JP7322851B2 - 架線利用システムおよび空中移動装置 - Google Patents

Description

本発明は、架線を利用して樹木の一部を切断する技術に関する。

特許文献１には、間伐材を伐採位置から荷卸し位置へ搬送する間伐材搬送システムが開示されている。この間伐材搬送システムは、作業道上の荷卸し位置の近傍に配置されているタワーヤーダと、タワーヤーダに設けられて第１ワイヤを巻く第１ウィンチと、タワーヤーダに設けられて第２ワイヤを巻く第２ウィンチと、第２ワイヤの進行経路の途中に連結され、第２ワイヤの進行方向を変換する複数の滑車と、間伐材を掛ける荷掛け具と、荷掛け具の進行経路の途中に連結され、荷掛け具の進行方向を変換する複数のジグザグ滑車とを備える。

特開２００８－１０９９１８号公報

森林に入って間伐をする作業は、作業員の労力がかかる。また、管理不足の森林では、間伐対象にならない樹木も細いことがあり、細い樹木の周りにある樹木を一度に大量に取り除くと風雪などに弱くなって枯れるおそれがある。

本発明の目的は、間伐の労力を低減しつつ、残した樹木を安定して成長させる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の架線利用システムは、複数の支柱と、支柱に支持される架線と、架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、架線に連結され、巻き上げ装置により架線を巻かれることで空中を移動可能な吊り下げ装置と、吊り下げ装置に吊される切断装置と、を備える。切断装置は、樹木の表面側を全周に亘って切断する切断部と、切断部を樹木の径方向内向きに付勢する付勢部と、切断部を周方向に移動させる駆動部と、駆動部による切断部の移動をガイドし、樹木の周方向に沿って湾曲して形成されるレール部と、を有する。

本発明の別の態様は、支柱に支持される架線に吊され、架線の巻きによって空中を移動可能な空中移動装置である。この装置は、架線に連結される吊り下げ装置と、吊り下げ装置に吊される切断装置と、を備える。切断装置は、樹木の表面側を全周に亘って切断する切断部と、切断部を樹木の径方向内向きに付勢する付勢部と、切断部を周方向に移動させる駆動部と、駆動部による切断部の移動をガイドし、樹木の周方向に沿って湾曲して形成されるレール部と、を有する。

本発明によれば、間伐の労力を低減しつつ、残した樹木を安定して成長させる技術を提供できる。

架線利用システムについて説明するための図である。 吊り下げ装置に吊り下げられる把持装置および切断装置について説明するための図である。 切断装置により巻き枯らし処置を施した樹木を示す図である。 巻き枯らし処置の切断深さを説明するための図であり、樹木の断面を示す。 切断装置について説明するための図である。 切断装置を備える架線利用システムの動作について説明する図である。 架線利用システムの機能構成を示す図である。

図１は、架線利用システム１について説明するための図である。架線利用システム１は、第１支柱１０ａ、第２支柱１０ｂ、第３支柱１０ｃ、第４支柱１０ｄ（これらを区別しない場合「支柱１０」という）、第１主索１２ａ、第２主索１２ｂ（これらを区別しない場合「主索１２」という）、第１作業索１４ａ、第２作業索１４ｂ、第３作業索１４ｃ、第４作業索１４ｄ、第５作業索１４ｅ、第６作業索１４ｆ（これらを区別しない場合「作業索１４」という）、第１移動装置１６ａ、第２移動装置１６ｂ（これらを区別しない場合「移動装置１６」という）、吊り下げ装置１８、ガイド滑車２２、ウインチ２４および切断装置４４を備える。

架線利用システム１は、いわゆるＨ型の架線利用システムであって、森林にて伐採された樹木を、空中に張った主索１２および作業索１４で吊り上げ、集材場所２６付近に搬送することが可能である。これにより、道路を作成しなくても、森林から樹木を搬送できる。また、架線利用システム１は、切断装置４４を備えることで、樹木の表面側を切断して、樹木に巻き枯らし処置を施すことができる。

４つの支柱１０は、立木の配置や集材場所２６の位置をもとに定められた架設に適した位置に立設される。支柱１０は、架線利用システム１の大きさ等に応じて５メートルから１０メートル程度の大きさに設定される。

主索１２および作業索１４は、架線として支柱１０に固定され、または支柱１０の滑車に掛けられる。第１主索１２ａは、第１支柱１０ａおよび第２支柱１０ｂに固定され、第２主索１２ｂは、第３支柱１０ｃおよび第４支柱１０ｄに固定され、空中でのレールとして機能する。第１主索１２ａおよび第２主索１２ｂは交差しないように設けられる。主索１２の長さは、３００メートルから２０００メートル程度である。

作業索１４は、移動装置１６またはウインチ２４により巻き上げられる動索として機能する。第１作業索１４ａ、第２作業索１４ｂ、第３作業索１４ｃおよび第４作業索１４ｄは、支柱１０に設けられた滑車に掛けられ、一端が移動装置１６に連結され、他端がウインチ２４に連結される。第１作業索１４ａは、ウインチ２４から第２支柱１０ｂと第１支柱１０ａを介して第１移動装置１６ａに連結される。第２作業索１４ｂは、ウインチ２４から第２支柱１０ｂを介して第１移動装置１６ａに連結される。第３作業索１４ｃは、ウインチ２４から第４支柱１０ｄと第３支柱１０ｃを介して第２移動装置１６ｂに連結される。第４作業索１４ｄは、ウインチ２４から第４支柱１０ｄを介して第２移動装置１６ｂに連結される。第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆは、移動装置１６と吊り下げ装置１８とに連結される。

一対の移動装置１６は、一対の主索１２にそれぞれ支持され、主索１２に沿って移動可能である。第１移動装置１６ａには、第１作業索１４ａおよび第２作業索１４ｂと、第５作業索１４ｅが連結され、第２移動装置１６ｂには、第３作業索１４ｃおよび第４作業索１４ｄと、第６作業索１４ｆが連結される。第５作業索１４ｅは、第１移動装置１６ａと吊り下げ装置１８を連結し、第６作業索１４ｆは、第２移動装置１６ｂと吊り下げ装置１８を連結する。移動装置１６は、無線での指示信号に応じて第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆを巻き上げおよび巻き下げる機能を有する。

吊り下げ装置１８は、昇降用のワイヤによって把持装置１９に連結する。把持装置１９には、切断装置４４が取り付けられ、吊り下げ装置１８に把持装置１９および切断装置４４が吊り下げられる。ガイド滑車２２は、掛けられた作業索１４の方向を変える。ウインチ２４は、作業索１４をそれぞれ巻き上げるウインチとして機能し、それぞれの作業索１４を巻き上げまたは巻き下げるドラムと駆動源を有する。

架線利用システム１の動作について説明する。ウインチ２４は、第１作業索１４ａおよび第２作業索１４ｂの一方を巻き上げて他方を巻き下げることで、第１移動装置１６ａを第１主索１２ａに沿って移動させる。また、ウインチ２４は、第３作業索１４ｃおよび第４作業索１４ｄの一方を巻き上げて他方を巻き下げることで、第２移動装置１６ｂを第２主索１２ｂに沿って移動させる。これにより、吊り下げ装置１８が主索１２に沿って変位する。

移動装置１６は、第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆの一方を巻き上げて他方を巻き下げることで、吊り下げ装置１８が第１移動装置１６ａおよび第２移動装置１６ｂの間を移動する。これにより、吊り下げ装置１８が、４つの支柱１０に囲まれた領域内を水平方向に移動できる。

このように、ウインチ２４および移動装置１６は、架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置として機能する。巻き上げ装置は、作業索１４（架線）を巻くことで、吊り下げ装置１８を空中で水平方向に移動可能にする。

なお、図１に示す架線利用システム１の態様では、第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆを巻き上げる移動装置１６が主索１２に連結されているが、この態様に限られず、第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆをウインチ２４の位置まで伸ばせば、移動装置１６の巻き上げ機能はウインチ２４と一体にできる。また、ウインチ２４は、１箇所に集めた態様に限られず、各支柱１０毎に設けられてよい。このように、巻き上げ装置は、一体でもよく、別体であってもよい。

図２は、吊り下げ装置１８に吊り下げられる把持装置１９および切断装置４４について説明するための図である。吊り下げ装置１８、把持装置１９および切断装置４４は、空中移動装置１７を構成し、空中移動装置１７は、架線の巻きによって空中を移動する。吊り下げ装置１８は、第５作業索１４ｅおよび第６作業索１４ｆに連結されている。把持装置１９は、第１ワイヤ３６により吊り下げ装置１８に吊り下げられている。

把持装置１９は、アクチュエータ３０、第１把持部３２、第２把持部３４、第１ワイヤ３６、第２ワイヤ４０、第１モータ３８および第２モータ４２を有する。アクチュエータ３０、第１把持部３２、第２把持部３４、第１モータ３８および第２モータ４２は、遠隔で制御可能であり、後述する制御装置によって制御される。

第１ワイヤ３６の一端は、アクチュエータ３０に固定され、第１ワイヤ３６の他端側は、巻き上げおよび巻き下げ可能にアクチュエータ３０に連結されている。第１ワイヤ３６は吊り下げ装置１８に滑車を介して連結される。第１モータ３８は、アクチュエータ３０に設けられ、第１ワイヤ３６を巻き上げおよび巻き下げることが可能である。第１モータ３８の駆動により、把持装置１９が吊り下げ装置１８に対して上下方向に移動する。

第１把持部３２および第２把持部３４は、アクチュエータ３０から第２ワイヤ４０により吊り下げられる。第２ワイヤ４０の一端は、アクチュエータ３０に固定され、第２ワイヤ４０の中途部分が第１把持部３２に設けられた滑車３２ｂを介して連結され、第２ワイヤ４０の他端側は、巻き上げおよび巻き下げ可能にアクチュエータ３０に連結される。第２モータ４２は、アクチュエータ３０に設けられ、第２ワイヤ４０を巻き上げおよび巻き下げることが可能である。第２モータ４２の駆動により、第１把持部３２がアクチュエータ３０に対して上下方向に移動する。

第１把持部３２は、一対の挟持部３２ａおよび滑車３２ｂを有する。一対の挟持部３２ａは、狭閉および拡開するように駆動可能であり、樹木の外周面を挟持する。一対の挟持部３２ａは、拡開した状態で樹木に向かって接近し、狭閉して樹木を挟持する。

第２把持部３４は、マニピュレータであって、第２ワイヤ４０に固定される。第２把持部３４は、アクチュエータ３０と第１把持部３２の間に設けられ、第１把持部３２より上方に離れて位置する。第２把持部３４は、グリップ部３４ａおよびアーム部３４ｂを有する。グリップ部３４ａは、第２把持部３４の先端部に位置し、樹木の外周面を掴む。アーム部３４ｂは、複数の関節を有し、第２ワイヤ４０から離れる方向に移動して、グリップ部３４ａを樹木に接近させることが可能である。グリップ部３４ａが樹木を把持した後、アーム部３４ｂは縮んで、グリップ部３４ａを第２ワイヤ４０に近づける。これにより、第１把持部３２および切断装置４４が樹木に接近する。第１把持部３２および第２把持部３４は、伐採された樹木を把持し、巻き上げ装置の巻き上げにより樹木を空中で搬送することができる。

把持装置１９は、第１モータ３８の駆動でアクチュエータ３０を上下に移動させることができ、第２モータ４２の駆動で第１把持部３２を上下に移動させることができる。これにより、第１把持部３２および第２把持部３４を樹木の適当な位置でそれぞれ把持させることができる。切断装置４４は、第１把持部３２の下部に設けられる。

図３は、切断装置４４により巻き枯らし処置を施した樹木２０を示す図である。樹木２０の外周面には全周に亘って延在する切り込み部２０ａが形成されている。この切り込み部２０ａは、切断装置４４によって、樹木２０の表面側を全周に亘って切断して形成される。

図４は、巻き枯らし処置の切断深さを説明するための図であり、樹木２０の断面を示す。樹木２０は、外から順に表面２０ｂ、形成層２０ｃ、辺材２０ｄ、心材２０ｅを有する。形成層２０ｃは、樹木２０の表面側にあり、辺材２０ｄの外周に位置する。

巻き枯らし処置では、切断部４４ａによって形成層２０ｃを全周に亘って切断する。また、樹木２０が倒木しなければ、辺材２０ｄをある程度切り込んでよく、樹木２０が倒木しないように心材２０ｅを残すことが好ましい。

形成層２０ｃが全周に亘って切断されることで、樹木２０が地面から取り込んだ養分を切り込み部２０ａより上方に吸い上げることができなくなり、立ったまま枯れることになる。そのため、樹木２０が時間を掛けて枯れて除かれることになり、多くの樹木２０を一度に間伐した場合と比べて、残りの樹木に与える影響を小さくして所望の樹木を安定して成長させることができる。巻き枯らし処置を施された樹木２０は、枯れながらも他の樹木を支えることができるため、他の樹木が風雪などに耐えられる状態を維持して成長できる。

図５は、切断装置４４について説明するための図である。図５では、切断装置４４が樹木２０の表面側を切断している様子を示し、第１把持部３２は樹木２０を把持している。切断装置４４は、切断部４４ａ、第１レール部４４ｂ、第２レール部４４ｃ、支持部４４ｄ、付勢部４４ｅ、第１駆動部４４ｆ、第２駆動部４４ｇおよび回転機構４４ｈを有する。

切断部４４ａは、丸型の電動のこぎりであり、樹木２０の表面側を切断可能である。切断部４４ａは、所定深さまで樹木２０に切り込むと切断部４４ａのハウジングが樹木２０の表面に当たって樹木２０の中心側への切り込みが止められる。つまり、切断部４４ａのハウジングが所定距離以上の樹木２０の中心への切り込みを止めるストッパとして機能する。なお、切断部４４ａは、チェーンソーであってもよい。切断部４４ａは、第１レール部４４ｂにスライド可能に支持される。切断部４４ａには、第１レール部４４ｂ上をスライドするための第１駆動部４４ｆが設けられる。

第１レール部４４ｂおよび第２レール部４４ｃは、樹木２０の周方向に沿って湾曲して、円弧状に形成され、互いに平行に設けられる。第１レール部４４ｂおよび第２レール部４４ｃは、一体に連結されており、第１把持部３２および支持部４４ｄに対してスライド可能である。第１レール部４４ｂは、内径側に位置し、第２レール部４４ｃは、外径側に位置する。第１レール部４４ｂおよび第２レール部４４ｃの長さは、回転角で１８０度から２００度程度に設定される。第１レール部４４ｂの曲率半径は、樹木２０の半径より大きく設定される。

支持部４４ｄは、第２レール部４４ｃをスライド可能に支持する。支持部４４ｄには、第２レール部４４ｃをスライドさせる第２駆動部４４ｇが設けられる。支持部４４ｄの上端部は、第１把持部３２に連結される。

切断部４４ａと第１駆動部４４ｆの間には回転機構４４ｈが設けられる。回転機構４４ｈは、例えば水平方向に沿って回転し、切断部４４ａを第１駆動部４４ｆより径方向内側に移動させることができる。回転機構４４ｈの回転により、切断部４４ａが樹木２０に当たる状態と、樹木２０から離れた状態との２つの位置を取ることができる。また、回転機構４４ｈの回転軸は、鉛直方向に限られず、第１レール部４４ｂの接線方向であってもよい。

付勢部４４ｅは、切断部４４ａを径方向内向き、つまり樹木２０に接近する方向に付勢する。付勢部４４ｅは、回転機構４４ｈに設けられ、回転機構４４ｈの回転方向に付勢する。付勢部４４ｅにより、切断部４４ａが、樹木２０の表面側に押し当てられた状態が維持される。付勢部４４ｅは、バネ部材であって、切断部４４ａを所定の荷重以上で径方向内向きに付勢する。付勢部４４ｅにより、安価な構成で切断部４４ａを樹木２０に押し当てられる。なお、切断部４４ａを樹木２０に押し当てる構成は、付勢部４４ｅに限られず、モータ制御により切断部４４ａを径方向内向きに移動させて実行してもよい。

切断装置４４の動作を説明する。第１把持部３２が樹木２０を把持した後、第１レール部４４ｂの一端に切断部４４ａがセットされ、第２レール部４４ｃの他端に支持部４４ｄがセットされ、切断部４４ａの駆動を開始する。つまり、切断部４４ａの駆動開始時は、切断部４４ａが支持部４４ｄに対して樹木２０の裏側に位置する。

次に、回転機構４４ｈが駆動し、切断部４４ａが樹木２０に当てられるとともに、付勢部４４ｅによって樹木２０に向かって付勢される。切断部４４ａが樹木２０に押し当てられた状態で、第２駆動部４４ｇにより第２レール部４４ｃが支持部４４ｄに対してスライドする。これにより、切断部４４ａが第２レール部４４ｃに連動して周方向に移動して、樹木２０の表面側を１８０度以上切断する。

第２駆動部４４ｇによるスライドが第２レール部４４ｃの他端から一端に亘って実行されると、第２駆動部４４ｇによるスライドが終了して、第１駆動部４４ｆが第１レール部４４ｂのスライドを開始する。第２駆動部４４ｇのスライドが終わったとき、切断部４４ａは支持部４４ｄの近傍に位置する。第１駆動部４４ｆによるスライドが第１レール部４４ｂの一端から他端に亘って実行されると、切断部４４ａが樹木２０の全周に亘って移動し、駆動を止めて、巻き枯らし処置が終了する。

第１駆動部４４ｆによる第１レール部４４ｂ上のスライドと、第２駆動部４４ｇによる第２レール部４４ｃ上のスライドとが、それぞれ１８０度以上の回転角の移動になるため、切断部４４ａが樹木２０の表面側を全周に亘って切断することができる。

このように、第１駆動部４４ｆおよび第２駆動部４４ｇ（これらを区別しない場合、「駆動部」という）が切断部４４ａを周方向に移動させる。第１レール部４４ｂおよび第２レール部４４ｃ（これらを区別しない場合、「レール部」という）は、駆動部４４ｆ，４４ｇによる切断部４４ａの周方向の移動をガイドすることができる。

図６（ａ）、図６（ｂ）および図６（ｃ）は、切断装置４４を備える架線利用システム１の動作について説明する図である。図６（ａ）は、吊り下げ装置１８が樹木２０の近くに位置合わせされ、把持装置１９が樹木２０の根元側の位置に下降された状態を示す。第２把持部３４のグリップ部３４ａは、樹木２０を把持している。

把持装置１９を下降させる制御、第２把持部３４を樹木２０に把持させる制御は、予め設けられたプログラムによって実行されてよく、作業員が操作して実行されてよい。また、架線利用システム１の制御は、プログラムと、作業員の操作との組み合わせであってもよい。例えば、作業員は、吊り下げ装置１８およびアクチュエータ３０などに設けられたカメラから送信された画像を見ながら制御する。

図６（ｂ）は、アーム部３４ｂが縮むように駆動し、第１把持部３２が樹木２０に接近した状態を示す。把持装置１９は、吊り下げ装置１８に対して水平方向にずれる。第１把持部３２が樹木２０に接近したことで、一対の挟持部３２ａが樹木２０の根元側を挟持する。第１把持部３２は、樹木２０の根元側を把持し、第２把持部３４は、第１把持部３２より樹木２０の上部を把持する。これにより、第１把持部３２および第２把持部３４が樹木２０を２箇所で把持した状態となる。第１把持部３２が樹木２０を把持すると、切断装置４４の第１レール部４４ｂおよび第２レール部４４ｃが樹木２０を囲うように配置される。

図６（ｃ）は、第１把持部３２および第２把持部３４が樹木を把持した状態で、切断装置４４が駆動して、樹木２０の全周に切り込み部２０ａを形成する。このように、樹木２０に巻き枯らし処置が施される。なお、切り込み部２０ａは、上下方向に離れて複数箇所に形成されてよい。これにより、間伐対象となって樹木２０を直ちに倒木させることなく、時間を掛けて枯らすことができる。

図７は、架線利用システム１の機能構成を示す。制御装置５０は、制御室に設けられ、巻き上げ装置７０、吊り下げ装置１８、把持装置１９、アクチュエータ３０および切断装置４４を遠隔で制御可能にする。巻き上げ装置７０は、ウインチ２４および移動装置１６を含み、制御装置５０と通信可能である。

吊り下げ装置１８は、位置検出部６４および撮像部６６を有し、制御装置５０と通信可能である。位置検出部６４は、衛星測位システムを用いて吊り下げ装置１８の位置情報を検出する。撮像部６６は、吊り下げ装置１８に設けられたカメラであって、吊り下げ装置１８の下方を主に撮像し、把持装置１９を含む撮像画像を検出する。

把持装置１９は、第１把持部３２、第２把持部３４、第１モータ３８、第２モータ４２に加えて、撮像部６８を有する。撮像部６８は、アクチュエータ３０に設けられ、第１把持部３２および第２把持部３４を撮像する。アクチュエータ３０、第１把持部３２および第２把持部３４は、制御装置５０とそれぞれ通信可能であってよい。また、アクチュエータ３０、第１把持部３２および第２把持部３４のいずれかが通信機能を有し、アクチュエータ３０、第１把持部３２および第２把持部３４が有線または近距離無線通信で接続されていてもよい。いずれにしても、把持装置１９の各装置は、制御装置５０と情報のやり取りが可能である。また、切断装置４４は、制御装置５０と無線で通信してよく、把持装置１９の通信機能を用いて通信してもよい。

制御装置５０は、表示部５２、処理部５４、受付部５６、位置取得部５８、画像取得部６０および制御部６２を有する。位置取得部５８は、吊り下げ装置１８から、吊り下げ装置１８の位置情報を取得する。画像取得部６０は、撮像部６６および撮像部６８から、撮像画像をそれぞれ取得する。撮像部６８は、第１把持部３２および第２把持部３４だけでなく、切断装置４４を撮像する。なお、撮像部６６および撮像部６８に加えて、さらに別の撮像部が切断装置４４に設けられてよい。受付部５６は、タッチパネルや機械式のコントローラーであって、作業員の操作を受け付ける。

処理部５４は、吊り下げ装置１８の位置情報と、吊り下げ装置１８および把持装置１９の撮像画像とをもとに、吊り下げ装置１８を所定の位置まで移動させる指示情報を生成させる。例えば、処理部５４は、巻き枯らし予定の樹木２０の位置に、吊り下げ装置１８を移動させる指示情報を生成する。処理部５４により生成された指示情報は、制御部６２に送出され、指示情報に応じた制御が実行される。

処理部５４は、吊り下げ装置１８の位置情報と、吊り下げ装置１８および把持装置１９の撮像画像とをもとに、表示部５２に表示させる表示画像を生成する。作業員は、表示部５２に表示される吊り下げ装置１８の位置情報や、吊り下げ装置１８および把持装置１９の撮像画像を見ながら、吊り下げ装置１８および把持装置１９を操作する。

処理部５４は、把持装置１９による樹木への把持が完了すると、切断装置４４の切断部４４ａ、第１駆動部４４ｆおよび第２駆動部４４ｇに指示情報を生成し、切断装置４４に巻き枯らし処置をさせる。切断装置４４の回転機構４４ｈも制御装置５０の指示に応じて駆動してよい。

このように、処理部５４が、吊り下げ装置１８の移動を自動的に実行し、作業員が、把持装置１９の駆動を操作し、処理部５４が、切断装置４４の駆動を自動的に実行する。作業員は、第２把持部３４と第１把持部３２とが樹木を把持する工程を操作し、それ以外の工程を処理部５４が自動で実行してもよい。なお、処理部５４が全て自動で樹木の巻き枯らし工程を実行してもよい。

制御部６２は、処理部５４からの指示情報、または受付部５６に入力された作業員の操作情報をもとに、巻き上げ装置７０、吊り下げ装置１８、把持装置１９および切断装置４４を制御する。制御部６２は、吊り下げ装置１８を所定の位置に移動させるよう、巻き上げ装置７０を制御する。制御部６２は、作業員の操作に応じて把持装置１９を制御する。制御部６２は、処理部５４によって生成された指示情報または作業員の操作に応じて切断装置４４を制御する。

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例では、第１ワイヤ３６を巻き上げる第１モータ３８が把持装置１９側に設けられる態様を示したが、この態様に限られない。例えば、吊り下げ装置１８が第１ワイヤ３６を巻き上げるモータを有してよい。

また、実施例では、切断装置４４がレール部に沿って移動する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、切断部４４ａが第１把持部３２に固定され、第１把持部３２の一部が樹木２０の全周に亘って移動して切断部４４ａを移動させてよい。

１ 架線利用システム、 １０ 支柱、 １２ 主索、 １４ 作業索、 １６ 移動装置、 １８ 吊り下げ装置、 １９ 把持装置、 ２２ ガイド滑車、 ２４ ウインチ、 ３０ アクチュエータ、 ３２ 第１把持部、 ３４ 第２把持部、 ３６ 第１ワイヤ、 ３８ 第１モータ、 ４０ 第２ワイヤ、 ４２ 第２モータ、 ４４ 切断装置、 ４４ａ 切断部、 ４４ｂ 第１レール部、 ４４ｃ 第２レール部、 ４４ｄ 支持部、 ４４ｅ 付勢部、 ４４ｆ 第１駆動部、 ４４ｇ 第２駆動部、 ４４ｈ 回転機構、 ５０ 制御装置、 ５２ 表示部、 ５４ 処理部、 ５６ 受付部、 ５８ 位置取得部、 ６０ 画像取得部、 ６２ 制御部、 ６４ 位置検出部、 ６６，６８ 撮像部、 ７０ 巻き上げ装置。

Claims (3)

1. 複数の支柱と、
   前記支柱に支持される架線と、
   前記架線を巻き上げ可能な巻き上げ装置と、
   前記架線に連結され、前記巻き上げ装置により前記架線を巻かれることで空中を移動可能な吊り下げ装置と、
   前記吊り下げ装置に吊される切断装置と、を備え、
   前記切断装置は、
   樹木の表面側を全周に亘って切断する切断部と、
   前記切断部を樹木の径方向内向きに付勢する付勢部と、
   前記切断部を周方向に移動させる駆動部と、
   前記駆動部による前記切断部の移動をガイドし、樹木の周方向に沿って湾曲して形成されるレール部と、を有することを特徴とする架線利用システム。
2. 前記レール部は、
   前記切断部をスライド可能に支持する第１レール部と、
   前記第１レール部に連結して、前記第１レール部の外径側に位置する第２レール部と、を有し、
   前記駆動部は、
   前記第１レール部を周方向に移動させる第１駆動部と、
   前記第２レール部を周方向に移動させる第２駆動部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の架線利用システム。
3. 支柱に支持される架線に吊され、前記架線の巻きによって空中を移動可能な空中移動装置であって、
   前記架線に連結される吊り下げ装置と、
   前記吊り下げ装置に吊される切断装置と、を備え、
   前記切断装置は、
   樹木の表面側を全周に亘って切断する切断部と、
   前記切断部を樹木の径方向内向きに付勢する付勢部と、
   前記切断部を周方向に移動させる駆動部と、
   前記駆動部による前記切断部の移動をガイドし、樹木の周方向に沿って湾曲して形成されるレール部と、を有することを特徴とする空中移動装置。

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