JP2018147319A - 道路交通管理装置および道路交通管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】少ない本数の専用レーン走行車両で広範囲の道路の情報を推定する。【解決手段】実施形態の道路交通管理装置は、取得部と、交通情報生成部と、混雑度算出部と、定周期走行支援部と、を備える。取得部は、専用レーンを運行する専用レーン走行車両の走行位置と、当該走行位置において専用レーン走行車両の撮像部によって専用レーンおよび当該専用レーンの周囲を撮像して得られる撮像画像と、を取得する。交通情報生成部は、撮像画像および走行位置に基づいて、専用レーンの周囲の交通情報を生成する。混雑度算出部は、撮像画像および走行位置に基づいて、当該走行位置における専用レーン走行車両の周囲の混雑度を算出する。定周期走行支援部は、算出した混雑度が、専用レーン走行車両の運行に支障をきたす所定の混雑度以上である場合、専用レーン走行車両の定周期での運行を支援する定周期走行支援処理を実行する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、道路交通管理装置および道路交通管理方法に関する。

一般に、道路の交通状況は、路側等に設けられたカメラや車両感知器等で検出したデータを用いて交通状況の把握を行っている。最近では、より細かな道路状況を把握するため、道路を走行する車両に撮像手段を搭載するプローブ車両によって、道路を走行する他の車両の走行速度や車間距離等を計測し、その計測結果に基づいて、道路の交通量を推定する道路交通管理システムの検討が進められている。

特開２００８−２２１９０２号公報 特開２００３−２５６９９１号公報 特開２００３−２２６２４１号公報

しかしながら、プローブ車両と一般の車両とが同じ道路を走行する場合、プローブ車両が渋滞の影響を受けるため、プローブ車両の移動範囲が狭くなり、プローブ車両の台数を増やさなければ、広範囲の道路の交通量を推定することが困難である。

実施形態の道路交通管理装置は、取得部と、交通情報生成部と、混雑度算出部と、定周期走行支援部と、を備える。取得部は、専用レーンを運行する専用レーン走行車両の走行位置と、当該走行位置において専用レーン走行車両の撮像部によって専用レーンおよび当該専用レーンの周囲を撮像して得られる撮像画像と、を取得する。交通情報生成部は、撮像画像および走行位置に基づいて、専用レーンの周囲の交通情報を生成する。混雑度算出部は、撮像画像および走行位置に基づいて、当該走行位置における専用レーン走行車両の周囲の混雑度を算出する。定周期走行支援部は、算出した混雑度が、専用レーン走行車両の運行に支障をきたす所定の混雑度以上である場合、専用レーン走行車両の定周期での運行を支援する定周期走行支援処理を実行する。

図１は、第１の実施形態にかかる道路交通管理システムの全体構成の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態にかかるトラムの構成の一例を示す図である。 図３は、第１の実施形態にかかるトラムのコックピットの構成の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態にかかるトラムにおいて実行される処理の一例を説明するための図である。 図５は、第１の実施形態にかかるトラムにおいて実行される処理の一例を説明するための図である。 図６は、第１の実施形態にかかるトラムのトラム情報処理ユニットの機能構成の一例を示す図である。 図７は、第１の実施形態にかかるトラムの運行を管理する運行管理サーバの機能構成の一例を示す図である。 図８は、第１の実施形態にかかるトラムの運行管理処理全体の流れの一例を示すフローチャートである。 図９は、第１の実施形態にかかるトラムにより実行される位置情報の取得処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１０は、第１の実施形態にかかるトラムにより実行される混雑度の算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１１は、第１の実施形態にかかるトラムにより実行される円滑通行実現処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１２は、第１の実施形態にかかるトラムにより実行される道路情報共有処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１３は、第１の実施形態にかかるトラムにより実行される乗車人数制限処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１４は、第１の実施形態にかかる運行管理サーバにより実行される通行優先順位設定処理の一例を説明するための図である。 図１５は、第１の実施形態にかかる運行管理サーバにより実行される通行優先順位設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１６は、第１の実施形態にかかる運行管理サーバにより実行される運行間隔制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１７Ａは、第２の実施形態にかかる道路交通管理システムの全体構成の一例を示す図である。 図１７Ｂは、第２の実施形態にかかるトラムのトラム情報処理ユニットの機能構成の一例を示す図である。 図１８は、第２の実施形態にかかる運行管理サーバの機能構成の一例を示す図である。 図１９は、第２の実施形態にかかる交通管制室サーバの機能構成の一例を示す図である。 図２０は、第２の実施形態にかかる道路交通システムにより実行される全体動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図２１は、第２の実施形態にかかる道路交通システムにより実行される信号待ちの車両の判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図２２は、第３の実施形態にかかる道路交通システムにより実行される全体動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図２３は、第３の実施形態にかかるトラム運行計画立案処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、添付の図面を用いて、本実施形態にかかる道路交通管理装置および道路交通管理方法を適用した道路交通管理システムについて説明する。
以下の各実施の形態では、道路上で、車両が走行する道路と全部または一部が区分された専用レーンを走行する専用レーン走行車両に適用されるもので、道路上での渋滞等の影響を直接受けずに走行が可能な車両を示すものとする。専用レーン走行車両の一例としては、専用路走行車両とする、トラム、路面電車や、ガイドウェイと呼ばれる専用レーンを走行するガイドウェイバス等にも適用される。
専用レーンを運行する専用レーン走行車両に、プローブ車両の役割を担わせた場合、専用レーン走行車両は、専用レーンを走行するため、一般の車両の渋滞の影響を受けにくく、少ない本数で、広範囲の道路の交通量を推定することが可能となる。
以下の実施形態では、専用レーン走行車両の一例として、道路の一部に専用軌道を敷設して走行するトラムに適用した実施の形態について説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかる道路交通管理システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示すように、本実施形態にかかる道路交通管理システムは、専用レーンを走行するトラム１と、当該トラム１の運行を管理する運行管理センターのサーバ２（以下、運行管理サーバ２と言う）と、を有する。トラム１と運行管理サーバ２とは、無線基地局Ｂを介して、無線通信可能である。

図２は、第１の実施形態にかかるトラムの構成の一例を示す図である。トラム１は、専用レーンを走行する。図２に示すように、トラム１は、画像プローブ装置１０を有する。画像プローブ装置１０は、監視カメラ１１と、トラム情報処理ユニット１２と、通信装置１３と、を有する。監視カメラ１１は、専用レーンおよび当該専用レーンの周囲（例えば、専用レーンに隣接する隣接レーンを撮像可能な広角カメラ等の撮像部の一例である。トラム情報処理ユニット１２は、監視カメラ１１の撮像により得られる撮像画像に基づいて、隣接レーンを走行する車両間の車間距離、信号待ちの車列の長さである車列長の算出等の各種の演算処理を実行する。通信装置１３は、運行管理サーバ２等の外部装置と通信可能である。

図３は、第１の実施形態にかかるトラムのコックピットの構成の一例を示す図である。図３に示すように、トラム１のコックピット（操縦席）には、マスターコントローラ１４と、速度メータ１５と、監視カメラ１１と、ＧＰＳ受信機１６と、表示装置１７と、を有する。マスターコントローラ１４は、トラム１の速度を遠隔制御する装置である。メータ１５は、トラム１の速度等を表示する。

監視カメラ１１は、上述したように、専用レーンおよび当該専用レーンの周囲を撮像可能に設けられている。本実施形態では、監視カメラ１１は、トラム１の操縦席に向かって左右方向に離間して配置されたステレオカメラ１１−１，１１−２を有する。ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１６は、ＧＰＳアンテナを介して、ＧＰＳ衛星ＳＴ（図４参照）からＧＰＳ信号を受信し、当該受信したＧＰＳ信号に基づいて、トラム１の走行位置を取得する。ＧＰＳアンテナは、トラム１の走行位置を取得するために、ＧＰＳ衛星ＳＴから発信されるＧＰＳ信号を受信可能に設けられている。表示装置１７は、監視カメラ１１の撮像により得られる撮像画像等の各種情報を表示可能である。

図４および図５は、第１の実施形態にかかるトラムにおいて実行される処理の一例を説明するための図である。図４および図５に示すように、監視カメラ１１は、トラム１が走行する専用レーンＥＬに加えて、専用レーンＥＬに隣接する隣接レーンＡＬを撮像可能である。トラム情報処理ユニット１２は、専用レーンＥＬを運行するトラム１の走行位置を取得する。また、トラム情報処理ユニット１２は、取得した走行位置において監視カメラ１１によって専用レーンＥＬおよび当該専用レーンＥＬの周囲（例えば、隣接レーンＡＬ）を撮像して得られる撮像画像を取得する。

そして、トラム情報処理ユニット１２は、取得した走行位置および撮像画像に基づいて、当該走行位置の隣接レーンＡＬを走行する車両の車間距離や、隣接レーンＡＬにおいて信号待ちの車両の台数または車列長、隣接レーンＡＬにおいて信号待ちの車列のうち最後尾等を算出する演算処理を実行する。

その後、通信装置１３は、無線基地局Ｂを介して、運行管理サーバ２等の外部装置と無線通信を行う。これにより、通信装置１３は、トラム情報処理ユニット１２により取得した走行位置および撮像画像を、運行管理サーバ２等の外部装置に送信する。本実施形態では、通信装置１３は、隣接レーンＡＬを走行する車両の車間距離や、隣接レーンＡＬにおいて信号待ちの車両の台数または車列長、隣接レーンＡＬにおいて信号待ちの車両のうち最後尾の車両等も、運行管理サーバ２等の外部装置に送信する。

図６は、第１の実施形態にかかるトラムのトラム情報処理ユニットの機能構成の一例を示す図である。図６に示すように、トラム情報処理ユニット１２は、制御部１２１と、通信Ｉ／Ｆ部１２２と、記憶部１２３と、外部記憶装置１２４と、を有する。制御部１２１は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサを含むマイクロコンピュータにより構成される。そして、制御部１２１は、トラム１全体を制御する。

通信Ｉ／Ｆ部１２２は、通信装置１３を介して、運行管理サーバ２と無線通信を行う。記憶部１２３は、制御部１２１によるトラム１の制御に用いる各種プログラム等を不揮発的に記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、当該ＲＯＭに記憶される各種プログラムを実行する際の作業領域として用いられるＲＡＭ（Random Access Memory）、トラム１に設定される各種の設定情報を不揮発的に記憶するフラッシュＲＯＭ、撮像画像を記憶するＶＲＡＭ等を有する。外部記憶装置１２４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記憶装置により構成される。

本実施形態では、制御部１２１が、記憶部１２３に記憶されるプログラムを実行することにより、取得部６０１と、混雑度算出部６０２と、定周期走行支援部６０３と、を実現する。取得部６０１は、トラム１の走行位置と、撮像画像と、を取得する。混雑度算出部６０２は、取得部６０１により取得される撮像画像および走行位置に基づいて、当該走行位置におけるトラム１の周囲の混雑度を算出する。また、混雑度算出部６０２は、通信Ｉ／Ｆ部１２２を介して、取得部６０１により取得される撮像画像および走行位置と、算出した混雑度とを運行管理サーバ２に送信する。

定周期走行支援部６０３は、混雑度算出部６０２により算出される混雑度が所定の混雑度以上である場合に、定周期走行支援処理を実行する。ここで、所定の混雑度は、予め設定された混雑度であり、トラム１の運行に支障をきたす混雑度である。また、定周期走行支援処理は、運行管理サーバ２と連携して、トラム１の定周期での運行を支援する処理である。定周期走行支援処理には、円滑通行処理、道路情報共有処理、乗車人数制限処理、通行優先順位設定処理、および運行間隔制御処理の少なくとも１つを含み、詳細は後述する。これにより、トラム１が定周期で運行できるので、少ない本数のトラム１で広範囲の道路の交通情報を推定することが可能となる。

図７は、第１の実施形態にかかるトラムの運行を管理する運行管理サーバの機能構成の一例を示す図である。図７に示すように、運行管理サーバ２は、制御部２０１と、通信Ｉ／Ｆ部２０２と、記憶部２０３と、外部記憶装置２０４と、を有する。制御部２０１は、ＭＰＵ等のプロセッサを含むマイクロコンピュータにより構成される。そして、制御部２０１は、運行管理サーバ２全体を制御する。

通信Ｉ／Ｆ部２０２は、トラム１と無線通信を行う。記憶部２０３は、制御部２０１による運行管理サーバ２の制御に用いる各種プログラム等を不揮発的に記憶するＲＯＭ、当該ＲＯＭに記憶される各種プログラムを実行する際の作業領域として用いられるＲＡＭ、運行管理サーバ２に設定される各種の設定情報を不揮発的に記憶するフラッシュＲＯＭ、トラム１から受信した撮像画像を記憶するＶＲＡＭ等を有する。外部記憶装置２０４は、ＨＤＤやＳＳＤ等の大容量記憶装置により構成される。

本実施形態では、制御部２０１は、記憶部２０３に記憶されるプログラムを実行することにより、通信部７０１と、定周期走行支援部７０２と、交通情報生成部７０３と、を実現する。通信部７０１は、トラム１から、トラム１の走行位置、撮像画像、および混雑度等を受信する。交通情報生成部７０３は、受信した撮像画像および位置情報に基づいて、専用レーンの周囲の交通情報（例えば、隣接レーンの車両の交通量）を生成する。定周期走行支援部７０２は、通信部７０１により受信した混雑度が所定の混雑度以上である場合、トラム１と連携して、詳細を後述する定周期走行支援処理を実行する。

次に、トラムの運行管理に関する動作について、説明する。
図８は、第１の実施形態にかかるトラムの運行管理処理全体の流れの一例を示すフローチャートである。トラム情報処理ユニット１２の取得部６０１は、予め設定された周期で、トラム１の現在位置である走行位置、および撮像画像を取得する（ステップＳ８０１）。

ここで、トラム１の記憶部１２３（または運行管理サーバ２の記憶部２０３）は、過去の撮像画像と、当該過去画像が得られた過去の走行位置（例えば、ＧＰＳ情報）とを対応付けて記憶する。ここで、過去の撮像画像は、取得部６０１により最後に取得された撮像画像よりも前に取得された撮像画像である。例えば、過去の撮像画像は、トラム１の現在の周回よりも前の周回で取得された撮像画像である。取得部６０１は、過去の撮像画像のうち、取得した撮像画像（以下、現在画像と言う）と類似する撮像画像と対応付けられた過去の走行位置を、走行位置として取得する。

図９は、第１の実施形態にかかるトラムにより実行される位置情報の取得処理の流れの一例を示すフローチャートである。取得部６０１は、監視カメラ１１から撮像画像を取得すると、記憶部１２３に記憶された過去の撮像画像と、最後に取得した現在画像とを比較する（ステップＳ９０１）。そして、取得部６０１は、記憶部１２３に記憶された過去の撮像画像のうち、現在画像と類似する過去の撮像画像を選択する（ステップＳ９０２）。例えば、取得部６０１は、記憶部１２３に記憶された各過去の撮像画像と、現在画像との類似度を求め、当該現在画像との類似度が最も高い過去の撮像画像を選択する。次に、取得部６０１は、記憶部１２３において、選択した過去の撮像画像と対応付けて記憶された過去の走行位置を特定し（ステップＳ９０３）、当該特定した過去の走行位置を走行位置として取得する（ステップＳ９０４）。

図８に戻り、ステップＳ８０１において、撮像画像の走行位置を取得すると、混雑度算出部６０２は、取得した撮像画像に含まれるオブジェクト（例えば、トラム１の周囲の自動車、自転車、バイク、人）を検出する（ステップＳ８０２）。
そして、混雑度算出部６０２は、オブジェクトの検出結果に基づいて、取得した走行位置の混雑度を算出する（ステップＳ８０３）。
ここで、混雑度算出部６０２は、取得部６０１により取得した走行位置および撮像画像に基づいて、トラム１の路面電車停留所（以下、電停と言う）で当該トラム１を待つ人の人数を計数する。また、混雑度算出部６０２は、当該電停で得られた撮像画像内において人の身長に対応する高さを有する領域の面積を、当該電停の面積として求める。そして、混雑度算出部６０２は、電停の面積と計数した人数との割合を、混雑度として算出する。

図８に戻り、定周期走行支援部６０３は、算出した混雑度が所定の混雑度以上であるか否かを判断する（ステップＳ８０４）。

図１０は、第１の実施形態にかかるトラムにより実行される混雑度の算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。混雑度算出部６０２は、取得部６０１から、撮像画像および走行位置を取得する（ステップＳ１００１）。次いで、混雑度算出部６０２は、取得した撮像画像および走行位置に基づいて、監視カメラ１１によってトラム１の電停を撮像して得られた撮像画像に含まれる人を検出する（ステップＳ１００２）。そして、混雑度算出部６０２は、検出した人の数を計数する（ステップＳ１００３）。

さらに、混雑度算出部６０２は、監視カメラ１１によりトラム１の電停を撮像して得られた撮像画像内において、人の身長に対応する高さを有するオブジェクトが占める領域を、電停の領域として特定する（ステップＳ１００４）。そして、混雑度算出部６０２は、特定した電停の領域の面積と、計数した人の数との割合を、混雑度として算出する（ステップＳ１００５）。
図８に戻り、このように算出された混雑度が所定の混雑度より低い場合（ステップＳ８０４：Ｎｏ）、定周期走行支援部６０３は、取得した走行位置において、定周期走行支援処理を実行しない。

一方、算出した混雑度が所定の混雑度以上である場合（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）、定周期走行支援部６０３は、定周期走行支援処理を実行する（ステップＳ８０５）。ここで、定周期走行支援処理は、円滑通行実現処理、道路情報共有処理、乗車人数制限処理、通行優先順位設定処理、および運行間隔制御処理の少なくとも１つを含むものとする。

まず、円滑通行実現処理について説明する。円滑通行実現処理は、混雑度算出部６０２により算出された混雑度が所定の混雑度以上である場合、トラム１の周囲のオブジェクトに対してトラム１の接近を通知する処理である。これにより、専用レーンへのオブジェクトの進入によって、トラム１の運行が滞る可能性を低くでき、少ない本数のトラム１で広範囲の道路の混雑度等の道路交通情報を推定できる。

図１１は、第１の実施形態にかかるトラムにより実行される円滑通行実現処理の流れの一例を示すフローチャートである。トラム１の定周期走行支援部６０３は、取得した撮像画像に基づいて、オブジェクトがトラム１と接触する可能性があるか否かを判断する（ステップＳ１１０１）。

そして、定周期走行支援部６０３は、オブジェクトがトラム１と接触する可能性があると判断した場合（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、トラム１の周囲のオブジェクト（例えば、トラム１の前方に存在する自動車、自転車、バイク、歩行者）に対して専用レーンから離れることを促すメッセージを、音声や映像等によって出力することによって、円滑通行実現処理を実行する（ステップＳ１１０２）。

次に、道路情報共有処理について説明する。道路情報共有処理は、混雑度算出部６０２により算出された混雑度が所定の混雑度以上である場合、トラム１から、走行位置の混雑に関する道路情報を後続のトラムに対して通知する処理である。これにより、各トラムの運転手が、路線全体の混雑度と、これから通過する地点の混雑度とを把握した上で、トラムを運行できるので、トラム１の運行が滞る可能性を低くでき、少ない本数のトラム１で広範囲の道路の混雑度等の道路交通情報を推定できる。

図１２は、第１の実施形態にかかるトラムにより実行される道路情報共有処理の流れの一例を示すフローチャートである。定周期走行支援部６０３は、混雑度算出部６０２により算出される、トラム１が通過した地点毎の混雑度を取得する（ステップＳ１２０１）。次に、定周期走行支援部６０３は、トラム１が運行する路線の地図上に、地点毎の混雑度をプロットする（ステップＳ１２０２）。次いで、定周期走行支援部６０３は、トラム１に後続のトラム（トラム１と同じ路線を運行する後続のトラム、およびトラム１と異なる路線を運行する後続のトラムを含む）が接近しているか否かを判断する（ステップＳ１２０３）。本実施形態では、定周期走行支援部６０３は、通信Ｉ／Ｆ部１２２を介して、他のトラムとの間で、走行位置を送受信する。そして、定周期走行支援部６０３は、受信した走行位置に基づいて、トラム１に対して、後続のトラムが接近しているか否かを判断する。

トラム１に後続のトラムが接近していると判断した場合（ステップＳ１２０３：Ｙｅｓ）、定周期走行支援部６０３は、トラム１が通過した地点毎の混雑度を、当該後続のトラムに対して通知する（ステップＳ１２０４）。

次に、乗車人数制限処理について説明する。乗車人数制限処理は、混雑度算出部６０２により算出された混雑度が所定の混雑度以上である場合、トラム１に対して乗車する人数を制限し、かつトラム１に対して乗車できない人に対して後続のトラムへの乗車を促す処理である。これにより、電停へのトラム１の到着が遅れている場合、トラム１への乗客の乗車を制限して、トラム１への乗客の乗車に要する時間を短くすることによって、トラム１の運行が滞る可能性を低くでき、少ない本数のトラム１で広範囲の道路の混雑度等の道路交通情報を推定できる。

図１３は、第１の実施形態にかかるトラムにより実行される乗車人数制限処理の流れの一例を示すフローチャートである。定周期走行支援部６０３は、トラム１内に設けられた撮像部によって当該トラム１内を撮像して得られる撮像画像の解析、若しくはトラム１への乗車に用いた乗車券に基づいて、トラム１に乗車中に乗客の人数（以下、乗客人数と言う）を推定する（ステップＳ１３０１）。

また、定周期走行支援部６０３は、路線別のトラムの運行計画を示すタイムテーブルを取得する（ステップＳ１３０２）。さらに、定周期走行支援部６０３は、トラム１の電停の通過時刻を示す時刻情報を取得する（ステップＳ１３０３）。そして、定周期走行支援部６０３は、タイムテーブルおよび時刻情報に基づいて、各電停に対するトラム１の到着の遅れ時間を算出する（ステップＳ１３０４）。また、定周期走行支援部６０３は、トラム１が電停に停車した際に監視カメラ１１によってトラム１の周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて、電停でトラム１への乗車を待つ乗客の人数（以下、乗車待ち人数と言う）を推定する（ステップＳ１３０５）。

次に、定周期走行支援部６０３は、トラム１に乗車可能な最大人数と乗客人数との差分を、トラム１に乗車可能な人数（以下、乗車可能人数と言う）を推定する（ステップＳ１３０６）。また、定周期走行支援部６０３は、遅れ時間、および乗車可能人数に基づいて、トラム１に乗車を許可する乗客の人数を決定する（ステップＳ１３０７）。

そして、定周期走行支援部６０３は、乗車待ち人数のうち決定した人数の乗客のみのトラム１への乗車を許可し、かつ決定した人数が乗車待ち人数より少ない場合、電停でトラム１への乗車を待つ乗客に対して、後続のトラムの利用を促すメッセージを、音声または映像等によって出力することによって、乗車人数制限処理を実行する（ステップＳ１３０８）。

次に、図１４を用いて、通行優先順位設定処理について説明する。
図１４は、第１の実施形態にかかる運行管理サーバにより実行される通行優先順位設定処理の一例を説明するための図である。ここで、ボトルネックＢＮは、図１４に示すように、トラム１−１、および当該トラム１−１が運行する路線Ｒ１とは異なる路線Ｒ２を運行する他のトラム１−２の両方が通過する地点である。特に、街の中心部など、多数の路線のトラムが通過するボトルネックＢＮでは、混雑や渋滞が起き易い。

そこで、優先順位設定処理は、混雑度算出部６０２により算出された混雑度が所定の混雑度以上である場合、当該混雑度と、異なる路線を運行する各トラムによるボトルネックＢＮの通過予定時刻とに基づいて、混雑度が高い路線のトラム１が優先的にボトルネックＢＮを通過できるように、ボトルネックＢＮを通行する際のトラム１の優先順位を設定する。これにより、混雑が激しい路線のトラム１がボトルネックを優先的に通過できるので、トラム１の運行が滞る可能性を低くできる。

例えば、図１４に示すように、トラム１−１は、当該トラム１−１自身がボトルネックＢＮに進入する際に、他のトラム１−２もボトルネックＢＮに進入する場合、当該トラム１−１自身に設定された優先順位と、他のトラム１−２に設定された優先順位とを比較する。そして、トラム１−１は、当該トラム１−１自身に設定された優先順位が、他のトラム１−２に設定された優先順位より高い場合には、他のトラム１−２より先にボトルネックＢＮに進入する。一方、トラム１−１は、当該トラム１０１自身に設定された優先順位が、他のトラム１−２に設定された優先順位より低い場合には、他のトラム１−２を先にボトルネックＢＮに進入させる。

図１５は、第１の実施形態にかかる運行管理サーバにより実行される通行優先順位設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態では、定周期走行支援部７０２は、ボトルネックを通過する各路線のトラム１によるボトルネックの通過予定時刻を示すタイムテーブル（以下、路線別タイムテーブルと言う）を取得する（ステップＳ１５０１）。また、定周期走行支援部７０２は、ボトルネックを通過する各路線のトラム１において算出される混雑度を取得する（ステップＳ１５０２）。

次いで、定周期走行支援部７０２は、路線別タイムテーブルおよび混雑度に基づいて、同じ時間帯にボトルネックを通過するトラム１が運行する路線の混雑度を比較する（ステップＳ１５０３）。さらに、定周期走行支援部７０２は、ボトルネックを通過するトラム１の台数や当該トラム１が運行する路線を示すボトルネック情報を取得する（ステップＳ１５０４）。そして、定周期走行支援部７０２は、同じ時間帯にボトルネックを通過するトラム１が運行する路線の混雑度、およびボトルネック情報に基づいて、混雑度が高い路線のトラム１が優先的にボトルネックを通過できるように、ボトルネックを通行する際のトラム１の優先順位を設定する（ステップＳ１５０５）。

次に、運行間隔制御処理について説明する。運行間隔制御処理は、トラム１と後続のトラムの運行間隔を広げる処理である。これにより、トラム１をより円滑に運行可能となる。

図１６は、第１の実施形態にかかる運行管理サーバにより実行される運行間隔制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。具体的には、定周期走行支援部７０２は、トラム１による電停の通過予定時刻を示す路線別タイムテーブルを取得する（ステップＳ１６０１）。また、定周期走行支援部７０２は、トラム１による電停の通過時刻を取得する（ステップＳ１６０２）。

次に、定周期走行支援部７０２は、路線別タイムテーブルが示す電停の通過予定時刻と、トラム１による電停の通過時刻とに基づいて、電停に対するトラム１の通過の遅れ時間を算出する（ステップＳ１６０３）。そして、定周期走行支援部７０２は、算出した遅れ時間に基づいて、トラム１と後続のトラムの運行間隔を制御する。具体的には、定周期走行支援部７０２は、算出した遅れ時間が所定時間より短いか否かを判断する（ステップＳ１６０４）。算出した遅れ時間が所定時間より短い場合（ステップＳ１６０４：Ｙｅｓ）、定周期走行支援部７０２は、路線別タイムテーブルを更新してトラム１と後続のトラムの運行間隔を短くするか、若しくは路線別タイムテーブルを更新しない（ステップＳ１６０５）。一方、算出した遅れ時間が所定時間以上である場合（ステップＳ１６０４：Ｎｏ）、定周期走行支援部７０２は、路線別タイムテーブルを更新して、トラム１と後続のトラムの運行間隔を長くする（ステップＳ１６０６）。その後、定周期走行支援部７０２は、更新後の路線別タイムテーブルを、トラム１に通知する（ステップＳ１６０７）。

このように、第１の実施形態にかかる道路交通システムによれば、トラム１の周囲の混雑度が所定の混雑度以上である場合に、定周期走行支援処理を実行することによって、トラム１が定周期で運行できるので、少ない本数のトラム１で広範囲の道路の情報を推定できる。

（第２の実施形態）
本実施形態は、トラムの走行位置と、当該走行位置において監視カメラにより隣接レーンを撮像して得られる撮像画像と、を取得し、撮像画像および走行位置に基づいて、専用レーンの周囲の交通情報を生成し、撮像画像および走行位置に基づいて、当該走行位置における隣接レーンを走行する車両の混雑度を算出し、当該算出度が所定の混雑度以上である場合、隣接レーンの車両の混雑を解消する渋滞解消処理を実行する例である。以下の説明では、第１の実施形態と同様の構成については説明を省略する。

図１７Ａは、第２の実施形態にかかる道路交通管理システムの全体構成の一例を示す図である。図１７Ａに示すように、本実施形態にかかる道路交通管理システムは、トラム１および運行管理サーバ１８０に加えて、専用レーンおよび当該専用レーンの周囲（例えば、専用レーンに隣接する隣接レーン）の道路の交通を管理する交通管制室のサーバ１９０（以下、交通管制室サーバ１９０と言う）と、を有する。運行管理サーバ１８０と、交通管制室サーバ１９０とは、有線または専用回線等で通信可能である。

図１７Ｂは、第２の実施形態にかかるトラムのトラム情報処理ユニットの機能構成の一例を示す図である。図１７Ｂに示すように、トラム情報処理ユニット１７０は、制御部１７３と、通信Ｉ／Ｆ部１２２と、記憶部１２３と、外部記憶装置１２４と、を有する。本実施形態では、制御部１７１が、記憶部１２３に記憶されるプログラムを実行することにより、取得部１７１と、混雑度算出部１７２と、を実現する。取得部１７１は、トラム１の走行位置を取得する。また、取得部１７１は、走行位置において監視カメラ１１によって隣接レーンを撮像して得られる撮像画像を取得する。混雑度算出部１７２は、撮像画像および走行位置に基づいて、走行位置における隣接レーンを走行する車両の混雑度を算出する。

図１８は、第２の実施形態にかかる運行管理サーバの機能構成の一例を示す図である。図１８に示すように、運行管理サーバ１８０は、制御部１８１と、通信Ｉ／Ｆ部２０２と、記憶部２０３と、外部記憶装置２０４と、を有する。本実施形態では、制御部１８１は、記憶部２０３に記憶されるプログラムを実行することにより、交通情報生成部７０３と、通信部１８２、渋滞解消部１８３と、を実現する。通信部１８２は、トラム１から、当該トラム１において算出される混雑度、撮像画像、走行位置等を受信する。渋滞解消部１８３は、受信した混雑度が所定の混雑度以上である場合、受信した走行位置における隣接レーンを走行する車両の混雑を解消する渋滞解消処理を実行する。これにより、隣接レーンを走行する車両の渋滞がトラム１の運行に与える影響を軽減でき、トラム１を定周期で運行できるので、少ない本数のトラム１で広範囲の道路の交通情報を推定できる。

図１９は、第２の実施形態にかかる交通管制室サーバの機能構成の一例を示す図である。図１９に示すように、交通管制室サーバ１９０は、制御部１９１と、通信Ｉ／Ｆ部１９２と、記憶部１９３と、外部記憶装置１９４と、を有する。制御部１９１は、ＭＰＵ等のプロセッサを含むマイクロコンピュータにより構成される。そして、制御部１９１は、交通管制室サーバ１９０全体を制御する。

通信Ｉ／Ｆ部１９２は、運行管理サーバ１８０と有線通信を行って、運行管理サーバ１８０から、混雑度およびトラム１の走行位置を受信する。記憶部１９３は、制御部１９１による交通管制室サーバ１９０の制御に用いる各種プログラム等を不揮発的に記憶するＲＯＭ、当該ＲＯＭに記憶される各種プログラムを実行する際の作業領域として用いられるＲＡＭ、交通管制室サーバ１９０に設定される各種の設定情報を不揮発的に記憶するフラッシュＲＯＭ等を有する。外部記憶装置１９４は、ＨＤＤやＳＳＤ等の大容量記憶装置により構成される。

本実施形態では、制御部１９１は、記憶部１９３に記憶されるプログラムを実行することにより、通信部１９０２と、渋滞解消部１９０３と、を実現する。通信部１９０２は、運行管理サーバ１８０から、混雑度および走行位置を受信する。渋滞解消部１９０３は、受信した混雑度が所定の混雑度以上である場合、渋滞解消処理を実行する。

図２０は、第２の実施形態にかかる道路交通システムにより実行される全体動作の流れの一例を示すフローチャートである。トラム１の取得部１７１は、走行位置と、当該走行位置において監視カメラ１１によって隣接レーンを異なるアングルから撮像して得られる撮像画像と、を取得する（ステップＳ２００１）。その際、取得部１７１は、ＧＰＳ受信機１６から位置情報を取得しても良いし、図８のステップＳ８０１と同様にして、位置情報を取得しても良い。混雑度算出部１７２は、取得した撮像画像および走行位置に基づいて、取得した走行位置における隣接レーンを走行する車両の混雑度を算出する。

図２１は、第２の実施形態にかかる道路交通システムにより実行される信号待ちの車両の判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２１を用いて、図２０のステップＳ２００２の具体的な処理の流れについて説明する。トラム１の混雑度算出部１７２は、トラム１が同一の路線を周回する場合、現在の周回において監視カメラ１１で所定の走行位置を撮像して得られた撮像画像（以下、現在の撮像画像と言う）、および当該現在の周回より前の周回において監視カメラ１１で所定の走行位置を撮像して得られた撮像画像（以下、過去の撮像画像と言う）から、車両を検出する（ステップＳ２１０１）。次いで、混雑度算出部１７２は、現在の撮像画像から検出した車両が、過去の撮像画像から検出した車両と同一であるか否かを判断する（ステップＳ２１０２）。

現在の撮像画像から検出した車両が、過去の撮像画像から検出した車両と同一でない場合（ステップＳ２１０２：Ｎｏ）、混雑度算出部１７２は、当該現在の撮像画像から検出した車両が信号待ちの車両と判別する（ステップＳ２１０３）。一方、現在の撮像画像から検出した車両が、過去の撮像画像から検出した車両と同一である場合（ステップＳ２１０２：Ｙｅｓ）、混雑度算出部１７２は、当該現在の撮像画像から検出した車両が駐車している車両と判別する（ステップＳ２１０４）。

図２０に戻り、混雑度算出部１７２は、トラム１が同一の路線を周回する場合、異なる周回で監視カメラ１１により隣接レーンを撮像して得られる撮像画像に基づいて、信号待ちの車両と、駐車している車両とを判別する（ステップＳ２００２）。その後、混雑度算出部１７２は、信号待ちの車両と駐車している車両との判別結果に基づいて、隣接レーンの混雑度を算出する。

その際、混雑度算出部１７２は、取得した撮像画像に基づいて、信号待ちの車列の最後尾を検出する。具体的には、混雑度算出部１７２は、取得した撮像画像から検出した信号待ちの車両のうち、車両の高さのオブジェクトが連続して存在する領域を、隣接レーンを走行する車両の車列として検出する（ステップＳ２００３）。そして、混雑度算出部１７２は、検出した車列において、当該車列の進行方向と反対側の端に存在する車両を最後尾の車両として検出する（ステップＳ２００４）。

また、混雑度算出部１７２は、取得した撮像画像に基づいて、信号待ちの車列の最後尾までに含まれる車両の台数（以下、車両台数と言う）を計数する（ステップＳ２００５）。さらに、混雑度算出部１７２は、標準的な車両の車長と車両台数とを乗じて、検出した車列の長さである車列長を推定する（ステップＳ２００６）。また、混雑度算出部１７２は、監視カメラ１１がステレオカメラまたは複数の単眼カメラである場合、撮像画像に基づいて、車列の最後尾と、当該最後尾の後方を走行する車両との車間距離を算出する（ステップＳ２００７）。そして、混雑度算出部１７２は、推定した車列長が長くなるに従って大きくなる混雑度を、隣接レーンの車両の混雑度を算出する（ステップＳ２００８）。その後、混雑度算出部１７２は、通信装置１３を介して、算出した混雑度および当該混雑度を算出したトラム１の走行位置を、運行管理サーバ１８０に送信する。運行管理サーバ１８０が有する通信部１８２は、トラム１から、混雑度および走行位置を受信する。また、通信部１８２は、受信した混雑度および走行位置を、交通管制室サーバ１９０に送信する。

次に、交通管制室サーバ１９０が有する通信部１９０２は、運行管理サーバ１８０から、混雑度および走行位置を受信する。そして、渋滞解消部１９０３は、受信した混雑度が所定の混雑度以上である場合、信号機制御処理を渋滞解消処理として実行する（ステップＳ２０１０）。信号機制御処理は、隣接レーンに設置された信号機のうち、混雑度が所定の混雑度以上の区間の信号機を、当該区間の車両の通行量が多くなるように制御する処理である。これにより、渋滞している区間を走行する車両を優先的に通行させることが可能となる。

このように、第２の実施形態にかかる道路交通システムによれば、トラムの走行位置と、当該走行位置において監視カメラにより隣接レーンを撮像して得られる撮像画像と、を取得し、撮像画像および走行位置に基づいて、専用レーンの周囲の交通情報を生成し、撮像画像および走行位置に基づいて、当該走行位置における隣接レーンを走行する車両の混雑度を算出し、当該算出度が所定の混雑度以上である場合、隣接レーンの車両の混雑を解消する渋滞解消処理を実行することにより、隣接レーンを走行する車両の渋滞がトラム１の運行に与える影響を軽減でき、トラム１を定周期で運行できるので、少ない本数のトラム１で広範囲の道路の交通情報を推定できる。

（第３の実施形態）
本実施形態は、第２の実施形態で検出した車両の渋滞の状況に基づいて、トラムの運行計画を立案する処理である。システム全体構成は、第２の実施形態と同様のため、説明を省略する。

渋滞解消部１８３は、受信した混雑度が所定の混雑度以上である場合、トラム運行計画立案処理を渋滞解消処理として実行する。トラム運行計画立案処理は、隣接レーンの近隣で開催されるイベントに基づいて、トラム１の利用者の混雑度を推定し、当該混雑度が低くなるようにトラム１の運行計画を作成する処理である。これにより、隣接レーンの近傍で開催されるイベントによって、トラム１の混雑が予想される場合に、トラム１の混雑によって、トラム１の運行計画に対する遅れを軽減できるので、トラム１を定周期で運行でき、かつ少ない本数のトラム１で広範囲の道路の交通情報を生成できる。

図２２は、第３の実施形態にかかる道路交通システムにより実行される全体動作の流れの一例を示すフローチャートである。図２２において、Ｓ２００１からＳ２００８については、図２０と同様のため説明を省略する。Ｓ２００８において混雑度の算出結果に基づき、ステップＳ２００９で、トラムの運行計画の立案を行う。

図２３は、第３の実施形態にかかるトラム運行計画立案処理の流れの一例を示すフローチャートである。運行管理サーバ１８０が有する渋滞解消部１８３は、専用レーンの近隣で開催される年間のイベントの日程、当該イベント毎のトラム１の過去の利用者数を示すイベント情報を取得する（ステップＳ２２０１）。次いで、渋滞解消部１８３は、イベント情報が示すイベント毎のトラム１の過去の利用者数に基づいて、今年のイベント毎のトラム１の利用者の混雑度を推定する（ステップＳ２２０２）。さらに、渋滞度解消部１８３は、推定したイベント毎のトラム１の利用者の混雑度に基づいて、今年のイベント毎のトラム１の利用者数を予測する（ステップＳ２２０３）。そして、渋滞度解消部１８３は、予測したトラム１の利用者数が多くなるに従い、トラム１の運行間隔を短くする等して、トラム１の利用者の混雑度が低くなるトラム１の運行計画を作成する（ステップＳ２２０４）。

図２２に戻り、そして、ステップＳ２００９で立案した運行計画に基づいて、信号機制御処理を渋滞解消処理として実行する（ステップＳ２０１０）。信号機制御処理は、隣接レーンに設置された信号機のうち、混雑度が所定の混雑度以上の区間の信号機を、当該区間の車両の通行量が多くなるように制御する処理である。これにより、渋滞している区間を走行する車両を優先的に通行させることが可能となり、隣接レーンを走行する車両の渋滞がトラム１の運行に与える影響を軽減でき、トラム１を定周期で運行できるので、少ない本数のトラム１で広範囲の道路の交通情報を推定できる。

このように、第３の実施形態にかかる道路交通システムによれば、渋滞の状況に基づいて、トラム１の運行計画を作成することにより、隣接レーンの近傍で開催されるイベントによって、トラム１の混雑が予想される場合に、トラム１の混雑によって、トラム１の運行計画に対する遅れを軽減できるので、トラム１を定周期で運行でき、かつ少ない本数のトラム１で広範囲の道路の交通情報を生成できる。

本実施形態では、トラム１の制御部１２１，１７３、運行管理サーバ２，１８０の制御部２０１，１８１、および交通管制室サーバ１９０の制御部１９１によって道路交通管理装置を実現しているが、トラム１の制御部１２１，１７３、運行管理サーバ２，１８０の制御部２０１，１８１、および交通管制室サーバ１９０の制御部１９１のいずれか一つによって道路交通管理装置を実現しても良い。

なお、本実施形態のトラム１、運行管理サーバ２，１８０、および交通管制室サーバ１９０で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供されるが、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成しても良い。

さらに、本実施形態のトラム１、運行管理サーバ２，１８０、および交通管制室サーバ１９０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のトラム１、運行管理サーバ２，１８０、および交通管制室サーバ１９０で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

本実施形態のトラム１で実行されるプログラムは、上述した各部（取得部６０１，１７１、混雑度算出部６０２，１７２、定周期走行支援部６０３）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、取得部６０１、混雑度算出部６０２、定周期走行支援部６０３が主記憶装置上に生成されるようになっている。

本実施形態の運行管理サーバ２，１８０で実行されるプログラムは、上述した各部（通信部７０１，１８２、定周期走行支援部７０２、交通情報生成部７０３、渋滞解消部１８３）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、信部７０１，１８２、定周期走行支援部７０２、交通情報生成部７０３、渋滞解消部１８３が主記憶装置上に生成されるようになっている。

本実施形態の交通管制室サーバ１９０で実行されるプログラムは、上述した各部（通信部１９０２、渋滞解消部１９０３）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、通信部１９０２、渋滞解消部１９０３が主記憶装置上に生成されるようになっている。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ トラム
２，１８０ 運行管理サーバ
１９０ 交通管制室サーバ
１１ 監視カメラ
１２ トラム情報処理ユニット
１２１，１７３，１８１，１９１，２０１ 制御部
１７１，６０１ 取得部
１７２，６０２ 混雑度算出部
６０３，７０２ 定周期走行支援部
１８２，７０１，１９０２ 通信部
７０３ 交通情報生成部
１８３，１９０３ 渋滞解消部

Claims (17)

1. 専用レーンを運行する専用レーン走行車両の走行位置と、当該走行位置において前記専用レーン走行車両の撮像部によって前記専用レーンおよび当該専用レーンの周囲を撮像して得られる撮像画像と、を取得する取得部と、
   前記撮像画像および前記走行位置に基づいて、前記専用レーンの周囲の交通情報を生成する交通情報生成部と、
   前記撮像画像および前記走行位置に基づいて、当該走行位置における前記専用レーン走行車両の周囲の混雑度を算出する混雑度算出部と、
   算出した前記混雑度が、前記専用レーン走行車両の運行に支障をきたす所定の混雑度以上である場合、前記専用レーン走行車両の定周期での運行を支援する定周期走行支援処理を実行する定周期走行支援部と、
   を備える道路交通管理装置。
2. 過去の前記撮像画像と、当該過去の撮像画像が得られた過去の前記走行位置とを対応付けて記憶する記憶部を備え、
   前記取得部は、前記過去の撮像画像のうち、取得した前記撮像画像と類似する前記過去の撮像画像と対応付けられた前記過去の走行位置を、前記走行位置として取得する請求項１に記載の道路交通管理装置。
3. 前記混雑度算出部は、前記撮像画像および前記走行位置に基づいて、前記専用レーン走行車両の電停で当該専用レーン走行車両を待つ人の人数を計数し、当該電停で得られた前記撮像画像内において人の身長に対応する高さを有する領域を当該電停の面積として求め、当該面積と当該計数した人数との割合を、前記混雑度として算出する請求項１または２に記載の道路交通管理装置。
4. 前記定周期走行支援処理は、前記専用レーン走行車両の周囲に対して前記専用レーン走行車両の接近を通知する円滑通行実現処理を含む請求項１から３のいずれか一に記載の道路交通管理装置。
5. 前記定周期走行支援処理は、前記専用レーン走行車両から、前記走行位置の混雑に関する道路情報を後続の専用レーン走行車両に対して通知する道路情報共有処理を含む請求項１から４のいずれか一に記載の道路交通管理装置。
6. 前記定周期走行支援処理は、前記専用レーン走行車両に対して乗車する人数を制限し、かつ前記専用レーン走行車両に対して乗車できない人に対して後続の専用レーン走行車両への乗車を促す乗車人数制限処理を含む請求項１から５のいずれか一に記載の道路交通管理装置。
7. 前記定周期走行支援処理は、前記混雑度と、異なる路線を運行する前記各専用レーン走行車両によるボトルネックの通過予定時刻とに基づいて、前記混雑度が高い路線の前記専用レーン走行車両が前記ボトルネックを優先的に通過できるように、前記ボトルネックを通過する際の前記専用レーン走行車両の優先順位を設定する通行優先順位設定処理を含む請求項１から６のいずれか一に記載の道路交通管理装置。
8. 前記定周期走行支援処理は、前記専用レーン走行車両と後続の専用レーン走行車両の運行間隔を広げる運行間隔制御処理を含む請求項１から７のいずれか一に記載の道路交通管理装置。
9. 専用レーンを運行する専用レーン走行車両の走行位置と、当該走行位置において前記専用レーン走行車両の撮像部によって前記専用レーンに隣接する隣接レーンを撮像して得られる撮像画像と、を取得する取得部と、
   前記撮像画像および前記走行位置に基づいて、前記専用レーンの周囲の交通情報を生成する交通情報生成部と、
   前記撮像画像および前記走行位置に基づいて、当該走行位置の前記隣接レーンを走行する車両の混雑度を算出する混雑度算出部と、
   算出した前記混雑度が、所定の混雑度以上である場合、前記隣接レーンの前記車両の混雑を解消する渋滞解消処理を実行する渋滞解消部と、
   を備える道路交通管理装置。
10. 前記取得部は、前記隣接レーンを前記撮像部によって異なるアングルで撮像して得られる前記撮像画像を取得する請求項８に記載の道路交通管理装置。
11. 前記専用レーン走行車両は、同一の路線を周回し、
    前記混雑度算出部は、異なる周回で前記撮像部により前記隣接レーンを撮像して得られる前記撮像画像に基づいて、信号待ちの車両と、駐車している車両とを判別し、その判別結果に基づいて、前記混雑度を算出する請求項８または９に記載の道路交通管理装置。
12. 前記混雑度算出部は、前記撮像画像に基づいて、信号待ちの車列の最後尾を検出し、当該車列の最後尾までに含まれる車両の台数を計数し、標準的な車両の車長および計数した前記車両の台数に基づいて、当該車列の長さを推定し、当該車列の長さに基づいて、前記混雑度を算出する請求項８から１０のいずれか一に記載の道路交通管理装置。
13. 前記渋滞解消処理は、前記隣接レーンの予め設定された区間毎に前記車両の通行量を算出し、前記通行量の算出結果を示す道路交通情報を生成する交通情報生成処理を含む請求項８から１１のいずれか一に記載の道路交通管理装置。
14. 前記渋滞解消処理は、前記隣接レーンの近隣で開催されるイベントに基づいて、前記専用レーン走行車両の利用者の混雑度を推定し、当該利用者の混雑度が低くなるように前記専用レーン走行車両の運行計画を作成する運行計画立案処理を含む請求項８から１２のいずれか一に記載の道路交通管理装置。
15. 前記渋滞解消処理は、前記隣接レーンにおいて前記混雑度が前記所定の混雑度以上の区間の信号機を、当該区間の車両の通行量が多くなるように制御する信号機制御処理を含む請求項８から１３のいずれか一に記載の道路交通管理装置。
16. 専用レーンを運行する専用レーン走行車両の走行位置と、当該走行位置において前記専用レーン走行車両の撮像部によって前記専用レーンおよび当該専用レーンの周囲を撮像して得られる撮像画像と、を取得し、
    前記撮像画像および前記走行位置に基づいて、前記専用レーンの周囲の交通情報を生成し、
    前記撮像画像および前記走行位置に基づいて、当該走行位置における前記専用レーン走行車両の周囲の混雑度を算出し、
    算出した前記混雑度が、前記専用レーン走行車両の運行に支障をきたす所定の混雑度以上である場合、前記専用レーン走行車両の定周期での運行を支援する定周期走行支援処理を実行する、
    ことを含む道路交通管理方法。
17. 専用レーンを運行する専用レーン走行車両の走行位置と、当該走行位置において前記専用レーン走行車両の撮像部によって前記専用レーンに隣接する隣接レーンを撮像して得られる撮像画像と、を取得し、
    前記撮像画像および前記走行位置に基づいて、前記専用レーンの周囲の交通情報を生成し、
    前記撮像画像および前記走行位置に基づいて、当該走行位置の前記隣接レーンを走行する車両の混雑度を算出し、
    算出した前記混雑度が、前記専用レーン走行車両の運行に支障をきたす所定の混雑度以上である場合、前記隣接レーンの前記車両の混雑を解消する渋滞解消処理を実行する、
    ことを含む道路交通管理方法。

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