CN113243950B - 五轴微创器械集成系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种五轴微创器械集成系统，包括手术器械以及与其相配合的操作单元、偏转单元、支撑单元；所述手术器械被配置为包括：手术头；器械杆，其上设置有万向调节组件；所述万向调节组件上设置至少一个相配合的视觉追踪点。本发明提供一种五轴微创器械集成系统，其相对于现有技术而言，其用于解决现有技术中手术头与器械杆固定连接，一个器械杆配合一个手术头的问题，这使得设备的成本增加，同时解决现有手术头无法更换的先天缺陷；另外在器械的前端调节组件处设置相配合的视觉追踪点，有利于引导腔镜中的摄像头实时聚焦，实时确定手术头位置，防止手术头和腹腔内器官发生不必要的碰触，降低手术风险。

Description

五轴微创器械集成系统

技术领域

本发明涉及微创手术器械领域。更具体地说，本发明涉及一种用在微创手术情况下使用的五轴微创器械集成系统。

背景技术

微创器械是指应用于微创手术中工具，而微创手术相对于传统手术操作具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性，但由于微创手术的特性，医生需利用微创手术专用的手术工具，通过体表微小的切口探入到病人体内进行手术操作。因此，微创手术工具通常具有一根细长杆，医生需通过控制长杆一端的操作端通过内部传动结构带动另一端的执行端实现微创手术操作。

现有的微创器械的器械头，其通常与器械杆呈一体式结构设计，前端开合钳具均无法实现快速更换，使得医院需要购买更多的微创手术操作器械，造成成本过高。(例如，假设开合钳具一共有20种，而一场手术至多需要10种，所以我们只需要购买10套微创手术操作器械，便可适配所有开合钳具)。同时现有的手术中，通常需要腔镜进行配合对手术部分进行图像采集，以便于操作人员进行相应的手术动作，但因手术器械操作人员和腔镜操作人员分别由不同的人员进行，且腹腔内部没有指引目标，导致腔镜操作人员在进行对象捕捉时存在滞后，不能满足施术者的需要，增加工作时长，影响手术效率。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种五轴微创器械集成系统，包括手术器械以及与其相配合的操作单元、偏转单元、支撑单元；

所述手术器械被配置为包括：

手术头；

器械杆，其上设置有万向调节组件；

其中，所述手术头与万向调节组件通过连接杆实现连接，所述连接杆上分别设置有可扣入手术头、万向调节组件上的固定柱；

所述万向调节组件上设置至少一个相配合的视觉追踪点。

优选的是，所述手术头被配置为采用钳头，其被配置为包括静钳夹以及与其传动连接的动钳夹；

其中，所述静钳夹被配置为包括套筒，其一侧设置有与动钳夹相配合的夹持部；

所述套筒上还设置有与可供静钳夹偏转的槽口，且套筒在槽口的相对侧还设置有对其旋转位置进行避让的第一通槽。

优选的是，所述万向调节组件被配置为包括：

与手术头相配合的连接件，其内具有可供钳紧钢丝绳穿入的第一限定孔；

设置在连接件外围的第一关节，其远离手术头的一侧设置有两个与第一偏转钢丝绳相配合的第一限定耳；

与第一关节相配合的第二关节，其与第一限定耳相配合的一侧设置有第二限定耳，另一侧设置有两个与第二偏转钢丝绳相配合的第三限定耳；

用于对第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳在空间上进行限定的连接座或器械杆，其上设置有与第三限定耳相配合的第四限定耳；

其中，第一限定耳与第二限定耳、第二限定耳与第三限定耳，第三限定耳与第四限定耳分别通过相配合的第一转轴进行连接；

所述第一限定耳、第三限定耳上分别设置有可供第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳插入的第二限定孔；

所述连接座或器械杆上设置有可供钳紧钢丝、第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝穿出的第一通孔。

优选的是，所述连接件在与钳紧钢丝绳相配合的一侧设置有限定槽；

其中，所述限定槽内设置有对连接件运行行程进行限定的弹性元件；

所述第一关节在与手术头相配合的一侧外边缘设置有卡槽；

所述手术头上延伸设置在与卡槽相配合的卡片。

优选的是，所述偏转单元被配置为包括：

与器械杆连接的外壳；

可转动设置在外壳内的偏转环；

可转动设置在偏转环内，且截面呈T形结构的偏转件；

其中，所述万向调节组件内的第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳被配置为与偏转件连接。

优选的是，所述偏转环通过其上的第二转轴与外壳连接，进而具有相对于外壳的第一偏转轴线，所述偏转件通过其上的第三转轴与偏转环连接，进而具有相对于偏转环的第二偏转轴线；

其中，第一偏转轴线与第二偏转轴线在空间上呈垂直状态，各钢丝绳与偏转件、万向调节组件的连接位置在空间上与各偏转轴线相配合；

所述外壳在与偏转件相配合的一端设置有封盖；

所述封盖上设置有可供偏转件自由端穿出，且对偏转角度进行限定的限定窗口。

优选的是，所述支撑单元被配置为包括：

与操作手臂相配合的柔性固定机构；

与固定机构相配合以在空间上延伸长度、高度的支撑连接件；

以可拆卸方式设置在支撑连接件上的器械安装件；

其中，所述器械安装件上设置有可供器械杆穿过的第二通孔；

所述器械安装件在与器械插入相背离一侧设置有多个弹性单向片，其被配置为呈锥形向心布局。

优选的是，所述器械安装件在支撑连接件相配合的一侧设置有燕尾槽，所述支撑连接件上设置有相配合的卡合导轨；

所述燕尾槽的两端被配置为具有尺寸差；

所述支撑连接件的一侧设置与导轨高度相配合的止挡部，所述器械安装件上设置有与止挡部相配合的缺口；

其中，所述缺口上设置有相配合的弧形卡槽或弧形卡孔，所述止挡部上设置有与弧形卡槽或弧形卡孔相配合的卡条或卡柱。

优选的是，所述操作单元被配置为包括：

与手术器械中的开合手术头相配合的钳紧钢丝绳锁紧机构；

握柄；

固定手柄，其内设置有供握柄上下往复运动的长条槽，以及与锁紧机构相配合的第二通槽，且长条槽与第二通槽在空间上呈连通状；

其中，所述握柄上端通过第四转轴设置在长条槽内部，所述锁紧机构通过拉杆设置在第二通槽内；

所述拉杆的自由端通过连杆与握柄连接，且连杆与握柄的连接位置被配置在第四转轴的下方；

所述固定手柄的顶部设置有相配合的控制器，其通过有线或无线的方式控制扶镜机械手做相应的操作或动作。

优选的是，所述锁紧机构内部设置有可供钳紧钢丝穿过的第二限定孔；

所述拉杆内设置有与锁紧机构相配合的固定槽孔，且所述拉杆在与连杆相配合的一侧设置有至少一个连接耳；

其中，所述连接耳内设置有与锁紧机构、固定手柄相配合的复位弹簧；

所述固定手柄在钳紧钢丝绳相配合的一侧设置有旋转手轮，所述旋转手轮在与拉杆相配合的位置上设置有轴承；

所述偏转单元通过两个在空间上呈90度布局的弧形连接带与旋转手轮连接。

本发明至少包括以下有益效果：其一，本发明的五轴微创器械集成系统，其相对于现有技术而言，其用于解决现有技术中手术头与器械杆固定连接，一个器械杆配合一个手术头的问题，这使得设备的成本增加；另外在器械的前端调节组件处设置相配合的视觉追踪点，有利于引导腔镜中的摄像头根据需要调整其拍摄位置。

其二，本发明介于微创外科手术器械可以非常灵活的完成复杂的手术动作，即通过采用钢丝绳牵引的方式，将钢丝绳两端分别和前端的自由关节(万向调节组件)固定在一起，后端与偏转结构通过螺杆连接，进而使得前端具有多个自由度，以适应不同场合下的手术工作需要，在这种结构的布局设计下，其结构简单，成本、体积可控性相对于现有技术得到了很大的提升，进一步通过对偏转结构进行限定，通过4根钢丝绳的配合使得其在 Y轴实现前后各50°偏转；在Z轴实现上下各50°偏转；整体围绕手柄作360°偏转，进一步地通过相对独立的另一钢丝绳，在任何时候、任何位置均可以控制手术头的张合动作。

其三，本发明对支撑单元的对各零部件的结构限定，可以完成与操作器械杆与支撑装置稳定、快速的拆、装，同时支撑装置与器械杆的分体式设计，使得其在使用时与手臂的配合度更高，稳定性更好，进一步地通过对器械安装件的结构进行设计，使得其在与器械安装时的结构稳定性好，同时该结构件可以作为一次性使用，保证术后的消毒灭菌效果，减少不同患者之间的交叉感染。

其四，本发明通过对操作单元中的手柄的结构作改进，改原来的穿(伸)入式控制为捏合式控制，减少器械作用于手指上的作用力，保证其操作效果和长期使用的操作精度，且结构简单，易于实现；进一步通过在手柄上设置相配合的旋转手轮结构，使得其能独立地与偏转单元相配合，在对手术头的偏转调整时，各偏转钢丝绳不会缠绕，同时不影响操作手柄的工作，操持偏转和手术头开合的独立性。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的一个实施例中五轴微创器械集成系统的结构示意图；

图2为本发明的另一个实施例中手术器械的结构示意图；

图3为图2中手术头与万向调节组件的结构示意图；

图4为手术头快速拆装方式示意图

图5为本发明静钳夹的结构示意图；

图6为本发明动钳夹的结构示意图；

图7为本发明动钳夹的另一视角的结构示意图；

图8为本发明第一关节的结构示意图；

图9为本发明第二关节的结构示意图；

图10为本发明第二关节与偏转钢丝配合的结构示意图；

图11为本发明万向调节组件部分的结构示意图；

图12为本发明的偏转单元的结构示意图；

图13为偏转单元的截面结构示意图；

图14为偏转单元中封盖与偏转件配合的结构示意图；

图15为弧形连接带的结构示意图；

图16为弧形连接带在轴向上的运动结构示意图；

图17为本发明支撑单元的结构示意图；

图18为器械安装件的结构示意图；

图19为器械安装件的俯视结构示意图；

图20为支撑连接件的一侧结构示意图；

图21为本发明操作单元的截面结构示意图；

图22为本发明操作单元的运动轨迹示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1-3，示出了根据本发明的一种五轴微创器械集成系统的实现形式，其中包括手术器械1以及与其相配合的操作单元2、偏转单元3、支撑单元4；

所述手术器械被配置为包括：

手术头110，包含但不局限于血管钳、斜角钳、组织剪、线剪、持针钳和组织钳等。并且该手术头可以和蛇关节(万向调节组件)实现快速拆装，以钳头为例，其被配置为包括静钳夹111以及与其传动连接的动钳夹112；

器械杆120，其上设置有万向调节组件130，其用于使手术头可以根据需要进行角度调整；

其中，所述手术头与万向调节组件通过连接杆113实现连接，所述连接杆上分别设置有可扣入动钳夹、万向调节组件上的固定柱114，当两个部件件通过固定柱连接在一起，收紧钢丝绳，整个快换的手术头便和万向调节组件(蛇关节)紧密结合了，只要钢丝绳不松，快换手术头永远不会掉落；

所述钳紧钢丝绳150通过与万向调节组件进行固定连接，以在拉动万向调节组件时带动手术头做相应的开合动作，在这种结构中，采用连接杆实现手术头与万向调节组件的可拆卸连接，即在使用中，直接将连接杆上的固定柱扣在万向调节组件、动钳夹上，当然地动钳夹与万向调节组件上设置有与连接杆相配合的固定孔，通过此结构设计，使得其结构简单，拆卸容易，同时同一根器械杆可以适配不同的钳具，如持针钳、止血钳或者手术剪等等，同时此结构设计，使得动钳夹、连杆、万向调节座实现联动，即在操作中，通过拉动万向调节组件，即可以实现动钳夹的动作，完成与静钳夹的开合操作；

所述万向调节组件上设置至少一个相配合的视觉追踪点(未示出)，其可以根据需要采用能反光的材质设置在器械杆上，视觉追踪点能够引导腹腔镜确定开合钳具实际位置，定位更加精准，也能引导腹腔镜图像跟踪系统自动聚焦，实时给主刀医生一个清晰的视界。

在另一种实例中，所述静钳夹被配置为包括套筒115，其一侧设置有与动钳夹相配合的夹持部116；

所述套筒上还设置有与可供静钳夹偏转的槽口117，且套筒在槽口的相对侧还设置有对其旋转位置进行避让的第一通槽118，这种结构中通过对静钳夹的结构设计，使得设置在其内的动钳夹活动自如，不会产生任何地干涉，结构以及操作的稳定性更好。

在另一种实例中，所述万向调节组件被配置为包括：

与动钳夹相配合的连接件131，其内具有可供钳紧钢丝绳穿入的第一限定孔131a，在这种结构中，连接件完成与动钳夹的连接，而钳紧钢丝直接与连接件固接，进而在连接件沿钳紧钢丝伸展方向往复运动时，带动钳夹运动，完成手术头的开合动作；

设置在连接件外围的第一关节132，其远离手术头的一侧设置有两个与第一偏转钢丝绳151相配合的第一限定耳132a，第一关节将连接件容纳在内部，同时通过其上的第一限定耳与第一偏转钢丝绳进行连接；

与第一关节相配合的第二关节133，其与第一限定耳相配合的一侧设置有第二限定耳 133a，另一侧设置有两个与第二偏转钢丝绳152相配合的第三限定耳133b，第二关节通过其上的第二限定耳与第一限定耳进行连接，完成结构件之间的配合，其连接方式当然地采用第一转轴进行连接，一方面起到固定的作用，另一方式使其可沿第一转轴的进行转动，使结构件之间可以发生对应的角度偏转，其后的各连接耳配合方式均是采用第一转轴方式进行类似的连接，在此不再叙述；

用于对第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳在空间上进行限定的连接座134或器械杆，其上设置有与第三限定耳相配合的第四限定耳134a，在这种结构中，连接座上设置五根钢丝绳相配合的贯穿孔，以供其穿出设置在器械杆内部；

其中，第一限定耳与第二限定耳、第二限定耳与第三限定耳，第三限定耳与第四限定耳分别通过相配合的第一转轴(未示出)进行连接；

所述第一限定耳、第三限定耳上分别设置有可供第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳插入的第二限定孔A 132b，第二限定孔B 133c，在这种结构下，第一限定耳上具有可供两根第一偏转钢丝绳穿出的第二限定孔A，第三限定耳上具有可供两根第二偏转钢丝绳穿出的第二限定孔B，当然地各部件上也均具有可供钳紧钢丝绳穿出的孔；

所述连接座或器械杆上设置有可供钳紧钢丝、第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝穿出的第一通孔(未示出)，其作用在于对各钢线绳进行引导，同时对其空间位置进行限定。

在另一种实例中，所述连接件在与钳紧钢丝绳相配合的一侧设置有限定槽(未示出)；

其中，所述限定槽内设置有对连接件运行行程进行限定的弹性元件131b，其用于通过弹性元件(弹簧)的作用，在作用力失去后将连接件送回至初始位置，保证其下一次工作的稳定性；

所述第一关节在与静钳夹相配合的一侧外边缘设置有卡槽132c；

所述静钳夹上延伸设置在与卡槽相配合的卡片119，在这种结构中，通过卡槽与卡件的配合，使得第一关节与静钳夹之间具有一定的干涉，即在使用时，有效地为了防止设备件之间两两旋转，保证结构配合的稳定性。

如图13，在另一种实例中，所述偏转单元被配置为包括：

与器械杆连接的外壳310；

可转动设置在外壳内的偏转环320；

可转动设置在偏转环内，且截面呈T形结构的偏转件330，在这种结构中，偏转机械作为操作手术头角度偏转的操作控制部分，包括一个外壳以及相配合的内部铰接机构。内部铰接机构分为两层，即内层的偏转件和外层的偏转环，在实际操作中，偏转件、偏转环可以作一定的角度偏转，外层和机构外壳也可以作一定的角度偏转，且三者之间相互无法绕轴心实现旋转动作，只能做角度偏转的调整，以保证其在工作时钢丝绳不会产生缠绕；

其中，所述万向调节组件内的第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳被配置为与偏转件连接，在实际操作中，通过钢丝绳将万向调节组件与偏转件进行连接，使偏转组件在具有角度偏移时，器械杆上的手术器械也能发生定量的角度偏转，而偏转环的角度偏转时，也能通过偏转件的角度变换，带动器械杆上的手术器械发生定量的角度偏转，实现手术器械在操作时的自由度调节。

如图11-16，在另一种实例中，所述偏转环通过其上的第二转轴321与外壳连接，进而具有相对于外壳的第一偏转轴线，所述偏转件通过其上的第三转轴(未示出)与偏转环连接，进而具有相对于偏转环的第二偏转轴线，在这种结构中，偏转环通过其外部侧边缘上设置有第二转轴与外壳连接，进而使得偏转环可能相对于第二转轴作角度偏转，同理偏转件也只能相对于第二转轴作角度偏转，进而使得偏转结构的偏转角度受到限定，不能绕轴心旋转，保证其在工作时，器械杆内的钢丝绳不会发生缠绕，进而保证工作的稳定性；

其中，第一偏转轴线与第二偏转轴线在空间上呈垂直状态，各钢丝绳与偏转件、万向调节组件的连接位置在空间上与各偏转轴线相配合，在这种结构下，通过将第一偏转轴线与第二偏转轴线在空间上的角度进行限定，使得其偏转角度的调整精度可控性更好，且力的传导精度更好，适应性微创手术中的角度调整；

所述外壳在与偏转件相配合的一端设置有封盖340；

所述封盖上设置有可供偏转件自由端穿出，且对偏转角度进行限定的限定窗口341，在这种结构中，封盖上的限定窗口的作用是限制内层和外层的角度偏转，其限制角度为 25度，而封盖可以起到简单的封闭作用，防止外部杂物进入机构内部影响机构稳定性。

所述偏转件的自由端设置有一个固定件350，其用于提供一个与外部进行连接的固定平台；

所述固定件通过两个在空间上呈90度布局的弧形连接带(铰连带A 360、铰连带B361)与外部手持部件的可旋转机构(旋转手轮)连接，在这种结构中，固定件与外部手持部件具有一定中间连接部分，包括两根呈90°方向安装的弧形连接带，它的一端连接到操作控制部分的内部铰接机构内层固定件上，用内六角沉头螺栓连接，另一端和外部手持部件中的手动旋转部分通过等高螺栓进行连接，其作用在于，通过手动旋转部分进一步可以对器械杆进行连动控制，具体来说，是将各弧形连接带配置为塑料材质，同时在弧形连接带的长度方向上设置有多个呈镂空状的槽口362，且相邻槽口之间设置有至少一个与弧形连接带宽度方向相配合的限定槽363，该限定槽在弧形连接带上下方尺寸不同，上方槽较深，下方槽较浅，这样设计的原因是让弧形连接带在弯曲时，只能向下弯曲，限定其随意性。弧形连接带在轴向上能弯曲，而在径向保持刚性，在这种结构中通过槽品的限定，使得弧形连接带在轴向上的整体刚性可以部分减小，同时通过相邻槽口之间设置的至少一个限定槽(可以在一侧设置一个，也可以将相邻限定槽进行相背设置，还可以在相邻的槽口之间，上下分别设置一个限定槽)，使得其在实际使用时，限定槽可以将弧形连接带在轴向上构成如弹性片的结构，在轴向上可以弯曲，而在径向上(长度方向上)保持刚性，即基本上不会发生大的结构变形，进而使得手动旋转部分在旋转时，通过弧形连接带动固定件旋转，但因与固定件连接的偏转件、偏转环、外壳不会绕轴心转动，故可以直接带动与外壳连接的器械杆做相应的旋转运动，而内部钢丝绳仍然可以保持不动的状态，保持各自工作的相对独立性，防止其缠绕。

在具体实施中，外部手持部件的可旋转部件是一个可以绕手持部件的手柄作360°旋转的手轮，它和中间连接部分连接在一起可以驱动操作控制部分和前端偏转结构做360°旋转，控制非常简单，其控制流程描述如下：

一、手术器械的钳合方式

前端手术器械具有多自由度，它们由五根钢丝绳连接，其中四根和操作控制部分的偏转结构连接在一起，实现偏转动作。另外一根直接连接到后端手柄内部，通过拉动钢丝绳实现手术头的开合动作。

二、机构偏转实现方式

当手柄作上下运动时，铰链带A提供轴向刚性,带动内部铰接机构的内层绕着外层向下运动，铰链带A靠近手柄的一端会绕着手轮转动部分的连接销轴转动，由于铰链带在轴向属于柔性，此时铰链带B所形成的弦长会发生一定变化；

当手柄作左右运动时，铰链带B提供轴向刚性，带动内部铰接机构的内外两层绕着外壳向下运动，铰链带B靠近手柄的一端会绕着手轮转动部分的连接销轴转动，由于铰链带在轴向属于柔性，此时铰链带A所形成的弦长会发生一定变化；

同理手柄也可做斜向运动，此时铰链带A、铰链带B均提供一部分的刚性和一部分的柔性变化；

手柄的运动带动了操作控制部分内部的偏转结构，使得偏转结构中内、外层和外壳之间产生了一定的夹角，此夹角所形成的弦长变化，也就带动四根控制前端偏转结构的钢丝绳长度变化，就从理论上实现了前端手术器械的偏转动作。

当拧动手轮转动部分的手轮时，铰链带A、铰链带B均提供刚性，带动整体结构做360°旋转。因为操作控制部分中偏转组件所有零部件相互之间无法实现旋转动作，内部钢丝绳自然也就不会出现在旋转时互相打铰的情况，进一步保障了结构的稳定性，在具体操作时，手术器械的偏转实现方式，不局限于本发明所示结构，例如万向节连接方式，球头连接方式或者取消铰链带采用硬杆连接方式等，而内部钢丝绳长度可通过拧动螺栓调节，封盖限制内部铰接机构内层的转动角度，可以限制钢丝绳最大拉伸长度；两根铰链带可弯曲，使得整体机构长度可根据操作人员手部尺寸不同自适应。

从器械杆引出的钳紧钢丝绳，外部通过钢丝套管370进行引导、防护，钢丝套管一端连接在操作控制的部分外壳上，通过螺栓连接，另一端通过锁紧件设置在手轮内部的拉杆上，拉杆与锁紧件通过螺栓连接，但拉杆与手轮二者之间通过轴承连接，以保证手轮旋转时，不对拉杆、锁紧件、钳紧钢丝绳造成影响，钳紧钢丝绳以及外部钢丝套管可以弯曲，但是总长度不会发生变化，通过拉杆位置变动带动内部钢丝绳进行收紧和放松(由手柄内部机构实现)，实现手术头的开合操作。

本实例提供一种在微创外科手术中，如何驱动微创器械前端偏移结构的方法。它具有如下几点优势：

1、结构简单，以较少的零件实现较多的功能，多数零部件采用塑料材质，加工方便，装配简单，整体质量轻；

2、机构可调性，内部钢丝绳长短可调节，偏转角度可调节。

3、驱动方式灵活可靠，转向灵敏，任一方向转向均有限制结构。

如图17、18，在另一种实例中，所述支撑单元被配置为包括：

与操作手臂相配合的柔性固定机构410，其用于将器械杆固定于操作人员的手臂上，将手术操作中器械的作用力分担一部分到手臂上，保持其工作的稳定性，同时减小对操作人员造成的负担，减小工作疲劳度，同时用柔性连接(固定)机构适应不同操作者的手臂尺寸以达到与操作者手臂最稳定的连接状态，在实际操作中；所述柔性固定件被配置为表带式结构，其上设置有相应的卡环，通过表带式结构，使得其与手臂的附着力可控性更好，其材质可以根据需要选用医用硅胶，保证其具有较好的摩擦力和柔韧性，而卡环的作用在于对表带的一端进行限定，保证其第一固定柱与第一固定孔配合的稳定性；

其中，所述柔性固定件上设置有多个第一固定孔，所述柔性固定件一侧外表面设置有与固定孔相配合的至少一个第一固定柱，在这种结构中，通过对柔性固定件进行限定，使得其结构简单，无任何操作难度，且易于消毒；所述柔性固定件在与支撑连接件相配合的位置上设置有粘接部；

其中，所述粘接部的硬度设置为大于柔性固定件自由端的硬度；

所述粘接部与支撑连接件通过粘接的方式构成一体式结构，在这种结构中，通过对柔性固定件的结构进行限定，保证其与支撑连接件的配合度，同时保证其与手臂配合的稳定性，且结构简单，配合度更好。

与固定机构相配合以在空间上延伸长度、高度的支撑连接件420，其用于在将装置的长度进行延伸，以使其根据设备的重量，操作方式，与操作人员手臂长度，有选择地将器械固定在操作人员的小臂或大臂上，保证其适应性和稳定性，通过其高度限定，保证支撑装置不会对操作人员的手臂造成干涉，影响其操作的灵活性，支撑用的支撑连接件，通过该部件将腕部的柔性固定机构与器械杆安装件快速装夹、拆卸，大幅度提高工作效率，根据支撑连接件横梁上设置有多个三角形结构的第二通槽，其用于减轻支撑连接件的重量，同时保证其结构的稳定性；

以可拆卸方式设置在支撑连接件上的器械安装件430其通过可拆卸的方式设计，使得用于安装器械的器械安装件可以与支撑连接件进行分离，保证其在使用后可以快速拆卸，在这种结构下支撑连接件可以设置成一次性地，因为其直接作用于器械设备，容易对其造成污染，而支撑连接件可以根据需要进行二次使用，保证设备的使用成本，器械安装件通过可拆卸的方式可实现与支撑连接件的快速拆装，也能保证与器械杆中部件的一次性连接，避免在术后的器械消毒灭菌不达标所带来患者间的交叉感染问题，同时也可稳定实现二者之间稳定的转动自由度；

其中，所述器械安装件上设置有可供器械杆穿过的第二通孔(未示出)，其用于快速完成与器械杆的安装，在这种方案中，通过支撑装置各零部件所组成的结构，可以完成与操作器械杆的稳定、快速的拆、装；

所述器械安装件在与器械插入相背离一侧设置有多个弹性单向片431，其被配置为呈锥形向心布局，在这种结构下，限定了器械杆的推入方向，且在实际操作中，器械杆上设置有单向片自由端相配合的环形槽，在将器械杆推入时，当单向片落入至环形槽时，其锥形结构的布局可以将器械杆锁死在环形槽内，使其不能在推入或退出，而在拆卸时，通过外部施加与推入方向相反的作用力，将单向片毁掉，完成器械杆的拆除，保证设备结构件之间的配合度和稳定性，为了保证其具有更好配合度，单向片的自由端可以设置相配合的弧形或异形卡止部，以在轴向也能自适应限位，同时器械杆确保转动的灵活性。

如图18-20，在另一种实例中，所述器械安装件在支撑连接件相配合的一侧设置有燕尾槽432，所述支撑连接件上设置有相配合的卡合导轨421，在这种结构中，器械杆装夹件(器械安装件)通过燕尾槽、导轨式连接在支撑连接件上，在术中操作过程中，可根据此连接机构快速、稳定更换不同微创器械杆件，以提高工作效率；

所述燕尾槽的两端被配置为具有尺寸差，在这种结构下，通过将燕尾槽的两端设置为一头大，一对小，在操作时，将导轨从大头一端向下头一端卡入，当其进入到最小端的时候完成设备的卡合，同时对导轨的伸入位置进行了限定，防止导轨超出燕尾槽从中脱离，影响设备工作中的稳定性；

所述支撑连接件的一侧设置与导轨高度相配合的止挡部422，所述器械安装件上设置有与止挡部相配合的缺口433，在这种结构下，通过将两个结构设置相配合的止挡部和缺口，使得设备结构件之间的配合和干涉度可以得到控制，即导轨推入燕尾槽后，可以通过燕尾槽的尺度差进行限定，防上导轨脱离，也可以通过止挡部对其推入位置进行限定保证其配合度；

其中，所述缺口上设置有相配合的弧形卡槽434或弧形卡孔，所述止挡部上设置有与弧形卡槽或弧形卡孔相配合的卡条(未示出)或卡柱，在这种结构中，当止挡部推入至一位置时，因卡条或卡柱突出的高度较小，故在推入时不会造成影响或干涉，而当卡条正好或卡柱推入卡槽或卡孔的位置时，卡条或卡柱正好陷(落)入至卡槽或卡孔内部，完成结构件之间的配合，在这种情况下，结构件之间的配合度和稳定度都得到保证，其连接后，器械安装件与支撑连接件之间的稳定性更强，不会发生偏移，而在拆卸时，只需要施加一定的作用力，使卡条或卡柱与卡槽或卡孔分离，就可以完成结构件的拆卸。

实施例1：

腕部的柔性固定件(腕带)通过与支撑用的C形连接件连接、配合在一起，在通过腕带与手臂的柔性自适应配合，与手臂完成自适应连接后，通过腕带的扣合确保与手臂稳定连接，同时通过C形连接件的传递保证手臂对整体微创器械的支撑与可操作性；

支撑连接件与器械安装件通过燕尾槽导轨式连接保证配合、连接的导向性、稳定性及快速性；

器械安装件与器械杆上的部件通过孔、轴式配合、连接，除器械杆上的部件外，其余均为非金属部件，通过异种材料之间的低摩擦性孔、轴配合保证器械杆转动的灵活性，提高操作的精准度，同时通过器械杆安装件端部的弹性单向片结构保证与器械杆中部件连接配合的单向性，即拆下便损毁，避免了装夹及支撑结构消毒灭菌不达标后再次使用所带来的交叉感染，弹性单向片在轴向也能自适应限位确保转动的灵活性。

本发明 通过腕部机构的柔性部件与手臂的贴合式柔性配合在保证佩戴者舒适性的同时也可确保穿戴、连接的稳定性，提高操作的精准度；通过支撑用的支撑连接件与器械安装件通过燕尾槽导轨式连接，保证在术中操作过程中，可根据此连接机构快速、稳定更换不同微创器械杆件提高工作效率；通过器械安装件独特的结构设计及材料选型，进一步保证器械杆中部件的转动灵活，同时也能确保配合连接的单向性，即不可重复利用性；通过整体装夹及支撑结构的连接与配合，保证械杆部件在操作过程的受力、导向等问题能精准的传递到操作手中，保证操作者的操作精准度也提高了工作效率。

在实际操作中，根据需要本实例可具有以下替换例：

1、器械安装件中弹性单向片结构并不局限于其数量，可为整体一圈式、2片、3片及其以上，其中弹性单向片为锥形向心结构，以保证其装配的单向性；

2、支撑连接件与器械安装件的燕尾槽导轨式连接，也可是圆弧形、三角形、梯形等导轨连接形式；

3、支撑连接件外形也不局限于图示造型例如C形、O形、L形等支撑架形式，长度也不局限于图示固定值，也可是具有伸缩式关节等结构长度可调节形式；

4、腕部机构的柔性连接部件例如弹性带、布带、绳带等线性自适应连接带，以及扣合部件例如卡扣、暗扣等开、合件所组成的自适应连接部件。

如图21，在另一种实例中，所述操作单元被配置为包括：

与手术器械中的开合手术头相配合的钳紧钢丝绳锁紧机构210，其用于将钳紧钢丝绳固定在锁紧机构上；

握柄220，其用于便于操作人员的手指进行握持；

固定手柄230，其内设置有供握柄上下往复运动的长条槽231，以及与锁紧机构相配合的第二通槽232，且长条槽与第二通槽在空间上呈连通状，在这种结构中，通过固定手柄与操作人员的手心以及拇指进行接触，使得操作人员对手柄的操作形成持握状，其相对于现有的伸入式来说，其对手指的压力减小，操作的疲劳度显著减小，保证其长期使用过程中的适应性和可操作性，更进一步地，通过长条槽将握柄进行容纳，保证其二者在初始状态下的张开度可控性好，更加便于持握，同时通过第二通槽的设置使得锁紧机构可以伸入，对其结构件之间进行连接、限定；

其中，所述握柄上端通过第四转轴221设置在长条槽内部，所述锁紧机构通过拉杆240设置在第二通槽内，在这种结构中，握柄与固定手柄通过设置在固定手柄上的第四转轴进行连接，完成结构件之间的连接，同时保证连接后，握柄可沿第四转轴进行转动，进一步地通过拉杆完成其与固定手柄的配合，使得结构件之间能卡紧；

所述拉杆的自由端通过连杆243与握柄连接，且连杆与握柄的连接位置被配置在第四转轴的下方，在这种结构中用手捏着握柄让握柄绕第四转轴转动(即握柄使向上移动)，握柄在转动时因连杆与握柄连接，故握柄带动连杆、锁紧机构伴随移动，将钳紧钢丝绳拉紧，完成手术头的开合，更进一步的固定手柄外观按人体工程学进行造型和设置连接和操作方法，整个外观曲线更漂亮，让操作者在手术过程中有更好的操作手感；

所述固定手柄的顶部设置有相配合的控制器250，其通过有线或无线的方式控制扶镜机械手做相应的操作或动作。腔镜控制机构(扶镜机械手)操作方法：主刀医生大拇指操作腔镜控制机构的操作杆，腔镜镜头可以随主刀医生的想法而上下左右转动，寻找主刀医生所需要的视角图像，按动腔镜控制机构上的放大或缩小，可调节图像的大小。(腔镜控制机构不局限于单摇杆操作、双摇杆操作等)，具体的该腔镜控制机构为专利号CN209644849U的单摆杆腔镜夹持装置，以及公开号为CN109528304A的操控内窥镜的装置及其应用方法，公开号为CN209645098U的操控内窥镜的装置控制器的结构类似于遥控手柄，与腔镜的控制机构相配合完成对腔镜的操作，使得其手术操作的人员可以自己根据需要对腔镜的位置、角度、缩小、放大进行调节，保证操作的适应性和灵活性。

如图20-21，在另一种实例中，所述锁紧机构内部设置有可供钳紧钢丝穿过的第二限定孔(未示出)，其用于使得钢丝绳可以穿过第二限定孔，进一步通过相配合的螺钉完成钢丝绳的固定；

所述拉杆内设置有与锁紧机构相配合的固定槽孔(未示出)，固定槽孔也可以称为圆形孔，其在实际操作上，将锁紧机构设置在槽孔或圆形孔内，通过二者的卡紧完成固定，也可以进一步的通过螺钉进行辅助式固定，且所述拉杆在与连杆相配合的一侧设置有至少一个连接耳241；

其中，所述连接耳内设置有与锁紧机构、固定手柄相配合的复位弹簧242，在这种结构中，通过在拉杆的两端设置连接耳，其可以是通过在拉杆上延伸出来，通过一体注塑得到，也可以是通过其它的冲压工具得到，通过连接耳形成与连杆进行配合的固定部，使得连杆与连接耳配合后，因中部是空的结构，而不会产生干涉；

所述固定手柄在钳紧钢丝绳相配合的一侧设置有旋转手轮260，在这种结构中，通过旋转手轮实现对手术头的偏转位置进行调整所述旋转手轮在与锁紧机构相配合的位置上设置有轴承270，具体来说，因拉杆放置于手柄内部的长条槽内进行限位，在转动旋转手轮时，可能会带动钳紧钢丝绳转动，从而使得开合钳头产生变化；而钳紧钢丝绳固定在锁紧机构上，故在拉杆前端即旋转手轮在与锁紧机构相配合的位置上设置轴承，以在手轮转动时，不会与锁紧机构产生干涉，即手轮旋转而锁紧机构不旋转，二者工作相互独立，保证设备各部件运行的稳定性。

所述偏转单元通过两个在空间上呈90度布局的弧形连接带与旋转手轮连接。

在具体实施时，所述固定手柄内设置有与引导部相配合的自锁开关280，其操作简单，切实可行；

其中，所述自锁开关通过相配合的第二转轴281设置在长条槽内，且其位于长条槽内的一端设置有弧形延伸部282；

所述固定手柄内设置有与弧形延伸部相配合的弹性片283，在这种结构中，弹性片在固定手柄注塑时，就一体的注塑设置在固定手柄中，使得其一部分外露与自锁开关的弧形延伸部相接触，以在自锁开关自由端向上运动时，弧形延伸部下行压制在弹性片上，进一步地在自锁开关下行时或松开时，通过弹性片的作用下让自锁开关回复到初始位置；

所述弧形延伸部、引导部相配合的侧面上分别设置有相配合的棘齿(未示出)，在这种结构中，通过拉动自锁开关，握柄上设置的棘齿和自锁开关上设置的棘齿分离，握柄可自由转动；松开自锁开关，自锁开关在自锁开关复位弹簧片的作用力下反向转动与握柄上设置棘齿的接触，握柄上设置的棘齿和自锁开关上的棘齿啮合，啮合后握柄仅能单向运动，进一步保证结构配合的稳定性，工作位置的可限定性。

实施例2：

微创器械手柄的握柄与固定手柄通过固定手柄上的第四转轴连接；握柄与握柄连杆通过销轴连接；自锁开关通过固定手柄上的第二转轴连接；自锁开关弹簧片放置在固定手柄上的卡槽内；拉杆一端握柄通过销轴连接，另外一端开有圆形孔，钢丝吊码(锁紧机构)通过拉杆上的圆形孔与轴承压紧连接拉杆复位弹簧一端放置于钢丝吊码上，另一端放置于固定手柄上、开合驱动钢丝固定连接在钢丝吊码上；转动手轮与固定手轮转轴连接。以上连接方式均可采用替换连接方式。

工作原理概述：微创器械手柄的操作方法：在固定手柄上开有长条槽，握柄通过外力作用下绕固定手柄上第四转轴转动，进而带动握柄连杆运动，进而带动拉杆以及钢丝吊码、轴承、开合驱动(钳紧)钢丝在固定手轮内沿固定手轮内轴向运动，拉杆复位弹簧被压缩产生弹力使拉杆反向轴向运动。自锁开关通过固定手柄上的第二转轴与固定手柄转动连接。自锁开关与握柄齿条接触的一端设置有棘齿且自锁开关上设置的棘齿与握柄上设置的棘齿啮合，拉动自锁开关，握柄上设置的棘齿和自锁开关的棘齿分离，握柄可自由转动；松开自锁开关，自锁开关在放置在固定手柄上的自锁开关复位弹簧片的作用力下反向转动与握柄上设置的齿条接触，握柄上设置的棘齿和自锁开关上的棘齿啮合，啮合后握柄仅能单向运动。转动手轮可以通过大拇指和食指360°转动，从而带动驱动铰链运动。腔镜控制机构操作方法(图2 所示)：大拇指操作腔镜控制机构操作杆，可以随主刀医生的想法而转动，寻找主刀医生所需要的视角图像，按动腔镜控制机构上的放大或缩小，可调节图像的大小。

本发明是一种用于五轴微创器械中各零部件所组成结构可以完成开合钳具的开合、偏转、旋转等多自由度灵活操作。

五轴微创器械通过腕带部分固定在操作者手臂靠近手腕处；

C形支撑臂起传递、支撑作用，一方面，起到固定整个器械的作用，在操作器械时，使整个器械有一个稳定的状态。另一方面将操作时器械所受的内、外力的转移到操作者手臂处，降低了操作人员手部疲劳性，同时C型支撑臂、腕带部分、握持把手等都经过精心设计，更加贴合人体，符合人体工程学设计，解决器械在操作过程中受力引起的精准度不足的问题；

握持把手内部机构，可以通过一根钢丝绳控制钳具的开合，同时有防止该钢丝绳打铰的结构；

旋转机构可以围绕握持把手做360°转动，它带动除C形支撑臂、腕带部分及握持把手外所有部分进行360°转动；

偏转机构的运动由握持把手引导，当偏转机构动作时，可以通过四根钢丝绳控制前端关节做偏转动作；

开合钳具与握持把手通过钢丝绳连接，配合通过对握持把手的掌部握持及操作便可操作控制开合钳具的开合，同时握持把手上的附件(自锁开关)也只需操作者使用携带操作用力即可实现对开合钳具开合状态的保持；旋转机构在设计也是与器械杆、握持把手端部同轴同心的配合连接，在操作中只需运用手指拨动旋转机构即可完成对器械杆、开合钳具的旋转操作；通过塑性软带的过渡连接将偏转机构与握持把手柔性的配合连接同时通过对塑性软带数量以及空间位置的布局也可实现偏转机构与握持把手的刚性固定连接，操作者对握持把手的偏转操作通过偏转机构及内部传动件(钢丝绳、铰轴)的配合即可实现对开合钳具的偏转动作，同时通过偏转机构内部结构对偏转角度的限定以及各零部件配合实现对开合钳具偏转角度的比例放大以便在术中实现微操作更方便省力；整体微创器械通过各机构的配合快速、便捷的实现开合。钳具的开合、偏转、旋转等多自由度操作很大程度上提高了术中工作效率。

旋转机构工作时，当拧动旋转机构手轮转动部分时，塑性软带A、塑性软带B均提供刚性，带动开合钳具、器械杆、偏转机构、旋转机构、钳具开合机构、握持把手等部件做任意角度旋转。因为旋转操作时控制开合钳具、器械杆、偏转机构、旋转机构、钳具开合机构、握持把手部分同时转动，除C形支撑臂与偏转机构的孔轴配合外，其各直接配合的零部件相互之间无法实现旋转动作，内部钢丝绳自然也就不会出现在旋转时互相打铰的情况，进一步保障了在旋转操作时结构的稳定性。

钳具开合机构中的钳紧钢丝绳一端连接在操作控制部分外壳上，通过螺栓连接，另一端连接在旋转机构手轮外壳上，也是通过螺栓连接。钳紧钢丝绳钢丝套管可以弯曲，但是总长度不会发生变化，通过对握持把手的操作捏合操作即可带动内部钢丝绳的收紧和放松以此实现钳具开合机构的开合，同时通过对握持把手上自锁附件的携带操作即可实现对开合钳具开合状态的固定，因其内部齿形结构的设计足以保证其自锁的稳定性。

偏转机构中当握持把手作上下运动时，铰链带A提供轴向刚性,带动内部铰接机构的内层绕着外层向下运动，铰链带A靠近手柄的一端会绕着手轮转动部分的连接销轴转动，由于铰链带在轴向属于柔性，此时铰链带B所形成的弦长会发生一定变化；当手柄作左右运动时，铰链带B提供轴向刚性，带动内部铰接机构的内外两层绕着外壳向下运动，铰链带B靠近手柄的一端会绕着手轮转动部分的连接销轴转动，由于铰链带在轴向属于柔性，此时铰链带A所形成的弦长会发生一定变化，同理手柄也可做斜向运动。此时铰链带A、铰链带B均提供一部分的刚性和一部分的柔性变化。握持把手的运动带动了偏转机构的内部铰接机构，使得操作控制部分内部铰接机构内外层和外壳之间产生了一定的夹角。此夹角所形成的弦长变化，也就带动四根控制前端偏转结构的钢丝绳长度变化实现了前端偏转关节的偏转动作并带动开合钳具偏转。

C形支撑臂－腕带机构中的腕带部分通过与C形支撑臂件连接、配合在一起，在通过腕带与操作者手臂的柔性自适应配合，与手臂完成自适应连接后通过腕带的扣合确保与手臂稳定连接的同时通过支撑架的传递保证手臂对整体微创器械的支撑与可操作性；C形支撑臂与C形支撑臂连接件通过燕尾槽导轨式连接保证配合、连接的导向性、稳定性及快速性；C形支撑臂连接件与器械连接件通过孔、轴式配合、连接，腕带机构、C形支撑臂、 C形支撑臂连接件均为非金属部件，通过异种材料之间的低摩擦性孔、轴配合保证器械杆转动的灵活性，提高操作的精准度，同时通过器械杆连接件端部的弹性单向片结构保证与 C形支撑臂连接件配合的单向性连接即拆下便损毁，避免了装夹及支撑结构消毒灭菌不达标后再次使用所带来的交叉感染，弹性单向片在轴向也能自适应限位确保旋转机构转动的灵活性。

以上方案只是一种较佳实例的说明，但并不局限于此。在实施本发明时，可以根据使用者需求进行适当的替换和/或修改。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (6)

1.一种五轴微创器械集成系统，其特征在于，包括手术器械以及与其相配合的操作单元、偏转单元、支撑单元；

所述手术器械被配置为包括：

手术头；

器械杆，其上设置有万向调节组件；

其中，所述手术头与万向调节组件通过连接杆实现连接，所述连接杆上分别设置有可扣入手术头、万向调节组件上的固定柱；

所述万向调节组件上设置至少一个相配合的视觉追踪点；

所述偏转单元被配置为包括：

与器械杆连接的外壳；

可转动设置在外壳内的偏转环；

可转动设置在偏转环内，且截面呈T形结构的偏转件；

其中，所述万向调节组件内的第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳被配置为与偏转件连接；

所述支撑单元被配置为包括：

与操作手臂相配合的柔性固定机构；

与固定机构相配合以在空间上延伸长度、高度的支撑连接件；

以可拆卸方式设置在支撑连接件上的器械安装件；

其中，所述器械安装件上设置有可供器械杆穿过的第二通孔；

所述器械安装件在与器械插入相背离一侧设置有多个弹性单向片，其被配置为呈锥形向心布局；

所述操作单元被配置为包括：

与手术器械中的开合手术头相配合的钳紧钢丝绳锁紧机构；

握柄；

固定手柄，其内设置有供握柄上下往复运动的长条槽，以及与锁紧机构相配合的第二通槽，且长条槽与第二通槽在空间上呈连通状；

其中，所述握柄上端通过第四转轴设置在长条槽内部，所述锁紧机构通过拉杆设置在第二通槽内；

所述拉杆的自由端通过连杆与握柄连接，且连杆与握柄的连接位置被配置在第四转轴的下方；

所述固定手柄的顶部设置有相配合的控制器，其通过有线或无线的方式控制扶镜机械手做相应的操作或动作；

所述锁紧机构内部设置有可供钳紧钢丝穿过的第二限定孔；

所述拉杆内设置有与锁紧机构相配合的固定槽孔，且所述拉杆在与连杆相配合的一侧设置有至少一个连接耳；

其中，所述连接耳内设置有与锁紧机构、固定手柄相配合的复位弹簧；

所述固定手柄在钳紧钢丝绳相配合的一侧设置有旋转手轮，所述旋转手轮在与拉杆相配合的位置上设置有轴承；

所述偏转件的自由端设置有一个固定件，所述固定件通过两个在空间上呈90度布局的弧形连接带与旋转手轮连接。

2.如权利要求1所述的五轴微创器械集成系统，其特征在于，所述手术头被配置为采用钳头，其被配置为包括静钳夹以及与其传动连接的动钳夹；

其中，所述静钳夹被配置为包括套筒，其一侧设置有与动钳夹相配合的夹持部；

所述套筒上还设置有与可供静钳夹偏转的槽口，且套筒在槽口的相对侧还设置有对其旋转位置进行避让的第一通槽。

3.如权利要求1所述的五轴微创器械集成系统，其特征在于，所述万向调节组件被配置为包括：

与手术头相配合的连接件，其内具有可供钳紧钢丝绳穿入的第一限定孔；

设置在连接件外围的第一关节，其远离手术头的一侧设置有两个与第一偏转钢丝绳相配合的第一限定耳；

与第一关节相配合的第二关节，其与第一限定耳相配合的一侧设置有第二限定耳，另一侧设置有两个与第二偏转钢丝绳相配合的第三限定耳；

用于对第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳在空间上进行限定的连接座或器械杆，其上设置有与第三限定耳相配合的第四限定耳；

其中，第一限定耳与第二限定耳、第二限定耳与第三限定耳，第三限定耳与第四限定耳分别通过相配合的第一转轴进行连接；

所述第一限定耳、第三限定耳上分别设置有可供第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳插入的第二限定孔；

所述连接座或器械杆上设置有可供钳紧钢丝、第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝穿出的第一通孔。

4.如权利要求3所述的五轴微创器械集成系统，其特征在于，所述连接件在与钳紧钢丝绳相配合的一侧设置有限定槽；

其中，所述限定槽内设置有对连接件运行行程进行限定的弹性元件；

所述第一关节在与手术头相配合的一侧外边缘设置有卡槽；

所述手术头上延伸设置在与卡槽相配合的卡片。

5.如权利要求1所述的五轴微创器械集成系统，其特征在于，所述偏转环通过其上的第二转轴与外壳连接，进而具有相对于外壳的第一偏转轴线，所述偏转件通过其上的第三转轴与偏转环连接，进而具有相对于偏转环的第二偏转轴线；

其中，第一偏转轴线与第二偏转轴线在空间上呈垂直状态，各钢丝绳与偏转件、万向调节组件的连接位置在空间上与各偏转轴线相配合；

所述外壳在与偏转件相配合的一端设置有封盖；

所述封盖上设置有可供偏转件自由端穿出，且对偏转角度进行限定的限定窗口。

6.如权利要求1所述的五轴微创器械集成系统，其特征在于，所述器械安装件在支撑连接件相配合的一侧设置有燕尾槽，所述支撑连接件上设置有相配合的卡合导轨；

所述燕尾槽的两端被配置为具有尺寸差；

所述支撑连接件的一侧设置与导轨高度相配合的止挡部，所述器械安装件上设置有与止挡部相配合的缺口；

其中，所述缺口上设置有相配合的弧形卡槽或弧形卡孔，所述止挡部上设置有与弧形卡槽或弧形卡孔相配合的卡条或卡柱。

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