CN211761651U - 多轴机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多轴机械手臂，包括底座、多个关节模组以及至少一个可拆卸的手臂模组，其中，相邻的两个关节模组的相互靠近的一端分别连接有第一连接件和第二连接件，第一连接件包括第一对接部，第二连接件包括与第一对接部对应的第二对接部，第一对接部与第二对接部之间可通过紧固件实现可拆卸地适配对接，手臂模组的两端分别形成有第三对接部和第四对接部，第三对接部可通过紧固件可拆卸地适配对接第一对接部，第四对接部可通过紧固件可拆卸地适配对接第二对接部。本实用新型的多轴机械手臂可以根据使用需求的不同，选择将对应的手臂模组拆除后使用，也可以选择安装不同的手臂模组来适用各种使用需求，极大提升了多轴机械手臂的使用范围。

Description

多轴机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种多轴机械手臂。

背景技术

随着科技的日益快速发展，多轴机械手臂越来越多地被应用，特别是在工业生产中。现有的多轴机械手臂一般包括多个关节模组和固定连接在对应的关节模组之间的手臂模组。不过由于目前的手臂模组难以被拆卸，导致多轴机械手臂只能是以固有的结构进行使用，而无法通过拆卸或者替换不同的手臂模组来适应不同的使用需求，进而严重制约了多轴机械手臂的使用，使其只能使用在很局限的特定情形。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种多轴机械手臂，其具有能够被拆卸的手臂模组，进而使得多轴机械手臂能够在手臂模组被拆除的情况下使用或者更换为不同的手臂模组以适应不同的使用需求，极大了提升了多轴机械手臂的使用范围。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种多轴机械手臂，包括底座、多个关节模组以及至少一个可拆卸的手臂模组，其中，相邻的两个所述关节模组的相互靠近的一端分别连接有第一连接件和第二连接件，所述第一连接件包括第一对接部，所述第二连接件包括与所述第一对接部对应的第二对接部，所述第一对接部与所述第二对接部之间可通过紧固件实现可拆卸地适配对接，所述手臂模组的两端分别形成有第三对接部和第四对接部，所述第三对接部可通过紧固件可拆卸地适配对接所述第一对接部，所述第四对接部可通过紧固件可拆卸地适配对接所述第二对接部。

较佳地，所述第一对接部为环套结构，所述第二对接部为嵌套结构，所述第一对接部可套设在所述第二对接部外侧，所述手臂模组包括管体，所述第三对接部为形成在所述管体的一端的嵌套结构，所述第四对接部为形成在所述管体的另一端的环套结构，所述第三对接部可嵌套在所述第一对接部内，所述第四对接部可套设在所述第二对接部外侧。

较佳地，连接有所述第一连接件的所述关节模组相较连接有所述第二连接件的所述关节模组更靠近所述底座。

较佳地，所述第二连接件包括基部，所述第二对接部由所述基部伸出，所述基部于所述第二对接部的外侧形成有环状贴合面，当所述第一对接部套设在所述第二对接部外侧时，所述环状贴合面与所述第一对接部的端面相贴合；所述管体的一端的内侧连接有轴向伸出的呈环状的所述第三对接部，当所述第三对接部嵌套在所述第一对接部时，所述管体的端面与所述第一对接部的端面相贴合；当所述第四对接部套设在所述第二对接部外侧时，所述环状贴合面与所述第四对接部的端面相贴合。

较佳地，所述第一对接部沿周向分布有若干第一通孔，所述第二对接部沿周向分布有与若干所述第一通孔对应的若干第一螺纹孔，当所述第一对接部套设在所述第二对接部外侧时，通过作为紧固件的螺丝穿过所述第一通孔并螺纹连接在对应所述第一螺纹孔将所述第一对接部和第二对接部固定；所述第三对接部沿周向分布有若干第二螺纹孔，当所述第三对接部嵌套在所述第一对接部时，通过作为紧固件的螺丝穿过所述第一通孔并螺纹连接在对应所述第二螺纹孔将所述第一对接部和第三对接部固定；所述第四对接部沿周向分布有若干第二通孔，当所述第四对接部套设在所述第二对接部外侧时，通过作为紧固件的螺丝穿过所述第二通孔并螺纹连接在对应所述第一螺纹孔将所述第二对接部和第四对接部固定。

较佳地，所述环状贴合面与所述第一对接部的端面中的至少一者、所述环状贴合面与所述第四对接部的端面中的至少一者以及所述第一对接部的端面与所述第三对接部的端面中的至少一者形成有用于容置密封圈的密封沟槽。

较佳地，所述环状贴合面和所述第一对接部的端面分别形成有所述密封沟槽。

较佳地，所述手臂模组为两件式结构，包括第一半结构和第二半结构，所述第一半结构和第二半结构拼接形成所述管体、第三对接部和第四对接部。

较佳地，所述第一半结构和第二半结构分别于管体内壁凸设有对应的第一凸块和第二凸块，所述第一凸块和第二凸块之一者形成有凸块通孔，所述第一凸块和第二凸块之另一者形成有凸块螺纹孔，通过螺丝穿过所述凸块通孔并螺纹连接至所述凸块螺纹孔将所述第一半结构和所述第二半结构固定。

较佳地，所述第一半结构的管体贴合面和所述第二半结构的管体贴合面之至少一者设有用于容置防水胶体的沟槽。

与现有技术相比，本实用新型多轴机械手臂可通过第一连接件的第一对接部和第二连接件的第二对接部的适配对接将对应的关节模组连接为一体；也可以通过拆除第一对接部与第二对接部之间的紧固件而使第一连接件和第二连接件分离，然后即可将手臂模组装配在第一连接件和第二连接件之间，手臂模组的第三对接部与第一对接部适配对接并通过紧固件固定，手臂模组的第四对接部与第二对接部适配对接并通过紧固件固定，从而实现了手臂模组的可拆卸安装；而且根据使用需求的不同，可以将手臂模组更换为不同的手臂模组。因此，本实用新型的多轴机械手臂可以根据使用需求的不同，选择将对应的手臂模组拆除后使用，也可以选择安装不同的手臂模组来适用各种使用需求，极大提升了多轴机械手臂的使用范围。

附图说明

图1是本实用新型实施例多轴机械手臂安装有两可拆卸的手臂模组的立体结构示意图。

图2是图1所示的多轴机械手臂隐藏部分结构的立体结构示意图。

图3是图2所示的多轴机械手臂的另一视角的立体结构示意图。

图4是本实用新型实施例多轴机械手臂未安装可拆卸的手臂模组的立体结构示意图。

图5是本实用新型实施例可拆卸的手臂模组的分解结构示意图。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

请参阅图1至图5，本实用新型公开了一种多轴机械手臂，包括底座1、多个关节模组2以及至少一个可拆卸的手臂模组3，其中，相邻的两个关节模组2的相互靠近的一端分别连接有第一连接件4和第二连接件5，第一连接件4包括第一对接部40，第二连接件5包括与第一对接部40对应的第二对接部50，第一对接部40与第二对接部50之间可通过紧固件60实现可拆卸地适配对接，手臂模组3的两端分别形成有第三对接部30和第四对接部31，第三对接部30可通过紧固件60可拆卸地适配对接第一对接部40，第四对接部31可通过紧固件60可拆卸地适配对接第二对接部50。

本实用新型多轴机械手臂可通过第一连接件4的第一对接部40和第二连接件5的第二对接部50的适配对接将对应的关节模组2连接为一体；也可以通过拆除第一对接部40与第二对接部50之间的紧固件60而使第一连接件4和第二连接件5分离，然后即可将手臂模组3装配在第一连接件4和第二连接件5之间，手臂模组3的第三对接部30与第一对接部40适配对接并通过紧固件60固定，手臂模组3的第四对接部31与第二对接部50适配对接并通过紧固件60固定，从而实现了手臂模组3的可拆卸安装；而且根据使用需求的不同，可以将手臂模组3更换为不同的手臂模组3。因此，本实用新型的多轴机械手臂可以根据使用需求的不同，选择将对应的手臂模组3拆除后使用，也可以选择安装不同的手臂模组3来适用各种使用需求，极大提升了多轴机械手臂的使用范围。另外，根据多轴机械手臂的不同和需要，可以仅是在一组关节模组2之间设有第一连接件4和第二连接件5以选择性地连接手臂模组3，也可以是在两组或以上关节模组2之间设有第一连接件4和第二连接件5，进而可以进行多种使用组合，以适用更多的使用场合。

请参阅图1至图5，在一些实施例中，第一对接部40为环套结构，第二对接部50为嵌套结构，第一对接部40可套设在第二对接部50外侧，手臂模组3包括管体32，第三对接部30为形成在管体32的一端的嵌套结构，第四对接部31为形成在管体32的另一端的环套结构，第三对接部30可嵌套在第一对接部40内，第四对接部31可套设在第二对接部50外侧。通过第一对接部40和第四对接部31的环套结构设计以及第二对接部50和第三对接部30的嵌套结构设计，使得第一对接部40与第二对接部50之间，第一对接部40与第三对接部30之间以及第二对接部50与第四对接部31之间可以实现稳定的适配对接。具体而言，管体32为规则的管状，通常为圆管状，第四对接部31可以是管体32本身的端部，但不以此为限。当然，第一对接部40、第二对接部50、第三对接部30及第四对接部31并不局限于上述的环套结构和嵌套结构。

作为优选的实施方式，第二连接件5包括基部51，第二对接部50由基部51伸出，基部51于第二对接部50的外侧形成有环状贴合面52，当第一对接部40套设在第二对接部50外侧时，环状贴合面52与第一对接部40的端面相贴合；管体32的一端的内侧连接有轴向伸出的呈环状的第三对接部30，当第三对接部30嵌套在第一对接部40时，管体32的端面与第一对接部40的端面相贴合；当第四对接部31套设在第二对接部50外侧时，环状贴合面52与第四对接部31的端面相贴合。通过该设计，无论是在第一连接件4和第二连接件5之间连接有关节模组2，还是第一连接件4和第二连接件5直接连接，都能够实现更加稳定地安装。具体而言，第二对接部50呈凸台状，但不以此为限。

作为优选的实施方式，连接有第一连接件4的关节模组2相较连接有第二连接件5的关节模组2更靠近底座1；通过该设计，更加有利于整体结构的可靠性。

请参阅图3和图5，作为优选的实施方式，第一对接部40沿周向分布有若干第一通孔41，第二对接部50沿周向分布有与若干第一通孔41对应的若干第一螺纹孔53，当第一对接部40套设在第二对接部50外侧时，通过作为紧固件60的螺丝穿过第一通孔41并螺纹连接在对应第一螺纹孔53将第一对接部40和第二对接部50固定；第三对接部30沿周向分布有若干第二螺纹孔33，当第三对接部30嵌套在第一对接部40时，通过作为紧固件60的螺丝穿过第一通孔41并螺纹连接在对应第二螺纹孔33将第一对接部40和第三对接部30固定；第四对接部31沿周向分布有若干第二通孔34，当第四对接部31套设在第二对接部50外侧时，通过作为紧固件60的螺丝穿过第二通孔34并螺纹连接在对应第一螺纹孔53将第二对接部50和第四对接部31固定。通过该设计，可以将第一连接件4和第二连接件5稳固地固定连接，或者将关节模组2稳固地固定连接在第一连接件4和第二连接件5之间，同时也便于进行快速的安装和拆卸。应该注意的是，这里的周向并非一定指的是圆周方向，当相应的结构不是圆柱或圆管式结构时，指的是沿其外周的方向。

请参阅图2和图3，作为优选的实施方式，环状贴合面52与第一对接部40的端面中的至少一者、环状贴合面52与第四对接部31的端面中的至少一者以及第一对接部40的端面与第三对接部30的端面中的至少一者形成有用于容置密封圈（图未示）的密封沟槽C。通过该设计，能够实现第一连接件4和第二连接件5之间的密封连接，或者是关节模组2与第一连接件4和第二连接件5之间的密封连接。具体而言，环状贴合面52和第一对接部40的端面分别形成有密封沟槽C，进而可以不用在手臂模组3的第三对接部30和第四对接部31上设置密封沟槽。

请参阅图1至图3和图5，在一些实施例中，手臂模组3为两件式结构，包括第一半结构35和第二半结构36，第一半结构35和第二半结构36拼接形成管体32、第三对接部30和第四对接部31。

作为优选的实施方式，第一半结构35和第二半结构36分别于管体32内壁凸设有对应的第一凸块351和第二凸块361，第一凸块351和第二凸块361之一者形成有凸块通孔D，第一凸块351和第二凸块361之另一者形成有凸块螺纹孔F，通过螺丝L穿过凸块通孔D并螺纹连接至凸块螺纹孔F将第一半结构35和第二半结构36固定，从而可以将第一半结构35和第二半结构36稳固地结合为一体，同时能够对第一半结构35和第二半结构36进行补强。具体而言，第一凸块351的数量为双数，分别形成在第一半结构35的管体32内壁的相对两侧，第一凸块351中的一半形成有凸块通孔D，另一半形成有凸块螺纹孔F，第二凸块361的数量为双数，分别形成在第二半结构36的管体32内壁的相对两侧，第二凸块361中的一半形成有凸块通孔D，另一半形成有凸块螺纹孔F；通过至少两组凸块通孔D和凸块螺纹孔F与螺丝L的配合来实现第一半结构35和第二半结构36的稳固结合，同时通过该设计，也有利于将第一半结构35和第二半结构36设计为相同的结构，能够减少开模成本。

作为优选的实施方式，第一半结构35的管体贴合面352和第二半结构36的管体贴合面362之至少一者设有用于容置防水胶体（图未示）的沟槽G，进而有利于手臂模组3的密封安装。具体而言，第一半结构35的管体贴合面352和第二半结构36的管体贴合面362均设有沟槽G，借此设计便于将第一半结构35和第二半结构36设计为相同的结构。

在一些实施例中，可拆卸的手臂模组3为铝合金材质，但不以此为限。

请参阅图1，在本实用新型附图所示的具体实施例中，多轴机械手臂为六轴机械手臂，在该六轴机械手臂上可以连接有两个可拆卸的手臂模组3。具体而言，其中一个连接在自最靠近底座1的关节模组2开始起算的第二个关节模组2和第三个关节模组2之间，第二个关节模组2和第三个关节模组2分别固定连接有用于与手臂模组3连接的第一连接件4和第二连接件5，另外一个连接在第三个关节模组2与第四个关节模组2之间，其中第三个关节模组2上固定连接有弯管9，并通过弯管9与一个第一连接件4固定连接，当然弯管9也可以是与第一连接件4为一体，即弯管9为第一连接件4的一部分，第四个关节模组2则连接有一个第二连接件5。其中，位于第二个关节模组2和第三个关节模组2之间的手臂模组3比位于第三个关节模组2和第四个关节模组2之间的手臂模组3具有更大的径向尺寸。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种多轴机械手臂，其特征在于，包括底座、多个关节模组以及至少一个可拆卸的手臂模组，其中，相邻的两个所述关节模组的相互靠近的一端分别连接有第一连接件和第二连接件，所述第一连接件包括第一对接部，所述第二连接件包括与所述第一对接部对应的第二对接部，所述第一对接部与所述第二对接部之间可通过紧固件实现可拆卸地适配对接，所述手臂模组的两端分别形成有第三对接部和第四对接部，所述第三对接部可通过紧固件可拆卸地适配对接所述第一对接部，所述第四对接部可通过紧固件可拆卸地适配对接所述第二对接部。

2.如权利要求1所述的多轴机械手臂，其特征在于，所述第一对接部为环套结构，所述第二对接部为嵌套结构，所述第一对接部可套设在所述第二对接部外侧，所述手臂模组包括管体，所述第三对接部为形成在所述管体的一端的嵌套结构，所述第四对接部为形成在所述管体的另一端的环套结构，所述第三对接部可嵌套在所述第一对接部内，所述第四对接部可套设在所述第二对接部外侧。

3.如权利要求2所述的多轴机械手臂，其特征在于，所述第二连接件包括基部，所述第二对接部由所述基部伸出，所述基部于所述第二对接部的外侧形成有环状贴合面，当所述第一对接部套设在所述第二对接部外侧时，所述环状贴合面与所述第一对接部的端面相贴合；所述管体的一端的内侧连接有轴向伸出的呈环状的所述第三对接部，当所述第三对接部嵌套在所述第一对接部时，所述管体的端面与所述第一对接部的端面相贴合；当所述第四对接部套设在所述第二对接部外侧时，所述环状贴合面与所述第四对接部的端面相贴合。

4.如权利要求3所述的多轴机械手臂，其特征在于，连接有所述第一连接件的所述关节模组相较连接有所述第二连接件的所述关节模组更靠近所述底座。

5.如权利要求3所述的多轴机械手臂，其特征在于，所述第一对接部沿周向分布有若干第一通孔，所述第二对接部沿周向分布有与若干所述第一通孔对应的若干第一螺纹孔，当所述第一对接部套设在所述第二对接部外侧时，通过作为紧固件的螺丝穿过所述第一通孔并螺纹连接在对应所述第一螺纹孔将所述第一对接部和第二对接部固定；所述第三对接部沿周向分布有若干第二螺纹孔，当所述第三对接部嵌套在所述第一对接部时，通过作为紧固件的螺丝穿过所述第一通孔并螺纹连接在对应所述第二螺纹孔将所述第一对接部和第三对接部固定；所述第四对接部沿周向分布有若干第二通孔，当所述第四对接部套设在所述第二对接部外侧时，通过作为紧固件的螺丝穿过所述第二通孔并螺纹连接在对应所述第一螺纹孔将所述第二对接部和第四对接部固定。

6.如权利要求3所述的多轴机械手臂，其特征在于，所述环状贴合面与所述第一对接部的端面中的至少一者、所述环状贴合面与所述第四对接部的端面中的至少一者以及所述第一对接部的端面与所述第三对接部的端面中的至少一者形成有用于容置密封圈的密封沟槽。

7.如权利要求6所述的多轴机械手臂，其特征在于，所述环状贴合面和所述第一对接部的端面分别形成有所述密封沟槽。

8.如权利要求2所述的多轴机械手臂，其特征在于，所述手臂模组为两件式结构，包括第一半结构和第二半结构，所述第一半结构和第二半结构拼接形成所述管体、第三对接部和第四对接部。

9.如权利要求8所述的多轴机械手臂，其特征在于，所述第一半结构和第二半结构分别于所述管体内壁凸设有对应的第一凸块和第二凸块，所述第一凸块和第二凸块之一者形成有凸块通孔，所述第一凸块和第二凸块之另一者形成有凸块螺纹孔，通过螺丝穿过所述凸块通孔并螺纹连接至所述凸块螺纹孔将所述第一半结构和所述第二半结构固定。

10.如权利要求9所述的多轴机械手臂，其特征在于，所述第一半结构的管体贴合面和所述第二半结构的管体贴合面之至少一者设有用于容置防水胶体的沟槽。

Images