JP2018528089A - ロボットシステム及びそのハウジング部品 - Google Patents

Abstract

本発明は、関節によって互いに結合された複数の部材／部分肢（10）からなる少なくとも一つのロボットアームを持つロボットシステム（1）に関し、ハウジングに入力された力を隣接する部材（10）に伝達するように構成され、前記ハウジングは、相補的な形状の少なくとも二つのハウジング部品（12a、12b）から構成され、前記ハウジング部品（12a、12b）は、トルク及び力の相互伝達をすることができるように、複数の結合用構成部材及び複数の駆動ユニット固定用構成部材の協働によって互いに結合される。

Description

本発明は、ロボットシステムに関し、さらに、それぞれが、該ロボットシステムのロボットアームまたはマニピュレータと組み合わされて使用されるハウジング部品およびロボットハウジングセグメントに関する。

多様な機械的構成を有するロボットシステムは、種々のエフェクタを、周囲環境内における所定の位置および方向へ到達させることができ、または、三次元空間における軌道に沿って移動させることができる。このために、ロボットアームやロボットマニピュレータが、前記エフェクタを誘導するために使用され、前記ロボットアームは、複数のアーム部材、複数の部分肢、又は部材で構成され、前記アーム部材、部分肢、又は部材は、それぞれ、運動軸及びジョイントによって互いに結合されることによって複数の自由度を獲得する。さらに、この目的のために、互いに隣接する部材間の前記ジョイントのある場所に駆動ユニット（主に、電気モータまたは油圧モータ）が設けられ、必要に応じて歯車機構と併設され、隣接する部材間の相対的な回転運動および/または並行動作を可能にする。この回転の例としては、長軸（回転ジョイント）周りの回転、または横軸（膝用ジョイント）周りの回転がある。

一般に、ロボットアーム用のハウジング部品として、二つの異なる構成、すなわち骨格セグメントまたは管セグメントがある。骨格セグメントに関しては、例えばレバーの形をした、骨格型の支持／伝達構造が内部に設けられ、発生するすべての力およびトルクを伝達する。前記支持構造は、信号線および電力供給線を保護するために、外側ハウジングによって被覆することができる。しかしながら、この構成は、取り付けが比較的容易であるが、トルク伝達部品の小さな面積に慣性モーメントがかかるため、動きが重くなることが分かっている。さらに、信号線および電力供給線の保護は、外側ハウジングの耐久性および安定性によって制限される。

代替的な構成では、前記ロボットアーム用のハウジング部品が、完全に閉じた一体型の管セグメントとして形成され、前記力およびトルクは前記管セグメントの外側のみに伝達され、前記信号線および電力供給線を前記管の内部で保護して伸ばすことができる。この構成は、材料又は壁の厚さを、剛性に関しては同じ要件を満たしながら薄くすることができるので、重量に関して優位性がある。しかし、管セグメントを用いたこのような設計には、前記ロボットシステム全体のアセンブリが比較的複雑になるという欠点がある。この理由は、前記信号線および電力供給線は前記管の内部に取り付けて固定しなければならず、かつ、前記駆動ユニットのフランジの取り付けを、関連する制限されたアセンブリ空間内でしか行えないからである。このために、組立および分解は厳密な順序に従わなければならない。前記管体の空間的な狭さのために、構成部材の簡単な組立および分解ができなくなり、このため追加の工具も部分的に必要となる。したがって、また、上記のようなロボットシステムの製造におけるプロセスの自動化はほとんど実現できていない。

さらに、ハウジング部品としての、上記のような一体型の管セグメントに関連する別の問題は、管セグメントの保守/修理作業、及び、多分、故障箇所の発見も含め、労力を要し、かつ、困難になることである。この理由は、全ての機械部品、機械電子部品、及び/又は電子部品を外部に出すためには、複数の単一の部材を、再度述べれば、順序通りの作業で取り外すときにだけ、初めて、前記管セグメントの内部へのアクセスができるようになるからである。従来技術では、上記のような問題は、二つのジョイント位置の領域内にある複数の管セグメントにまたはジョイント位置に直接、着脱可能なハウジングカバーが設けられ、これにより、管内部へのアクセスを容易にすることにより対処していた。しかし、このようなカバーは、力および/またはトルクを伝達することを目的としていない。したがって、他の部分およびハウジング本体も、それぞれ、形状および強度に関してより精巧に構成する必要がある。

上記を考慮して、前述の従来技術の欠点を解決し、簡単な組立て方法と、同時に最小限の重量と、良好な力及びトルク伝達性と、を特徴とするロボットシステムを提供することが、本発明の目的である。

上記目的は、一つの態様では請求項1の特徴を有するロボットシステムによって、別の態様では、請求項10の特徴を有するロボットアームまたはロボットマニピュレータ用のハウジング部品によって解決できる。

本発明は、複数の部材または部分肢から構成される少なくとも一つのロボットアームを有するロボットシステムに関する。前記複数の部材または部分肢は、ジョイントにより相互に結合され、各々が、機械的構成部材、電子機械的構成部材、および/または電子的構成部材の収容のためのハウジングを有し、該ハウジングは、前記部材の一つに加えられたトルクと力を、隣接する部材に伝達する。前記ハウジングは、相補的な形状を持つ少なくとも二つのハウジング部品から構成され、該少なくとも二つのハウジング部品がトルクと力を伝達可能なような形で相互に結合されている。

前記少なくとも二つのハウジング部品は、シェル状に鋳造・成形されることが好ましい。これによって、組立や保守作業の際に前記部材の内部へのアクセスを容易にすることができる。事前取り付けした複数のアセンブリ・モジュール、特に複数のジョイント・ユニットは、まず、開いたシェル部分に簡単に挿入して、または個別に組み立てて、この開いたシェル部分でテストすることができる。配線は、前記シェル状ハウジング部品に容易に行うことができ、さらに、センサ、及び電子配線基板（PCB）等も、前記機構又は前記ハウジング自体の付属の構成部品のアクセス可能性を妨げることなく、割り当てられた位置に取り付けることができる。

全ての構成部材が第1のハウジング部品の内部に取り付けられる場合、第2のハウジング部品によって前記部材が包摂され、本発明によれば、組立後には、両方のハウジング部品が力とトルクを相互に伝達することによって、前記ロボットアームの隣接する部材にもそれぞれ、前記力とトルクを相互に伝達することができる。

本発明によれば、前記ハウジング部品間の分離結合線は、好ましくは、概略、部材の軸方向延長部に沿っている。

ハウジング部品間のトルクと力の伝達は、それぞれ、面接触による荷重伝達方法によって、および/または形状嵌合結合部材によって、本発明に従って実現される。

いくつかの結合用構成部材は、ハウジング部品を連結して固定するために使用され、任意の時点における片手での着脱が可能な、前記ハウジング部品間の結合を可能にし、かつ、一方で、前記ロボットアームの機械的および力学的要件が考慮されている。

本発明の好ましい実施形態によれば、少なくとも一つの前記結合用構成部材が、一つのハウジング部品内に配置され、前記駆動手段によって前記部材内に加えられたトルクおよび力が、それぞれ、ハウジング部品自体及びその内部に伝達されるように構成される。換言すれば、前記結合用構成部材は、他の結合用構成部材と協働して、両方のハウジング部品を相互に固定することに加えて、次に一体に組み立てられた前記ハウジング部品へ前記トルクおよび力を誘導する機能を提供する。

例えば、前記部材の前記ハウジングは、駆動ユニットを固定するための固定用構成部材を少なくとも一つの端部に有し、該固定用構成部材によって、前記部材は、隣接する部材または前記ロボットシステムの別の構成部材に対し相対的に移動できるように結合され、前記固定用構成部材は前記ハウジング部品の両方によって収容され包摂される。

具体的には、上述の結合によって、前記固定用構成部材は前記部材の前記ハウジング内にある少なくとも一つの結合用構成部材と協働して、前記固定用構成部材が、トルク及び力を伝達可能なように、前記結合用構成部材自体によって固定され、前記ハウジング内に固定され取り付けられる。

すなわち、本発明によれば、前記結合用構成部材によって前記ハウジング部品を結合し組み立てて、前記部材の上記のようなハウジング構造を形成すると、前記ハウジング部品によって包摂された前記駆動部用の前記固定用構成部材と、前記ハウジング構造との間のトルク及び力を伝達する結合が可能になる。

したがって、好ましくはシェル状のハウジング部品の少なくとも一つは、該ハウジング部品の内側かつ該ハウジング部品の一端の近傍に配置された軸受／支持用構成部材を少なくとも一つ備える。該軸受／支持用構成部材は、前記固定用構成部材と協働して、前記固定用構成部材が半径方向および軸方向の両方向で一つの位置に位置決めされ、前記ハウジング部品内の位置決めされた位置に固定することができる。

好ましい実施形態によれば、前記固定用構成部材はフランジリングとして形成され、前記支持用構成部材（単数又は複数）は、本発明によれば、前記フランジリングの半径方向の円周面の領域に形成された対応する凹部または開口部と係合する。

有利な応用によれば、凹部は前記支持用構成部材の間に円周方向に断片的に設けられ、該凹部は放熱のために前記ハウジングの換気をより良好にすることができる。前記軸受／支持用構成部材は、その周囲に、溝、通路、または壁として形成することができ、具体的には、台形の断面すなわち傾斜した側面を備えることができる。これに対応して、前記フランジリングは、半径方向の周囲の領域、少なくとも前記支持用構成部材に対応して設けられる前記凹部に、相補的な形状を設けることができる。しかしながら、前記フランジリングは、円周に沿って半径方向の溝を有し、該溝によって、前記支持用構成部材を、荷重伝達かつ／又は形状嵌合結合が可能なように、円周に沿って受支可能になっていることが好ましい。このような結合が、前記フランジリングと前記支持用構成部材との間に形成されることによって、前記駆動ユニットからの力及び/又はトルクの、前記駆動ユニットに結合された前記ハウジング部品への伝達が達成される。

上述のように構成された支持用構成部材の利点は、該支持用構成部材が前記フランジリングの周囲に形成された半径方向の溝に係合して、組立中またはその後の作動中に起こる前記駆動装置の変位または傾きを防止するということである。このため、前記側面の傾斜角度は、半径方向に対して20〜60度であることが好ましい。壁タイプの前記支持用構成部材および前記ハウジング部品は、鋳造アルミニウムで製造されることが好ましい。これに関連して、鋳造材料は、例えば駆動ユニット用の前記フランジリングを作ることができるアルミニウム棒と比較した場合、延性が低い。これにより、半径方向の力が、前記内側フランジの半径方向の変形よりも、前記フランジの脚部の軸方向の延伸につながる可能性が高くなり、むしろ製造中の剛性を向上させることができる。

また、少なくとも一つの結合用構成部材に対しては、半径方向の係合が好ましい。この半径方向の係合は、前記フランジリングを前記ハウジング部品の少なくとも一つとトルクおよび力の伝達が可能な方法で結合するように働く。

好ましい方法では、上述のような結合用構成部材は、ハウジング部品に一体的に設けられた、いくつかの種類の凸型ブロックとして形成される。前記ハウジング部品同士は、少なくとも一つの凸型ブロックによって結合することができる。この利点は、前記トルクの伝達が、前記フランジリングと前記ハウジング部品との間の支持面を介するよりも、主に前記凸型ブロックを介して達成されるということである。

好ましい構成によれば、隣接する前記ハウジング部品の結合面は、凹凸状に形成される。このような構成は、互いに結合される構成部材の剛性を増大させ、さらに、前記ハウジング部品間に分離ギャップが残らず、製造誤差の補償を容易に行うことができる。さらに、これによって、電磁的干渉を顕著に防止することができ、ほこり、汚れ、及び水分の侵入から内部に配置された部品を最適な状態で保護することができる。

凹凸状の結合面の各々は、長方形、台形、またはV字形の断面を持つことができる。これに代えてまたはこれに加えて、前記隣接するハウジング部品の前記結合面は、互いに嵌合するピンおよび/またはブリッジ状の結合を含む。上記の構成は、両方とも、前記ハウジングの剛性を高め、その組み立てを容易にする。

代替の好ましい構成によれば、両方のシェル状ハウジング部品がボルト結合される。この実施形態では、前記シェル状構成部材の結合面にも、挿入可能な結合用構成部材を受け入れるための穴が設けられる。平坦な結合面も、容易に機械的に削ることができ、これは、シェル状構成部材のようには分割線が直線的に走っておらず、かつ一つの共通平面内にはない、空間的に複雑なハウジング部品で特に有利である。

上記のようにして、ダボ管またはダボキーを前記ハウジング構造内に設けられたホールに挿入することによって前記ボルト締めを行い、ネジを前記ダボ管に通して案内することができ、前記ネジによって前記ハウジング部品同士をボルト締めすることができる。

代替的には、前記トルクと力の伝達のための特に安定した結合を実現するために、隣接するシェル状ハウジング部品の結合面を凹凸上に形成し、さらに前記シェル状ハウジング部品をボルトによって結合することができる。また、一つのシェル状ハウジング部品に、隣接するシェル状ハウジング部品を通過するネジがねじ込まれる内孔を設けた、螺合による結合を実現することもできる。

前記ロボットアームの部材は、少なくとも軸方向を向く部分が実質的に回転対称に形成されるという点で単純であるのと同様に、形状相補的なシェル状部品が二つだけあれば十分なので、組み立てを容易にすることができる。より複雑な構造の部材の場合、三つ以上のシェル状ハウジング部品を用いることができる。

上述の本発明は、ロボットアームまたはマニピュレータの一つ又はすべての部材に適用することができ、前記ロボットアームは、アームを有するモバイルプラットフォームまたはヒューマノイド等のより複雑なロボットシステムの一部とすることができる。基本的には、本発明は、軽量タイプの構造を有するロボットシステムに関するが、これに限定されない。

シェル状ハウジング部品の材料としては、アルミニウム等の金属製の鋳造部品、プラスチック、カーボン等を使用することができ、その用途に応じて前記ハウジング部品の肉厚を適切に選択することにより剛性を高めることができる。さらに、ハウジングセグメントの設計は、脚部、膝、または類似の四肢の結合にも適しており、例えば、ロボット支援人工器官の分野においても利用することができる。

従って、本発明によるロボットアームの部材用のハウジング構造の構成は、該部材の全ての内部構成部材へのより容易なアクセスが可能であることにより、より迅速な組立及びメンテナンスを可能にし、このようなロボットアームを含むロボットシステムの製造コスト及び運転コストを低減することができることは、明らかである。さらに、前記部材の前記ハウジングを複数部分で構成することによって、前記部材は、前記ロボットシステムの内部の構成部材および目的とする運動の軌道から出てくる幾何学的要件に、よりよく適合することができ、トルクと力の伝達のための十分な剛性が常に保証される。

さらなる利点、特徴、および特性は、添付図面を参照して以下で説明される実施形態から明らかになる。

図１は、複数の部材を含むロボットアームを有するロボットシステムの斜視図である。 図2は、ロボットアームに結合して利用される、組み立て後のハウジング部品の斜視図である。 図3は、本発明による、シェル状ハウジング部品の斜視図である。 図4は、前記ハウジング部品の第１の詳細斜視図である。 図5は、前記ハウジング部品の第２の詳細斜視図である。 図6は、図4のB-B線に沿う断面図である。 図7は、ハウジング部品の別の実施形態の詳細斜視図である。 図８は、図７の実施形態の別の詳細斜視図である。

図1には、一例として、本発明によるロボットシステム1が示されており、ロボットシステム1は、軽量タイプのロボットシステムであることが好ましい。

ロボットシステム1は、ヒンジによって相互に結合された、主に数個のアームセグメント又はアーム部材10で構成されたロボットアームを含む。基部2と先端エフェクタ3との間には、全部で6個の部材10が、駆動部を有する対応するジョイント機構によって結合され、回転力、および/または直進力の伝達によって先端エフェクタ3を空間内で誘導することができる。本実施形態の場合には、7種類の自由度がある。
本発明によるハウジング用の部材10は、二つのハーフシェル状ハウジング部品12aおよび12bにより結合され、該ハウジング部品12aおよび12bは、該ハウジング部品それぞれの結合面14aおよび14bが相互に当接するように、相補的な形状にされる。

結合面14a、及び14bは、図1から分かるように、均等で、一つの部材10の軸の延長線に沿って延びる結合・分離線13を含む面内に配置することが好ましい。図1には、例として、結合線・分離線13が点線で示されている。

組み立てた状態では、図2に示すように、ハウジング部品12aおよび12bの両方で、閉じた管状のハウジングが形成される。ハウジング部品12aおよび12bは、ロボットシステム1の構成および操作の目的に応じて、多様な材料から作ることができる。剛性強化のためには、アルミニウム製が好ましい。
両方のハウジング部品12aおよび12bは、複数の結合部品によって取り外し可能に相互結合される。該結合部品は機能によって多様である。

図3は、開いたハウジング部品12bを示す。
所定の数のダボ管16が、前記ハウジング部品12bの鋳造体の対応する穴に挿入される。ダボ管16の各々は、連結用ネジ18を受けるための内ねじを有し、連結用ネジ18は、反対側のシェル部品12aにある穴20に挿入され、組立用工具で容易に着脱できる。

結合面14a、14bに沿って結合される両方のハウジング部品12a、12bの位置決めをより正確にするために、ハウジング部品12bの結合面14a、14bには、長手方向の突起22が結合断面に形成されており、前記ハウジングが組み立てられた状態で、対応する凹部（不図示）に係合する。これにより、ハウジング部品12a、12bの両方から形成される管本体の剛性が高められる、これと共に、組立中の前記ハウジング部品の相対的な変位を防止できる。

本発明によれば、支持用構成部材24が、ハウジング部品12aおよび12bの両方の内面に形成または取り付けされ、フランジリング26を受支する。
フランジリング26は、図示されていない駆動ユニットを固定し、前記駆動ユニットによって、部材10が、隣接する別の部材12に対して、または前記ロボットシステムの別の構成部材に対して、相対移動することができる。

前記駆動ユニットは、部材10内に回転力及び/又は直進力を与え、該回転力及び/又は直進力は、部材10から隣接する別の部材10に伝達される。同様に、前記駆動ユニットから発生するトルク及び力は、部材10の前記ハウジング内にも伝達される。

円周状に周囲を囲む部位である支持用構成部材24の間に、凹部25が設けられ、それによって前記ハウジングの換気が改善される。または、放射状に周囲を囲む、切れ目のない連続した支持用構成部材24を設けることもできる。
図3に示すハウジング部品12bは、両端部に前記支持用構成部材24を有するが、明確にするために、図3の左側にはフランジリング26は表示していない。

本発明によれば、結合面14a及び14bの近傍に、ハウジング部品12bは、ハウジング部品12bの本体と一体的に形成され凸型ブロックの形をした、対向する二つの連結用部材28を有する。

図4は、図3のAで示す方向から見たフランジリング26および凸型ブロック28の拡大図を示す。図5は、凸型ブロック28を有する支持用構成部材24、およびハウジング部分12a及び12b両方の斜視図を示すが、フランジリング26は図示していない。図5に示すように、部材10の前記ハウジングを組み立てた状態において、凸型ブロック28は結合・分離線13と重なり、ハウジング部品12aと12bとの両方に重ねて置かれる。

図6は、本発明による好ましい実施形態を、図4のB-B線に沿った詳細断面図で示す図である。
凸型ブロック28は、内ネジ（図示せず）を有する貫通孔30を含み、ハウジング部品12a、12bの両方の固定のために、貫通孔30に両側から固定用ネジ（図示せず）を挿入できる。前記固定用ネジは、前記ハウジングの対応する穴20a及び20bを通って貫通孔30まで誘導される。

好ましい実施形態によれば、ハウジング部品12aと12bの両方は、凸型ブロック28と組になって働く二対のネジ、すなわち互いに向かい合った側から挿入される二つのネジのみで結合することができる。又は、凸型ブロック28は、ネジのないスルーホール30を有し、両方のハウジング部品12aおよび12bを結合するネジが単に凸型ブロック28を通過し、次に穴20aおよび20bの内側ネジ山にそれぞれ螺合するようにできる。

上記両方の場合において、ハウジング部品12a及び12bを堅固に固定することは、主に、前記結合用ネジによって実現される。該結合用ネジが貫通孔30に係合する（内ねじの有無に拘わらず）ことによって、ハウジング部品12a及び12bを締め付け、支持用構成部材24をフランジリング26に押しつける、又は周囲にある半径方向の溝27に挿入することができる。そのために、フランジリング26の円周溝または円周路27は、断面が台形であり、支持用構成部材24は、対応する形をした傾斜結合面を有する。これにより、ハウジング部品12aと12bとの組立て、および固定作業中に、フランジリング26と支持用構成部材24との間に荷重伝達結合が形成され、この荷重伝達結合は、相補的な形で凸型ブロック28によってさらに支持される。

したがって、本発明の本実施形態では、フランジリング26と支持用構成部材24との間の荷重伝達結合は、ハウジング部品12aおよび12bが、組立てられて相互に固定されるまでは実現されない。この荷重伝達結合は、部材10にかけられるトルク及び力の伝達を助ける。
凸型ブロック28は、上述のようにして、図4に示すように、フランジリング26の対応する半径方向の凹部に係合する。

図7および図8には、本発明による第2の実施形態を示す。この実施形態と、図2〜6に示す実施形態との相違点は、ハウジング部品12cの結合用エッジ14cが連続するV字型の溝32を有することである。このために、図示されていないが、相補的な第2のシェル型ハウジング部品が、相補的なV字形の壁を有し、この壁と前記溝と係合して、両方のシェル型ハウジング部品の結合を大幅に強化することが可能になる。

Claims (14)

1. 複数の部材（10）を含むロボットアームを少なくとも一つ有するロボットシステムであって、
   複数の前記部材（10）は、ジョイントにより相互に結合され、前記部材（10）の各々が、機械的構成部材、電子機械的構成部材、および/または電子的構成部材を収容するためのハウジングを有し、
   前記ハウジングは、前記部材（10）の一つに加えられたトルクと力を、隣接する別の部材（10）に伝達し、
   前記ハウジングは、相補的な形状を持つ少なくとも二つのハウジング部品(12a、12b)から構成され、少なくとも二つの前記ハウジング部品(12a、12b)が前記トルクと前記力の前記伝達を行うことができるように相互に結合されること
   を特徴とするロボットシステム。
2. 前記ハウジング部品（12a、12b）が接する結合線が、前記部材（10）の軸を延長した線に沿ってそれぞれ延びること
   を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
3. 前記ハウジング部品（12a、12b）が、複数の結合用構成部材（14aと14b、16、18、20、22、24と26、28と30、及び32）によって、着脱可能に相互結合され、
   前記結合用構成部材（24と26、及び28）のうちの少なくとも一つが、前記部材（10）に印加される前記トルクと力を前記部材（10）の前記ハウジングに伝達すること
   を特徴とする請求項1又は2に記載のロボットシステム。
4. 前記部材（10）の前記ハウジングは、少なくとも一つの端部に、駆動ユニットを固定するための固定用構成部材（26）を有し、該固定用構成部材（26）によって、前記部材（10）が隣接する別の部材（10）又は前記ロボットシステムの別の構成部材に、互いに対して相対移動ができるように結合され、
   前記固定用構成部材（26）は前記ハウジング部品（12a、12b）に収容されること
   を特徴とする請求項3に記載のロボットシステム。
5. 前記部材（10）の前記ハウジング内で、前記固定用構成部材（26）が、前記ハウジング部品（12a、12b）同士の結合を目的とする前記結合用構成部材（28）と協働して、前記固定用構成部材（26）が前記結合用構成部材（28）によって前記部材（10）の前記ハウジングに固定されること
   を特徴とする請求項4に記載のロボットシステム。
6. 前記ハウジング部品（12a、12b）の少なくとも一つは、形状嵌合および/または荷重伝達によって前記固定用構成部材（26）と協働する支持用構成部材（24）を少なくとも一つ含むこと
   を特徴とする請求項4または5に記載のロボットシステム。
7. 前記固定用構成部材（26）がフランジリングとして形成され、
   前記結合用構成部材（28）が、前記フランジリングの対応する半径方向の凹部と、形状嵌合および/または荷重伝達によって係合すること
   を特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。
8. 前記固定用構成部材（26）がフランジリングとして形成され、
   前記支持用構成部材（24）が、前記フランジリングの対応する半径方向の凹部と、形状嵌合および/または荷重伝達によって係合すること
   を特徴とする請求項6に記載のロボットシステム。
9. 前記ハウジング部品（12a、12b）の間に、少なくとも複数の部分で凹凸による結合が形成されていること
   を特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載のロボットシステム。
10. ロボットアーム用の部材（10）のハウジングに含まれるハウジング部品（12b）であって、
    前記部材（10）の前記ハウジングを形成するために、少なくとも一つの別のハウジング部品（12a）と着脱可能に結合するための、複数の結合用構成部材（14aと14b、16、18、20、22、24と26、28と30、及び32）を含み
    前記ハウジング部品（12b）は、前記別のハウジング部品（12a）に対して相補的な形状になり、かつ、
    前記結合用構成部材（24と26、及び28）の少なくとも一つが、トルク及び力を伝達することができるように、前記ハウジング部品（12a、12b）同士を結合すること
    を特徴とするハウジング部品（12b）。
11. 前記結合用構成部材（28）が、駆動ユニットを固定するための固定用構成部材（26）と間接的または直接的に協働することによって、前記部材（10）を、隣接する、別の部材（10）または前記ロボットシステムのさらに別の構成部材に、互いに相対的に移動可能なように結合すること
    を特徴とする請求項10に記載のハウジング部品（12b）。
12. 前記固定用構成部材（26）と形状嵌合および/または荷重伝達によって協働する、支持用構成部材（24）を少なくとも一つ含むこと
    を特徴とする請求項11に記載のハウジング部品（12b）。
13. 前記結合用構成部材（24、28）と一体的に形成されていること
    を特徴とする請求項10、11、又は12に記載のハウジング部品（12b）。
14. 前記別のハウジング部品（12a）との結合面（14a、14b）が、少なくとも複数の部分で凹形状構成部材、及び／又は凸形状構成部材を含むこと
    を特徴とする請求項10〜13のいずれか一項に記載のハウジング部品（12b）。

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