CN117016201A - 一种油茶果收集装置的控制方法以及采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种油茶果收集装置的控制方法以及采摘装置，所述油茶果收集装置的控制方法包括以下步骤：控制所述牵引装置牵引所述采摘装置活动至待采摘区域；启动所述采摘装置进行采摘；控制所述采集装置活动至所述收集篮的上方，以将采集到的油茶果释放至所述收集篮内；在收到所述第一预设信号时，控制所述运输装置将所述收集篮运输至山底。在本发明的技术方案中，将油茶果的采摘和运输方式转变为空中进行作业，不易受到地形的干扰，采摘和运输更加方便。

Description

一种油茶果收集装置的控制方法以及采摘装置

技术领域

本发明涉及林业经济作物采摘技术领域，尤其涉及一种油茶果收集装置的控制方法以及采摘装置。

背景技术

在对林业经济作物如油茶果进行采摘时，一般是在地面移动装置上通过机械手进行操作，但是很容易受到农作物或者地理因素的干扰，如山区，地面移动装置在地势复杂的山区移动会非常困难，给采摘带来不便。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种油茶果收集装置的控制方法以及采摘装置，旨在解决现有技术的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种油茶果收集装置的控制方法，所述油茶果收集装置包括：

输送装置，所述输送装置包括钢缆件、连接所述钢缆件的牵引装置及设置在所述钢缆件上的运输装置，所述钢缆件用以架设在山顶和山底之间；以及，

采摘装置，所述采摘装置设置在所述钢缆件上，用以采摘油茶果；以及，

收集篮，所述收集篮用以放置在位于所述钢缆件下方的设定位置，以收集所述采摘装置采摘的油茶果，且所述收集篮设置有第一称重装置，且能够在重量达到第一预设值时，发出第一预设信号；

其中，所述运输装置用以将所述收集篮运输至山底，所述牵引装置用以牵引所述采摘装置和所述运输装置沿所述钢缆件运动；

所述油茶果收集装置的控制方法包括以下步骤：

控制所述牵引装置牵引所述采摘装置活动至待采摘区域；

启动所述采摘装置进行采摘；

控制所述采集装置活动至所述收集篮的上方，以将采集到的油茶果释放至所述收集篮内；

在收到所述第一预设信号时，控制所述运输装置将所述收集篮运输至山底。

可选地，所述采摘装置包括：

采摘机构，设置在所述钢缆件上，用以采摘油茶果；

扒枝结构，包括多个呈环形分布且滑动设置在所述采摘机构外侧的扒枝部，多个所述扒枝部具有向外滑动至远离所述采摘机构的展开转态，以及向内滑动至靠近所述采摘机构的收缩状态；

所述启动所述采摘装置进行采摘之前的步骤还包括：

控制多个所述扒枝部向外滑动至远离所述采摘机构，以将树枝扒开。

可选地，所述采摘装置包括：

采摘机构，设置在所述纵向钢缆上，用以采摘油茶果；以及，

储存机构，连通所述采摘机构上，用以储存所述采摘机构所采摘的油茶果，所述储存机构设置有第二称重装置，且能够在重量达到第二预设值时，发出第二预设信号；

所述控制所述采集装置活动至所述收集篮的上方，以将采集到的油茶果释放至所述收集篮内的步骤包括：

在收到第二预设信号后，控制所述牵引装置牵引所述采集装置活动至所述收集篮的上方；

控制所述储存机构将储存的油茶果释放至所述收集篮内。

可选地，所述钢缆件包括周向钢缆和至少两个纵向钢缆，所述纵向钢缆用以沿山体的坡度方向架设，所述运输装置和所述采摘装置分别设置在不同的所述纵向钢缆上，所述周向钢缆用以围绕山底的周向架设；

所述输送装置还包括至少两个设置在所述周向钢缆上的移动装置，所述移动装置连接对应所述纵向钢缆的一端；

所述控制所述牵引装置牵引所述采摘装置活动至待采摘区域的步骤包括：

控制所述牵引装置牵引所述采摘装置沿纵向钢缆活动至待采摘区域；

控制所述移动装置沿周向钢缆移动，以带动所述纵向钢缆的一端绕山体周向运动，以使得所述采摘装置能够绕山体周向活动至待采摘区域。

可选地，所述运输装置包括设置在所述纵向钢缆上的周向运输组件，所述在收到所述第一预设信号时，控制所述运输装置将所述收集篮运输至山底的步骤具体包括：

在收到所述第一预设信号时，控制对应所述移动装置沿周向钢缆移动，以带动所述纵向钢缆的一端绕山体周向运动，以使得所述周向运输组件在周向上靠近所述收集篮；

控制所述牵引装置牵引所述周向运输组件沿纵向钢缆活动至所述收集篮的上方；

控制所述周向运输组件拾取所述收集篮；

控制所述周向运输组件将所述收集篮运输至山底。

可选地，所述钢缆件包括纵向钢缆和多个周向钢缆，所述纵向钢缆用以沿山体的坡度方向架设，所述周向钢缆用以沿所述山体的周向架设；

所述运输装置包括设置在所述纵向钢缆上的纵向运输组件和设置在所述周向钢缆上的周向运输组件，所述纵向运输组件用以将所述收集篮运输至山底；

其中，所述周向运输组件和所述采摘装置分别设置在不同的所述周向钢缆上；

所述控制所述牵引装置牵引所述采摘装置活动至待采摘区域的步骤包括：

控制所述牵引装置牵引所述采摘装置沿所述周向钢缆运动至待采摘区域。

可选地，所述在收到所述第一预设信号时，控制所述运输装置将所述收集篮运输至山底的步骤包括：

在收到所述第一预设信号时，控制所述牵引装置牵引所述周向运输组件活动至所述收集篮的上方；

控制所述周向运输组件拾取所述收集篮；

控制所述周向运输组件运输至所述纵向运输组件的上方，以将收集篮释放至所述纵向运输组件中；

控制所述纵向运输组件活动至山底。

可选地，所述控制所述牵引装置牵引所述纵向运输组件沿所述纵向钢缆活动至山底之后的步骤还包括：

控制所述纵向运输组件将空的所述收集篮运输至所述周向运输组件的下方；

控制所述周向运输组件拾取所述收集篮；

控制所述牵引装置牵引所述周向运输组件沿所述周向钢缆活动至所述设定位置的上方；

控制所述周向运输组件释放所述收集篮，以使得所述收集篮位于设定位置。

本发明还提出一种采摘装置，所述采摘装置设置在钢缆件上，所述采摘装置包括采摘机构，所述采摘机构包括：

底座；

导向件，设置在所述底座上，具有沿横向延伸的导向通道，所述导向通道具有入口和出口，所述导向通道的尺寸从所述入口至所述出口逐渐增大；

采摘组件，设置在所述导向通道内，所述采摘组件包括与多个倒刺梳齿件，所述倒刺梳齿件通过凸轮随动器和滑槽与所述导向件滑动连接，所述倒刺梳齿件具有沿所述导向通道延伸方向上的滑动行程，多个所述倒刺梳齿件沿所述导向件的周向间隔设置，以在所述滑动行程上，多个所述倒刺梳齿件之间相互靠近或者远离活动，以夹持或者释放油茶果，所述倒刺梳齿件包括多个呈弹性设置的倒刺部，所述倒刺部朝所述出口处倾斜；

驱动组件，设置在所述底座上，驱动连接多个所述倒刺梳齿件，以驱动多个所述倒刺梳齿件朝所述入口滑动时相互靠近或朝所述出口滑动时相互远离；以及，

控制装置，所述控制装置与所述驱动组件电连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述采摘装置的控制程序，所述采摘装置的控制程序配置为实现如上述任意一项所述的启动所述采摘装置进行采摘的步骤。

可选地，所述驱动组件包括：

电动推杆，固定设置在所述底座上，具有沿横向运动的活动端，所述电动推杆与所述控制装置电连接；

连接件，一端从所述出口穿入所述导向通道，与所述倒刺梳齿件转动连接，另一端通过弹簧连接所述电动推杆的活动端。

本发明提供的技术方案中，控制所述牵引装置牵引所述采摘装置活动至待采摘区域；启动所述采摘装置进行采摘；控制所述采集装置活动至所述收集篮的上方，以将采集到的油茶果释放至所述收集篮内；在收到所述第一预设信号时，控制所述运输装置将所述收集篮运输至山底，也即，在本发明的技术方案中，将油茶果的采摘和运输方式转变为空中进行作业，不易受到地形的干扰，采摘更加方便。

附图说明

图1是本发明所提供的油茶果收集装置第一实施例的结构示意图；

图2为图1中移动装置的结构示意图；

图3为图1中周向输送装置的结构示意图；

图4为本发明所提供的油茶果收集装置第二实施例的结构示意图；

图5为本发明所提供的采摘装置的一实施例的立体结构示意图；

图6为图5中采摘机构的立体结构示意图；

图7为图6中部分采摘机构的立体结构示意图；

图8为图6中倒刺梳齿件的结构示意图；

图9为图5中垂直移动机构和平面关节机械臂的立体结构示意图；

图10为图5中部分收集机构的立体结构示意图；

图11为图10中缓冲组件的立体结构示意图；

图12为图5中收集机构的软管的立体结构示意图；

图13为图5中旋转机构和摆动机构的立体结构示意图；

图14为图5中水平移动机构的立体结构示意图；

图15为图5中升降机构的立体结构示意图；

图16为本发明提供的油茶果收集装置的控制方法的第一实施例的流程示意图；

图17为本发明提供的油茶果收集装置的控制方法的第二实施例的流程示意图；

图18为本发明提供的油茶果收集装置的控制方法的第三实施例的流程示意图；

图19为本发明提供的油茶果收集装置的控制方法的第四实施例的流程示意图；

图20为本发明提供的油茶果收集装置的控制方法的第五实施例的流程示意图；

图21为本发明提供的油茶果收集装置的控制方法的第六实施例的流程示意图；

图22为本发明提供的油茶果收集装置的控制方法的第七实施例的流程示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

在对林业经济作物如油茶果进行采摘时，一般是在地面移动装置上通过机械手进行操作，但是很容易受到农作物或者地理因素的干扰，如山区，地面移动装置在地势复杂的山区移动会非常困难，给采摘带来不便。

鉴于此，本发明提出一种油茶果收集装置100，图1至图3为本发明提供的油茶果收集装置100的第一实施例，请参阅图1至图3，所述油茶果收集装置100包括输送装置1、采摘装置2和收集篮3，所述输送装置1包括钢缆件11、连接所述钢缆件11的牵引装置及设置在所述钢缆件11上的运输装置13，所述钢缆件11用以架设在山顶和山底之间；所述采摘装置2，所述采摘装置2设置在所述钢缆件11上，用以采摘油茶果；所述收集篮3，所述收集篮3用以放置在位于所述钢缆件11下方的设定位置，以收集所述采摘装置2采摘的油茶果，且所述收集篮3设置有第一称重装置，且能够在重量达到第一预设值时，发出第一预设信号；其中，所述运输装置13用以将所述收集篮3运输至山底，所述牵引装置用以牵引所述采摘装置2和所述运输装置13沿所述钢缆件11运动。具体地，所述牵引装置包括卷扬机282。

在本发明的技术方案中，在需要采摘的山体的山顶和山底之间架设所述钢缆件11，由于所述采摘装置2和运输装置13设置在所述钢缆件11上，通过所述牵引装置即可牵引所述采摘装置2和运输装置13沿钢缆件11运动，需要采摘时，控制所述牵引装置，使得所述采摘装置2移动至未采摘区域，对油茶果进行采摘工作，通过所述收集篮3来收集所述采摘装置2采摘的油茶果，并通过所述输送装置1将所述收集篮3输送至山底，即，将对油茶果的采摘和运输转变为空中作业，不易受到地形的干扰，采摘更加方便。

进一步，所述第一称重装置包括设置在所述收集篮3底部的重力传感器和与所述重力传感器电连接的信号发射器，所述重力传感器用于检测所述收集篮3中油茶果的重量，当油茶果的重量达到第一预设值时，所述信号发射器发出第一预设信号。

为了方便收集所述采摘装置2所采摘的油茶果，所述收集篮3的上部呈朝外倾斜设置，以使得所述收集篮3的接收范围更广，同时后续将油茶果从所述收集篮3中倒出时更加方便。

在第一实施例中，所述钢缆件11包括周向钢缆111和至少两个纵向钢缆112，所述纵向钢缆112用以沿山体的坡度方向架设，所述运输装置13和所述采摘装置2分别设置在不同的所述纵向钢缆112上，所述周向钢缆111用以围绕山底的周向架设；所述输送装置1还包括至少两个设置在所述周向钢缆111上的移动装置14，所述移动装置14连接对应所述纵向钢缆112的一端；通过所述牵引装置牵引所述采摘装置2沿所述纵向钢缆112活动至待采摘区域，即可控制所述采摘装置2沿山体的坡度方向对油茶果进行采摘，通过所述移动装置14沿所述周向钢缆111运动，即可带动对应的所述纵向钢缆112的一端绕山体的周向运动，使得所述采摘装置2能够绕山体的周向活动，进而沿山体周向对油茶果进行采摘。

进一步，所述运输装置13包括设置在所述纵向钢缆112上的周向运输组件131，在受到所述第一预设信号后，通过对应的所述移动装置14沿所述纵向钢缆112移动，以带动所述纵向钢缆112的一端绕山体周向运动，以使得所述周向运输组件131在周向上靠近所述收集篮3，进而通过所述牵引装置牵引所述周向运输组件131沿所述纵向钢缆112活动至所述收集篮3的上方，进而拾取所述收集篮3，再控制所述。

在该实施例的技术方案中，以一座小山的油茶果树为对象，采摘的时候，所述移动装置14可以沿着所述周向钢缆111绕山体的底部进行移动，所述采摘装置2和所述周向运输组件131分别装在不同的所述移动装置14上，所述移动装置14带动所述纵向钢缆112的一端进行移动，随着所述牵引装置的启动沿着钢缆件11上下移动，所述采摘装置2实现从下至上或从上至下的顺序采摘，所述采摘装置2将所采摘的油茶果释放进入所述收集篮3，所述收集篮3中所述油茶果的重量达到第一预设值时，控制所述周向运输组件131活动至靠近所述收集篮3并拾取，进而将所述收集篮3运输到山下。

在该实施例中，所述移动装置14包括沿山底周向铺设的轨道141，所述轨道141的上方滑动设置有移动小车142，与所述纵向钢缆112连接的所述牵引装置设置在所述移动小车142上，所述移动小车142的下端设置有与所述周向钢缆111滑动连接的钢缆夹紧结构143；使用时，控制与所述周向钢缆111相连的所述牵引装置的启动，即可在所述周向钢缆111的作用下，所述移动小车142沿所述轨道141移动，进而带动所述纵向钢缆112的一端绕山体转动，从而控制所述采摘装置2和所述周向运输组件131在山体周向上的位置。

在该实施例中，所述周向运输组件131包括夹爪1311，所述夹爪1311用以将整体所述周向运输组件131与所述纵向钢缆112装配，所述夹爪1311远离所述纵向钢缆112的一端设置有剪式升降结构1312，所述剪式升降结构1312具有沿上下向运动的活动端，所述剪式升降结构1312的活动端包括两个吊钩1313，用以吊装所述收集篮3；所述周向运输组件131通过所述夹爪1311装配在所述纵向钢缆112上后，即可在所述牵引装置的作用下，沿所述纵向钢缆112活动，需要拾取所述收集篮3时，沿所述纵向钢缆112和所述移动装置14的作用，使得所述周向运输组件131运动至所述收集篮3的上方，通过所述剪式升降结构1312带动连个所述吊钩1313向下运动，进而吊装位于所述设定位置的所述收集篮3，拾取所述收集篮3后，通过所述剪式升降结构1312控制所述吊钩1313和所述收集篮3向上运动，减小在移动过程中与山体和油茶树碰撞的可能性。

为了方便所述吊钩1313吊装所述收集篮3，在该实施例中，所述收集篮3的外侧设置有两个横杆，能够很好的与所述吊钩1313相适配；在另一实施例中，所述收集篮3上可以开设供所述吊钩1313吊装的通孔。本设计不限此，所述收集篮3也可以通过电磁体吸附的方式被所述周向输送装置1拾取。

图4为本发明提供的油茶果收集装置100的第二实施例，请参考图4在第二实施例中，所述钢缆件11包括纵向钢缆112和多个周向钢缆111，所述纵向钢缆112用以沿山体的坡度方向架设，所述周向钢缆111用以沿所述山体的周向架设，且山体的同一高度至少架设两个所述周向钢缆111；所述运输装置13包括设置在所述纵向钢缆112上的纵向运输组件132和设置在所述周向钢缆111上的周向运输组件131，所述纵向运输组件132用以将所述收集篮3运输至山底，其中，所述周向运输组件131和所述采摘装置2分别设置在同一高度的不同所述周向钢缆111上。

在该实施例的技术方案中，通过所述采摘装置2将油茶果进行采摘，所述采摘装置2移动至所述收集篮3的上方，将所采摘的油茶果释放进入所述收集篮3中，当所述收集篮3中的油茶果重量达到所述第一预设值时，通过所述牵引装置牵引所述采摘运输装置13沿所述周向钢缆111活动至所述收集篮3的上方，拾取所述收集篮3后，所述周向运输组件131继续活动至所述纵向运输组件132的上方，将所述收集篮3释放至所述纵向运输组件132中，通过所述牵引装置牵引所述纵向运输组件132，使得所述纵向运输组件132沿所述纵向钢缆112将所述收集篮3运输至山底，取出所述收集篮3中的油茶果后，将空的所述收集篮3放回所述纵向运输组件132中，控制所述纵向运输组件132将空的所述收集篮3运输至所述周向运输组件131的下方，通过所述周向运输组件131拾取所述收集篮3，所述周向运输组件131继续沿所述周向钢缆111活动至所述设定位置的上方，即可控制所述周向运输组件131释放所述收集篮3，以使得所述收集篮3位于所述设置设定位置；其中，所述设定位置为所述采摘装置2将采摘的油茶果释放进入所述收集篮3之前，所述收集篮3所放置的位置。

在该实施例中，所述周向运输组件131包括夹爪1311，所述夹爪1311用以将整体所述周向运输组件131与所述周向钢缆111装配，所述夹爪1311远离所述周向钢缆111的一端设置有剪式升降结构1312，所述剪式升降结构1312具有沿上下向运动的活动端，所述剪式升降结构1312的活动端包括两个吊钩1313，用以吊装所述收集篮3；所述周向运输组件131通过所述夹爪1311装配在所述周向钢缆111上后，即可在所述牵引装置的作用下，沿所述周向钢缆111活动，需要拾取所述收集篮3时，沿所述周向钢缆111运动至所述收集篮3的上方，通过所述剪式升降结构1312带动两个所述吊钩1313向下运动，进而吊装位于所述设定位置的所述收集篮3，拾取所述收集篮3后，通过所述剪式升降结构1312控制所述吊钩1313和所述收集篮3向上运动，减小在移动过程中与山体和油茶树碰撞的可能性，所述周向运输组件131继续运动，运动至所述纵向运输组件132的上方，进而通过所述剪式升降结构1312将所述收集篮3放入所述纵向运输组件132中。

在该实施例中，所述纵向运输组件132包括吊装在所述纵向钢缆112上的收集箱，周向运输组件131将所述收集篮3放入所述收集箱中后，所述收集箱沿所述纵向钢缆112活动至山底，以将所述收集篮3运输至山底。

本发明还提出一种采摘装置2，图5-图15为采摘装置2一实施例。

请参考图5-8，本发明还提出一种采摘装置2，所述采摘装置2设置在所述钢缆件11上，所述采摘装置2包括采摘机构21，所述采摘机构21包括底座211、导向件212、采摘组件214、驱动组件215和控制装置，所述导向件212设置在所述底座211上，具有沿横向延伸的导向通道213，所述导向通道213具有入口2131和出口2132，所述导向通道213的尺寸从所述入口2131至所述出口2132逐渐增大；所述采摘组件214，设置在所述导向通道213内，所述采摘组件214包括与多个倒刺梳齿件2141，所述倒刺梳齿件2141通过凸轮随动器和滑槽与所述导向件212滑动连接，所述倒刺梳齿件2141具有沿所述导向通道213延伸方向上的滑动行程，多个所述倒刺梳齿件2141沿所述导向件212的周向间隔设置，以在所述滑动行程上，多个所述倒刺梳齿件2141之间相互靠近或者远离活动，以夹持或者释放油茶果，所述倒刺梳齿件2141包括多个呈弹性设置的倒刺部21411，所述倒刺部21411朝所述出口2132处倾斜；所述驱动组件215设置在所述底座211上，驱动连接多个所述倒刺梳齿件2141，以驱动多个所述倒刺梳齿件2141朝所述入口2131滑动时相互靠近或朝所述出口2132滑动时相互远离；所述控制装置与所述驱动组件215电连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述采摘装置2的控制程序，所述采摘装置2的控制程序配置为启动所述采摘装置2进行采摘的步骤。

在本发明技术方案中，通过所述采摘通道的所述入口2131包住需要采摘的油茶果，通过所述控制装置控制所述驱动组件215驱动多个所述倒刺梳齿件2141朝向入口2131处滑动，使得多个所述倒刺梳齿件2141滑动的同时相互靠近，将油茶果夹持，随即通过所述驱动组件215驱动多个所述倒刺梳齿件2141朝所述出口2132滑动，由于所述倒刺部21411的倾斜设置，使得油茶果从所述入口2131进入多个所述倒刺梳齿件2141之间后，不易松脱，使得多个所述倒刺梳齿件2141朝所述出口2132滑动的过程中也能卡住油茶果，朝所述出口2132运动时能够将油茶果扯下，直到释放油茶果，同时采摘过程中，所述导向件212可以抵住树枝，更方便采摘，在采摘时不会对花蕾造成损伤。

进一步，在本实施例中，所述驱动组件215包括电动推杆2151和连接件2152，所述电动推杆2151固定设置在所述底座211上，具有沿横向运动的活动端，所述电动推杆2151与所述控制装置电连接；所述连接件2152一端从所述出口2132穿入所述导向通道213，与所述倒刺梳齿件2141转动连接，另一端通过弹簧连接所述电动推杆2151的活动端。启动所述电动推杆2151，其活动端朝入口2131的方向运动，进而通过所述连接件2152的传动来将所述倒刺梳齿件2141朝入口2131的方向推动，在所述导向件212的引导作用下，多个所述倒刺梳齿件2141相互靠近，从而将油茶果包住，由于所述倒刺部21411的倾斜设置，使得多个所述倒刺梳齿件2141朝所述入口2131运动时，能够将油茶果卡入较深的位置，朝所述出口2132运动时，也能在一定的滑动行程能保持对油茶果的夹持状态，同时能够将油茶果从树枝上扯下，随后继续朝出口2132运动，从而释放油茶果，完成采摘。

进一步，所述底座211上固定安装有沿横向延伸的管道217，所述管道217连通所述导向通道213的所述出口2132，所述导向件212包括弹性件2122和多个导向部2121，多个所述导向部2121沿上下向呈环形设置，且所述导向部2121呈倾斜设置，所述导向部2121通过凸轮随动器和滑槽与对应所述倒刺梳齿件2141滑动连接，所述导向部2121与所述管道217呈转动设置，所述弹性件2122连接所述导向部2121与所述管道217，以使得所述导向部2121转动后能够复原。在所述倒刺梳齿件2141朝入口2131滑动时，会对所述导向部2121存在挤压作用，使得所述导向部2121远离所述管道217的一端张开，使得所述弹性件2122对所述倒刺梳齿件2141具有相互靠近的弹力，在所述倒刺梳齿件2141朝出口2132运动时，在所述弹性件2122的弹性作用下，所述倒刺梳齿件2141能够进一步将油茶果夹紧，采摘更加方便。在本实施例中，所述弹性件2122包括金属板和弹性硅胶圈，所述金属板与所述导向部2121固定连接，所述金属板的一端通过弹性硅胶圈套在所述管道217上的凹槽中；其中，所述金属板具有一定韧性，可以使得所述导向部2121略微弯曲，从而具备对油茶果的夹紧作用。

可以理解的是，多个所述导向部2121在入口2131处所组成的直径设置为理论最大油茶果直径加上所述倒刺梳齿件2141的厚度，使所述倒刺梳齿件2141能顺利将各个大小的果实包进倒刺梳齿状结构中，其次，多个所述倒刺梳齿件2141形成的直径应设置为理论最小油茶果直径，其目的是将各个大小的油茶果利用倒刺梳齿状结构的阻力特性卡在所述导向通道213中。

在实际采摘的过程中，难免会有树枝的阻挡，从而影响所述采摘机构21的采摘，故而所述采摘机构21还包括扒枝结构216，所述扒枝结构216包括安装座2161、扒枝件2162和多个连接杆2163：所述安装座2161固定安装在所述底座211上，且沿上下向延伸；扒枝件2162，包括多个沿上下向呈环形分布在所述导向件212外侧的扒枝部，所述扒枝部与所述安装座2161滑动连接，多个所述扒枝部具有沿径向滑动至远离所述导向件212的展开转态，以及滑动至靠近所述导向件212的收缩状态；多个所述连接杆2163与所述电动推杆2151的活动端呈夹角设置，其两端分别与所述电动推杆2151的活动端和对应所述扒枝部转动连接；所述电动推杆2151的活动端沿横向运动以牵引多个所述连接杆2163的角度变化，以带动多个所述扒枝部在所述展开转态和所述收缩状态之间同步切换。需要扒枝时，启动所述电动推杆2151，其活动端沿横向运动，从而驱动连接杆2163的角度变化，从而带动多个所述扒枝部朝相对远离的方向运动，进入展开状态，将附近的树枝扒开，方便所述采摘机构21对油茶果的采摘，采摘完毕后，再次通过所述电动推杆2151驱动多个所述扒枝部进行收缩，以免在所述采摘机构21移动过程中，与外界树枝进行碰撞。

在本实施例中，所述连接杆2163与所述扒枝部转动连接的一端远离所述导向件212，所述电动推杆2151的活动端沿横向开设有凸轮槽，所述连接杆2163通过滑动设置在所述凸轮槽中的凸轮随动器与所述电动推杆2151的活动端转动连接。所述电动推杆2151的活动端朝远离所述出口2132的方向运动，直到所述连接杆2163转动至垂直转态且与所述安装座2161抵接，即可使得多个所述扒枝部保持在所述展开状态以将树枝扒开，进而需要采摘时，启动所述电动推杆2151，使得所述电动推杆2151的活动端朝靠近所述出口2132的方向运动来进行采摘；需要使得所述扒枝部进入收缩状态时，所述电动推杆2151的活动端朝靠近所述出口2132的方向运动，凸轮随动器在凸轮槽中滑动，滑动至极限位置后即可带动所述连接杆2163的角度变化，从而进行收缩。这样设置，使得整体所述采摘机构21的采摘和扒枝分段进行，减小所述电动推杆2151的负载。

请参考图9，所述采摘装置2还包括调节装置，所述采摘机构21设置在所述调节装置上，所述调节装置用以调节所述采摘机构21的位置，所述底座211上设置有摄像头218，所述调节装置包括垂直移动机构22和平面关节机械臂23，所述垂直移动机构22具有沿上下向运动的活动端，所述平面关节机械臂23固定安装在所述垂直移动机构22的活动端，所述平面关节机械臂23具有一自由端，所述底座211设置在所述平面关节机械臂23的自由端。通过所述垂直移动机构22带动所述平面关节机械臂23沿上下向运动，进而改变所述采摘机构21的高度，而所述平面关节机械臂23能够带动所述采摘机构21在水平向和上下向转动，从而能够调节所述采摘机构21的方位，所述垂直移动机构22和所述平面关节机械臂23配合作用，实现所述采摘机构21水平向与垂直向的移动，再通过所述摄像头218的识别，从而使得所述采摘机构21能够到达准确的位置进行采摘，通过所述摄像头218的设置能够识别出山体的未采摘区域。

在本实施例中，所述垂直移动机构22包括垂直导轨221，所述垂直导轨221的内部转动设置有垂直丝杠222，所述垂直丝杆由伺服电机带动其转动，所述垂直导轨221上滑动设置有与所述垂直丝杠222螺纹连接的垂直平台223，所述垂直平台223构成所述垂直移动机构22的活动端，所述平面关节机械臂23安装在所述垂直平台223上；当所述垂直丝杆转动时，所述垂直平台223沿所述垂直导轨221进行上下向的运动，进而调节所述采摘机构21的高度。在另一实施例中，所述垂直移动机构22可以是吊绳和滑轮284来调节所述采摘机构21的高度。

进一步，所述平面关节机械臂23包括多个沿水平向延伸的机械臂主体231，多个所述机械臂主体231依次转动连接，通过伺服电机驱动所述机械臂主体231的转动，首端的所述机械臂主体231与所述垂直平台223固定连接，所述底座211沿垂直向转动安装在末端的所述机械臂主体231上，末端的所述机械臂主体231构成所述平面关节机械臂23的自由端；通过伺服电机和所述机械臂主体231的配合，即可实现所述底座211在水平向和垂直向的转动，进而能够调节整体采摘机构21整体的方向，以便能够快速定位需要采摘的油茶果。

请参考图10、图11和图12，在本实施例中，所述底座211上固定安装有沿横向延伸的管道217，所述底座211上设置有沿上下向延伸的出料通道2111，所述管道217连通所述出料通道2111的上端与所述导向通道213的所述出口2132，所述采摘装置2还包括储存机构24，所述储存机构24连通所述采摘机构21，用以储存所述采摘机构21所采摘的油茶果，所述储存机构24包括收集框241、软管242和承重板243，所述收集框241固定安装在所述垂直移动机构22的所述垂直导轨221上，其下端呈开口设置，所述软管242连通所述采摘通道与所述收集框241，所述承重板243转动设置在所述收集框241的下端开口处。通过所述采摘机构21对油茶果进行采摘后，所述油茶果从所述采摘通道落向所述软管242，进而通过所述软管242落在所述收集框241中的所述承重板243上，即可对油茶果进行收集储存。可以理解的是，在通过所述垂直移动机构22和所述平面关节机械臂23来调节所述采摘机构21的位置时，所述软管242能够进行相对应的补偿，以至于所述软管242不易损坏，保证了整体结构的稳定性，当所述收集框241收集满后，通过所述承重板243的转动即可将所述收集框241中的油茶果排出，所述承重板243由电机来驱动其进行转动。其中，所述软管242可以是波纹管或者其他材质的软管242；在本实施例中，所述软管242优选为波纹管，所述波纹管呈两段设置，连通所述采摘通道的一段沿水平方向略微倾斜，第二段在垂直方向略微倾斜，能够使果实能顺利从所述采摘机构21的滚入所述收集筐内的同时，整体波纹管尽可能与所述机械臂主体231和所述垂直导轨221贴近，不易受到树枝的阻碍。当所述承重板243的数量为一个时，其转动至完全打开的状态时，会有相对较长的时间处于倾斜状态，而油茶果在重力作用下相互撞击，容易使得油茶果乱飞，不利于收集；在本实施例中，故而将所述承重板243的数量设置为两个，两个所述承重板243相对转动，即可使得油茶果能够中所述收集框241底部开口的中间处落下，不易乱飞，便于收集。

当果实从软管242滚向所述收集框241时，在重力的作用下，其具有一定的速度，容易导致损坏，故而需要设置一个能够起到缓冲的结构来减小果实的损坏；在本实施例中，所述储存机构24还包括缓冲组件244，所述软管242通过缓冲组件244与所述收集框241连通，所述缓冲组件244包括连接管2441和多个柔性件2442，所述连接管2441沿上下向固定设置在所述收集框241上，其两端分别连通所述收集框241和所述软管242，所述多个柔性件2442，多个所述柔性件2442呈环形固定安装在所述连接管2441的内部，所述柔性件2442远离所述连接管2441的一端向下倾斜，多个所述柔性件2442之间具有通道，以供油茶果通过所述连接管2441；其中，所述柔性件2442由软质弹性材料制成，当果实从所述软管242落下时，落在多个所述柔性件2442上，所述柔性件2442本身具备弹性，从而能够减小果实的束带，由于所述柔性件2442呈倾斜设置，使得果实能够通过连接管2441，从而落在所述收集框241中。可以理解的是，将所述收集框241的内壁设置成倾斜状，果实从所述连接管2441落下后，能够落在所述收集框241的倾斜部位，进一步起到缓冲作用。

进一步，所述储存机构24设置有第二称重装置，且能够在重量达到第二预设值时，发出第二预设信号；在本实施例中，所述第二称重装置包括重力传感器，设置于所述承重板243上，当所述承重板243上油茶果的重量达到所述第二预设值时，发出所述第二预设信号，进而通过所述牵引装置牵引整体所述采集装置移动至所述收集篮3的上方，控制所述承重板243转动，以将所述承重板243上的油茶果释放至所述收集篮3内部。

请参考图13、图14和图15，为了较为全面的采摘油茶果，设置旋转机构25和摆动机构26，所述旋转机构25的目的是为将所述采摘机构21快速的转动到需要采摘的位置，而所述摆动机构26的目的是为了微调采摘装置2，从而实现对油茶果较为精准的定位。在本实施例中，所述采摘装置2还包括移动平台，所述移动平台包括旋转机构25、摆动机构26和水平移动机构27，所述旋转机构25具有沿水平向转动的活动端；所述摆动机构26固定安装在所述旋转机构25的活动端，具有沿水平向摆动的活动端；所述水平移动机构27沿水平向延伸且固定安装在所述摆动机构26的活动端，所述水平移动机构27具有沿所述水平向平动的活动端；所述垂直移动机构22固定安装在所述水平移动机构27的活动端。

其中，所述旋转机构25包括转动轴251，所述转动轴251的下端转动连接有连接板252，所述连接板252构成所述旋转机构25的活动端，在水平向转动；所述旋转机构25是为了保证所述采摘机构21可以对一棵树的全方位的采摘，所述采摘机构21通过所述调节装置和所述水平移动机构27连接在所述连接板252的下方，所述转动轴251通过电机驱动，电机带动所述转动轴251的转动，进而通过所述调节装置带动所述采摘机构21以树为中心转动。

进一步，所述摆动机构26包括固定在所述连接板252上的驱动电机261，所述驱动电机261的输出轴端作为所述摆动机构26的活动端，带动所述水平移动机构27进行摆动，进而带动所述采摘机构21的摆动；所述摆动机构26是为了实现所述采摘机构21小范围的摆动，保证所述采摘机构21有更好的采摘效果即展开状态，并且在采摘装置2沿钢缆件11移动时可以将采摘部分摆动到一边即合拢状态，方便所述采摘装置2在整体移动时不会因为树枝的遮挡而无法移动。

在实际采摘过程中，不同果树的树冠直径是不同的，并且油茶果的生长位置也是不同的，这就需要所述采摘机构21具有进伸功能，尽可能将所有油茶果采摘下来，通过所述水平移动机构27来实现所述采摘机构21的进伸。在本实施例中，所述水平移动机构27包括转动设置在所述摆动机构26中所述驱动电机261输出轴上的水平导轨271，所述水平导轨271的内部转动设置有水平丝杠272，所述水平丝杆由伺服电机带动其转动，所述水平导轨271上滑动设置有与所述水平丝杠272螺纹连接的水平平台273，所述水平平台273构成所述水平移动机构27的活动端；当所述水平丝杆转动时，所述水平平台273沿所述水平导轨271进行滑动，进而通过所述调节机构的传动来带动所述采摘机构21进行水平向的运动。在另一实施例中，所述水平移动机构27包括沿水平向延伸的电动推杆2151，所述电动推杆2151的输出端构成所述水平移动机构27的活动端，也可以带动所述采摘进行水平向的运动，从而具有进伸功能，尽可能将所有的油茶果采摘。

由于所述采摘装置2设置在所述钢缆件11上，通过空中采摘的形式能够减小地形因素对采摘带来的干扰，不同果树的高度不同，在架设所述钢缆件11时要超线路上最高的果树高度，故所述采摘装置2的高度要实现可调，所述钢缆件11的位置是固定的，只能沿着固定轨迹移动，只能将所述采摘装置2移动到果树上方，不能精确定位，通过升降机构28，保证所述采摘装置2从上方靠近树梢，实现所述采摘装置2对果树的定位。即所述采摘装置2还包括升降机构28，所述升降机构28用以带动所述移动平台沿上下向运动，所述升降机构28包括安装板281、卷扬机282、承载板283和滑轮284；所述卷扬机282固定安装在所述安装板281上；所述承载板283与所述安装板281沿上下向呈滑动设置；所述滑轮284，设置在所述承载板283上，所述滑轮284通过绳索与所述卷扬机282传动连接；所述旋转机构25固定安装在所述承载板283上。在本实施例中，通过所述安装板281将整体所述采摘装置2吊装所述钢缆件11上，通过所述卷扬机282和所述滑轮284的组合控制绳索长度，来控制所述承载板283的升降，进而控制所述移动平台等结构的高度。

可以理解的是，所述承载板283的上端固定连接有多个导向杆，所述安装板281与多个所述导向杆滑动连接，从而能够提高所述承载板283升降时的稳定性。

基于上述装置，本发明还提供了一种油茶果收集装置100的控制方法，参照图16-图22，图16为本发明一种油茶果收集装置100的控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述油茶果收集装置100的控制方法包括以下步骤：

S10：控制所述牵引装置牵引所述采摘装置2活动至待采摘区域；

S20：启动所述采摘装置2进行采摘；

S30：控制所述采集装置活动至所述收集篮3的上方，以将采集到的油茶果释放至所述收集篮3内；

S40：在收到所述第一预设信号时，控制所述运输装置13将所述收集篮3运输至山底。

具体地，所述第一预设信号为所述收集篮3中油茶果中的重量达到第一预设值后，所发出的，以免所述收集篮3中的油茶果过多而溢出。

本实施例通过控制所述牵引装置牵引所述采摘装置2活动至待采摘区域；启动所述采摘装置2进行采摘；控制所述采集装置活动至所述收集篮3的上方，以将采集到的油茶果释放至所述收集篮3内，所述收集篮3设置有第一称重装置，且能够在重量达到第一预设值时，发出第一预设信号；在收到所述第一预设信号时，控制所述运输装置13将所述收集篮3运输至山底，也即，在本发明的技术方案中，将油茶果的采摘和运输方式转变为空中进行作业，不易受到地形的干扰，采摘更加方便。

图17为本发明一种油茶果收集装置100的控制方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例油茶果收集装置100的控制方法在所述步骤S20之前，还包括：

步骤S19：控制多个所述扒枝部向外滑动至远离所述采摘机构21，以将树枝扒开。

在本实施例中，所述采摘装置2包括采摘机构21和扒枝结构216，所述采摘机构21设置在所述钢缆件11上，用以采摘油茶果，所述扒枝结构216包括多个呈环形分布且滑动设置在所述采摘机构21外侧的扒枝部，多个所述扒枝部具有向外滑动至远离所述采摘机构21的展开转态，以及向内滑动至靠近所述采摘机构21的收缩状态。在通过所述采摘机构21对油茶果进行采摘之前，控制多个扒枝部朝远离所述采摘机构21的方向运动，将树枝扒开，方便采摘。

进一步，本实施例油茶果收集装置100的控制方法的所述步骤S30，具体包括：

步骤S31：在收到第二预设信号后，控制所述牵引装置牵引所述采集装置活动至所述收集篮3的上方；

步骤S32：控制所述储存机构24将储存的油茶果释放至所述收集篮3内。

在本实施例中，为了提高采摘效率，所述采摘装置2还包括储存机构24，所述储存机构24连通所述采摘机构21上，用以储存所述采摘机构21所采摘的油茶果，所述储存机构24设置有第二称重装置，且能够在重量达到第二预设值时，发出第二预设信号，在所述采摘机构21将油茶果采摘后，能够通过所述储存机构24能够暂时储存油茶果，以免采摘一个油茶果后，就需要将其送入所述收集篮3中，从而导致采摘效率较低。

图18为本发明一种油茶果收集装置100的控制方法第三实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例油茶果收集装置100的控制方法的所述步骤S10，具体包括：

S11：控制所述牵引装置牵引所述采摘装置2沿纵向钢缆112活动至待采摘区域；

S12：控制所述移动装置14沿周向钢缆111移动，以带动所述纵向钢缆112的一端绕山体周向运动，以使得所述采摘装置2能够绕山体周向活动至待采摘区域。

在本实施例中，所述钢缆件11包括周向钢缆111和至少两个纵向钢缆112，所述纵向钢缆112用以沿山体的坡度方向架设，所述运输装置13和所述采摘装置2分别设置在不同的所述纵向钢缆112上，所述周向钢缆111用以围绕山底的周向架设；所述输送装置1还包括至少两个设置在所述周向钢缆111上的移动装置14，所述移动装置14连接对应所述纵向钢缆112的一端。需要改变所述采摘装置2的沿山体坡向的位置时，通过所述牵引装置牵引所述采摘装置2直接沿坡向运动即可，需要改变所述采摘装置2的周向位置时，通过所述移动装置14带动所述纵向钢缆112位于山体的一端绕山体转动，进而能够改变所述采摘装置2的周向位置，从而所述采摘装置2能够活动至山体的任意位置，尽可能保证采摘完全。

图19为本发明一种油茶果收集装置100的控制方法第四实施例的流程示意图。

基于上述第三实施例，本实施例油茶果收集装置100的控制方法的所述步骤S40，具体包括：

S41a：在收到所述第一预设信号时，控制对应所述移动装置14沿周向钢缆111移动，以带动所述纵向钢缆112的一端绕山体周向运动，以使得所述周向运输组件131在周向上靠近所述收集篮3；

S42a：控制所述牵引装置牵引所述周向运输组件131沿纵向钢缆112活动至所述收集篮3的上方；

S43a：控制所述周向运输组件131拾取所述收集篮3；

S44a：控制所述周向运输组件131将所述收集篮3运输至山底。

在本实施例中，所述运输装置13包括设置在所述纵向钢缆112上的周向运输组件131，需要将所述收集篮3运输至山底时，通过所述移动装置14控制所述周向运输组件131在周向上的位置，通过所述牵引装置控制所述周向运输组件131沿所述纵向钢缆112活动，进而控制所述周向运输组件131在山体坡向上的位置，进而能够准确的拾取所述收集篮3，进而将所述收集篮3运输至山底。

图20为本发明一种油茶果收集装置100的控制方法第五实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例油茶果收集装置100的控制方法的所述步骤S10，具体包括：

S10b：控制所述牵引装置牵引所述采摘装置2沿所述周向钢缆111运动至待采摘区域。

在本实施例中，所述钢缆件11包括纵向钢缆112和多个周向钢缆111，所述纵向钢缆112用以沿山体的坡度方向架设，所述周向钢缆111用以沿所述山体的周向架设，所述运输装置13包括设置在所述纵向钢缆112上的纵向运输组件132和设置在所述周向钢缆111上的周向运输组件131，所述纵向运输组件132用以将所述收集篮3运输至山底。在山体的多个高度均架设所述周向钢缆111，且同一高度的所述周向钢缆111数量为两个，分别用于吊装所述周向运输组件131和所述采摘装置2，在进行采摘工作时，只需改变所述采摘装置2在周向上的位置即可，同个高度的所述采摘装置2同步运行，大大提高了采摘效率。

图21为本发明一种油茶果收集装置100的控制方法第六实施例的流程示意图。

基于上述第五实施例，本实施例油茶果收集装置100的控制方法的所述步骤S40，具体包括：

S41b：在收到所述第一预设信号时，控制所述牵引装置牵引所述周向运输组件131活动至所述收集篮3的上方；

S42b：控制所述周向运输组件131拾取所述收集篮3；

S43b：控制所述周向运输组件131运输至所述纵向运输组件132的上方，以将收集篮3释放至所述纵向运输组件132中；

S44b：控制所述纵向运输组件132活动至山底。

在本实施例中，需要将所述收集篮3输送至山底时，收到所述第一预设信号时，同一高度的所述周向运输组件131活动至所述收集篮3的上方并拾取，再将所述收集篮3放入所述纵向运输组件132中，通过所述纵向运输组件132将所述收集篮3运输至山下，具体地，所述纵向运输组件132的数量为多个，与所述周向运输组件131的数量相对应，使得整体装置能够容纳更多的所述收集篮3，进而能够将多个所述收集篮3一起运输至山下，效率更高。

图22为本发明一种油茶果收集装置100的控制方法第七实施例的流程示意图。

基于上述第五实施例，本实施例油茶果收集装置100的控制方法在所述步骤S40之后的步骤，包括：

S51：控制所述纵向运输组件132将空的所述收集篮3运输至所述周向运输组件131的下方；

S52：控制所述周向运输组件131拾取所述收集篮3；

S53：控制所述牵引装置牵引所述周向运输组件131沿所述周向钢缆111活动至所述设定位置的上方；

S54：控制所述周向运输组件131释放所述收集篮3，以使得所述收集篮3位于设定位置。

在本实施例中，在将所述收集篮3输送至山体后，所述纵向运输组件132将空的所述收集篮3运输至所述周向运输组件131的下方，进而通过所述周向运输组件131重新拾取后，再运输至原位。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的一种油茶果收集装置100的控制方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种油茶果收集装置的控制方法，其特征在于，所述油茶果收集装置包括：

输送装置，所述输送装置包括钢缆件、连接所述钢缆件的牵引装置及设置在所述钢缆件上的运输装置，所述钢缆件用以架设在山顶和山底之间；

采摘装置，所述采摘装置设置在所述钢缆件上，用以采摘油茶果；以及，

收集篮，所述收集篮用以放置在位于所述钢缆件下方的设定位置，以收集所述采摘装置采摘的油茶果，且所述收集篮设置有第一称重装置，且能够在重量达到第一预设值时，发出第一预设信号；

其中，所述运输装置用以将所述收集篮运输至山底，所述牵引装置用以牵引所述采摘装置和所述运输装置沿所述钢缆件运动；

所述油茶果收集装置的控制方法包括以下步骤：

控制所述牵引装置牵引所述采摘装置活动至待采摘区域；

启动所述采摘装置进行采摘；

控制所述采集装置活动至所述收集篮的上方，以将采集到的油茶果释放至所述收集篮内；

在收到所述第一预设信号时，控制所述运输装置将所述收集篮运输至山底。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采摘装置包括：

采摘机构，设置在所述钢缆件上，用以采摘油茶果；

扒枝结构，包括多个呈环形分布且滑动设置在所述采摘机构外侧的扒枝部，多个所述扒枝部具有向外滑动至远离所述采摘机构的展开转态，以及向内滑动至靠近所述采摘机构的收缩状态；

所述启动所述采摘装置进行采摘之前的步骤还包括：

控制多个所述扒枝部向外滑动至远离所述采摘机构，以将树枝扒开。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采摘装置包括：

采摘机构，设置在所述纵向钢缆上，用以采摘油茶果；以及，

储存机构，连通所述采摘机构上，用以储存所述采摘机构所采摘的油茶果，所述储存机构设置有第二称重装置，且能够在重量达到第二预设值时，发出第二预设信号；

所述控制所述采集装置活动至所述收集篮的上方，以将采集到的油茶果释放至所述收集篮内的步骤包括：

在收到第二预设信号后，控制所述牵引装置牵引所述采集装置活动至所述收集篮的上方；

控制所述储存机构将储存的油茶果释放至所述收集篮内。

4.如权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述钢缆件包括周向钢缆和至少两个纵向钢缆，所述纵向钢缆用以沿山体的坡度方向架设，所述运输装置和所述采摘装置分别设置在不同的所述纵向钢缆上，所述周向钢缆用以围绕山底的周向架设；

所述输送装置还包括至少两个设置在所述周向钢缆上的移动装置，所述移动装置连接对应所述纵向钢缆的一端；

所述控制所述牵引装置牵引所述采摘装置活动至待采摘区域的步骤包括：

控制所述牵引装置牵引所述采摘装置沿纵向钢缆活动至待采摘区域；

控制所述移动装置沿周向钢缆移动，以带动所述纵向钢缆的一端绕山体周向运动，以使得所述采摘装置能够绕山体周向活动至待采摘区域。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运输装置包括设置在所述纵向钢缆上的周向运输组件，所述在收到所述第一预设信号时，控制所述运输装置将所述收集篮运输至山底的步骤具体包括：

在收到所述第一预设信号时，控制对应所述移动装置沿周向钢缆移动，以带动所述纵向钢缆的一端绕山体周向运动，以使得所述周向运输组件在周向上靠近所述收集篮；

控制所述牵引装置牵引所述周向运输组件沿纵向钢缆活动至所述收集篮的上方；

控制所述周向运输组件拾取所述收集篮；

控制所述周向运输组件将所述收集篮运输至山底。

6.如权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述钢缆件包括纵向钢缆和多个周向钢缆，所述纵向钢缆用以沿山体的坡度方向架设，所述周向钢缆用以沿所述山体的周向架设；

所述运输装置包括设置在所述纵向钢缆上的纵向运输组件和设置在所述周向钢缆上的周向运输组件，所述纵向运输组件用以将所述收集篮运输至山底；

其中，所述周向运输组件和所述采摘装置分别设置在不同的所述周向钢缆上；

所述控制所述牵引装置牵引所述采摘装置活动至待采摘区域的步骤包括：

控制所述牵引装置牵引所述采摘装置沿所述周向钢缆运动至待采摘区域。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在收到所述第一预设信号时，控制所述运输装置将所述收集篮运输至山底的步骤包括：

在收到所述第一预设信号时，控制所述牵引装置牵引所述周向运输组件活动至所述收集篮的上方；

控制所述周向运输组件拾取所述收集篮；

控制所述周向运输组件运输至所述纵向运输组件的上方，以将收集篮释放至所述纵向运输组件中；

控制所述纵向运输组件活动至山底。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述牵引装置牵引所述纵向运输组件沿所述纵向钢缆活动至山底之后的步骤还包括：

控制所述纵向运输组件将空的所述收集篮运输至所述周向运输组件的下方；

控制所述周向运输组件拾取所述收集篮；

控制所述牵引装置牵引所述周向运输组件沿所述周向钢缆活动至所述设定位置的上方；

控制所述周向运输组件释放所述收集篮，以使得所述收集篮位于设定位置。

9.一种采摘装置，其特征在于，所述采摘装置设置在钢缆件上，所述采摘装置包括采摘机构，所述采摘机构包括：

底座；

导向件，设置在所述底座上，具有沿横向延伸的导向通道，所述导向通道具有入口和出口，所述导向通道的尺寸从所述入口至所述出口逐渐增大；

采摘组件，设置在所述导向通道内，所述采摘组件包括与多个倒刺梳齿件，所述倒刺梳齿件通过凸轮随动器和滑槽与所述导向件滑动连接，所述倒刺梳齿件具有沿所述导向通道延伸方向上的滑动行程，多个所述倒刺梳齿件沿所述导向件的周向间隔设置，以在所述滑动行程上，多个所述倒刺梳齿件之间相互靠近或者远离活动，以夹持或者释放油茶果，所述倒刺梳齿件包括多个呈弹性设置的倒刺部，所述倒刺部朝所述出口处倾斜；

驱动组件，设置在所述底座上，驱动连接多个所述倒刺梳齿件，以驱动多个所述倒刺梳齿件朝所述入口滑动时相互靠近或朝所述出口滑动时相互远离；以及，

控制装置，所述控制装置与所述驱动组件电连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述采摘装置的控制程序，所述采摘装置的控制程序配置为实现如权利要求1-8任意一项所述的启动所述采摘装置进行采摘的步骤。

10.如权利要求9所述的采摘装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

电动推杆，固定设置在所述底座上，具有沿横向运动的活动端，所述电动推杆与所述控制装置电连接；

连接件，一端从所述出口穿入所述导向通道，与所述倒刺梳齿件转动连接，另一端通过弹簧连接所述电动推杆的活动端。