CN110573449B - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

搬送装置(1)具备：主移动体(2)；主输送机构(4)，其输送主移动体(2)；以及控制装置，其控制主输送机构(4)的动作，主输送机构(4)具有：多个绞盘(41A、41B)，它们分别设置在主移动体(2)上；以及多个绳索体(42A、42B)，它们分别卷绕在各绞盘上，各绞盘具有：筒状的卷筒，其能够以轴心线为中心旋转；以及驱动装置，其对卷筒进行旋转驱动，各绳索体构成为一边使位置在各卷筒的轴向上错开，一边在各绞盘的卷筒上卷绕并卷绕多周，且各绳索体的末端被与各绞盘对应的各支承体(10A、10B)支承，控制装置对分别设置在主移动体(2)上的各绞盘的驱动装置的动作分别进行控制，将主移动体(2)输送至遍及与各绞盘对应的多个支承体彼此之间的搬送路径(P)上的任意的位置。

Description

搬送装置

技术领域

本发明涉及一种应用于例如车辆及作业机械的搬送的搬送装置。

背景技术

以往，提出了许多以起重机装置为例示的各种搬送装置(例如专利文献1、2)。

以下，分别对专利文献1、2中公开的各技术进行说明。带括号的标号是在专利文献1、2中使用的标号。

专利文献1中公开了一种“轨索式缆索起重机，其具备：平行地架设的轨索(1)，(2)；分别搭载在轨索(1)、(2)上的行驶吊运车(3)、(4)；悬架在行驶吊运车(3)，(4)上的主索(11)；以及搭载在主索(11)上的横行吊运车(17)”(参照第2页右上栏第4行-左下栏第7行、第1图等)。

专利文献2中公开了一种“门型起重机(1)，其具备：水平姿态的梁(2)；吊运车(3)，其沿着梁(2)往复运动且具有吊具升降装置(6)；以及吊具(8)”(参照段落[0015]-[0016]、图1等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭55-052881号公报

专利文献2：日本特开2002-302384号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，如以专利文献1、2中公开的各起重机所例示的那样，搬送装置一般是长期地反复进行搬送的大型的固定设备。然而，也存在仅需要在短时间内进行几次的搬送的情况。在这样的情况的使用中，作为大型的固定设备的一般的搬送装置是不适合的。

本发明是鉴于上述那样的课题而提出的，其目的是提供一种能够容易设置的搬送装置。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的搬送装置的特征在于，具备：主移动体；主输送机构，其输送所述主移动体；以及控制装置，其控制所述主输送机构的动作，所述主输送机构具有：多个绞盘，它们分别设置在所述主移动体上；和多个绳索体，它们分别卷绕在所述各绞盘上，所述各绞盘具有：筒状的卷筒，其能够以轴心线为中心旋转；和驱动装置，其对所述卷筒进行旋转驱动，所述各绳索体构成为在所述各卷筒的轴向上错开位置的情况下多次绕挂在所述各绞盘的卷筒上且末端被支承于与所述各绞盘对应的各支承体的绳索体，所述控制装置分别控制分别设置于所述主移动体的所述各绞盘的驱动装置的动作，将所述主移动体输送至与所述各绞盘对应的多个支承体的相互间的搬送路径的任意的位置。

发明的效果

根据本发明，在主移动体上安装有由多个绞盘以及绳索体构成的主输送机构，搬送装置的主要部分集中安装在主移动体上。由此，如果在搬送装置的使用场所设置支承体，则仅通过搬运主移动体并将绳索体固定在支承体上，就能够设置搬送装置。

因此，即使在短时间内只能进行几次左右的搬送的情况下，也能够容易地进行搬送装置的设置。此外，由于绳索体绕挂在多个绞盘的各个绞盘上，绳索体末端被支承于与各绞盘对应的支承体，因此绳索体不会打滑或挠曲，由此能够使主移动体顺畅地移动。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式的搬送装置的整体结构的示意图，(a)是侧视图以及侧视观察的剖视图，(b)是俯视图。

图2是示出本发明的第1实施方式的搬送装置的主要部分结构的示意图，(a)是将图1的(a)的A1部放大而示出的剖视图，(b)是图1的(b)的A2部放大图。

图3是示出本发明的第2实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

图4是示出本发明的第3实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

图5是示出本发明的第4实施方式的搬送装置的整体结构的示意图，(a)是侧视观察的剖视图，(b)是俯视图。

图6是示出本发明的第5实施方式的搬送装置的整体结构的示意性俯视图。

图7是示出本发明的第6实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

图8是示出本发明的第6实施方式的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意性主视图。

图9是示出本发明的第7实施方式的搬送装置的主要部分结构的示意图，(a)是侧视图，(b)是俯视图。

图10是示出本发明的第7实施方式的搬送装置的变形例1的主要部分结构的示意图，(a)是侧视图，(b)是俯视图。

图11是示出本发明的第7实施方式的搬送装置的变形例2的主要部分结构的示意图，(a)是侧视图，(b)是俯视图。

图12是示出本发明的第8实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

图13是示出本发明的第9实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

图14是示出本发明的第10实施方式的搬送装置的整体结构的示意性俯视图。

图15是示出本发明的第11实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

图16是示出本发明的第12实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

图17的(a)、(b)是示出本发明的第13实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

图18是示出本发明的第14实施方式的搬送装置的主要部分结构的示意性俯视图。

图19是示出本发明的第15实施方式的搬送装置的结构的示意性俯视图。

图20是示出本发明的第16实施方式的搬送装置的结构的示意性侧视图。

图21是示出本发明的第17实施方式的搬送装置的结构的示意性俯视图。

图22的(a)、(b)，(c)，(d)是用于说明本发明的第17实施方式的搬送装置的动作的示意性主要部分俯视图。

图23是示出本发明的第17实施方式的搬送装置的变形例的结构的示意性俯视图。

图24是示出本发明的第18实施方式的搬送装置的结构的示意图，(a)是俯视图，(b)是侧视图。

图25是示出本发明的第18实施方式的搬送装置的变形例的结构的示意性俯视图。

图26的(a)、(b)是示出本发明的第18实施方式的搬送装置的变形例的结构的示意性侧视图。

图27的(a)、(b)是示出吊运车的变形例的结构的示意性侧视图。

图28是示出本发明的第4实施方式以及第5实施方式的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意性侧视图。

图29是示出本发明的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意图，(a)是俯视图，(b)是(a)的A-A剖视图。

图30是示出本发明的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意性立体图。

图31是示出本发明的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意性立体图。

图32是示出本发明的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意性立体图。

图33是示出本发明的搬送装置的变形例的结构的示意性俯视图。

图34是示出本发明的搬送装置的变形例的结构的示意性俯视图。

图35是示出本发明的搬送装置的变形例的结构的示意性俯视图。

图36是示出本发明的搬送装置的变形例的结构的示意图，(a)是侧视图，(b)是仰视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，以下所示的各实施方式只不过是例示，没有意图排除应用在以下的各实施方式中未明示的各种变形或技术。以下的各实施方式的结构能够在不脱离它们的主旨的范围内进行各种变形来实施。

[1.第1实施方式]

[1-1.搬送装置的结构]

使用图1和图2对本发明的第1实施方式的搬送装置进行说明。

图1是示出本发明的第1实施方式的搬送装置的整体结构的示意图，(a)是侧视图以及侧视观察的剖视图，(b)是俯视图。

图2是示出本发明的第1实施方式的搬送装置的主要部分结构的示意图，(a)是将图1的(a)的A1部放大示出的剖视图，(b)是图1的(b)的A2部放大图。

本实施方式的搬送装置1从设置于河岸100A的材料堆置场将建筑材料(搬送对象)50越过河100搬送至河岸100B的建筑工地。另外，在图1的(a)中，为了方便起见，用侧视观察的剖视图表示河100以及河岸100A、100B，用侧视图表示其它。

如图1的(a)、(b)以及图2的(a)、(b)所示，搬送装置1具备：移动体(主移动体)2；保持机构3，其安装在移动体2上，能够保持建筑材料50；输送机构(主输送机构)4，其在分别立起设置于河岸100A、100B的支柱(支承体)10A、10B的彼此之间输送移动体2；以及控制器(控制装置)5，其控制输送机构4的动作。

移动体2是矩形的板状，被设为厚度方向朝向上下的水平姿态。如图2的(a)、(b)所示，在移动体2的下表面设置有圆板形状的转盘34和电动马达34a(在图1的(a)、(b)中省略)。转盘34以能够横向旋转的方式固定在移动体2的下表面上，通过使电动马达(以下称为“马达”)34a动作，能够经由简化示出的传递机构34b使转盘34横向旋转规定角度。由此，能够使与转盘34连接的保持机构3上的建筑材料(搬送对象)50朝向适当的方向，由转盘34和马达34a构成使建筑材料50横向旋转的旋转机构。

保持机构3具备：升降用绞盘33；线(垂下部件)31，其上端经由升降用绞盘(升降装置)33以及转盘34与移动体2连接；以及保持部件32，其固定在该线31的下端以载置建筑材料50。保持部件32是利用线32c将俯视观察时呈矩形的顶壁32a和俯视观察时呈矩形的底壁32b的各4个角分别连接而成的。

具体而言，升降用绞盘33具备：一对支承框架33a，它们突出设置在转盘34的下表面；卷筒33b，其被这些支承框架33a支承成轴向两端能够旋转；简化示出的动力传递机构33d；以及电动马达(以下称为“马达”)33c，其经由该动力传递机构33d对卷筒33b进行旋转驱动。线31的上端侧绕挂在卷筒33b上。

输送机构4具备：设置于移动体2的上表面的输送用绞盘(第1绞盘)41A以及输送用绞盘(第2绞盘)41B；和与输送用绞盘41A、41B连接的线(第1绳索体部)42A以及线(第2绳索体部)42B。

输送用绞盘41A、41B以同样方式构成，在不区分输送用绞盘41A、41B的情况下，以下表述为“绞盘41”。同样，在不区分线42A、42B的情况下，以下表述为“线42”。

绞盘41具备：一对支承框架41a，它们突出设置在移动体2的上表面；卷筒41b，其被这些支承框架41a支承为能够在轴向两端旋转；简化示出的动力传递机构41d；以及电动马达(以下称为“马达”)41c，其经由该动力传递机构41d对卷筒41b进行旋转驱动。线42的基端侧绕挂在卷筒41b上。

这里，输送用绞盘41A的卷筒41b以轴心线CL1为旋转中心，输送用绞盘41B的卷筒41b以与轴心线CL1平行的轴心线CL2为旋转中心。

并且，如图1的(b)所示，在俯视观察时，沿着第1方向D1依次排列有支柱10A、输送用绞盘41A、输送用绞盘41B以及支柱10B。此外，与输送用绞盘41A连接的线42A的末端被固定于支柱10A的支承点PA，与输送用绞盘41B连接的线42B的末端被固定于支柱10B的支承点PB。支承点PA、PB设定在同一高度〔参照图1的(a)〕，由线42A、42B形成的从支承点PA到支承点PB的移动体2的搬送路径P被形成为水平(也包含大致水平。以下相同。)。

控制器5从未图示的外部的操作装置例如通过无线而输入操作信号，根据该操作信号来控制各马达33c、34a、41c的动作。

具体而言，当从操作装置输入上升指令时，控制器5使马达33c正向旋转。由此，升降用绞盘33的卷筒33b向正向纵向旋转，利用卷筒33b卷绕线31，使保持部件32克服重力而上升。相反，当从操作装置输入下降指令时，控制器5使马达33c反向旋转。由此，升降用绞盘33的卷筒33b向相反方向纵向旋转，将线31从卷筒33b送出，保持部件32由于重力而下降。

此外，当从操作装置将使得向支柱10B的支承点PB侧移动的指令(以下称为“右进指令”，相反，将朝向支柱10A的支承点PA侧的指令称为“左进指令”)输入到控制器5中时，控制器5控制输送用绞盘41A、41B的各马达41c的动作，如以箭头a1，b1所示，使输送用绞盘41A、41B的各卷筒41b以使线42A的送出长度(送出量)和线42B的卷绕长度(卷绕量)成为相同的各旋转速度正向旋转。由此，将线42A从输送用绞盘41A送出，并且利用输送用绞盘41B卷绕线42B。

由于从输送用绞盘41A送出的线42A的长度ΔLA和由输送用绞盘41B卷绕的线42B的长度ΔLB相等，因此，在保持线42A、42B的张力的同时，移动体2朝向支承点PB水平地(俯视观察时沿着第1方向)移动与这些长度ΔLA、ΔLB相等的距离ΔL的量。

另一方面，当从操作装置将左进指令输入到控制器5中时，控制器5控制输送用绞盘41A、41B的各马达41c的动作，如箭头a2、b2所示，以使线42A的卷绕长度和线42B的送出长度成为相同的各旋转速度使输送用绞盘41A、41B的各卷筒41b一同反向旋转。由此，在保持线42A、42B的张力的同时，移动体2朝向支承点PA水平地(俯视观察时沿着第1方向)移动规定距离的量。

通过适当进行这样的操作装置的操作，能够将移动体2输送至从支柱10A上的线42A的支承点PA到支柱10B上的线42B的支承点PB的搬送路径P上的任意的位置。

另外，移动体2具备未图示的电池，电动马达34a、33c以及控制器5通过该电池被供电。

另外，也可以设置检测线42A、42B的各张力的张力传感器，在线42A、42B的张力比阈值降低的情况下，使马达41c动作，利用输送用绞盘41A、41B卷绕线42A、42B，直到线42A、42B的张力以规定值的量超过阈值。

此外，操作装置不限于专用的装置，例如也可以使用智能手机或平板电脑那样的通用的便携式终端。

[1-2.通过搬送装置进行的搬送]

以下，参照图1，对通过作为本发明的第1实施方式的搬送装置1进行的建筑材料50的搬送进行说明。

通过搬送装置1进行的建筑材料50的搬送由操作员通过操作操作装置例如以以下方式来进行。

将移动体2输送至支柱10A的支承点PA之后，使保持部件32下降，直到在设置在河岸100A上的材料堆置场附近着地。在将建筑材料50从材料堆置场搬运到着地后的保持部件32上之后，使该保持部件32上升至不会与周边的行人、车辆、建筑物接触的高度之后，将移动体2输送至支柱10B的支承点PB。然后，在使转盘34横向旋转、使长条的建筑材料50朝向适当的方向之后下降，直到在河岸100B的建筑工地着地。由此完成建筑材料50的搬送。

[1-3.作用/效果]

以下，参照图1的(a)、(b)以及图2的(a)、(b)，对作为本发明的第1实施方式的搬送装置1的作用效果进行说明。

在移动体2上安装有由多个(在本实施方式中为两台)输送用绞盘41A、41B以及多个(在本实施方式中为两根)线42A、42B构成的输送机构4，搬送装置1的主要部分集中安装在移动体2上。特别是，如果是在输送用绞盘41A、41B已经卷绕了线42A、42B的状态下，则能够成为搬送装置1的主要部分收纳在移动体2中的状态，从而将搬送装置1搬运至设置场所变得容易。

由此，如果在作为搬送装置1的使用场所的河岸100A、100B上预先设置支柱10A、10B，则仅通过对移动体2进行搬运并将该线42A、42B的末端分别固定在支柱10A、10B上，就能够设置搬送装置1。

因此，即使在短时间内仅进行几次的搬送的情况下，也能够容易地进行搬送装置1的设置。

此外，由于能够利用转盘34使保持部件32横向旋转，因此能够使保持部件32成为使建筑材料50容易搬运的方向、或者使被搬运的建筑材料50成为在建筑工地容易使用的方向。

[1-4.变形例]

(1)在所述第1实施方式中，也可以省略升降用绞盘33，将线31的上端直接安装于转盘34。该情况下，能够通过控制输送用绞盘41A、41B的动作使保持部件32升降。即，能够通过从输送用绞盘41A、41B中的至少一方送出线42A、42B使线42A、42B松弛，从而利用重力使保持部件32下降，相反地，能够通过利用输送用绞盘41A、41B中的至少一方卷绕线42A、42B，将线42A、42B向输送用绞盘41A、41B侧拉伸，使保持部件32上升。

(2)在上述第1实施方式中将建筑材料50作为搬送对象，但是，搬送装置1的搬送对象不限于建筑材料50。例如，搬送对象也可以是人，在人的输送中使用，或者为了在清扫高楼的窗户时用来使作业员移动至适当的位置。

或者，还可以在线31的下端直接安装割草机那样的作业机械、或汽车及船等交通工具。在安装交通工具的情况下，交通工具可以具备驱动装置，也可以不具备驱动装置。如果是不具备驱动装置的交通工具，则搬送装置1实质上构成驱动装置。如果是具备驱动装置的交通工具，例如如果是车辆(不仅包含小型车辆，还包含拖车及巴士等大型车辆。以下相同)，则在越过河时，可以在利用升降用绞盘33使其上升，成为悬空状态，在利用搬送装置1从河上方移动至对岸之后，再利用升降用绞盘33使其下降，直到到达地面而能够行驶。如果是船，则可以利用升降用绞盘33使其上升，成为悬空状态，在利用搬送装置1使其移动到河之后，再利用升降用绞盘33使其下降至河中。

(3)在上述第1实施方式中，将输送用绞盘41A、41B的卷筒41b设置成在移动体2的上表面朝向上方的垂直姿态，但是，也可以将输送用绞盘41A、41B的卷筒41b安装成在图2的(a)、(b)中的移动体2的右端面以及左端面(换言之，朝向线42A、42B的延伸方向的端面)朝向移动体2的外侧的水平姿态。

[2.第2实施方式]

[2-1.搬送装置的结构]

本实施方式的搬送装置1′主要在搬送对象是作业臂(作业机械)6这一点与第1实施方式不同。

以下，使用图3对本发明的第2实施方式的搬送装置具体地进行说明。

图3是示出本发明的第2实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

另外，对于与第1实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图3中，省略了控制器、对输送用绞盘进行驱动的马达、和电池的图示。

在本实施方式的搬送装置1′中，作业臂6直接安装在转盘34的下表面。

作业臂6具备臂部件60、关节部件61、臂部件62以及例如焊接机、熔化机等作业装置63。

利用例如螺栓紧固(保持机构)将臂部件60的基端部安装在转盘34的外周缘，将臂部件60的末端部安装在关节部件61上。将臂部件62的基端部安装在关节部件61上，在臂部件62的末端部以能够装卸的方式安装作业装置63。虽然在图3中关节部件61是被简化示出的，但是，使臂部件62以能够纵向旋转的方式与臂部件60连接，并且，设置有用于使关节部件61动作的未图示的电动马达(以下称为“马达”)。

控制器5(参照图2的(b))根据从未图示的所述外部的操作装置输入的操作信号来控制关节部件61的马达的动作，使臂部件60弯曲伸展，并且控制作业装置63的动作。

另外，作为作业装置63，能够使用各种用途的装置，可以是例如拆卸建筑物的作业装置。此外，安装在转盘34上的作业臂6的数量没有任何限定，例如也可以是两个。

其它结构与第1实施方式相同，因此省略说明。

[2-2.作用/效果]

根据作为本发明的第2实施方式的搬送装置1′，除了第1实施方式的作用/效果之外，还能够得到以下的效果。

操作员能够使用外部的操作装置控制输送用绞盘41A、41B以及转盘34的动作，从而将作业臂6搬送至规定的作业位置，因此，例如对于由人来实施则有危险的高空的作业，能够使用作业臂6来进行。

[3.第3实施方式]

[3-1.搬送装置的结构]

本实施方式的搬送装置1"主要在具备多个作业臂6这一点、以及在各作业臂6的末端分别设置剪枝链锯(以下称为“链锯”)7这一点与第2实施方式不同。

以下，使用图4对本发明的第3实施方式的搬送装置具体地进行说明。

图4是示出本发明的第3实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

另外，对于与第1实施方式和第2实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图4中，省略了对输送用绞盘进行驱动的马达以及电池的图示。

本实施方式的搬送装置1″具备经由转盘34安装在移动体2的下方的多个杆(垂下部件)8和安装在各杆8上的多个作业臂6。作业臂6能够利用未图示的升降机构在杆8上进行升降。例如，通过远程操作升降机构，能够使作业臂6以及链锯7的高度与图4中由虚线示出的树木的树枝的高度一致。

另外，也可以使用缆线来代替杆8。此外，为了方便起见，图4中省略了一部分作业臂6以及链锯7。

杆8在转盘34的外周缘沿周向以等间隔排列设置有多个，分别从转盘34下垂。另外，也可以在径向上横向排列设置杆8。

此外，在移动体2的上表面立起设置有末端为钩形状的钩部件20g。此外，在支柱10A、10B彼此间，在线42A、42B的上方水平或大致水平地架设有加强线46。钩部件20g的钩形状的末端位于比输送用绞盘41A、41B靠上方的位置，挂在加强线46上。由此，搬送装置1"的主要部分除了被线42A、42B支承之外，还被加强线46支承。

在线42A、42B具有足以支承搬送装置1″的主要部分的强度的情况下，也可以省略加强线46以及钩部件20g。

这样，在搬送装置1"上，就像吊杆那样，多个作业臂6以及多个链锯7以从移动体2被悬吊的状态在周向以及上下方向上分别排列设置有多个。

控制器5(参照图2的(b))根据从未图示的所述外部的操作装置输入的操作信号来控制各作业臂6以及各链锯7的动作。

其它结构与第2实施方式相同，因此省略说明。

[3-2.作用/效果]

根据作为本发明的第3实施方式的搬送装置1″，除了所述各实施方式的作用/效果之外，还能够得到以下的效果。

由于链锯7在移动体2的下方于周向以及上下方向上分别排列设置有多个，因此能够利用多个链锯7同时进行剪枝，从而能够高效地进行剪枝。此外，如果一边使转盘34旋转一边利用链锯7进行剪枝，则能够在转盘34的周向上无间隙地进行剪枝，能够更高效地进行剪枝。

[3-3.其它]

(1)在上述的实施方式中，经由钩部件20g，利用加强线46支承搬送装置1″的主要部分，但是，也可以使用从动式吊运车(移动台车)来代替钩部件20g。具体而言，可以从吊运车放下支承部件(例如绳体及棒材等)，将该支承部件的下端与移动体2的上表面连接，使吊运车从动于搬送装置1″而在加强线46上行驶。也可以将吊运车设为具备驱动装置的自动行驶式来辅助搬送装置1″的搬送。

(2)在上述的实施方式中，对在作业臂6上设置有剪枝链锯7的示例进行了说明，但是，不限于剪枝链锯7，也可以是对剪枝刀及镰刀等刀具进行往复驱动的类型的剪枝装置，可以在作业臂6上设置剪枝以外的各种用途用的作业装置。

(3)也可以准备多种能够安装在作业臂6的末端的作业机(附件)，适当选择安装在作业臂6的末端的作业机。

[4.第4实施方式]

[4-1.搬送装置的结构]

本实施方式的搬送装置1A主要在主移动体由车辆构成这一点、以及除了主输送机构之外还具备辅助输送机构14这一点上与第1实施方式至第3实施方式的搬送装置1，1′，1″不同。

以下，参照图5对搬送装置1A具体地进行说明。

图5是示出本发明的第4实施方式的搬送装置的整体结构的示意图，(a)是侧视观察的剖视图，(b)是俯视图。

另外，对于与第1实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图5中，省略了对输送用绞盘进行驱动的马达以及电池的图示。

搬送装置1A具备割草机2A来作为主移动体以及车辆，该割草机2A具备脚轮20a，并且搬送装置1A具备输送机构4和辅助输送机构14，其中，所述输送机构4使割草机2A沿着第1方向D1移动，所述辅助输送机构14使割草机2A沿着与第1方向D1交叉(在本实施方式中与第1方向D1正交)的第2方向D2移动。通过一边使割草机2A动作一边利用搬送装置1A使其移动，能够在较大的范围内进行割草。

割草机2A具备：行驶体20；安装在行驶体20的前表面的割草单元21；以及内置于行驶体20的控制器5。

在行驶体20中内置有用于驱动割草单元21的驱动装置(发动机或电动马达)，并且，脚轮20a横向旋转自如地分别安装在行驶体20的底面的4个角。此外，在行驶体20的上表面中央还凹设有收纳辅助输送机构14的收纳部20b。

如后所述，割草机2A在接地的状态下，被搬送机构4以及辅助搬送机构14向前后左右输送，但是，脚轮20a是360度横向旋转自如的，其朝向会自然地随着输送方向而变化。

另外，行驶体20是由输送机构4以及辅助输送机构14输送的，行驶体20本身不具有用于自动行驶的驱动装置。

割草单元21虽然在图5中是简化示出的，但是，其下方敞开并且内置有切割器具。该切割器具由内置于行驶体20的所述驱动装置驱动，切割在地面100C上生长的草木100D。另外，所述驱动装置的动作由控制器5控制。

输送机构4以与第1实施方式同样的方式构成，具备输送用绞盘41A、41B和线42A、42B。输送用绞盘41A、41B固定在割草单元21的行驶体20的顶面。

辅助输送机构14具备吊运车(第1辅助移动体)141A以及吊运车(第2辅助移动体)141B、线(第1引导部件)142A以及线(第2引导部件)142B。

线142A水平地(在俯视观察时沿着第2方向D2)架设在支柱10A-1、10A-2彼此之间。线142B水平地(在俯视观察时沿着第2方向D2)架设在支柱10B-1、10B-2彼此之间。

以下，在不区分吊运车141A、141B的情况下表述为“吊运车141”，在不区分线142A、142B的情况下表述为“线142”。

吊运车141具备：向下方开口的横截面大致呈U字状的吊运车主体141a；滑轮141b，其旋转自如地内置于吊运车主体141a的U字状的内侧并与线142卡合；以及马达141c，其驱动滑轮141b。

从输送用绞盘41A送出的线42A的末端被支承于吊运车141A，吊运车141A构成本发明的第1支承体。同样，从输送用绞盘41B送出的线42B的末端被支承于吊运车141B，吊运车141B构成本发明的第2支承体。

吊运车141的马达141c被设置于割草机2A的控制器5远程控制，当从未图示的所述操作装置将前进指令输入到控制器5中时，通过控制器5的控制，使吊运车141A、141B的两个马达141c以相同的旋转速度正向旋转，进而使吊运车141A、141B的两个滑轮141b以相同的旋转速度正向旋转。由此，吊运车141A、141B的各滑轮141b被线142A、142B的引导而在线142A、142B上行驶，其结果，在俯视观察时，割草单元21与输送机构4一同沿着第2方向D2向前方(图5的(b)中为上侧)被输送。

另一方面，当从未图示的操作装置将后退指令输入到控制器5中时，控制器5通过分别对两个吊运车141的马达141c的动作进行控制，使两个吊运车141的滑轮141b分别以相同的旋转速度反向旋转。由此，各滑轮141b被线142的引导而在线142上行驶，其结果，在俯视观察时，割草单元21沿着第2方向D2向后方(图5的(b)中为下侧)被输送。

其它结构与第1实施方式相同，因此省略说明。

[4-2.作用/效果]

根据作为本发明的第4实施方式的搬送装置1A，除了第1实施方式的效果之外，还能够得到以下的效果。

在本实施方式的搬送装置1A中，由于除了输送机构4之外还具备辅助输送机构14，因此，在能够利用输送机构4将割草机2A在俯视观察时在支柱10A-1、10A-2与支柱10B-1、10B-2彼此间沿着第1方向D1输送，并且能够利用辅助输送机构14将割草机2A在俯视观察时在支柱10A-1、10B-1与支柱10A-2、10B-2彼此间沿着第2方向D2搬送。

因此，根据本实施方式的搬送装置1A，能够将割草机2A输送至由支柱10A-1、10A-2、10B-1、10B-2包围而成的区域的大致整个区域，与像第1实施方式那样使主移动体4在支柱10A、10B彼此间直线地移动的情况相比，能够扩大作为主移动体的割草机2A的搬送范围。因此，能够将割草机2A的作业范围(割草范围)形成为二维的范围。

此外，割草机2A上设有收纳部20b。能够利用输送用绞盘41A、41B卷绕线42A、42B，并且将从线142A、142B脱离后的吊运车141A、141B收纳在收纳部20b中，由此能够将搬送装置1A收纳在割草机2A中，从而能够容易地进行搬送装置1A和割草机2A的搬运。

[4-3.其它]

(1)在上述实施方式中，也可以使代替割草机2A而具有作业装置的各种行驶体(例如，具备起重机或铲土机并且能够行驶的建筑机械、行驶式除雪机等)、在作业装置进行动作的同时或者停止时进行输送，此外，还可以搬送其它各种车辆及船等交通工具。

(2)在上述实施方式中，也可以使用具备输送用绞盘41A、41B的搬送装置来代替吊运车141以及线142。作为该搬送装置，例如，例示从图1(a)、(b)所示的搬送装置1中省略了转盘34、电动马达34a、传递机构34b以及保持机构3后的结构。

[5.第5实施方式]

[5-1.搬送装置的结构]

第4实施方式的搬送装置1A设置有辅助输送机构14以将割草机2A沿第2方向D2输送，与此相对，本实施方式的搬送装置1B中，不设置辅助输送机构14，而是在主输送机构中追加输送绞盘，利用该主输送机构将割草机2A沿第2方向D2输送。

以下，参照图6对搬送装置1B具体地进行说明。

图6是示出本发明的第5实施方式的搬送装置的整体结构的示意性俯视图。

另外，对于与第4实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图6中，省略了电池的图示。

搬送装置1C具备割草机2A和输送机构4A。输送机构(主输送机构)4A是在第4实施方式的输送机构4中追加了输送用绞盘41C、41D以及与输送用绞盘41C、41D连接的线42C、42D而成的结构。输送用绞盘41C、41D与所述输送用绞盘41A、41B以同样方式构成，分别具备一对支承框架41a、卷筒41b、动力传递机构41d以及马达41c。

输送用绞盘41C、41D沿着第2方向D2配置。并且，输送用绞盘41C的卷筒41b以轴心线CL3为旋转中心，输送用绞盘41D的卷筒41b以与轴心线CL3平行的轴心线CL4为旋转中心。这些轴心线CL3，CL4的方向是与输送用绞盘41A、41B的轴心线CL1，CL2交叉的方向(在本实施方式中为正交的方向)。

并且，如图6所示，在俯视观察时，支柱10A和支柱10B沿着第1方向D1排列，支柱(支承体)10C和支柱(支承体)10D沿着第2方向D2排列。

线42A、42B、42C、42D各自的基端部侧绕挂在输送用绞盘41A、41B、41C、41D上，末端分别固定于支柱10A、10B、10C、10D的支承点PA、PB、PC、PD。

通过控制器5对输送用绞盘41A、41B的各马达41c的动作联动地进行控制，由此，在俯视观察时，能够使割草机2A在线42A的支承点PA与线42B的支承点PB的彼此间沿着第1方向D1移动。同样，通过控制器5对输送用绞盘41C、41D的各马达41c的动作联动地进行控制，由此，在俯视观察时，能够使割草机2A在线42C在支柱10C上的支承点PC与线42B在支柱10D上的支承点PD彼此间沿着第2方向D2移动。

因此，通过利用控制器5控制输送用绞盘41A、41B、41C、41D的各马达41c的动作，能够将割草机2A输送至通过连接支承点PA、PB、PC，PD而规定的区域R的任意的位置。

此外，支承点PA、PB、PC、PD被设定在相同的高度，在支承点PA、PB、PC、PD彼此之间大致水平地(也包含水平)输送割草机2A。

另外，由于搬送装置1C不具备辅助输送机构14，因此，在割草机2A中当然没有设置收纳部。

其它结构与第4实施方式相同，因此省略说明。

[5-2.作用/效果]

根据作为本发明的第5实施方式的搬送装置1C，由于如上述那样构成，因此与第4实施方式同样，与第1实施方式相比较，能够扩大作为主移动体的割草机2A的搬送范围，进而能够将割草机2A的作业范围形成为二维的范围。

[6.第6实施方式]

[6-1.搬送装置的结构]

所述各实施方式的搬送装置是沿着水平方向输送搬送对象物的，与此相对，本实施方式的搬送装置1D是沿着铅直方向输送搬送对象物。

以下，参照图7对搬送装置1D具体地进行说明。

图7是示出本发明的第6实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

另外，对于与所述实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图7中，省略了控制器、对输送用绞盘进行驱动的马达、电池的图示。

图7所示的本实施方式的搬送装置1D是用于进行高楼200的窗户等的清扫作业的装置，沿着铅直方向(也包含大致铅直方向)输送供清扫作业员搭乘的吊舱(搬送对象)9。

如图7所示，搬送装置1D的移动体2在其背面(与安装输送用绞盘41A、41B的面的相反一侧的面)安装有吊舱9，在侧视观察时，输送用绞盘41A、41B呈在铅直方向(第1方向)上排列的姿态。线42A的末端固定于固定在高楼200的楼顶的L字形状的支柱(支承体)10E的支承点PA，线42B的末端固定于地面100C的支承点PB，线42A、42B成为沿铅直方向或大致铅直方向的姿态。

在吊舱9的背面(朝向高楼200的面)具备前轮9a、后轮9c以及吸盘9b。通过具备前轮9a以及后轮9c，吊舱9能够在高楼200的壁面上行驶，能够进行稳定的升降移动。吸盘9b构成为能够通过手动或装置的驱动而相对于高楼200的壁面进退，在吊舱9的移动中，使吸盘9b退缩而从壁面离开，在作业中，通过使吸盘9b伸长并吸附于壁面，由此固定吊舱9的位置。通过利用吸盘9b的吸附来固定吊舱9的位置，使得乘坐吊舱9的作业员能够以稳定的状态进行清扫作业。

可以省略前后轮9a、9c以及吸盘9b中的至少一个。

控制器5(参照图2的(b))与所述各实施方式同样，通过联动地控制输送用绞盘41A、41B对线42A、42B的卷绕和送出，如上所述，将吊舱9与移动体2一体地沿铅直方向输送。

其它结构与第1实施方式相同，因此省略说明。

[6-2.作用/效果]

根据作为本发明的第6实施方式的搬送装置1C，由于如上述那样构成，因此，能够用线42A的上端和线42B的下端这两端支承吊舱9，能够抑制停止中以及输送中的吊舱9的横向摆动。

[6-3.其它]

(1)参照图8对本第6实施方式的变形例1、2进行说明。

图8是示出本发明的第6实施方式的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意性主视图。此外，在图8中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达、和电池的图示。

在本变形例中，将搬送装置1D′横向排列地设置两列，并且在各搬送装置1D′的背面(朝向高楼200的面)固定踏板(板材)9A的后端部。即，踏板9A悬架在搬送装置1D′上。

由于各搬送装置1D′的背面设有踏板9A，虽然没有设置吊舱9，但是设有前后轮9a、9c以及吸盘9b。可以省略前后轮9a、9c以及吸盘9b中的至少一个。

(2)在图7所示的搬送装置1D中，在移动体2的背面(朝向高楼200的面)也可以不设置吊舱9，而是安装作为壁面清扫用的作业机械的抛光机、检查击打音用的装置或喷涂装置。由此，能够在无人情况下进行清扫。该情况下，还优选将前后轮9a、9c以及吸盘9b安装在移动体2的背面。

[7.第7实施方式]

[7-1.搬送装置的结构]

在上述各实施方式中，例示了在各绞盘上分别绕挂分体的线的结构，但是，本发明不限于这样的结构，在上述各实施方式(包含变形例)以及后述的各实施方式(包含变形例)中，也可以在两个绞盘中共用一根线，例如，也可以如图9所示那样构成输送机构。

图9是示出本发明的第7实施方式的搬送装置1E的主要部分结构的示意图，(a)是侧视图，(b)是俯视图。另外，在图9中，对与所述实施方式相同的要素标注相同的标号并省略其说明。此外，在图9中，省略了控制器5、驱动输送用绞盘41A、41B的马达、以及电池的图示。

在移动体2的上表面平行地设置有输送用绞盘41A、41B。一根线(绳索体)42E的中央部分分别卷绕在输送用绞盘41A、41B上。换言之，构成线42E的一端侧(图9中的左侧)的第1部分(第1绳索体部)42E-1的靠移动体2一侧卷挂在输送用绞盘41A上，并且，构成该线42E的另一端侧(图9中的右侧)的第2部分(第2绳索体部)42E-2的靠移动体2一侧卷挂在输送用绞盘41B上。第1部分42E-1以及第1部分42E-2的各自的末端分别固定在支柱10A、10B上。

另外，虽然在图9中进行了省略，但是，在移动体2中内置有控制器5，此外，搬送对象被直接或间接地保持于移动体2。

[7-2.作用/效果]

根据本发明的第7实施方式，由于针对输送用绞盘41A、41B使用了一根共用的线42E，因此，与对输送用绞盘41A、41B分别使用不同的线的情况相比较，能够节约线的长度。

即，在使移动体2向一侧(例如左侧)移动的情况下，需要利用一侧的输送用绞盘41A卷绕线42E，同时从另一侧的输送用绞盘41B送出线42E，但是，由于只要从输送用绞盘41B送出与被输送用绞盘41A卷绕的量的线42E即可，因此，与对输送用绞盘41A、41B分别使用不同的线的情况相比较，能够节约线的长度。

[7-3.其它]

参照图10和图11对本第7实施方式的变形例1、2进行说明。

图10是示出本发明的第7实施方式的搬送装置的变形例1的主要部分结构的示意图，(a)是侧视图，(b)是俯视图。

图11是示出本发明的第7实施方式的搬送装置的变形例2的主要部分结构的示意图，(a)是侧视图，(b)是俯视图。

另外，在图10和图11中，对与图9所示的搬送装置1E相同的要素标注相同的标号并省略其说明。

(1)变形例1

如图10所示，在输送用绞盘41A、41B中共用一根线42E的情况下，根据输送用绞盘41A、41B对线42E的卷绕量的平衡的不同，在输送用绞盘41A、41B彼此间存在线42E产生松弛部分421的情况。当松弛部分421较大时，预想会有缠绕在输送用绞盘41A、41B上等不良情况。因此，在本变形例1的搬送装置1E′中，在移动体2上，在输送用绞盘41A、41B彼此间设置有作为用于收纳松弛部分421的呈凹部的松弛部分收纳部20d。

其它结构与图9所示的搬送装置1E相同，因此省略说明。

(2)变形例2

如图11所示，在本变形例2的搬送装置1E″中，相对于图10所示的变形例1的结构，在移动体2上追加装备有引导辊20e、20e和张力辊20f。这些辊20e、20f均被设为轴心线与输送用绞盘41A、41B的轴心线平行的姿态，此外，其两端被轴支承于未图示的支承部件。各引导辊20e在输送用绞盘41A、41B彼此之间配置在输送用绞盘41A、41B的斜下方且松弛部分收纳部20d的上方。张力辊20f配置在引导辊20e、20e彼此之间且松弛部分收纳部20d的内部，构成为能够通过未图示的移动机构如由箭头所示上下移动。线42E通过各引导辊20e的上侧，另一方面，通过张力辊20f的下侧，在线42E产生松弛的情况下，通过使张力辊20f向下方移动，对线42E施加张力，消除松弛。

这样，具备引导辊20e和张力辊20f，构成本发明的松驰消除机构。

其它结构与图10所示的搬送装置1E′相同，因此省略说明。

[8.第8实施方式]

[8-1.搬送装置的结构]

本实施方式的搬送装置1F构成为搬送搬送对象50A的搬送台车。

以下，使用图12对本发明的第8实施方式的搬送装置具体地进行说明。

图12是示出本发明的第8实施方式的搬送装置1F的整体结构的示意性侧视图。

另外，对于与所述各实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图12中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，线42A、42B固定在图外的支柱上。

搬送装置1F具备：台车24，其在底面的前后左右具备脚轮20a；分割体2-1、2-2，它们是将本发明的移动体一分为二而得到的，设置在台车24的前后表面；以及转盘34，其以能够横向旋转的方式安装在台车24的上表面。在分割体2-1、2-2上设置有输送用绞盘41A、41B。搬送对象50A载置于该转盘34。

[8-2.作用/效果]

根据本发明的第8实施方式，在要在搬送对象50A的搬入场所和搬出场所变更搬送对象50A的朝向的情况下，通过使转盘34旋转规定量，能够将搬送对象50A变更为适当的方向。

[9.第9实施方式]

[9-1.搬送装置的结构]

本实施方式的搬送装置1G具有以夹持的方式保持搬送对象50A的结构。

以下，使用图13对本发明的第9实施方式的搬送装置具体地进行说明。

图13是示出本发明的第9实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

另外，对于与所述各实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图13中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，线42A、42B固定在图外的支柱上。

搬送装置1G具备：分割体2-1，其在上表面设置有输送用绞盘41A；分割体2-2，其在上表面设置有输送用绞盘41B；作为彼此间距离调整机构的中间绞盘43，其调整分割体2-1与分割体2-2的彼此间的距离；以及线44，其卷挂在中间绞盘43的卷筒43b上。

中间绞盘43设置在分割体2-2的与分割体2-1对置的面上，具备：一对支承框架43a，它们设置在该对置面上；卷筒43b，其两端被这些支承框架43a支承为能够旋转；简化示出的动力传递机构43d；以及电动马达(以下称为“马达”)43c，其经由该动力传递机构43d对卷筒43b进行旋转驱动。

线44的一端固定在分割体2-1的与分割体2-2对置的面上，其另一端卷挂在卷筒43b上。

通过调节中间绞盘43的线44的卷绕量，能够调整分割体2-1、2-2的彼此间距离，通过具备中间绞盘43和线44而构成本发明的彼此间距离调整机构。

另外，线44的卷绕量的调整是通过设置在搬送装置1G上的局部的正向旋转开关以及反向旋转开关来进行的。正向旋转开关以及反向旋转开关是根据接通的时间使电动马达43c正向旋转或反向旋转规定量的开关。另外，正向旋转开关以及反旋转开关也可以是远程开关。

[9-2.作用/效果]

根据本发明的第8实施方式，通过适当卷绕中间绞盘43的线44而调整分割体2-1、2-2的彼此间距离，能够在分割体2-1与分割体2-2之间以夹持的方式保持搬送对象50A。而且，在保持有货物或作业机械等搬送对象50A的状态下，通过使输送用绞盘41A、41B进行动作，能够对搬送对象50A进行搬送。

通过适当调节中间绞盘43的线44的卷绕量，能够与搬送对象50A的大小对应地调整分割体2-1、2-2的彼此间距离，因此，能够保持/搬送各种大小的搬送对象50A。

[9-3.其它]

(1)搬送对象50A不限于物品，也可以是人。该情况下，考虑分别利用半环状的弹性体构成分割体2-1、2-2，以便容易保持人的腰部。具体而言，可以考虑在腿脚不便的人的脚接地的状态下，绕腰部配置分割体2-1、2-2，使输送用绞盘41A、41B进行动作来辅助步行。

(2)在搬送装置1G中，也可以使用气缸或液压缸来代替中间绞盘43以及线44。通过调整气缸或液压缸的驱动杆的进退量，能够以与中间绞盘43以及线44同样的方式调整分割体2-1、2-2的彼此间距离，能够在分割体2-1与分割体2-2之间以夹持的方式保持搬送对象50A。

[10.第10实施方式]

以下，使用图14对本发明的第10实施方式的搬送装置具体地进行说明。

图14是示出本发明的第10实施方式的搬送装置的整体结构的示意性俯视图。

另外，对于与所述各实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图14中，省略控制器、驱动输送用绞盘的马达和电池的图示，线42A、42B固定在图外的支柱上。

本实施方式的搬送装置1H成对地使用。各搬送装置1H通过在移动体2一侧的面上分别安装输送用绞盘41A、41B而构成。两个输送用绞盘41A、41B均呈使输送用绞盘41A、41B的轴心线朝向铅直方向的姿态，图14中，是左侧的搬送装置1H的输送用绞盘41A、41B朝向左侧、右侧的搬送装置1H的输送用绞盘41A、41B朝向右侧的姿态。

在各搬送装置1H的相互间排列设置有多个(在本实施方式中为5台)农用器械2B。搬送装置1H和农用器械2B的各彼此间由连接部件45连接。

根据这样的结构，通过使一对搬送装置1H同步地移动而使多个农用器械2B一起移动，由此，能够一次对较大的范围进行农业作业。

另外，连接部件45只要具有在将搬送装置1H以及农用器械2B的各彼此间连接起来的状态下使多个农用器械2B一齐移动所需的强度即可，其材料和形状没有任何限定，可以是线，也可以是条状物(棒)。

[11.第11实施方式]

[11-1.搬送装置的结构]

以下，使用图15对本发明的第11实施方式的搬送装置具体地进行说明。此外，在图15中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，线42A、42B固定在图外的支柱上。

图15是示出本发明的第11实施方式的搬送装置1J的整体结构的示意性侧视图。

另外，对于与所述各实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。

搬送装置1J构成为具备移动体2、输送机构4、以能够横向旋转的方式固定在移动体2的下表面的转盘34、安装在转盘34的下表面的摆动体22、设置在转盘34与摆动体22之间的致动器23以及安装在摆动体22的下表面末端的剪枝用的链锯7。另外，在图15中省略了在地面100E上生长的树木。

搬送装置1J设置在倾斜的地面100E上。因此，输送机构4的线42A、42B以沿倾斜面100E倾斜的方式架设，伴随与此，被线42A、42B支承成悬空状态的移动体2也成为倾斜姿态。

摆动体22为平板状，与转盘34相对，基端部安装在转盘34上使得该摆动体22能够摆动。在图15中用单点划线简化示出致动器23，但是，致动器23的主体安装在转盘34上，从主体进退的驱动杆的末端安装在摆动体22的摆动端附近。致动器23根据未图示的倾斜传感器的检测结果来控制驱动杆的进退量，由此，将摆动体22以及链锯7保持在期望的倾斜姿态。在本实施方式中，摆动体22的姿态被保持在适于链锯7的作业的水平姿态。另外，摆动体22的所期望的倾斜姿态的倾斜角度是根据作业和状况适当设定的，不限于特定的角度。

[11-2.作用/效果]

根据本实施方式，能够与供搬送装置1J设置的地面100E的倾斜角度无关地将安装在摆动体22上的链锯7的姿态保持在期望的姿态，因此，能够利用链锯7高效地进行作业。

[11-3.其它]

(1)在上述第11实施方式中，为了利用链锯7进行剪枝而使搬送装置1J成为悬空状态，但是也可以构成为，将具备车轮的割草机固定在摆动体22的下表面，使该割草机在地面100E上行驶。该情况下，也可以在转盘34与摆动体22之间以压缩状态插装以弹簧为例的弹性部件来代替致动器23。由此，摆动体22被弹性地按压在地面100E上，摆动体22和割草机成为自然地沿地面100E的倾斜的角度。该情况下，不需要倾斜传感器。

(2)在上述第11实施方式中，将摆动体22经由转盘34间接地设置在移动体2上，但是也可以省略转盘34，将摆动体22直接安装在移动体2上。

(3)也可以代替链锯7，在摆动体22的下表面安装抛光机，清扫设置在住宅房檐上的倾斜姿态的太阳能板的表面和大型太阳能板。

[12.第12实施方式]

以下，使用图16对本发明的第12实施方式的搬送装置具体地进行说明。

图16是示出本发明的第12实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

另外，对于与所述各实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图16中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，线42A、42B固定在图外的支柱上。

搬送装置1K构成为具备具备前后壁、左右壁以及底壁且顶面开口的箱25、设置在箱25的前后表面的分割体2-1、2-2以及设置在分割体2-1、2-2上的输送用绞盘41A、41B。搬送对象50A被收纳在箱25内。

也可以使用除了具备前后壁、左右壁、底壁之外还具备顶壁并且具备用于搬入搬送对象50A的门的集装箱来代替箱25。

[13.第13实施方式]

以下，使用图17对本发明的第13实施方式的搬送装置具体地进行说明。

图17的(a)、(b)是示出本发明的第13实施方式的搬送装置的整体结构的示意性侧视图。

另外，对于与所述各实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图17的(a)、(b)中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，线42A′，42B′固定在图外的支柱上。

搬送装置1L在移动体2的上表面，在输送用绞盘41A、41B的外侧还具备辅助绞盘41A′，41B′。能够通过辅助绞盘41A′、41B′的底座411将辅助绞盘41A′、41B′从移动体2上卸下，此外，卷挂在输送用绞盘41A、41B上的线42A、42B的末端固定在各底座411上。

根据这样的结构，在使用搬送装置1L时，将辅助绞盘41A′、41B′从移动体2上卸下，并且从输送用绞盘41A、41B送出线42A、42B，然后，从辅助绞盘41A′，41B′送出线42A′，42B′。然后，通过将线42A′、42B′的各末端固定在未图示的支承体上，将线42A、42B、42A′、42B′架设在这些支承体彼此之间，将搬送装置1L设置成能够使用的状态。

根据使用环境的不同，考虑存在两个支承体的距离变长、仅凭输送用绞盘41A、41B的线42A、42B长度不够，从而无法架设在支承体彼此之间的情况。在这样的情况下，通过使用辅助绞盘41A′、41B′的线42A′、42B′，能够在支承体彼此之间进行架设。

另外，优选的是，能够通过一次操作将输送用绞盘41A、41B的线42A、42B从辅助绞盘41A′，41B′的底座411上卸下。由此，在不需要辅助绞盘41A′，41B′的情况下，能够将线42A、42B直接固定在支承体上。

[14.第14实施方式]

[14-1.搬送装置的结构]

以下，使用图18对本发明的第14实施方式的搬送装置具体地进行说明。

图18是示出本发明的第14实施方式的搬送装置1M的主要部分结构的示意性俯视图。

另外，对于与所述各实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图8中，省略了控制器以及驱动输送用绞盘的马达、电池的图示。

在搬送装置1M中，在由圆环状的板体构成的移动体(主移动体)2C的上表面设置有输送用绞盘41A、41B、41C。卷绕在输送用绞盘41A、41B、41C上的线42A、42B、42C的末端固定在未图示的不同的支承体上。

各输送用绞盘41A、41B、41C分别固定在圆弧状的底板2b上。此外，各底板2b均能够通过手动或驱动装置在移动体2C上沿周向移动。由此，能够适当变更各输送用绞盘41A、41B、41C在移动体2C上的安装位置。在利用驱动装置使底板2b移动的情况下，也可以通过远程操作使驱动装置移动。

另外，移动体2C不限于此，例如可以安装在割草机及交通工具等搬送对象的顶面。

或者，也可以通过将搬送对象配置在移动体2C的中央的孔部而将移动体2C组装于搬送对象，还可以在移动体2C上放置搬送对象。在这些情况下，也可以将输送用绞盘41A、41B、41C以及底板2b安装在移动体2C的下表面或侧面等其它各处。

[14-2.作用/效果]

根据本实施方式，通过适当调整各输送用绞盘41A、41B、41C在移动体2C上的位置，能够调整移动体2C的移动路径。

[15.第15实施方式]

[15-1.搬送装置的结构]

以下，使用图19对本发明的第15实施方式的搬送装置具体地进行说明。

图19是示出本发明的第15实施方式的搬送装置1N的整体结构的示意性俯视图。

另外，对于与所述各实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图19中，省略控制器以及驱动输送用绞盘的马达、电池的图示。

搬送装置1N构成为具备安装在割草机2A的上表面的输送用绞盘41A、41B、41C、41D以及吊运车141A-1、141A-2、141B-1、141B-2、141C-1、141C-2、141D-1、141D-2。

吊运车141A-1、141A-2在支承于未图示的支承体的线142A上行驶，吊运车141B-1、141B-2与线142A平行且在支承于未图示的支承体的线142B上行驶。此外，在吊运车141A-1、141B-1上悬架线142C，并且在吊运车141A-2、141B-2上悬架线142D，使得与所述线与线142A、142B交叉，吊运车141C-1、吊运车141C-2在线142C上行驶，吊运车141D-1、吊运车141D-2在线142D上行驶。并且，将卷挂在输送用绞盘41A、41B，41C、41D上的线42A、42B、42C、42D的末端固定在吊运车141C-1、141D-2、141C-2、141D-1-2、141D-1-2、141D-1-2、141D-1上。

[15-2.作用/效果]

根据本实施方式，由于能够根据吊运车141A-1、141A-2、141B-1、141B-2、141C-1、141C-2、141D-1、141D-2的行进复合地变更直接规定割草机2A的移动路径的线42A、42B、42C、42D的位置，因此能够使割草机2A更精密且复杂地移动。

[16.第16实施方式]

[16-1.搬送装置的结构]

以下，使用图20对本发明的第16实施方式的搬送装置1P具体地进行说明。

图20是示出本发明的第16实施方式的搬送装置1P的结构的示意性侧视图。

另外，对于与所述各实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图20中，省略了控制器以及驱动输送用绞盘的马达、电池的图示。

在搬送装置1P中，在移动体2的上表面，将输送用绞盘41A以及输送用绞盘41B平行地配置成线42A、42B的送出方向相反。线42A、42B的末端与所述各实施方式同样，由未图示的支承体支承。

在线42B上安装有多个引导配件49。各引导配件49构成为将小尺寸的环49a和大尺寸的环49b与连接而成的达摩不倒翁形状。在环49a中贯插线42B，在环49b中贯插管(搬送对象)48。由此，管48经由这些引导配件49被线42B支承，并且通过引导配件49沿着线42B被引导移动。线42B的末端固定在移动体2的端面。在本实施方式中，管48使水流通，其基端与未图示的水供给源(例如自来水的水龙头)连接。也可以在管48的末端装配喷雾喷嘴。

[16-2.作用/效果]

根据本实施方式，由于能够使管48的末端、即水供给口与移动体2一体地移动，因此能够在例如耕地的较大的范围内供给水。

[16-3.其它]

(1)也可以使用波纹管来代替管48。该情况下，波纹管根据移动体2的移动而伸缩。

(2)虽然供给的是水，但是不限于水，还能够供给各种流体，例如也可以供给农药、果实剪下/收获用的空气。

(3)也可以使搬送装置1P大型化并且形成为能够供人通行的较大尺寸的筒状体来代替管48。由此，能够将筒状体的内部空间作为人通行用的空间，并且能够使用搬送装置1P对该通行用的空间进行施工直到适当的位置。该情况下，也可以在筒状体的内部空间的下部设置板材作为踏板。板材被支承于环49b。

(4)还可以利用管48抽吸来流体，以代替利用管48供给流体，例如能够用作吸尘器(吸尘)或抽水装置。

[17.第17实施方式]

以下，使用图21和图22对本发明的第17实施方式的搬送装置1Q具体地进行说明。

图21是示出本发明的第17实施方式的搬送装置1Q的结构的示意性俯视图。

图22的(a)、(b)、(c)、(d)是用于说明本发明的第17实施方式的搬送装置1Q的动作的示意性主要部分俯视图。

另外，对于与上述实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图21和图22中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，线142A、142B固定在图外的支柱上。

[17-1.搬送装置的结构]

搬送装置1Q以悬空状态搬送分割体2-1、2-2，如图21所示，具备：分割体2-1、2-2；连接分割体2-1、2-2的连接机构26；设置在分割体2-1、2-2上的输送用绞盘41A、41B；线42A、42B；以及吊运车141A、141B。此外，在分割体2-1、2-2上分别安装有机械臂6，链锯7固定于该机械臂6的末端。

通过协作地调整输送用绞盘41A、41B的线42A、42B的卷绕量，能够将分割体2-1、2-2一体地沿第1方向D1(图21的纸面上下方向)输送。吊运车141A、141B在沿与线42A、42B交叉的第2方向D2(图21的纸面左右方向)延伸的线142A、142B上行驶，并且固定有线42A、42B的末端，沿第2方向D2输送分割体2-1、2-2。

分割体2-1、2-2隔开间隙地沿着第1方向D1排列，在该间隙中配置有连接机构26。

连接机构26构成为具备相对的一对基座部件27a、27b和配置在这些基座部件27a、27b彼此间的间隙中的臂部件28a、28b。基座部件27a、27b以及臂部件28a、28b均为圆弧形状，连接机构26整体上呈环形状。

基座部件27a、27b的周向中央部固定在分割体2-1、2-2的上表面。臂部件28a插入于基座部件27a的末端(图21中的右端)，通过未图示的驱动机构相对于基座部件27a进退，在图21所示的伸长状态下，末端插入于基座部件27b的末端(图21中的右端)，成为连接状态。同样，臂部件28b插入于基座部件27b的末端(图21中的左端)，通过未图示的驱动机构相对于基座部件27b进退，在图21所示的伸长状态下，末端插入于基座部件27a的末端(图21中的左端)，成为连接状态。即，在连接机构26上，沿着第2方向D2隔开间隔地设有两个连接部。

此外，臂部件28a、28b的驱动机构由操作终端远程操作。

[17-2.作用/效果]

如图22所示，在由空白的箭头所示的行进方向前方存在障碍物的情况下，搬送装置1Q能够利用操作员的手动的远程操作如下所示那样进行动作。

如图22的(a)的所示，在操作员确认在行进方向上存在障碍物300的情况下，操作员通过远程操作，使前方的臂部件28a成为退缩状态，从而在分割体2-1、2-2彼此间的靠前的位置形成能够供障碍物300穿过的空间。由于基座部件27a、27b由臂部件28b连接起来，因此，在该状态下，也能够保持分割体2-1、2-2的连接状态。

搬送装置1Q继续前进，如图22的(b)所示，当确认障碍物300进入连接机构26的圆弧形状内侧时，操作员通过远程操作使臂部件28a成为伸长状态，使得分割体2-1、2-2除了由臂部件28b连接之外，还由臂部件28a连接。

然后，当确认通过臂部件28a的伸长完成了分割体2-1、2-2的连接时，如图22的(c)所示，操作员通过远程操作使后方的臂部件28b快速成为退缩状态，在分割体2-1、2-2彼此之间的靠后的位置形成能够供障碍物300穿过的空间。

搬送装置1Q进一步前进，如图22的(d)所示，当确认连接机构26完全通过了障碍物300时，操作员通过远程操作使后方的臂部件28b成为伸长状态，利用两个臂部件28a、28b使分割体2-1、2-2更牢固地连接起来。由此，通过搬送装置1Q完成了障碍物300的通过。

因此，根据本实施方式，即使在行进方向前方存在障碍物300，也能够不中断地进行剪枝作业。

[17-3.其它]

(1)在上述实施方式中，使分割体2-1、2-2以悬空状态移动，但是，也可以在分割体2-1、2-2上设置车轮，伴随着输送用绞盘41A、41B以及吊运车141A、141B的搬送，使分割体2-1、2-2利用所述车轮在地面行驶。

(2)在图21所示的搬送装置1Q中，在吊运车141A、141B之间设置了一组由分割体2-1、2-2、连接分割体2-1、2-2的连接机构26、设置于分割体2-1、2-2的输送用绞盘41A、41B以及线42A、42B构成的进行作业的部分(以下称为“作业体”)，但是，如图23所示，在吊运车141A、141B之间排列设置了多组作业体，利用吊运车141A、141B使这些多组作业体沿第2方向D2并排行驶。

图23是示出变形例的结构的示意性俯视图。另外，对于与上述实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图23中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，线142A、142B固定在图外的支柱上。

在图23所示的示例中，具备具有输送用绞盘41A、41B的作业体30和仅具备输送用绞盘41B的作业体30′，作业体30，30′彼此间由作业体30的线42B连接。在图23所示的示例中，示出了设有两组作业体的结构，但是，只要在多个作业体中设置至少一组设置有多个输送用绞盘的作业体即可，作业体的组数没有任何限定，也可以设置3组以上。

此外，也可以从以能够移动的方式安装在线42A、42B上的滑轮悬垂绳索，使自动行驶式作业机支承于该绳索。作为这样的悬垂式作业机，可以例示移动式作业机以及国际公开第2014/175197号中公开的割草机。另外，悬垂式作业机的安装台数可以是任意台。

在图21至图23所示的结构中，利用搬送装置1Q、1Q′使作业体30、30′向前后左右移动，但是，使作业体30、30′移动的方向没有任何限定。例如，也可以使作业体30、30′上下移动。作为这样的结构，能够例示出将图22以及图23视为侧视图的情况下的结构。

(3)也可以对图21和图22所示的结构设置图21和图22的(b)中由双点划线所示的一对圆弧状的保持垫27c。保持垫27c经由未图示的致动器分别安装在基座部件27a、27b上。通过使致动器同步地动作，能够使保持垫27c彼此分离接触。如图21所示，通常为彼此离开的待机状态，但是，例如图22的(b)的障碍物300不是障碍物，而是要采伐的树木的情况下，能够使保持垫27c彼此接近而把持采伐的树木，从而能够搬送该树木。另外，对于树木的采伐，可以将采伐用的器具装备在搬送装置1Q上，利用该采伐用的器具来进行树木的采伐，也可以使用与搬送装置1Q不同的装置而由作业员人工来进行采伐。

[18.第18实施方式]

[18-1.搬送装置的结构]

以下，使用图24对本发明的第18实施方式的搬送装置1R具体地进行说明。

图24是示出本发明的第18实施方式的搬送装置1R的结构的示意图，(a)是俯视图，(b)是侧视图。在图24的(a)中，为了方便起见，用虚线表示车体以及发动机。

本实施方式的搬送装置1R与汽车的车辆(行驶体、主移动体)一体地构成。具体而言，搬送装置1R具备：车体150；左右一对前轮151以及左右一对后轮152；发动机153；左右一对卷筒154以及左右一对卷筒155；以及分别绕挂在这些卷筒154、155上的线(绳索体)156。各线156的末端固定在图外的支柱上。

卷筒154被安装件154b分别固定在前轮151上，卷筒155被安装件155b分别固定在后轮152上。由于安装件154b和安装件155b为相同的结构，因此以安装件154b为代表对其结构进行说明。安装件154b构成为一体地具备轴部件154c和圆板状部件154d，其中，所述轴部件154c同轴地固定在卷筒154上，所述圆板状部件154d同轴地固定在轴部件154c上。圆板状部件154d利用车轮151的车轮螺栓154e同轴地固定在该车轮151上。

此外，在本实施方式中，车辆构成为车轮151、151、152、152这四轮由发动机153驱动的四轮驱动车。固定在各车轮151、152上的卷筒154、155与各车轮151、152一体地被发动机153旋转驱动。因此，通过发动机153构成了经由车轮151、152对卷筒154、155进行旋转驱动的本发明的驱动装置，通过卷筒154、155和发动机153构成本发明的绞盘。

这里，线156的卷挂方向在前轮151的卷筒154和后轮152的卷筒155上被设定为不同的方向。具体而言，在图24的(b)的左侧视图中，线156从固定于卷筒154的基端部朝向固定于图外的支柱的末端部沿顺时针卷挂在卷筒154上，并且，线156从基端部朝向末端部沿逆时针绕挂在卷筒155上。

由此，在车辆正在前进的过程中[即，在图24的(b)的左侧视图中车轮151、152沿逆时针旋转的过程中]，前方的卷筒154卷绕线156，并且后方的卷筒155送出线156，与车辆的前进同步地将车体150向前方搬送。同样，在车辆正在后退的过程中[即，在图24的(b)的左侧视图中，车轮151、152沿顺时针旋转的过程中]，卷筒154送出线156，并且卷筒155卷绕线156，与车辆的后退同步地将车体150向后方搬送。

另外，响应于油门踏板的踩下等，利用车载ECU(省略图示)控制发动机153的动作，进而控制卷筒154、155的动作，进一步地，通过搬送装置1R对车体150的位置进行控制，因此，车载ECU构成本发明的控制装置。

[18-2.作用效果]

根据本发明的第18实施方式，由于搬送装置1R与车辆一体地构成，因此，除了上述的实施方式的效果之外，还能够得到例如以下那样的效果。

即，例如如图24的(b)所示，在车辆在倾斜的陡峭坡道上升降的情况下，普通车辆难以稳定地行驶，利用搬送装置1R的搬送，能够辅助车辆的行驶，并且，能够一边利用线156牵引或悬挂车辆一边使其降下，因此，能够防止车辆的滑落或侧翻，能够实现稳定的行驶。

或者，在利用线156悬挂车辆并保持在空中的悬空状态下，不使用车轮151、152进行行驶，而是利用卷筒154、155来搬送车体150，也能够使车体150稳定地升降。

[18-3.其它]

(1)在上述实施方式中，在前轮151上固定在前进时卷绕线156的卷筒154，并在后轮152上固定在前进时送出线156的卷筒155，但是，如图25所示，也可以在一个车轮(在该示例中为前轮151)上固定这两个卷筒154、155而构成搬送装置1R′。具体而言，在固定于各前轮151的卷筒154的外侧(远离车体150的一侧)，经由轴部件155c同轴地固定卷筒155。另外，也可以将卷筒155直接固定在卷筒154上。其它结构与上述实施方式相同，因此省略说明。

(2)在上述实施方式中，将具备车体150的车辆设为四轮驱动车，但是也可以是前轮驱动车或后轮驱动车。即使是前轮驱动车或后轮驱动车的从动车轮，只要接地，就会间接地被发动机驱动，因此，不仅可以在驱动车轮上，还可以在从动车轮上安装绞盘。但是，在利用绞盘以悬空状态搬送车体150的情况下，需要将绞盘固定在驱动车轮上。

(3)在上述实施方式中，将卷筒154、155固定在车轮151、152上，但是，也可以将传递发动机153的旋转驱动力的驱动力传递机构与车轮151、152的驱动力传递机构分开地设置、或者分支地设置。该情况下，也可以在驱动力传递机构中设置反向旋转防止机构，以使卷筒154、155不向与车辆的行进方向方向相反地搬送车辆150的方向旋转。

(4)如图26的(a)、(b)所示，也可以将上述实施方式的车辆(搬送装置1R)设为上下两段。在图26的(a)中，在车辆(搬送装置1R)的上方固定上下倒置的另一车辆(搬送装置1R)。这些车辆通过将车顶彼此接合或使用固定配件等公知的方法相互固定在一起。在图26的(b)中，在车辆(搬送装置1R)的上方，以相同的姿态(使车顶朝上的姿态)固定有另一车辆(搬送装置1R)。使用前后一对固定配件157将上方的车辆固定于下方的车辆，使得在上方车辆的车轮151、152与下方的车辆的车顶之间空出间隙。由此，上方的车辆(搬送装置1R)在发动机动作时，车轮151、152空转而实质上不工作，能够仅使绞盘工作。

另外，在图26的(a)、(b)所示的结构中，也可以构成为能够解除上下两台车辆(搬送装置1R)的固定，分别使用这两台车辆。

(5)在上述实施方式中，对本发明应用于作为行驶体的四轮车的例子进行了说明，但是，行驶体的车轮数没有任何限定，也可以用于车轮数比四轮车少的一轮车、二轮车、三轮车，还可以用于车轮数比四轮车多的车辆。此外，还可以应用于在轨道上行驶的铁路车辆。此外，还可以应用于在多个车轮上卷绕环状轨道体而成的无限轨道行驶装置。

(6)通过图24和图25所示的搬送装置1R、1R′的绞盘进行移动的移动方向没有任何限定，例如也可以沿铅直上下方向移动。

(7)搬送装置1R、1R′既可以在室内也可以在室外使用。

(8)将搬送装置1R、1R′的车轮151、152设为发动机驱动，但是，也可以利用车轮马达等进行驱动。

[19.其它]

(1)在第2实施方式以及第3实施方式中，如第1实施方式的[1-4.变形例]栏中进行了说明那样，也可以使用输送用绞盘41A、41B使作业臂6和链锯7升降。

(2)在第2实施方式以及第3实施方式中，设置转盘34，经由该转盘34将作业臂6和杆8安装在移动体2上，但是，也可以省略转盘34，将作业臂6和杆8直接安装在移动体2上。

(3)在第4实施方式以及第5实施方式中，割草机2A是由输送机构4以及辅助输送机构14输送的，不是自动行驶的，但是，也可以将割草机2A设为具备马达及发动机等驱动装置的自动行驶式。

例如，在图5的(a)、(b)所示的第4实施方式的搬送装置1A中，在将割草机2A设为自动行驶式的情况下，在平坦的场所，在将辅助输送机构14收纳在收纳部20b中的状态下使割草机2A自动行驶。另一方面，在倾斜度大的斜面及起伏剧烈的土地等、由于驱动力不足或侧翻的担忧而难以自动行驶的场所设置支柱10A-1、10A-2，10B-1、10B-2以及线142A、142B，在线142A、142B上安装从收纳部20b取出的吊运车141A、141B。即，设置成能够使用输送机构4以及辅助输送机构14，利用这些输送机构4以及辅助输送机构14，如所述第2实施方式那样输送割草机2A。

在将搬送装置1A设为自动行驶式的情况下，除了绞盘41A、41B之外、或者代替绞盘41A、41B，也可以如图24和图25所示的搬送装置1R，1R′那样，在车轮20a上固定与车轮20a一体地旋转的卷筒。或者，也可以在车轮20a上设置与该车轮20a一体地旋转的滑轮，使该滑轮如吊运车那样在与线42A、42B分开设置并沿水平方向延伸设置的线上行驶。

此外，在图5的(a)、(b)所示的搬送装置1A、图24所示的搬送装置1R以及图25所示的搬送装置1R′中，也可以如图4所示的搬送装置1″那样，另外架设加强线46，并具备悬挂在该加强线46上的钩部件20g。或者，也可以使自行式或从动式的吊运车在加强线46上行驶，从该吊运车垂下支承部件(例如绳索体或棒材等)，将该支承部件的下端固定在搬送装置1A、1R、1R′上。或者，也可以将自行式或从动式的吊运车直接固定在行驶体20或车体150的顶面(车顶)，使该吊运车在加强线46上行驶。

作为吊运车，也可以使用图5的(a)所示的吊运车141A。或者，也可以使用图27的(a)、(b)所示的吊运车。

图27的(a)所示的吊运车相对于吊运车141A，吊运车主体141a′为箱型形状，在该吊运车主体141a′中，内置有上下一对滑轮141b。下方的滑轮141b以能够上下移动的方式安装在吊运车主体141a的侧壁上且被向上方施力，能够利用这一对滑轮141b、141b夹住线142A。

此外，在吊运车主体141a′的图中左侧的侧壁的下部具备构成为能够像双点划线所示那样敞开的盖部143。下方的滑轮141b如上所述以能够上下移动的方式安装在该盖部143上。根据这样的结构，在滑轮141b、141b彼此间设置线142A时，只要打开盖部143，使下方的滑轮141b与盖部143一体地从上方的滑轮141b离开即可。此外，在从滑轮141b、141b彼此间卸下线142A时，只要将盖部143打开至从线142A的下方偏离的由双点划线所示的位置即可。这时，虽然与盖部143一体地移动的滑轮141b与线142A碰撞，但是受到打开盖部143的力，该滑轮141b会克服作用力向下方移动以避开线142A，因此能够打开盖部143。该其它结构与图5的(a)所示的吊运车141A相同，因此省略说明。

图27的(b)所示的吊运车的滑轮141b′与图5的(a)所示的吊运车141A的滑轮141b相比较，较深地形成有供线142A进入的凹部。由此，防止了滑轮141b′与线142A的卡合状态意外解除的情况。

此外，该吊运车构成为吊运车主体141″的底部144能够开闭，在底部144设置有能够沿着线142A的延伸方向旋转的从动辊145。当在吊运车的行驶中线142A挠曲而与从动辊145抵接时，该从动辊145从动于吊运车的行驶而旋转，因此，与线142A和底部144直接接触的情况相比较，能够减轻线142A的磨损量。

该其它结构与图5的(a)所示的吊运车141A相同，因此省略说明。

另外，在图5的(a)所示的搬送装置1A中，也可以使用图27的(a)、(b)所示的吊运车来代替吊运车141A。

(4)在第4实施方式以及第5实施方式中，将割草机2A本身作为本发明的主移动体，在割草机2A上直接安装了输送用绞盘41A、41B，但是，也可以如图28所示那样构成。

图28是示出本发明的第4实施方式以及第5实施方式的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意性侧视图。另外，对于与上述实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图28中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，线42A、42B固定在图外的支柱上。

在图28所示的结构中，割草机2A和安装有输送用绞盘41A、41B的移动体2是分体的，通过将设置在移动体2的下表面的多个凸部2a嵌入于设置在割草机2A的行驶体20的上表面的多个凹部20c中，将割草机2A装卸自如地装配在移动体2上。即，本发明的保持机构由如下连接机构构成，所述连接机构由与移动体2或割草机2A一体地设置的凸部2a以及凹部20c构成。

此外，在图28所示的结构中，也可以在移动体2的下表面设置转盘34(参照图1)，在该转盘34上例如使用连接机构来保持割草机2A。该情况下，凸部2a不设置在移动体2，而是设置在转盘34的下表面。根据该结构，利用转盘34使割草机2A改变方向，从而能够使割草单元21朝向适当的方向。

此外，移动体2不需要为一体，例如，也可以像图28中双点划线所示，利用设置有输送用绞盘41A的分割体2-1以及设置有输送用绞盘41B的分割体2-2构成移动体，并将这些分割体2-1、2-2固定在割草机2A的行驶体20的前表面和后表面。此外，移动体2和分割体2-1、2-2的安装部位不限于行驶体20的上表面，可以设置在适当的部位，例如，也可以将分割体2-1、2-2安装在行驶体20的侧面或下表面。

(5)在图5所示的第4实施方式中，由线142构成引导吊运车141的引导部件，但是也可以由轨道构成引导部件。

(6)在图7所示的第6实施方式中，也可以如第4实施方式那样设置辅助输送机构14，使吊舱9还能够向与铅直方向(第1方向)交叉的第2方向(例如水平方向)移动。

(7)在各实施方式中对将控制器5安装在移动体2上的结构进行了说明，但是，控制器5并不是一定要设置在移动体2上。例如，也可以将控制器5与所述操作装置一体地设置在与移动体2不同的场所，对设置在移动体2上的各种马达进行远程控制。

(8)在所述各实施方式中，将作为主移动体的移动体2以及割草机2A沿着水平方向或铅直方向进行输送，但是，主移动体的输送方向能够任意地设定。例如也可以在上下倾斜的搬送路径上输送主移动体。

(9)在所述各实施方式中，作为设置在移动体2上的电动马达33c、34a、41c的电源，可以使用电池、太阳能板那样的光电转换元件、燃料电池等各种公知的电源中的一种，或者组合使用两种以上。

此外，绞盘41A至41D不限于电动马达驱动，可以使用发动机驱动或液压驱动。

(10)在所述实施方式中，例示了搬送装置、以及由搬送装置搬送的割草机、和在由搬送装置搬送的交通工具上具备车轮的结构，但是，也可以代替车轮，使用通过在多个转轮上卷绕环状的轨道体而成的无限轨道行驶装置。此外，直接地、或经由移动体安装有输送用绞盘的交通工具没有任何限定，例如，也可以是橇(雪橇)、飞机(也包含主题公园、游乐园等游乐设施用的)、气球、飞艇以及水中探测器那样的潜水艇。此外，近年来，在观光或艺术方面，建造了用线悬空的建筑物，作为使之发展的技术，也可以直接地或经由移动体将输送用绞盘安装在建筑物上，对该建筑物在悬空的状态下进行搬送。

(11)设置于搬送装置的输送用绞盘的台数只要是多个即可，不限于上述实施方式的台数，可以适当设定。例如，可以在一个搬送装置上设置3台输送用绞盘，也可以设置4台以上的输送用绞盘。

(12)在上述实施方式中的输送用绞盘、辅助绞盘以及中间绞盘中，也可以在卷筒的周面形成规定线的卷挂的槽。由此，能够抑制线在卷筒上混杂的情况。

(13)在上述各实施方式中，以使卷筒的圆筒周面朝向移动体的行进方向的方式将输送用绞盘安装在主移动体上，但是也可以像图29的(a)、(b)所示那样来安装。

图29是示出本发明的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意图，(a)是俯视图，(b)是(a)的A-A剖视图。另外，对于与上述实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图29中，省略控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，线42A、42B固定在图外的支柱上。

在图29的(a)、(b)所示的结构中，输送用绞盘41A、41B以其卷筒41b的圆筒周面朝向与移动体2的移动方向(第1方向D1)正交的第2方向D2的方式设置在移动体2上。并且，在移动体2上，相对于线42A、42B分别设置引导辊47a。引导辊47a是大致圆盘状的部件，在其圆形面与移动体2相对的姿态下，以能够水平旋转的方式安装在移动体2上。此外，在引导辊47a的圆周面上，遍及整周地形成有供线42A、42B嵌入的凹部47b。

根据这样的结构，利用引导辊47a的引导使从输送用绞盘41A、41B向第2方向D2送出的线42A、42B朝向第1方向D1。此外，利用引导辊47a的引导使沿着第1方向D1朝向输送用绞盘41A、41B的线42A、42B朝向作为输送用绞盘41A、41B的卷绕方向的第2方向D2。

(14)也可以如图30所示那样构成。图30是示出本发明的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意性立体图。另外，对于与上述实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图30中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，各线42F固定在图外的支柱上。

在图30所示的结构中，主移动体(以下也称为“框体”)2D由框体构成，所述框体由前后左右的框架构成。该框体由4个角材组装而构成。此外，在框体2D的各外侧面各设有两台用来卷绕线42F的输送用绞盘41F。在图30中简化示出，输送用绞盘41F是与所述输送用绞盘41A相同的结构。

通过像这样将主移动体2D形成为框体，如双点划线所示那样，通过在在框体2D上前后左右地载置多个板材9A，能够组装成踏板。另外，也可以在框体2D上，上下设置多段板材9A，组装成立体的踏板。

此外，还可以在该框体上设置温室。阳光照射的场所会根据天气或一天中的时间段而变化，因此，利用这样的结构，能够将温室适当移动至阳光照射的场所。

(15)还能够以如下方式使用：在主移动体上以能够装卸的方式安装自动行驶式作业机械那样的自动行驶式行驶体，在利用主移动体以悬空状态搬送至规定场所之后，使自动行驶式行驶体从主移动体脱离，然后使该自动行驶式行驶体自动行驶。该情况下，优选的是，用一次操作就能够容易地使自行式行驶体从主移动体脱离。

(16)也可以将搬送装置在海、河、湖等水面上方排列两个列，使两个主移动体并行，并且通过保持在这些主移动体上而下降到水中的网来捕获鱼或捞取水中的垃圾。该情况下，支承绳索体的支承体也可以设置在陆地或船上。

(17)参照图31和图32对图21和图22所示的第17实施方式的变形例的结构进行说明。图31和图32所示的结构是将图21和图22所示的结构在高度方向上设为多段而用于高空作业的结构。

图31是示出本发明的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意性立体图。

图32是示出本发明的搬送装置的变形例的主要部分结构的示意性立体图。

另外，对于与上述实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图31和图32中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，针对两个作业体30A所具备的分割体2-1、2-2以及作业臂6仅示出一部分。此外，线42A、42B固定在图外的支柱上。

在图31所示的结构中，两个作业体30A向作业体30的下方垂下。作业体30A除了不具备输送用绞盘41A、41B以外，与作业体30结构相同。

作业体30，30A、30A彼此之间由多个液压缸40连接起来。具体而言，在下数第1段的作业体30A上固定多个液压缸40的主体40a，通过液压相对于这些主体40a进退的驱动杆40b的末端固定在下数第2段的作业体30A的下表面。此外，在下数第2段的作业体30A的上表面固定多个液压缸40的主体40a，利用液压相对于这些主体40a进退的驱动杆40b的末端固定在最上段的作业体30的下表面。

根据这样的结构，通过控制液压缸40中的驱动杆40b的进退量，将最上段的作业体30的高度作为固定点，能够调整作业体30A、30A的各高度，例如，在利用机械臂6进行树的剪枝的情况下，能够根据树的高度调整作业体30A、30A的各高度。

在图32所示的结构中，在作业体30B的上方配置有两段的两个作业体30A。即，作业体被配置成上下3段。作业体30B在前后左右具备4个腿部35，所述腿部35相对于作业体30在下端具备脚轮35a，在使脚轮35a接地的状态下，使用输送用绞盘41A、41B进行搬送。

作业体30B、30A、30A彼此间与图31所示的结构同样，例如由液压缸40连接起来。

根据这样的结构，通过控制液压缸40中的驱动杆40b的进退量，将最下段的作业体30B的高度作为固定点，能够调整作业体30A、30A的各高度。

另外，在图31和图32所示的结构中，是利用液压缸40来调节作业体30、30A、30B的高度的，但是，可以代替液压缸40使用各种致动器，也可以使用电动式致动器。

此外，在图32所示的结构中，可以在例如作业体30B上设置悬梁臂，也可以代替脚轮35a使用具备驱动装置的车轮、具备驱动装置的无限轨道行驶装置、或不具备驱动装置的无限轨道行驶装置。

此外，在图32所示的结构中，也可以将腿部35构成为能够自动或手动伸缩，从而能够调整作业体30B的高度。

此外，在图31和图32所示的各结构中，也可以将图21和图22的(b)中由双点划线所示的能够进退的保持垫27c设置在作业体30、30A、30B、30C中的至少一个(优选全部)上。

(18)如图33至图35所示，也能够设置输送用绞盘。

图33是示出本发明的搬送装置的变形例的结构的示意性俯视图。

图34是示出本发明的搬送装置的变形例的结构的示意性俯视图。

图35是示出本发明的搬送装置的变形例的结构的示意性俯视图。

另外，对于与上述实施方式相同的要素，标注相同的标号并省略其说明。此外，在图33至图35中，省略了控制器、驱动输送用绞盘的马达以及电池的图示，线42G、42H，42J、42K固定在图外的支柱上。

在图33所示的结构中，移动体2具备：输送用绞盘41G(第1绞盘)，线42G(绳索体，第1绳索体部)卷绕在该输送用绞盘41G(第1绞盘)上；和输送用绞盘41H(第2绞盘)，线42H(绳索体，第2绳索体部)卷绕在该输送用绞盘41H(第2绞盘)上。

输送用绞盘41G、41H具备卷筒41b′、驱动卷筒41b′的未图示的驱动装置以及驱动装置的动力源。各卷筒41b′的轴部以能够旋转的方式安装在移动体2的侧方外侧(朝向与作为移动体2的移动方向的第1方向D1正交的第2方向D2的一侧)，以在与第1方向D1交叉的方向(在该示例中为第2方向D2)上延伸的轴心线CLg、CLh为中心旋转。

此外，在输送用绞盘41G、41H的卷筒41b′的径向上设有引导机构29。引导机构29构成为具备：L字形状的基座部件29a，其在输送用绞盘41G、41H的第1方向D1外侧安装在移动体2上；多个引导辊29b，它们以能够旋转的方式安装在基座部件29a上；以及多个引导辊29c，它们以能够旋转的方式安装在移动体2的第1方向D1上的边缘部。

从卷筒41b′送出的线42G、42H在这些引导辊29b，29c的引导下，暂时被朝向移动体2的第2方向D2上的中央引导，然后被向第1方向D1引导。此外，被卷筒41b′卷绕的线42G、42H在这些引导辊29b，29c的引导下，暂时朝向移动体2的第2方向D2的中央之后，朝向卷筒41b′的周面被引导。

图34所示的结构相对于图33所示的结构而言，设置了引导机构29A来代替引导机构29。由于其它结构相同，因此对相同的构成要素标注相同的标号并省略其说明，仅对引导机构29A进行说明。

引导机构29A构成为具备：一对驱动缸29d，它们设置在移动体2的第1方向D1上的两外侧，沿第2方向D2隔开间隔地安装在移动体2上；基座部件29e，其沿着第2方向D2延伸；以及多个引导辊29f，其以能够旋转的方式安装在基座部件29e上。

驱动缸29d构成为具备缸主体29da和相对于缸主体29da进退的驱动杆29db。驱动杆29db的驱动装置没有任何限定，例如可以例示液压驱动装置以及电动马达驱动装置等。

基座部件29e固定在驱动杆29db的末端，在其上表面以能够旋转的方式安装有多个引导辊29f。

从卷筒41b′送出的线42G、42H在这些引导辊29f的引导下，暂时被朝向移动体2的第2方向D2的中央引导，然后被向第1方向D1引导。此外，被卷筒41b′卷绕的线42G、42H在这些引导辊29f的引导下，暂时朝向移动体2的第2方向D2的中央之后，向卷筒41b′的周面被引导。

此外，通过调整驱动缸29d中的驱动杆29db的进退量，能够适当变更移动体2与基座部件29e彼此间的距离以及消除线42G、42H的松弛。

另外，在图33和图34所示的结构中，也可以省略引导机构29、29A。

在图35所示的结构中，在移动体2的第1方向D1上，在外侧设有输送用绞盘(第1绞盘)41J以及输送用绞盘(第2绞盘)41K。输送用绞盘41J、41K以能够旋转的方式安装在移动体2上，以在第1方向上延伸的轴心线CLj、CLk为中心，被未图示的驱动装置进行旋转驱动。在输送用绞盘41J以及输送用绞盘41K上卷绕有线(绳索体，第1绳索体部)42J以及线(绳索体，第2绳索体部)42K，通过利用驱动装置进行旋转驱动，能够对线42J、42K沿着第1方向D1进行线42J、42K的送出和卷绕。即，输送用绞盘41J、41K如旋转卷线器那样由沿着轴心线CLj、CLk进行线42J、42K的送出和卷绕的旋转卷线器式绞盘构成。

在图33至图35所示的结构中，由于将输送用绞盘41G、41H、41J、41K设置在移动体2的外部，因此，输送用绞盘41G、41H、41J、41K的尺寸不受移动体2的大小限制，能够加长线42G、42H、42J、42K，从而能够加长输送体2的移动距离。此外，由于将输送用绞盘41G、41H、41J、41K设置在移动体2的外部，因此能够扩大移动体2上的能够使用的面积。

另外，在图33至图35所示的各结构中，也可以如图9至图11所示的第7实施方式那样在两个输送用绞盘中共用地使用一根线。

(19)参照图36的(a)、(b)，对图4所示的第3实施方式的变形例进行说明。

图36是示出本发明的搬送装置的变形例的结构的示意图，(a)是侧视图，(b)是仰视图。

另外，在图36的(a)中，省略控制器、驱动输送用绞盘的马达、电池、钩部件20g以及加强线46的图示，在图36的(b)中，省略杆8以及作业臂6的图示。此外，对于与第3实施方式相同的构成要素，标注相同的标号并省略说明。

在转盘34的下表面，多个(本示例中为8个)驱动缸34c呈辐射状地安装在转盘34上。驱动缸34c构成为具备缸主体34d和相对于缸主体34d进退的驱动杆34e。从驱动杆34e的末端垂下有杆8。作业臂6以能够升降的方式安装在杆8上。

另外，驱动缸34c的驱动源没有任何限定，例如可以例示液压驱动和电动马达等。

通过调整驱动杆34e的进退量，能够变更杆8的位置。换言之，实质上是能够变更转盘34的直径。由此，能够经由杆8变更作业臂6的位置，能够调整作业臂6的作业位置。

其它与第3实施方式相同，因此省略说明。

(20)在所述实施方式及其变形例(以下称为实施方式等)中例示的搬送装置的结构只不过是一例，本发明不限于这些实施方式等的结构。

(20-1)例如，例示了主移动体和安装在主移动体上的搬送对象以悬空状态被搬送的例子，也可以在主移动体和搬送对象上安装具有驱动装置的行驶装置或不具有驱动装置的行驶装置从而使得在地面等行驶。

相反，对于被例示为主移动体和安装在主移动体上的搬送对象在地面上等行驶的例子，也可以使主移动体和搬送对象以悬空状态移动。

(20-2)此外，主输送机构和辅助输送机构输送主移动体的输送方向不限于实施方式等，可以是水平方向、铅直方向、倾斜方向等任意方向。例如，关于利用俯视图进行了说明的结构，在将该附图置换为侧视图的情况下的搬送方向上也能够进行搬送，相反，对于利用侧视图进行了说明的结构，在将该附图置换为俯视图的情况下的输送方向上也能够进行输送。

(20-3)安装在主输送机构上的绞盘、作业装置、作业臂以及车轮等的数量不限于实施方式等。此外，输送用绞盘的安装位置没有任何限定，可以是主移动体的上表面、下表面、侧面等任何面。此外，只要是将搬送对象安装在主移动体上即可，搬送对象的安装位置没有任何限定，可以是主移动体的上表面、下表面、侧面等任意处。

(20-4)安装在主输送机构上的搬送对象、或者构成主输送机构的搬送对象不限于实施方式等，可以是所有的搬送对象。例如，可以将物体家庭用电气设备、业务用机械、农业用机械、除雪机、吸尘器、送风机、高压清洗机、摄像装置(例如监视摄像机)、照明器具、切削机械、投影仪、喷涂机，鸟兽排除装置、音响设备、舞台设备、土木作业用等的作业臂以及机械手等作为搬送对象。由于使用线进行搬送，因此能够不受强风等左右而进行搬送。

(20-5)对输送用绞盘、升降用绞盘、转盘、吊运车等实施方式等中记载的各种部件进行驱动的各驱动装置不限于实施方式等，可以使用任何部件。例如，可以将电动马达、液压马达、发动机(内燃机)、氢发动机、离子发动机、利用原子能的发动机、火箭发动机等用作驱动装置。当然，在使用电动马达的情况下将电力供给系统装备在主移动体上，在使用液压马达的情况下将液压供给系统装备在主移动体上，在使用发动机的情况下将燃料供给系统(燃料箱、气瓶等)装备在主移动体上，并将供给用于分别驱动氢发动机、离子发动机、利用原子能的发动机、火箭发动机等的燃料的燃料供给系统装备在主移动体上。对于电力供给系统，可以例示电池、太阳能发电机、或者它们的组合。

(20-6)主移动体的形状没有任何限定。此外，可以将在实施方式等中主移动体为分割体的结构设为，主移动体为一体物的结构，相反，也可以将在实施方式等中主移动体为一体物的结构设为，主移动体为分割体的结构。此外，主移动体也可以是带车轮的行驶体。

(20-7)也可以使用具备输送用绞盘的搬送装置来代替在上述实施方式等中使用的吊运车以及供吊运车行驶的线。

(20-8)另外，本发明的搬送装置不仅可以设置在屋外，还可以设置在屋内，以搬送各种物品(例如，家庭用电气设备、业务用机械、农业用机械、洗涤物、吸尘器、家具)。此外，还可以用于开闭雨棚、窗帘或遮光罩。

(20-9)当在成对的主移动体间安装网，在海岸部、沙漠等使用时，能够作为防砂网发挥功能。同样，当在成对的主移动体间安装网，在沿海地区、海上、海中或海底(以下在称为海上、海中或海底时，不限于海，还包含河、湖水等水上、水中或水底)中使用时，还能够作为捕鱼用的网、防浪网、应对浮木的网、或海底、海中、海上的微片或海底的物质，污染物质等的回收网发挥功能。此外，还能够用于挖掘和回收海底和海中存在的矿产资源。

此外，同样，当在成对的主移动体间安装网，在大气层、平流层或宇宙空间等中使用时，能够作为宇宙垃圾回收网或导弹等捕捉器用的空中防卫网发挥功能。还能够在防御网中装备天雷、水雷或电磁波发生装置等。

另外，在海中或海底使用的情况下，还能够使潜艇等具有支承体的功能。

此外，在大气层、平流层或宇宙空间等中使用情况下，也可以使飞机等飞行体、火箭还有空间站、宇宙卫星等具有支承体的功能。

此外，如果多重地配置成对的主移动体，在各主移动体对间安装网，并多重地配置网，则上述功能的效果会进一步提高。例如，防浪网可以用作消浪网或海啸阻挡体。

(20-10)还能够应用本搬送装置作为缆绳路。该情况下，在山麓与山顶之间设置带辅助绞盘的搬送装置。

此外，如果使用该原理，则也能够用于作为登山用或观光用的用途。

(20-11)在组装本搬送装置时，在结构设备的搬送中使用各种工具。人、车辆、船舶、飞机自不必说，无人机的使用也是有效的。

(21)在所述实施方式等中例示的搬送装置的使用场所和用途只不过是一例，本发明不限于这些实施方式等的使用场所和用途。例如，还能够进行以下那样的使用。

(21-1)还能够进行海上、海中、海底或宇宙空间中的使用。由于是使用线的搬送，因此在海中使用的情况下能够在不受潮流的影响的情况下搬送。即，除了地面外，如上所述，还能够在海上、海中、海底、宇宙空间(也包含平流层)或月球表面使用，即，不限于重力圈，还可以在无重力圈使用。在海中或海底使用的情况下，由于是使用线的搬送，因此能够在不受潮流的影响的情况下进行物品等的搬送。此外，除了在海上、海中、海底或宇宙空间(也包含平流层)中使用网外，还能够在宇宙空间中，应用于太空升降舱及宇宙交通。关于太空升降舱，作为其原理，例如，在纵向设置大量具有图17的(a)、(b)所示的辅助绞盘的太空升降舱，使其从地面延伸至宇宙空间。在月球表面使用的情况下，由于主移动体在空中移动，因此无需配备道路等基础设施，就能够进行物品及人的搬送。

(21-2)还能够用于安装在设置于沙漠等的大型太阳能板上的防砂用罩的搬送、构建、海底矿产资源的搬送、设置于海底或海中的构造物(例如，海底基地、海底矿山基地、海底或海中的地震、海啸等的观测设备、海底/海中宾馆、海啸/地震/火山/台风等自然灾害用掩体、用于核灾害、火灾等的掩体等)的建设材料的搬送、构建、或者设置在海底或海中的结构物(例如，海底基地、海底矿山基地、海底或海中的地震、海啸等的观测设备、海底/海中宾馆、海啸/地震/火山/台风等自然灾害用掩体、用于核灾害、火灾等的掩体等)的物资的搬运、养殖筏的搬送、构建等。

如果将该情况下的上述结构物(例如，海底基地、海底矿山基地、海底或海中的地震、海啸等的观测设备、海底/海中宾馆、海啸/地震/火山/台风等自然灾害用掩体、用于核灾害、火灾等的掩体等)设置在主移动体上，则当然能够构成为能够移动。

此外，当然也可以将上述结构物设置在地面或空中。该情况下，作为上述结构物的示例，可以列举出地面/空中基地、地面/空中观测设备、地面/空中宾馆、设置在地面/空中的自然灾害用掩体或用于核/火灾等的掩体。

(21-3)还能够用作3D打印机的头的移动机构。这样，在将3D打印机搭载于主移动体的情况下，能够使用该3D打印机制作各种结构物(包含建筑物)。

(21-4)还能够用作用于使太阳能板适当移动至阳光照射的场所的移动机构。例如，即使在将太阳能板设置于沙漠的情况下，由于太阳能板配置在空中，因此也不会受到沙漠的沙的影响，能够进行发电。当然，还能够将其它发电设备(风力发电设备、火力发电设备等)搭载于主移动体。

(21-5)还能够将装有农药的罐以及喷洒装置搭载于主移动体，一边在田地、水田或果园的上空移动一边喷洒农药。或者，还能够将防火罐以及喷洒装置搭载于主移动体，一边在火灾现场的上空移动，一边从防火罐喷洒水，以防止火势蔓延。此外，通过使用该搬送装置，将复合材料和隧道材料搬运移动至主移动体，能够有助于复合材料配设作业和隧道材料配设作业的自动化。

进而，作为在农业中的应用，如果在搬送装置中装备适当的设备，则能够应用于除草作业、水耕栽培、空中温室等。

(21-6)如果能够使如图6所示的能够向其它方向移动的搬送装置小型化，并且将搬送装置的控制装置与计算机等连接，对搬送装置的移动模式进行编程，则还能够用作儿童教育用的器材。

(21-7)搬送对象的尺寸也没有任何限定，例如还能够应用于几米尺寸的搬送对象或几厘米尺寸的搬送对象的搬送。在较大的搬送对象的情况下，还能够利用建造有该建筑物的人工地基作为主移动体来移动房屋等建筑物。

(21-8)该搬送装置还能够用作各种点检检查修理的用途。例如，可以在隧道内或桥梁上设置搭载有点检检查修理设备的搬送装置来实施隧道及桥梁等结构物的龟裂等的点检检查修理作业。

此外，还能够使用该搬送装置实施铁路设备、铁路车辆或机场设备、飞机还有港口设备、船舶等的点检检查修理作业。

(21-9)该搬送装置还能够用作各种观测用途。例如，如果在搬送装置上搭载各种观测装置，则能够用作气象观测、火山活动、地震、海啸的观测、资源调查或防盗用途。此外，如果在该搬送装置上搭载救难救助设备，则还能够用作灾害发生时的救难救助用途。此外，如果在该搬送装置上搭载灭火设备，则还能够用作火灾发生时的消防活动用途。

(21-10)该搬送装置还能够将照明设备(包含作为人造太阳使用的照明设备)搬送至所需的场所，由此，照明设备(包含作为人造太阳使用的照明设备)的设置作业也变得容易。

(21-11)如果在主移动体上搭载进行各种作业的机器人，则能够进行各种作业。当然，也可以将机器人设为人形机器人。

(21-12)此外，作为该搬送装置的使用形态，除了能够用作门、窗户、窗帘等的开闭驱动用途之外，还能够用作各种物品(例如食品、衣料等生活用物品)或护理者、病人等的搬送。

(21-13)如果在本搬送装置上装备回收泵，在海上、海中、海底使用本搬送装置，则还能够进行海上、海中、海底存在的微片、海底资源(甲烷水合物、来自热水矿床的矿物资源、稀有金属、铀等)、海中资源、污染物质、海水以及与海水比重不同的液体等的回收。

在进行上述海底资源或海中资源的回收时，可以从回收物中提供新生物(深海生物、细菌、真菌、病毒等)的探查。基于这样得到的新生物的新药开发也是值得期待的。

此外，还可以用上述泵汲取海洋深段水，将该海洋深段水用作饮料、或用于养殖鱼的培育用途、或用于新药开发用途。

(21-14)还可以使主输送机构的绞盘和绳索体协作，使主移动体从支承体间的规定位置垂下。这样，例如也可以用于核反应堆内的点检检查修理作业或核反应堆的废炉作业、或用于向建筑物的间隙或地形的裂缝的侵入作业。特别是，这样的使用方法在灾害发生时是有效的。

(22)本发明包含全部将上述各实施方式以及变形例中公开的各种结构适当组合后的内容。

(23)附记

关于以上实施方式，公开以下附记。

(附记1)

一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们分别设置于所述主移动体；以及

多个绳索体，它们分别卷绕在所述各绞盘上，

所述各绞盘具有：

筒状的卷筒，其能够以轴心线为中心旋转；以及

驱动装置，其对所述卷筒进行旋转驱动，

所述各绳索体构成为一边使位置在所述各卷筒的轴向上错开，一边在所述各绞盘的卷筒上卷绕并卷绕多周，且所述各绳索体的末端被支承于与所述各绞盘对应的各支承体，

所述控制装置对分别设置在所述主移动体上的所述各绞盘的驱动装置的动作分别进行控制，将所述主移动体输送至遍及多个支承体彼此之间的搬送路径上的任意的位置，该多个支承体与所述各绞盘对应。

(附记2)根据附记1所述的搬送装置，其特征在于，

所述控制装置将所述多个绞盘的各绳索体的卷绕量和送出量调整为相同。

(附记3)根据附记1或2所述的搬送装置，其特征在于，

所述主输送机构构成为具备第1绞盘和第2绞盘作为所述多个绞盘，并且，所述多个绳索体包括卷绕在所述第1绞盘的卷筒上的第1绳索体和卷绕在所述第2绞盘的卷筒上的第2绳索体，

所述第1绞盘的卷筒能够以第1轴心线为中心旋转，所述第2绞盘的卷筒能够以与所述第1轴心线平行的第2轴心线为中心旋转，

所述第1绳索体的基端侧卷挂在所述第1绞盘的卷筒上，并且末端被作为所述支承体的第1支承体支承，

所述第2绳索体的基端侧卷挂在所述第2绞盘的卷筒上，并且末端被作为所述支承体的第2支承体支承。

(附记4)根据附记1至3中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述主移动体由多个分割体构成，所述绞盘分别设置在所述分割体上。

(附记5)根据附记4所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置具备彼此间距离调整机构，所述彼此间距离调整机构调整所述多个分割体的彼此之间的距离。

(附记6)根据附记4所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置具备连接机构，该连接机构使所述多个分割体隔开间隙地沿着规定方向排列，并且将所述多个分割体连接起来，

所述连接机构在与所述规定方向交叉的方向上隔开间隔地具备两个能够设定为连接状态或分离状态的连接部。

(附记7)根据附记3至6中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

在俯视观察或侧视观察时，所述主输送机构使所述主移动体沿着第1方向移动，

所述搬送装置还具备辅助输送机构，该辅助输送机构沿着与所述第1方向交叉的第2方向使所述主移动体移动，

所述辅助输送机构具有在所述第1方向上彼此隔开间隔而配置并且分别沿着所述第2方向移动的第1辅助移动体以及第2辅助移动体，

所述第1辅助移动体支承所述第1绳索体的所述末端，构成所述第1支承体，

所述第2辅助移动体支承所述第2绳索体的所述末端，构成所述第2支承体。

(附记8)根据附记7所述的搬送装置，其特征在于，

所述主移动体具备收纳所述第1辅助移动体和所述第2辅助移动体的收纳部。

(附记9)根据附记7或8所述的搬送装置，其特征在于，

所述辅助输送机构还具有分别在所述第2方向上延伸的第1引导部件和第2引导部件，

所述第1辅助移动体在所述第1引导部件的引导下沿着所述第2方向移动，

所述第2辅助移动体在所述第2引导部件的引导下沿着所述第2方向移动。

(附记10)根据附记3所述的搬送装置，其特征在于，

所述主输送机构还具备第3绞盘和第4绞盘作为所述多个绞盘，

所述主输送机构还具备第3绳索体和第4绳索体作为所述多个绳索体，

所述第3绞盘的卷筒能够以第3轴心线为中心旋转，该第3轴心线在与所述第1轴心线交叉的方向上延伸，所述第4绞盘的卷筒能够以与所述第3轴心线平行的第4轴心线为中心旋转，

所述第3绳索体的基端侧卷挂在所述第3绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第3支承体支承，

所述第4绳索体的基端侧卷挂在所述第4绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第4支承体支承。

(附记11)根据附记1至10中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述主移动体是车辆。

(附记12)根据附记1至10中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置具备保持机构，该保持机构设置于所述主移动体，能够保持搬送对象。

(附记13)根据附记12所述的搬送装置，其特征在于，

所述保持机构具备：

垂下部件，其上端与所述主移动体连接，从所述主移动体垂下；以及

保持部件，其安装在所述垂下部件的下端，保持所述搬送对象。

(附记14)根据附记13所述的搬送装置，其特征在于，

所述保持机构还具备使所述保持部件升降的升降装置。

(附记15)根据附记12至14中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置具备旋转机构，该旋转机构安装在所述主移动体上，用于使所述搬送对象横向旋转。

(附记16)根据附记12至15中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送对象是车辆。

(附记17)根据附记16所述的搬送装置，其特征在于，

所述车辆通过所述保持机构而装卸自如地保持在所述主移动体上。

(附记18)根据附记12至15中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送对象是作业机械。

(附记19)根据附记12所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置具备以能够摆动的方式安装于所述主移动体的摆动体，

所述保持机构设置于所述摆动体。

(附记20)根据附记1至10中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送对象是作业机械，

所述搬送装置具备多个垂下部件，该多个垂下部件的上端与所述主移动体连接，并且该多个垂下部件从所述主移动体垂下，

在所述多个垂下部件的各个垂下部件上保持有多个所述作业机械。

(附记21)根据附记1至20中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述主输送机构使所述主移动体沿着第1方向移动，

所述多个绞盘中的至少一个绞盘构成为所述卷筒以如下轴心线为中心旋转，并且该至少一个绞盘配置在所述主移动体的外侧，该轴心线在与所述第1方向交叉的方向上延伸。

(附记22)根据附记1至20中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述主输送机构使所述主移动体沿着第1方向移动，

所述多个绞盘中的至少一个绞盘构成为所述卷筒以在所述第1方向上延伸的轴心线为中心旋转，并且该至少一个绞盘配置在所述主移动体的外侧，

所述至少一个绞盘是沿着所述第1方向对卷绕在所述至少一个绞盘的所述卷筒上的所述绳索体进行送出和卷绕的旋转卷线器式绞盘。

(附记23)根据附记1至22中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述主移动体呈环状，所述多个绞盘以安装位置能够变更的方式设置于所述主移动体。

(附记24)一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们安装于所述主移动体，并且具有能够旋转的卷筒和对所述卷筒进行旋转驱动的驱动装置；和

绳索体，其卷挂在所述多个绞盘的卷筒的各自之上，并且末端被与该绞盘对应的支承体支承，

所述控制装置控制所述多个绞盘的驱动装置的动作，将所述主移动体输送至遍及所述多个支承体彼此之间的搬送路径上的任意的位置，

所述主移动体构成为行驶体，该行驶体具有被所述驱动装置分别驱动的前轮和后轮，并且该行驶体被保持在空中，

作为所述卷筒，在所述行驶体前进时卷绕所述绳索体的卷筒以与所述前轮一体地旋转的方式固定于所述前轮，并且，在所述前进时送出所述绳索体的卷筒以与所述后轮一体地旋转的方式固定于所述后轮。

(附记25)一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们安装在所述主移动体上，并且具有能够旋转的卷筒和对所述卷筒进行旋转驱动的驱动装置；以及

绳索体，其卷挂在所述多个绞盘的卷筒的各自之上，并且其末端被与该绞盘对应的支承体支承，

所述控制装置控制所述多个绞盘的驱动装置的动作，将所述主移动体输送至遍及所述多个支承体彼此之间的搬送路径的任意的位置，

所述主移动体构成为行驶体，该行驶体具有由所述驱动装置驱动的车轮，

作为所述卷筒，将在所述行驶体前进时卷绕所述绳索体的卷筒和送出所述绳索体的卷筒同轴地固定，被固定的卷筒固定于所述车轮而与所述车轮一体地旋转，所述车轮驱动对这两个卷筒一起进行驱动。

(附记26)根据附记1所述的搬送装置，其特征在于，

在卷挂在所述绞盘上的所述绳索体的末端安装有辅助绞盘。

(附记27)一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们安装在所述主移动体上，并且具有能够旋转的卷筒和对所述卷筒进行旋转驱动的驱动装置；以及

绳索体，其卷挂在所述多个绞盘的卷筒的各自之上，并且末端被与该绞盘对应的支承体支承，

所述控制装置控制所述多个绞盘的驱动装置的动作，将所述主移动体输送至遍及所述多个支承体彼此之间的搬送路径的任意的位置，

此外，所述主输送机构具备第1绞盘和第2绞盘作为所述多个绞盘，并且，所述绳索体具备构成一端侧的第1绳索体部和构成另一端侧的第2绳索体部，

所述第1绞盘的卷筒能够以第1轴心线为中心旋转，所述第2绞盘的卷筒能够以与所述第1轴心线平行的第2轴心线为中心旋转，

所述第1绳索体部的基端侧卷挂在所述第1绞盘的卷筒上，并且末端被作为所述支承体的第1支承体支承，

所述第2绳索体部的基端侧卷挂在所述第2绞盘的卷筒上，并且末端被作为所述支承体的第2支承体支承，

此外，所述第1绳索体部和所述第2绳索体部构成为一体，

所述第1绞盘和所述第2绞盘安装在所述主输送机构的上表面，

在所述主输送机构中形成有凹状的松弛部分收纳部，该松弛部分收纳部收纳在所述第1绳索体部与所述第2绳索体部之间产生的松弛部分。

(附记28)一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们安装在所述主移动体上，并且具有能够旋转的卷筒和对所述卷筒进行旋转驱动的驱动装置；以及

绳索体，其卷挂在所述多个绞盘的卷筒的各自之上，并且其末端被与该绞盘对应的支承体支承，

所述控制装置控制所述多个绞盘的驱动装置的动作，将所述主移动体输送至遍及所述多个支承体彼此之间的搬送路径的任意的位置，

此外，所述主输送机构具备第1绞盘和第2绞盘作为所述多个绞盘，并且，所述绳索体具备构成一端侧的第1绳索体部和构成另一端侧的第2绳索体部，

所述第1绞盘的卷筒能够以第1轴心线为中心旋转，所述第2绞盘的卷筒能够以与所述第1轴心线平行的第2轴心线为中心旋转，

所述第1绳索体部的基端侧卷挂在所述第1绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第1支承体支承，

所述第2绳索体部的基端侧卷挂在所述第2绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第2支承体支承，

此外，所述第1绳索体部和所述第2绳索体部构成为一体，

所述主输送机构形成有松弛消除机构，该松弛消除机构消除在所述第1绳索体部与所述第2绳索体部之间产生的所述绳索体的松弛。

(附记29)一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们安装在所述主移动体上，并且具有能够旋转的卷筒和对所述卷筒进行旋转驱动的驱动装置；以及

绳索体，其卷挂在所述多个绞盘的卷筒的各自之上，并且其末端被与该绞盘对应的支承体支承，

所述控制装置控制所述多个绞盘的驱动装置的动作，将所述主移动体输送至遍及所述多个支承体彼此之间的搬送路径的任意的位置，

所述主输送机构具备第1绞盘和第2绞盘作为所述多个绞盘，并且，所述绳索体具备构成一端侧的第1绳索体部和构成另一端侧的第2绳索体部，

所述第1绞盘的卷筒能够以第1轴心线为中心旋转，所述第2绞盘的卷筒能够以与所述第1轴心线平行的第2轴心线为中心旋转，

所述第1绳索体部的基端侧卷挂在所述第1绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第1支承体支承，

所述第2绳索体部的基端侧卷挂在所述第2绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第2支承体支承，

在俯视观察或侧视观察时，所述主输送机构使所述主移动体沿着第1方向移动，

所述搬送装置还具备辅助输送机构，该辅助输送机构使所述主移动体沿着与所述第1方向交叉的第2方向移动，

所述辅助输送机构具有在所述第1方向上彼此隔开间隔地配置并且分别沿着所述第2方向移动的第1辅助移动体和第2辅助移动体，

所述第1辅助移动体支承所述第1绳索体部的所述末端，构成所述第1支承体，

所述第2辅助移动体支承所述第2绳索体部的所述末端，构成所述第2支承体，

此外，所述主移动体具备收纳所述第1辅助移动体和所述第2辅助移动体的收纳部。

(附记30)根据附记27至29中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述控制装置对所述多个绞盘的各绳索体部的卷绕量或送出量分别独立地进行调整。

(附记31)根据附记27所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置形成有松弛消除机构，该松弛消除机构消除在所述第1绳索体部与所述第2绳索体部之间产生的所述绳索体的松弛。

标号说明

1、1′、1″、1A至1Q、1D′、1E′、1E″、1Q′、1R：搬送装置；

2、2C：移动体(主移动体)；

2-1、2-2：分割体；

2A：割草机(主移动体、车辆)；

2B：农机；

3：保持机构；

4、4A：输送机构(主输送机构)；

5：控制器(控制装置)；

6：作业臂(搬送对象、作业机械)；

7：链锯(搬送对象、作业机械)；

8：杆(垂下部件)；

10A、10A-1、10A-2、10B、10B-1、10B-2、10C、10D、10E：支柱(支承体)；

14：辅助输送机构；

20：行驶体；

20a：脚轮；

20b：收纳部；

20c：凹部；

20d：松弛池；

20f：张力辊；

21：割草单元；

22：摆动体；

23：台车；

25：箱；

26：连接机构；

29、29A：引导机构；

31：线(垂下部件)；

32：保持部件；

33：升降用绞盘(升降装置)；

33c、34a：马达；

33d、34b：动力传递机构；

34：转盘；

41：输送用绞盘；

41A、41G、41J：输送用绞盘(第1绞盘)；

41B、41H、41K：输送用绞盘(第2绞盘)；

41C：输送用绞盘(第3绞盘)；

41D：输送用绞盘(第4绞盘)；

41A′：辅助绞盘；

41B′：辅助绞盘；

41a：支承框架；

41b、41b′：卷筒；

41c：马达(驱动装置)；

41d：动力传递机构；

42：线；

42A、42G、42J：线(绳索体、第1绳索体部)；

42B、42H、42K：线(绳索体、第2绳索体部)；

42C：线(绳索体、第3绳索体部)；

42D：线(绳索体、第4绳索体部)；

42E：线(绳索体)；

42E-1：线42E的第1部分(第1绳索体部)；

42E-2：线42E的第2部分(第2绳索体部)；

43：中间绞盘；

44：线；

45：连接部件；

46：加强线；

48：管(搬送对象)；

50：建筑材料(搬送对象)；

50A：搬送对象；

141A：吊运车(第1支承体、第1辅助移动体)；

141B：吊运车(第2支承体、第2辅助移动体)；

142A：线(第1引导部件)；

142B：线(第2引导部件)；

150：车体；

154：绞盘(第1绞盘)；

154a：卷筒；

155：绞盘(第2绞盘)；

155b：卷筒；

156：线(绳索体)；

421：线42E的松弛部分；

CL1：输送用绞盘41A的卷筒41b的轴心线；

CL2：输送用绞盘41B的卷筒41b的轴心线；

CL3：输送用绞盘41C的卷筒41b的轴心线；

CL4：输送用绞盘41D的卷筒41b的轴心线；

D1：第1方向；

D2：第2方向；

P：搬送路径；

PA、PB：支承点。

Claims (30)

1.一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们分别设置于所述主移动体；以及

多个绳索体，它们分别卷绕在各所述绞盘上，

各所述绞盘具有：

筒状的卷筒，其能够以轴心线为中心旋转；以及

驱动装置，其对所述卷筒进行旋转驱动，

各所述绳索体构成为一边使位置在各所述卷筒的轴向上错开，一边在各所述绞盘的卷筒上卷绕多周，且各所述绳索体的末端被与各所述绞盘对应的各支承体支承，

所述控制装置对分别设置在所述主移动体上的各所述绞盘的驱动装置的动作分别进行控制，将所述主移动体输送至与各所述绞盘对应的多个支承体彼此之间的搬送路径上的任意的位置，

所述主输送机构具备第1绞盘和第2绞盘作为所述多个绞盘，并且，所述多个绳索体构成为包括卷绕在所述第1绞盘的卷筒上的第1绳索体和卷绕在所述第2绞盘的卷筒上的第2绳索体，

所述控制装置将所述第1绳索体和所述第2绳索体中的一方的卷绕量与所述第1绳索体和所述第2绳索体中的另一方的送出量调整为相同。

2.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，

所述第1绞盘的卷筒能够以第1轴心线为中心旋转，所述第2绞盘的卷筒能够以与所述第1轴心线平行的第2轴心线为中心旋转，

所述第1绳索体的基端侧卷挂在所述第1绞盘的卷筒上，并且末端被作为所述支承体的第1支承体支承，

所述第2绳索体的基端侧卷挂在所述第2绞盘的卷筒上，并且末端被作为所述支承体的第2支承体支承。

3.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，

所述主移动体由多个分割体构成，所述绞盘分别设置在所述分割体上。

4.根据权利要求3所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置具备彼此间距离调整机构，所述彼此间距离调整机构调整所述多个分割体的彼此之间的距离。

5.根据权利要求3所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置具备连接机构，该连接机构使所述多个分割体隔开间隙地沿着规定方向排列，并且将所述多个分割体连接起来，

所述连接机构在与所述规定方向交叉的方向上隔开间隔地具备两个能够设定为连接状态或分离状态的连接部。

6.根据权利要求2所述的搬送装置，其特征在于，

在俯视观察或侧视观察时，所述主输送机构使所述主移动体沿着第1方向移动，

所述搬送装置还具备辅助输送机构，该辅助输送机构沿着与所述第1方向交叉的第2方向使所述主移动体移动，

所述辅助输送机构具有第1辅助移动体以及第2辅助移动体，该第1辅助移动体以及第2辅助移动体在所述第1方向上彼此隔开间隔而配置并且分别沿着所述第2方向移动，

所述第1辅助移动体支承所述第1绳索体的所述末端，构成所述第1支承体，

所述第2辅助移动体支承所述第2绳索体的所述末端，构成所述第2支承体。

7.根据权利要求6所述的搬送装置，其特征在于，

所述主移动体具备收纳所述第1辅助移动体和所述第2辅助移动体的收纳部。

8.根据权利要求6所述的搬送装置，其特征在于，

所述辅助输送机构还具有分别在所述第2方向上延伸的第1引导部件和第2引导部件，

所述第1辅助移动体在所述第1引导部件的引导下沿着所述第2方向移动，

所述第2辅助移动体在所述第2引导部件的引导下沿着所述第2方向移动。

9.根据权利要求2所述的搬送装置，其特征在于，

所述主输送机构还具备第3绞盘和第4绞盘作为所述多个绞盘，

所述主输送机构还具备第3绳索体和第4绳索体作为所述多个绳索体，

所述第3绞盘的卷筒能够以第3轴心线为中心旋转，该第3轴心线在与所述第1轴心线交叉的方向上延伸，所述第4绞盘的卷筒能够以与所述第3轴心线平行的第4轴心线为中心旋转，

所述第3绳索体的基端侧卷挂在所述第3绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第3支承体支承，

所述第4绳索体的基端侧卷挂在所述第4绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第4支承体支承。

10.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，

所述主移动体是车辆。

11.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置具备保持机构，该保持机构设置于所述主移动体，能够保持搬送对象。

12.根据权利要求11所述的搬送装置，其特征在于，

所述保持机构具备：

垂下部件，其上端与所述主移动体连接，从所述主移动体垂下；以及

保持部件，其安装在所述垂下部件的下端，保持所述搬送对象。

13.根据权利要求12所述的搬送装置，其特征在于，

所述保持机构还具备使所述保持部件升降的升降装置。

14.根据权利要求11所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置具备旋转机构，该旋转机构安装在所述主移动体上，用于使所述搬送对象横向旋转。

15.根据权利要求11所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送对象是车辆。

16.根据权利要求15所述的搬送装置，其特征在于，

所述车辆通过所述保持机构而装卸自如地被保持在所述主移动体上。

17.根据权利要求11所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送对象是作业机械。

18.根据权利要求11所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置具备以能够摆动的方式安装于所述主移动体的摆动体，

所述保持机构设置于所述摆动体。

19.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，

搬送对象是作业机械，

所述搬送装置具备多个垂下部件，该多个垂下部件的上端与所述主移动体连接，并且该多个垂下部件从所述主移动体垂下，

在所述多个垂下部件的各个垂下部件上保持有多个所述作业机械。

20.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，

所述主输送机构使所述主移动体沿着第1方向移动，

所述多个绞盘中的至少一个绞盘构成为所述卷筒以在与所述第1方向交叉的方向上延伸的轴心线为中心旋转，并且该至少一个绞盘配置在所述主移动体的外侧。

21.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，

所述主输送机构使所述主移动体沿着第1方向移动，

所述多个绞盘中的至少一个绞盘构成为所述卷筒以在所述第1方向上延伸的轴心线为中心旋转，并且该至少一个绞盘配置在所述主移动体的外侧，

所述至少一个绞盘是沿着所述第1方向对卷绕在所述至少一个绞盘的所述卷筒上的所述绳索体进行送出和卷绕的旋转卷线器式绞盘。

22.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，

所述主移动体呈环状，所述多个绞盘以安装位置能够变更的方式设置于所述主移动体。

23.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，

在卷挂在所述绞盘上的所述绳索体的末端安装有辅助绞盘。

24.一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们安装于所述主移动体，并且具有能够旋转的卷筒和对所述卷筒进行旋转驱动的驱动装置；和

多个绳索体，它们卷挂在所述多个绞盘的卷筒的各自之上，并且其末端被与该绞盘对应的支承体支承，

所述控制装置控制所述多个绞盘的驱动装置的动作，将所述主移动体输送至多个所述支承体彼此之间的搬送路径上的任意的位置，

所述主移动体构成为行驶体，该行驶体具有被所述驱动装置分别驱动的前轮和后轮，并且该行驶体被保持在空中，

作为所述卷筒，在所述行驶体前进时卷绕所述绳索体的卷筒以与所述前轮一体地旋转的方式固定于所述前轮，并且，在所述前进时送出所述绳索体的卷筒以与所述后轮一体地旋转的方式固定于所述后轮，

所述主输送机构具备第1绞盘和第2绞盘作为所述多个绞盘，并且，所述多个绳索体构成为包括卷绕在所述第1绞盘的卷筒上的第1绳索体和卷绕在所述第2绞盘的卷筒上的第2绳索体，

所述控制装置将所述第1绳索体和所述第2绳索体中的一方的卷绕量与所述第1绳索体和所述第2绳索体中的另一方的送出量调整为相同。

25.一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们安装于所述主移动体，并且具有能够旋转的卷筒和对所述卷筒进行旋转驱动的驱动装置；以及

多个绳索体，它们卷挂在所述多个绞盘的卷筒的各自之上，并且其末端被与该绞盘对应的支承体支承，

所述控制装置控制所述多个绞盘的驱动装置的动作，将所述主移动体输送至多个所述支承体彼此之间的搬送路径上的任意的位置，

所述主移动体构成为行驶体，该行驶体具有由所述驱动装置驱动的车轮，

作为所述卷筒，将在所述行驶体前进时卷绕所述绳索体的卷筒和送出所述绳索体的卷筒固定在同轴上，被固定的卷筒固定于所述车轮而与所述车轮一体地旋转，所述车轮对这两个卷筒一起进行驱动，

所述主输送机构具备第1绞盘和第2绞盘作为所述多个绞盘，并且，所述多个绳索体构成为包括卷绕在所述第1绞盘的卷筒上的第1绳索体和卷绕在所述第2绞盘的卷筒上的第2绳索体，

所述控制装置将所述第1绳索体和所述第2绳索体中的一方的卷绕量与所述第1绳索体和所述第2绳索体中的另一方的送出量调整为相同。

26.一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们安装在所述主移动体上，并且具有能够旋转的卷筒和对所述卷筒进行旋转驱动的驱动装置；以及

绳索体，其卷挂在所述多个绞盘的卷筒的各自之上，并且末端被与该绞盘对应的支承体支承，

所述控制装置分别控制所述多个绞盘的驱动装置的动作，将所述主移动体输送至多个所述支承体彼此之间的搬送路径上的任意的位置，

所述主输送机构还具备第1绞盘和第2绞盘作为所述多个绞盘，并且，所述绳索体具备构成一端侧的第1绳索体和构成另一端侧的第2绳索体，

所述第1绞盘的卷筒能够以第1轴心线为中心旋转，所述第2绞盘的卷筒能够以与所述第1轴心线平行的第2轴心线为中心旋转，

所述第1绳索体的基端侧卷挂在所述第1绞盘的卷筒上，并且末端被作为所述支承体的第1支承体支承，

所述第2绳索体的基端侧卷挂在所述第2绞盘的卷筒上，并且末端被作为所述支承体的第2支承体支承，

并且，所述第1绳索体的所述基端侧和所述第2绳索体的所述基端侧构成为一体，

所述第1绞盘和所述第2绞盘安装在所述主输送机构的上表面，

所述控制装置将所述第1绳索体和所述第2绳索体中的一方的卷绕量与所述第1绳索体和所述第2绳索体中的另一方的送出量调整为相同，

在所述主输送机构中形成有凹状的松弛部分收纳部，该松弛部分收纳部收纳在所述第1绳索体与所述第2绳索体之间产生的松弛部分。

27.根据权利要求26所述的搬送装置，其特征在于，

所述搬送装置形成有松弛消除机构，该松弛消除机构消除在所述第1绳索体与所述第2绳索体之间产生的所述绳索体的松弛。

28.一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们安装于所述主移动体，并且具有能够旋转的卷筒和对所述卷筒进行旋转驱动的驱动装置；以及

绳索体，其卷挂在所述多个绞盘的卷筒的各自之上，并且其末端被与该绞盘对应的支承体支承，

所述控制装置分别控制所述多个绞盘的驱动装置的动作，将所述主移动体输送至多个所述支承体彼此之间的搬送路径上的任意的位置，

所述主输送机构还具备第1绞盘和第2绞盘作为所述多个绞盘，并且，所述绳索体具备构成一端侧的第1绳索体和构成另一端侧的第2绳索体，

所述第1绞盘的卷筒能够以第1轴心线为中心旋转，所述第2绞盘的卷筒能够以与所述第1轴心线平行的第2轴心线为中心旋转，

所述第1绳索体的基端侧卷挂在所述第1绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第1支承体支承，

所述第2绳索体的基端侧卷挂在所述第2绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第2支承体支承，

并且，所述第1绳索体的所述基端侧和所述第2绳索体的所述基端侧构成为一体，

所述控制装置将所述第1绳索体和所述第2绳索体中的一方的卷绕量与所述第1绳索体和所述第2绳索体中的另一方的送出量调整为相同，

所述主输送机构形成有松弛消除机构，该松弛消除机构消除在所述第1绳索体与所述第2绳索体之间产生的所述绳索体的松弛。

29.一种搬送装置，其特征在于，具备：

主移动体；

主输送机构，其对所述主移动体进行输送；以及

控制装置，其控制所述主输送机构的动作，

所述主输送机构具有：

多个绞盘，它们安装于所述主移动体，并且具有能够旋转的卷筒和对所述卷筒进行旋转驱动的驱动装置；以及

多个绳索体，它们卷挂在所述多个绞盘的卷筒的各自之上，并且其末端被与该绞盘对应的支承体支承，

所述控制装置控制所述多个绞盘的驱动装置的动作，将所述主移动体输送至多个所述支承体彼此之间的搬送路径上的任意的位置，

所述主输送机构具备第1绞盘和第2绞盘作为所述多个绞盘，并且，所述多个绳索体构成为包括卷绕在所述第1绞盘的卷筒上的第1绳索体和卷绕在所述第2绞盘的卷筒上的第2绳索体，

所述第1绞盘的卷筒能够以第1轴心线为中心旋转，所述第2绞盘的卷筒能够以与所述第1轴心线平行的第2轴心线为中心旋转，

所述第1绳索体的基端侧卷挂在所述第1绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第1支承体支承，

所述第2绳索体的基端侧卷挂在所述第2绞盘的卷筒上，并且其末端被作为所述支承体的第2支承体支承，

在俯视观察或侧视观察时，所述主输送机构使所述主移动体沿着第1方向移动，

所述搬送装置还具备辅助输送机构，该辅助输送机构使所述主移动体沿着与所述第1方向交叉的第2方向移动，

所述辅助输送机构具有第1辅助移动体和第2辅助移动体，该第1辅助移动体和第2辅助移动体在所述第1方向上彼此隔开间隔地配置并且分别沿着所述第2方向移动，

所述第1辅助移动体支承所述第1绳索体的所述末端，构成所述第1支承体，

所述第2辅助移动体支承所述第2绳索体的所述末端，构成所述第2支承体，

并且，所述主移动体具备收纳所述第1辅助移动体和所述第2辅助移动体的收纳部，

所述控制装置将所述第1绳索体和所述第2绳索体中的一方的卷绕量与所述第1绳索体和所述第2绳索体中的另一方的送出量调整为相同。

30.根据权利要求26、28、29中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述控制装置对所述多个绞盘的各绳索体的卷绕量或送出量分别独立地进行调整。

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