (ko) 수술용 인스트루먼트
WO2010068004A2 (en) Surgical instrument
WO2011052939A2 (ko) 수술용 인스트루먼트 및 싱글 포트 수술용 어댑터
WO2022255614A1 (ko) 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트
WO2015160099A1 (en) Display apparatus
WO2020158964A1 (ko) 액션 로봇
WO2020141703A1 (ko) 수술용 인스트루먼트
WO2018038371A1 (ko) 청소기
WO2019164106A1 (ko) 손 착용형 장치 및 이의 제조 방법
WO2022231337A1 (ko) 다관절형 수술용 장치
WO2014123359A2 (ko) 신경차단용 카테터
WO2023014149A1 (ko) 수술용 로봇 암
WO2023163572A1 (ko) 수술용 인스트루먼트 및 이를 포함하는 수술 로봇
WO2023287257A1 (ko) 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트
WO2021080099A1 (ko) 변환 부재 및 이를 포함하는 전기 청소기
WO2020141702A1 (ko) 잠금 장치
WO2023229353A1 (ko) 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 전기 소작 수술용 인스트루먼트
WO2012026720A2 (ko) 외과 수술용 인스트루먼트
WO2022075580A1 (ko) 진공청소기
WO2023043289A1 (ko) 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴
WO2023033614A1 (ko) 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 수술용 인스트루먼트
WO2023287253A1 (ko) 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴 및 이를 구비한 수술용 인스트루먼트

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22816277

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202280017502.8

Country of ref document: CN

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2022816277

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022816277

Country of ref document: EP

Effective date: 20240102