JP2018500055A - 統合手術台アイコンのためのシステム及び方法 - Google Patents
統合手術台アイコンのためのシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018500055A JP2018500055A JP2017518203A JP2017518203A JP2018500055A JP 2018500055 A JP2018500055 A JP 2018500055A JP 2017518203 A JP2017518203 A JP 2017518203A JP 2017518203 A JP2017518203 A JP 2017518203A JP 2018500055 A JP2018500055 A JP 2018500055A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operating table
- computer
- orientation
- icons
- motion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
- A61G13/02—Adjustable operating tables; Controls therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
- A61G2203/16—Touchpads
Abstract
Description
本開示は、2014年10月27日に出願された「System and Method for Integrated Operating Table」という名称の米国仮特許出願第62/069,245号及び2015年3月17日に出願された「System and Method for Integrated Surgical Table Icons」という名称の米国仮特許出願第62/134,270号の優先権を主張し、それらの全文を本明細書中に参照として援用する。
幾つかの実施例では、共通のz軸の故に、位置合わせ変換325は、任意的に、テーブルベース座標フレーム305のz軸についてテーブルベースに対するデバイスベースの回転的な関係だけをモデル化してよい(例えば、θz位置合わせ)。幾つかの実施例において、位置合わせ変換325は、任意的に、テーブルベース座標フレーム305とデバイスベース座標フレーム320との間の水平方向オフセット(偏心)をモデル化してもよい(例えば、XY位置合わせ)。
これはコンピュータ支援デバイスと手術台との間の垂直(z)関係が既知である故に可能である。よって、テーブルベース対テーブルトップ変換315におけるテーブルトップの高さの変化は、デバイスベース座標フレーム320における垂直方向調節に類似する。何故ならば、テーブルベース座標フレーム305及びデバイスベース座標フレーム320における垂直軸は、同じであるか或いはほぼ同じであるので、テーブルベース座標フレーム305とデバイスベース座標フレーム320との間の高さの変化は、互いの合理的な許容差内にあるからである。幾つかの実施例において、テーブルベース対テーブルトップ変換315における傾斜及びトレンデレンブルグ調節は、テーブルトップの高さ(若しくはそのアイソセンタ)並びにθz及び/又はXY位置合わせを知ることによって、デバイスベース座標フレーム320にマッピングされてよい。幾つかの実施例では、それが構造的に当て嵌まらないときでさえも、恰もコンピュータ支援デバイスがテーブルトップに取り付けられているものとして、位置合わせ変換325及びテーブルベース対テーブルトップ変換315を用いて、コンピュータ支援デバイスをモデル化してよい。
Claims (45)
- コンピュータ支援医療デバイスであって、
当該コンピュータ支援医療デバイスを制御する制御ユニットと、
少なくとも手術台状態領域を有する前記制御ユニットに連結される表示ユニットとを含み、
前記制御ユニットは、
手術台の基部に対する該手術台の頂部の向きを記述する該手術台からの情報を受信し、
前記手術台及び前記向きを図式的に描写する1つ又はそれよりも多くのアイコンを生成し、且つ
前記手術台状態領域内での表示のために前記1つ又はそれよりも多くのアイコンを前記表示ユニットに送信するように、
構成され、
前記手術台は、通信接続を介して当該コンピュータ支援医療デバイスに連結される、
コンピュータ支援医療デバイス。 - 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記向きの大きさ及び方向に基づき、前記手術台の前記基部に対してある角度に向けられる前記手術台の前記頂部を図式的に描写する、請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記向きは、前記手術台の前記基部に対する前記手術台の前記頂部の傾斜角度と関連付けられる、請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記向きは、前記手術台の前記基部に対する前記手術台の前記頂部のトレンデレンブルグ向きと関連付けられる、請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記制御ユニットは、
前記向きの1つ又はそれよりも多くの文字記述を生成し、且つ
前記1つ又はそれよりも多くのアイコンの近傍における表示のために前記1つ又はそれよりも多くの文字記述を前記ディスプレイに送信するように、
更に構成される、
請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。 - 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記向きが変化していることを示す強調を含む、請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記強調は、色の変化を含む、請求項6に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記強調は、前記アイコンを点滅させることを含む、請求項6に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記強調は、前記向きの変化の方向を図式的に描写する指向性矢印を含む、請求項6に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記手術台の前記頂部にいる患者の画像を更に描写する、請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記制御ユニットは、
前記手術台の前記基部に対する前記手術台の前記頂部の位置を記述する前記手術台からの情報を受信し、
前記手術台及び前記位置を図式的に描写する1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを生成し、且つ
前記手術台状態領域内の表示のために前記1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを前記表示ユニットに送信するように、
更に構成され、
前記位置は、前記手術台の高さ又はスライド設定と関連付けられる、
請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。 - 前記制御ユニットは、
前記手術台の状態を記述する前記手術台からの情報を受信し、
該状態を図式的に描写する1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを生成し、且つ
前記手術台状態領域内の表示のために前記1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを前記表示ユニットに送信するように、
更に構成され、
前記状態は、前記手術台の1つ又はそれよりも多くの足が係止されているか否か、前記手術台の1つ又はそれよりも多くのホイールが係止されているか否か、或いは患者が前記手術台の前記頂部でどのように方向付けられているかと関連付けられる、
請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。 - 前記表示ユニットは、主表示領域を更に含み、
前記制御ユニットは、当該コンピュータ支援医療デバイスと関連付けられる撮像デバイスから1つ又はそれよりも多くの画像を取得し、前記主表示領域内での表示のために前記1つ又はそれよりも多くの画像を前記表示ユニットに送信するように、更に構成され、前記1つ又はそれよりも多くの画像は、当該コンピュータ支援医療デバイスの関節作動アームに取り付けられる器具のエンドエフェクタの画像を含む、
請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。 - 前記手術台状態領域は、前記主表示領域の上に重ね合わせられる、請求項13に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記表示ユニットは、情報メッセージ領域を更に含み、
前記制御ユニットは、前記情報メッセージ領域内の表示のために前記手術台と関連付けられる1つ又はそれよりも多くの情報メッセージを前記表示ユニットに送信するように更に構成される、
請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。 - 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、運動範囲又は前記手術台についての類似の限界のインジケータを含む、請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記インジケータは、最大配向角度での線を含む、請求項16に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記手術台についての運動範囲又は類似の限界に接近していることを示す強調を含む、請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記強調は、前記アイコンを点滅させることを含む、請求項18に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記強調は、前記アイコンの色を変更することを含む、請求項18に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記手術台についての向き極限に接近していることを示す強調を含む、請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 手術台状態を表示する方法であって、
コンピュータ支援医療デバイスの制御ユニットによって、手術台の基部に対する該手術台の頂部の向きを記述する該手術台からの情報を受信するステップと、
前記制御ユニットによって、前記手術台及び前記向きを図式的に描写する1つ又はそれよりも多くのアイコンを生成するステップと、
前記制御ユニットによって、手術台状態領域内での表示のために前記1つ又はそれよりも多くのアイコンを表示ユニットに送信するステップとを含み、
前記手術台は、通信接続を介して前記コンピュータ支援医療デバイスに連結される、
方法。 - 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記向きの大きさ及び方向に基づき、前記手術台の前記基部に対してある角度に向けられる前記手術台の前記頂部を図式的に描写する、請求項22に記載の方法。
- 前記向きは、前記手術台の前記基部に対する前記手術台の前記頂部の傾斜角度と関連付けられる、請求項22に記載の方法。
- 前記向きは、前記手術台の前記基部に対する前記手術台の前記頂部のトレンデレンブルグ向きと関連付けられる、請求項22に記載の方法。
- 前記向きの1つ又はそれよりも多くの文字記述を生成するステップと、
前記1つ又はそれよりも多くのアイコンの近傍における表示のために前記1つ又はそれよりも多くの文字記述を前記ディスプレイに送信するステップとを更に含む、
請求項22に記載の方法。 - 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記向きが変化していることを示す強調を含む、請求項22に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記手術台の前記頂部にいる患者の画像を更に描写する、請求項22に記載の方法。
- 前記手術台の前記基部に対する前記手術台の前記頂部の位置を記述する前記手術台からの情報を受信するステップと、
前記手術台及び前記位置を図式的に描写する1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを生成するステップと、
前記手術台状態領域内の表示のために前記1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを前記表示ユニットに送信するステップとを更に含み、
前記位置は、前記手術台の高さ又はスライド設定と関連付けられる、
請求項22に記載の方法。 - 前記手術台の状態を記述する前記手術台からの情報を受信するステップと
該状態を図式的に描写する1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを生成するステップと、
前記手術台状態領域内の表示のために前記1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを前記表示ユニットに送信するステップとを更に含み、
前記状態は、前記手術台の1つ又はそれよりも多くの足が係止されているか否か、前記手術台の1つ又はそれよりも多くのホイールが係止されているか否か、或いは患者が前記手術台の前記頂部でどのように方向付けられているかと関連付けられる、
請求項22に記載の方法。 - 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、運動範囲又は前記手術台についての類似の限界のインジケータを含む、請求項22に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記手術台についての運動範囲又は類似の限界に接近していることを示す強調を含む、請求項22に記載の方法。
- 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記手術台についての向き極限に接近していることを示す強調を含む、請求項33に記載の方法。
- コンピュータ支援医療デバイスと関連付けられる1つ又はそれよりも多くのプロセッサによって実行されるときに、該1つ又はそれよりも多くのプロセッサに方法を行わせるように構成される、複数の機械可読指令を含む、
持続性機械可読媒体であって、
前記方法は、
手術台の基部に対する前記手術台の頂部の向きを記述する前記手術台からの情報を受信するステップと、
前記手術台及び前記向きを図式的に描写する1つ又はそれよりも多くのアイコンを生成するステップと、
手術台状態領域内での表示のために前記1つ又はそれよりも多くのアイコンを前記表示ユニットに送信するステップとを含み、
前記手術台は、通信接続を介して前記コンピュータ支援医療デバイスに連結される、
持続性機械可読媒体。 - 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記向きの大きさ及び方向に基づき、前記手術台の前記基部に対してある角度に向けられる前記手術台の前記頂部を図式的に描写する、請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
- 前記向きは、前記手術台の前記基部に対する前記手術台の前記頂部の傾斜角度と関連付けられる、請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
- 前記向きは、前記手術台の前記基部に対する前記手術台の前記頂部のトレンデレンブルグ向きと関連付けられる、請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
- 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記手術台の前記頂部にいる患者の画像を更に描写する、請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
- 前記方法は、
前記向きの1つ又はそれよりも多くの文字記述を生成するステップと、
前記1つ又はそれよりも多くのアイコンの近傍における表示のために前記1つ又はそれよりも多くの文字記述を前記ディスプレイに送信するステップとを更に含む、
請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。 - 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記向きが変化していることを示す強調を含む、請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
- 前記方法は、
前記手術台の前記基部に対する前記手術台の前記頂部の位置を記述する前記手術台からの情報を受信するステップと、
前記手術台及び前記位置を図式的に描写する1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを生成するステップと、
前記手術台状態領域内の表示のために前記1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを前記表示ユニットに送信するステップとを更に含み、
前記位置は、前記手術台の高さ又はスライド設定と関連付けられる、
請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。 - 前記方法は、
前記手術台の状態を記述する前記手術台からの情報を受信するステップと
該状態を図式的に描写する1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを生成するステップと、
前記手術台状態領域内の表示のために前記1つ又はそれよりも多くの追加的なアイコンを前記表示ユニットに送信するステップとを更に含み、
前記状態は、前記手術台の1つ又はそれよりも多くの足が係止されているか否か、前記手術台の1つ又はそれよりも多くのホイールが係止されているか否か、或いは患者が前記手術台の前記頂部でどのように方向付けられているかと関連付けられる、
請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。 - 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、運動範囲又は前記手術台についての類似の限界のインジケータを含む、請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
- 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記手術台についての運動範囲又は類似の限界に接近していることを示す強調を含む、請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
- 前記1つ又はそれよりも多くのアイコンは、前記手術台についての向き極限に接近していることを示す強調を含む、請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201462069245P | 2014-10-27 | 2014-10-27 | |
US62/069,245 | 2014-10-27 | ||
US201562134270P | 2015-03-17 | 2015-03-17 | |
US62/134,270 | 2015-03-17 | ||
PCT/US2015/057658 WO2016069650A1 (en) | 2014-10-27 | 2015-10-27 | System and method for integrated surgical table icons |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018500055A true JP2018500055A (ja) | 2018-01-11 |
JP2018500055A5 JP2018500055A5 (ja) | 2018-12-06 |
JP6774404B2 JP6774404B2 (ja) | 2020-10-21 |
Family
ID=55858271
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017518203A Active JP6774404B2 (ja) | 2014-10-27 | 2015-10-27 | 統合手術台アイコンのためのシステム及び方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10624807B2 (ja) |
EP (1) | EP3212148A4 (ja) |
JP (1) | JP6774404B2 (ja) |
KR (1) | KR102460203B1 (ja) |
CN (1) | CN107072746B (ja) |
WO (1) | WO2016069650A1 (ja) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20240007964A (ko) * | 2014-10-27 | 2024-01-17 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 통합 수술 테이블 운동을 위한 시스템 및 방법 |
KR102480765B1 (ko) | 2014-10-27 | 2022-12-23 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 브레이크 해제가 능동적으로 제어되는 의료 장치 |
EP3212105A4 (en) | 2014-10-27 | 2018-07-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for monitoring control points during reactive motion |
US10272569B2 (en) | 2014-10-27 | 2019-04-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for instrument disturbance compensation |
JP6682512B2 (ja) * | 2014-10-27 | 2020-04-15 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 一体化された手術台のシステム及び方法 |
KR102617042B1 (ko) | 2014-10-27 | 2023-12-27 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 수술 테이블에 등록하기 위한 시스템 및 방법 |
US10493617B1 (en) * | 2016-10-21 | 2019-12-03 | X Development Llc | Robot control |
JP6784610B2 (ja) * | 2017-02-28 | 2020-11-11 | 株式会社メディカロイド | 手術台用操作装置および手術台 |
DE112018001042T5 (de) * | 2017-02-28 | 2019-11-28 | Sony Corporation | Steuersystem, Steuerungsverfahren und chirurgisches Armsystem |
EP3658005A4 (en) | 2017-07-27 | 2021-06-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | LIGHT INDICATORS ON A MEDICAL DEVICE |
CN107961078B (zh) * | 2017-12-18 | 2019-12-24 | 微创(上海)医疗机器人有限公司 | 手术机器人系统及其手术器械 |
CN110297437B (zh) * | 2018-03-21 | 2022-10-21 | 南京迈瑞生物医疗电子有限公司 | 一种手术床控制方法及装置 |
US10842699B2 (en) * | 2018-04-27 | 2020-11-24 | Ormonde M. Mahoney | System and method for patient positioning in an automated surgery |
EP3744299B1 (en) * | 2019-05-30 | 2023-07-26 | Hill-Rom Services, Inc. | Patient support interface device |
FR3101532A1 (fr) * | 2019-10-04 | 2021-04-09 | Collin | Dispositif robotisé d’intervention chirurgicale à bras articulé commandé pour le suivi d’un trajet |
CN111166503A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-19 | 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 | 用于医疗设备的支撑臂和医疗设备 |
WO2021216091A1 (en) * | 2020-04-24 | 2021-10-28 | Verb Surgical Inc. | Remote center of motion control for a surgical robot |
EP4114299A1 (en) * | 2020-06-03 | 2023-01-11 | Covidien LP | Surgical robotic system user interfaces |
WO2022198236A1 (en) * | 2021-03-18 | 2022-09-22 | Virtuoso Surgical, Inc. | System for performing minimally invasive surgery |
US20220334787A1 (en) * | 2021-04-14 | 2022-10-20 | Cilag Gmbh International | Customization of overlaid data and configuration |
EP4134056A1 (en) * | 2021-08-13 | 2023-02-15 | TRUMPF Medizin Systeme GmbH + Co. KG | Medical robotic arm for use with a moveable surgical table |
US20230121709A1 (en) * | 2021-10-15 | 2023-04-20 | Verb Surgical Inc. | Method and system for controlling and displaying video streams |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004216022A (ja) * | 2003-01-17 | 2004-08-05 | Mizuho Co Ltd | 手術台 |
JP2004538037A (ja) * | 2001-01-09 | 2004-12-24 | エフエイチサージカル | 多数の区間を備えた電動手術台 |
JP2009542362A (ja) * | 2006-06-29 | 2009-12-03 | インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド | コンピュータディスプレイ画面の境界領域に表示されるツール位置および識別指標 |
JP2010194101A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Hitachi Medical Corp | 手術管理システム |
WO2013048957A1 (en) * | 2011-09-30 | 2013-04-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robot-mounted surgical tables |
US20130096701A1 (en) * | 2011-10-12 | 2013-04-18 | Merivaara Oy | Method for controlling an operating table with a portable device |
Family Cites Families (132)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3046156C2 (de) | 1980-12-06 | 1983-01-13 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Betätigungsvorrichtung für Scheibenbremsen |
JPS59108691A (ja) | 1982-12-13 | 1984-06-23 | 株式会社日立製作所 | バランサ制御方式 |
DE3312862A1 (de) | 1983-04-09 | 1984-10-11 | Blohm + Voss Ag, 2000 Hamburg | Freiprogrammierbare, mehrachsige betaetigungsarmeinheit, insbesondere industrieroboter |
DE3663618D1 (en) | 1985-10-09 | 1989-07-06 | Siemens Ag | Diagnostic x-ray installation comprising components to be positioned by means of a control device |
US4991579A (en) | 1987-11-10 | 1991-02-12 | Allen George S | Method and apparatus for providing related images over time of a portion of the anatomy using fiducial implants |
JPH01252389A (ja) | 1988-03-31 | 1989-10-09 | Agency Of Ind Science & Technol | マニピュレータ及びその制御方法 |
JPH02178708A (ja) | 1988-12-28 | 1990-07-11 | Fanuc Ltd | 重力軸のブレーキ制御方式 |
US5222499A (en) | 1989-11-15 | 1993-06-29 | Allen George S | Method and apparatus for imaging the anatomy |
JPH05138583A (ja) | 1991-11-19 | 1993-06-01 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボツトのアーム落下防止装置 |
US5397323A (en) | 1992-10-30 | 1995-03-14 | International Business Machines Corporation | Remote center-of-motion robot for surgery |
JP3070329B2 (ja) | 1993-03-31 | 2000-07-31 | 松下電器産業株式会社 | 産業用ロボットシステム |
DE4412605B4 (de) | 1994-04-13 | 2005-10-20 | Zeiss Carl | Verfahren zum Betrieb eines stereotaktischen Adapters |
US5784542A (en) | 1995-09-07 | 1998-07-21 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system |
EP0881044B1 (en) | 1995-09-11 | 2006-06-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot controller |
JPH09254079A (ja) | 1996-03-22 | 1997-09-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御装置 |
JPH09300264A (ja) | 1996-05-20 | 1997-11-25 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット制御装置 |
DE69822188T2 (de) * | 1997-11-07 | 2004-07-29 | Hill-Rom Services, Inc., Batesville | Steuerung für medizinische einrichtung |
AU5391999A (en) | 1998-08-04 | 2000-02-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Manipulator positioning linkage for robotic surgery |
JP4083316B2 (ja) | 1998-10-01 | 2008-04-30 | オリンパス株式会社 | 手術用顕微鏡 |
US6659939B2 (en) | 1998-11-20 | 2003-12-09 | Intuitive Surgical, Inc. | Cooperative minimally invasive telesurgical system |
US6424885B1 (en) | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
US8004229B2 (en) | 2005-05-19 | 2011-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses |
US9517106B2 (en) | 1999-09-17 | 2016-12-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for commanded reconfiguration of a surgical manipulator using the null-space |
US8271130B2 (en) | 2009-03-09 | 2012-09-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Master controller having redundant degrees of freedom and added forces to create internal motion |
US9510911B2 (en) | 1999-09-17 | 2016-12-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and methods for managing multiple null-space objectives and SLI behaviors |
US7594912B2 (en) | 2004-09-30 | 2009-09-29 | Intuitive Surgical, Inc. | Offset remote center manipulator for robotic surgery |
US6471167B1 (en) | 2000-03-31 | 2002-10-29 | Poly Vac, Inc. | Surgical tray support system |
ATE315762T1 (de) | 2000-04-25 | 2006-02-15 | Moeller Wedel Gmbh | Stativ mit einem operationsmikroskop |
US20070185376A1 (en) | 2002-03-11 | 2007-08-09 | Wilson Roger F | System and method for positioning a laparoscopic device |
GB2387672B (en) | 2002-04-12 | 2004-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | Robot |
JP2003299674A (ja) | 2002-04-12 | 2003-10-21 | Masasuke Shiraishi | 手術台装置 |
JP4270889B2 (ja) | 2003-01-15 | 2009-06-03 | オリンパス株式会社 | 医療用器具保持装置 |
US20110015521A1 (en) | 2003-03-27 | 2011-01-20 | Boulder Innovation Group, Inc. | Means of Tracking Movement of Bodies During Medical Treatment |
US9002518B2 (en) | 2003-06-30 | 2015-04-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Maximum torque driving of robotic surgical tools in robotic surgical systems |
US8160205B2 (en) | 2004-04-06 | 2012-04-17 | Accuray Incorporated | Robotic arm for patient positioning assembly |
US7860550B2 (en) * | 2004-04-06 | 2010-12-28 | Accuray, Inc. | Patient positioning assembly |
US20060025668A1 (en) | 2004-08-02 | 2006-02-02 | Peterson Thomas H | Operating table with embedded tracking technology |
US8413271B2 (en) | 2004-10-29 | 2013-04-09 | Stryker Corporation | Patient support apparatus |
WO2006069288A2 (en) | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Williams Gilbert J | Overhead mount for a medical robot for use with medical scanning equipment |
US7837674B2 (en) | 2005-01-24 | 2010-11-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Compact counter balance for robotic surgical systems |
US7763015B2 (en) | 2005-01-24 | 2010-07-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Modular manipulator support for robotic surgery |
JP4053557B2 (ja) | 2005-10-07 | 2008-02-27 | ファナック株式会社 | サーボモータ停止制御方法及びサーボモータ制御装置 |
US7741802B2 (en) | 2005-12-20 | 2010-06-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with programmably controlled constraints on error dynamics |
EP1815949A1 (en) | 2006-02-03 | 2007-08-08 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Medical robotic system with manipulator arm of the cylindrical coordinate type |
FR2899460B1 (fr) | 2006-04-10 | 2008-07-11 | Steris Surgical Technologies S | Dispositif de guidage pour table motorise comprenant une unite de regroupement de commandes de la table |
DE602006007823D1 (de) | 2006-05-16 | 2009-08-27 | Abb Ab | Steuersystem für einen Industrieroboter |
JP4953282B2 (ja) | 2006-05-18 | 2012-06-13 | 株式会社ニデック | 眼科用手術支援装置 |
FR2901122B1 (fr) | 2006-05-18 | 2008-08-22 | Steris Surgical Technologies Sas | Dispositif de guidage pour table d'operation comprenant des bras de guidage aptes a etre fixes de maniere amovible sur ladite table, et table d'operation comportant de tels bras de guidage |
CA2651782C (en) | 2006-05-19 | 2018-03-06 | Mako Surgical Corp. | System and method for verifying calibration of a surgical device |
CN2910169Y (zh) | 2006-05-24 | 2007-06-13 | 上海健医实业有限公司 | 自动手术台 |
KR101477738B1 (ko) | 2006-06-13 | 2014-12-31 | 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 | 미소절개 수술 시스템 |
US8551076B2 (en) | 2006-06-13 | 2013-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Retrograde instrument |
US10008017B2 (en) * | 2006-06-29 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
ES2298051B2 (es) | 2006-07-28 | 2009-03-16 | Universidad De Malaga | Sistema robotico de asistencia a la cirugia minimamente invasiva capaz de posicionar un instrumento quirurgico en respueta a las ordenes de un cirujano sin fijacion a la mesa de operaciones ni calibracion previa del punto de insercion. |
US20080125649A1 (en) | 2006-09-18 | 2008-05-29 | Andreas Meyer | Automatic object tracking in a region of interest |
EP1915963A1 (en) | 2006-10-25 | 2008-04-30 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Force estimation for a minimally invasive robotic surgery system |
US7954682B2 (en) | 2007-01-10 | 2011-06-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with elements to communicate between control unit and end effector |
JP4505618B2 (ja) | 2007-04-11 | 2010-07-21 | 株式会社日立製作所 | マニピュレータ装置 |
CN101049248A (zh) | 2007-05-18 | 2007-10-10 | 西安工业大学 | 光磁电复合导航手术定位装置和方法 |
JP2008307618A (ja) | 2007-06-12 | 2008-12-25 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置 |
US9138129B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-09-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
US9084623B2 (en) | 2009-08-15 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
US9469034B2 (en) | 2007-06-13 | 2016-10-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for switching modes of a robotic system |
US9096033B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-08-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical system instrument sterile adapter |
US8620473B2 (en) | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
AU2008261534B2 (en) | 2007-06-15 | 2014-01-09 | Orthosoft Ulc | Computer-assisted surgery system and method |
CN201082167Y (zh) | 2007-09-17 | 2008-07-09 | 刘衍民 | 手术台上方全方位旋转摄像装置 |
US9050120B2 (en) | 2007-09-30 | 2015-06-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Apparatus and method of user interface with alternate tool mode for robotic surgical tools |
WO2009072383A1 (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボット動作規制方法並びにロボットシステム及びロボット動作規制装置 |
US8400094B2 (en) | 2007-12-21 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgical system with patient support |
JP4443615B2 (ja) | 2008-02-27 | 2010-03-31 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置及びその制御方法 |
JP5038528B2 (ja) | 2008-04-18 | 2012-10-03 | ピレリ・タイヤ・ソチエタ・ペル・アツィオーニ | タイヤを組み立てる方法および装置 |
JP4508263B2 (ja) | 2008-04-24 | 2010-07-21 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
US7720322B2 (en) | 2008-06-30 | 2010-05-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Fiber optic shape sensor |
CN100577125C (zh) | 2008-08-06 | 2010-01-06 | 北京航空航天大学 | 长骨骨折牵引复位导航装置 |
WO2010022088A1 (en) | 2008-08-18 | 2010-02-25 | Encision, Inc. | Enhanced control systems including flexible shielding and support systems for electrosurgical applications |
DE102008041866B3 (de) | 2008-09-08 | 2010-04-29 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Verfahren zum Überprüfen einer Bremse eines Roboters |
US8483800B2 (en) | 2008-11-29 | 2013-07-09 | General Electric Company | Surgical navigation enabled imaging table environment |
US8641621B2 (en) | 2009-02-17 | 2014-02-04 | Inneroptic Technology, Inc. | Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures |
US8418073B2 (en) | 2009-03-09 | 2013-04-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | User interfaces for electrosurgical tools in robotic surgical systems |
US8423182B2 (en) | 2009-03-09 | 2013-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems |
US9492927B2 (en) | 2009-08-15 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
US8918211B2 (en) | 2010-02-12 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
WO2011109041A1 (en) | 2010-03-04 | 2011-09-09 | Mako Surgical Corp. | System with brake to limit manual movement of member and control system for same |
JP5454499B2 (ja) | 2010-03-19 | 2014-03-26 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットシステム |
JP2012005557A (ja) * | 2010-06-23 | 2012-01-12 | Terumo Corp | 医療用ロボットシステム |
DE102010038800B4 (de) | 2010-08-02 | 2024-03-07 | Kuka Deutschland Gmbh | Medizinischer Arbeitsplatz |
KR101598773B1 (ko) | 2010-10-21 | 2016-03-15 | (주)미래컴퍼니 | 수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치 |
DE102010051633A1 (de) | 2010-11-17 | 2012-05-24 | Ondal Medical Systems Gmbh | Tragesystem mit Bedienungshilfe |
JP5754707B2 (ja) | 2011-05-20 | 2015-07-29 | 国立大学法人東京工業大学 | 松葉杖形歩行支援機械 |
US9072535B2 (en) | 2011-05-27 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements |
EP2755591B1 (en) | 2011-09-16 | 2020-11-18 | Auris Health, Inc. | System for displaying an image of a patient anatomy on a movable display |
US8986228B2 (en) * | 2011-09-19 | 2015-03-24 | Trimanus Medical, Inc. | Method and apparatus for monitoring surgical traction |
US8912746B2 (en) | 2011-10-26 | 2014-12-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument motor pack latch |
KR101301966B1 (ko) | 2011-12-22 | 2013-08-30 | 주식회사 포스코 | 배치 소둔로의 내부로 형상 교정 장치 |
US8464720B1 (en) | 2012-01-10 | 2013-06-18 | Alessio Pigazzi | Method of securing a patient onto an operating table when the patient is in the trendelenburg position and apparatus therefor including a kit |
DE102012003479A1 (de) | 2012-02-21 | 2013-08-22 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Ausführen eines Manipulatorprozesses |
EP2854690B1 (en) | 2012-06-01 | 2020-04-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems for commanded reconfiguration of a surgical manipulator using the null-space |
EP2854687B1 (en) | 2012-06-01 | 2022-08-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems for avoiding collisions between manipulator arms using a null-space |
CN104334110B (zh) | 2012-06-01 | 2017-10-03 | 直观外科手术操作公司 | 使用零空间回避操纵器臂与患者碰撞 |
KR102322620B1 (ko) | 2012-06-01 | 2021-11-05 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 하드웨어 제한형 원격 중심 로봇 매니퓰레이터용 여유 축 및 자유도 |
US9326788B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Lockout mechanism for use with robotic electrosurgical device |
CN107198567B (zh) | 2012-08-03 | 2021-02-09 | 史赛克公司 | 用于机器人外科手术的系统和方法 |
US9226796B2 (en) | 2012-08-03 | 2016-01-05 | Stryker Corporation | Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path |
CN108524001B (zh) | 2012-08-15 | 2021-06-29 | 直观外科手术操作公司 | 利用零空间取消关节运动的系统 |
KR102147826B1 (ko) | 2012-08-15 | 2020-10-14 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 로봇 암의 수동식 운동에 의해 제어되는 이동가능한 수술용 장착 플랫폼 |
CN107961076B (zh) | 2012-08-15 | 2020-07-07 | 直观外科手术操作公司 | 使用者启动的手术安装平台的断开式离合 |
KR101544356B1 (ko) | 2012-10-31 | 2015-08-13 | 삼성에스디에스 주식회사 | 메타데이터 및 트랜잭션 발생량을 고려한 동적 샤딩 기능을 지원하는 분산 데이터베이스 관리 방법 및 그 구성 노드 |
JP5716769B2 (ja) | 2013-02-21 | 2015-05-13 | 株式会社安川電機 | ロボットシミュレータ、ロボット教示装置およびロボット教示方法 |
EP2969407B1 (en) | 2013-03-15 | 2022-11-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System for managing multiple null-space objectives and sli behaviors |
WO2014146119A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for facilitating access to edges of cartesian-coordinate space using the null space |
WO2014146120A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for using the null space to emphasize anipulator joint motion anisotropically |
JP2016516487A (ja) | 2013-03-15 | 2016-06-09 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | ゼロ空間運動と同時にゼロ直交空間内でのクラッチングによりマニピュレータアームを位置決めするためのシステム及び方法 |
US9702349B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-07-11 | ClearMotion, Inc. | Active vehicle suspension system |
CN105338920B (zh) | 2013-03-15 | 2018-01-26 | 直观外科手术操作公司 | 用于利用零空间跟踪路径的系统和方法 |
US9456769B2 (en) | 2013-03-18 | 2016-10-04 | Orthosensor Inc. | Method to measure medial-lateral offset relative to a mechanical axis |
US9283048B2 (en) | 2013-10-04 | 2016-03-15 | KB Medical SA | Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools |
JP5746308B2 (ja) | 2013-11-26 | 2015-07-08 | ファナック株式会社 | ブレーキ落下量を低減する機能を備えたサーボ制御装置 |
DE102013020697B4 (de) | 2013-12-04 | 2023-07-06 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Steuermittel zum Steuern eines Roboters |
US10258414B2 (en) | 2014-03-17 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and devices for table pose tracking using fudicial markers |
CN106132335B (zh) | 2014-03-17 | 2019-08-30 | 直观外科手术操作公司 | 控制手术装配结构中的欠驱动关节的运动的方法 |
WO2015142786A1 (en) | 2014-03-17 | 2015-09-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Constant force spring with active bias |
KR102470468B1 (ko) | 2014-03-17 | 2022-11-25 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 기준 타겟과의 정렬을 위한 시스템 및 방법 |
JP7150413B2 (ja) | 2014-03-17 | 2022-10-11 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 多関節アームにおける分離クラッチ操作のためのシステム及び方法 |
JP6619748B2 (ja) | 2014-03-17 | 2019-12-11 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 遠隔手術台位置合わせのための方法及び装置 |
KR102480765B1 (ko) | 2014-10-27 | 2022-12-23 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 브레이크 해제가 능동적으로 제어되는 의료 장치 |
KR20240007964A (ko) | 2014-10-27 | 2024-01-17 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 통합 수술 테이블 운동을 위한 시스템 및 방법 |
KR102617042B1 (ko) | 2014-10-27 | 2023-12-27 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 수술 테이블에 등록하기 위한 시스템 및 방법 |
US10272569B2 (en) | 2014-10-27 | 2019-04-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for instrument disturbance compensation |
JP6682512B2 (ja) | 2014-10-27 | 2020-04-15 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 一体化された手術台のシステム及び方法 |
EP3212105A4 (en) | 2014-10-27 | 2018-07-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for monitoring control points during reactive motion |
US10258419B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | Methods for hybrid robotic laparoscopic surgery |
-
2015
- 2015-10-27 KR KR1020177006368A patent/KR102460203B1/ko active IP Right Grant
- 2015-10-27 CN CN201580057286.XA patent/CN107072746B/zh active Active
- 2015-10-27 US US15/522,038 patent/US10624807B2/en active Active
- 2015-10-27 EP EP15854260.5A patent/EP3212148A4/en active Pending
- 2015-10-27 JP JP2017518203A patent/JP6774404B2/ja active Active
- 2015-10-27 WO PCT/US2015/057658 patent/WO2016069650A1/en active Application Filing
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004538037A (ja) * | 2001-01-09 | 2004-12-24 | エフエイチサージカル | 多数の区間を備えた電動手術台 |
JP2004216022A (ja) * | 2003-01-17 | 2004-08-05 | Mizuho Co Ltd | 手術台 |
JP2009542362A (ja) * | 2006-06-29 | 2009-12-03 | インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド | コンピュータディスプレイ画面の境界領域に表示されるツール位置および識別指標 |
JP2010194101A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Hitachi Medical Corp | 手術管理システム |
WO2013048957A1 (en) * | 2011-09-30 | 2013-04-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robot-mounted surgical tables |
US20130096701A1 (en) * | 2011-10-12 | 2013-04-18 | Merivaara Oy | Method for controlling an operating table with a portable device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107072746A (zh) | 2017-08-18 |
KR20170074850A (ko) | 2017-06-30 |
JP6774404B2 (ja) | 2020-10-21 |
WO2016069650A1 (en) | 2016-05-06 |
US10624807B2 (en) | 2020-04-21 |
EP3212148A1 (en) | 2017-09-06 |
EP3212148A4 (en) | 2018-07-11 |
KR102460203B1 (ko) | 2022-10-31 |
CN107072746B (zh) | 2020-06-09 |
US20170333275A1 (en) | 2017-11-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7297956B2 (ja) | 一体化された手術台のシステム及び方法 | |
JP6774404B2 (ja) | 統合手術台アイコンのためのシステム及び方法 | |
US11129684B2 (en) | System and method for maintaining a tool position and orientation | |
JP7128224B2 (ja) | 統合された手術台運動のためのシステム及び方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181024 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181024 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190814 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190820 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200414 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200714 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200915 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201002 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6774404 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |