JP2018157024A - 基板搬送装置 - Google Patents
基板搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018157024A JP2018157024A JP2017051507A JP2017051507A JP2018157024A JP 2018157024 A JP2018157024 A JP 2018157024A JP 2017051507 A JP2017051507 A JP 2017051507A JP 2017051507 A JP2017051507 A JP 2017051507A JP 2018157024 A JP2018157024 A JP 2018157024A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- substrate
- sensor
- light
- gripping hand
- ultrasonic wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000758 substrate Substances 0.000 title claims abstract description 662
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 116
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 36
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 23
- 230000001373 regressive effect Effects 0.000 claims description 22
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 238000011017 operating method Methods 0.000 claims description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 32
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 32
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 29
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 21
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 4
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- PNEYBMLMFCGWSK-UHFFFAOYSA-N aluminium oxide Inorganic materials [O-2].[O-2].[O-2].[Al+3].[Al+3] PNEYBMLMFCGWSK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 229910052594 sapphire Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010980 sapphire Substances 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
- H01L21/67739—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations into and out of processing chamber
- H01L21/67742—Mechanical parts of transfer devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/106—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members moving in parallel relationship
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/026—Acoustical sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
- B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
- B65G49/07—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for semiconductor wafers Not used, see H01L21/677
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
- H01L21/67259—Position monitoring, e.g. misposition detection or presence detection
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
- H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
- H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/68—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for positioning, orientation or alignment
- H01L21/681—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for positioning, orientation or alignment using optical controlling means
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/683—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping
- H01L21/687—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches
- H01L21/68707—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches the wafers being placed on a robot blade, or gripped by a gripper for conveyance
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/683—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping
- H01L21/687—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches
- H01L21/68714—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches the wafers being placed on a susceptor, stage or support
- H01L21/68721—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches the wafers being placed on a susceptor, stage or support characterised by edge clamping, e.g. clamping ring
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/683—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping
- H01L21/687—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches
- H01L21/68714—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches the wafers being placed on a susceptor, stage or support
- H01L21/68728—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches the wafers being placed on a susceptor, stage or support characterised by a plurality of separate clamping members, e.g. clamping fingers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】基板搬送装置1は、基板把持ハンド3と、基板把持ハンド3の先端部に設けられ、複数の第1爪部を有する第1保持部材4Aと、基板把持ハンド3の基端部に設けられ、複数の第2爪部を有する第2保持部材4Bと、基板把持ハンド3の基端部に設けられ、光又は超音波を照射して、基板9を検知するように構成されている第1センサ11Aと、隣接する基板9の間の空間に向けて、第1センサ11Aに光又は超音波を照射させて、基板9が正常に保持されているか否かを判定する制御装置200と、を備える。
【選択図】図1
Description
本実施の形態1に係る基板搬送装置は、基板把持ハンドと、基板把持ハンドの先端部に設けられ、基板を保持する第1保持部材と、基板把持ハンドの基端部に設けられ、基板を保持する第2保持部材と、基板把持ハンドの基端部に設けられ、光又は超音波を照射して、基板を検知するように構成されている第1センサと、制御装置と、を備え、基板の厚み方向を第1方向とし、基板把持ハンドの基端部から先端部に向かう方向を第2方向とし、第1方向及び第2方向のそれぞれに直交する方向を第3方向と定義した場合に、第1保持部材は、第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第1爪部を有し、第2保持部材は、第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第2爪部を有し、基板搬送装置は、複数の第1爪部と複数の第2爪部により、複数の基板を保持するように構成されていて、第1センサは、光又は超音波を第2方向に向けて照射するように構成されていて、制御装置は、隣接する基板の間の空間に向けて、第1センサに光又は超音波を照射させて、基板が正常に保持されているか否かを判定する。
図1は、本実施の形態1に係る基板搬送装置の概略構成を示す斜視図である。図2は、図1に示す基板搬送装置の制御装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。なお、図1においては、基板搬送装置における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表している。
次に、本実施の形態1に係る基板搬送装置1の動作及び作用効果について、図1〜図5を参照しながら説明する。なお、基板搬送装置1のマニピュレータ2が、複数の工程からなる一連の作業を行う動作については、公知のマニピュレータと同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。また、以下の動作は、制御装置200の演算部200aが、記憶部200bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
本実施の形態2に係る基板搬送装置は、実施の形態1に係る基板搬送装置において、第1爪部及び第2爪部を第1方向に沿って移動させるように構成されている、第2駆動器をさらに備え、制御装置は、隣接する基板の間隔を変動するように、第2駆動器を制御する。
図6〜図8は、本実施の形態2に係る基板搬送装置の要部の概略構成を示す模式図であり、図6は、隣接する基板の間隔が最も小さい状態を示す模式図であり、図8は、隣接する基板の間隔が最も大きい状態を示す模式図である。また、図7は、隣接する基板の間隔が最も小さい状態と最も大きい状態の間の状態を示す模式図である。なお、図6〜図8においては、基板搬送装置における上下及び前後方向を図における上下及び前後方向を示している。
次に、本実施の形態2に係る基板搬送装置1の動作及び作用効果について、図6〜図9を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置200の演算部200aが、記憶部200bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
次に、本実施の形態2に係る基板搬送装置1の変形例について、説明する。
図10〜図12は、本実施の形態2における変形例1の基板搬送装置の要部の概略構成を示す模式図であり、図10は、隣接する基板の間隔が最も小さい状態を示す模式図であり、図12は、隣接する基板の間隔が最も大きい状態を示す模式図である。また、図11は、隣接する基板の間隔が最も小さい状態と最も大きい状態の間の状態を示す模式図である。なお、図10〜図12においては、基板搬送装置における上下及び前後方向を図における上下及び前後方向を示している。
次に、本変形例1の基板搬送装置1の動作及び作用効果について、図10〜図12を参照しながら説明する。なお、本変形例1の基板搬送装置1の動作は、実施の形態2に係る基板搬送装置1と同様に動作するため、その詳細な説明は省略する。
[基板搬送装置の構成]
図13〜図15は、本実施の形態2における変形例2の基板搬送装置の要部の概略構成を示す模式図であり、図13は、隣接する基板の間隔が最も小さい状態を示す模式図であり、図15は、隣接する基板の間隔が最も大きい状態を示す模式図である。また、図14は、隣接する基板の間隔が最も小さい状態と最も大きい状態の間の状態を示す模式図である。なお、図13〜図15においては、基板搬送装置における上下及び前後方向を図における上下及び前後方向を示している。
次に、本変形例2の基板搬送装置1の動作及び作用効果について、図13〜図16を参照しながら説明する。
本実施の形態3に係る基板搬送装置は、実施の形態1又は2(変形例を含む)に係る基板搬送装置において、基板把持ハンドの基端部に設けられ、第1方向に沿って移動しながら、第3方向に向けて光又は超音波を照射して、基板を検知するように構成されている、第2センサをさらに備え、制御装置は、予め設定されている所定の第1位置において、第2センサに光又は超音波を照射させて、基板が正常に保持されているか否かを判定する。
図17は、本実施の形態3に係る基板搬送装置の概略構成を示す模式図である。なお、図17においては、基板搬送装置における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表している。
次に、本実施の形態3に係る基板搬送装置1の動作及び作用効果について、図17〜図18Bを参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置200の演算部200aが、記憶部200bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
本実施の形態4に係る基板搬送装置は、実施の形態1〜3(変形例を含む)のいずれかの実施の形態に係る基板搬送装置において、基板把持ハンドの基端部に設けられ、その撮影方向が第2方向に向くように配置されている第1カメラをさらに備え、第1カメラは、複数の第1爪部と複数の第2爪部により、保持されている複数の基板を撮影し、撮影した映像情報を制御装置に出力するように構成されていて、制御装置は、第1カメラから入力された映像情報である第1映像情報を基に、基板が正常に保持されているか否かを判定する
また、本実施の形態4に係る基板搬送装置では、複数の基板のそれぞれについて、正常に保持されているときの位置情報である第1位置情報が記憶されている記憶器をさらに備え、制御装置は、第1映像情報と第1位置情報を比較して、基板が正常に保持されているか否かを判定してもよい。
図19は、本実施の形態4に係る基板搬送装置の概略構成を示す模式図である。なお、図19においては、基板搬送装置における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表している。
次に、本実施の形態4に係る基板搬送装置1の動作及び作用効果について、図19及び図20を参照しながら説明する。
本実施の形態5に係る基板搬送装置は、基板把持ハンドと、基板把持ハンドの先端部に設けられ、基板を保持する第1保持部材と、基板把持ハンドの基端部に設けられ、基板を保持する第2保持部材と、基板把持ハンドの基端部に設けられ、その撮影方向が第2方向に向くように配置されている第1カメラと、制御装置と、を備え、基板の厚み方向を第1方向とし、基板把持ハンドの基端部から先端部に向かう方向を第2方向とし、第1方向及び第2方向のそれぞれに直交する方向を第3方向と定義した場合に、第1保持部材は、第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第1爪部を有し、第2保持部材は、第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第2爪部を有し、基板搬送装置は、複数の第1爪部と複数の第2爪部により、複数の基板を保持するように構成されていて、第1カメラは、複数の第1爪部と複数の第2爪部により、保持されている複数の基板を撮影し、撮影した映像情報を制御装置に出力するように構成されていて、制御装置は、第1カメラから入力された映像情報である第1映像情報を基に、基板が正常に保持されているか否かを判定する。
図21は、本実施の形態5に係る基板搬送装置の概略構成を示す模式図である。なお、図21においては、基板搬送装置における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表している。
本実施の形態6に係る基板搬送装置は、実施の形態1〜5(変形例を含む)のいずれかの実施の形態に係る基板搬送装置において、基板把持ハンドの基端部に設けられ、その撮影方向が第3方向に向くように配置されている第2カメラをさらに備え、第2カメラは、複数の第1爪部と複数の第2爪部により、保持されている複数の基板を撮影し、撮影した映像情報を制御装置に出力するように構成されていて、制御装置は、第2カメラから入力された映像情報である第2映像情報を基に、基板が正常に保持されているか否かを判定する。
図22は、本実施の形態6に係る基板搬送装置の概略構成を示す模式図である。なお、図22においては、基板搬送装置における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表している。
次に、本実施の形態6に係る基板搬送装置1の動作及び作用効果について、図22及び図23を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置200の演算部200aが、記憶部200bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
2 マニピュレータ
3 基板把持ハンド
4A 第1保持部材
4B 第2保持部材
6 第2センサ
9 基板
11A 第1センサ
11B 第1センサ
12 第1駆動器
13 第2駆動器
14 第3駆動器
15 第1カメラ
16 第2カメラ
20 アーム
21 基台
22 支持台
23 支持軸
24 軸体
30 第2筐体
31 第1筐体
40A 第1爪部
40B 第1爪部
40C 第1爪部
40D 第1爪部
40E 第1爪部
41A 第1部分
41B 第1部分
42A ガイド部分
42B ガイド部分
43A 底面
45 回帰反射体
50A 第2爪部
50B 第2爪部
50C 第2爪部
50D 第2爪部
50E 第2爪部
71 第1空間
72 第2空間
73 第3空間
74 第4空間
90 フープ
200 制御装置
200a 演算部
200b 記憶部
200c サーボ制御部
Claims (30)
- 基板把持ハンドと、
前記基板把持ハンドの先端部に設けられ、前記基板を保持する第1保持部材と、
前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、前記基板を保持する第2保持部材と、
前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、光又は超音波を照射して、前記基板を検知するように構成されている第1センサと、
制御装置と、を備え、
前記基板の厚み方向を第1方向とし、前記基板把持ハンドの基端部から先端部に向かう方向を第2方向とし、前記第1方向及び前記第2方向のそれぞれに直交する方向を第3方向と定義した場合に、
前記第1保持部材は、前記第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第1爪部を有し、
前記第2保持部材は、前記第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第2爪部を有し、
前記基板搬送装置は、複数の前記第1爪部と複数の前記第2爪部により、複数の前記基板を保持するように構成されていて、
前記第1センサは、前記光又は前記超音波を前記第2方向に向けて照射するように構成されていて、
前記制御装置は、隣接する前記基板の間の空間に向けて、前記第1センサに前記光又は前記超音波を照射させて、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する、基板搬送装置。 - 前記第1センサと対向するように、前記第1保持部材に設けられている回帰反射体をさらに備え、
前記制御装置は、隣接する前記基板の間の空間に向けて、前記第1センサに前記光又は前記超音波を照射させて、前記回帰反射体で反射された前記光又は前記超音波により、前記基板が正常に載置されているか否かを判定する、請求項1に記載の基板搬送装置。 - 前記第1センサを前記第1方向に沿って移動させるように構成されている、第1駆動器をさらに備える、請求項1又は2に記載の基板搬送装置。
- 前記第1爪部及び前記第2爪部を前記第1方向に沿って移動させるように構成されている、第2駆動器をさらに備え、
前記制御装置は、隣接する前記基板の間隔を変動するように、前記第2駆動器を制御する、請求項1又は2に記載の基板搬送装置。 - 前記第1センサは、隣接する前記基板の間隔が変動されると、変動前とは異なる、隣接する前記基板の間の空間に向けて、前記光又は前記超音波を照射するように構成されている、請求項4に記載の基板搬送装置。
- 前記第1センサは、前記第2爪部に配設されている、請求項5に記載の基板搬送装置。
- 前記回帰反射体は、最も高さの高い第1爪部に設けられ、
前記第1センサは、最も高さの高い第2爪部に設けられている、請求項6に記載の基板搬送装置。 - 前記制御装置は、隣接する前記基板の間の空間に向けて、前記第1センサに前記光又は前記超音波を照射させたときに、前記第1センサが、前記光又は前記超音波を検知した場合には、前記基板が正常に保持されていると判定し、隣接する前記基板の間の空間に向けて、前記第1センサに前記光又は前記超音波を照射させたときに、前記第1センサが、前記光又は前記超音波を検知しない場合には、前記基板が異常に保持されていると判定する、請求項1〜7のいずれか1項に記載の基板搬送装置。
- 前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、前記第1方向に沿って移動しながら、前記第3方向に向けて前記光又は前記超音波を照射して、前記基板を検知するように構成されている、第2センサをさらに備え、
前記制御装置は、予め設定されている所定の第1位置において、前記第2センサに前記光又は前記超音波を照射させて、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する、請求項1〜8のいずれか1項に記載の基板搬送装置。 - 前記制御装置は、前記第1位置において、前記第2センサに前記光又は前記超音波を照射させたときに、前記第2センサが前記光又は前記超音波を検知しない場合には、前記基板が正常に保持されていると判定し、前記第1位置において、前記第2センサに前記光又は前記超音波を照射させたときに、前記第2センサが前記光又は前記超音波を検知した場合には、前記基板が異常に保持されていると判定する、請求項9に記載の基板搬送装置。
- 前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、その撮影方向が前記第2方向に向くように配置されている第1カメラをさらに備え、
前記第1カメラは、複数の前記第1爪部と複数の前記第2爪部により、保持されている複数の前記基板を撮影し、撮影した映像情報を前記制御装置に出力するように構成されていて、
前記制御装置は、前記第1カメラから入力された映像情報である第1映像情報を基に、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する、請求項1〜10のいずれか1項に記載の基板搬送装置。 - 基板把持ハンドと、
前記基板把持ハンドの先端部に設けられ、前記基板を保持する第1保持部材と、
前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、前記基板を保持する第2保持部材と、
前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、その撮影方向が前記第2方向に向くように配置されている第1カメラと、
制御装置と、を備え、
前記基板の厚み方向を第1方向とし、前記基板把持ハンドの基端部から先端部に向かう方向を第2方向とし、前記第1方向及び前記第2方向のそれぞれに直交する方向を第3方向と定義した場合に、
前記第1保持部材は、前記第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第1爪部を有し、
前記第2保持部材は、前記第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第2爪部を有し、
前記基板搬送装置は、複数の前記第1爪部と複数の前記第2爪部により、複数の前記基板を保持するように構成されていて、
前記第1カメラは、複数の前記第1爪部と複数の前記第2爪部により、保持されている複数の前記基板を撮影し、撮影した映像情報を前記制御装置に出力するように構成されていて、
前記制御装置は、前記第1カメラから入力された映像情報である第1映像情報を基に、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する、基板搬送装置。 - 複数の前記基板のそれぞれについて、正常に保持されているときの位置情報である第1位置情報が記憶されている記憶器をさらに備え、
前記制御装置は、前記第1映像情報と前記第1位置情報を比較して、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する、請求項11又は12に記載の基板搬送装置。 - 前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、その撮影方向が前記第3方向に向くように配置されている第2カメラをさらに備え、
前記第2カメラは、複数の前記第1爪部と複数の前記第2爪部により、保持されている複数の前記基板を撮影し、撮影した映像情報を前記制御装置に出力するように構成されていて、
前記制御装置は、前記第2カメラから入力された映像情報である第2映像情報を基に、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する、請求項11〜13のいずれか1項に記載の基板搬送装置。 - 複数の前記基板のそれぞれについて、正常に保持されているときの位置情報である第2位置情報が記憶されている記憶器をさらに備え、
前記制御装置は、前記第2映像情報と前記第2位置情報を比較して、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する、請求項14に記載の基板搬送装置。 - 基板を搬送する基板搬送装置の運転方法であって、
前記基板搬送装置は、
基板把持ハンドと、
前記基板把持ハンドの先端部に設けられ、前記基板を保持する第1保持部材と、
前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、前記基板を保持する第2保持部材と、
前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、光又は超音波を照射して、前記基板を検知するように構成されている第1センサと、を備え、
前記基板の厚み方向を第1方向とし、前記基板把持ハンドの基端部から先端部に向かう方向を第2方向とし、前記第1方向及び前記第2方向のそれぞれに直交する方向を第3方向と定義した場合に、
前記第1保持部材は、前記第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第1爪部を有し、
前記第2保持部材は、前記第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第2爪部を有し、
前記基板搬送装置は、複数の前記第1爪部と複数の前記第2爪部により、複数の前記基板を保持するように構成されていて、
前記第1センサが、前記光又は前記超音波を前記第2方向に向けて照射する(A)と、
隣接する前記基板の間の空間に向けて、前記第1センサに前記光又は前記超音波を照射させて、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する(B)と、を備える、基板搬送装置の運転方法。 - 前記基板搬送装置は、前記第1センサと対向するように、前記第1保持部材に設けられている回帰反射体をさらに備え、
前記(B)において、隣接する前記基板の間の空間に向けて、前記第1センサに前記光又は前記超音波を照射させて、前記回帰反射体で反射された前記光又は前記超音波により、前記基板が正常に載置されているか否かを判定する、請求項16に記載の基板搬送装置の運転方法。 - 前記基板搬送装置は、前記第1センサを前記第1方向に沿って移動させるように構成されている、第1駆動器をさらに備える、請求項16又は17に記載の基板搬送装置の運転方法。
- 前記基板搬送装置は、前記第1爪部及び前記第2爪部を前記第1方向に沿って移動させるように構成されている、第2駆動器をさらに備え、
前記(A)において、隣接する前記基板の間隔を変動するように、前記第2駆動器が駆動する、請求項16又は17に記載の基板搬送装置の運転方法。 - 前記(A)において、前記第1センサは、隣接する前記基板の間隔が変動されると、変動前とは異なる、隣接する前記基板の間の空間に向けて、前記光又は前記超音波を照射する、請求項19に記載の基板搬送装置の運転方法。
- 前記第1センサは、前記第2爪部に配設されている、請求項20に記載の基板搬送装置の運転方法。
- 前記回帰反射体は、最も高さの高い第1爪部に設けられ、
前記第1センサは、最も高さの高い第2爪部に設けられている、請求項21に記載の基板搬送装置の運転方法。 - 前記(B)は、前記第1センサが、前記光又は前記超音波を検知した場合には、前記基板が正常に保持されていると判定する(B1)と、前記第1センサが、前記光又は前記超音波を検知しない場合には、前記基板が異常に保持されていると判定する(B2)と、を有する、請求項16〜22のいずれか1項に記載の基板搬送装置の運転方法。
- 前記基板搬送装置は、前記基板把持ハンドの基端部に設けられている、第2センサをさらに備え、
前記第2センサが、前記第1方向に沿って移動しながら、前記第3方向に向けて前記光又は前記超音波を照射する(C)と、
予め設定されている所定の第1位置において、前記第2センサに前記光又は前記超音波を照射させて、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する(D)と、をさらに備える、請求項16〜23のいずれか1項に記載の基板搬送装置の運転方法。 - 前記(D)は、前記第2センサが、前記第1位置において、前記光又は前記超音波を照射したときに、当該第2センサが前記光又は前記超音波を検知した場合には、前記基板が正常に保持されていると判定する(D1)と、前記第2センサが、前記第1位置において、前記光又は前記超音波を照射したときに、当該第2センサが前記光又は前記超音波を検知しない場合には、前記基板が異常に保持されていると判定する(D2)と、を有する、請求項24に記載の基板搬送装置の運転方法。
- 前記基板搬送装置は、前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、その撮影方向が前記第2方向に向くように配置されている第1カメラをさらに備え、
前記第1カメラが、複数の前記第1爪部と複数の前記第2爪部により、保持されている複数の前記基板を撮影する(E)と、
前記第1カメラが撮影した映像情報である第1映像情報を基に、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する(F)と、をさらに備える、請求項15〜25のいずれか1項に記載の基板搬送装置の運転方法。 - 基板を搬送する基板搬送装置の運転方法であって、
前記基板搬送装置は、
基板把持ハンドと、
前記基板把持ハンドの先端部に設けられ、前記基板を保持する第1保持部材と、
前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、前記基板を保持する第2保持部材と、
前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、その撮影方向が前記第2方向に向くように配置されている第1カメラと、を備え、
前記基板の厚み方向を第1方向とし、前記基板把持ハンドの基端部から先端部に向かう方向を第2方向とし、前記第1方向及び前記第2方向のそれぞれに直交する方向を第3方向と定義した場合に、
前記第1保持部材は、前記第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第1爪部を有し、
前記第2保持部材は、前記第1方向に沿って、互いに所定の間隔をおいて配置される、複数の第2爪部を有し、
前記基板搬送装置は、複数の前記第1爪部と複数の前記第2爪部により、複数の前記基板を保持するように構成されていて、
前記第1カメラが、複数の前記第1爪部と複数の前記第2爪部により、保持されている複数の前記基板を撮影する(E)と、
前記第1カメラが撮影した映像情報である第1映像情報を基に、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する(F)と、を備える、基板搬送装置の運転方法。 - 前記基板搬送装置は、複数の前記基板のそれぞれについて、正常に保持されているときの位置情報である第1位置情報が記憶されている記憶器をさらに備え、
前記(F)では、前記第1映像情報と前記第1位置情報を比較して、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する、請求項26又は27に記載の基板搬送装置の運転方法。 - 前記基板搬送装置は、前記基板把持ハンドの基端部に設けられ、その撮影方向が前記第3方向に向くように配置されている第2カメラをさらに備え、
前記第2カメラが、複数の前記第1爪部と複数の前記第2爪部により、保持されている複数の前記基板を撮影する(G)と、
前記第2カメラが撮影した映像情報である第2映像情報を基に、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する(H)と、をさらに備える、請求項26〜28のいずれか1項に記載の基板搬送装置の運転方法。 - 前記基板搬送装置は、複数の前記基板のそれぞれについて、正常に保持されているときの位置情報である第2位置情報が記憶されている記憶器をさらに備え、
前記(H)では、前記第2映像情報と前記第2位置情報を比較して、前記基板が正常に保持されているか否かを判定する、請求項29に記載の基板搬送装置の運転方法。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017051507A JP6858041B2 (ja) | 2017-03-16 | 2017-03-16 | 基板搬送装置 |
US16/494,506 US10864643B2 (en) | 2017-03-16 | 2018-03-14 | Substrate conveying apparatus |
KR1020197029534A KR102195817B1 (ko) | 2017-03-16 | 2018-03-14 | 기판 반송 장치 |
PCT/JP2018/010069 WO2018168962A1 (ja) | 2017-03-16 | 2018-03-14 | 基板搬送装置 |
CN201880018228.XA CN110383453B (zh) | 2017-03-16 | 2018-03-14 | 基板搬送装置 |
TW107108970A TWI673147B (zh) | 2017-03-16 | 2018-03-16 | 基板搬送裝置及基板搬送裝置之運轉方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017051507A JP6858041B2 (ja) | 2017-03-16 | 2017-03-16 | 基板搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018157024A true JP2018157024A (ja) | 2018-10-04 |
JP6858041B2 JP6858041B2 (ja) | 2021-04-14 |
Family
ID=63523396
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017051507A Active JP6858041B2 (ja) | 2017-03-16 | 2017-03-16 | 基板搬送装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10864643B2 (ja) |
JP (1) | JP6858041B2 (ja) |
KR (1) | KR102195817B1 (ja) |
CN (1) | CN110383453B (ja) |
TW (1) | TWI673147B (ja) |
WO (1) | WO2018168962A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11335578B2 (en) * | 2020-02-13 | 2022-05-17 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Substrate transfer apparatus and method of measuring positional deviation of substrate |
CN111347341A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-06-30 | 长江存储科技有限责任公司 | 半导体制备装置和具有其的化学机械研磨设备 |
JP7418924B2 (ja) * | 2020-05-13 | 2024-01-22 | 株式会社ディスコ | 保持機構 |
TWI802253B (zh) * | 2022-01-28 | 2023-05-11 | 微程式資訊股份有限公司 | 機械手臂之承載裝置與承載物之平行感測系統及感測方法 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5711647A (en) * | 1994-10-17 | 1998-01-27 | Aesop, Inc. | Method of and apparatus for locating and orientating a part on a gripper and transferring it to a tool while maintaining location and orientation on the tool |
KR0152324B1 (ko) * | 1994-12-06 | 1998-12-01 | 양승택 | 웨이퍼 측면파지 이송 반도체 제조장치 |
US5980195A (en) * | 1996-04-24 | 1999-11-09 | Tokyo Electron, Ltd. | Positioning apparatus for substrates to be processed |
US5984391A (en) * | 1997-02-03 | 1999-11-16 | Novellus Systems, Inc. | Microfeature wafer handling apparatus and methods |
US6095582A (en) * | 1998-03-11 | 2000-08-01 | Trusi Technologies, Llc | Article holders and holding methods |
JP2000296493A (ja) | 1999-04-12 | 2000-10-24 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 物品移載装置 |
US20020071756A1 (en) * | 2000-12-13 | 2002-06-13 | Gonzalez Jose R. | Dual wafer edge gripping end effector and method therefor |
JP2003152052A (ja) * | 2001-11-09 | 2003-05-23 | Semiconductor Leading Edge Technologies Inc | 搬送装置、半導体製造装置および搬送方法 |
JP4028814B2 (ja) * | 2003-04-21 | 2007-12-26 | 川崎重工業株式会社 | マッピング装置 |
US7654596B2 (en) * | 2003-06-27 | 2010-02-02 | Mattson Technology, Inc. | Endeffectors for handling semiconductor wafers |
US20060113806A1 (en) * | 2004-11-29 | 2006-06-01 | Asm Japan K.K. | Wafer transfer mechanism |
JP4439464B2 (ja) * | 2005-12-06 | 2010-03-24 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板搬送方法及び基板搬送装置 |
JP4313824B2 (ja) * | 2007-03-23 | 2009-08-12 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板移載装置及び基板移載方法並びに記憶媒体 |
JP5512350B2 (ja) * | 2010-03-30 | 2014-06-04 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボットの状態監視装置 |
JP5733437B2 (ja) * | 2010-08-20 | 2015-06-10 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板搬送装置、基板搬送方法及び記録媒体 |
JP5333408B2 (ja) * | 2010-10-22 | 2013-11-06 | 東京エレクトロン株式会社 | 保持部材の姿勢判定装置、その方法、基板処理装置及び記憶媒体 |
JP6088243B2 (ja) * | 2012-12-28 | 2017-03-01 | 川崎重工業株式会社 | エンドエフェクタ |
JP6309756B2 (ja) * | 2013-12-26 | 2018-04-11 | 川崎重工業株式会社 | エンドエフェクタ装置 |
JP6577385B2 (ja) * | 2016-02-12 | 2019-09-18 | 株式会社荏原製作所 | 基板保持モジュール、基板処理装置、および基板処理方法 |
-
2017
- 2017-03-16 JP JP2017051507A patent/JP6858041B2/ja active Active
-
2018
- 2018-03-14 KR KR1020197029534A patent/KR102195817B1/ko active IP Right Grant
- 2018-03-14 US US16/494,506 patent/US10864643B2/en active Active
- 2018-03-14 CN CN201880018228.XA patent/CN110383453B/zh active Active
- 2018-03-14 WO PCT/JP2018/010069 patent/WO2018168962A1/ja active Application Filing
- 2018-03-16 TW TW107108970A patent/TWI673147B/zh active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10864643B2 (en) | 2020-12-15 |
KR20190125436A (ko) | 2019-11-06 |
WO2018168962A1 (ja) | 2018-09-20 |
TWI673147B (zh) | 2019-10-01 |
JP6858041B2 (ja) | 2021-04-14 |
CN110383453B (zh) | 2022-10-14 |
TW201902645A (zh) | 2019-01-16 |
US20200016777A1 (en) | 2020-01-16 |
CN110383453A (zh) | 2019-10-25 |
KR102195817B1 (ko) | 2020-12-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2018168962A1 (ja) | 基板搬送装置 | |
TWI593526B (zh) | Robot teaching methods and robots | |
JP6113742B2 (ja) | 半導体基板の位置検出装置及び位置検出方法 | |
TWI628733B (zh) | 基板搬送裝置及基板搬送機器人之教示方法 | |
JP2011183537A (ja) | ロボットシステム及びロボット装置並びにワーク取り出し方法 | |
JP6741538B2 (ja) | ロボット、ロボットの制御装置、及び、ロボットの位置教示方法 | |
JP6950638B2 (ja) | マニピュレータ制御装置、マニピュレータ制御方法、及びマニピュレータ制御プログラム | |
KR102121972B1 (ko) | 로봇, 로봇의 제어장치 및 로봇의 위치 교시 방법 | |
JP7116052B2 (ja) | 把持システム | |
CN113228246A (zh) | 基板搬运机器人和自动示教方法 | |
KR20150104054A (ko) | 교시 지그, 교시 시스템 및 교시 방법 | |
JP7238126B2 (ja) | 基板マッピング装置、そのマッピング方法及びマッピング教示方法 | |
JP4279101B2 (ja) | 搬送装置、基板処理装置、ジグ、及びティーチング方法 | |
JP2009141152A (ja) | パネル搬送装置およびパネル搬送方法 | |
JP2019160904A (ja) | 方位認識装置および方位認識方法、並びに、位置決め装置および位置決め方法 | |
JP2020072179A (ja) | 基板搬送装置及び基板搬送装置の運転方法 | |
WO2004003994A1 (ja) | 基板検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200306 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210323 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6858041 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |