JP2000296493A - 物品移載装置 - Google Patents
物品移載装置Info
- Publication number
- JP2000296493A JP2000296493A JP11103423A JP10342399A JP2000296493A JP 2000296493 A JP2000296493 A JP 2000296493A JP 11103423 A JP11103423 A JP 11103423A JP 10342399 A JP10342399 A JP 10342399A JP 2000296493 A JP2000296493 A JP 2000296493A
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- JP
- Japan
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- robot hand
- light
- sensor
- ultrasonic sensor
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットハンドが伸縮しても電線が伸縮する
ことの無い物品移載装置を提供すること。 【解決手段】 伸縮機能と昇降機能を有するロボットハ
ンド２〜４を備えた物品移載装置において、ロボットハ
ンド４の基部に、ロボットハンド４の先端側に向けて光
又は超音波を照射するとともに、その反射を検知する光
又は超音波センサー３０を設けるとともに、ロボットハ
ンド２の先端部に、物品２０の載置により押し出されて
突出し、光又は超音波センサーの反射体１５を形成する
物品有無検知手段を設ける。
ことの無い物品移載装置を提供すること。 【解決手段】 伸縮機能と昇降機能を有するロボットハ
ンド２〜４を備えた物品移載装置において、ロボットハ
ンド４の基部に、ロボットハンド４の先端側に向けて光
又は超音波を照射するとともに、その反射を検知する光
又は超音波センサー３０を設けるとともに、ロボットハ
ンド２の先端部に、物品２０の載置により押し出されて
突出し、光又は超音波センサーの反射体１５を形成する
物品有無検知手段を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物品移載装置、特
に、ロボットハンドを用いて物品を移載する物品移載装
置に関するものである。
に、ロボットハンドを用いて物品を移載する物品移載装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、半導体や液晶の製造工場等のク
リーンルームにおいては、半導体や液晶の製造設備を設
置したクリーンルーム内を、無人搬送台車を走行させて
物品の搬送を行っている。
リーンルームにおいては、半導体や液晶の製造設備を設
置したクリーンルーム内を、無人搬送台車を走行させて
物品の搬送を行っている。
【０００３】無人搬送台車とステーションとの間で物品
を積み降ろす際には、物品を持ち上げて受け渡す物品移
載装置が使用される。この物品移載装置は伸縮機能と昇
降機能を有するロボットハンドを備え、ロボットハンド
は、複数のロボットハンド片を平面方向に伸縮させる構
成を有し、先端のロボットハンド片に物品を載置して、
上記ステーションに受け渡すようになっている。
を積み降ろす際には、物品を持ち上げて受け渡す物品移
載装置が使用される。この物品移載装置は伸縮機能と昇
降機能を有するロボットハンドを備え、ロボットハンド
は、複数のロボットハンド片を平面方向に伸縮させる構
成を有し、先端のロボットハンド片に物品を載置して、
上記ステーションに受け渡すようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の物品
移載装置においては、ロボットハンドの先端部に物品の
有無を検知する物品有無センサーを設け、この物品有無
センサーを用いて物品の有無を確認するようにしてい
る。しかしながら、上記従来の物品移載装置では、物品
有無センサーが電線を介して接続されていることから、
ロボットハンドの伸縮に合わせて電線を伸縮させる必要
があり、電線からゴミが発生したり、電線が長くなって
這い回すためにコストアップしたり、電線の寿命が問題
になったりしている。
移載装置においては、ロボットハンドの先端部に物品の
有無を検知する物品有無センサーを設け、この物品有無
センサーを用いて物品の有無を確認するようにしてい
る。しかしながら、上記従来の物品移載装置では、物品
有無センサーが電線を介して接続されていることから、
ロボットハンドの伸縮に合わせて電線を伸縮させる必要
があり、電線からゴミが発生したり、電線が長くなって
這い回すためにコストアップしたり、電線の寿命が問題
になったりしている。
【０００５】本発明は、上記従来の物品移載装置の有す
る問題点を解決し、センサー部に新規な構成を見出すこ
とにより、ロボットハンドが伸縮しても電線が伸縮する
ことの無い物品移載装置を提供することを目的とするも
のである。
る問題点を解決し、センサー部に新規な構成を見出すこ
とにより、ロボットハンドが伸縮しても電線が伸縮する
ことの無い物品移載装置を提供することを目的とするも
のである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の物品移載装置は、伸縮機能と昇降機能を有
するロボットハンドを備えた物品移載装置において、ロ
ボットハンドの基部に、ロボットハンドの先端側に向け
て光又は超音波を照射するとともに、その反射を検知す
る光又は超音波センサーを設けるとともに、ロボットハ
ンドの先端部に、物品の載置により押し出されて突出
し、前記光又は超音波センサーの反射体を形成する物品
有無検知手段を設けたことを特徴とする。この場合、上
記光又は超音波センサーを回帰反射形センサーにより構
成するとともに、反射体を回帰反射板により構成するこ
とも可能である。
め、本発明の物品移載装置は、伸縮機能と昇降機能を有
するロボットハンドを備えた物品移載装置において、ロ
ボットハンドの基部に、ロボットハンドの先端側に向け
て光又は超音波を照射するとともに、その反射を検知す
る光又は超音波センサーを設けるとともに、ロボットハ
ンドの先端部に、物品の載置により押し出されて突出
し、前記光又は超音波センサーの反射体を形成する物品
有無検知手段を設けたことを特徴とする。この場合、上
記光又は超音波センサーを回帰反射形センサーにより構
成するとともに、反射体を回帰反射板により構成するこ
とも可能である。
【０００７】上記の構成からなる本発明の物品移載装置
は、ロボットハンド先端部の物品有無検知手段とロボッ
トハンドの基部との間に電線を必要としないことから、
ロボットハンドが伸縮しても従来のように電線が伸縮す
ることはなく、これによりコスト的な面やメンテナンス
性を向上させるとともに、ゴミの発生を防止するなど信
頼性を高めることができる。
は、ロボットハンド先端部の物品有無検知手段とロボッ
トハンドの基部との間に電線を必要としないことから、
ロボットハンドが伸縮しても従来のように電線が伸縮す
ることはなく、これによりコスト的な面やメンテナンス
性を向上させるとともに、ゴミの発生を防止するなど信
頼性を高めることができる。
【０００８】また、この場合において、ロボットハンド
先端部の物品載置部に複数の突部を形成するとともに、
物品の底部に該突部と嵌合する嵌合凹部を形成し、これ
ら嵌合凹部と突部とが嵌合するように物品が載置された
状態で、前記物品有無検知手段が押し出されて光又は超
音波センサーの反射体を形成することも可能である。
先端部の物品載置部に複数の突部を形成するとともに、
物品の底部に該突部と嵌合する嵌合凹部を形成し、これ
ら嵌合凹部と突部とが嵌合するように物品が載置された
状態で、前記物品有無検知手段が押し出されて光又は超
音波センサーの反射体を形成することも可能である。
【０００９】これにより、傾くなどの原因によって、物
品が正規な位置に載置されなかった場合に、即座にその
異常を検知することが可能となる。
品が正規な位置に載置されなかった場合に、即座にその
異常を検知することが可能となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の物品移載装置の実
施の形態を図面に基づいて説明する。
施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１１】図１〜図２は、本発明の物品移載装置の一
実施例を示し、図１は、搬送する物品が移載される前の
状態を示す一部断面正面図、図２は、物品が正規の位置
に移載されている状態を示す一部断面正面図である。
実施例を示し、図１は、搬送する物品が移載される前の
状態を示す一部断面正面図、図２は、物品が正規の位置
に移載されている状態を示す一部断面正面図である。
【００１２】図１、図２において、１は物品移載装置、
２、３、４は伸縮するロボットハンド、５は移載制御装
置である。６１、６２は突部としてのピン、１０は物品
有無検知手段である。また、３０は回帰反射形センサー
（縦波の光を照射し、横波の光が入射した場合にのみ、
その反射光を検知する）であり、ロボットハンドの基部
４に取り付けられている。物品有無検知手段１０は、回
転支持部１１、アーム１２、１３、ひっぱりバネ１４よ
り構成されており、アーム１２には回帰反射板１５（縦
波の光が入射すると、横波の光を反射する機能を有す
る。）が貼り付けられている。物品有無検知手段１０及
びピン６１、６２は、伸縮するロボットハンドの先端部
２に取り付けられている。２０は搬送する物品であり、
２１、２２は嵌合凹部としてのピン嵌合部、２３は物品
底部である。
２、３、４は伸縮するロボットハンド、５は移載制御装
置である。６１、６２は突部としてのピン、１０は物品
有無検知手段である。また、３０は回帰反射形センサー
（縦波の光を照射し、横波の光が入射した場合にのみ、
その反射光を検知する）であり、ロボットハンドの基部
４に取り付けられている。物品有無検知手段１０は、回
転支持部１１、アーム１２、１３、ひっぱりバネ１４よ
り構成されており、アーム１２には回帰反射板１５（縦
波の光が入射すると、横波の光を反射する機能を有す
る。）が貼り付けられている。物品有無検知手段１０及
びピン６１、６２は、伸縮するロボットハンドの先端部
２に取り付けられている。２０は搬送する物品であり、
２１、２２は嵌合凹部としてのピン嵌合部、２３は物品
底部である。
【００１３】次に、本発明の作用効果を以下に説明す
る。図１において、物品２０がロボットハンド２に載っ
ていない場合は、アーム１３はバネ１４のひっぱり力に
より図示のように、ロボットハンド２の物品載置部２ａ
より上方に退入可能に突出している。次に、図２におい
て、物品２０がロボットハンド２の正規の場所に載った
場合、すなわち、ピン６１、６２が、ピン嵌合部２１、
２２内に嵌合した場合は、物品２０の底部２３はアーム
１３を下に押す形となり、バネ１４を伸長させながら、
アーム１２は回転支持部１１を中心に約９０度回転し、
図２に示す位置となる。この時、回帰反射板１５は回帰
反射形センサー３０と正対する。従って、回帰反射形セ
ンサー３０は反射光を検知し、すなわち在荷検知するこ
とができる。
る。図１において、物品２０がロボットハンド２に載っ
ていない場合は、アーム１３はバネ１４のひっぱり力に
より図示のように、ロボットハンド２の物品載置部２ａ
より上方に退入可能に突出している。次に、図２におい
て、物品２０がロボットハンド２の正規の場所に載った
場合、すなわち、ピン６１、６２が、ピン嵌合部２１、
２２内に嵌合した場合は、物品２０の底部２３はアーム
１３を下に押す形となり、バネ１４を伸長させながら、
アーム１２は回転支持部１１を中心に約９０度回転し、
図２に示す位置となる。この時、回帰反射板１５は回帰
反射形センサー３０と正対する。従って、回帰反射形セ
ンサー３０は反射光を検知し、すなわち在荷検知するこ
とができる。
【００１４】もし、物品２０が傾くなどして、移載され
ようとした場合、ピン６１又は６２がピン嵌合部２１又
は２２に嵌合しなくなり、このため物品底部２３は、ア
ーム１３を十分に下に押し下げることができなくなる。
その結果、回帰反射板１５が回帰反射形センサー３０と
正対しないため、回帰反射形センサ３０は発信光が受信
できない。これにより、回帰反射形センサー３０は在荷
無しと判断し、それ以後の制御動作を中止したり、又は
リトライなどの救済処置をすることができる。その結
果、物品を落したりなどする事故を未然に防止すること
ができる。
ようとした場合、ピン６１又は６２がピン嵌合部２１又
は２２に嵌合しなくなり、このため物品底部２３は、ア
ーム１３を十分に下に押し下げることができなくなる。
その結果、回帰反射板１５が回帰反射形センサー３０と
正対しないため、回帰反射形センサ３０は発信光が受信
できない。これにより、回帰反射形センサー３０は在荷
無しと判断し、それ以後の制御動作を中止したり、又は
リトライなどの救済処置をすることができる。その結
果、物品を落したりなどする事故を未然に防止すること
ができる。
【００１５】
【発明の効果】本発明の物品移載装置は、ロボットハン
ドの基部に、先端側に向けて光又は超音波を照射すると
ともに、その反射を検知する光又は超音波センサーを設
けるとともに、ロボットハンドの先端部に、物品の載置
により押し出されて突出し、センサーの反射体を形成す
る物品有無検知手段を設けたものであり、ロボットハン
ド先端部の物品有無検知手段とロボットハンドの基部の
センサーとの間に電線を必要としないことから、ロボッ
トハンドが伸縮しても従来のように電線が伸縮すること
がなく、これによりコスト的な面やメンテナンス性を向
上させるとともに、電線の伸縮によるゴミの発生を防止
するなど信頼性を高めることができる。
ドの基部に、先端側に向けて光又は超音波を照射すると
ともに、その反射を検知する光又は超音波センサーを設
けるとともに、ロボットハンドの先端部に、物品の載置
により押し出されて突出し、センサーの反射体を形成す
る物品有無検知手段を設けたものであり、ロボットハン
ド先端部の物品有無検知手段とロボットハンドの基部の
センサーとの間に電線を必要としないことから、ロボッ
トハンドが伸縮しても従来のように電線が伸縮すること
がなく、これによりコスト的な面やメンテナンス性を向
上させるとともに、電線の伸縮によるゴミの発生を防止
するなど信頼性を高めることができる。
【００１６】また、ロボットハンド先端部の物品載置部
に複数の突部を形成するとともに、物品の底部に該突部
と嵌合する嵌合凹部を形成し、これら嵌合凹部と突部と
が嵌合するように物品が載置された状態で、物品有無検
知手段が押し出されてセンサーの反射体を形成するよう
構成することも可能であり、これにより、傾くなどの原
因によって、物品が正規な位置に載置されなかった場合
に、即座にその異常を検知することが可能となる。
に複数の突部を形成するとともに、物品の底部に該突部
と嵌合する嵌合凹部を形成し、これら嵌合凹部と突部と
が嵌合するように物品が載置された状態で、物品有無検
知手段が押し出されてセンサーの反射体を形成するよう
構成することも可能であり、これにより、傾くなどの原
因によって、物品が正規な位置に載置されなかった場合
に、即座にその異常を検知することが可能となる。
【図１】本発明の実施例の物品移載装置において、搬送
する物品が移載される前の状態を示す一部断面正面図で
ある。
する物品が移載される前の状態を示す一部断面正面図で
ある。
【図２】同実施例の物品移載装置において、物品が正規
の位置に移載されている状態を示す一部断面正面図であ
る。
の位置に移載されている状態を示す一部断面正面図であ
る。
１ 物品移載装置 ２〜４ ロボットハンド ５ 移載制御装置 ６１、６２ ピン １０ 物品有無検知手段 １５ 反射体（回帰反射板） ２０ 物品 ２１、２２ ピン嵌合部 ３０ センサー（回帰反射形センサー）
Claims (3)
- 【請求項１】 伸縮機能と昇降機能を有するロボットハ
ンドを備えた物品移載装置において、ロボットハンドの
基部に、ロボットハンドの先端側に向けて光又は超音波
を照射するとともに、その反射を検知する光又は超音波
センサーを設けるとともに、ロボットハンドの先端部
に、物品の載置により押し出されて突出し、前記光又は
超音波センサーの反射体を形成する物品有無検知手段を
設けたことを特徴とする物品移載装置。 - 【請求項２】 光又は超音波センサーが回帰反射形セン
サーであり、反射体が回帰反射板である請求項１記載の
物品移載装置。 - 【請求項３】 ロボットハンド先端部の物品載置部に複
数の突部を形成するとともに、物品の底部に該突部と嵌
合する嵌合凹部を形成し、これら嵌合凹部と突部とが嵌
合するように物品が載置された状態で、前記物品有無検
知手段が押し出されて光又は超音波センサーの反射体を
形成することを特徴とする請求項１又は２記載の物品移
載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11103423A JP2000296493A (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | 物品移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11103423A JP2000296493A (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | 物品移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000296493A true JP2000296493A (ja) | 2000-10-24 |
Family
ID=14353640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11103423A Pending JP2000296493A (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | 物品移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000296493A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190125436A (ko) | 2017-03-16 | 2019-11-06 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 기판 반송 장치 |
| CN112223339A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-15 | 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 | 一种自动夹取的机械手及其控制方法 |
| CN116175632A (zh) * | 2023-04-23 | 2023-05-30 | 微网优联科技(成都)有限公司 | 一种pcba板上电检测用抓取装置 |
-
1999
- 1999-04-12 JP JP11103423A patent/JP2000296493A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190125436A (ko) | 2017-03-16 | 2019-11-06 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 기판 반송 장치 |
| US10864643B2 (en) | 2017-03-16 | 2020-12-15 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Substrate conveying apparatus |
| CN112223339A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-15 | 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 | 一种自动夹取的机械手及其控制方法 |
| CN116175632A (zh) * | 2023-04-23 | 2023-05-30 | 微网优联科技(成都)有限公司 | 一种pcba板上电检测用抓取装置 |
| CN116175632B (zh) * | 2023-04-23 | 2023-07-11 | 微网优联科技(成都)有限公司 | 一种pcba板上电检测用抓取装置 |
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