CN215223207U - 一种水果采摘机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种水果采摘机械手，包括采摘杆、控制手柄、软胶卡爪、伸缩杆、支撑杆、输送软管、转盘、存储箱以及推车；所述控制手柄设置在所述采摘杆下方侧壁上，所述采摘杆上方固定连接在软胶卡爪的一侧；所述软胶卡爪的尾部活动连接在所述伸缩杆的一端，所述伸缩杆的另一端与所述支撑杆的一端连接；所述支撑杆的另一端通过闭门器装置与所述转盘的上部连接；输送软管的进果口通过夹箍固定设置在所述采摘杆上方的侧面，所述存储箱固定设置在推车上方的另一侧；所述输送软管的出果口通过支架朝下设置在所述存储箱的上方；通过采摘杆控制所述软胶卡爪对水果进行采摘，避免采摘工人爬高作业而出现跌落伤人事故；降低了采摘水果直接落地的损伤，提升了品质；本实用新型结构简单，制作方便。
Description
技术领域
本实用新型专利涉及一种果树挂果采摘技术领域，尤其是一种水果采摘机械手，适用于苹果、鸭梨等果树挂果的高效采摘。
背景技术
苹果与鸭梨等水果在成熟后，需要采摘才能得到收获，由于果树较高，许多水果在采摘时，往往需要人力攀爬上较高的果树进行采摘，增加了采摘的风险，降低了收获的效率；
现有技术还出现一种机械式自动采摘，通过机械夹具夹紧果树的树干，通过振动电机的振动，将水果摇晃下来，这种方式很容易伤及树根，造成第二年果树的坏死，且掉落的水果也容易产生碰撞损伤，不利于存储运输。
实用新型内容
本实用新型的目的是，提供一种水果采摘机械手，通过采摘、收纳等一系列操作，完成水果的低损伤采摘，借助机械传动结构的助力，大大降低了采摘时的人工风险和劳动强度，结构设计科学合理，同时降低了采摘后搬运所带来的劳动强度。
一种水果采摘机械手，包括采摘杆、控制手柄、软胶卡爪、伸缩杆、支撑杆、输送软管、转盘、存储箱以及推车；
进一步的，所述控制手柄设置在所述采摘杆下方侧壁上，所述采摘杆上方固定连接在软胶卡爪的一侧；所述软胶卡爪的尾部活动连接在所述伸缩杆的一端，所述伸缩杆的另一端与所述支撑杆的一端活动连接；所述支撑杆的另一端通过闭门器装置与所述转盘的上部连接；所述转盘下部设置在所述推车上方的一侧；输送软管的进果口通过夹箍固定设置在所述采摘杆上方的侧面，且位于所述软胶卡爪的下方，通过夹箍固定的结构保证所述输送软管的进果口朝上设置，且能与采摘杆杆体方向保持同步运动；所述存储箱固定设置在推车上方的另一侧；所述输送软管的出果口通过支架朝下设置在所述存储箱的上方；所述控制手柄通过钢丝绳控制所述软胶卡爪闭合摘果，摘果后松开控制手柄，软胶卡爪通过复位弹簧实现复位；
作为一种举例说明，所述同步运动即输送软管的进果口，其圆口中心的轴向方向与采摘杆始终保持平行状态下的同步位移；
作为一种举例说明，当软胶卡爪与采摘杆呈90度夹角，且采摘杆垂直于地面时，所述进果口位于所述软胶卡爪松爪放果的正下方；
作为一种举例说明，所述伸缩杆的另一端通过阻尼转轴连接所述支撑杆的一端，阻尼转轴结构可有效防止伸缩杆抬起时出现“低头”现象，增加采摘杆的操作重量；
作为一种举例说明，所述伸缩杆的侧面还可以通过设置液压杆结构，与所述支撑杆形成三角支撑，降低伸缩杆抬起时出现“低头”现象，避免采摘杆加重；
作为一种举例说明，所述闭门器装置用于锁闭支撑杆在所述转盘上保持竖直方向固定；
作为一种举例说明，所述伸缩杆为电动伸缩杆结构，通过遥控驱动电机控制伸缩杆的伸、缩操作；
作为一种举例说明，所述软胶卡爪包括：复位弹簧、钢丝绳、卡爪以及设置在卡爪上的软胶护垫；
作为一种举例说明，所述卡爪的数量为三组；
作为一种举例说明，所述软胶护垫为软胶层；
作为一种举例说明，所述输送软管内壁设置有海绵层；
作为一种举例说明，所述推车设置有推车把手，方便运送存储箱内采摘的水果；
作为一种举例说明，考虑到果树约3米高，所述采摘杆长度设置为1.5米；
本实用新型的有益效果：
通过采摘杆控制所述软胶卡爪对水果进行采摘，采摘后水果通过进果口落入输送软管，通过管道的摩擦传递，由出果口进到存储箱内，避免采摘工人爬高作业而出现跌落伤人事故；降低了采摘水果直接落地的损伤，提升了水果品质；
本实用新型结构简单，制作方便，使用成本低，还可以应用于其他类似苹果、鸭梨的水果采摘工作。
附图说明
图1是本实用新型一种水果采摘机械手的整体结构示意图；
图2是本实用新型一种水果采摘机械手的软胶卡爪结构图；
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细说明。
参照图1至图2所示，一种水果采摘机械手，包括采摘杆1、控制手柄12、软胶卡爪2、伸缩杆3、支撑杆4、输送软管6、转盘9、存储箱8以及推车7；
进一步的，所述控制手柄12设置在所述采摘杆1下方侧壁上，所述采摘杆1上方固定连接在软胶卡爪2的一侧；所述软胶卡爪2的尾部活动连接在所述伸缩杆3的一端，所述伸缩杆3的另一端与所述支撑杆4的一端活动连接；所述支撑杆4的另一端通过闭门器装置10与所述转盘9的上部连接；所述转盘9下部设置在所述推车7上部的一侧；输送软管6的进果口通过夹箍固定设置在所述采摘杆1上方的侧面，且位于所述软胶卡爪2的下方，通过夹箍固定的结构保证所述输送软管6的进果口朝上设置，且能与采摘杆1杆体方向保持同步运动；所述存储箱8固定设置在推车7上方的另一侧；所述输送软管6的出果口通过支架朝下设置在所述存储箱8的上方；所述控制手柄12通过钢丝绳15控制所述软胶卡爪2闭合摘果，摘果后松开控制手柄，软胶卡爪通过复位弹簧14实现复位；
作为一种举例说明，所述同步运动即输送软管6的进果口，其圆口中心的轴向方向与采摘杆1始终保持平行状态下的同步位移；
作为一种举例说明，当软胶卡爪2与采摘杆1呈90度夹角，且采摘杆1垂直于地面时，所述进果口位于所述软胶卡爪2松爪放果的正下方；
作为一种举例说明，所述伸缩杆3的另一端通过阻尼转轴连接所述支撑杆4的一端，阻尼转轴结构可有效防止伸缩杆3抬起时出现“低头”现象，增加采摘杆1的操作重量；
作为一种举例说明，所述伸缩杆3的侧面还可以通过设置液压杆结构5，与所述支撑杆4形成三角支撑，降低伸缩杆3抬起时出现“低头”现象，避免采摘杆1加重；
作为一种举例说明，所述闭门器装置10用于锁闭支撑杆4在所述转盘9上保持竖直方向固定；
作为一种举例说明，所述伸缩杆3为电动伸缩杆结构，通过遥控驱动电机13控制伸缩杆3的伸、缩操作；
作为一种举例说明，所述软胶卡爪2包括：复位弹簧14、钢丝绳15、卡爪16以及设置在卡爪上的软胶护垫；
作为一种举例说明，所述卡爪16的数量为三组；
作为一种举例说明，所述软胶护垫为软胶层；
作为一种举例说明，所述输送软管6内壁设置有海绵层；
作为一种举例说明，所述推车7设置有推车把手，方便运送存储箱内采摘的水果；
作为一种举例说明，考虑到果树约3米高，所述采摘杆1长度设置为1.5米；
为了更好的说明本实用新型的工作原理，现通过实施例1举例说明其工作步骤：
实施例1：苹果采摘
步骤一、将推车7推至苹果树下，将支撑杆4通过闭门器装置10锁闭在转盘9上，但支撑杆4在竖直方向固定不动；
步骤二、操控采摘杆1，在采摘杆1的作用力下，会通过伸缩杆3力的传递，最终带动转盘9转动，调整伸缩杆3朝向角度；
作为一种举例说明，伸缩杆3通过遥控驱动电机13驱动或者在采摘杆1的作用力下，进行伸长操作；
步骤三、将软胶卡爪2对准苹果，操控采摘杆1使软胶卡爪2包裹苹果后，通过捏紧控制手柄12，带动控制手柄12中的钢丝绳15，进而使软胶卡爪2抓住苹果，并轻轻拽下苹果；
步骤四、在保持软胶卡爪2抓住苹果不松的状态下，控制采摘杆1位于竖直状态后松开控制手柄12，苹果即从软胶卡爪2中落入其正下方的进果口，经由输送软管6输送至存储箱8；
通过采摘杆1控制所述软胶卡爪2对水果进行采摘，采摘后水果通过进果口落入输送软管6，通过管道的摩擦传递，由出果口进到存储箱8内，避免采摘工人爬高作业而出现跌落伤人事故；降低了采摘水果直接落地的损伤，提升了水果品质；
本实用新型结构简单，制作方便，使用成本低，还可以应用于其他类似苹果、鸭梨类水果的采摘工作。
以上所述的仅为本实用新型的优选实施例，所应理解的是，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的思想和原则之内所做的任何修改、等同替换等等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种水果采摘机械手，其特征在于，包括采摘杆、控制手柄、软胶卡爪、伸缩杆、支撑杆、输送软管、转盘、存储箱以及推车；
所述控制手柄设置在所述采摘杆下方侧壁上，所述采摘杆上方固定连接在软胶卡爪的一侧；所述软胶卡爪的尾部活动连接在所述伸缩杆的一端，所述伸缩杆的另一端与所述支撑杆的一端活动连接；所述支撑杆的另一端通过闭门器装置与所述转盘的上部连接；所述转盘下部设置在所述推车上方的一侧；输送软管的进果口通过夹箍固定设置在所述采摘杆上方的侧面，且位于所述软胶卡爪的下方，通过夹箍固定的结构保证所述输送软管的进果口朝上设置，且能与采摘杆杆体方向保持同步运动；所述存储箱固定设置在推车上方的另一侧；所述输送软管的出果口通过支架朝下设置在所述存储箱的上方；所述控制手柄通过钢丝绳控制所述软胶卡爪闭合摘果，摘果后松开控制手柄，软胶卡爪通过复位弹簧实现复位。
2.根据权利要求1所述的一种水果采摘机械手，其特征在于，所述同步运动即输送软管的进果口，其圆口中心的轴向方向与采摘杆始终保持平行状态下的同步位移。
3.根据权利要求1所述的一种水果采摘机械手，其特征在于，当软胶卡爪与采摘杆呈90度夹角，且采摘杆垂直于地面时，所述进果口位于所述软胶卡爪松爪放果的正下方。
4.根据权利要求1所述的一种水果采摘机械手，其特征在于，所述伸缩杆的另一端通过阻尼转轴连接所述支撑杆的一端。
5.根据权利要求1所述的一种水果采摘机械手，其特征在于，所述伸缩杆的侧面设置有液压杆结构，与所述支撑杆形成三角支撑。
6.根据权利要求1所述的一种水果采摘机械手，其特征在于，所述闭门器装置用于锁闭支撑杆在所述转盘上保持竖直方向固定。
7.根据权利要求1所述的一种水果采摘机械手，其特征在于，所述伸缩杆为电动伸缩杆结构，通过遥控驱动电机控制伸缩杆的伸、缩操作。
8.根据权利要求1所述的一种水果采摘机械手，其特征在于，所述软胶卡爪包括：复位弹簧、钢丝绳、卡爪以及设置在卡爪上的软胶护垫。
9.根据权利要求8所述的一种水果采摘机械手，其特征在于，所述卡爪的数量为三组；所述推车设置有推车把手；所述软胶护垫为软胶层；所述采摘杆长度设置为1.5米。
10.根据权利要求1所述的一种水果采摘机械手，其特征在于，所述输送软管内壁设置有海绵层。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121843141.1U CN215223207U (zh) | 2021-08-09 | 2021-08-09 | 一种水果采摘机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202121843141.1U CN215223207U (zh) | 2021-08-09 | 2021-08-09 | 一种水果采摘机械手 |
Publications (1)
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| CN215223207U true CN215223207U (zh) | 2021-12-21 |
Family
ID=79497168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202121843141.1U Active CN215223207U (zh) | 2021-08-09 | 2021-08-09 | 一种水果采摘机械手 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN215223207U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114747365A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-07-15 | 常州机电职业技术学院 | 一种具有防护效果的高枝果实采摘装置 |
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2021
- 2021-08-09 CN CN202121843141.1U patent/CN215223207U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114747365A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-07-15 | 常州机电职业技术学院 | 一种具有防护效果的高枝果实采摘装置 |
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