JP7298579B2 - 計測システム、空中移動装置および計測方法 - Google Patents

Description

本発明は、架線を利用して樹木の強度を計測する技術に関する。

特許文献１には、間伐材を伐採位置から荷卸し位置へ搬送する間伐材搬送システムが開示されている。この間伐材搬送システムは、作業道上の荷卸し位置の近傍に配置されているタワーヤーダと、タワーヤーダに設けられて第１ワイヤを巻く第１ウィンチと、タワーヤーダに設けられて第２ワイヤを巻く第２ウィンチと、第２ワイヤの進行経路の途中に連結され、第２ワイヤの進行方向を変換する複数の滑車と、間伐材を掛ける荷掛け具と、荷掛け具の進行経路の途中に連結され、荷掛け具の進行方向を変換する複数のジグザグ滑車とを備える。

特開２００８－１０９９１８号公報

樹木の強度を計測するにあたって、計測対象の位置まで移動して計測する場合、計測対象が森林などにあると、計測対象に移動するのは容易ではなく、作業員の労力が大きくなる。

本発明の目的は、樹木の強度を計測する労力を軽減できる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の計測システムは、複数の支柱と、支柱に支持される架線と、架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、架線に連結され、巻き上げ装置により架線を巻かれることで空中を移動可能な吊り下げ装置と、吊り下げ装置に吊され、樹木を把持する把持装置と、吊り下げ装置に吊され、樹木の強度を計測可能な計測装置と、を備える。計測装置は、樹木に突き刺す計測端子を有する。計測端子は、把持装置が樹木を把持した状態で樹木に突き刺されている。
本発明の別の態様は、計測システムである。この計測システムは、複数の支柱と、支柱に支持される架線と、架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、架線に連結され、巻き上げ装置により架線を巻かれることで空中を移動可能な吊り下げ装置と、吊り下げ装置に吊され、樹木の強度を計測可能な計測装置と、を備える。計測装置は、互いに平行な一対の計測端子と、計測端子の長手方向に計測端子を移動させるスライド機構と、を有する。

本発明の別の態様は、支柱に支持される架線に吊され、架線の巻きによって空中を移動可能な空中移動装置である。この装置は、伐採された樹木を把持し、架線の巻きによって樹木を搬送するための把持装置と、把持装置に取り付けられ、樹木の強度を計測可能な計測装置と、を備える。計測装置は、樹木に突き刺す計測端子と、計測端子の長手方向に計測端子を移動させるスライド機構と、を有する。計測端子は、把持装置が樹木を把持した状態で樹木に突き刺されている。

本発明のさらに別の態様は、計測方法である。この方法は、支柱に支持される架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、架線に連結されて巻き上げ装置による架線の巻きによって空中を移動可能な吊り下げ装置と、吊り下げ装置に吊される把持装置と、吊り下げに吊される計測装置とを備える計測システムを用いた計測方法であって、把持装置が樹木を把持するステップと、把持装置が樹木を把持した状態で計測装置の一対の計測端子を樹木に突き刺すステップと、一方の計測端子から出力した出力波を他方の計測端子で検出して樹木の強度を計測するステップと、を含む。

本発明によれば、樹木の強度を計測する労力を軽減できる技術を提供できる。

架線利用システムについて説明するための図である。 吊り下げ装置に吊り下げられる把持装置および計測装置について説明するための図である。 計測装置の斜視図である。 図４（ａ）は、吊り下げ装置が樹木の近くに位置合わせされ、把持装置が樹木の根元側の位置に下降された状態を示す図である。 架線利用システムの機能構成を示す図である。 変形例の把持装置および計測装置について説明するための図である。

図１は、架線利用システム１について説明するための図である。架線利用システム１は、第１支柱１０ａ、第２支柱１０ｂ、第３支柱１０ｃ、第４支柱１０ｄ（これらを区別しない場合「支柱１０」という）、第１主索１２ａ、第２主索１２ｂ（これらを区別しない場合「主索１２」という）、第１作業索１４ａ、第２作業索１４ｂ、第３作業索１４ｃ、第４作業索１４ｄ、第５作業索１４ｅ、第６作業索１４ｆ（これらを区別しない場合「作業索１４」という）、第１移動装置１６ａ、第２移動装置１６ｂ（これらを区別しない場合「移動装置１６」という）、吊り下げ装置１８、ガイド滑車２２、ウインチ２４および計測装置４４を備える。

架線利用システム１は、いわゆるＨ型の架線利用システムであって、森林にて伐採された樹木を、空中に張った主索１２および作業索１４で吊り上げ、集材場所２６付近に搬送することが可能である。これにより、道路を作成しなくても、森林から樹木を搬送できる。

また、架線利用システム１は、計測装置４４を備えることで、樹木の強度を計測することが可能であり、計測システムとして機能する。樹木の強度は、樹木のヤング率を測定することで導出する。樹木の強度は、ヤング率であってよく、ヤング率をもとに導出した指標値であってよい。樹木の強度が大きいほど、曲げや圧縮等の強度が大きくなり、変形しにくくなる。樹木の強度を得ることで、資材の用途に応じた伐採の選定が可能となり、樹木の強度が大きければ、柱や壁に用いられ、樹木の強度が小さければ、間伐の対象となる。

４つの支柱１０は、立木の配置や集材場所２６の位置をもとに定められた架設に適した位置に立設される。支柱１０は、架線利用システム１の大きさ等に応じて５メートルから１０メートル程度の大きさに設定される。

主索１２および作業索１４は、架線として支柱１０に固定され、または支柱１０の滑車に掛けられる。第１主索１２ａは、第１支柱１０ａおよび第２支柱１０ｂに固定され、第２主索１２ｂは、第３支柱１０ｃおよび第４支柱１０ｄに固定され、空中でのレールとして機能する。第１主索１２ａおよび第２主索１２ｂは交差しないように設けられる。主索１２の長さは、３００メートルから２０００メートル程度である。

作業索１４は、移動装置１６またはウインチ２４により巻き上げられる動索として機能する。第１作業索１４ａ、第２作業索１４ｂ、第３作業索１４ｃおよび第４作業索１４ｄは、支柱１０に設けられた滑車に掛けられ、一端が移動装置１６に連結され、他端がウインチ２４に連結される。第１作業索１４ａは、ウインチ２４から第２支柱１０ｂと第１支柱１０ａを介して第１移動装置１６ａに連結される。第２作業索１４ｂは、ウインチ２４から第２支柱１０ｂを介して第１移動装置１６ａに連結される。第３作業索１４ｃは、ウインチ２４から第４支柱１０ｄと第３支柱１０ｃを介して第２移動装置１６ｂに連結される。第４作業索１４ｄは、ウインチ２４から第４支柱１０ｄを介して第２移動装置１６ｂに連結される。第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆは、移動装置１６と吊り下げ装置１８とに連結される。

一対の移動装置１６は、一対の主索１２にそれぞれ支持され、主索１２に沿って移動可能である。第１移動装置１６ａには、第１作業索１４ａおよび第２作業索１４ｂと、第５作業索１４ｅが連結され、第２移動装置１６ｂには、第３作業索１４ｃおよび第４作業索１４ｄと、第６作業索１４ｆが連結される。第５作業索１４ｅは、第１移動装置１６ａと吊り下げ装置１８を連結し、第６作業索１４ｆは、第２移動装置１６ｂと吊り下げ装置１８を連結する。移動装置１６は、無線での指示信号に応じて第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆを巻き上げおよび巻き下げる機能を有する。

吊り下げ装置１８は、昇降用のワイヤによって把持装置１９に連結する。把持装置１９には、計測装置４４が取り付けられ、吊り下げ装置１８に把持装置１９および計測装置４４が吊り下げられる。ガイド滑車２２は、掛けられた作業索１４の方向を変える。ウインチ２４は、作業索１４をそれぞれ巻き上げるウインチとして機能し、それぞれの作業索１４を巻き上げまたは巻き下げるドラムと駆動源を有する。

架線利用システム１の動作について説明する。ウインチ２４は、第１作業索１４ａおよび第２作業索１４ｂの一方を巻き上げて他方を巻き下げることで、第１移動装置１６ａを第１主索１２ａに沿って移動させる。また、ウインチ２４は、第３作業索１４ｃおよび第４作業索１４ｄの一方を巻き上げて他方を巻き下げることで、第２移動装置１６ｂを第２主索１２ｂに沿って移動させる。これにより、吊り下げ装置１８が主索１２に沿って変位する。

移動装置１６は、第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆの一方を巻き上げて他方を巻き下げることで、吊り下げ装置１８が第１移動装置１６ａおよび第２移動装置１６ｂの間を移動する。これにより、吊り下げ装置１８が、４つの支柱１０に囲まれた領域内を水平方向に移動できる。

このように、ウインチ２４および移動装置１６は、架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置として機能する。巻き上げ装置は、作業索１４（架線）を巻くことで、吊り下げ装置１８を空中で水平方向に移動可能にする。

なお、図１に示す架線利用システム１の態様では、第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆを巻き上げる移動装置１６が主索１２に連結されているが、この態様に限られず、第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆをウインチ２４の位置まで伸ばせば、移動装置１６の巻き上げ機能はウインチ２４と一体にできる。また、ウインチ２４は、１箇所に集めた態様に限られず、各支柱１０毎に設けられてよい。このように、巻き上げ装置は、一体でもよく、別体であってもよい。

図２は、吊り下げ装置１８に吊り下げられる把持装置１９および計測装置４４について説明するための図である。吊り下げ装置１８、把持装置１９および計測装置４４は、空中移動装置１７を構成し、空中移動装置１７は、架線の巻きによって空中を移動する。吊り下げ装置１８は、第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆに連結されている。把持装置１９は、第１ワイヤ３６により吊り下げ装置１８に吊り下げられている。

把持装置１９は、アクチュエータ３０、第１把持部３２、第２把持部３４、第１ワイヤ３６、第２ワイヤ４０、第１モータ３８および第２モータ４２を有する。アクチュエータ３０、第１把持部３２、第２把持部３４、第１モータ３８および第２モータ４２は、遠隔で制御可能であり、後述する制御手段によって制御される。

第１ワイヤ３６の一端は、アクチュエータ３０に固定され、第１ワイヤ３６の他端側は、巻き上げおよび巻き下げ可能にアクチュエータ３０に連結されている。第１ワイヤ３６は吊り下げ装置１８に滑車を介して連結される。第１モータ３８は、アクチュエータ３０に設けられ、第１ワイヤ３６を巻き上げおよび巻き下げることが可能である。第１モータ３８の駆動により、把持装置１９が吊り下げ装置１８に対して上下方向に移動する。

第１把持部３２および第２把持部３４は、アクチュエータ３０から第２ワイヤ４０により吊り下げられる。第２ワイヤ４０の一端は、アクチュエータ３０に固定され、第２ワイヤ４０の中途部分が第１把持部３２に設けられた滑車３２ｂを介して連結され、第２ワイヤ４０の他端側は、巻き上げおよび巻き下げ可能にアクチュエータ３０に連結される。第２モータ４２は、アクチュエータ３０に設けられ、第２ワイヤ４０を巻き上げおよび巻き下げることが可能である。第２モータ４２の駆動により、第１把持部３２がアクチュエータ３０に対して上下方向に移動する。

第１把持部３２は、一対の挟持部３２ａおよび滑車３２ｂを有する。一対の挟持部３２ａは、狭閉および拡開するように駆動可能であり、樹木の外周面を挟持する。一対の挟持部３２ａは、拡開した状態で樹木に向かって接近し、狭閉して樹木を挟持する。

第２把持部３４は、マニピュレータであって、第２ワイヤ４０に固定される。第２把持部３４は、アクチュエータ３０と第１把持部３２の間に設けられ、第１把持部３２より上方に離れて位置する。第２把持部３４は、グリップ部３４ａおよびアーム部３４ｂを有する。グリップ部３４ａは、第２把持部３４の先端部に位置し、樹木の外周面を掴む。アーム部３４ｂは、複数の関節を有し、第２ワイヤ４０から離れる方向に移動して、グリップ部３４ａを樹木に接近させることが可能である。グリップ部３４ａが樹木を把持した後、アーム部３４ｂは縮んで、グリップ部３４ａを第２ワイヤ４０に近づける。これにより、第１把持部３２が樹木に接近する。第１把持部３２および第２把持部３４は、伐採された樹木を把持し、巻き上げ装置の巻き上げにより樹木を空中で搬送することができる。

把持装置１９は、第１モータ３８の駆動でアクチュエータ３０を上下に移動させることができ、第２モータ４２の駆動で第１把持部３２を上下に移動させることができる。これにより、第１把持部３２および第２把持部３４を樹木の適当な位置でそれぞれ把持させることができる。

計測装置４４は、第１把持部３２の下部に設けられる。計測装置４４は、第１把持部３２に対してスライド可能に設けられる。これにより、計測装置４４の計測端子を樹木に突き刺すことが可能となる。

図３は、計測装置４４の斜視図である。計測装置４４は、超音波によって樹木の強度を計測する。計測装置４４は、本体部４４ａ、第１計測端子４４ｂ、第２計測端子４４ｃおよびスライド機構４４ｄを有する。

本体部４４ａは、箱状に形成され、内部に計測のための電子回路や電源などを有する。第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃ（これらを区別しない場合、単に「計測端子」という）は、棒状に形成され、本体部４４ａから平行に突出する。第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃの先端はテーパ状に形成される。

第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃの間隔は１５～２５センチメートルに設定され、第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃの突出長さは２０～４０センチメートルに設定されてよい。なお、計測端子の大きさは、上記の大きさに限定されるものではない。

スライド機構４４ｄは、計測装置４４を第１把持部３２に対してスライド可能にさせる。スライド機構４４ｄは、第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃの長手方向にスライドする。スライド機構４４ｄは、ラックギアとピニオンギアを有し、ラックギアが第１把持部３２に固定され、ピニオンギアが本体部４４ａに回転可能に支持されて本体部４４ａに内蔵されるモータにより回転する。スライド機構４４ｄは、第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃを水平方向に沿って移動させる。

スライド機構４４ｄのスライドにより、第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃが樹木に突き刺さる。第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃが樹木に突き刺されたときに、第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃの間に樹木の心材が位置するよう、第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃの突出長さが設定される。

第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃが樹木に突き刺さった状態で、本体部４４ａが第１計測端子４４ｂから音波を出力させ、第２計測端子４４ｃに検出させる。計測装置４４は、第２計測端子４４ｃの検出結果をもとに樹木の強度を導出する。このように、樹木の音波の伝播速度によって樹木の強度が導出される。

挟持部３２ａが樹木を把持した状態で、スライド機構４４ｄをスライドさせれば第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃの間、または第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃの延長線の間に樹木の中心が位置するように、計測装置４４の第１把持部３２への取付位置が設定される。例えば、計測装置４４は、一対の挟持部３２ａの基端の上下方向に重なる位置に取り付けられる。

図４（ａ）、図４（ｂ）および図４（ｃ）は、樹木の強度を測定する架線利用システム１の動作について説明する図である。図４（ａ）は、吊り下げ装置１８が樹木の近くに位置合わせされ、把持装置１９が樹木の根元側の位置に下降された状態を示す。第２把持部３４のグリップ部３４ａは、樹木を把持している。

把持装置１９を下降させる制御、第２把持部３４を樹木に把持させる制御は、予め設けられたプログラムによって実行されてよく、作業員が操作して実行されてよい。また、架線利用システム１の制御は、プログラムと、作業員の操作との組み合わせであってもよい。例えば、作業員は、吊り下げ装置１８およびアクチュエータ３０などに設けられたカメラから送信された画像を見ながら制御する。

図４（ｂ）は、アーム部３４ｂが縮むように駆動し、第１把持部３２が樹木に接近した状態を示す。把持装置１９は、吊り下げ装置１８に対して水平方向にずれる。第１把持部３２が樹木に接近したことで、一対の挟持部３２ａが樹木の根元側を挟持する。第１把持部３２は、樹木の根元側を把持し、第２把持部３４は、第１把持部３２より樹木の上部を把持する。第２把持部３４は、樹木の中間部分を把持してよく、樹木の樹高の半分より上部を把持してよい。これにより、第１把持部３２および第２把持部３４が樹木を２箇所で把持した状態となる。第１把持部３２および第２把持部３４の間隔は、樹木の樹高に応じて定められてよい。

図４（ｃ）は、第１把持部３２および第２把持部３４が樹木を把持した状態で、計測装置４４のスライド機構４４ｄが駆動して、第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃが樹木に向かって進行し、樹木に突き刺さっている。計測装置４４は、第１計測端子４４ｂから音波を出力させて樹木の強度を計測する。計測後は、スライド機構４４ｄが駆動して、第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃを退行させて樹木から引き抜く。

このように、樹木の強度を計測するには、把持装置１９による樹木の把持、樹木への計測端子の突き刺し、音波出力による計測、計測端子の引き抜きが実行される。計測した樹木の強度は、位置情報とともにデータセンターのサーバ装置に送信され、記憶される。

このように、立木の強度を遠隔で測定することが可能であり、実際に現場で計測するしなくてよいため、作業員の労力を軽減できる。また、樹木の強度を得ることで、需要に応じた伐採の選定ができる。

樹木の強度計測は、伐採直前に実行されてよく、隔年などの所定期間毎に実行されてよい。計測装置４４は、１本の樹木に対して複数の高さで計測してよい。樹木の複数箇所で計測することで、計測精度を高めることができる。

図５は、架線利用システム１の機能構成を示す。制御装置５０は、制御室に設けられ、巻き上げ装置７０、吊り下げ装置１８、把持装置１９、アクチュエータ３０および計測装置４４を遠隔で制御可能にする。また、制御装置５０は、サーバ装置７２と通信可能である。巻き上げ装置７０は、ウインチ２４および移動装置１６を含み、制御装置５０と通信可能である。

吊り下げ装置１８は、位置検出部６４および撮像部６６を有し、制御装置５０と通信可能である。位置検出部６４は、衛星測位システムを用いて吊り下げ装置１８の位置情報を検出する。撮像部６６は、吊り下げ装置１８に設けられたカメラであって、吊り下げ装置１８の下方を主に撮像し、把持装置１９を含む撮像画像を検出する。

把持装置１９は、第１把持部３２、第２把持部３４、第１モータ３８、第２モータ４２に加えて、撮像部６８を有する。撮像部６８は、アクチュエータ３０に設けられ、第１把持部３２および第２把持部３４を撮像する。アクチュエータ３０、第１把持部３２および第２把持部３４は、制御装置５０とそれぞれ通信可能であってよい。また、アクチュエータ３０、第１把持部３２および第２把持部３４のいずれかが通信機能を有し、アクチュエータ３０、第１把持部３２および第２把持部３４が有線または近距離無線通信で接続されていてもよい。いずれにしても、把持装置１９の各装置は、制御装置５０と情報のやり取りが可能である。また、計測装置４４は、制御装置５０と無線で通信してよく、把持装置１９の通信機能を用いて通信してもよい。

制御装置５０は、表示部５２、処理部５４、受付部５６、位置取得部５８、画像取得部６０および制御部６２を有する。位置取得部５８は、吊り下げ装置１８から、吊り下げ装置１８の位置情報を取得する。画像取得部６０は、撮像部６６および撮像部６８から、撮像画像をそれぞれ取得する。撮像部６８は、第１把持部３２および第２把持部３４だけでなく、計測装置４４を撮像する。なお、撮像部６６および撮像部６８に加えて、さらに別の撮像部が計測装置４４に設けられてよい。受付部５６は、タッチパネルや機械式のコントローラーであって、作業員の操作を受け付ける。

処理部５４は、吊り下げ装置１８の位置情報と、吊り下げ装置１８および把持装置１９の撮像画像とをもとに、吊り下げ装置１８を所定の位置まで移動させる指示情報を生成させる。例えば、処理部５４は、計測予定の樹木の位置に、吊り下げ装置１８を移動させる指示情報を生成する。処理部５４により生成された指示情報は、制御部６２に送出され、指示情報に応じた制御が実行される。

処理部５４は、吊り下げ装置１８の位置情報と、吊り下げ装置１８および把持装置１９の撮像画像とをもとに、表示部５２に表示させる表示画像を生成する。作業員は、表示部５２に表示される吊り下げ装置１８の位置情報や、吊り下げ装置１８および把持装置１９の撮像画像を見ながら、吊り下げ装置１８および把持装置１９を操作する。

処理部５４は、把持装置１９による樹木への把持が完了すると、計測装置４４に計測端子を樹木に突き刺し、計測装置４４に計測させ、計測端子を引き抜く指示情報を生成し、計測装置４４に樹木の強度を計測させる。

このように、処理部５４は、吊り下げ装置１８の移動を自動的に実行し、作業員が、把持装置１９の駆動を操作する。作業員は、第２把持部３４と第１把持部３２とが樹木を把持する工程を操作し、それ以外の計測工程を処理部５４が自動で実行してもよい。また、作業員は、表示部５２により計測装置４４が樹木に十分に突き刺さったか確認して計測装置４４に計測を開始させる操作をしてよい。なお、処理部５４が全て自動で樹木の計測工程を実行してもよい。

制御部６２は、処理部５４からの指示情報、または受付部５６に入力された作業員の操作情報をもとに、巻き上げ装置７０、吊り下げ装置１８、把持装置１９および計測装置４４を制御する。制御部６２は、吊り下げ装置１８を所定の位置に移動させるよう、巻き上げ装置７０を制御する。制御部６２は、作業員の操作に応じて把持装置１９を制御する。制御部６２は、処理部５４によって生成された指示情報または作業員の操作に応じて計測装置４４を制御する。

処理部５４は、計測装置４４によって計測された樹木の強度に関する情報と、位置取得部５８によって取得された、計測時の吊り下げ装置１８の位置情報とを関連付けてサーバ装置７２に送信する。計測時の吊り下げ装置１８の位置情報は、計測している樹木の位置情報を示す。サーバ装置７２は、樹木の強度に関する情報と、樹木の位置情報を関連付けて保持する。これにより、樹木の強度をもとに資源管理できる。

図６は、変形例の把持装置１１９および計測装置４４について説明するための図である。変形例の把持装置１１９は、図２に示す把持装置１９と比べて、把持部１３４が１つである点が異なる。把持装置１１９は、アクチュエータ３０、第１ワイヤ３６、第１モータ３８および把持部１３４を有する。

把持部１３４は、マニピュレータであって、アクチュエータ３０に設けられ、アクチュエータ３０から水平方向に張り出す。把持部１３４は、グリップ部１３４ａおよびアーム部１３４ｂを有する。グリップ部１３４ａは、把持部１３４の先端部に位置し、樹木の外周面を掴む。アーム部１３４ｂは、複数の関節を有し、アクチュエータ３０から離れる方向に移動して、グリップ部３４ａを樹木に接近させることが可能である。グリップ部１３４ａが樹木を把持した後、アーム部１３４ｂは縮んで、グリップ部１３４ａをアクチュエータ３０に近づける。これにより、把持部１３４に設けられた計測装置４４が樹木に接近する。

計測装置４４は、アクチュエータ３０の下部に固定され、吊り下げ装置１８に吊された状態にある。第１計測端子４４ｂおよび第２計測端子４４ｃは、スライド機構４４ｄによって水平方向に進退可能である。

把持部１３４が樹木を把持してアクチュエータ３０を樹木に接近させた後、計測装置４４は、計測端子を樹木に突き刺して計測する。なお、把持部１３４で樹木に接近させる工程で、計測装置４４の計測端子を樹木に突き刺してよい。この場合も、把持部１３４が樹木を把持した状態で、計測端子が樹木に突き刺さる。

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例の計測装置４４は、音波を用いて計測する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、樹木に２本の計測端子を突き刺して、応力波の伝播速度をもとに樹木の強度を導出することが可能である。一方の計測端子が応力波を出力し、他方の計測端子が応力波を検出することで、応力波の伝播速度が計測される。この態様では、一対の計測端子が第１把持部３２の上部および下部に離れて設けられてよい。いずれにしても、計測装置４４は、一方の計測端子から出力した出力波を、他方の計測端子で検出して樹木の強度を計測する。

また、第１把持部３２が樹木を切断可能なカッター部を有してよい。第１把持部３２および第２把持部３４が樹木を把持した状態で、カッター部が樹木を水平方向に沿って回転させて樹木を切断する。これにより、樹木が切断されても、伐倒されることなく空中で把持され、そのまま搬送される。カッター部が第１把持部３２の下部に設けられ、計測装置４４が第１把持部３２の上部に設けられる。カッター部はチェーンソーや電動のこぎりである。

また、実施例では、第１ワイヤ３６を巻き上げる第１モータ３８が把持装置１９側に設けられる態様を示したが、この態様に限られない。例えば、吊り下げ装置１８が第１ワイヤ３６を巻き上げるモータを有してよい。

また、実施例では、一対の計測端子が１ユニットの計測装置４４に設けられる態様を示したが、この態様に限られない。例えば、一対の計測端子の一方が第１把持部３２側に設けられ、他方が第２把持部３４側に設けられてよい。

１ 架線利用システム、 １０ 支柱、 １２ 主索、 １４ 作業索、 １６ 移動装置、 １８ 吊り下げ装置、 １９ 把持装置、 ２２ ガイド滑車、 ２４ ウインチ、 ３０ アクチュエータ、 ３２ 第１把持部、 ３４ 第２把持部、 ３６ 第１ワイヤ、 ３８ 第１モータ、 ４０ 第２ワイヤ、 ４２ 第２モータ、 ４４ 計測装置、 ４４ａ 本体部、 ４４ｂ 第１計測端子、 ４４ｃ 第２計測端子、 ４４ｄ スライド機構、 ５０ 制御装置、 ７０ 巻き上げ装置。

Claims (6)

1. 複数の支柱と、
   前記支柱に支持される架線と、
   前記架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、
   前記架線に連結され、前記巻き上げ装置により前記架線を巻かれることで空中を移動可能な吊り下げ装置と、
   前記吊り下げ装置に吊され、樹木を把持する把持装置と、
   前記吊り下げ装置に吊され、樹木の強度を計測可能な計測装置と、を備え、
   前記計測装置は、樹木に突き刺す計測端子を有し、
   前記計測端子は、前記把持装置が樹木を把持した状態で樹木に突き刺されていることを特徴とする計測システム。
2. 複数の支柱と、
   前記支柱に支持される架線と、
   前記架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、
   前記架線に連結され、前記巻き上げ装置により前記架線を巻かれることで空中を移動可能な吊り下げ装置と、
   前記吊り下げ装置に吊され、樹木の強度を計測可能な計測装置と、を備え、
   前記計測装置は、
   互いに平行な一対の計測端子と、
   前記計測端子の長手方向に前記計測端子を移動させるスライド機構と、を有することを特徴とする計測システム。
3. 前記把持装置は、
   樹木を把持するグリップ部と、
   前記グリップ部により樹木を把持した状態で、樹木に前記計測装置を接近させるアーム部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の計測システム。
4. 前記計測装置によって計測された樹木の強度に関する情報を受信するサーバ装置をさらに備え、
   前記サーバ装置は、樹木の強度に関する情報と、樹木の位置情報を関連付けて保持することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の計測システム。
5. 支柱に支持される架線に吊され、前記架線の巻きによって空中を移動可能な空中移動装置であって、
   伐採された樹木を把持し、前記架線の巻きにとって樹木を搬送するための把持装置と、
   前記把持装置に取り付けられ、樹木の強度を計測可能な計測装置と、を備え、
   前記計測装置は、
   樹木に突き刺す計測端子と、
   前記計測端子の長手方向に前記計測端子を移動させるスライド機構と、を有し、
   前記計測端子は、前記把持装置が樹木を把持した状態で樹木に突き刺されていることを特徴とする空中移動装置。
6. 支柱に支持される架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、前記架線に連結されて前記巻き上げ装置による前記架線の巻きによって空中を移動可能な吊り下げ装置と、前記吊り下げ装置に吊される把持装置と、前記吊り下げに吊される計測装置とを備える計測システムを用いた計測方法であって、
   前記把持装置が樹木を把持するステップと、
   前記把持装置が樹木を把持した状態で前記計測装置の一対の計測端子を樹木に突き刺すステップと、
   一方の前記計測端子から出力した出力波を他方の計測端子で検出して樹木の強度を計測するステップと、を含むことを特徴とする計測方法。

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