CN219578967U - 一种手持式丝传动微创手术器械 - Google Patents

Abstract

一种手持式丝传动微创手术器械，涉及微创手术器械领域，包括前端执行器、长刚性操作杆、后端运动控制机构、偏摆运动钢丝和开合运动钢丝；前端执行器安装在长刚性操作杆头部，后端运动控制机构安装在长刚性操作杆尾部，偏摆运动钢丝和开合运动钢丝穿过长刚性操作杆，偏摆运动钢丝和开合运动钢丝前端均与前端执行器相连，偏摆运动钢丝和开合运动钢丝后端均与后端运动控制机构相连；后端运动控制机构包括器械盒、偏摆运动丝传动系统、开合运动丝传动系统和操作驱动零件。该器械的偏摆运动与开合运动的控制只需单手操作即可完成，具备更多自由度和自锁功能，使微创手术操作灵活、快捷和便利；前端执行器能实现90°的开合运动和±90°的偏摆运动。

Description

一种手持式丝传动微创手术器械

技术领域

本实用新型涉及微创手术器械技术领域，具体涉及一种手持式丝传动微创手术器械。

背景技术

微创手术是外科医生在病患体表切开小口，通过手术器械对病患体内病灶进行治疗的技术，与传统手术相比，微创手术具有切口小、对患者体表没有二次损伤且恢复时间短等优点。目前，微创手术广泛应用于胸腹外科、妇科以及泌尿外科等多个医疗领域。传统微创手术是由医生手持多维长直杆状的手术器械，置入胸腔、腹腔或其他部位的微小创口中，再通过医用内窥镜的配合，在显示器画面下完成手术操作。手术器械作为微创外科手术过程中的执行工具，外科医生利用手术器械来完成对脏器组织的切割、夹持、缝合、提拉和游离等手术操作。外科手术器械直接与操作组织进行相互作用，所以手术器械的具体结构与性能指标对手术质量和手术安全性有直接的影响。

随着机器人技术的跨领域发展，将机器人技术应用于医疗外科，并由此发展出了多种用于医疗的机器人，应用微创手术机器人辅助微创手术可以提高了手术操作的精度和灵活度。近些年来，微创手术机器人在中国各大医院广泛应用，但是微创手术机器人存在价格高并且后期维护困难的问题。受限于微创手术机器人的普及程度，目前大部分医院微创手术仍然是医生把持手术器械来进行手术操作，所采用的手术器械仍以手控式微创手术器械为主，这种手术器械的末端执行器一般只具备开合自由度，器械操作灵活度较低。如公开号为CN103237504A的发明专利公开了一种《微创手术器械》，该微创手术器械主要包括：末端执行器、中空杆、手柄、齿轮机构和电动驱动单元等部件，通过轴传送的两根金属丝以第一方式协同动作，末端执行器相对于轴向俯仰方向或偏转方向动作，通过轴传送的两根金属丝以第二方式协同动作，末端执行器相对于轴向转动方向动作，当以第一方式和第二方式中的一种方式协同动作时，两根金属丝向同一方向动作，当以第一方式和第二方式中的另一种方式协同动作时，两根金属丝向相反方向动作。其中的中空杆用于金属丝走线，齿轮机构安装于腕部，通过电动驱动单元和齿轮机构及金属丝之间的相互作用能够驱动末端执行器完成俯仰运动和偏摆运动。该微创手术器械的末端执行器实际能够偏摆的运动角度较小，从而导致其手术操作空间范围偏小，灵活性不高，该微创手术器械的末端执行器的偏摆运动不具备自锁能力，提高了外科医生手术的操作难度。因此在微创手术中，为了降低外科医生的执行难度，提高操作的灵活度和舒适性，开发一套性能良好的微创手术用手术器械对提高手术质量至关重要。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种手持式丝传动微创手术器械。

本实用新型为解决技术问题所采用的技术方案如下：

本实用新型的一种手持式丝传动微创手术器械，包括前端执行器、长刚性操作杆、后端运动控制机构、两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝；所述前端执行器安装在长刚性操作杆头部，所述后端运动控制机构安装在长刚性操作杆尾部，两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝穿过长刚性操作杆，两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝前端均与前端执行器相连，两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝后端均与后端运动控制机构相连；所述后端运动控制机构包括：器械盒、偏摆运动丝传动系统、开合运动丝传动系统和操作驱动零件，所述偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均安装在器械盒中，所述操作驱动零件安装在器械盒上，所述偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均与操作驱动零件相连。

进一步的，所述前端执行器包括：带有台阶的操作杆头部、腕部转轴、第一限位卡簧、第二限位卡簧、开合小爪、腕部偏摆小爪和开合运动转轴；所述操作杆头部后端的台阶插入长刚性操作杆前端内腔，操作杆头部前端设有一对耳朵，该耳朵上设有通孔；腕部偏摆小爪后端端部插入操作杆头部前端的两个耳朵之间，腕部偏摆小爪后端端部设有通孔，腕部转轴插入耳朵上的通孔和腕部偏摆小爪后端端部的通孔中将腕部偏摆小爪与操作杆头部铰接在一起；腕部转轴上设有两个卡簧槽，第一限位卡簧和第二限位卡簧分别插入腕部转轴上的两个卡簧槽中；开合小爪后端插入腕部偏摆小爪后端的方孔内，开合小爪后端设有通孔，腕部偏摆小爪后端设有通孔，开合运动转轴插入腕部偏摆小爪后端的通孔和开合小爪后端的通孔中，通过开合运动转轴将开合小爪与腕部偏摆小爪铰接在一起；腕部偏摆小爪后端端部内侧设有阶梯孔。

进一步的，所述开合小爪内侧设有锯齿，所述腕部偏摆小爪内侧设有锯齿。

进一步的，所述器械盒包括：主壳体、固定在主壳体底部的底板、分别固定在主壳体左右两侧的左侧板和右侧板；所述主壳体上设有第二轴承孔，主壳体左侧设有耳朵，该耳朵上设有通孔，主壳体前端设有通孔，长刚性操作杆后端插入主壳体前端通孔中，通过顶丝锁紧长刚性操作杆；底板上设有第一轴承孔和安装槽。

进一步的，所述偏摆运动丝传动系统包括：主轴拨轮、第一支撑轴承、第二支撑轴承、第一偏摆线轮、第二偏摆线轮、卡簧、扳机拨杆、扳机转轴和压缩弹簧；所述第一偏摆线轮和第二偏摆线轮套装在主轴拨轮上，第二支撑轴承和第一支撑轴承分别安装在主轴拨轮上下端，第二支撑轴承安装在主壳体的第二轴承孔中，第一支撑轴承安装在底板的第一轴承孔中，主轴拨轮上端通过第二支撑轴承与主壳体相连，主轴拨轮下端通过第一支撑轴承与底板相连；第二支撑轴承与第二偏摆线轮之间塞入卡簧进行限位；扳机拨杆插入底板的安装槽内，扳机拨杆通过扳机转轴与底板铰接，压缩弹簧放置在底板与主壳体之间的封闭空间，压缩弹簧一端抵在主壳体内壁，压缩弹簧另一端抵在扳机拨杆端面，压缩弹簧的压力使得扳机拨杆上的凸起插进主轴拨轮的齿槽内形成偏摆运动自锁结构。

进一步的，所述开合运动丝传动系统包括：过渡滑轮、开合拨杆、第一开合线轮、第二开合线轮和开合转轴；所述过渡滑轮套装在主轴拨轮上，且过渡滑轮位于第一偏摆线轮和第二偏摆线轮之间，第二偏摆线轮与过渡滑轮之间塞入卡簧进行限位，过渡滑轮与第一偏摆线轮之间塞入卡簧进行限位；第一开合线轮、开合拨杆和第二开合线轮依次插入主壳体左侧耳朵中间，同时通过开合转轴将第一开合线轮、开合拨杆和第二开合线轮与主壳体左侧耳朵铰接在一起；开合拨杆通过顶丝紧固在开合转轴上。

进一步的，所述操作驱动零件包括：支撑把手、扳机外壳和手柄；所述手柄紧固在开合拨杆上，所述支撑把手紧固在主壳体左侧耳朵下方，所述扳机外壳紧固在扳机拨杆上。

进一步的，两根偏摆运动钢丝在腕部偏摆小爪的阶梯孔内打结后穿出，丝结卡在阶梯处；两根偏摆运动钢丝穿过长刚性操作杆后分别绕上第一偏摆线轮和第二偏摆线轮固定，即第一偏摆运动钢丝绕上第一偏摆线轮固定，第二偏摆运动钢丝绕上第二偏摆线轮固定，旋转第一偏摆线轮和第二偏摆线轮调整绳长张紧后，旋进紧固螺钉使第一偏摆线轮和第二偏摆线轮固定在主轴拨轮上。

进一步的，两根开合运动钢丝在开合小爪的阶梯孔内打结后穿出，丝结卡在阶梯处；两根开合运动钢丝穿过长刚性操作杆后再经过过渡滑轮后分别绕上第一开合线轮和第二开合线轮固定，即第一开合运动钢丝绕上第一开合线轮，第二开合运动钢丝绕上第二开合线轮，旋转第一开合线轮和第二开合线轮调整绳长张紧后，旋进紧固螺钉使第一开合线轮、开合拨杆和第二开合线轮固定在开合转轴上。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的一种手持式丝传动微创手术器械，运用丝传动优点，在前端执行器增加腕部偏摆小爪，后端运动控制机构设置偏摆运动自锁结构，器械的偏摆运动与开合运动的控制只需单手操作即可完成，具备更多自由度，使得微创手术操作灵活、快捷；前端执行器能够实现90°的开合运动和±90°的偏摆运动。操作者在进行夹持时无需更多精力固定前端执行器的偏摆角度，随时可调整和锁定前端执行器的姿态，提高了手术器械的可操作空间和便利性。

本实用新型的一种手持式丝传动微创手术器械，后端运动控制机构设置偏摆运动自锁结构，能够防止在手术过程中，外力干扰使得器械姿态发生变化，不会浪费操作者多余精力来保证器械的姿态稳定。

本实用新型的一种手持式丝传动微创手术器械，器械探入部分直径仅为6mm，结构紧凑小巧，相比一般多自由度微创手术器械10mm外径显著减小，减小对患者体表切口，有助于术后恢复。

附图说明

图1是本实用新型的一种手持式丝传动微创手术器械的总装图；

图2是前端执行器的爆炸图；

图3是前端执行器的结构示意图；

图4是后端运动控制机构的爆炸图；

图5是前端两根偏摆运动钢丝走线示意图；

图6是前端两根开合运动钢丝走线示意图；

图7是后端运动控制机构处钢丝走线示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案作进一步地说明。

参见图1说明，本实用新型的一种手持式丝传动微创手术器械，主要包括前端执行器1，长刚性操作杆2，后端运动控制机构3，两根偏摆运动钢丝4-1、4-2和两根开合运动钢丝5-1、5-2。

参见图1、图2和图3说明，所说的前端执行器1主要包括：操作杆头部1-1、腕部转轴1-2、第一限位卡簧1-3、第二限位卡簧1-4、开合小爪1-5、腕部偏摆小爪1-6和开合运动转轴1-7。操作杆头部1-1后端设置有一外径5mm的台阶1-1-1，此台阶1-1-1插入长刚性操作杆2前端的内腔，操作杆头部1-1前端设置有一对耳朵1-1-2，耳朵1-1-2上设置有通孔；腕部偏摆小爪1-6后端端部1-6-4插入操作杆头部1-1前端的两个耳朵1-1-2之间，腕部偏摆小爪1-6后端端部1-6-4设置有通孔，腕部转轴1-2插入耳朵1-1-2上的通孔和腕部偏摆小爪1-6后端端部1-6-4的通孔中，由此将腕部偏摆小爪1-6与操作杆头部1-1铰接在一起。腕部转轴1-2上设置有两个卡簧槽1-2-1，第一限位卡簧1-3和第二限位卡簧1-4分别插入腕部转轴1-2上的两个卡簧槽1-2-1中，通过第一限位卡簧1-3和第二限位卡簧1-4对腕部偏摆小爪1-6起到限位作用。开合小爪1-5后端插入腕部偏摆小爪1-6后端的方孔1-6-1内，开合小爪1-5后端设置有通孔，腕部偏摆小爪1-6后端设置有通孔1-6-3，开合运动转轴1-7插入腕部偏摆小爪1-6后端的通孔1-6-3和开合小爪1-5后端的通孔1-5-2中，通过开合运动转轴1-7将开合小爪1-5与腕部偏摆小爪1-6铰接在一起。开合小爪1-5内侧设置有锯齿1-5-1，腕部偏摆小爪1-6内侧设置有锯齿1-6-2。腕部偏摆小爪1-6后端端部1-6-4内侧还设置有阶梯孔1-6-5。

所说的长刚性操作杆2为外径6mm、内径5mm的不锈钢管，能够起到连接前端执行器1和后端运动控制机构3的作用。

参见图1和图4说明，所说的后端运动控制机构3主要包括：主壳体3-1、底板3-2、左侧板3-3、右侧板3-4、主轴拨轮3-5、第一支撑轴承3-6、第二支撑轴承3-7、第一偏摆线轮3-8、第二偏摆线轮3-9、过渡滑轮3-10、卡簧3-11、扳机拨杆3-12、扳机外壳3-13、扳机转轴3-14、压缩弹簧3-15、第一开合线轮3-17、第二开合线轮3-18、开合转轴3-19、开合拨杆3-16、手柄3-20和支撑把手3-21。

所说的主壳体3-1、底板3-2、左侧板3-3和右侧板3-4组成器械盒；左侧板3-3和右侧板3-4分别通过螺丝固定在主壳体3-1左右两侧，底板3-2通过螺丝固定在主壳体3-1底部。主壳体3-1和底板3-2起到支撑偏摆运动丝传动系统的作用，主壳体3-1起到支撑开合运动丝传动系统的作用。主壳体3-1上设置第二轴承孔3-1-1，主壳体3-1左侧设置有耳朵3-1-2，耳朵3-1-2上设置有通孔，主壳体3-1前端设置有通孔3-1-3，长刚性操作杆2后端插入主壳体3-1前端通孔3-1-3中，然后通过顶丝锁紧长刚性操作杆2；底板3-2上设置第一轴承孔3-2-1和安装槽3-2-2。

所说的主轴拨轮3-5、第一支撑轴承3-6、第二支撑轴承3-7、第一偏摆线轮3-8、第二偏摆线轮3-9、卡簧3-11、扳机拨杆3-12、扳机转轴3-14和压缩弹簧3-15组成偏摆运动丝传动系统；第一偏摆线轮3-8和第二偏摆线轮3-9套装在主轴拨轮3-5上，其中，第二支撑轴承3-7和第一支撑轴承3-6分别安装在主轴拨轮3-5上下端，第二支撑轴承3-7安装在主壳体3-1的第二轴承孔3-1-1中，第一支撑轴承3-6安装在底板3-2的第一轴承孔3-2-1中，主轴拨轮3-5上端通过第二支撑轴承3-7与主壳体3-1相连，主轴拨轮3-5下端通过第一支撑轴承3-6与底板3-2相连。其中，第二支撑轴承3-7与第二偏摆线轮3-9之间塞入卡簧3-11进行限位。扳机拨杆3-12插入底板3-2的安装槽3-2-2内，扳机拨杆3-12通过扳机转轴3-14与底板3-2铰接，压缩弹簧3-15放置在底板3-2与主壳体3-1之间的封闭空间，压缩弹簧3-15一端抵在主壳体3-1内壁，压缩弹簧3-15另一端抵在扳机拨杆3-12端面，压缩弹簧3-15的压力使得扳机拨杆3-12上的凸起3-12-1插进主轴拨轮3-5的齿槽3-5-1内，形成偏摆运动自锁结构。

所说的过渡滑轮3-10、开合拨杆3-16、第一开合线轮3-17、第二开合线轮3-18和开合转轴3-19组成开合运动丝传动系统；过渡滑轮3-10套装在主轴拨轮3-5上，并且过渡滑轮3-10位于第一偏摆线轮3-8和第二偏摆线轮3-9之间，第二偏摆线轮3-9与过渡滑轮3-10之间塞入卡簧3-11进行限位，过渡滑轮3-10与第一偏摆线轮3-8之间塞入卡簧3-11进行限位。第一开合线轮3-17、开合拨杆3-16和第二开合线轮3-18依次插入主壳体3-1左侧耳朵3-1-2中间，同时通过开合转轴3-19将第一开合线轮3-17、开合拨杆3-16和第二开合线轮3-18与主壳体3-1左侧耳朵3-1-2铰接在一起。其中，开合拨杆3-16通过顶丝紧固在开合转轴3-19上。

所说的支撑把手3-21、扳机外壳3-13和手柄3-20组成操作驱动零件；其中，支撑把手3-21、扳机外壳3-13和手柄3-20均为树脂件或塑料件，是操作者手指直接接触从而进行控制操作的零件。使用紧固螺钉将手柄3-20紧固在开合拨杆3-16上，使用紧固螺钉将支撑把手3-21紧固在主壳体3-1左侧耳朵3-1-2下方，使用紧固螺钉将扳机外壳3-13紧固在扳机拨杆3-12上。

参见图5和图7说明，两根偏摆运动钢丝4-1、4-2在腕部偏摆小爪1-6的阶梯孔1-6-5内打结后穿出，丝结卡在阶梯处，起固定作用。两根偏摆运动钢丝4-1、4-2穿过长刚性操作杆2后分别绕上第一偏摆线轮3-8和第二偏摆线轮3-9固定，即第一偏摆运动钢丝4-1绕上第一偏摆线轮3-8固定，第二偏摆运动钢丝4-2绕上第二偏摆线轮3-9固定，旋转第一偏摆线轮3-8和第二偏摆线轮3-9调整绳长张紧后，旋进紧固螺钉，使第一偏摆线轮3-8和第二偏摆线轮3-9固定在主轴拨轮3-5上。

参见图6和图7说明，两根开合运动钢丝5-1、5-2在开合小爪1-5的阶梯孔1-5-3内打结后穿出，丝结卡在阶梯处，起固定作用。两根开合运动钢丝5-1、5-2穿过长刚性操作杆2后再经过过渡滑轮3-10后分别绕上第一开合线轮3-17和第二开合线轮3-18固定，即第一开合运动钢丝5-1绕上第一开合线轮3-17，第二开合运动钢丝5-2绕上第二开合线轮3-18，旋转第一开合线轮3-17和第二开合线轮3-18调整绳长张紧后，旋进紧固螺钉，使第一开合线轮3-17、开合拨杆3-16和第二开合线轮3-18固定在开合转轴3-19上。

本实用新型的一种基于蜗轮蜗杆的柔性微创手术器械，使用过程如下：

手部无名指、小指插入支撑把手3-21，大拇指插入手柄3-20，大拇指抬起、下落就会带着第一开合线轮3-17、开合拨杆3-16和第二开合线轮3-18一起转动，两根开合运动钢丝5-1、5-2便会拉动开合小爪1-5旋转，完成器械的开合运动。当需要进行偏摆运动时，中指向后钩动扳机外壳3-13，压缩弹簧3-15直到扳机拨杆3-12的凸起3-12-1从主轴拨轮3-5的齿槽3-5-1脱出，食指拨动主轴拨轮3-5，便会带动第一偏摆线轮3-8和第二偏摆线轮3-9旋转，两根偏摆运动钢丝4-1、4-2会带动腕部偏摆小爪1-6一起旋转，完成器械的偏摆运动。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种手持式丝传动微创手术器械，其特征在于，包括前端执行器、长刚性操作杆、后端运动控制机构、两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝；所述前端执行器安装在长刚性操作杆头部，所述后端运动控制机构安装在长刚性操作杆尾部，两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝穿过长刚性操作杆，两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝前端均与前端执行器相连，两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝后端均与后端运动控制机构相连；所述后端运动控制机构包括：器械盒、偏摆运动丝传动系统、开合运动丝传动系统和操作驱动零件，所述偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均安装在器械盒中，所述操作驱动零件安装在器械盒上，所述偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均与操作驱动零件相连。

2.根据权利要求1所述的一种手持式丝传动微创手术器械，其特征在于，所述前端执行器包括：带有台阶的操作杆头部、腕部转轴、第一限位卡簧、第二限位卡簧、开合小爪、腕部偏摆小爪和开合运动转轴；所述操作杆头部后端的台阶插入长刚性操作杆前端内腔，操作杆头部前端设有一对耳朵，该耳朵上设有通孔；腕部偏摆小爪后端端部插入操作杆头部前端的两个耳朵之间，腕部偏摆小爪后端端部设有通孔，腕部转轴插入耳朵上的通孔和腕部偏摆小爪后端端部的通孔中将腕部偏摆小爪与操作杆头部铰接在一起；腕部转轴上设有两个卡簧槽，第一限位卡簧和第二限位卡簧分别插入腕部转轴上的两个卡簧槽中；开合小爪后端插入腕部偏摆小爪后端的方孔内，开合小爪后端设有通孔，腕部偏摆小爪后端设有通孔，开合运动转轴插入腕部偏摆小爪后端的通孔和开合小爪后端的通孔中，通过开合运动转轴将开合小爪与腕部偏摆小爪铰接在一起；腕部偏摆小爪后端端部内侧设有阶梯孔。

3.根据权利要求2所述的一种手持式丝传动微创手术器械，其特征在于，所述开合小爪内侧设有锯齿，所述腕部偏摆小爪内侧设有锯齿。

4.根据权利要求2所述的一种手持式丝传动微创手术器械，其特征在于，所述器械盒包括：主壳体、固定在主壳体底部的底板、分别固定在主壳体左右两侧的左侧板和右侧板；所述主壳体上设有第二轴承孔，主壳体左侧设有耳朵，该耳朵上设有通孔，主壳体前端设有通孔，长刚性操作杆后端插入主壳体前端通孔中，通过顶丝锁紧长刚性操作杆；底板上设有第一轴承孔和安装槽。

5.根据权利要求4所述的一种手持式丝传动微创手术器械，其特征在于，所述偏摆运动丝传动系统包括：主轴拨轮、第一支撑轴承、第二支撑轴承、第一偏摆线轮、第二偏摆线轮、卡簧、扳机拨杆、扳机转轴和压缩弹簧；所述第一偏摆线轮和第二偏摆线轮套装在主轴拨轮上，第二支撑轴承和第一支撑轴承分别安装在主轴拨轮上下端，第二支撑轴承安装在主壳体的第二轴承孔中，第一支撑轴承安装在底板的第一轴承孔中，主轴拨轮上端通过第二支撑轴承与主壳体相连，主轴拨轮下端通过第一支撑轴承与底板相连；第二支撑轴承与第二偏摆线轮之间塞入卡簧进行限位；扳机拨杆插入底板的安装槽内，扳机拨杆通过扳机转轴与底板铰接，压缩弹簧放置在底板与主壳体之间的封闭空间，压缩弹簧一端抵在主壳体内壁，压缩弹簧另一端抵在扳机拨杆端面，压缩弹簧的压力使得扳机拨杆上的凸起插进主轴拨轮的齿槽内形成偏摆运动自锁结构。

6.根据权利要求5所述的一种手持式丝传动微创手术器械，其特征在于，所述开合运动丝传动系统包括：过渡滑轮、开合拨杆、第一开合线轮、第二开合线轮和开合转轴；所述过渡滑轮套装在主轴拨轮上，且过渡滑轮位于第一偏摆线轮和第二偏摆线轮之间，第二偏摆线轮与过渡滑轮之间塞入卡簧进行限位，过渡滑轮与第一偏摆线轮之间塞入卡簧进行限位；第一开合线轮、开合拨杆和第二开合线轮依次插入主壳体左侧耳朵中间，同时通过开合转轴将第一开合线轮、开合拨杆和第二开合线轮与主壳体左侧耳朵铰接在一起；开合拨杆通过顶丝紧固在开合转轴上。

7.根据权利要求6所述的一种手持式丝传动微创手术器械，其特征在于，所述操作驱动零件包括：支撑把手、扳机外壳和手柄；所述手柄紧固在开合拨杆上，所述支撑把手紧固在主壳体左侧耳朵下方，所述扳机外壳紧固在扳机拨杆上。

8.根据权利要求7所述的一种手持式丝传动微创手术器械，其特征在于，两根偏摆运动钢丝在腕部偏摆小爪的阶梯孔内打结后穿出，丝结卡在阶梯处；两根偏摆运动钢丝穿过长刚性操作杆后分别绕上第一偏摆线轮和第二偏摆线轮固定，即第一偏摆运动钢丝绕上第一偏摆线轮固定，第二偏摆运动钢丝绕上第二偏摆线轮固定，旋转第一偏摆线轮和第二偏摆线轮调整绳长张紧后，旋进紧固螺钉使第一偏摆线轮和第二偏摆线轮固定在主轴拨轮上。

9.根据权利要求7所述的一种手持式丝传动微创手术器械，其特征在于，两根开合运动钢丝在开合小爪的阶梯孔内打结后穿出，丝结卡在阶梯处；两根开合运动钢丝穿过长刚性操作杆后再经过过渡滑轮后分别绕上第一开合线轮和第二开合线轮固定，即第一开合运动钢丝绕上第一开合线轮，第二开合运动钢丝绕上第二开合线轮，旋转第一开合线轮和第二开合线轮调整绳长张紧后，旋进紧固螺钉使第一开合线轮、开合拨杆和第二开合线轮固定在开合转轴上。