CN219613970U - 一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械 - Google Patents

Abstract

一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，涉及医疗器械的领域，包括前端执行器、器械延长杆、运动控制机构、两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝；前端执行器安装在器械延长杆头部，运动控制机构安装在器械延长杆尾部，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝穿过器械延长杆，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝前端均与前端执行器相连，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝后端均与运动控制机构相连。本实用新型解决了目前手持式微创手术器械执行器自由度少、操作不够灵活、难以完成复杂手术操作的问题，前端执行器的多关节柔性偏摆部件使器械能在较大范围内完成偏摆，工作空间增大，可完成复杂手术动作。本实用新型结构紧凑小巧，使用方便。

Description

一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械

技术领域

本实用新型涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械。

背景技术

微创手术是指外科医生通过在患者体表切开小孔，借助于手术器械和内窥镜对患者病灶进行治疗的方法。微创手术与传统手术相比，具有切口小、对患者体表二次损伤小且恢复时间短等优点。微创手术被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一。目前，微创手术广泛应用于胸腹外科、妇科以及泌尿外科等多个医疗领域。

手术器械作为微创外科手术过程中的执行工具，外科医生利用手术器械来完成对脏器组织的切割、夹持、缝合、提拉和游离等手术操作。外科手术器械直接与操作组织进行相互作用，所以手术器械的具体结构与性能指标对手术质量和手术安全性有直接的影响。受限于手术机器人的普及程度，目前大部分医院微创手术仍是医生把持手术器械来进行手术操作，所用手术器械仍以手持式微创手术器械为主，这种手术器械的末端执行器一般只具备开合自由度，器械操作灵活度较低。在微创手术中，为了降低外科医生手术操作的执行难度，提高操作的灵活度和舒适性，开发一套性能良好的微创手术用手术器械对提高手术质量至关重要。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，以解决上述现有技术存在的问题，使微创手术器械末端执行器具备更多自由度，从而使微创手术操作更加灵活和快捷。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下：

本实用新型的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，包括前端执行器、器械延长杆、运动控制机构、两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝；所述前端执行器安装在器械延长杆头部，所述运动控制机构安装在器械延长杆尾部，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝穿过器械延长杆，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝前端均与前端执行器相连，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝后端均与运动控制机构相连。

进一步的，所述前端执行器包括：延长杆头部、偏摆单元关节、末端关节、支撑件、中心拉杆、弹簧、连杆机构转轴、第一小连杆、第二小连杆、第一小爪钳叶、第二小爪钳叶和开合转轴；所述中心拉杆、弹簧、连杆机构转轴、第一小连杆、第二小连杆、第一小爪钳叶、第二小爪钳叶和开合转轴组成连杆机构；延长杆头部后端插入器械延长杆内腔，器械延长杆头部、多个偏摆单元关节、末端关节依次铆接组成偏摆机构；末端关节与支撑件相连；中心拉杆、第一小连杆和第二小连杆通过连杆机构转轴铰接，第一小连杆和第二小连杆前端小圆柱分别插进第一小爪钳叶和第二小爪钳叶通孔实现铰接，第一小爪钳叶、第二小爪钳叶和支撑件通过开合转轴铰接，弹簧套在中心拉杆的阶梯轴上，弹簧一端抵在支撑件上，弹簧另一端抵在中心拉杆的阶梯轴轴肩上。

进一步的，所述器械延长杆头部、多个偏摆单元关节、末端关节均加工有相互配合的耳朵。

进一步的，所述运动控制机构包括：器械盒、偏摆运动丝传动系统、开合运动丝传动系统和操作驱动机构；所述偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均安装在器械盒内部，所述操作驱动机构安装在器械盒外部；两根偏摆运动钢丝均安装在偏摆运动丝传动系统中，一根开合运动钢丝安装在开合运动丝传动系统中。

进一步的，所述器械盒包括：主壳体、前盖和上盖板；所述主壳体、前盖和上盖板相连，所述器械延长杆插入前盖前端的阶梯孔中并用顶丝固定；所述主壳体左侧耳朵上设有通孔，主壳体上设有中心孔、第三轴承孔和第四轴承孔；所述前盖上设置有第一轴承孔和第二轴承孔。

进一步的，所述偏摆运动丝传动系统包括：蜗杆轴、蜗杆、两个蜗杆轴支撑轴承、蜗轮轴、蜗轮、两个蜗轮轴轴承、两个偏摆线轮、下导杆、下导轮、两个下导杆轴承、上导杆、两个上导杆轴承、上导轮和第一导轮；所述蜗杆套装在蜗杆轴上，两个蜗杆轴支撑轴承分别安装在蜗杆轴上下端，将蜗杆套在蜗轮轴上并用顶丝固定，将蜗轮套装在蜗轮轴上并用顶丝固定；两个偏摆线轮分别套装在蜗轮轴的两个大圆柱面上，两个蜗轮轴轴承分别安装在蜗轮轴两端，蜗轮轴轴承安装在主壳体上的中心孔中；第一导轮和下导轮分别套装在下导杆两端，两个下导杆轴承分别安装在下导杆两端；上导轮套装在上导杆上，两个上导杆轴承分别安装在上导杆两端；将第一导轮、下导轮、下导杆、两个下导杆轴承整体安装在前盖的第一轴承孔内，将上导轮、上导杆、两个上导杆轴承整体安装在前盖的第二轴承孔内。

进一步的，所述开合运动丝传动系统包括：第二导杆、第二导轮、第二导杆轴承、第三导杆、第三导轮、第三导杆轴承、开合转轴、开合拨杆和开合线轮；所述开合线轮和开合拨杆插入主壳体左侧耳朵中间，通过开合转轴将开合线轮和开合拨杆进行铰接，开合转轴两端加装轴承，所加装的轴承放置在主壳体左侧耳朵的通孔中，开合拨杆通过紧固螺丝抱死在开合转轴上；第二导轮套装在第二导杆上，两个第二导杆轴承分别安装在第二导杆两端；第三导轮套装在第三导杆上，两个第三导杆轴承分别安装在第三导杆两端；将第二导轮、第二导杆、两个第二导杆轴承整体安装在主壳体的第四轴承孔内，将第三导轮、第三导杆、两个第三导杆轴承整体安装在第三轴承孔内。

进一步的，所述操作驱动机构包括：主支撑手柄、活动手柄和拨轮；所述主支撑手柄套装在主壳体左侧耳朵上并用螺钉紧固，所述开合拨杆下端通过紧固螺钉固定在活动手柄上，所述拨轮套装固定在蜗杆轴下端伸出器械盒的端部并采用螺钉紧固。

进一步的，两根偏摆运动钢丝在末端关节两侧阶梯孔内各自打结后穿出，两根偏摆运动钢丝依次穿过各个偏摆单元关节、延长杆头部通孔进入器械延长杆，从器械延长杆进入器械盒后，一根偏摆运动钢丝经过下导轮的导向绕上对应的偏摆线轮；另一根偏摆运动钢丝经过上导轮导向后绕上对应的偏摆线轮；两根偏摆运动钢丝分别绕上对应的偏摆线轮固定，旋转偏摆线轮调整偏摆运动钢丝的长度张紧后，旋进紧固螺钉使偏摆线轮固定在蜗轮轴上。

进一步的，一根开合运动钢丝在中心拉杆阶梯孔处打结后穿出，开合运动钢丝依次穿过各个偏摆单元关节中心通孔、延长杆头部通孔进入器械延长杆，从器械延长杆进入器械盒后，开合运动钢丝在器械盒内先后经过第一导轮、第二导轮和第三导轮导向后从上方绕过蜗轮，然后绕上开合线轮固定，旋转开合线轮调整开合运动钢丝的长度张紧后，旋进紧固螺钉使开合线轮固定在开合转轴上。

本实用新型的有益效果是：

一、本实用新型的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械解决了目前手持式微创手术器械执行器自由度少、操作不够灵活、难以完成复杂手术操作的问题。运用丝传动优点，前端执行器的多关节柔性偏摆部件使得器械能在较大范围内完成偏摆，具备大幅度偏摆能力，工作空间显著增大，可完成复杂手术动作。

二、本实用新型的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械外径只有5mm，结构紧凑小巧，适配市面上5mm戳卡，使用方便，相比一般多自由度微创手术器械10mm外径显著减小，避免对患者大的损伤，减小对患者体表切口，缩短术后恢复时间，有助于术后恢复。

三、本实用新型的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械依靠蜗轮蜗杆本身带有的单向自锁特性，形成器械偏摆运动的自锁功能，防止在手术过程中，外力干扰使得器械姿态发生变化，不会浪费操作者多余精力来保证器械姿态稳定，操作相对简单。

四、操作者在进行手术动作时无需更多精力固定执行器的偏摆角度，随时可调整和锁定执行器的姿态，提高了手术器械的可操作空间和便利性且避免了各关节的运动耦合等问题。本实用新型的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械适用于狭长弯曲的手术环境，如人体腔道，可完成肠道内取物等手术动作。

附图说明

图1是本实用新型的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械的总装图；

图2是器械前端执行器爆炸图；

图3是连杆机构的结构示意图。

图4是运动控制机构爆炸图；

图5是前端传动钢丝走线示意图；

图6是运动控制机构处传动钢丝走线示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案作进一步地说明。

参见图1说明，本实用新型的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，主要包括前端执行器1、器械延长杆2、运动控制机构3、两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝5。

前端执行器1能够实现90°的开合运动和30mm内±120°的偏摆运动。参见图1和图2说明，前端执行器1主要包括延长杆头部1-1、偏摆单元关节1-2、末端关节1-3、支撑件1-4、中心拉杆1-5、弹簧1-6、连杆机构转轴1-7、第一小连杆1-8、第二小连杆1-9、第一小爪钳叶1-10、第二小爪钳叶1-11和开合转轴1-12。延长杆头部1-1后端设有一外台阶(高度4.4mm)，该外台阶插入器械延长杆2内腔，器械延长杆2头部、多个偏摆单元关节1-2、末端关节1-3均加工有可以相互配合的耳朵，用铆钉将器械延长杆2头部、多个偏摆单元关节1-2、末端关节1-3依次铆接组成偏摆机构。末端关节1-3加工有外螺纹，支撑件1-4加工有内螺纹，末端关节1-3与支撑件1-4通过螺纹固定连接。由中心拉杆1-5、弹簧1-6、连杆机构转轴1-7、第一小连杆1-8、第二小连杆1-9、第一小爪钳叶1-10、第二小爪钳叶1-11和开合转轴1-12组成连杆机构，前端执行器1的开合运动通过连杆机构实现，如图2和图3所示，具体为：中心拉杆1-5、第一小连杆1-8和第二小连杆1-9通过连杆机构转轴1-7铰接在一起，第一小连杆1-8和第二小连杆1-9前端的小圆柱分别插进第一小爪钳叶1-10和第二小爪钳叶1-11的通孔实现铰接，即第一小连杆1-8前端的小圆柱插进第一小爪钳叶1-10的通孔实现铰接，第二小连杆1-9前端的小圆柱插进第二小爪钳叶1-11的通孔实现铰接，第一小爪钳叶1-10、第二小爪钳叶1-11和支撑件1-4之间通过开合转轴1-12铰接，其中，弹簧1-6套在中心拉杆1-5的阶梯轴上，弹簧1-6一端抵在支撑件1-4上，弹簧1-6另一端抵在中心拉杆1-5的阶梯轴轴肩上。

本实施方式中，器械延长杆2为外径5mm、壁厚0.3mm的不锈钢管，起到连接前端执行器1和运动控制机构3的作用。

运动控制机构3运用蜗轮蜗杆机构自身存在的单向自锁特性，器械的偏摆运动与钳叶的开合运动的控制只需单手操作即可完成。参见图1和图4说明，运动控制机构3主要包括主壳体3-1、前盖3-2、上盖板3-3、蜗杆轴3-4、蜗杆3-5、蜗杆轴支撑轴承3-6、蜗轮轴3-7、蜗轮3-8、蜗轮轴轴承3-9、偏摆线轮3-10、下导杆3-11、下导轮3-12、下导杆轴承3-13、上导杆3-14、上导杆轴承3-15、上导轮3-16、第一导轮3-17、第二导杆3-18、第二导轮3-19、第二导杆轴承3-20、第三导杆3-21、第三导轮3-22、第三导杆轴承3-23、开合转轴3-24、开合拨杆3-25、开合线轮3-26、主支撑手柄3-27、活动手柄3-28和拨轮3-29。其中，由主壳体3-1、前盖3-2和上盖板3-3组成器械盒，由蜗杆轴3-4、蜗杆3-5、两个蜗杆轴支撑轴承3-6、蜗轮轴3-7、蜗轮3-8、两个蜗轮轴轴承3-9、两个偏摆线轮3-10、下导杆3-11、下导轮3-12、两个下导杆轴承3-13、上导杆3-14、两个上导杆轴承3-15、上导轮3-16和第一导轮3-17组成偏摆运动丝传动系统；由第二导杆3-18、第二导轮3-19、两个第二导杆轴承3-20、第三导杆3-21、第三导轮3-22、两个第三导杆轴承3-23、开合转轴3-24、开合拨杆3-25和开合线轮3-26组成开合运动丝传动系统；由主支撑手柄3-27、活动手柄3-28和拨轮3-29组成操作驱动机构。

器械延长杆2插入前盖3-2前端的阶梯孔中，并且器械延长杆2端部顶在阶梯面后用顶丝固定。主壳体3-1、前盖3-2和上盖板3-3相应位置都加工有轴承孔，主壳体3-1、前盖3-2和上盖板3-3之间通过螺丝紧固从而形成器械盒，偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均安装在器械盒中，器械盒起到支撑偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统的作用。

蜗杆3-5套装在蜗杆轴3-4上，两个蜗杆轴支撑轴承3-6分别安装在蜗杆轴3-4上下端。然后再将蜗杆3-5套在蜗轮轴3-7上相应位置并用顶丝固定，将蜗轮3-8套装在蜗轮轴3-7上并用顶丝固定。两个偏摆线轮3-10分别套装在蜗轮轴3-7的两个大圆柱面上，两个蜗轮轴轴承3-9分别安装在蜗轮轴3-7两端。第一导轮3-17和下导轮3-12分别套装在下导杆3-11两端，两个下导杆轴承3-13分别安装在下导杆3-11两端。上导轮3-16套装在上导杆3-14上，两个上导杆轴承3-15分别安装在上导杆3-14两端。将第一导轮3-17、下导轮3-12、下导杆3-11、两个下导杆轴承3-13整体安装在前盖3-2的第一轴承孔3-2-1内，将上导轮3-16、上导杆3-14、两个上导杆轴承3-15整体安装在前盖3-2的第二轴承孔3-2-2内。

主壳体3-1的左侧耳朵3-1-1起到支撑开合运动丝传动系统的作用，主壳体3-1左侧耳朵3-1-1上设置有通孔3-1-2，主壳体3-1上还设置有两个中心孔3-1-5以及第三轴承孔3-1-3和第四轴承孔3-1-4。其中，两个蜗轮轴轴承3-9对应安装在两个中心孔3-1-5，开合线轮3-26和开合拨杆3-25插入主壳体3-1左侧耳朵3-1-1中间，通过开合转轴3-24将开合线轮3-26和开合拨杆3-25进行铰接，开合转轴3-24两端加装轴承，所加装的轴承放置在主壳体3-1左侧耳朵3-1-1的通孔3-1-2中，开合拨杆3-25通过紧固螺丝抱死在开合转轴3-24上。第二导轮3-19套装在第二导杆3-18上，两个第二导杆轴承3-20分别安装在第二导杆3-18两端。第三导轮3-22套装在第三导杆3-21上，两个第三导杆轴承3-23分别安装在第三导杆3-21两端。将第二导轮3-19、第二导杆3-18、两个第二导杆轴承3-20整体安装在主壳体3-1的第四轴承孔3-1-4内，将第三导轮3-22、第三导杆3-21、两个第三导杆轴承3-23整体安装在第三轴承孔3-1-3内。

主支撑手柄3-27、活动手柄3-28和拨轮3-29组成操作驱动机构，主支撑手柄3-27、活动手柄3-28和拨轮3-29均采用树脂或塑料材质制成，是操作者手指直接接触从而进行控制操作的零件。其中，主支撑手柄3-27套装在主壳体3-1左侧耳朵3-1-1上并采用螺钉紧固，开合拨杆3-25下端通过紧固螺钉固定在活动手柄3-28上，拨轮3-29套装固定在蜗杆轴3-4下端伸出器械盒的端部并采用螺钉紧固。

如图5所示，两根偏摆运动钢丝4-1和4-2在末端关节1-3两侧阶梯孔内各自打结后穿出，打结处卡在阶梯处，起固定作用。两根偏摆运动钢丝4-1和4-2依次穿过各个偏摆单元关节1-2、延长杆头部1-1通孔进入器械延长杆2，从器械延长杆2进入器械盒后，如图6所示，第一偏摆运动钢丝4-1经过下导轮3-12的导向绕上对应的偏摆线轮3-10；第二偏摆运动钢丝4-2经过上导轮3-16导向后绕上对应的偏摆线轮3-10。两根偏摆运动钢丝分别绕上对应的偏摆线轮3-10固定，旋转偏摆线轮3-10调整偏摆运动钢丝的长度张紧后，旋进紧固螺钉使偏摆线轮3-10固定在蜗轮轴3-7上。开合运动钢丝5在中心拉杆阶梯孔处打结后穿出，丝结卡在阶梯处，起固定作用。开合运动钢丝5依次穿过各个偏摆单元关节1-2中心通孔、延长杆头部1-1通孔进入器械延长杆2，从器械延长杆2进入器械盒后，开合运动钢丝5在器械盒内先后经过第一导轮3-17、第二导轮3-19和第三导轮3-22导向后从上方绕过蜗轮3-8，然后绕上开合线轮3-26固定，旋转开合线轮3-26调整开合运动钢丝5的长度张紧后，旋进紧固螺钉使开合线轮3-26固定在开合转轴3-24上。开合运动钢丝5路径为器械中心轴线，所以偏摆运动不会影响开合运动的耦合效果。

本实用新型的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，使用过程如下：

手部中指、无名指、小指插入主支撑手柄3-27内，大拇指插入活动手柄3-28椭圆环，进行开合运动时，捏紧下压活动手柄3-28，转动开合线轮3-26拉紧开合运动钢丝5，向后拉动中心拉杆1-5，压缩弹簧1-6同时经过连杆机构运动，实现第一小爪钳叶1-10和第二小爪钳叶1-11闭合运动；放松手部，压缩弹簧1-6释放压力，将中心拉杆1-5顶出，经过连杆机构运动，第一小爪钳叶1-10和第二小爪钳叶1-11张开，主支撑手柄3-27和活动手柄3-28恢复到初始位置。当需要进行腕部偏摆运动时，只需食指拨动拨轮3-29，带动蜗轮3-8转动，经过蜗轮蜗杆传递，蜗轮3-8与偏摆线轮3-10会同步转动，引起偏摆运动钢丝的长度变化，偏摆运动钢丝会使腕部的偏摆机构向对应方向摆动，完成偏摆运动。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，其特征在于，包括前端执行器、器械延长杆、运动控制机构、两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝；所述前端执行器安装在器械延长杆头部，所述运动控制机构安装在器械延长杆尾部，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝穿过器械延长杆，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝前端均与前端执行器相连，两根偏摆运动钢丝和一根开合运动钢丝后端均与运动控制机构相连。

2.根据权利要求1所述的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，其特征在于，所述前端执行器包括：延长杆头部、偏摆单元关节、末端关节、支撑件、中心拉杆、弹簧、连杆机构转轴、第一小连杆、第二小连杆、第一小爪钳叶、第二小爪钳叶和开合转轴；所述中心拉杆、弹簧、连杆机构转轴、第一小连杆、第二小连杆、第一小爪钳叶、第二小爪钳叶和开合转轴组成连杆机构；延长杆头部后端插入器械延长杆内腔，器械延长杆头部、多个偏摆单元关节、末端关节依次铆接组成偏摆机构；末端关节与支撑件相连；中心拉杆、第一小连杆和第二小连杆通过连杆机构转轴铰接，第一小连杆和第二小连杆前端小圆柱分别插进第一小爪钳叶和第二小爪钳叶通孔实现铰接，第一小爪钳叶、第二小爪钳叶和支撑件通过开合转轴铰接，弹簧套在中心拉杆的阶梯轴上，弹簧一端抵在支撑件上，弹簧另一端抵在中心拉杆的阶梯轴轴肩上。

3.根据权利要求1所述的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，其特征在于，所述器械延长杆头部、多个偏摆单元关节、末端关节均加工有相互配合的耳朵。

4.根据权利要求2所述的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，其特征在于，所述运动控制机构包括：器械盒、偏摆运动丝传动系统、开合运动丝传动系统和操作驱动机构；所述偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均安装在器械盒内部，所述操作驱动机构安装在器械盒外部；两根偏摆运动钢丝均安装在偏摆运动丝传动系统中，一根开合运动钢丝安装在开合运动丝传动系统中。

5.根据权利要求4所述的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，其特征在于，所述器械盒包括：主壳体、前盖和上盖板；所述主壳体、前盖和上盖板相连，所述器械延长杆插入前盖前端的阶梯孔中并用顶丝固定；所述主壳体左侧耳朵上设有通孔，主壳体上设有中心孔、第三轴承孔和第四轴承孔；所述前盖上设置有第一轴承孔和第二轴承孔。

6.根据权利要求5所述的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，其特征在于，所述偏摆运动丝传动系统包括：蜗杆轴、蜗杆、两个蜗杆轴支撑轴承、蜗轮轴、蜗轮、两个蜗轮轴轴承、两个偏摆线轮、下导杆、下导轮、两个下导杆轴承、上导杆、两个上导杆轴承、上导轮和第一导轮；所述蜗杆套装在蜗杆轴上，两个蜗杆轴支撑轴承分别安装在蜗杆轴上下端，将蜗杆套在蜗轮轴上并用顶丝固定，将蜗轮套装在蜗轮轴上并用顶丝固定；两个偏摆线轮分别套装在蜗轮轴的两个大圆柱面上，两个蜗轮轴轴承分别安装在蜗轮轴两端，蜗轮轴轴承安装在主壳体上的中心孔中；第一导轮和下导轮分别套装在下导杆两端，两个下导杆轴承分别安装在下导杆两端；上导轮套装在上导杆上，两个上导杆轴承分别安装在上导杆两端；将第一导轮、下导轮、下导杆、两个下导杆轴承整体安装在前盖的第一轴承孔内，将上导轮、上导杆、两个上导杆轴承整体安装在前盖的第二轴承孔内。

7.根据权利要求6所述的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，其特征在于，所述开合运动丝传动系统包括：第二导杆、第二导轮、第二导杆轴承、第三导杆、第三导轮、第三导杆轴承、开合转轴、开合拨杆和开合线轮；所述开合线轮和开合拨杆插入主壳体左侧耳朵中间，通过开合转轴将开合线轮和开合拨杆进行铰接，开合转轴两端加装轴承，所加装的轴承放置在主壳体左侧耳朵的通孔中，开合拨杆通过紧固螺丝抱死在开合转轴上；第二导轮套装在第二导杆上，两个第二导杆轴承分别安装在第二导杆两端；第三导轮套装在第三导杆上，两个第三导杆轴承分别安装在第三导杆两端；将第二导轮、第二导杆、两个第二导杆轴承整体安装在主壳体的第四轴承孔内，将第三导轮、第三导杆、两个第三导杆轴承整体安装在第三轴承孔内。

8.根据权利要求7所述的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，其特征在于，所述操作驱动机构包括：主支撑手柄、活动手柄和拨轮；所述主支撑手柄套装在主壳体左侧耳朵上并用螺钉紧固，所述开合拨杆下端通过紧固螺钉固定在活动手柄上，所述拨轮套装固定在蜗杆轴下端伸出器械盒的端部并采用螺钉紧固。

9.根据权利要求8所述的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，其特征在于，两根偏摆运动钢丝在末端关节两侧阶梯孔内各自打结后穿出，两根偏摆运动钢丝依次穿过各个偏摆单元关节、延长杆头部通孔进入器械延长杆，从器械延长杆进入器械盒后，一根偏摆运动钢丝经过下导轮的导向绕上对应的偏摆线轮；另一根偏摆运动钢丝经过上导轮导向后绕上对应的偏摆线轮；两根偏摆运动钢丝分别绕上对应的偏摆线轮固定，旋转偏摆线轮调整偏摆运动钢丝的长度张紧后，旋进紧固螺钉使偏摆线轮固定在蜗轮轴上。

10.根据权利要求8所述的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，其特征在于，一根开合运动钢丝在中心拉杆阶梯孔处打结后穿出，开合运动钢丝依次穿过各个偏摆单元关节中心通孔、延长杆头部通孔进入器械延长杆，从器械延长杆进入器械盒后，开合运动钢丝在器械盒内先后经过第一导轮、第二导轮和第三导轮导向后从上方绕过蜗轮，然后绕上开合线轮固定，旋转开合线轮调整开合运动钢丝的长度张紧后，旋进紧固螺钉使开合线轮固定在开合转轴上。