JP2009294755A - 混雑度計測装置、混雑度計測方法、混雑度計測プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ1を使って物体を撮影し、例えば画像蓄積部2に蓄積した画像から物体領域を検出・抽出する物体抽出処理部3と、カメラ情報入力部4により入力した前記カメラ1の内部パラメータ、外部パラメータと空間中の3次元点を対応づけた透視投影の関係を前提として、観測される画像上の各画素に投影される視体積のうち物体の体積に寄与する体積を算出し、その画素が物体の数にどれだけ寄与するかを数量的に表す寄与率としての荷重値を全ての画素に対して求めて荷重値テーブルを生成する荷重値テーブル生成部5と、前記物体抽出処理部3で物体として検出・抽出された各画素と、前記荷重値テーブル生成部5で得た各画素の荷重値から混雑度を計測する混雑度計測部6とを備える。
【選択図】図6
Description
また、請求項4に記載の混雑度計測方法は、単眼または複数の画像入力装置を使って取得した画像から、その画像中の物体の数を計測する方法であって、物体抽出処理手段が、画像入力装置を使って物体を撮影し、取得した画像から物体領域を検出・抽出する物体抽出処理ステップと、荷重値テーブル生成手段が、前記画像入力装置の内部パラメータ、並びに、前記画像入力装置の姿勢と位置を含む外部パラメータと空間中の3次元点を対応づけた透視投影の関係を前提として、観測される画像上の各画素に投影される視体積のうち物体の体積に寄与する体積を算出し、その画素が物体の数にどれだけ寄与するかを数量的に表す寄与率としての荷重値を全ての画素に対して求めて荷重値テーブルを生成する荷重値テーブル生成ステップと、混雑度計測手段が、前記物体抽出処理ステップで物体として検出・抽出された各画素と、前記荷重値テーブル生成ステップで得た各画素の荷重値から混雑度を計測する混雑度計測ステップとを備えることを特徴としている。
(2)また請求項2、5に記載の発明によれば、奥行き方向に伸びた画素に投影される視体積により荷重値が必要以上に大きくなってしまうことによる混雑度計測の誤差を抑制することができ、混雑度計測の精度が向上する。
(3)また請求項3、6に記載の発明によれば、混雑度計測に寄与しない画素を除外することができ、混雑度計測に寄与する画素の荷重値算出だけで済むため、効率的に混雑度を計測することができる。
図6は本発明の一実施形態例の基本構成図である。図6において、1は画像入力装置としてのカメラ、2はカメラ1で取得した画像を蓄積する画像蓄積部、3は画像蓄積部2に蓄積された画像から物体領域を検出・抽出する物体抽出手段としての物体抽出処理部である。
前記実施例1では、全ての画素に対する荷重値テーブルを生成し、物体領域抽出によって得られた画素の荷重値を加算した。ここで、図11の簡略的な図において、その荷重値の重みについて説明する。この図では下向きにカメラが向けられているため、画面上での画像座標によってその視体積の大きさが異なる。図11の画素pと画素qを比べると、奥行き方向に伸びた画素qの視体積Vqは手前の画素pの視体積Vpよりも大きいことが明らかである。例えば、物体領域抽出において検出された画素が、画面の上方(カメラから遠い)に位置する場合、混雑度として加算される寄与率は大きい。したがって、荷重値テーブルは奥行き方向によって大きい値をもつ構造になる。極端な例として、遠方の物体が数画素で1人分の荷重値が算出されることになり、その混雑度計測への影響は大きい。よって、遠方の物体の場合、1画素の寄与率が大きいため物体領域抽出の処理で間違って画素が抽出されると、混雑度計測の誤差が増加する。
前記実施例1では、全ての画素に対する荷重値テーブルを生成し、物体領域抽出によって得られた画素の荷重値を加算した。また前記実施例2では、視体積に制限を設けて、所定の大きさ以上の視体積を有する画素については荷重値を算出せず、混雑度計測での加算処理にフィルタをかけた。本実施例3では、カメラ情報に基づき、所定の撮影領域を設定することで、荷重値テーブル生成の効率化を図る。図13に、カメラで撮像できる範囲のうち、指定した領域に対する有効画素領域の例を示す。例えば、XY平面での矩形領域と高さhで指定される領域(網掛け部分)を設定する。このような指定領域の設定は、奥行きは無限の彼方であり画像は有限空間しか撮像されていないため、全ての画素に関する荷重値を算出することは必ずしも効率的とは言えないからである。
Claims (8)
- 単眼または複数の画像入力装置を使って取得した画像から、その画像中の物体の数を計測する装置であって、
画像入力装置を使って物体を撮影し、取得した画像から物体領域を検出・抽出する物体抽出処理手段と、
前記画像入力装置の内部パラメータ、並びに、前記画像入力装置の姿勢と位置を含む外部パラメータと空間中の3次元点を対応づけた透視投影の関係を前提として、観測される画像上の各画素に投影される視体積のうち物体の体積に寄与する体積を算出し、その画素が物体の数にどれだけ寄与するかを数量的に表す寄与率としての荷重値を全ての画素に対して求めて荷重値テーブルを生成する荷重値テーブル生成手段と、
前記物体抽出処理手段で物体として検出・抽出された各画素と、前記荷重値テーブル生成手段で得た各画素の荷重値から混雑度を計測する混雑度計測手段と
を備えることを特徴とする混雑度計測装置。 - 請求項1において、
前記荷重値テーブル生成手段は、前記画像入力装置の内部パラメータ、並びに、前記画像入力装置の姿勢と位置を含む外部パラメータと空間中の3次元点を対応づけた透視投影の関係を前提として、観測される画像上の各画素に投影される視体積のうち、その視体積の値が所定の値を超える場合はその画素の荷重値の寄与を抑え、
前記混雑度計測手段は、前記荷重値テーブル生成手段で得られた荷重値が所定の値以内の画素について混雑度を計測する
ことを特徴とする混雑度計測装置。 - 請求項1において、
前記荷重値テーブル生成手段は、前記画像入力装置の内部パラメータ、並びに、前記画像入力装置の姿勢と位置を含む外部パラメータと空間中の3次元点を対応づけた透視投影の関係を前提として、観測される画像上の各画素に投影される視体積のうち、その視体積の値が所定の空間内と交差しない場合はその画素の荷重値の寄与を抑え、
前記混雑度計測手段は、前記視体積が所定の空間内と交差する場合において、その対応する画素について混雑度を計測する
ことを特徴とする混雑度計測装置。 - 単眼または複数の画像入力装置を使って取得した画像から、その画像中の物体の数を計測する方法であって、
物体抽出処理手段が、画像入力装置を使って物体を撮影し、取得した画像から物体領域を検出・抽出する物体抽出処理ステップと、
荷重値テーブル生成手段が、前記画像入力装置の内部パラメータ、並びに、前記画像入力装置の姿勢と位置を含む外部パラメータと空間中の3次元点を対応づけた透視投影の関係を前提として、観測される画像上の各画素に投影される視体積のうち物体の体積に寄与する体積を算出し、その画素が物体の数にどれだけ寄与するかを数量的に表す寄与率としての荷重値を全ての画素に対して求めて荷重値テーブルを生成する荷重値テーブル生成ステップと、
混雑度計測手段が、前記物体抽出処理ステップで物体として検出・抽出された各画素と、前記荷重値テーブル生成ステップで得た各画素の荷重値から混雑度を計測する混雑度計測ステップと
を備えることを特徴とする混雑度計測方法。 - 請求項4において、
前記荷重値テーブル生成ステップは、前記画像入力装置の内部パラメータ、並びに、前記画像入力装置の姿勢と位置を含む外部パラメータと空間中の3次元点を対応づけた透視投影の関係を前提として、観測される画像上の各画素に投影される視体積のうち、その視体積の値が所定の値を超える場合はその画素の荷重値の寄与を抑え、
前記混雑度計測ステップは、前記荷重値テーブル生成ステップで得られた荷重値が所定の値以内の画素について混雑度を計測する
ことを特徴とする混雑度計測方法。 - 請求項4において、
前記荷重値テーブル生成ステップは、前記画像入力装置の内部パラメータ、並びに、前記画像入力装置の姿勢と位置を含む外部パラメータと空間中の3次元点を対応づけた透視投影の関係を前提として、観測される画像上の各画素に投影される視体積のうち、その視体積の値が所定の空間内と交差しない場合はその画素の荷重値の寄与を抑え、
前記混雑度計測ステップは、前記視体積が所定の空間内と交差する場合において、その対応する画素について混雑度を計測する
ことを特徴とする混雑度計測方法。 - コンピュータに、請求項4ないし請求項6のいずれか1項に記載の各ステップを実行させるプログラムとしたことを特徴とする混雑度計測プログラム。
- 請求項7に記載の混雑度計測プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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JP2008145640A JP4914870B2 (ja) | 2008-06-03 | 2008-06-03 | 混雑度計測装置、混雑度計測方法、混雑度計測プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 |
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