JP2018158834A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、特許文献1,2に開示された各技術についてそれぞれ説明する。括弧付きの符号は、特許文献1,2で使用されている符号である。
特許文献1には、「平行に架設された軌索(1),(2)と、軌索(1),(2)にそれぞれ架乗する走行トロリ(3),(4)と、走行トロリ(3),(4)に架け渡された主索(11)と、主索(11)に架乗する横行トロリ(17)とを備えた、軌索式ケーブルクレーン」が開示されている(第2頁右上欄第4行−左下欄第7行、第1図など参照)。
特許文献2には、「水平姿勢のガーダ(2)と、ガーダ(2)に沿って往復運動すると共に吊り具昇降装置(6)を有するトロリ(3)と、吊り具(8)とを備えた、門型クレーン(1)」が開示されている(段落[0015]−[0016]、図1など参照)。
したがって、短期間に数回程度の搬送しか行われないようなケースにおいて、搬送装置の設置を容易に行える。
[1−1.搬送装置の構成]
本発明の第1実施形態の搬送装置について図1及び図2を用いて説明する。
図1は、本発明の第1実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式図であって、(a)は側面図及び側面視による断面図、(b)は平面図である。
図2は、本発明の第1実施形態の搬送装置の要部構成を示す模式図であって、(a)は図1(a)のA1部を拡大して示す断面図、(b)は図1(b)のA2部拡大図である。
なお、図2(a)では便宜的に河川100及び川岸100A,100Bを側面視による断面図で示し、その他を側面図で示す。
搬送装置1は、図1(a),(b)及び図2(a),(b)に示すように、移動体(主移動体)2と、移動体2に取り付けられ建築資材50を保持可能な保持機構3と、川岸100A,100Bにそれぞれ立設された支柱(支持体)10A,10Bの相互間で移動体2を移送する移送機構(主移送機構)4と、移送機構4の作動を制御するコントローラ(制御装置)5とを備える。
ドラム33bにはワイヤ31の上端側が巻き付けられている。
ここで、移送用ウィンチ41Aのドラム41bは、軸心線CL1を回転中心とし、移送用ウィンチ41Bのドラム41bは、軸心線CL1と平行な軸心線CL2を回転中心としている。
具体的には、操作装置から、上昇指令が入力されると、コントローラ5は、モータ33cを正回転させる。これにより、昇降用ウィンチ33のドラム33bが正方向に縦回転してワイヤ31がドラム33bにより巻き取られ保持部材32が重力に抗して上昇する。逆に、操作装置から、下降指令が入力されると、コントローラ5は、モータ33cを逆回転させる。これにより、昇降用ウィンチ33のドラム33bが逆方向に縦回転してワイヤ31がドラム33bから送り出されて保持部材32が重力により下降する。
移送用ウィンチ41Aから送り出されるワイヤ42Aの長さΔLAと、移送用ウィンチ41Bにより巻き取られるワイヤ42Bの長さΔLBとが等しいので、ワイヤ42A,42Bの張力が保持されながらこれらの長さΔLA,ΔLBと等しい距離ΔLだけ移動体2が支持点PBに向かって水平に(平面視においては第一方向に沿って)移動する。
なお、ワイヤ42A,42Bの各張力を検出する張力センサを設け、ワイヤ42A,42Bの張力が閾値よりも低下した場合には、モータ41cを作動させてワイヤ42A,42Bの張力が閾値を所定値だけ越えるまでワイヤ42A,42Bを移送用ウィンチ41Aにより巻き取るようにしてもよい。
また、操作装置は、専用のものに限定されず、例えばスマートフォンやタブレットパソコンのような汎用の携帯端末を使用してもよい。
以下、図1を参照して、本発明の第1実施形態としての搬送装置1による建築資材50の搬送を説明する。
搬送装置1による建築資材50の搬送は、オペレータが操作装置を操作することにより例えば以下のようにして行われる。
移動体2を支柱10Aの支持点PAまで移送させた後、保持部材32を、川岸100Aに設けられた資材置場の近くに着地するまで下降させる。着地した保持部材32に資材置場から建築資材50を運びこんだ後、この保持部材32を、周辺の歩行者、車両、建築物に接触することのない高さまで上昇させてから、移動体2を支柱10Bの支持点PBまで移送させる。そして、ターンテーブル34を横回転させて長尺の建築資材50を適宜の方向に向けた後、川岸100Bの建築現場に着地するまで下降させる。これにより建築資材50の搬送が完了する。
以下、図1(a),(b)及び図2(a),(b)を参照して、本発明の第1実施形態としての搬送装置1の作用効果を説明する。
移動体2に、複数(本実施形態では2台)の移送用ウィンチ41A,41B及び複数(本実施形態では2本)のワイヤ42A,42Bからなる移送機構4が取り付けられており、搬送装置1の主要部が移動体2に集約して取り付けられている。特に、移送用ウィンチ41A,41Bによりワイヤ42A,42Bを巻き取った状態にしておけば、搬送装置1の主要部を移動体2に収納した状態とすることができ、搬送装置1を設置場所までの運搬するのが容易になる。
これにより、搬送装置1の使用場所となる川岸100A,100Bに、支柱10A,10Bを設置しておけば、移動体2を運搬してそのワイヤ42A,42Bの先端をそれぞれ支柱10A,10Bに固定するだけで搬送装置1を設置することができる。
したがって、仮に短期間に数回程度の搬送しか行われないようなケースにおいても、搬送装置1の設置を容易に行える。
(1)前記第1実施形態において昇降用ウィンチ33を省略して、ワイヤ31の上端を直接にターンテーブル34に取り付けるようにしてもよい。この場合、移送用ウィンチ41A,41Bの作動を制御することで保持部材32を昇降させることができる。つまり、移送用ウィンチ41A,41Bの少なくとも一方からワイヤ42A,42Bを送り出すことでワイヤ42A,42Bを弛ませて重力により保持部材32を下降させることができ、逆に、移送用ウィンチ41A,41Bの少なくとも一方によりワイヤ42A,42Bを巻き取ることでワイヤ42A,42Bを移送用ウィンチ41A,41B側に引張って保持部材32を上昇させることができる。
或いは、草刈機のような作業機械、又は、自動車や船などの乗り物をワイヤ31の下端に直接取り付けてもよい。乗り物を取り付ける場合には、乗り物は駆動装置を備えたものでもよいし、駆動装置を備えないものであってもよい。駆動装置を備えない乗り物であれば、搬送装置1が実質的に駆動装置を構成するものとなる。駆動装置を備えた乗り物であれば、例えば車両(小型車両だけでなくトレーラやバスなどの大型車両も含む。以下、同様)であれば、河川を越える際、昇降用ウィンチ33により上昇させて宙吊り状態として搬送装置1により河川を対岸まで移動させた後、昇降用ウィンチ33により自走可能に接地させるまで下降させればよい。船であれば、昇降用ウィンチ33により上昇させて宙吊り状態として搬送装置1により河川に到着するまで移動させた後、昇降用ウィンチ33により河川内に下降させればよい。
[2−1.搬送装置の構成]
本実施形態の搬送装置1′は、主に、搬送対象が作業アーム(作業機械)6である点で第1実施形態と相違する。
以下、本発明の第2実施形態の搬送装置について図3を用いて具体的に説明する。
図3は、本発明の第2実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、第1実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図3では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
作業アーム6は、アーム部材60と、関節部材61と、アーム部材62と、例えば溶接機や溶断機等の作業装置63とを備えている。
アーム部材60は、基端部をターンテーブル34の外周縁に例えばボルト止め(保持機構)により取り付けられ、先端部を関節部材61に取り付けられている。アーム部材62は、基端部を関節部材61に取り付けられ、先端部には作業装置63が着脱可能に取り付けられている。関節部材61は、図3では簡略化して示しているが、アーム部材60に対してアーム部材62を縦回転可能に連結すると共に、関節部材61を作動させるための図示しない電動モータ(以下「モータという」)が備えられている。
なお、作業装置63には、種々の用途のものを使用することができ、例えば建造物を解体する作業装置であってもよい。また、ターンテーブル34に取り付ける作業アーム6の個数は何ら限定されず、例えば2個でもよい。
この他の構成は第1実施形態と同様であるので説明を省略する。
本発明の第2実施形態としての搬送装置1′によれば、第1実施形態の作用・効果に加えて、以下の効果が得られる。
オペレータが外部の操作装置を使用して、移送用ウィンチ41A,41B及びターンテーブル34の作動を制御して作業アーム6を所定の作業位置まで搬送することができるので、例えば人間が行う場合には危険を伴う高所における作業を、作業アーム6を使用して行うことができる。
[3−1.搬送装置の構成]
本実施形態の搬送装置1″は、主に、作業アーム6が複数備えられている点、各作業アーム6の先端に枝切りチェーンソー(以下「チェーンソー」という)7がそれぞれ設置されている点で第2実施形態と相違する。
以下、本発明の第3実施形態の搬送装置について図4を用いて具体的に説明する。
図4は、本発明の第3実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、第1実施形態や第2実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図4では、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
なお、ロッド8に替えてケーブルを使用してもよい。また、便宜的に図4では、一部の作業アーム6及びチェーンソー7を省略している。
ワイヤ42A,42Bが、搬送装置1″の主要部を支持するのに十分な強度を有する場合には、補強ワイヤ46及び鉤部材20gは省略してもよい。
コントローラ5〔図2(b)参照〕は、図示しない前記外部の操作装置から入力された操作信号に応じて、各作業アーム6及び各チェーンソー7の作動を制御する。
この他の構成は第2実施形態と同様であるので説明を省略する。
本発明の第3実施形態としての搬送装置1″によれば、前記各実施形態の作用・効果に加えて、以下の効果が得られる。
チェーンソー7が、移動体2の下方に周方向及び上下方向にそれぞれ複数並設されているので、複数のチェーンソー7により同時に枝切りを行うことができ、効率的に枝切りを行うことができる。また、ターンテーブル34を回転させながらチェーンソー7による枝切りを行えば、ターンテーブル34の周方向に対して隙間なく枝切りを行うことができ、一層効率的に枝切りを行うことができる。
(1)上述した実施形態では、鉤部材20gを介して、搬送装置1″の主要部を補強ワイヤ46により支持させるようにしたが、鉤部材20gに替えて従動式のトロリ(移動台車)を使用してもよい。具体的には、トロリから支持部材(例えば索体や棒材等)を垂下し、この支持部材の下端を移動体2の上面に連結して、トロリを、搬送装置1″に従動して補強ワイヤ46上を走行させればよい。トロリを、駆動装置を備えた自走式にして搬送装置1″による搬送をアシストするようにしてもよい。
(3)作業アーム6の先端に取り付けることのできる作業機(アタッチメント)を複数種類用意して、作業アーム6の先端に取り付ける作業機を適宜選択するようにしてもよい。
[4−1.搬送装置の構成]
本実施形態の搬送装置1Aは、主に、主移動体が車両により構成された点、主移送機構に加えて補助移送機構14を備えた点で、第1実施形態〜第3実施形態の搬送装置1,1′,1″と相違する。
以下、搬送装置1Aについて図5を参照して具体的に説明する。
図5は、本発明の第4実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式図であって、(a)は側面視による断面図、(b)は平面図である。
なお、第1実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図5では、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
走行体20には、草刈りユニット21を駆動するための駆動装置(エンジン又は電動モータ)が内蔵されると共に、その底面の4隅に、それぞれ、キャスタ車輪20aが横回転自在に取り付けられている。また、走行体20の上面中央には、さらに、補助移送機構14を収容する収容部20bが凹設されている。
後述するように草刈機2Aは、接地状態で、搬送機構4及び補助搬送機構14によって前後左右に移送されるが、キャスタ車輪20aは、360度横回転自在であり、移送方向に従って向きが自ずと変わるようになっている。
なお、走行体20は、移送機構4及補助移送機構14によって移送されるものであり、走行体20自体は、自走のための駆動装置を有していない。
ワイヤ142Aは、支柱10A−1,10A−2の相互間に水平に(平面視においては第2方向D2に沿って)架け渡される。ワイヤ142Bは、支柱10B−1,10B−2の相互間に水平に(平面視においては第2方向D2に沿って)架け渡される。
以下、トロリ141A,141Bを区別しない場合には「トロリ141」と表記し、ワイヤ142A,142Bを区別しない場合には「ワイヤ142」と表記する。
トロリ141Aには、移送用ウィンチ41Aから送り出されたワイヤ42Aの先端が支持されており、トロリ141Aは、本発明の第1支持体を構成する。同様に、トロリ141Bには、移送用ウィンチ41Bから送り出されたワイヤ42Bの先端が支持されており、トロリ141Bは、本発明の第2支持体を構成する。
この他の構成は第1実施形態と同様であるので説明を省略する。
本発明の第4実施形態としての搬送装置1Aによれば、第1実施形態の効果に加えて以下の効果が得られる。
本実施形態の搬送装置1Aでは、移送機構4に加えて補助移送機構14を備えているので、草刈機1Aを、移送機構4により、支柱10A−1,10A−2と支柱10B−1,10B−2との相互間を平面視において第1方向D1に沿って移送できる上に、補助移送機構14により、支柱10A−1,10B−1と支柱10A−2,10B−2との相互間を平面視において第2方向D2に沿って搬送することができる。
(1)上記実施形態において、草刈機20に替えて、作業装置を備えた各種走行体(例えば、クレーンやパワーショベルを備えると共に走行可能な建設機械、走行式の除雪機等)を、作業装置を作動させながら又は停止して搬送するようにしてもよいし、さらには、その他の各種車両や船などの乗り物を搬送するようにしてもよい。
(2)上記実施形態において、トロリ141及びワイヤ142に替えて、移送用ウィンチ41A,41Bを備えた搬送装置を使用してもよい。この搬送装置としては、例えば、図1(a),(b)に示す搬送装置1から、ターンテーブル34,電動モータ34a,伝達機構34b,保持機構3を省略したものが例示される。
[5−1.搬送装置の構成]
第4実施形態の搬送装置1Aが、補助移送機構14を設けて草刈機2Aを第2方向D2に移送するようにしているのに対して、本実施形態の搬送装置1Bは、補助移送機構14を設ける替わりに、主移送機構に移送ウィンチを追加して、この主移送機構により、草刈機2Aを第2方向D2に移送するようにしている。
以下、搬送装置1Bについて図6を参照して具体的に説明する。
図6は、本発明の第5実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な平面図である。
なお、第4実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図6では、バッテリは図示省略している。
ワイヤ42A,42B,42C,42Dは、それぞれ、基端部側が移送用ウィンチ41A,41B,41C,41Dに巻き付けられ、先端が支柱10A,10B,10C,10Dの支持点PA,PB,PC,PDにそれぞれ固定されている。
したがって、コントローラ5により移送用ウィンチ41A,41B,41C,41Dの各モータ41cの作動を制御することで、草刈機2Aを、支持点PA,PB,PC,PDを結んで規定される領域Rの任意の位置に移送することができる。
また、支持点PA,PB,PC,PDは同一の高さに設定されており、支持点PA,PB,PC,PDの相互間を草刈機2Aは略水平(水平も含む)に移送される。
なお、搬送装置1Cは、補助移送機構14を備えていないので、当然であるが、草刈機2Aには収容部が設けられていない。
この他の構成は第4実施形態と同様であるので説明を省略する。
本発明の第5実施形態としての搬送装置1Cによれば、上述したように構成されているので、第4実施形態と同様に、第1実施形態に較べて、主移動体である草刈機1Aの搬送範囲を拡大することができ、ひいては草刈機1Aによる作業範囲を二次元的な範囲とすることができる。
[6−1.搬送装置の構成]
前記各実施形態の搬送装置が、搬送対象物を水平方向に沿って移送させたのに対し、本実施形態の搬送装置1Dは、搬送対象物を鉛直方向に沿って移送するようにしている。
以下、搬送装置1Dについて図7を参照して具体的に説明する。
図7は、本発明の第6実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式側面図である。
なお、前記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図7では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
搬送装置1Dの移動体2は、図7に示すように、その背面(移送用ウィンチ41A,41Bが取り付けられる面とは反対側の面)にゴンドラ9が取り付けられており、移送用ウィンチ41A,41Bが側面視において鉛直方向(第1方向)に並ぶ姿勢とされる。ワイヤ42Aの先端は、ビル200の屋上に固定されたL字形状の支柱(支持体)10Eの支持点PAに固定され、ワイヤ42Bの先端は地面100Cの支持点PBに固定され、ワイヤ42A,42Bは鉛直方向又は略鉛直方向に沿った姿勢となる。
前後輪9a,9c及び吸盤9bの少なくとも1つは省略することができる。
この他の構成は第1実施形態と同様であるので説明を省略する。
本発明の第6実施形態としての搬送装置1Cによれば、上述したように構成されているので、ゴンドラ9をワイヤ42Aの上端とワイヤ42Bの下端との両端で支持することができ、停止中及び移送中のゴンドラ9の横揺れを抑制できる。
(1)本第6実施形態の変形例1,2を、図8を参照して説明する。
図8は、本発明の第6実施形態の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な正面図である。また、図8では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
本変形例では搬送装置1D′を横並びに二列設けると共に各搬送装置1D′の背面(ビル200に向かう面)に足場(板材)9Aの後端部が固定されている。つまり、足場9Aが搬送装置1D′に架け渡されている。
各搬送装置1D′の背面は、足場9Aが設けられるので、ゴンドラ9は設けられていないが、前後輪9a,9c及び吸盤9bは設けられている。前後輪9a,9c及び吸盤9bの少なくとも1つは省略することができる。
[7−1.搬送装置の構成]
上記各実施形態では、各ウィンチにそれぞれ別体のワイヤを巻きつける構成を例示したが、本発明はこのような構成に限定されず、上述の各実施形態(変形例を含む)及び後述の各実施形態(変形例を含む)において2つのウィンチに一本のワイヤを共用で使用してもよく、例えば、移送機構を図9に示すように構成してもよい。
図9は、本発明の第7実施形態の搬送装置1Eの要部構成を示す模式図であって、(a)は側面図、(b)は平面図である。なお、図9では、前記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図9では、コントローラ5や、移送用ウィンチ41A,41Bを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
移動体2の上面には、移送用ウィンチ41A,41Bが平行に設置されている。移送用ウィンチ41A,41Bには、一本のワイヤ(索体)42Eの中央がそれぞれ巻回されている。換言すれば、ワイヤ42Eの一端側(図9における左側)をなす第1部分(第1索体部)42E−1の移動体2側が移送用ウィンチ41Aに巻き付けられると共に、同ワイヤ42Eの他端側(図9における右側)をなす第2部分(第2索体部)42E−2の移動体2側が移送用ウィンチ41Aに巻き付けられる。第1部分42E−1及び第1部分42E−2の各先端は、それぞれ支柱10A,10Bに固定されている。
なお、図9では省略しているが、移動体2には、コントローラ5が内蔵され、また搬送対象が直接又は間接的に保持されている。
本発明の第7実施形態によれば、移送用ウィンチ41A,41Bに対して1本の共用のワイヤ42Eを使用しているので、移送用ウィンチ41A,41Bにそれぞれ別々のワイヤを使用する場合に較べて、ワイヤの長さを節約できる。
つまり、移動体2を一方(例えば左側)に移動させる場合には、一方の移送用ウィンチ41Aによりワイヤ42Eを巻き取ると同時に他方の移送用ウィンチ41Bからワイヤ42Eを送り出す必要があるが、移送用ウィンチ41Aで巻き取った分のワイヤ42Eを移送用ウィンチ41Bから送り出せばよいので、移送用ウィンチ41A,41Bにそれぞれ別々のワイヤを使用する場合に較べて、ワイヤの長さを節約できる。
本第7実施形態の変形例1,2を、図10及び図11を参照して説明する。
図10は、本発明の第7実施形態の搬送装置の変形例1の要部構成を示す模式図であって、(a)は側面図、(b)は平面図である。
図11は、本発明の第7実施形態の搬送装置の変形例2の要部構成を示す模式図であって、(a)は側面図、(b)は平面図である。
なお、図10及び図11では、図9に示す搬送装置1Eと同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
図10に示すように、移送用ウィンチ41A,41Bで1本のワイヤ42Eを共用する場合、移送用ウィンチ41A,41Bによるワイヤ42Eの巻取量のバランスによっては、移送用ウィンチ41A,41Bの相互間でワイヤ42Eに弛み421が生じることがある。弛み421が大きいと移送用ウィンチ41A,41Bに絡まるなどの不具合が予想される。このため、本変形例1の搬送装置1E′では、移動体2には、弛み421を収容するための凹所である弛みプール20dが移送用ウィンチ41A,41Bの相互間に設けられている。
この他の構成は図9に示す搬送装置1Eと同様なので説明を省略する。
図11に示すように、本変形例2の搬送装置1E″では、図10に示す変形例1の構成に対して、ガイドロール20e,20eとテンションロール20fとが移動体2に追加装備されている。これらのロール20e,20fは、何れも、その軸心線が移送用ウィンチ41A,41Bの軸心線と平行となる姿勢とされ、また、その両端を図示しない支持部材に軸支されている。各ガイドロール20eは、移送用ウィンチ41A,41Bの相互間において移送用ウィンチ41A,41Bの斜め下方且つ弛みプール20dの上方に配置されている。テンションロール20fは、ガイドロール20e,20eの相互間且つ弛みプール20dの内部に配置され、図示しない移動機構により矢印で示すように上下に移動可能に構成されている。ワイヤ42Eは、各ガイドロール20eの上側に通される一方、テンションロール20fの下側に通されており、ワイヤ42Eに弛みが生じる場合にはテンションロール20fを下方に移動させることでワイヤ42Eに張力を加えて弛みを解消するようにしている。
このようにガイドロール20eとテンションロール20fとを備えて、本発明の弛み解消機構が構成されている。
この他の構成は図10に示す搬送装置1E′と同様なので説明を省略する。
[8−1.搬送装置の構成]
本実施形態の搬送装置1Fは、搬送対象50Aを搬送する搬送台車として構成される。
以下、本発明の第8実施形態の搬送装置について図12を用いて具体的に説明する。
図12は、本発明の第8実施形態の搬送装置1Fの全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図12では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ42A,42Bは図外の支柱に固定されている。
搬送装置1Fは、底面の前後左右にキャスタ車輪20aを備えた台車24と、本発明の移動体を2分割したものであって台車24の前後面に設けられた分割体2−1,2−2と、台車24の上面に横回転可能に取り付けられたターンテーブル34とを備える。分割体2−1,2−2には移送用ウィンチ41A,41Bが設置されている。搬送対象50Aは、このターンテーブル34に載置される。
本発明の第8実施形態によれば、搬送対象50Aの搬入場所と搬出場所とで搬送対象50Aの向きを変更するする必要がある場合には、ターンテーブル34を所定量回転させることで搬送対象50Aを適宜の向きに変更することができる。
[9−1.搬送装置の構成]
本実施形態の搬送装置1Gは、搬送対象50Aを挟み付けて保持する構成を有する。
以下、本発明の第9実施形態の搬送装置について図13を用いて具体的に説明する。
図13は、本発明の第9実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する
。また、図13では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ42A,42Bは図外の支柱に固定されている。
搬送装置1Gは、移送用ウィンチ41Aが上面に設置された分割体2−1と、移送用ウィンチ41Bが上面に設置された分割体2−2と、分割体2−1と分割体2−2との相互間距離を調整する相互間距調整機構としての中間ウィンチ43と、中間ウィンチ43のドラム43bに巻き付けられたワイヤ44とを備えている。
中間ウィンチ43は、分割体2−2の分割体2−1との対向面に設置され、この対向面に設けられた一対の支持フレーム43aと、これらの支持フレーム43aに回転可能に両端を支持されたドラム43bと、簡略して示す動力伝達機構43dと、この動力伝達機構43dを介してドラム43bを回転駆動する電動モータ(以下「モータという」)43cとを備える。
中間ウィンチ43のワイヤ44の巻取量を調節することで分割体2−1,2−2の相互間距離を調整することができ、中間ウィンチ43とワイヤ44とを備えて本発明の相互間距調整機構が構成されている。
なお、ワイヤ44の巻取量の調整は、搬送装置1Gに設けられたローカルの正回転スイッチ及び逆回転スイッチにより行われる。正回転スイッチ及び逆回転スイッチは、オンしている時間に応じて電動モータ43cを所定量正回転又は逆回転させるスイッチである。
なお正回転スイッチ及び逆回転スイッチは遠隔スイッチとしてもよい。
本発明の第8実施形態によれば、中間ウィンチ43のワイヤ44の適宜巻き取って分割体2−1,2−2の相互間距離を調整することで分割体2−1と分割体2−2との間で搬送対象50Aを挟み付けて保持することができる。そして、荷物や作業機械等の搬送対象50Aを保持した状態で、移送用ウィンチ41A,41Bを作動させることにより搬送対象50Aを搬送することができる。
中間ウィンチ43のワイヤ44の巻取量を適宜調節することで搬送対象50Aの大きさにあわせて分割体2−1,2−2の相互間距離を調整することができるので、様々な大きさの搬送対象50Aを保持・搬送することができる。
(1)搬送対象50Aは、物品に限らず、人間であってもよい。この場合には、分割体2−1,2−2を、人間の腰を保持し易いようにそれぞれ半リング状の弾性体により構成することが考えられる。具体的には、足の不自由な人が足を接地した状態で、腰廻りに分割体2−1,2−2をセットし、移送用ウィンチ41A,41Bを作動させて歩行をアシストすることが考えられる。
(2)搬送装置1Gにおいて、中間ウィンチ43及びワイヤ44に替えて、エアシリンダ又は油圧シリンダを使用してもよい。エアシリンダ又は油圧シリンダの駆動ロッドの進退量を調整することで、中間ウィンチ43及びワイヤ44と同様に分割体2−1,2−2の相互間距離を調整することができ、分割体2−1と分割体2−2との間で搬送対象50Aを挟み付けて保持することができる。
以下、本発明の第10実施形態の搬送装置について図14を用いて具体的に説明する。
図14は、本発明の第10実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な平面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図14では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ42A,42Bは図外の支柱に固定されている。
本実施形態の搬送装置1Hは一対で使用される。各搬送装置1Hは、移動体2の一方の面にそれぞれ移送用ウィンチ41A,41Bを取り付けて構成される。両移送用ウィンチ41A,41Bは、何れも移送用ウィンチ41A,41Bの軸心線を鉛直方向に向けた姿勢とされ、図14で左側の搬送装置1Hは左側に移送用ウィンチ41A,41Bを向け、右側の搬送装置1Hは右側に移送用ウィンチ41A,41Bを向けた姿勢とされる。
各搬送装置1Hの相互間には複数(本実施形態では5台)の農作機械2Bが並設されている。搬送装置1H及び農作機械2Bの各相互間は連結部材45により連結されている。
なお、連結部材45は、搬送装置1H及び農作機械2Bの各相互間を連結した状態で複数の農作機械2Bを一斉に移動させるのに必要な強度があれば素材や形状は何ら限定されず、ワイヤでもよいしバー(棒)でもよい。
[11−1.搬送装置の構成]
以下、本発明の第11実施形態の搬送装置について図15用いて具体的に説明する。また、図15では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ42A,42Bは図外の支柱に固定されている。
図15は、本発明の第11実施形態の搬送装置1Jの全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
搬送装置1Jは傾斜した地面100Eに設置されている。このため、移送機構4のワイヤ42A,42Bは傾斜面100Eに沿った傾斜で架設され、これに伴い、ワイヤ42A,42Bにより宙吊り状態で支持された移動体2も傾斜姿勢となっている。
本実施形態によれば、搬送装置1Jが設置される地面100Eの傾斜角度に拘わらず、揺動体22に取り付けられたチェーンソー7の姿勢を所望の姿勢に保持できるので、効率的にチェーンソー7により作業を行うことができる。
(1)上記第11実施形態では、チェーンソー7により枝切りを行うため搬送装置1Jを宙吊り状態としたが、揺動体22の下面に車輪を備えた草刈機を固定し、この草刈機を地面100E上で走行させる構成としてもよい。この場合、アクチュエータ23に替えてスプリングに例示される弾性部材を圧縮状態でターンテーブル34と揺動体22との間に介装するようにしてもよい。これにより、揺動体22が地面100Eに弾性的に押圧されるようになり、自ずと揺動体22と草刈機とが地面100Eの傾斜に沿った角度となる。この場合、傾斜センサは不要である。
(3)チェーンソー7に替えてポリッシャを揺動体22の下面に取り付けて、住宅の屋根に設置された傾斜姿勢の太陽光パネルの表面や、メガソーラを清掃するようにしてもよい。
以下、本発明の第12実施形態の搬送装置について図16を用いて具体的に説明する。
図16は、本発明の第12実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図16では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ42A,42Bは図外の支柱に固定されている。
搬送装置1Kは、前後壁,左右壁及び底壁を備え天面の開口したボックス25と、ボックス25の前後面に設けられた分割体2−1,2−2と、分割体2−1,2−2に設置された移送用ウィンチ41A,41Bとを備えて構成される。搬送対象50Aはボックス25内に収容される。
ボックス25に替えて、前後壁,左右壁,底壁に加え天井壁を備えると共に、搬送対象50Aを搬入するための扉を備えたコンテナを使用してもよい。
以下、本発明の第13実施形態の搬送装置について図17を用いて具体的に説明する。
図17(a),(b)は、本発明の第13実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図17(a),(b)では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ42A′,42B′は図外の支柱に固定されている。
搬送装置1Lは、移動体2の上面に、移送用ウィンチ41A,41Bの外側にさらに補助ウィンチ41A′,41B′を備えている。補助ウィンチ41A′,41B′はその台座411で移動体2から取り外し可能となっており、また、各台座411には、移送用ウィンチ41A,41Bに巻き付けられたワイヤ42A,42Bの先端が固定されている。
使用環境によっては2つの支持体の距離が長くなり、移送用ウィンチ41A,41Bのワイヤ42A,42Bだけでは長さが不足して支持体の相互間に架設できない場合が考えられる。このような場合には補助ウィンチ41A′,41B′のワイヤ42A′,42B′を使用することで支持体の相互間に架設が可能となる。
[14−1.搬送装置の構成]
以下、本発明の第14実施形態の搬送装置について図18を用いて具体的に説明する。
図18は、本発明の第14実施形態の搬送装置1Mの要部構成を示す模式的な平面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図18では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略する。
搬送装置1Mは、円環状の板体により構成される移動体(主移動体)2Cの上面に、移送用ウィンチ41A,41B,41Cが設置されている。移送用ウィンチ41A,41B,41Cに巻回されたワイヤ42A,42B,42Cの先端は図示しない別々の支持体に固定されている。
なお、移動体2Cは、これに限定されるものではないが、例えば草刈機や乗り物などの
搬送対象の天面に取り付けられる。
或いは、移動体2Cの中央の孔部に搬送対象を配置することで移動体2Cを搬送対象に組み付けるようにしてもよいし、移動体2Cの上に搬送対象を置くようにしてもよい。これらの場合、移送用ウィンチ41A,41B,41C及びベースプレート2bを移動体2Cの下面や側面等のその他各所に取り付けてもよい。
本実施形態によれば、移動体2C上における各移送用ウィンチ41A,41B,41Cの位置を適宜調整することで、移動体2Cの移動ルートを調整することができる。
[15−1.搬送装置の構成]
以下、本発明の第12実施形態の搬送装置について図19を用いて具体的に説明する。
図19は、本発明の第15実施形態の搬送装置1Nの構成を示す模式的な平面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図19では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略する。
搬送装置1Nは、草刈機2Aの上面に取り付けられた移送用ウィンチ41A,41B,41C,41Dと、トロリ141A−1,141A−2,141B−1,141B−2,141C−1,141C−2,141D−1,141D−2とを備えて構成される。
トロリ141A−1,141A−2は、図示しない支持体に支持されたワイヤ142A上を走行し、トロリ141B−1,141B−2は、ワイヤ142Aと平行であって図示しない支持体に支持されたワイヤ142B上を走行する。また、ワイヤ142A,142Bと交差するように、トロリ141A−1,141B−1にワイヤ142Cが掛け渡されると共にトロリ141A−2,141B−2にワイヤ142Dが掛け渡されており、ワイヤ142C上をトロリ141C−1,トロリ141C−2が走行し、ワイヤ142D上をトロリ141D−1,トロリ141D−2が走行する。さらに、移送用ウィンチ41A,41B,41C,41Dに巻き付けられたワイヤ42A,42B,42C,42Dの先端は、トロリ141C−1,141D−2,141C−2,141D−1に固定されている。
本実施形態によれば、草刈機2Aの移動経路を直接規定するワイヤ42A,42B,42C,42Dの位置を、トロリ141A−1,141A−2,141B−1,141B−2,141C−1,141C−2,141D−1,141D−2の走行により複合的に変更できるので、草刈機2Aをより精密且つ複雑に移動させることができる。
[16−1.搬送装置の構成]
以下、本発明の第16実施形態の搬送装置1Pについて図20を用いて具体的に説明する。
図20は、本発明の第16実施形態の搬送装置1Pの構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図20では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略する。
搬送装置1Pは、移動体2の上面に移送用ウィンチ41A及び移送用ウィンチ41Bとがワイヤ42A,42Bの送り出し方向を逆にして平行に配置されている。ワイヤ42A,42Bは先端を前記各実施形態と同様に図示しない支持体により支持されている。
ワイヤ42Bには、複数の案内金具49が取り付けられている。各案内金具49に小サイズのリング49aと大サイズのリング49bとを連結した、だるま形状のものである。リング49aにはワイヤ42Bが挿通され、リング49bにはホース(搬送対象)48が挿通される。これにより、ホース48は、これらの案内金具49を介してワイヤ42Bに支持されると共に案内金具49によってワイヤ42Bに沿って移動を案内される。ワイヤ42Bの先端は移動体2の端面に固定されている。ホース48は、本実施形態では水を流通させるもので、その基端は図示しない水供給源(例えば水道の蛇口)に接続されている。ホース48の先端に噴霧ノズルを装着してもよい。
本実施形態によれば、移動体2と一体にホース48の先端すなわち水供給口を移動させることができるので、例えば農作地の広い範囲に亘って水を供給することが可能となる。
(1)ホース48に替えて蛇腹管を使用してもよい。この場合、移動体2の移動に応じて蛇腹管が伸縮する。
(2)水を供給するようにしたが、水に限定されず、各種流体を供給することができ、例えば農薬、果実剪定・収穫用のエアを供給するようにしてもよい。
(3)搬送装置1Pを大型化すると共にホース48に替えて人が通行できるような大きなサイズの筒状体としてもよい。これにより、筒状体の内部空間を人間の通行用の空間とすることができると共に、この通行用の空間を、搬送装置1Pを使用して適宜の位置まで施工できる。この場合、筒状体の内部空間の下部に足場として板材を設けてもよい。板材は、リング49bに支持される。
(4)ホース48により流体を供給することに替えてホース48により流体を吸引することもでき、例えば掃除機(吸塵)や吸水装置として使用することができる。
以下、本発明の第17実施形態の搬送装置1Qについて図21及び図22を用いて具体的に説明する。
図21は、本発明の第17実施形態の搬送装置1Qの構成を示す模式的な平面図である。
図22(a),(b),(c),(d)は、本発明の第17実施形態の搬送装置1Qの動作を説明するための模式的な要部平面図である。
なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図21及び図22では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ142A,142Bは図外の支柱に固定されている。
搬送装置1Qは、宙吊り状態に分割体2−1,2−2を搬送するものであり、図21に示すように、分割体2−1,2−2と、分割体2−1,2−2を連結する連結機構26と、分割体2−1,2−2に設置された移送用ウィンチ41A,41Bと、ワイヤ42A,42Bと、トロリ141A,141Bとを備える。また、分割体2−1,2−2にはそれぞれ先端にチェーンソー7が固定されたロボットアーム6が取り付けられている。
移送用ウィンチ41A,41Bのワイヤ42A,42Bの巻き付け量を連携して調整することにより、分割体2−1,2−2を一体に第1方向D1(図21の紙面上下方向)に移送することができる。トロリ141A,141Bは、ワイヤ42A,42Bと交差する第2方向D2(図21の紙面左右方向)に延在するワイヤ142A,142B上を走行すると共にワイヤ42A,42Bの先端が固定されており、分割体2−1,2−2を第2方向D2に移送する。
連結機構26は、相対する一対のベース部材27a,27bと、これらのベース部材27a,27bの相互間の隙間に配置されるアーム部材28a,28bとを備えて構成されている。ベース部材27a,27b及びアーム部材28a,28bは何れも円弧形状であり、連結機構26は全体としてリング形状をしている。
ベース部材27a,27bは、その周方向中央部が分割体2−1,2−2の上面に固定されている。アーム部材28aは、ベース部材27aの先端(図21における右端)に挿入され、図示しない駆動機構によりベース部材27aに対して進退し、図21に示す伸長状態では、先端がベース部材27bの末端(図21における右端)に挿入され連結状態とされる。同様に、アーム部材28bは、ベース部材27bの先端(図21における左端)
に挿入され、図示しない駆動機構によりベース部材27bに対して進退し、図21に示す伸長状態では、先端がベース部材27aの末端(図21における左端)に挿入され連結状態とされる。すなわち、連結機構26には、第2方向D2に沿って間隔をあけて2つの連結部が設けられている。
また、アーム部材28a,28bの駆動機構は操作端末により遠隔操作される。
図22に示すように、搬送装置1Qは、白抜きの矢印で示す進行方向前方に障害物があった場合、オペレータの手動による遠隔操作により次のように動作させることができる。
図22(a)に示すように、進行方向に障害物300が存在することをオペレータが確認した場合には、オペレータは遠隔操作により、前方のアーム部材28aを縮退状態として、分割体2−1,2−2の相互間の前寄りに障害物300を通すことが過可能な空間を形成する。ベース部材27a,27bはアーム部材28bにより連結されているのでこの状態でも分割体2−1,2−2の連結状態は保持される。
そして、アーム部材28aの伸長による分割体2−1,2−2の連結が完了したことを確認すると、図22(c)に示すように、オペレータは遠隔操作により後方のアーム部材28bを速やかに縮退状態とし、分割体2−1,2−2の相互間の後寄りに障害物300を通すことが可能な空間を形成する。
搬送装置1Qがさらに前進し、図22(d)に示すように、連結機構26が障害物300を完全に通過したことを確認するとオペレータは遠隔操作により後方のアーム部材28bを伸長状態とし、分割体2−1,2−2を両アーム部材28a,28bにより強固に連結させる。これにより、搬送装置1Qによる障害物300を通過が完了する。
したがって、本実施形態によれば、進行方向前方に障害物300が存在しても中断することなく枝切り作業を行うことができる。
(1)上記実施形態では、分割体2−1,2−2を宙吊り状態で移動させるようにしたが、分割体2−1,2−2に車輪を設けて、移送用ウィンチ41A,41B及びトロリ141A,141Bによる搬送に伴い、分割体2−1,2−2が前記車輪により地上を走行するようにしてもよい。
図23に示す例では、移送用ウィンチ41A,41Bを備えた作業体30と、移送用ウィンチ41Bだけを備えた作業体30′とを備えており、作業体30,30′の相互間が、作業体30のワイヤ42Bにより連結されている。図23に示す例では、作業体が2セット設けられた構成を示したが、複数の作業体の内、移送用ウィンチを複数設けた作業体が少なくとも一セット設けられていれば、作業体のセット数は何ら限定されず3セット以上設けてもよい。
また、ワイヤ42A,42Bに移動可能に取り付けられた滑車からロープを懸垂し、このロープに自走式の作業機を支持させるようにしてもよい。このような懸垂式の作業機としては、移動式作業機や、国際公開第2014/175197号に開示された草刈り機を例示できる。なお、懸垂式の作業機の取り付け台数は何台でもよい。
[18−1.搬送装置の構成]
以下、本発明の第18実施形態の搬送装置1Rについて図24を用いて具体的に説明する。
図24は、本発明の第18実施形態の搬送装置1Rの構成を示す模式図であり、(a)は平面図、(b)は側面図である。図24(a)では便宜的に車体及びエンジンを破線で示す。
これにより、車両が前進している最中〔つまり図24(b)の左側面図において車輪151,152が反時計回りに回転している最中〕は、前方のドラム154がワイヤ156を巻き取ると共に後方のドラム155がワイヤ156を送り出して、車両の前進と同調して、車体150を前方に搬送するようになっている。同様に、車両が後進している最中〔つまり図24(b)の左側面図において車輪151,152が時計回りに回転している最中〕は、ドラム154がワイヤ156を送り出すと共にドラム155がワイヤ156を巻き取って、車両の後進と同調して、車体150を後方に搬送するようになっている。
本発明の第18実施形態によれば、搬送装置1Rが車両と一体的に構成されているので、上述した実施形態の効果に加えて、例えば、以下のような効果が得られる。
つまり、例えば図24(b)に示すように傾斜の急な坂道を車両が昇降するような場合には、一般的な車両では安定して走行するのが困難であるが、搬送装置1Rの搬送により車両の走行がアシストされる共にワイヤ156により車両を牽引したり吊り下げながら降下させたりすることができるので、車両の滑落や横転を防止でき、安定した走行を実現できる。
あるいは、ワイヤ156により車両を懸架して空中に保持した宙吊り状態で、車輪151,152を走行に使用することなく、ドラム154,155により車体150を搬送するようにしても、車体150を安定して昇降させることができる。
(1)上記実施形態では、前輪151に、前進時にワイヤ156を巻き取るドラム154を固定し、後輪152に、前進時にワイヤ156を送り出すドラム155を固定したが、図25に示すように、一つの車輪(この例では前輪151)にこれらの二つのドラム154,155を固定して搬送装置1R′を構成してもよい。具体的には、各前輪151に固定されたドラム154の外側(車体150から離れる側)に、軸部材155cを介して同軸上にドラム155を固定している。なお、ドラム154にドラム155を直接固定してもよい。この他の構成は上記実施形態と同様なので説明を省略する。
なお、図26(a),(b)に示す構成において、上下の2台の車両(搬送装置1R)の固定を解除可能な構成として、これらの2台の車両を別々でも使用できるようにしてもよい。
(6)図24及び図25に示す搬送装置1R,1R′のウィンチによる移動方向は何ら限定されず、例えば鉛直上下方向に移動するようにしてもよい。
(7)搬送装置1R,1R′は室内でも室外でも使用できる。
(8)搬送装置1R,1R′の車輪151,152はエンジン駆動としたが、ホイールモータにより駆動するようにしてもよい。
(1)第2実施形態及び第3実施形態において、第1実施形態の[1−4.変形例]の欄で説明したように、移送用ウィンチ41A,41Bを使用して作業アーム6やチェーンソー7を昇降するようにしてもよい。
例えば、図5(a),(b)に示す第4実施形態の搬送装置1Aにおいて、草刈機2Aを自走式とした場合、平坦な場所では、補助移送機構14を収容部20bに収容した状態で草刈機2Aを自走させる。その一方、傾斜のきつい斜面や起伏の激しい土地など、駆動力の不足や転倒のおそれのため自走が困難な場所では、支柱10A−1,10A−2,10B−1,10B−2及びワイヤ142A,142Bを設置し、ワイヤ142A,142Bに、収容部20bから取り出したトロリ141A,141Bを取り付ける。すなわち、移送機構4及補助移送機構14を使用できるようなセッティングを行い、これらの移送機構4及補助移送機構14により、前記第2実施形態のように草刈機2Aを移送する。
搬送装置1Aを自走式とする場合、ウィンチ41A,41Bに加えて又は替えて、図24や図25に示す搬送装置1R,1R′のように車輪20aに、車輪20aと一体に回転するドラムを固定してもよい。或いは、車輪20aに、この車輪20aと一体に回転する滑車を設けて、ワイヤ42A,42Bとは別に設けられて水平方向に延設されたワイヤ上で、この滑車をトロリのように走行させてもよい。
図27(a)に示すトロリは、トロリ141Aに対し、トロリ本体141a′が箱型形状であり、このトロリ本体141a′には、滑車141bが上下一対に内蔵されている。下方の滑車141bは、トロリ本体141aの側壁に上下移動可能に取り付けられ且つ上方に付勢されており、これらの一対の滑車141b,141bによりワイヤ142Aを挟持できるようになっている。
また、このトロリは、トロリ本体141″の底部144が開閉可能に構成され、底部144にはワイヤ142Aの延在方向に沿って回転可能な従動ローラ145が備えられている。トロリの走行中にワイヤ142Aが撓んで従動ローラ145に当接すると、この従動ローラ145がトロリの走行に従動して回転するので、ワイヤ142Aと底部144とが直接接触する場合に較べてワイヤ142Aの摩耗量を軽減することができる。
この他の構成は、図5(a)に示すトロリ141Aと同じなので説明を省略する。
なお、図5(a)に示す搬送装置1Aにおいて、トロリ141Aに替えて、図27(a),(b)に示すトロリを使用してもよい。
図28は、本発明の第4実施形態及び第5実施形態の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な側面図である。なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図28では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ42A,42Bは図外の支柱に固定されている。
図28に示す構成では、草刈機2Aと、移送用ウィンチ41A,41Bが取り付けられた移動体2とが別体であり、移動体2の下面に設けられた複数の凸部2aを、草刈機2Aの走行体20の上面に設けられた複数の凹部20cに嵌め込むことにより、草刈機2Aを移動体2に着脱自在に装着している。すなわち、本発明の保持機構が、移動体2や草刈機2Aに一体に設けられた凸部2a及び凹部20cからなる連結機構により構成されている。
(6)図7に示す第6実施形態において、第4実施形態のように補助移送機構14を設けて、ゴンドラ9を、鉛直方向(第1方向)と交差する第2方向(例えば水平方向)にも移動できるようにしてもよい。
(7)各実施形態においてコントローラ5を移動体2に取り付けた構成を説明したが、コントローラ5を移動体2に設けることは必須ではない。例えばコントローラ5を前記操作装置と一体に移動体2とは別の場所に設け、移動体2に設けられる各種モータを遠隔制御するようにしてもよい。
さらに、ウィンチ41A〜41Dは、電気モータ駆動のものに限定されず、エンジン駆動のものや油圧駆動のものを使用することができる。
(12)上記実施形態における移送用ウィンチや補助ウィンチや中間ウィンチにおいて、ワイヤの巻き付きを規定する溝をドラムの周面に形成してもよい。これにより、ドラム上でワイヤが絡まることを抑制することができる。
図29は、本発明の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式図であり、(a)は平面図、(b)は(a)のA−A断面図である。なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図29では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ42A,42Bは図外の支柱に固定されている。
図29(a),(b)に示す構成では、移送用ウィンチ41A,41Bは、そのドラム41bの円筒周面が、移動体2の移動方向(第1方向D1)と直交する第2方向D2に向くように、移動体2に設置されている。そして、移動体2には、ガイドロール47aがワイヤ42A,42Bに対してそれぞれ設けられている。ガイドロール47aは略円盤状のもので円形面を移動体2に対面させた姿勢で、移動体2に水平回転可能に取り付けられている。また、ガイドロール47aの円周面には、ワイヤ42A,42Bが嵌り込む凹所47bが全周に亘って形成されている。
図30に示す構成では、主移動体(以下「枠体」ともいう)2Dが、前後左右のフレームからなる枠体により構成されている。この枠体は、4つのアングル材を組み付けて構成されている。また、枠体2Dの各外側面には、ワイヤ42Fを巻回する移送用ウィンチ41Fが2台ずつ設けられている。図30では簡略化して示しているが、移送用ウィンチ41Fは、前記の移送用ウィンチ41Aと同様の構成である。
また、この枠体上に温室を設置してもよい。陽のあたる場所は、天候や1日の時間帯に応じて変化するので、このような構成により、温室を陽のあたる場所に適宜移動することができる。
(16)搬送装置を海や河や湖などの水面上方に二系列並列して、二つの主移動体を並走させると共にこれらの主移動体に保持させて水中に降ろした網により、魚を捕獲したり或いは水中のごみを浚うようにしたりしてもよい。この場合、索体を支持する支持体は、陸地や船上に設けても良い。
図31は、本発明の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な斜視図である。
図32は、本発明の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な斜視図である。
なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図31及び図32では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、2つの作業体30Aが備えた分割体2−1,2−2及び作業アーム6は一部だけ示す。また、ワイヤ42A,42Bは図外の支柱に固定されている。
図31に示す構成では、作業体30の下方に2つの作業体30Aが垂下されている。作業体30Aは、作業体30に対して移送用ウィンチ41A,41Bを備えていない以外は同じ構成である。
このような構成により、油圧シリンダ40の駆動ロッド40bの進退量を制御することにより、最上段の作業体30の高さを固定点として、作業体30A,30Aの各高さを調整することができ、例えばロボットアーム6により木の枝切りを行う場合には、木の高さに応じて作業体30A,30Aの各高さを調整できる。
作業体30B,30A,30Aの相互間は、図31に示す構成と同様に例えば油圧シリンダ40により接続されている。
このような構成により、油圧シリンダ40の駆動ロッド40bの進退量を制御することにより、最下段の作業体30Bの高さを固定点として、作業体30A,30Aの各高さを調整することができる。
また、図32に示す構成において、アウトリガーを例えば作業体30Bに設けてもよいし、キャスタ35aに替えて、駆動装置を備えた車輪、駆動装置を備えた無限軌道走行装置、又は、駆動装置を備えない無限軌道走行装置を使用してもよい。
さらに、また、図32に示す構成において、脚部35を自動又は手動により伸縮可能な構成として、作業体30Bの高さを調整できるようにしてもよい。
また、図31及び図32に示す各構成において、図21及び図22(b)に二点鎖線で示す進退可能な保持パッド27cを、作業体30,30A,30B,30Cの少なくとも一つ(好ましくは全て)に設けてもよい。
図33は、本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な平面図である。
図34は、本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な平面図である。
図35は、本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な平面図である。
なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図33〜図35では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ42G,42H,42J,42Kは図外の支柱に固定されている。
図33に示す構成では、移動体2に、ワイヤ42G(索体,第1索体部)が巻回された移送用ウィンチ41G(第1ウィンチ)と、ワイヤ42H(索体,第2索体部)が巻回された移送用ウィンチ41H(第2ウィンチ)が備えられている。
また、移送用ウィンチ41G,41Hのドラム41b′の径方向には案内機構29が設けられている。案内機構29は、移送用ウィンチ41G,41Hの第1方向D1外側において移動体2に取り付けられたL字形状のベース部材29aと、ベース部材29に回転可能に取り付けられた複数のガイドロール29bと、移動体2の第1方向D1における縁部に回転可能に取り付けられた複数のガイドロール29cとを備えて構成される。
案内機構29Aは、移動体2の第1方向D1の両外側に設けられ、移動体2に第2方向D2に間隔をあけて取り付けられた一対の駆動シリンダ29dと、第2方向D2に延在するベース部材29eと、ベース部材29eに回転可能に取り付けられた複数のガイドロール29fとを備えて構成される。
駆動シリンダ29dは、シリンダ本体29daと、シリンダ本体29daに対して進退する駆動ロッド29dbとを備えて構成される。駆動ロッド29dbの駆動装置は何ら限定されず、例えば油圧によるもの電動モータによるものなどを例示できる。
ドラム41b′から送り出されたワイヤ42G,42Hは、これらのガイドロール29fの案内により、一旦、移動体2の第2方向D2中央に向けて案内された後に第1方向D1へ案内される。また、ドラム41b′による巻き取られるワイヤ42G,42Hは、これらのガイドロール29fの案内により、一旦、移動体2の第2方向D2中央に向かってからドラム41b′の周面へと案内される。
また、駆動シリンダ29dの駆動ロッド29dbの進退量を調整することで、移動体2とベース部材29eとの相互間距離を適宜変更したり、ワイヤ42G,42Hの弛みを解消したりすることができる。
なお、図33及び図34に示す構成において、案内機構29,29Aを省略することもできる。
,42Kを第1方向D1に沿ってワイヤ42J,42Kの送り出しと巻き取りを行うことができる。つまり、移送用ウィンチ41J,41Kは、スピニングリールのように軸心線CLj,CLkに沿ってワイヤ42J,42Kの送り出しと巻き取りとを行うスピニングリール式のウィンチにより構成されている。
なお、図33〜図35に示す各構成において、図9〜図11に示す第7実施形態のように2つの移送用ウィンチにおいて1本のワイヤを共用して使用するようにしてもよい。
図36は、本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式図であり、(a)は側面図、(b)は底面図である。
なお、図36(a)では、コントローラ,移送用ウィンチを駆動するモータ,バッテリ,鉤部材20g及び補強ワイヤ46を図示省略し、図36(b)では、ロッド8及び作業アーム6を図示省略する。また、第3実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。
ターンテーブル34の下面には、複数(この例では8個)の駆動シリンダ34cが、ターンテーブル34に放射状に取り付けられている。駆動シリンダ34cは、シリンダ本体34dと、シリンダ本体34dに対して進退する駆動ロッド34eとを備えて構成される。駆動ロッド34eの先端からロッド8が垂下されている。ロッド8には、昇降可能に作業アーム6が取り付けられている。
駆動ロッド34eの進退量を調整することで、ロッド8の位置を変更することができる。換言すれば、ターンテーブル34の径を実質的に変更することができる。これにより、ロッド8を介して作業アーム6の位置を変更でき、作業アーム6による作業位置を調整することができる。
この他は、第3実施形態と同様なので説明を省略する。
(20−1)例えば、主移動体や、主移動体に取り付けられた搬送対象が、宙吊り状態で搬送されるとして例示したものについては、主移動体や搬送対象に、駆動装置を有する走行装置又は駆動装置を有しない走行装置を取り付けて地上等を走行させるようにしてもよい。
逆に、主移動体や、主移動体に取り付けられた搬送対象が地上等を走行するとして例示したものについては、主移動体や搬送対象を宙吊り状態で移動させるようにしてもよい。
(20−7)上記実施形態等で使用したトロリ及びトロリが走行するワイヤに替えて、移送用ウィンチを備えた搬送装置を使用してもよい。
(20−8)なお、本発明の搬送装置は、屋外に設置するだけでなく屋内に設置して種々の物品(例えば、洗濯物,掃除機,家具)を搬送するようにしてもよい。また、雨戸やカーテンやシェードを開閉するのに使用することもできる。
(21−1)海上や海中や宇宙空間での使用も可能である。ワイヤを使用した搬送なので海中で使用する場合には潮流の影響を受けずに搬送することが可能となる。
(21−2)砂漠等に設置された大型ソーラパネルに取り付ける防砂用のカバーの搬送や、海底鉱物資源の搬送、養殖いかだの搬送に使用することもできる。
(21−3)3Dプリンタのヘッドの移動機構として使用することもできる。
(21−4)太陽光パネルを日の当たる場所に適宜移動させるための移動機構として使用することもできる。
(21−6)図6に示すような他方向に移動可能な搬送装置を小型化すると共に搬送装置の制御装置にパソコン等を接続して、搬送装置の移動パターンをプログラミングできるようにすれば、子供の教育用の器材としても使用できる。
(21−7)搬送対象のサイズも何ら限定されず、例えば数メートルのサイズのものや数センチのサイズのものの搬送にも適用できる。大きいものでは、家屋などの建物を、この建物が建てられた人工地盤を主移動体として利用して移動させることも可能である。
(21−8)本発明は、上述した各実施形態及び変形例に開示された種々の構成を適宜組み合わせたものを全て含むものである。
2,2C 移動体(主移動体)
2−1,2−2 分割体
2A 草刈機(主移動体,車両)
2B 農作機械
3 保持機構
4,4A 移送機構(主移送機構)
5 コントローラ(制御装置)
6 作業アーム(搬送対象,作業機械)
7 チェーンソー(搬送対象,作業機械)
8 ロッド(垂下部材)
10A,10A−1,10A−2,10B,10B−1,10B−2,10C,10D,10E 支柱(支持体)
14 補助移送機構
20 走行体
20a キャスタ車輪
20b 収容部
20c 凹部
20d 弛みプール
20f テンションロール
21 草刈りユニット
22 揺動体
23 台車
25 ボックス
26 連結機構
29,29A 案内機構
31 ワイヤ(垂下部材)
32 保持部材
33 昇降用ウィンチ(昇降装置)
33c,34a モータ
33d,34b 動力伝達機構
34 ターンテーブル
41 移送用ウィンチ
41A,41G,41J 移送用ウィンチ(第1ウィンチ)
41B,41H,41K 移送用ウィンチ(第2ウィンチ)
41C 移送用ウィンチ(第3ウィンチ)
41D 移送用ウィンチ(第4ウィンチ)
41A′ 補助ウィンチ
41B′ 補助ウィンチ
41a 支持フレーム
41b,41b′ ドラム
41c モータ(駆動装置)
41d 動力伝達機構
42 ワイヤ
42A,42G,42J ワイヤ(索体,第1索体部)
42B,42H,42K ワイヤ(索体,第2索体部)
42C ワイヤ(索体,第3索体部)
42D ワイヤ(索体,第4索体部)
42E ワイヤ(索体)
42E−1 ワイヤ42Eの第1部分(第1索体部)
42E−2 ワイヤ42Eの第2部分(第2索体部)
43 中間ウィンチ
44 ワイヤ
45 連結部材
46 補強ワイヤ
48 ホース(搬送対象)
50 建築資材(搬送対象)
50A 搬送対象
141A トロリ(第1支持体,第1補助移動体)
141B トロリ(第2支持体,第2補助移動体)
142A ワイヤ(第1案内部材)
142B ワイヤ(第2案内部材)
150 車体
154 ウィンチ(第1ウィンチ)
154a ドラム
155 ウィンチ(第2ウィンチ)
155b ドラム
156 ワイヤ(索体)
421 ワイヤ42Eの弛み
CL1 移送用ウィンチ41Aのドラム41bの軸心線
CL2 移送用ウィンチ41Bのドラム41bの軸心線
CL3 移送用ウィンチ41Cのドラム41bの軸心線
CL4 移送用ウィンチ41Dのドラム41bの軸心線
D1 第1方向
D2 第2方向
P 搬送経路
PA,PB 支持点
Claims (28)
- 主移動体と、
前記主移動体を移送する主移送機構と、
前記主移送機構の作動を制御する制御装置とを備え、
前記主移送機構は、
前記主移動体に取り付けられると共に、回転可能なドラムと前記ドラムを回転駆動する駆動装置とを有する複数のウィンチと、
前記複数のウィンチのドラムのそれぞれに巻き付けられると共に、当該ウィンチに対応した支持体に先端を支持された索体とを有し、
前記制御装置は、前記複数のウィンチの駆動装置の作動を制御して、前記主移動体を、前記複数の支持体の相互間に亘る搬送経路の任意の位置に移送する
ことを特徴とする、搬送装置。 - 前記制御装置は、前記複数のウィンチの各索体の巻取量又は送出量を個別に調整する
ことを特徴とする、請求項1に記載の搬送装置。 - 前記主移送機構は、
前記複数のウィンチとして、第1ウィンチと第2ウィンチとを備えると共に、前記索体は、一端側をなす第1索体部と、他端側をなす第2索体部とを備え、
前記第1ウィンチのドラムは第1軸心線を中心に回転可能であり、前記第2ウィンチのドラムは、前記第1軸心線と平行な第2軸心線を中心に回転可能であり、
前記第1索体部は、前記第1ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第1支持体に先端を支持され、
前記第2索体部は、前記第2ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第2支持体に先端を支持された
ことを特徴とする、請求項1又は2に記載の搬送装置。 - 前記第1索体部と前記第2索体部とが別体に構成された
ことを特徴とする、請求項3に記載の搬送装置。 - 前記第1索体部と前記第2索体部とが一体に構成された
ことを特徴とする、請求項3に記載の搬送装置。 - 前記第1ウィンチと前記第2ウィンチとは、前記主移送機構の上面に取り付けられ、
前記主移送機構には、前記第1索体部と前記第2索体部との間で生じる弛みを収納する凹状の弛みプールが形成された
ことを特徴とする、請求項5に記載の搬送装置。 - 前記第1索体部と前記第2索体部分との間で生じる前記索体の弛みを解消する弛み解消機構が形成された
ことを特徴とする、請求項5又は6に記載の搬送装置。 - 前記主移動体が複数の分割体により構成され、前記ウィンチが前記分割体にそれぞれ設置された
ことを特徴とする、請求項1〜7の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記複数の分割体の相互間距離を調整する相互間距調整機構が備えられたことを特徴とする、請求項8に記載の搬送装置。
- 前記複数の分割体が隙間を空けて所定方向に沿って並べられると共に前記複数の分割体を連結する連結機構が備えられ、
前記連結機構は、連結状態又は分離状態に設定可能な連結部を、前記所定方向と交差する方向に間隔をあけて2つ備えた
ことを特徴とする、請求項8に記載の搬送装置。 - 平面視又は側面視において、前記主移送機構は前記主移動体を第1方向に沿って移動させ、
前記第1方向と交差する第2方向に沿って、前記主移動体を移動させる補助移送機構をさらに備え、
前記補助移送機構は、
前記第1方向に互いに間隔をあけて配置されると共にそれぞれ前記第2方向に沿って移動する第1補助移動体及び第2補助移動体を有し、
前記第1補助移動体は、前記第1索体部の前記先端を支持して、前記第1支持体を構成し、
前記第2補助移動体は、前記第2索体の前記先端部を支持して、前記第2支持体を構成する
ことを特徴とする、請求項1〜10の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記主移動体には、前記第1補助移動体及び前記第2補助移動体を収容する収容部が備えられた
ことを特徴とする、請求項11に記載の搬送装置。 - 前記補助移送機構は、それぞれ前記第2方向に延在する第1案内部材及び第2案内部材をさらに有し、
前記第1補助移動体は、前記第1案内部材に案内されて前記第2方向に沿って移動し、
前記第2補助移動体は、前記第2案内部材に案内されて前記第2方向に沿って移動する
ことを特徴とする、請求項11又は12に記載の搬送装置。 - 前記主移送機構は、
前記複数のウィンチとして、さらに、第3ウィンチと第4ウィンチとを備え、
前記索体として、さらに、第3索体部と第4索体部とを備え、
前記第3ウィンチのドラムは、前記第1軸心線と交差する方向に延在する第3軸心線を中心に回転可能であり、前記第4ウィンチのドラムは、前記第3軸心線と平行な第4軸心線を中心に回転可能であり、
前記第3索体部は、前記第3ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第3支持体に先端を支持され、
前記第4索体部は、前記第4ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第4支持体に先端を支持された
ことを特徴とする、請求項3に記載の搬送装置。 - 前記主移動体が車両である
ことを特徴とする、請求項1〜14の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記主移動体に設けられ、搬送対象を保持可能な保持機構を備えた
ことを特徴とする、請求項1〜14の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記保持機構は、
前記主移動体に上端を連結され前記主移動体から垂下する垂下部材と、
前記垂下部材の下端に取り付けられ、前記搬送対象を保持する保持部材とを備えた
ことを特徴とする、請求項16に記載の搬送装置。 - 前記保持機構は、前記保持部材を昇降させる昇降装置をさらに備えた
ことを特徴とする、請求項17に記載の搬送装置。 - 前記主移動体に装備され、前記搬送対象を横回転させるための回転機構を備えた
ことを特徴とする、請求項16〜18の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記搬送対象が車両である
ことを特徴とする、請求項16〜19の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記車両が、前記保持機構により着脱自在に前記主移動体に保持された
ことを特徴とする、請求項20に記載の搬送装置。 - 前記搬送対象が作業機械である
ことを特徴とする、請求項16〜19の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記主移動体に揺動可能に取り付けられた揺動体が備えられ、
前記保持機構が前記揺動体に備えられた
ことを特徴とする、請求項16に記載の搬送装置。 - 前記搬送対象が作業機械であり、
前記主移動体に上端を連結され前記主移動体から垂下する複数の垂下部材を備え、
前記複数の垂下部材には、それぞれ、前記作業機械が複数保持された
ことを特徴とする、請求項1〜14の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記主移送機構は前記主移動体を第1方向に沿って移動させ、
前記複数のウィンチの少なくとも一つのウィンチは、前記ドラムが、前記第1方向と交差する方向に延在する軸心線を中心に回転するように構成されると共に、前記主移動体の外側に配置された
ことを特徴とする、請求項1〜24の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記主移送機構は前記主移動体を第1方向に沿って移動させ、
前記複数のウィンチの少なくとも一つのウィンチは、前記ドラムが、前記第1方向に延在する軸心線を中心に回転するように構成されると共に、前記主移動体の外側に配置され、
前記少なくとも一つのウィンチは、前記第一方向に沿って前記索体の送り出しと巻き取りとを行うスピニングリール式のウィンチである
ことを特徴とする、請求項1〜24の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記主移動体が環状とされ、前記複数のウィンチが、前記主移動体に取付位置を変更可能に設けられた
ことを特徴とする、請求項1〜26の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記主移動体が、車輪を有する走行体として構成され、前記車輪には、前記駆動装置によって駆動される駆動車輪が含まれ、
前記ドラムが、前記車輪と一体に回転するように前記車輪に固定された
ことを特徴とする、請求項1に記載の搬送装置。
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